UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Laboratorio de Diseño de Sistemas Mecatrónicos

Práctica #7
Control de velocidad de un motor eléctrico de dc.
M.C. Dante Ferreyra Mendez

Emmanuel Pablo García Muñoz 1594897

Jueves: V4 Brigada: 415
Oscar Eduardo Medellin Cuellar 1598578
Miercoles: V5 Brigada: 306

Ciudad Universitaria San Nicolás de los Garza N.L. a 5 de Mayo del 2017
ÍNDICE
Objetivo 3

Marco Teórico 3

Introducción 7

Desarrollo 7

Material 9

Procedimiento 9

Conclusión 11

Bibliografía 12

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CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR
ELECTRICO DE DC.
OBJETIVO.

Esta práctica consiste en realizar un control de velocidad e implementarlo en un motor de CD. Se

utilizará un motor de imán permanente de 6 – 24 VCD con medición de salida dada por la
velocidad del motor medida a través de un tacómetro. El software LABVIEW y el modulo NI ELVIS
serán utilizados como interfaz de adquisición de datos para realizar la implementación del
controlador usando la variable medida como retroalimentación.

MARCO TEÓRICO

MOTORES DE CD

En todos los ámbitos de la vida moderna podemos encontrar muchos dispositivos y equipos que
emplean motores eléctricos de diversos modelos, tamaños y potencias para realizar un
determinado trabajo. Todos ellos, sin excepción, funcionan con corriente alterna (CA) o de lo
contrario con corriente directa (CD) conocida también como corriente continua (CC). Sin embargo,
la mayoría de los dispositivos y equipos que requieren poca potencia para poner en
funcionamiento sus mecanismos emplean solamente motores de corriente directa de pequeño
tamaño, que utilizan como fuente suministradora de corriente eléctrica o fuerza electromotriz
(FEM) pilas, batería, o un convertidor de corriente alterna en directa.

PARTES DE UN MOTOR DE CD

 Carcasa metálica o cuerpo del motor: Aloja en su interior, de forma fija, dos imanes
permanentes con forma de semicírculo, con sus correspondientes polos norte y sur.
 Rotor o parte giratoria del motor. Se compone de una estructura metálica formada por un
conjunto de chapas o láminas de acero al silicio, troqueladas con forma circular y
montadas en un mismo eje.
 Colector o conmutador. se compone de un anillo deslizante seccionado en dos o más
segmentos.
 Escobillas. constituyen contactos eléctricos que se deslizan por encima de los segmentos
del colector mientras estos giran. Su misión es suministrar a la bobina o bobinas del rotor
a través del colector, la corriente eléctrica directa necesaria para energizar el electroimán.
 Tapa de la carcasa (izquierda en la foto). Es la tapa que se emplea para cerrar uno de los
extremos del cuerpo o carcasa del motor. En su cara interna se encuentran situadas las
escobillas de forma fija. El motor de esta foto utiliza en función de escobillas dos flejes
metálicos.

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FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR DE CD

El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de corriente directa se basa en la

repulsión que ejercen los polos magnéticos de un imán permanente cuando, de acuerdo con la Ley
de Lorentz, interactúan con los polos magnéticos de un electroimán que se encuentra montado en
un eje. Este electroimán se denomina “rotor” y su eje le permite girar libremente entre los polos
magnéticos norte y sur del imán permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor.

Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán giratorio, el campo
electromagnético que se genera interactúa con el campo magnético del imán permanente. Si los
polos del imán permanente y del electroimán giratorio coinciden, se produce un rechazo y un
torque magnético o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar
sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido contrario,
de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la batería.

MOTORES PASO A PASO

El motor paso a paso, es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una
serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta
de la misma manera que un conversor digital-analógico (D/A) y puede
ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lógicos.

Este motor presenta las ventajas de tener alta precisión y

repetitividad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales
aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de
corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados
digitalmente.
Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de
reluctancia variable, el motor de magnetización permanente, y el motor paso a paso híbrido.

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CONTROL DE MOTORES CD

Las técnicas de control de motores CD son herramientas que se utilizan para controlar la
velocidad, el par y el suministro de potencia de los motores de corriente continua. El control de
motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un conocimiento básico de electrónica de
potencia.

La mayoría de motores utilizados en la industria se conectan directamente a las líneas de

distribución eléctrica, y se alimentan con corriente alterna o corriente directa. Las terminales de
los devanados del motor se conectan directamente a las líneas de suministro eléctrico, y sus
características de operación se mantienen inalterables, al tener una tensión de entrada constante.
El motor trabaja en condiciones nominales cuando se alimenta con la tensión indicada en la placa
de operación, entregando potencia constante a la carga conectada en el eje.

La naturaleza de la carga que se acopla al eje del motor define el comportamiento de esta
máquina. Para el caso de una carga liviana, el motor desarrollara una velocidad relativamente alta
y un par de giro bajo. Por el contrario, si se dispone de una carga pesada o difícil de mover, el
motor se moverá a una velocidad menor y entregara más par, pues una mayor carga lo exige. Sin
embargo, si la carga se mantiene constante, la operación del motor también se mantendrá
constante, sin posibilidades de controlar la velocidad debido a que la tensión de suministro no se
ve modificada.

Existen casos en la industria que requieren el manejo de las características de operación de los
motores. Este control se suele hacer mediante tiristores. La combinación del motor, los tiristores
de control y demás componentes electrónicos asociados son conocidos como el sistema de control
de velocidad, sistema de accionamiento o sistema de excitación de motor.

CONTROL PID DE MOTORES

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en

sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control.

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Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se
necesita, al menos:

 Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro,

etc).
 Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
 Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor,
válvula, bomba, etc).

El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor en
tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal es de
corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que también pueden ser con corriente
continua.

El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta señal
recibe el nombre de punto de referencia, la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango
de valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a
su vez, la señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz.

El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así la
señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del

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controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a
utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para
ser compatible con el actuador utilizado.

INTRODUCCIÓN
El objetivo de este laboratorio es que el alumno conozca una manera de realizar la
implementación de una ley de control para generar movimiento mecánico en un dispositivo
electromecánico mediante la retroalimentación de una señal eléctrica. Un motor de corriente
directa constituye un mecanismo simple de usar que se puede usar como instrumento de pruebas
para realizar el experimento de esta sesión. En las prácticas anteriores se dijo que los dispositivos
electromecánicos se pueden definir como aquellos que combinan partes eléctricas y mecánicas
para conformar su mecanismo, y que otro de ellos es el servomotor, que es un tipo de motor de
corriente directa.

Para realizar las pruebas, se utilizará un motor de corriente directa cuyo voltaje de alimentación
está en el rango 6-24VCD. Este a su vez tiene cuatro cables los cuales son de color rojo y azul para
alimentar el voltaje de entrada de corriente directa. Por su parte los cables de color amarillo y
verde sirven como señal de salida dada por un voltaje para la medición de la velocidad por medio
de un tacómetro. Posteriormente, se usará el software LABVIEW y la tarjeta de adquisición de
datos entre el dispositivo, la computadora y el módulo de pruebas NI ELVIS para realizar la parte
de implementación.

Un motor eléctrico simple tal como el que se usará en este laboratorio, puede emplearse como
dispositivo de movimiento para acciones diversas tales como mover cargas por engranes que
generan movimiento posterior, para realizar un movimiento a través de bandas allegadas a otras
poleas, o simplemente para mover alguna carga u objeto de acción conectada directamente al eje
del motor. Cada uno de estos casos tendrá alguna acción específica de análisis. Esta práctica solo
tiene que ver con la prueba del movimiento angular del eje del motor limitada por el valor de la
velocidad.

DESARROLLO

El equipo con el que se cuenta es un motor 6 – 24 VCD de imán permanente (alta velocidad) con
salida de tacómetro que representa un motor síncrono, en el cual gira el rotor en sincronía con el
campo oscilatorio o la corriente.

Este motor tiene cuatro cables, cuya función para los cables de color rojo y azul es proporcionar el
contacto para la alimentación de DC, y para los colores amarillo y verde es la conexión para
realizar la medición de la velocidad por medio de un tacómetro conectado a la armadura.

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El primer paso consiste en alimentar el motor con un voltaje de corriente directa que se debe
establecer dentro del rango de operación del dispositivo. A partir de esta referencia, se obtendrá
una respuesta de velocidad y esta se medirá en el osciloscopio. La forma en que se realizará la
retroalimentación en esta práctica es a partir de una señal de voltaje la cual proviene de un
tacómetro. Este tacómetro proporciona la medición de la velocidad a partir de un voltaje
generado en la armadura. De esta manera, la salida del tacómetro es directamente proporcional a
la velocidad del motor o a la variable que mide la velocidad.

Una vez hecho esto, se procederá a realizar las conexiones de las salidas del motor hacia la
entrada el equipo NI Elvis. De esta manera, se podrá acceder a la señal de la salida del motor y
usar LABVIEW para realizar un instrumento virtual VI que realice el control de la velocidad
mediante operaciones simples. Las señales de control para realizar acciones específicas en el
voltaje se conectarán a una señal de salida que será retroalimentada hacia el motor mediante la
tarjeta de adquisición de datos del NI ELVIS.

La sintonización será hecha para dos casos distintos. Uno será midiendo directamente el voltaje de
la salida y realizando un control proporcional a la velocidad que se desea a la salida para diferentes
valores de voltaje. De esa manera se obtendrá una constante de proporcionalidad entre ambos
voltajes y la velocidad que se desea lograr.

La segunda forma se hará mediante la aplicación de una ley de control proporcional integral PI o
PID. Esta forma de retroalimentación permite eliminar los errores de estado estable causados por
una respuesta ante una señal de entrada, por ejemplo un escalón. La manera de implementar
dicha señal es, simplemente, usar el error entre el ambos voltajes, el de entrada y el de salida, y
usarlo como señal para realizar el control PI o PID.

Se usará la ley de control basada en la variable de error (𝑡) de la siguiente manera:

Donde 𝐾𝑝 es la constante de proporcionalidad y 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 son las constantes de tiempo integral y

derivativo, respectivamente.

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MATERIAL
 Un motor a paso de 12 Volts.
 Arduino UNO.
 Driver para motor L293
 Lab View
 Multímetro.

PROCEDIMIENTO
Para poder cumplir nuestro objetivo en este caso desarrollamos una VI con ayuda de LabView. En
la siguiente figura se observa el VI en el cual tuvimos que instalar previamente un paquete de
datos para la comunicación de LabView con el arduino y así poder lograr el control del servo.

Utilizamos 4 comandos especializados para el control de un motor a pasos que fueron las
siguientes.

 Stepper Setup: Especifica el motor y el número de pines para el puente H base o step y
dirección de los drivers del motor.
 Write: Especifica la velocidad y el número de pasos en los que se moverá el motor. Con
este comando podemos especificar la aceleración dada en pasos por segundo cuadrado.
 Stepper ToGo: sirve para ver si el arduino esta todavía procesando una instrucción de paso
previa y con esto se asegura de que no se sobre escriban instrucciones.
 Stepper Close : Asigna los valores de los pines del motor a un nivel bajo o un 0 logico .
Debemos de tener en cuenta que dependiendo del driver que controle nuestro motor este
puede o no apagarse.

Como Arduino contiene bloques especiales, con los que es posible controlar la velocidad de un
motor eléctrico, se inicia el Arduino dependiendo de la entrada COM y el tipo de microcontrolador
que se utilizó. Se configuran los pines de salida del Arduino. Dentro del ciclo while se implementó
un programa para el control de velocidad, en el cual existe un bloque que indica cuantos pulsos
por segundo se necesitan controlando así la velocidad. El resto de los bloques sirven para indicar si
el motor eléctrico está detenido o está en reposo, con un indicador visual (LED) en el panel
frontal. Se agregó un bloque para indicar un lapso de tiempo y volver a enviar pulsos al motor
eléctrico y se agregó el botón STOP para detener el programa.

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 Figura. VI Final

Interfaz del VI

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RESULTADOS

CONCLUSIÓN

Al desarrollar esta práctica pudimos verificar la funcionalidad de LabView así como su

compatibilidad con otros mecanismos como en este caso fue el Arduino para el desarrollo de
aplicaciones ya sea desde cómo mover un motor a pasos hasta el control de algún proceso.

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BIBLIOGRAFÍA

http://personales.upv.es/jogomez/labvir/material/osciloscopio.htm

http://www.equiposylaboratorio.com/sitio/contenidos_mo.php?it=1484

http://www.finaltest.com.mx/Osciloscopio-s/23.htm

http://www.electronicam.es/generador_funciones.html

http://webdiee.cem.itesm.mx/web/servicios/archivo/tutoriales/generador/

http://unicrom.com/tut_filtros1.asp

http://www2.ulpgc.es/hege/almacen/download/29/29861/filtros.pdf

http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~11000381/spip/IMG/pdf/Tema_2_Filtros_pasivos.pdf

http://www2.uca.es/grup-
invest/instrument_electro/ppjjgdr/Cir_An_Apl/Cir_An_Apl_arch/temas/T4_caa.pdf

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