Repaso del Álgebra

Vectorial

Diseño y Fabricación Asistido

por Ordenador
Curso 2006-2007
Departament de Llenguatges i Sistemes Informàtics
Universitat Jaume I
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Repaso del Álgebra Vectorial

„ Un vector es un segmento orientado AB en el
espacio, y queda definido por su origen A, y
su extremo B.
„ Un vector tiene módulo (distancia entre A y
B), dirección (la recta que pasa por A y B) y B
sentido (el que va de A a B).
„ Existen infinitos vectores con igual módulo, A
dirección y sentido (vectores equipolentes).
„ Al conjunto formado por un vector y todos
sus equipolentes se le llama vector libre.
„ Dado un vector libre y un punto P, existe un
único representante de dicho vector libre con
origen en P.

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„ Suma de vectores

B B
D

A A
D

C
C

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„ Llamaremos V a un conjunto de vectores y C al cuerpo de los
números reales (que denominaremos escalares).
„ Se definen las operaciones:
… Suma de vectores u+v=w u, v, w Є V.
… Producto por un escalar α · u = v u, v Є V α Є R.
„ La terna (V, +, ·, C) será un espacio vectorial si cumple:
… Conmutativa u+v=v+u u, v Є V.
… Asociativa u + (v + w) = (u + v) + w u, v, w Є V.
… Distributiva α(u + v) = αu + αv u, v Є V α Є R.
… Elemento neutro u+0=0+u=u u, 0 Є V.
… Elemento inverso u + (-u) = 0 u, 0 Є V.

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„ Llamaremos base ortonormal a un conjunto de vectores:
… Unitarios: vectores con longitud unidad Ö |u| = 1.
… Ortonormales: vectores ortogonales dos a dos Ö u v = 0.
„ Definiremos un sistema de referencia como:
R = { o ; ( e1, e2, e3 ) }, e2
P ( x, y, z )

Con ( e1, e2, e3 ) base ortonormal.

OP

O e1

e3

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„ Dado un sistema de referencia R, un punto P queda definido por el
segmento orientado OP, al que denominaremos vector v Є V.
„ Cualquier vector v Є V3. determina una terna de números (x, y ,z)
tales que:
v = x e1 + y e2 + z e3 v Є V3 x, y, z Є R.
A los números (x, y, z) se les llama coordenadas de v respecto a la
base ( e1, e2, e3 ).
P (p1, p2, p3)

„ Vector que une dos puntos:

… PQ = OQ – OP = (q1-p1, q2-p2, q3-p3).
Q (q1, q2, q3)
O

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„ Sean A, B, C vectores e i, j, k vectores unitarios:
… Módulo de un vector:
|A| = √ ( ax2 + ay2 + az2)
… Propiedades del módulo:
|K · A| = |k| · |A| |A + B| ≤ |A| + |B|
… Vect. Unitario dir. De A:
nA = A / |A| = nAxi + nAyj + nAzk
… Igualdad entre vectores:
A = B Ù Ax = Bx, ay = by, Az = Bz

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„ Sean A, B, C vectores e i, j, k vectores unitarios:
… Producto Escalar:
AB = BA = AxBx + AyBy + AzBz = |A||B|cosθ
… Angulo vectores:
cos θ = AB / ( |A||B| ) Ö AnB = |A| cos θ
… Propiedades del producto escalar:
AA = |A|2 AB = BA A(B + C) = AB + AC (KA)B = A(KB) = K(AB)
ii=jj=kk=1 ij=jk=ki=0

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„ Producto vectorial

dónde l es un vector unidad perpendicular al plano formado por A y B.

… Angulo vectores tanθ = |A x B| / AB Ö |A x nB| = |A| sin θ

… Paralelismo A || B Ù nA nB = 1 ó |nA x nB| = 0
… Perpendicularidad A ┴ B Ù nA nB = 0 ó |nA x nB| = 1
… Otras propiedades:
A x B = -B x A |A x B|2 = |A|2 |B|2 sin2 θ A x (B x C) = A x B + A x C
(KA) x B = A x (KB) = K(A x B) ixi = jxj = kxk = 0 ixj = k, jxk = i, kxi = j

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e’2
„ Traslación de ejes P ( x’, y’, z’ )

e’1
x’ = a1 + x e2 e’3
O’ = (a1, a2, a3)
y’ = a2 + y
O e1
z’ = a3 + z e3

„ Rotación de ejes Y y = r sin β

x’ = r cos(α+β) = r (cos α cos β - sin α sin β) y’ = r sin(α+β)

e2 x = r cos β
= x cos α – y sin α e'2 α e’1 x’ = r cos(α+β)

y’ = r sin(α+β) = r (sin α cos β + cos α sin β) e3

O
β P (r cosβ, r sinβ, z )

Z O’ e1 X
= x sin α + y cos α e’3

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