Manual Control D Series Esp

Kawasaki Robot Controller
D Series
Manual de
Operaciones
Kawasaki Heavy Industries, Ltd.
Barrikako Bide,5-A. Polígono Igeltzera

01/04/2004 48610 Urduliz – Vizcaya - SPAIN
( 34.946.767.050 Æ34.946.765.970
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INDICE
1. SEGURIDAD 4
1.1. PRECAUCIONES DE S EGURIDAD GENERALES .....................................................................5
1.2. SEGURIDAD EN CADA PROCESO DE TRABAJO ....................................................................7
1.3. ELEMENTOS DE S EGURIDAD DEL ROBOT KAWASAKI ......................................................... 12
2. INTERRUPTORES, TECLAS Y PANTALLAS 14

2.1. APARIENCIA DEL CONTROL .................................................................................. 15
2.2. INTERRUPTORES DEL CONTROL.......................................................................... 16
2.3. APARIENCIA DEL TEACH PENDANT...................................................................... 18
2.4. TECLADO DEL TEACH PENDANT........................................................................... 19
2.5. PANTALLAS DEL TEACH PENDANT....................................................................... 23
3. PROCEDIMIENTOS DE ENCENDIDO/APAGADO Y PARADA DEL ROBOT 29

3.1. ENCENDIDO “POWER ON” ..................................................................................... 30
3.2. PROCEDIMIENTOS DE DESCONEXIÓN ................................................................. 31
3.3. METODOS PARA DETENER EL ROBOT ................................................................. 31
4. FUNCIONAMIENTO DE LAS PANTALLAS DEL “TEACH PENDANT” 33
4.1. CONCEPTOS BÁSICOS .......................................................................................... 35
4.2. AREA DE PANTALLA “A”......................................................................................... 37
4.3. AREA DE PANTALLA “B”......................................................................................... 60
4.4. AREA DE PANTALLA “C”......................................................................................... 63
4.5. PANTALLA DE ERRORES ....................................................................................... 74
4.6. PANTALLA DE ADVERTENCIA “WARNING” ............................................................ 76
5. FUNCIONAMIENTO EN MANUAL DEL ROBOT 78

5.1. METODOS DE OPERACIÓN BASICOS.................................................................... 79
5.2. MODO DE OPERACION MANUAL DEL ROBOT....................................................... 81
6. TEACHING 88
6.1. PREPARACIÓN PARA ENSEÑAR............................................................................ 90
6.2. TRABAJAR EN LA PANTALLA DE “BLOCK TEACHING” ........................................... 94
6.3. ENSEÑAR............................................................................................................... 96
6.4. AJUSTAR OTRA INFORMACIÓN AUXILIAR........................................................... 101
6.5. CHEQUEAR UN PROGRAMA ................................................................................ 107
6.6. EDITAR DATOS DE PROGRAMA .......................................................................... 108
6.7. TRABAJAR EN LA PANTALLA DE ENSEÑAR LENGUAJE"AS" ............................... 113
6.8. TRABAJAR EN LA PANTALLA DE ENSEÑANZA DE POSICIONES ......................... 122
6.9. TRABAJAR CON EL COMANDO T......................................................................... 125
7. OPERACIONES EN “REPEAT” 133
7.1. PREPARACION PARA OPERACIONES REPEAT................................................... 134
7.2. EXECUCION DE OPERACIONES EN “REPEAT” .................................................... 134
7.3. METODOS PARA DETENER LAS OPERACIONES EN “REPEAT” .......................... 136
7.4. METODOS PARA REINICIAR LAS OPERACIONES EN “REPEAT” .......................... 136
7.5. MODO “SLOW REPEAT” (EJECUCIÓN LENTA)..................................................... 138
8. PANTALLA DE EDICIÓN DE PROGRAMAS 141
8.1. PANTALLA DE EDICIÓN DE PROGRAMAS ........................................................... 142
8.2. MODOS EN LA PANTALLA DE EDICIÓN DE PROGRAMAS ................................... 144
8.3. FUNCIONES DE EDICION “ONLINE” ..................................................................... 161
9. FUNCIONES AUXILIARES 172
9.1. INTRODUCCION A LAS FUNCIONES AUXILIARES ............................................... 175
9.2. COMO USAR LAS FUNCIONES AUXILIARES ........................................................ 175
9.3. LISTADO DE FUNCIONES AUXILIARES ................................................................ 177
10. APLICACION DE LAS SEÑALES DEDICADAS 294
10.1. CONFIGURAR LAS SEÑALES DE CLAMP ........................................................... 295
10.2. SEÑALES DE CLAMP NO USADAS ..................................................................... 296
10.3. APLICACIÓN DE SOLDADURA POR RESISTENCIA (SPOT WELDING)................ 297
10.4. APLICACION DE MANIPULACIÓN (HANDLING)................................................... 311
11. PANTALLA “PANEL INTERFACE” 313
11.1. METODOS PARA CONMUTAR A LA PANTALLA DE “PANEL INTERFACE” .......... 314
11.2. CONFIGURAR LA PANTALLA DE “PANEL INTERFACE” ...................................... 315
11.3. CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES .................................................... 316
12. REGISTRO AUTOMÁTICO DEL “TOOL” 334
12.1. INTRODUCCIÓN A LA FUNCION : REGISTRO AUTOMÁTICO DEL “TOOL” .......... 335
12.2. DATOS REQUERIDOS PARA EL REGISTRO AUTOMÁTICO DEL “TOOL” ............ 335
12.3. PRECAUCIONES AL ENSEÑAR LAS POSTURAS BASE....................................... 337
12.4. METODOS DE OPERACION PARA EL REGISTRO AUTOMÁTICO DEL “TOOL”.... 339
13. TRANSFORMACION DE DATOS (OPCION) 342
13.1. INTRODUCCION A LA FUNCION DE TRANSFORMACION DE DATOS................. 344
13.2. ENSEÑANZA “OFFLINE” DE DATOS ................................................................... 345
13.3. DATOS DEL “TOOL”............................................................................................ 346
13.4. DEFINICION DE LA POSTURA DEL “TOOL”......................................................... 346
13.5. PROCEDIMIENTOS DE OPERACION PARA LA FUNCION DE TRANSFORMACION
DE DATOS .................................................................................................................. 348
13.6. ERRORES DE TRANSFORMACION DURANTE LA TRANSFORMACIÓN DE DATOS
................................................................................................................................... 369
13.7. ERROR DE MANIPULACION ............................................................................... 370
14. OX/WX : ESPECIFICACIONES MULTI FUNCION (OPCION) 372
14.1. ESPECIFICACIONES SEÑALES OX .................................................................... 373
14.2. ESPECIFICACIONES SEÑALES WX.................................................................... 374
14.3. DIAGRAMA DE TIEMPOS.................................................................................... 375
15. MEDICION AUTOMATICA DE LA CARGA 376

15.1. INTRODUCCION A LA FUNCION DE MEDICION AUTOMATICA DE LA CARGA.... 377
15.2. PROCEDIMIENTOS DE EJECUCION ................................................................... 377
16. TROUBLESHOOTING 390

16.1. PROCEDIMIENTOS BÁSICOS PARA RESOLVER PROBLEMAS .......................... 391
16.2. LLAMAR A LA PANTALLA DE INICIALIZACION.................................................... 393
16.3. INICIALIZACION DEL SISTEMA ........................................................................... 394
Control Serie “D” 1. Seguridad
Manual de operaciones del robot Kawasaki
1. Seguridad
Según lo establecido en las leyes y legislación nacionales y locales, la provisión de

seguridades es la preocupación más esencial para usar cualquier sistema industrial
incluyendo los robots.
En el caso de herida física o daño a la propiedad como resultado del uso de robots, la
fábrica que utiliza el robot será tenida como responsable. Por consiguiente, es
importante comprende completamente todos los estatutos y normas relativas a la salud y
seguridad adicionales a este manual y sus textos relacionados y acatar su contenido.
Toda la información de seguridad está presente en este manual para su uso como
precauciones generales y no es aplicable a cada sistema particular en el cual es utilizado
el robot. Por lo tanto, cuando se usa el robot, proporcionar las medidas de seguridad
necesarias para cada sistema y medio ambiente de funcionamiento y observar
estrictamente estas medidas de seguridad.
1.1. PRECAUCIONES DE S EGURIDAD GENERALES .....................................................................5

1.2. SEGURIDAD EN CADA PROCESO DE TRABAJO.....................................................................7
1.2.1. Seguridad antes de activar el robot ..........................................................................7
1.2.2. Seguridad al activar el Robot ...................................................................................8
1.2.3. Seguridad en “Teaching” .........................................................................................8
1.2.4. Seguridad en Automático..........................................................................................9
1.2.5. Seguridad durante las reparaciones.........................................................................9
1.2.6. Seguridad durante la inspección y el mantenimiento.............................................11
1.3. ELEMENTOS DE SEGURIDAD DEL ROBOT KAWASAKI ......................................................12
4
1.1. Precauciones de Seguridad generales
Las siguientes son precauciones generales relativas al uso seguro del robot.
1. Regirse en “Teaching” y mantenimiento en conformidad con las leyes y

legislación local y estándar *.
NOTA* ISO 10218 Manipulación de Robots Industriales - Seguridad
2. Leer cuidadosamente y comprender el Manual de Seguridad adicional y seguir su

contenido.
3. Es recomendable que todo el personal asignado a manejar, enseñar, inspeccionar,

mantener y reparar el robot asista al curso de formación especialmente preparado
por Kawasaki para cada tipo de trabajo. Por favor contactar con la oficina
Kawasaki Machine Systems que aparece en el listado de la cubierta final para
informarse sobre los cursos de formación.
4. Los operarios deben prepararse y cumplir con las regulaciones de seguridad

basadas en las normas establecidas para asegurar un trabajo seguro.
5. Los operarios deben establecer un operario de tiempo completo y un supervisor de

seguridad que es responsable de crear un sistema de normas de seguridad que
administre todos los usos de seguridad incluyendo la formación en seguridad.
6. Con el fin de evitar que ocurran accidentes con el robot, el supervisor debe
proporcionar las siguientes medidas de protección y cumplir con las medidas en
función de las condiciones de cada instalación del robot.
(1) Situar siempre el robot dentro de los dispositivos de seguridad (indicaciones de

protección, vallas, equipamiento, etc. proporcionados para prevenir riesgos (en
lo sucesivo: vallas de seguridad) de modo que el brazo del robot este lejos de
los limites. Además, instalar un dispositivo de parada de emergencia en un área
fácilmente accesible.
(2) Un área de seguridad (área rodeada por las vallas de seguridad) debe ser
construida para evitar que el robot salga más allá de su alcance si se produce
una avería o un error.
(3) Minimizar el número de puertas en la valla de seguridad (preferiblemente solo

una). La puerta debe estar equipada con un interruptor de seguridad que debe
ser quitado manualmente con el fin de abrir o cerrar la puerta. Además, el
circuito de seguridad de la puerta debe ser diseñado de modo que si el
interruptor de seguridad se quita en modo REPEAT, la potencia de los motores
será desconectada. Cuando atravesamos las vallas de seguridad, el operario
debe poner a ON el interruptor TEACH LOCK del mando manual para evitar
que otro operario seleccione el modo REPEAT. Además, el operador debe
llevar consigo el interruptor.
5
(4) Mostrar el modo de operación claramente (modo REPEAT, TEACHING,

parada de emergencia, etc.) para que las condiciones actuales del robot puedan
ser vistas por cualquier operario.
(5) Preparar procedimientos de seguridad de acuerdo con la configuración de la

línea actual y del equipo periférico.
(6) El administrador debe proporcionar cursos para todo el personal asignado a

operar, enseñar, inspeccionar, mantener y reparar el sistema. Además, el
personal recibirá la educación necesaria para ganar competencia en sus
procedimientos de trabajo incluyendo todas las medidas para asegurar
seguridad.
(7) Limitar el personal que trabaja con el robot solo a aquellos que han realizado y
completado el curso de formación autorizado por Kawasaki.
7. No hacer trabajar al robot por encima de sus capacidades especificas (carga, rango
de movimientos, medio ambiente).
8. Confirmar siempre que las condiciones son seguras antes de inicializar o reiniciar
el robot.
9. El robot puede moverse en una zona amplia usando gran variedad de modelos de
movimientos. Tomar precauciones para evitar que el robot tire la pieza sujeta en su
garra y evitar que el brazo del robot impacte o aplaste el equipamiento periférico.
También, el personal debe asegurarse de que no hay lugares en los que pueda ser
aplastado entre partes fijas y móviles del equipamiento.
10. Conocer el rango de movimientos del robot y del equipamiento periférico y guardar
un camino de evacuación para los operarios en el caso de movimientos anormales.
11. No enchufar/desenchufar las conexiones eléctricas de los conectores de las placas

electrónicas, conectores, etc. cuando la alimentación del robot está conectada.
12. Evitar golpear el mando manual ya que está compuesto por instrumentos de
precisión.
13. Si el brazo del robot está etiquetado con señales de precaución, cumplir las
instrucciones de seguridad y proteger las etiquetas contra daños y suciedad. En el
caso de que las etiquetas sean ilegibles, consultar con tu representante de
Kawasaki.
14. Evitar usar ropas suelta, corbatas, bufandas, relojes y joyas.
15. Usar los protectores de engranajes, lentes de seguridad, casco, y zapatos de

seguridad.
6
16. Verificar la posición y funcionamiento de los interruptores de emergencia
EMERGENCY STOP. También, nunca inutilizar un dispositivo de seguridad ya
sea mecánico o eléctrico puenteándolo o realizando un bypass.
17. Si el personal observa unas condiciones de trabajo inseguras, comunicarlas

inmediatamente al supervisor o al coordinador de seguridad y realizar las acciones
correctivas.
PELIGRO
El manual aborda exclusivamente temas de seguridad respecto al cuerpo
principal del robot y no intenta describir las seguridades el sistema entero o
sistemas individuales que sean usados. Por consiguiente, leer y comprender
completamente todas leyes pertinentes, regulaciones, manuales de usuario y
materiales relacionados y preparar las medidas de seguridad aplicables para
cada sistema y medio ambiente de funcionamiento antes de iniciar el uso del
robot.
1.2. Seguridad en cada proceso de trabajo
Los procesos de trabajo del Robot se dividen en las seis (6) categorías siguientes y las
consideraciones de seguridad que deben tenerse para cada categoría, se explican a
continuación.
1. Seguridad antes de activar el robot

2. Seguridad al activar el robot
3. Seguridad en “Teaching”
4. Seguridad en automático
5. Seguridad durante la reparación
6. Seguridad durante la inspección y el mantenimiento
1.2.1. Seguridad antes de activar el robot
Las consideraciones que deben tenerse en esta categoría son las siguientes.
1. Asegurarse de comprender completamente todos los procedimientos de operación,

“Teaching” y mantenimiento. También, asegurarse de que todas las medidas de
seguridad necesarias son proporcionadas y asimiladas sin fallo.
2. Asegurarse de que ninguna persona, basura u obstáculos de cualquier tipo esté

dentro del rango de movimiento del brazo del robot.
3. Asegurarse de eliminar las áreas entre los dispositivos móviles y fijos donde una
persona pueda ser atrapada.
7
1.2.2. Seguridad al activar el Robot
Para activar el robot, primeramente conectar la fuente de alimentación del control y

seguidamente activar los motores “MOTOR POWER”. Para esta operación, cumplir
estrictamente las siguientes consideraciones referidas al estándar de seguridad *.
1. Antes de conectar los motores “MOTOR POWER ON” para trabajar en modo
“Teach” o “Repeat”, asegurarse de que no hay personas u obstáculos dentro de las
vallas de seguridad o alrededor del robot.
2. Colocar la mano sobre el interruptor EMERGENCY STOP para poder apagar los
motores inmediatamente si se produce una condición de fallo con el robot.
PELIGRO
Asegurarse de que el interruptor de EMERGENCY
STOP está en perfecto estado de funcionamiento
antes de trabajar con el robot.
1.2.3. Seguridad en “Teaching”
Kawasaki recomienda controlar el robot en modo “Teaching” desde fuera de las vallas
de seguridad. Sin embargo, si el “Teaching” debe ser realizado dentro de las vallas,
entonces cumplir estrictamente con las siguientes consideraciones referidas al estándar
de seguridad *.
1. Asegurarse de que todas las medidas de seguridad necesarias han sido

proporcionadas y funcionan perfectamente antes de entrar en las vallas de
seguridad.
2. Deshabilitar las funciones de operación en automático (modo “Repeat”) cuando un

trabajador entra en las vallas de seguridad. En el caso de que el robot realice algún
movimiento anormal, pulsar inmediatamente EMERGENCY STOP y evacuar la
zona usando una vía de salida.
3. Fuera de las vallas de seguridad donde el movimiento completo del robot puede ser
monitorizado, instalar el interruptor EMERGENCY STOP para el supervisor del
sistema. El supervisor del sistema debe tener un acceso fácil al interruptor
EMERGENCY STOP en caso de que sea necesario detener el movimiento del
robot cuando realice un movimiento erróneo. También, si se reinicia el robot
después de una parada de emergencia, se mueve el robot en manual o se resetean
las operaciones desde fuera de la valla. Las operaciones de “Teaching” y la
monitorización del sistema deben ser realizadas solo por el personal que halla el
curso especial de formación.
8
4. Cuando movemos el robot en modo “Check”, ajustar la velocidad de chequeo tan
baja como sea posible si el personal está verificando los datos enseñados desde
dentro de las vallas de seguridad.
5. Mostrar una señal indicando en proceso “Teaching” para evitar que el personal
opere en los dispositivos por error.
6. Durante el modo “Teaching”, el programador y el supervisor deben observar

constantemente si se produce un movimiento anormal y posibles puntos de
pinzamiento alrededor del robot.
1.2.4. Seguridad en Automático
Debido a que los programas enseñados son ejecutados a alta velocidad, cumplir
estrictamente las siguientes normas para asegurar la seguridad.
1. Nunca entrar en las vallas de seguridad durante el trabajo en automático.
2. Cuando el robot está esperando un temporizador o una señal externa durante las
operaciones en automático, el robot parece parado. De cualquier modo, no
aproximarse al robot ya que puede reiniciar el movimiento hacia el siguiente paso
cuando el temporizador finaliza o se recibe la señal externa.
3. Es extremadamente peligroso si la pieza de trabajo no está suficientemente

agarrada durante las operaciones en automático porque puede ser arrojada por el
movimiento del robot. Cuando la pieza de trabajo está agarrada por un mecanismo
como garras neumáticas, electromagnéticas, etc. usar un sistema de seguridad para
evitar que la pieza sea lanzada si el control del mecanismo se desactiva.
4. Colocar señales sobre las vallas de seguridad indicando que se esta trabajando en
automático y que esta prohibida la entrada al área de trabajo.
5. Si un error produce la parada del robot durante el trabajo en automático, chequear

el mensaje de error mostrado, seguir el proceso de recuperación apropiado y
reiniciar el robot.
1.2.5. Seguridad durante las reparaciones
Cuando ha ocurrido un problema con el robot, realizar la reparación cumpliendo

estrictamente las siguientes normas para asegurar la seguridad.
1. Leer y comprender completamente todos los manuales, especificaciones y

documentación suministrados por Kawasaki antes de realizar la reparación.
2. Antes de entrar en las vallas de seguridad, asegurarse de que todas las medidas de
seguridad están preparadas y funcionan correctamente.
9
3. Antes de entrar en las vallas de seguridad, apagar la fuente de alimentación
principal de control. Mostrar señales indicando claramente “En proceso de
reparación” y bloquear el interruptor de alimentación principal para evitar que el
personal conecte accidentalmente la alimentación.
4. Las operaciones de reparación están limitadas al personal que ha completado el

curso de formación especial para el robot instalado o para un robot equivalente.
5. Antes de reparar, dejar suficiente espacio alrededor del robot para que no se
produzca daños o interferencias con sistemas periféricos. Colocar los sistemas
periféricos en un estado fijo para que no puedan realizar un movimiento repentino.
6. Deshabilitar las funciones de operación en automático cuando se entre en las vallas

de seguridad. Si el robot realiza un movimiento anormal, pulsar EMERGENCY
STOP inmediatamente y evacuar la zona usando una vía de salida.
7. Además del interruptor EMERGENCY STOP sujeto por el reparador, instalar otro
interruptor E-STOP fuera de las vallas de seguridad para el supervisor, en un lugar
donde el movimiento completo del robot pueda ser monitorizado. Si el robot se
mueve anormalmente durante la reparación, el interruptor E-STOP debe estar
accesible y fácil de pulsar para el supervisor. Después de un E-STOP, resetear y
reiniciar las operaciones del robot desde fuera de las vallas. Las operaciones de
reparación están limitadas al personal que esta formado y cualificado.
8. Durante la reparación, el programador y el supervisor deben observar

9. Usar solamente piezas aprobadas por Kawasaki durante la sustitución.
10. Soportar el brazo del robot firmemente con un dispositivo elevador antes de extraer
los servomotores de su eje. Al extraer el motor se desactiva el freno mecánico de
ese eje y sin el soporte apropiado, el brazo se puede caer. Tener en cuenta que
existe el mismo peligro cuando se presiona en el control el liberador de frenos de
alguno de los ejes.
11. Cuando se sustituyen placas de circuito, no olvidar desconectar la alimentación del

control. Para sustituir el power block, el MC o AVR, apagar el control y esperar al
menos siete minutos antes de extraer los conectores, etc. Entonces, confirmar que
la salida de tensión de la fuente de alimentación de continua (DC power source) es
0V antes de iniciar el proceso de sustitución. Además, tener cuidado de no tocar
piezas que puedan estar calientes. (Para más detalles ver el manual adicional
“Troubleshooting Manual”) .
12. Cuando se suministra aire o agua, desconectar la fuente y purgar cualquier presión
remanente en las líneas antes de iniciar la reparación.
13. Usar una lampara de 1500 lux o superior para evitar errores cuando se leen los
datos o al sustituir partes averiadas.
10
1.2.6. Seguridad durante la inspección y el mantenimiento
Con el fin de evitar problemas en el sistema, limpiar, inspeccionar y mantener el robot

siguiendo estrictamente las normas siguientes.
1. Leer y comprender completamente todos los manuales, especificaciones y

documentación suministrados por Kawasaki antes de realizar la inspección y el
mantenimiento.
2. Antes de entrar en las vallas de seguridad, asegurarse de que todas las medidas de
seguridad están preparadas y funcionan correctamente.
3. Antes de entrar en las vallas de seguridad, apagar la fuente de alimentación

principal de control. Mostrar señales indicando claramente “En proceso de
Inspección y mantenimiento” y bloquear el interruptor de alimentación principal
para evitar que el personal conecte accidentalmente la alimentación.
4. Las operaciones de Inspección/Mantenimiento están limitadas al personal que ha

completado el curso de formación especial para el robot instalado o para un robot
equivalente.
5. Antes de Inspeccionar/Mantener, dejar suficiente espacio alrededor del robot para

que no se produzca daños o interferencias con sistemas periféricos. Colocar los
sistemas periféricos en un estado fijo para que no puedan realizar un movimiento
repentino.
6. Deshabilitar las funciones de operación en automático cuando se entre en las vallas

de seguridad. Si el robot realiza un movimiento anormal, pulsar EMERGENCY
STOP inmediatamente y evacuar la zona usando una vía de salida.
7. Además del interruptor EMERGENCY STOP sujeto por el reparador, instalar otro
interruptor E-STOP fuera de las vallas de seguridad para el supervisor, en un lugar
donde el movimiento completo del robot pueda ser monitorizado. Si el robot se
mueve anormalmente durante la reparación, el interruptor E-STOP debe estar
accesible y fácil de pulsar para el supervisor. Después de un E-STOP, resetear y
reiniciar las operaciones del robot desde fuera de las vallas. Las operaciones de
monitorización están limitadas al personal que esta formado y cualificado.
8. Durante la inspección/mantenimiento, el operario y el supervisor deben observar

9. Usar solamente piezas aprobadas por Kawasaki durante la sustitución.
10. Soportar el brazo del robot firmemente con un dispositivo elevador antes de extraer
los servomotores de su eje. Al extraer el motor se desactiva el freno mecánico de
ese eje y sin el soporte apropiado, el brazo se puede caer. Tener en cuenta que
11
existe el mismo peligro cuando se presiona en el control el liberador de frenos de
alguno de los ejes.
11. Cuando se sustituyen placas de circuito, no olvidar desconectar la alimentación del

control. Para sustituir el power block, el MC o AVR, apagar el control y esperar al
menos siete minutos antes de extraer los conectores, etc. Entonces, confirmar que
la salida de tensión de la fuente de alimentación de continua (DC power source) es
0V antes de iniciar el proceso de sustitución. Además, tener cuidado de no tocar
piezas que puedan estar calientes. (Para más detalles ver el manual adicional
“Troubleshooting Manual”) .
12. Cuando se suministra aire o agua, desconectar la fuente y purgar cualquier presión
remanente en las líneas antes de iniciar la reparación.
13. Usar una lampara de 1500 lux o superior para evitar errores cuando se leen los
datos o al sustituir partes averiadas.
1.3. Elementos de Seguridad del robot Kawasaki
Los robots Kawasaki están equipados los siguientes elementos salvaguardar al usuario
con una variedad de medidas de seguridad. Usar estos elementos y desarrollar medidas
de seguridad apropiadas para cada sistema individual.
1. Todos los circuitos de emergencia “Emergency Stop” están formados por hardware
lógico.
2. El mando manual “Teach pendant” y el control están equipados con setas de

emergencia con enclavamiento EMERGENCY STOP.
3. La velocidad y la desviación del robot son monitorizadas por el control y si sus

medidas exceden de los valores de regulación, se detecta un error y el se detiene el
robot.
4. Por seguridad, la velocidad máxima del robot en modo “Teach” o “Check” está
limitado a 250 mm/s.
5. El rango de movimiento del robot está ajustado al máximo de recorrido durante la

fabricación. No obstante, es ajustable si es necesario ajustando el software o los
topes Mecánicos. Para más detalles, ver el manual adicional “Manual de
Instalación y Conexión del brazo”.
PELIGRO
Controlar el rango de movimiento solo mediante
software es insuficiente para prevenir accidente y
heridas. Asegurarse de instalar los topes mecánicos y
las vallas de seguridad.
12
PELIGRO
Si el rango de movimiento se reduce por debajo del
rango ajustado en fabrica, asegurarse de que el brazo
del robot no interfiera con los topes mecánicos.
13
Control Serie “D” 2. Interruptores, teclas y pantallas
2. INTERRUPTORES, TECLAS Y PANTALLAS
Este capítulo describe la apariencia del control, los diversos tipos de interruptores con
los que está equipado el control , las teclas y pantallas del mando manual “Teach
pendant”.
2.1. APARIENCIA DEL CONTROL ..................................................................................15

2.2. INTERRUPTORES DEL CONTROL ..........................................................................16
2.3. APARIENCIA DEL TEACH PENDANT ....................................................................18
2.4. TECLADO DEL TEACH PENDANT..........................................................................19
2.5. PANTALLAS DEL TEACH PENDANT.....................................................................23
2.5.1. AREA “A”...............................................................................................................23
2.5.2. AREA “B” ...............................................................................................................24
2.5.3. AREA “C” ..............................................................................................................27
14
2.1. APARIENCIA DEL CONTROL
La figura 2.1 muestra la apariencia externa del frontal y el lado izquierdo de este
control. El control dispone en su frontal de un interruptor de alimentación, un
dispositivo de memoria externa, un panel de operaciones, etc.. Usar el teach
pendant conectando el cable al conector situado en el frontal del control y
colocarlo en la zona superior del control cuando no sea utilizado.
Teach Pendant
(Mando Manual)
Panel de Operaciones
Conector del
Teach Pendant
Interruptor alimentación
del Control
Dispositivo de
memoria Externa
Figura 2.1
1. Interruptor de alimentación: Enciende/apaga la alimentación del control
2. Panel de Operaciones: proporciona varios tipos de interruptores necesarios para

manejar el robot. Para más detalles ver el apartado “2.2 Interruptores del
Control”.
3. Teach Pendant (mando manual): proporciona las teclas necesarias para enseñar al
robot y la edición de datos y una pantalla para mostrar y manejas varios
tipos de datos Para más detalles ver el apartado “2.4 Teclas del Teach
Pendant” y “4.0 Instrucciones para trabajar con las pantallas del “Teach
Pendant”.
PELIGRO
Si se desconecta el cable del teach pendant, sustituirlo con un
conector con cortocircuitos. Cuando se vuelva a conectar el
teach pendant asegurarse de que el interruptor de E-STOP está
en perfecto estado de funcionamiento antes de trabajar con el
robot.
15
4. Memoria Externa: El sistema dispones de dos dispositivos de memoria externa. La tarjeta PC

cards es estándar y la disquetera (floppy disks/drive) está disponible como opción.
2.2. INTERRUPTORES DEL CONTROL

Esta sección describe el panel de operaciones y varios tipos de interruptores con los que
está equipado el control. Los interruptores y sus funciones están descritos en la tabla
inferior. El panel de operaciones aparece en la Figura 2.2.
No. Nombre Tipo Función

1 Control Power Lámpara Se ilumina cuando la alimentación del control está
conectada.
2 Error Lámpara Se ilumina cuando ocurre un error.
3 Error Reset Pulsador La lámpara de Error se apaga cuando se presiona este
pulsador para resetear el error. Si el error continua
produciéndose, el error no puede resetearse.
4 Hold/Run Interruptor Permite al robot moverse (Run) o detiene
temporalmente el movimiento (Hold).
5 Teach/Repeat Interruptor Selecciona los modos de trabajo “Teach”* o
“Repeat”**.
6 Cycle Start Pulsador Presionando este pulsador en modo “Repeat”, la
+Lámpara lámpara se ilumina y se inician las operaciones en
automático “Repeat” ***.
7 Motor Power Pulsador Presionando este pulsador se conecta la potencia de
+Lámpara los motores “Motor Power ON”. La lámpara se
ilumina si el proceso de activación ha sido correcto.
8 Emergency Seta de Cuando se pulsa la seta se produce una emergencia,
Stop emergencia se desconecta la potencia de los motores “Motor
Power” y se para el robot. Al mismo tiempo, las
lámparas “Motor Power” y “Cycle Start” se
apagan. La alimentación del control no se
desconecta.
9 Control Power Interruptor Conecta/desconecta la alimentación principal del
robot.
NOTA
* Seleccionar este modo cuando se enseña al robot o se utiliza el mando manual,
llamado “Teach pendant”. Las operaciones en automático “Repeat” no son
posibles en modo “Teach”.
** Modo en el que las operaciones en automático están activadas.
*** Condición en la cual el robot trabaja automáticamente y ejecuta continuamente un

programa memorizado.
16
Figura 2.2
17
2.3. APARIENCIA DEL TEACH PENDANT
Las figuras 2.3 y 2.4 muestran la apariencia del mando manual “Teach pendant”. El
“Teach pendant” proporciona teclas e interruptores que son necesarios para trabajar en
manual con el robot y editar datos así como una pantalla para mostrar varios tipos de
datos. La figura 2.5 muestra la distribución del teclado.
<--Pantalla
<--Teclado
Figura 2.3 Figura 2.4

CHECK INTER
Žæ¸ Á
CANCEL
MENU TEACH
SPEED A
A
SELECT
‘I ‘ ð
PROG
EXT AXIS
STEP (Robot)
B
S
GO
CHECK JOG CONT
S
BACK
1
- X +
INS DEL
2
O. WRITE
- Y +
AUX POS
MOD REC MOD
3
- Z +
CL1 CL2 CLn
4
TOOL
- rx +
SPD ACC TMR
7 D 8 E 9 F BS
5
OX WX WS CC
- ry +
?
4 A 5 6 CLEAR
B C
6
- rz +
ON OFF CL AUX WRK
1 2 3 C
7
- +
, - J/E
0 . I
*****-*****
Figura 2.5
Este “Teach pendant” es compatible con todos los modelos de robot y puede ser usado
para todas las aplicaciones excepto aplicaciones de pintura. La distribución de las teclas
usadas para aplicaciones de soldadura al arco es diferente.
18
2.4. TECLADO DEL TEACH PENDANT
La función de cada tecla del “teach pendant” se muestra en la tabla inferior.
Tecla Función
Muestra un menú desplegable en el área activa de la pantalla.
MENU A + MENU cambia de área activa entre el área B y la C
S + MENU Muestra el menú desplegable con las condiciones de
ejecución [Repeat condition].
Para mostrar las pantallas de teclas de funciones (ejemplo:. Funciones
Aux., etc.), pulsar MENU y mover el cursor hasta la tecla de función
deseada. En algunas pantallas es necesario pulsar A+ MENU.
Mueve la posición del cursor entre pasos, elementos, pantallas, etc. Se
pueden usar las teclas individualmente o en combinación con otras.
Combinación con S ,
S + ↑ : Cambia verticalmente a la pantalla anterior.
S + ↓: Cambia verticalmente a la pantalla posterior.
Combinación con A,
A + ↑ : Se mueve al paso previo en “Teaching” o edición.
A + ↓: Se mueve al paso anterior en “Teaching” o edición.
Selecciona las funciones y los elementos.
SELEC Determina la introducción de datos en la pantalla.
T
Cancela la operación.
Cierra el menú desplegable.
CANCE Retorna a la pantalla original.
L
[A]: Habilita una operación o función.

A En ocasiones se usa con las teclas rayadas en azul.
[S]: Cambia la función/selección.

S En ocasiones se usa con las teclas rayadas en gris.
Avanza un paso en modo “Check”.

Se usa como tecla de paso adelante [Step forward] cuando se trabaja paso
GO a paso en modo “Repeat”.
BACK Retrocede un paso en modo “Check”.
19
Tecla Función
CHECK
SPD Cambia la velocidad de trabajo en manual.
TEACH
SPEED S + CHECK/TEACH SPEED Cambia la velocidad en modo
“Check”.
Nota: Por defecto es velocidad lenta (speed 1). (No en inching)
INTER Selecciona el tipo de interpolación usada para mover el robot en manual.
Nota: Por defecto es interpolación “joint” (eje a eje).
S + INTER Cambia el tipo de interpolación en “Block Teaching”.
PRO Pulsar para activar el menú de selección de paso.
STEP Pulsar S + PROG/STEP para activar el menú de selección de
programas.
EXT AXIS
Selecciona el eje adicional (JT7) o el robot a ser movido, dependiendo de la
(Robot) configuración del sistema.
Sin iluminación: Un solo robot de 6-ejes.
Led inferior iluminado: Selecciona los ejes JT8 a JT14.
Led superior iluminado: Selecciona los ejes JT15 a JT18.
Mueve el robot en modo “Teach” o “Check”.
JOG Nota: Efectivo solo mientras se pulsa la tecla.
Conmuta entre [Continuous step] (pasos continuos) y [Single step] (un

CONT solo paso) en modo “Check”.
Nota: Por defecto es [Single step].
Selecciona el modo de inserción de pasos.

INS
Selecciona el modo de borrado de pasos.

DEL
Selecciona el modo de edición de información auxiliar.

AUX
MOD
POS Selecciona el modo de edición de información de posición.

MOD
O. Añade el paso nuevo a continuación del paso actual.

RE A + RECORD Sobrescribe el paso nuevo sobre el paso actual.
Activa / desactiva la señal “Clamp1”.

CL1 CL1: Cambia la información enseñada para el CL1: ON → OFF → ON.
A + CL1: Cambia la información enseñada y la señal para el CL1: ON →
OFF → ON.
Activa / desactiva la señal “Clamp2”.
CL2: Cambia la información enseñada para el CL2: ON → OFF → ON.
CL2
A + CL2: Cambia la información enseñada y la señal para el CL2: ON →
OFF → ON.
20
Tecla Función
Activa / desactiva la señal “Clamp n”. Al pulsar la tecla, el led parpadea.
CLn + Número (1-8): Cambia la información enseñada para el CLn:
CLn
ON → OFF → ON.
A + CLn + Número (1-8): Cambia la información enseñada y la señal
para el CLn: ON → OFF → ON.
Mueve cada uno de los ejes JT1 a JT7 en ambos sentidos.
-
- Introduce “.”.
. S + -/. Introduce “-”.
, Introduce “0”.
0 S + , /0 Introduce “,”.
ON Introduce “1”.
1 A + ON/1 fuerza a ON la clamp seleccionada.
OF Introduce “2”.
F2 A + OFF/2 fuerza a OFF la clamp seleccionada.
CL Introduce “3”.
3 S + CL AUX/3 llama a los elementos auxiliares del “Clamp” (O/C)
durante “Block Teaching”.
OX Introduce “4”.
4 S + OX/4/A llama a los elementos “OX” durante “Block Teaching”.
A Introduce “A” en el resto de los casos.
W Introduce “5”.
5X S + WX/5/B llama a los elementos “WX” durante “Block Teaching”.
B Introduce “B” en el resto de los casos.
WS Introduce “6”.
6 S + WS/6/C llama a los elementos “WS” durante “Block Teaching”.
C Introduce “C” en el resto de los casos.
SP Introduce “7”.
7 S + SPD/7/D llama a los elementos de velocidad “speed” durante “Block
D Teaching”.
Introduce “D” en el resto de los casos.
AC Introduce “8”.
8 S + ACC/8/E llama a los elementos de precisión “accuracy” durante
E “Block Teaching”.
Introduce “E” en el resto de los casos.
TM Introduce “9”.
9 S + TMR/9/F llama a los temporizadores “Timer” durante “Block
F Teaching”.
Introduce “E” en el resto de los casos.
TOO Borra un carácter (Back Space).
BS S + TOOL/BS llama a los elementos “Tool” durante “Block Teaching”.
21
Tecla Función
CC Limpia el dato actual.
CLEA S + CC/CLEAR llama a los elementos “CC” durante “Block Teaching”.
R
WRK Selecciona directamente el número de la función auxiliar.
C S + WRK/C llama a los elementos “Work” durante “Block Teaching”.
J/ Activa las funciones de edición de programas.

I S + J/E/ I llama a los elementos “J/E” durante “Block Teaching”.
Registra los datos introducidos.
22
2.5. PANTALLAS DEL TEACH PENDANT
El control proporciona una pantalla táctil en la parte superior del teach pendant . Esta
dividida en tres áreas, A, B y C. En la Figura 2.6. se muestra un ejemplo de pantalla.
área A Area
ƒ
v•ƒƒOProgramas
ƒ‰ƒ€ •Eƒ
R•ƒƒ
“ ƒ
g Paso
ƒ
Xƒeƒbƒ
v Programa
PCÌßÛ¸ Þ×Ñ
Area[ deƒ
^ Status
î •ñ (estado)
@•
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@•@•\ Ž ¦ ƒ
/Comentarios Gƒ Šƒ
A ƒ
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A P
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Xƒe• ƒ
X• •\ Ž
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GƒŠƒA
Area Mensajes del Sistema

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A
Area
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ƒ “ principal
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ƒƒ “à Programas,
—
e •\ Ž
¦ • Wárea
E•Ò • ƒ
GƒŠde
A Edición)
ƒ j
• ? Ventana B
área B
Area
•â •
• •îde•ñInformación
•\ Ž
¦ ƒ
GƒŠƒ
A•iAuxiliar
Œ Ý Ê̂ ’u(Posición
»• A•
• M•† • actual,
ó ‘Ô Aƒ
•Xƒe estado
ƒ
bƒv•
Ú• ×de•
î señales,
•ñ • detalles
AAS•Ò W‚È‚Ç de
• j los pasos,
•
etc.)
? Ventana C
área C
Figura 2.6
2.5.1. AREA “A”
El área “A” está formada por cinco zonas. Las funciones mostradas en cada zona
aparecen detalladas en la tabla inferior.
Programas/Comentarios Muestra información sobre el programa seleccionado

actualmente.
1º línea : Sin información
2º línea : Nombre del programa seleccionado.
3º línea : Comentarios sobre el programa.
Si existen dos nombres de programa, la segunda y tercera
línea muestran cada uno de los nombres y sus
comentarios.
Paso Muestra el número del paso actual
1º línea : Sin información
2º línea : número del paso actual
3º línea : Comentarios sobre la coincidencia de los ejes.
Programa PC Muestra información sobre el programa PC seleccionado
actualmente.
Mensajes del Sistema Muestra mensajes tales como errores.
Area de Status (estado) Muestra varios tipos de información sobre las condiciones
actuales del robot.
Existen dos tipos de pantalla, una para modo “Teach” y
23
otra en modo “Repeat”.
2.5.2. AREA “B”
El área “B” proporciona las siguientes pantallas.
1. Pantalla “Teach”
Esta pantalla se usa para mostrar, editar y registrar el contenido de los programas y para
ajustar varios tipos de información auxiliar. La figura 2.7 es un ejemplo de pantalla
“Teach”. Para más detalles sobre esta pantalla ver el apartado “6.0 Teaching”.
Figura 2.7
2. Pantalla Funciones Auxiliares
Esta pantalla es usada para configurar varios tipos de datos que son registrados usando
las Funciones auxiliares. La figura 2.8 es un ejemplo de la pantalla de funciones
auxiliares. Para más detalles ver “9.0 Funciones Auxiliares”.
24
Figura 2.8
25
3. Pantalla I/F (Panel de interface)
Esta pantalla se usa para ajustar varios tipos de panel de interface. La Figura 2.9 es un
ejemplo de pantalla I/F panel. Para más detalles sobre las funciones del I/F panel ver
“11.0 Panel de interface”.
Figura 2.9
4. Teclado “Keyboard”
Esta pantalla se usa para introducir caracteres a través del teclado. La Figura 2.10
muestra la pantalla de teclado [Keyboard]. Para más información ver “4.0
Instrucciones para trabajar con las pantallas del “Teach Pendant”.
Figura 2.10
26
2.5.3. AREA “C”
El área “C” proporciona las siguientes pantallas.
1. Monitor de posición “Joint”
Esta pantalla muestra ocho elementos incluyendo la información de la posición, valores

de comandos, etc. La Figura 2.11 es un ejemplo de pantalla de información de posición
: Muestra la información de posición en grados de cada eje JT1 a JT6 y las coordenadas
X, Y, Z, O, A, T. La información de los ejes JT8 y posteriores se muestra en las filas
debajo de JT1 a JT7*. Para más información ver “4.0 Instrucciones para trabajar con
las pantallas del “Teach Pendant”.
Figura 2.11
NOTA
* La Información de los ejes JT1 a JT6/7 se muestra en las líneas superiores. La
Información de los ejes JT8 a JT14 se muestra en la fila inferior y los ejes JT15
y posteriores se muestra debajo de JT8 a JT14.
2. Monitor de señales
Esta pantalla muestra el nombre de las señales de entrada / salida y su estado. Existen dos tipos de
pantallas de monitorización , una para señales indexadas y otro para nombres de señales. La Figura
2.12 es un ejemplo de pantalla de señales indexadas. Para más información sobre las pantallas de
monitorización de señales ver “4.0 Instrucciones para trabajar con las pantallas del “Teach
Pendant”.
Figura 2.12
27
3. Información del Programa
Esta pantalla muestra los datos auxiliares y la información sobre los “Clamp” para cada
paso del programa seleccionado o información de los programas PC. La Figura 2.13 es
un ejemplo de pantalla de información del programa. Para más información sobre las
pantallas de Información del programa ver “4.0 Instrucciones para trabajar con las
pantallas del “Teach Pendant”.
Figura 2.13
28
Control Serie “D” 3. Procedimientos de encendido / Apagado y parada del
robot
3. PROCEDIMIENTOS DE ENCENDIDO/APAGADO Y
PARADA DEL ROBOT
Este capitulo describe los procedimientos de Encendido/Apagado del control del robot y
los métodos para detener el robot.
3.1. ENCENDIDO “POWER ON”.......................................................................................30

3.1.1. ENCENDIDO DEL CONTROL ..............................................................................30
3.1.2. ACTIVAR MOTORES “MOTOR POWER ON”.....................................................30
3.2. PROCEDIMIENTOS DE DESCONEXIÓN.................................................................31
3.3. METODOS PARA DETENER EL ROBOT.................................................................31
29
robot
3.1. ENCENDIDO “POWER ON”
Asegurarse de que todo el personal está fuera de la zona de trabajo y de que todos los
dispositivos de seguridad están en su lugar y operativos. Seguir los pasos siguientes
para encender el control y activar los motores.
3.1.1. ENCENDIDO DEL CONTROL
1. Confirmar que la alimentación del primario es suministrada al control.
2. Activar el interruptor CONTROL POWER situado en la zona superior izquierda del

frontal del control.
3.1.2. ACTIVAR MOTORES “MOTOR POWER ON”
1. Asegurarse de que todo el personal está fuera de la zona de trabajo y de que todos los dispositivos
de seguridad están en su lugar y operativos. Seguir los pasos siguientes para encender el control y
activar los motores. (ejemplo: las puertas en las vallas de seguridad están cerradas y la clavija de
seguridad está insertada, etc.)
2. Para activar los motores, pulsar el botón MOTOR POWER del control. La lámpara
“MOTOR POWER” se iluminará.*
NOTA :
* Si los motores no se activan, leer el contenido de la pantalla de errores y el área de
mensajes del sistema. Restaurar el sistema de acuerdo con ello y entonces pulsar el
botón MOTOR POWER de nuevo.
PELIGRO
Antes de encender el control y activar los motores,
asegurarse de que todo el personal está fuera de la célula
de trabajo y de que no existen objetos que interfieran
alrededor del robot
30
robot
3.2. PROCEDIMIENTOS DE DESCONEXIÓN
Detener el robot y desconectar la alimentación del control en orden inverso al usado

para encenderlo. De cualquier modo, en caso de emergencia, presionar la seta de
emergencia EMERGENCY STOP inmediatamente para desconectar la alimentación de
los motores. Para más detalles sobre las paradas de emergencia ver el apartado “3.3
Métodos para detener el Robot”.
1. Confirmar que el robot está completamente parado. Para más detalles ver el apartado
“3.3 Métodos para detener el Robot”.
2. Girar el selector HOLD/RUN del panel de operaciones a la posición “HOLD”.
3. Pulsar la seta de emergencia EMERGENCY STOP del control o del “Teach pendant”
(mando manual) para desconectar la alimentación de los motores.*
4. Después de que se apague la lampara MOTOR POWER del control, desconectar la

alimentación del control girando el interruptor CONTROL POWER situado en la
zona superior izquierda del panel del control.
NOTA :
* En modo “Repeat”, al girar el selector TEACH/REPEAT del control para
seleccionar el modo “Teach”, los motores son desconectados.
ADVERTENCIA
1. Los métodos de desconexión usando señales externas se muestran
en el manual “Entradas/Salidas Externas”.
2. Antes de desconectar la alimentación del control , pulsar
EMERGENCY STOP para desconectar la alimentación de los
motores y después girar el interruptor CONTROL POWER
3.3. METODOS PARA DETENER EL ROBOT
Los métodos para detener el robot son diferentes en modo “Teach” y en modo
“Repeat”.
1. En modo “Teach”
(1) Liberar el TRIGGER (hombre muerto) del “Teach pendant” (mando manual).
(2) Confirmar que el robot se ha detenido completamente y girar el selector

HOLD/RUN del panel de operaciones a la posición HOLD.
31
robot
2. En modo “Repeat”
(1) Ajustar la selección de paso en [Step Once] o las condiciones de ejecución (Repeat
condition) en [Repeat Once]. Para más detalles ver el apartado “4.2.5.7 Cambiar
las condiciones de ejecución” (Repeat Conditions).
(2) Confirmar que el robot se ha detenido completamente y girar el selector
HOLD/RUN del panel de operaciones a la posición HOLD.
PRECAUCION
1. Después de que el robot se halla detenido, desconectar la
alimentación de los motores pulsando EMERGENCY STOP para
evitar cualquier otro.
2. Una vez que la alimentación de los motores ha sido desconectada,
tomar medidas para evitar que el personal cone cte accidentalmente
la alimentación (bloquear los interruptores de alimentación, etc.).
3. En parada de emergencia
Cuando el robot trabaja anormalmente y existe la posibilidad de peligro tales como

heridas, pulsar inmediatamente cualquier de las setas de emergencia EMERGENCY
STOP situadas en el “Teach pendant” (mando manual), frontal del control, vallas de
seguridad etc. para desconectar los motores.
Pulsando la parada de emergencia puede producir que la lámpara de “Error” se encienda

y que aparezca un mensaje de error. Para reiniciar el robot en estas condiciones, resetear
los errores antes de conectar la alimentación de los motores MOTOR POWER. Para
más detalles ver el apartado “7.4 Métodos reiniciar las operaciones en “Repeat”.
PELIGRO
Antes de mover el robot, asegurarse de que las setas de
emergencia funcionan correctamente.
32
Control Serie “D” 4. Funcionamiento de las pantallas
Manual de operaciones del robot Kawasaki del “Teach Pendant”
4. FUNCIONAMIENTO DE LAS PANTALLAS DEL

“TEACH PENDANT”
Este capítulo describe varios tipos de pantallas que aparecen en el “Teach

Pendant” (mando manual) de este control, así como las funciones disponibles en
cada pantalla y los procedimientos de trabajo.
4.1. CONCEPTOS BÁSICOS ..............................................................................................35

4.1.1. AREAS ACTIVAS Y NO-ACTIVAS .........................................................................36
4.1.2. CAMBIAR LAS AREAS ACTIVAS ..........................................................................36
4.1.3. MENÚS DESPLEGABLES.....................................................................................36
4.2. AREA DE PANTALLA “A”.........................................................................................37
4.2.1. FUNCIONES EN EL AREA “PROGRAM [COMMENT]”....................................37
4.2.1.1 FUNCIÓN [SPECIFY] .....................................................................................38
4.2.1.2 FUNCIÓN [SELECT] ......................................................................................38
4.2.1.3 FUNCIÓN [DELETE] ......................................................................................39
4.2.1.4 FUNCIÓN [INPUT COMMENT]....................................................................40
4.2.1.5 FUNCIÓN [DISPLAY CONTENTS] ..............................................................41
4.2.1.6 FUNCIÓN [COPY] ..........................................................................................42
4.2.1.7 FUNCIÓN [RENAME] ....................................................................................42
4.2.1.8 FUNCIÓN [CANCEL REGISTER] .................................................................43
4.2.2. FUNCIONES EN EL AREA “STEP”.....................................................................44
4.2.2.1 FUNCIÓN [SPECIFY] .....................................................................................44
4.2.2.2 FUNCIÓN [TOP] .............................................................................................44
4.2.2.3 FUNCIÓN [BOTTOM] ....................................................................................46
4.2.2.4 PROCEDIMIENTO PARA AVANZAR UN PASO .......................................46
4.2.2.5 PROCEDIMIENTO PARA RETROCEDER UN PASO.................................46
4.2.3. FUNCIONES DEL AREA “PC PROGRAM”.........................................................46
4.2.4. FUNCIONES EN EL AREA DE MENSAJES DEL SISTEMA ................................47
4.2.5. AREA DE “STATUS”.............................................................................................47
4.2.5.1 AREA DE STATUS (A): CONTENIDO PANTALLA...................................48
4.2.5.2 AREA DE STATUS (B): CONTENIDO PANTALLA ...................................49
4.2.5.3 AREA DE STATUS (C): CONTENIDO PANTALLA ...................................50
4.2.5.4 AREA DE STATUS (D): CONTENIDO PANTALLA...................................51
4.2.5.5 AREA DE STATUS (E): CONTENIDO PANTALLA ...................................52
4.2.5.6 MENU DESPLEGABLE “REPEAT CONDITIONS” (CONDICIONES
EJECUCION) ...............................................................................................................56
4.2.5.7 CAMBIAR LAS CONDICIONES DE EJECUCIÓN......................................56
4.3. AREA DE PANTALLA “B”.........................................................................................60
4.3.1. CAMBIAR A LA PANTALLA DE TECLADO.........................................................60
4.3.2. ESPÈCIFICACIONES SOBRE LA PANTALLA DE TECLADO ............................61
4.4. AREA DE PANTALLA “C”.........................................................................................63
4.4.1. CAMBIAR DE PANTALLAS...................................................................................64
4.4.2. PANTALLA “JOINT MONITOR” (MONITOR DE EJES).....................................64
4.4.3. PANTALLA “SIGNAL MONITOR” (MONITOR DE SEÑALES) ..........................67
4.4.3.1 PANTALLA “SIGNAL (SIGNAL NAME)”...................................................68
4.4.3.2 PANTALLA “SIGNAL (SIGNAL INDEX)” ..................................................70
4.4.4. PANTALLA “PROGRAM INFOR.” (INFORMACION DEL PROGRAMA) .........72
33
4.4.4.1 PANTALLA “STEP (AUX)”...........................................................................72
4.4.4.2 PANTALLA “STEP (CLAMP)”......................................................................72
4.4.4.3 PANTALLA “PC Program” .............................................................................73
4.5. PANTALLA DE ERRORES .........................................................................................74
4.6. PANTALLA DE ADVERTENCIA “WARNING”.......................................................76
34
4.1. CONCEPTOS BÁSICOS
La figura 4.1 es un ejemplo de pantalla de trabajo del “Teach Pendant” (mando manual).
Esta sección describe las funciones básicas y los procedimientos de trabaja para cada
área de esta pantalla. En el área de “Status” (zona superior derecha de la pantalla)
pueden aparecer o cambiar varios tipos de iconos dependiendo de las condiciones del
robot.
Figura 4.1
35
4.1.1. AREAS ACTIVAS Y NO-ACTIVAS
La pantalla de trabajo tiene áreas activadas y no-activadas distinguidas por el color de

las ventanas. Las funciones dentro de las áreas activas son operables.
Una pantalla contiene cinco áreas tal como se explica en el apartado “2.5 Pantallas del “Teach
Pendant”. Estas áreas están siempre activadas. De cualquier modo, tener en cuenta que la ventana
del área de “Status” cambia de color dependiendo del modo de trabajo “Teach” o “Repeat”, tal y
como se muestra en la tabla siguiente.
Modo “Teach” Modo “Repeat”

Area de Programa/Comentarios Amarillo Amarillo
Area de paso “Step” Amarillo Amarillo
Area de programa PC Amarillo Amarillo
Area de mensajes del sistema Sin ventana Sin ventana
Area de estado “Status” Azul Verde
Las áreas B y C tienen diferentes colores para las ventanas y los caracteres en modo
“Teach” y en modo “Repeat” para distinguir que área esta activada o seleccionada
actualmente. Ver la tabla siguiente.
Modo “Teach” Modo “Repeat”

Ventana Azul Verde
Activa (seleccionada)
Caracteres Blanco Negro
Ventana Gris Gris
No-Activa (no seleccionada)
Caracteres Blanco Blanco
4.1.2. CAMBIAR LAS AREAS ACTIVAS
No es necesario activar el área A ya que siempre estás activada. Para activar las áreas B
y C, es necesario presionar en la ventana . Pulsando A + MENU se cambia el área
activa.
[ NOTA ]
1. Cambiar las áreas o pantallas activas no es posible cuando existe un mensaje de error o
advertencia y los cuadros de confirmación aparecen en la pantalla.
2. Las pantallas no pueden ser cambiadas usando señales externas.
4.1.3. MENÚS DESPLEGABLES
Usando ciertas áreas de las pantallas que están activadas, aparecen unos menús
desplegables y realizan una función basada en el menú seleccionado.
Los detalles sobre el contenido de los menús, funciones y métodos de operación en cada
área se explican en las secciones siguientes.
36
4.2. AREA DE PANTALLA “A”
Como se explicó en el apartado “4.1.1 Areas Activas y No-Activas”, esta área esta
formado por cinco pantallas. Las secciones siguientes describen las funciones y
procedimientos de trabajo en cada pantalla.
4.2.1. FUNCIONES EN EL AREA “PROGRAM [COMMENT]”
Este área muestra el nombre del programa registrado y sus comentarios. El menú
desplegable de está área tiene ocho funciones. Ver la Figura 4.2. Para mostrar el menú
desplegable, pulsar S + PROG/STEP , o presionar directamente sobre el área de
Program/comment.
CAUTION
La pantalla del “Teach Pendant” (mando manual) es sensible a la
presión y los elementos de la pantalla pueden ser seleccionando pulsando
con los dedos, lápices, punteros, etc. . En cualquier caso, el “Teach
Pendant” es un instrumento de precisión por lo cual debe de ser usado
con cuidado para no dañar la pantalla LCD durante el trabajo.
Figura 4.2
[ NOTA ]
1. El cursor está sobre [Specify] cuando aparece el Menú desplegable .
2. El menú desplegable se cierra al cambiar de área o pantalla activa mientras se muestra el
menú.
37
4.2.1.1. FUNCIÓN [SPECIFY]
El programa deseado puede ser especificado introduciendo su número si el nombre del

programa consiste en “pg” y un número. Muestra el menú desplegable y especificarlo
usando el método siguiente.
1. Pulsar NUMBER (0–9). (Especifica el nombre del programa.)
2. Pulsando ↵ aparece el nombre del programa especificado en el área

Program/comment.
[ NOTA ]
1. Cuando se introduzca un número erróneo, pulsar CC/CLEAR o BS y volver a introducirlo
2. Está operación es posible solo cuando el nombre de programa consiste en “pg” y un
número. Los programas no pueden contener más de cinco dígitos en su nombre.
4.2.1.2. FUNCIÓN [SELECT]
El programa deseado puede ser elegido de una lista si el nombre del programa está
registrado. Después de que aparezca el menú desplegable, seleccionarlo usando los
métodos siguientes.
1. Mover el cursor hasta [Select] y pulsar SELECT para mostrar la pantalla de selección
de programas, tal como muestra la Figura 4.3. Cuando la pantalla tiene más de una
página, pulsar <Prev Page> o <Next Page>.
Figura 4.3
2-1.* Mover el cursor hasta <pg??> e insertar el número de programa pulsando

NUMBER (0-9) o mover el cursor hasta el nombre del programa y pulsar
SELECT.
38
2-2.* Mover el cursor hasta <Input char> y pulsar SELECT para mostrar la pantalla de
teclado ** en el área “C”. Pulsar ↵ o <ENTER> en la pantalla de teclado después
de introducir el nombre del programa.
3. El nombre del programa seleccionado aparecerá en el área Program/comment.
NOTA
* Ambas operaciones tienen el mismo resultado.
** Ver el apartado “4.3 Area de Pantalla “B” para más información sobre el teclado de
la pantalla.
[ NOTA ]
1. Cuando se introduzca un número erróneo de programa en el paso 2-1, pulsar BS y volver
a introducirlo
2. Cerrar esta función pulsando CANCEL en la pantalla de selección de programas.
1.1.1.3. FUNCIÓN [DELETE]
El programa seleccionado puede ser borrado. Después de mostrar el menú

desplegable, borrarlo usando el método siguiente.
1. Mover el cursor hasta [Delete] y pulsar SELECT para mostrar la pantalla de

selección de programas similar a la Figura 4.3. Cuando la pantalla tiene más de una

SELECT.
3. Aparece el cuadro de confirmación mostrado en la Figura 4.4.
Figura 4.4
39
4. Moviendo el cursor hasta <Yes> y pulsando SELECT borra el programa
seleccionado y regresa a la pantalla de selección de programa. Es posible borrar
programas posteriormente.
5. Moviendo el cursor hasta <No> y pulsando SELECT regresa a la pantalla de

selección de programa sin borrar el programa seleccionado. Es posible borrar
programas posteriormente.
NOTA
la pantalla.
[ NOTA ]
1. Como se muestra en la figura, <No> está seleccionado cuando aparece el cuadro de
confirmación.
2. El programa que aparece en la línea superior del área “Program [Comment]” no puede ser
borrado. (Zona izquierda del área “A”).
3. Cerrar la función de borrado pulsando CANCEL en la pantalla de selección de programas.
1.1.1.4. FUNCIÓN [INPUT COMMENT]
Pueden insertarse Comentarios en el área “Comment” del programa seleccionado.

Después de aparecer el menú desplegable, insertar el comentario usando el siguiente
método.
1. Mover el cursor hasta [Input Comment] y pulsar SELECT para mostrar la pantalla
de selección de programas similar a la Figura 4.3. Cuando la pantalla tiene más de
una página, pulsar <Prev Page> o <Next Page>.

SELECT.
3. Introducir el comentario usando el teclado de la pantalla y pulsar ↵ o <ENTER> en

el teclado de la pantalla.**.
4. La pantalla de selección de Programas se vuelve a mostrar y el comentario aparece

ahora junto con el programa seleccionado. Es posible insertar comentarios
posteriormente.
NOTA
40
la pantalla.
[ NOTA ]
Cerrar esta función pulsando CANCEL en la pantalla de selección
de programas.
1.1.1.5. FUNCIÓN [DISPLAY CONTENTS]
El contenido del programa seleccionado puede ser mostrado. Mostrar el menú

desplegable y seguir el siguiente procedimiento.
1. Mover el cursor hasta [Display contents] y pulsar SELECT para mostrar la pantalla
de selección de programas similar a la Figura 4.3. Cuando la pantalla tiene más de
una página, pulsar <Prev Page> o <Next Page>.

SELECT.
3. El contenido del programa seleccionado es mostrado. Ver la Figura 4.5. Cuando la

pantalla tiene más de una página, pulsar <Prev Page> o <Next Page>. Pulsando
<Change> conmuta a otras pantallas, tales como señales de “Clamp”.
Figura 4.5
4. Seleccionando <Close> retorna a la pantalla de selección de programas. Es posible

mostrar contenidos posteriormente.
NOTA
41
la pantalla.
[ NOTA ]
Cerrar esta función pulsando CANCEL en la pantalla de selección
de programas.
1.1.1.6. FUNCIÓN [COPY]
El contenido del programa seleccionado puede copiarse. Mostrar el menú desplegable y

seguir el siguiente procedimiento.
1. Mover el cursor hasta [Copy] y pulsar SELECT para mostrar la pantalla de selección
de programas similar a la Figura 4.3. Cuando la pantalla tiene más de una página,
pulsar <Prev Page> o <Next Page>.

SELECT.
3. Introducir el nombre del programa destino de la copia usando la pantalla de teclado y

pulsar ↵ o <ENTER> en la pantalla de teclado.**
4. La pantalla de selección de programas se vuelve a mostrar y el programa

seleccionado por los pasos 2-1 o 2-2 es copiado al programa registrado por el paso 3.
Es posible copias posteriores del programa.
NOTA
** Ver el apartado “4.3 Area de Pantalla “B” para más información sobre el teclado
de la pantalla.
[ NOTA ]
1. Cerrar esta función pulsando CANCEL en la pantalla de selección de
programas.
2. Se produce un error si se especifica un nombre de programa que ya existe
como destino de la copia.
1.1.1.7. FUNCIÓN [RENAME]
El programa seleccionado puede renombrarse. Mostrar el menú desplegable y seguir el

siguiente procedimiento.
42
1. Mover el cursor hasta [Rename ] y pulsar SELECT para mostrar la pantalla de
selección de programas similar a la Figura 4.3. Cuando la pantalla tiene más de una

SELECT.
3. Introducir el nuevo nombre del programa usando la pantalla de teclado y pulsar ↵ o

<ENTER> en la pantalla de teclado.**
4. La pantalla de selección de programas se vuelve a mostrar y el programa

seleccionado por los pasos 2-1 o 2-2 es sobrescrito y renombrado. Es posible
renombrar programas posteriormente.
NOTA
** Ver el apartado “4.3 Area de Pantalla “B” para más información sobre el teclado
de la pantalla.
[ NOTA ]
1. Puede introducirse un máximo de 15 caracteres.
2. Solo son válidos caracteres alfanuméricos.
3. El primer carácter ha de ser una letra.
4. Si el programa renombrado es llamado por otro programa se produce un error.
5. Cerrar esta función pulsando CANCEL en la pantalla de selección de programas.
1.1.1.8. FUNCIÓN [CANCEL REGISTER]
El programa puede ser limpiado desde el área [Program/comment]. Después de

mostrar el menú desplegable, liberar el programa usando el procedimiento
siguiente.
1. Mover el cursor hasta [Cancel register] y pulsar SELECT para mostrar el cuadro de
confirmación que aparece en la Figura 4.6.
Figura 4.6
43
2. Mover cursor hasta <Yes> y pulsar SELECT para cancelar el registro del programa.
La Pantalla de selección de programas está ahora en negro.
3. O, mover cursor hasta <No> y pulsar SELECT para guardar el registro del programa.
[ NOTA ]
<No> está seleccionado por defecto cuando aparece el cuadro de confirmación.
4.2.2. FUNCIONES EN EL AREA “STEP”
Este área muestra el número del paso del programa, etc. El menú desplegable de esta
área tiene tres funciones. Ver la Figura 4.7. Para mostrar el menú desplegable pulsar
PROG/STEP , o pulsar sobre el área “Step” directamente.
Figura 4.7
[ NOTA ]
El cursor está sobre <Specify> cuando aparece el menú desplegable.
1.1.1.9. FUNCIÓN [SPECIFY]
Se puede especificar el paso deseado de programa. Después de mostrar el menú

desplegable, especificar el paso usando el siguiente procedimiento.
1. Pulsar NUMBER (0-9). (Especifica el número de paso).
2. Pulsar SELECT para mostrar el paso especificado en el área “Step”.
[ NOTA ]
Muestra el último paso automáticamente cuando el número introducido
es mayor que el último paso de programa.
1.1.1.10. FUNCIÓN [TOP]
Se puede seleccionar el primer paso del programa. Después de mostrar el menú

desplegable, seleccionar el primer paso usando el siguiente procedimiento.
44
1. Mover el cursor hasta [Top].
2. Pulsar SELECT para mostrar el primer paso del programa en el área “Step”.
45
1.1.1.11. FUNCIÓN [BOTTOM]
Se puede seleccionar el último paso del programa. Después de mostrar el menú

desplegable, seleccionar el último paso usando el siguiente procedimiento.
1. Mover el cursor hasta [Botton].
2. Pulsar SELECT para mostrar el último paso del programa en el área “Step”.
PELIGRO
El robot inicia el movimiento hacia el paso seleccionado desde la posición
en que se encuentra parado si se pulsa “Cycle Start” después de cambiar
el paso. Asegurarse de que todas las medidas de seguridad son efectivas
para evitar que el robot, la zona de trabajo y la garra golpeen o
interfieran con el equipo periférico y de que todo el personal está fuera de
la célula de trabajo.
1.1.1.12. PROCEDIMIENTO PARA AVANZAR UN PASO
Pulsar A + ↓ para avanzar un paso.
1.1.1.13. PROCEDIMIENTO PARA RETROCEDER UN PASO
Pulsar A + ↑ para retroceder un paso.
[ NOTA ]
Avanzar o retroceder un paso :
1. No es posible mientras el robot esta en ejecución.
2. Es posible tanto en modo “Teach” como en modo “Repeat”
siempre que el robot esté parado.
4.2.3. FUNCIONES DEL AREA “PC PROGRAM”
Este área muestra programas que no contienen instrucciones de movimiento del

robot y se distinguen de los programas de control de movimientos. Están
disponibles cinco programas PC. Este área muestra solo tres programas en orden
cronológico.
Cada programa PC es mostrado usando el nombre del programa (pcprog1, etc.) y el

número (1-5) en el margen izquierdo. La marca “∗ ” aparece en la zona izquierda de los
programas PC en ejecución. La figura 4.8 muestra que los programas PC 1, 2, 3 están
seleccionados en este orden y el programa PC 1 está en ejecución.
46
Ver la función Auxiliar 0810 para más detalles sobre los comandos de los programas
PC (execute/end, abort, continue, etc.)
Figura 4.8
4.2.4. FUNCIONES EN EL AREA DE MENSAJES DEL SISTEMA
Este área muestra los mensajes de error y varios tipos de mensajes que se producen
durante la operación del robot, el contenido de la operación, botón de Reset, etc. La
Figura 4.8 muestra un mensaje de error y el botón de Reset.
4.2.5. AREA DE “STATUS”
Esta sección describe las instrucciones básicas del área “Status”.
Este área está situada a la derecha del área “PC program” en la zona superior de la
pantalla de trabajo del “Teach Pendant” (mando manual). La Figura 4.9es la misma
pantalla en Modo “Teach”. Los iconos pueden desaparecer o cambiar dependiendo de
las condiciones del robot. En Modo “Repeat”, el contenido mostrado puede cambiar.
Figura 4.9
47
El área de “Status” contiene 6 bloques, dos filas de tres columnas con la fila superior
teniendo de (A) a (C) y la fila inferior (D) a (F), de la izquierda hacia la derecha.
Algunas de las áreas pueden ser pulsadas. El área (D) contiene un menú desplegable de
funciones. El área (F) está generalmente vacía y no nuestra nada.
Las secciones siguientes describen cada área del área de “Status”.
1.1.1.14. AREA DE STATUS (A): CONTENIDO PANTALLA
1. Velocidad en modo “Teach”
Ajusta la velocidad de movimiento del robot en Modo “Teach”. Se dispone de cuatro

ajustes:
(1) Inching (circulo rojo) → Mueve el robot una distancia especificada (muy pequeña)
cada vez que la tecla es pulsada. Pulsando junto con JOG al
mismo tiempo, el robot se mueve tres veces la distancia
especificada.
(2) Velocidad de Teach 1 (1 marcador) → Se mueve a baja velocidad.
(3) Velocidad de Teach 2 (2 marcadores) → Se mueve a media velocidad.
(4) Velocidad de Teach 3 (3 marcadores) → Se mueve a alta velocidad.
[ NOTA ]
1. Pulsando JOG en con velocidad de Teach 1 o 2 , el robot se mueve
con velocidad 3.
2. Liberando JOG, el robot vuelve a moverse con velocidad de Teach
1o2
Pulsando CHECK/TEACH SPEED, o en el área de “Status” (A) en la pantalla,

conmuta la velocidad como sigue:
Inching =>Velocidad Teach 1=> velocidad Teach 2 => velocidad Teach 3 => Inching
2. Velocidad de Chequeo
Ajusta la velocidad de movimiento del robot en Modo “Check”. Se dispone de tres

ajustes:
(1) Velocidad de Chequeo 1 (1 marcador) → Se mueve a baja velocidad.

(2) Velocidad de Cheque o 2 (2 marcadores) → Se mueve a media velocidad.
(3) Velocidad de Chequeo 3 (3 marcadores) → Se mueve a alta velocidad.
Pulsando S + CHECK/TEACH SPEED, o S + el área de “Status” (A) en la pantalla,

conmuta la velocidad como sigue:
48
Velocidad Check 1=> Velocidad Check 2 => Velocidad Check 3
3. Repeat Speed
Muestra la velocidad de monitor * cuando el robot se mueve en Modo “Repeat”.
NOTA
* El número es rojo y el fondo es azul cuando la velocidad de “Repeat” (ejecución)
está entre 1% y 99%. Cuando es 100%, los números son blancos y el fondo es
rojo.
Insertar números del 1 al 100 directamente para fijar la velocidad. La velocidad de

ejecución mostrada puede ser incrementada/decrementada en incrementos de 10%. Para
más información sobre los ajustes ver el capitulo “4.2.5.7 Cambiar las condiciones de
ejecución”.
1.1.1.15. AREA DE STATUS (B): CONTENIDO PANTALLA
1. Modo de movimiento del Robot en Modo “Teach”
Se dispone de los tres modos siguientes.
Modo Joint Cada eje del robot se mueve independientemente.
Modo Base Robot se mueve según la base de coordenadas.
Modo Tool Robot se mueve según las coordenadas Tool.
Pulsando INTER o sobre el icono de modo de movimiento en el área de “Status” (B) los
modos conmutan:
Modo Joint => Modo Base => Modo Tool => Modo Joint
2. Número de Tool en Modo “Teach”
(1) El siguiente icono aparece durante QTOOL ON.
El número de “Tool” aparece en la esquina inferior izquierda del icono y conmuta

según la secuencia: T1 => T2 => T3 => ... T9.
49
(2) Cuando el sistema del robot se especifica como modo de Tool fijado “Fixed Tool”
(Opción).
El número de “Tool” aparece en la esquina inferior izquierda del icono y conmuta según
la secuencia: F1 => F2 => F3 => ... F9.
3. Estado Inicio Ciclo “Cycle Start”
La luz permanece encendida mientras “Cycle Start” esta activado (ON) en Modo
“Repeat” y se apaga cuando se desactiva (OFF) “Cycle Start”.
4. Estado Parada/Ejecución “Hold/Run”
Aparece cuando se selecciona la posición RUN en el interruptor HOLD/RUN del panel

de operaciones y desaparece al seleccionar la posición HOLD.
5. Estado Parada de Emergencia “Emergency Stop”
Aparece cuando se pulsa la seta de emergencia EMERGENCY STOP del control o del
“Teach Pendant” (mando manual) y desaparece cuando liberamos la seta de emergencia.
1.1.1.16. AREA DE STATUS (C): CONTENIDO PANTALLA
1. Estado alimentación motores “Motor Power”
Aparece cuando esta conectada la alimentación de los motores (MOTOR POWER

a ON) y desaparece cuando se desconecta la alimentación de los motores (MOTOR
POWER a OFF).
2. Estado Parada/Ejecución Externa ”External Hold/Run”
Aparece cuando el robot está en parada externa (Ext.Hold) y desaparece cuando el robot
está en estado de ejecución (Run).
50
1.1.1.17. AREA DE STATUS (D): CONTENIDO PANTALLA
1. Condiciones de Movimiento (Puede cambiar entre modo “Check” y Modo

“Repeat”.)
(1) En Modo “Teach”,
Chequea los pasos de movimiento del programa paso a paso.
Chequea los pasos continuamente.
Pulsando CONT conmuta el modo según la secuencia:
Single Step => Continuous Step => Single Step

Un paso =>Pasos continuos=> Un paso
[ NOTA ]
1. Pulsando GO chequea el paso siguiente en modo Single Step.
2. Pulsando BACK chequea paso a paso en sentido inverso
independientemente del ajuste. (No es posible el chequeo continuo
en modo retroceso “Backward”).
3. El modo de chequeo finaliza al alcanzar el último paso.
(2) En Modo “Repeat”,
Ejecuta el programa seleccionado solo una vez.
Ejecuta el programa seleccionado continuamente.
Ajustar el modo en el menú desplegable del área de “Status” (D). Para más información
sobre los ajustes ver “4.2.5.7 Cambiar las condiciones de ejecución”.
2. Condiciones de ejecución del programa en Modo “Repeat”
Ejecuta los pasos de movimiento del programa paso a paso.
Ejecuta el programa continuamente a través de todos los pasos.
Ajustar las condiciones de ejecución en el menú desplegable del área de “Status” (D).
Para más información sobre los ajustes ver “4.2.5.7 Cambiar las condiciones de
ejecución”.
51
3. Función de ejecución externa de programas RPS *
El icono aparece cuando la Función RPS está habilitada. Activar esta función usando el
Menú desplegable en el área de “Status” (D). Para más información sobre los ajustes ver
“4.2.5.7 Cambiar las condiciones de ejecución”.
NOTA
* El modo RPS habilita la conmutación y la ejecución de diferentes números de
programa usando una señal externa.
4. Ajuste del estado del Control
Este icono aparece cuando todas las señales siguientes están activadas (ON) : Estado
“Run”, Hold externo liberado, Modo “Repeat”, Ciclo continuo (Cycle Cont), Paso
continuo (Step Cont), “Teach lock” en OFF, Cycle Start, RGSO ON y modo “Dry”
liberado. El icono no aparece si alguno de ellos está desactivado (OFF).
Ver la Función auxiliar AUX. 0602 para el procedimiento de ajuste.
1.1.1.18. AREA DE STATUS (E): CONTENIDO PANTALLA
1. “Dry Run” Seleccionado
Se muestra cuando seleccionamos el modo “Dry Run” para ejecutar el programa sin
mover el robot.
Fijar la función “Dry Run” en el menú desplegable del área de “Status” (D). El modo
“Dry Run” puede ser usado tanto en modo “Teach” como en modo “Repeat”. Para más
información sobre el ajuste ver “4.2.5.7 Cambiar las condiciones de ejecución”.
PELIGRO
El Robot se mueve cuando “Dry Run” está desactivado (OFF). Antes de
iniciar la ejecución, estar seguro de que todas las medidas de seguridad
son efectivas, todo el personal está fuera de la célula de trabajo y no hay
interferencias con los equipos periféricos.
2. Inhibir reescribir los Programas
Aparece cuando no se permite reescribir los programas usando la función auxiliar. Ver
la función auxiliar AUX. 0802 para el procedimiento de ajuste.
52
3. Estado de espera “Waiting”
Cuando se muestra este icono indica que el robot se ha detenido y está esperando recibir
una señal de entrada enseñada en este paso antes de moverse al siguiente paso. Se
denomina estado de espera.
Cuando se produce un estado de espera, este icono parpadea en el área de “Status” (E).
Pulsando este icono muestra la pantalla de condiciones de espera en el área C. Esta
pantalla muestra solo las señales que necesitan anuladas y cuando todas las condiciones
son cumplidas, el robot se mueve hasta el siguiente paso, cerrándose automáticamente la
pantalla de condiciones de espera.
PELIGRO
Cuando todas las condiciones de espera son cumplidas, el robot se mueve
automáticamente hasta el siguiente paso. Estar atento de cómo y cuando
el robot se moverá
[ NOTA ]
1. Para cerrar la pantalla de condiciones de espera, pulsar de nuevo sobre el icono
parpadeante. Sin embargo, el icono continua parpadeando para mostrar el estado de
espera.
2. El área activa no puede ser conmutada mientras se muestra la pantalla de
condiciones de espera. El área “C” está siempre activa durante este tiempo.
3. Si la ejecución (Cycle Start) es detenida por una interrupción (error, cambiar a
modo “Teach”, etc.) mientras se muestra la pantalla de condiciones de espera, la
pantalla se cierra automáticamente y aparece la pantalla original.
4. La pantalla de condiciones de espera puede ser mostrada incluso en modo “Check”
Si un paso contiene una condición de espera. Sin embargo, la pantalla de
condiciones de espera puede cerrarse automáticamente cuando liberamos el
pulsador TRIGGER, GO o BACK en el “Teach Pendant” (mando manual).
Existen dos tipos pantallas de condiciones de espera, la pantalla de “Block Teaching” y

la pantalla de lenguaje “AS”. El método para anular las condiciones de espera es
diferente para cada pantalla.
(1) Método en la pantalla de “Block Teaching”
El área C muestra las señales de la condición de espera en estado de espera. En la figura

4.10, WX1, WX6, WX10 y WX15 son las señales a anular. Anular la espera es posible
liberando todas las condiciones o las condiciones individuales.
53
Figura 4.10
Para anular todas las condiciones de espera:
1) Pulsar A + MENU. El cursor se mueve a la tecla de función.
2) Mover el cursor hasta <All> y pulsar SELECT, o pulsar <All> directamente en la

pantalla de condiciones de espera. Todas las condiciones de espera se ponen en
naranja.
3) Mover el cursor hasta <Override> y pulsar SELECT, o pulsar <Override>

directamente en la pantalla de condiciones de espera Todas las condiciones de
espera son anuladas y la pantalla de condiciones de espera es cerrada.
Para liberar condiciones de espera individualmente:
1) Mover el cursor hasta la condición deseada y pulsar SELECT. La condición

seleccionada esta ahora en naranja.
2) Mover el cursor hasta <Override> y pulsar SELECT. La condición es anulada y su

color cambia a azul pálido.
3) Si todas la condiciones restantes son anuladas por el mismo procedimiento, la

pantalla de condiciones de espera es cerrada automáticamente.
[ NOTA ]
1. Volviendo a seleccionar una condición de espera individual que ya está
seleccionada se libera la selección y retorna a su color original. Pero volviendo a
seleccionar <All> no se libera la selección en todas las liberadas.
2. Cuando todas las condiciones de espera no pueden mostrase en una página, aparece
<Prev Page> y <Next Page> para retroceder/avanzar página.
3. En el caso de liberar condiciones de espera individualmente, es posible seleccionar
varias condiciones al mismo tiempo. Después de seleccionar las condiciones,
seleccionar <Override>.
4. Inmediatamente después de mostrar la pantalla de condiciones de espera, el cursor
aparece en zona superior izquierda de la pantalla.
54
(2) Método de anulación en la pantalla de lenguaje “AS”.
Al entrar en estado de espera, el área “C” muestra el nombre del programa, numero de
paso y el contenido de la condición de espera. Ver Figura 4.11.
Figura 4.11
Mover el cursor hasta <Override> y pulsar SELECT para anular todas las condiciones
de espera actuales en efecto y cierra la pantalla de condiciones de espera. Este es el
único método de anulación disponible en la pantalla de lenguaje “AS”.
PELIGRO
Cuando todas las condiciones de espera son cumplidas, el robot se mueve
automáticamente hasta el siguiente paso. Estar atento de cómo y cuando
el robot se moverá
[ NOTA ]
Cuando se usa las siguientes funciones mientras se muestra la pantalla de condiciones
de espera, la pantalla de espera se cierra y se activa la función seleccionada.
(1) Selección de Programa
(2) Selección de Paso
(3) Ajuste de condiciones de ejecución
(4) Cambiar a la pantalla de funciones auxiliares.
(5) Cambiar a la pantalla de teclado.
(6) Cambiar al “Interface panel”.
55
1.1.1.19. MENU DESPLEGABLE “REPEAT CONDITIONS”

(CONDICIONES EJECUCION)
El menú desplegable en el área (D) del área de “Status” contiene siete funciones. Ver la
Figura 4.12. Para mostrar el menú desplegable, pulsar S + MENU, o pulsar
directamente el área de “Status” (D).
Figura 4.12
[ NOTA ]
1. Pulsando sobre el área (D) de nuevo o pulsando CANCEL se cierra el menú
desplegable. Mostrando otro menú desplegable también se cierra este menú.
2. Excepto cuando se cambian datos usando [+ 10%] o [- 10%], el menú desplegable
se cierra después del ajuste.
3. El cursor está sobre [Specify] cuando aparece el menú desplegable.
1.1.1.20. CAMBIAR LAS CONDICIONES DE EJECUCIÓN
Las funciones 1 a 7 del menú desplegable de condiciones de ejecución (Repeat

Conditions) en el Area (D) se explican a continuación.
1.
Ajusta la velocidad de ejecución. Muestra el menú desplegable y seleccionar usando el

siguiente método.
(1) Pulsar NUMBER (0-9) para ajustar la velocidad deseada.
(2) Pulsar ↵ para fijar la velocidad de ejecución al valor introducido antes.
[ NOTA ]
1. Los valores estándar son de 1 a 100.
2. Ajustes de velocidad de 100+ disponible
en opción.
2.
56
Incrementa la velocidad de ejecución en incrementos 10% desde el valor actual.

Mostrar el menú desplegable y ajustar según el siguiente método.
(1) Mover el cursor hasta .
(2) La velocidad de ejecución actual se incrementa un 10% cada vez que pulsamos
SELECT. A pesar de ello, tener en cuenta que al pulsar SELECT la primera vez
se incrementa la velocidad hasta una unidad múltiplo de 10. Por ejemplo,
pulsando SELECT al 72% la velocidad se ajusta al 80%. Después de esto, la
velocidad se incrementa un 10%.
(3) Pulsar CANCEL al alcanzar el valor deseado.
[ NOTA ]
1. El valor máximo es normalmente 100%.
2. Los números y el fondo cambian a blanco y rojo respectivamente solo al 100%.
3.
Decrementa la velocidad de ejecución en decrementos 10% desde el valor actual.

Mostrar el menú desplegable y ajustar según el siguiente método.
(1) Mover el cursor hasta .
(2) La velocidad de ejecución actual se decrementa un 10% cada vez que pulsamos
SELECT. A pesar de ello, tener en cuenta que al pulsar SELECT la primera vez
se decrementa la velocidad hasta una unidad múltiplo de 10. Por ejemplo,
pulsando SELECT al 38% la velocidad se ajusta al 30%. Después de esto, la
velocidad se decrementa un 10%.
(3) Pulsar CANCEL al alcanzar el valor deseado.
[ NOTA ]
El valor mínimo de ajuste es 10%.
4.
Determina si el programa se ejecuta continuamente o solo una vez. Mostrar el menú

desplegable y seleccionar usando el siguiente método.
(1) Mover el cursor hasta [Repeat: Cont/Once].
(2) Pulsando SELECT conmuta entre: Repeat Cont → Repeat Once → Repeat
Cont.
57
5.
Determina si los pasos del programa se ejecutan continuamente o en incrementos de un

solo paso. Mostrar el menú desplegable y seleccionar usando el siguiente método.
(1) Mover el cursor hasta [Step: Cont/Once].
(2) Pulsando SELECT conmuta entre: Step Cont → Step Once → Step Cont.
[ NOTA ]
Cuando se selecciona “Step Once”, pulsando GO
se mueve hasta el siguiente paso.
6.
Habilita/deshabilita la función “RPS” durante el Modo “Repeat”. RPS permite cambiar

y ejecutar un programa diferente cuando se introduce una señal externa. Mostrar el
menú desplegable y seleccionar usando el siguiente método.
(1) Mover el cursor hasta [RPS: ON/OFF].
(2) Pulsando SELECT conmuta entre: RPS ON → RPS OFF → RPS ON.
[ NOTA ]
Fijar las condiciones de “RPS” en las funciones
auxiliares.
7.
Para chequear el contenido del programa o las condiciones de las entradas/salidas

sin mover el robot, seleccionar “Dry Run” ON. Mostrar el menú desplegable y
seleccionar usando el siguiente método.
(1) Mover el cursor hasta [Dry Run: ON/OFF].
(2) Pulsando SELECT conmuta entre:

“Dry Run” ON* → “Dry Run” OFF → “Dry Run” ON.
Para continuar la ejecución después de realizar este ajuste, seguir las instrucciones del
apartado 7.2 Execution of Repeat Operation.
NOTA
* Cuando se ajusta “Dry Run” ON, su icono aparece en el área de “Status” (E). Para
más detalles ver “4.2.5.5 Area de Status (E): Contenido pantalla”.
58
PELIGRO
Seleccionando “Dry Run” OFF permite al robot moverse durante las
operaciones de ejecución. Estar atentos cuando seleccionamos “Dry Run”
ON y OFF.
59
4.3. AREA DE PANTALLA “B”
La zona izquierda de este área contiene un menú desplegable que permite el acceso a las
cuatro pantallas siguientes. Ver Figura 4.13.
Para mostrar el menú desplegable, activar el área “B” y pulsar MENU, o pulsar
directamente sobre la ventana del área “B”. Seleccionando [Upsize] despliega y muestra
el contenido del área “B” hasta cubrir ambas áreas “B” y “C”.
Figura 4.13
1. Pantalla
Usar esta pantalla para enseñar o editar un programa de robot en “Block Teaching”.
Para más detalles sobre esta pantalla ver “6.0 Teaching”.
2. Pantalla funciones auxiliares
Usar esta pantalla para ajustar varios tipos de datos de robot. Para más detalles sobre
esta pantalla ver “9.0 Funciones Auxiliares”.
3. Pantalla Interface panel
Esta pantalla proporciona interruptores y funciones necesarias para manejar el robot y el

equipo periférico. Para más detalles sobre esta pantalla ver “11.0 Interface Panel”.
4. Pantalla Teclado
Usar esta pantalla para introducir caracteres tales como el nombre del programa, los
comentarios, etc. La sección siguiente explica la operaciones básicas cuando usamos la
pantalla de teclado.
4.3.1. CAMBIAR A LA PANTALLA DE TECLADO
60
Para cambiar a la pantalla de teclado, usar el siguiente procedimiento.
1. Pulsar A + MENU, o pulsar directamente en la ventana del área “B” para activar el
área “B”.
2. Pulsar MENU o en la ventana del área “B” para mostrar el menú desplegable que
aparece en la Figura 4.13.
3. Mover el cursor hasta y pulsar SELECT para mostrar la pantalla de

teclado que aparece en la Figura 4.14.
Figura 4.14
[ NOTA ]
Cuando el área “B” ya está activada, comenzar
desde el paso 2.
4.3.2. ESPÈCIFICACIONES SOBRE LA PANTALLA DE TECLADO
La pantalla de teclado dispone de 78 columnas y 15 filas. La sección siguiente describe

el método para introducir caracteres.
61
4.3.3 KEYBOARD OPERATION
El teclado es como se muestra en la Figura 4.15. El procedimiento de operación es

como sigue.
Figura 4.15
1. Método moviendo el cursor
Pulsando → : Se mueve un carácter hacia la derecha.
Pulsando ← : Se mueve un carácter hacia la izquierda.
Pulsando ↓ : Se mueve un carácter hacia abajo.
Pulsando ↑ : Se mueve un carácter hacia arriba.
2. Métodos de selección de caracteres
Existen dos métodos para seleccionar un carácter.
(1) Pulsar el carácter directamente sobre el teclado.
(2) Mover el cursor hasta el carácter a introducir y pulsar SELECT.
3. Usar <SHIFT>- en teclas con dos caracteres
El carácter de la zona izquierda de la tecla es introducido por defecto. Pulsando

<SHIFT> permite introducir el carácter de la zona derecha de la tecla. Pulsando
<SHIFT> las teclas retornan de nuevo a su valor por defecto.
4. Usar <SHIFT> en mayúsculas y minúsculas
Las letras en minúsculas son insertadas por defecto. Pulsando <SHIFT> permite
introducir mayúsculas. Pulsando <SHIFT> de nuevo retorna las teclas a
minúsculas.
62
5. Otras teclas de operación
(1) Cuando la información es demasiado larga para que entre en una pantalla, las
líneas de la pantalla se corren hacia arriba y se detiene cuando la pantalla esta
llena. Para continuar viendo la información, pulsar <NEXT>.
(2) BS o A + ← borra caracteres uno a uno. CLEAR borra todos los caracteres
introducidos de una vez.
(3) Seleccionando <CTRL+L> muestra la última cadena de caracteres que ha sido

introducida. Pueden mostrarse hasta nueve cadenas (líneas) previas.
Por ejemplo, después de pulsar <CTRL+L> seis veces, pulsando <SHIFT> y

luego <CTRL+N> tres veces nuestra la tercera cadena de caracteres previa que
fue introducido (dos cadenas previas desde la última).
[ NOTA ]
1. El cursor está sobre <!> y las teclas en minúsculas cuando
se nuestra el teclado inicialmente.
2. El primer modo es minúsculas.
4.4. AREA DE PANTALLA “C”
Este área contiene tres tipos de pantallas, cada una es accesible usando el menú
desplegable.
1. Pantalla “Joint monitor”
Esta pantalla muestra ocho tipos de información incluyendo la posición

actual del robot, valor del comando, etc. Para más detalle ver “4.4.2 Pantalla
“Joint Monitor”.
2. Pantalla “Signal monitor”
Esta pantalla muestra los nombres de las señales I/O previamente fijadas y
monitoriza el estado de cada señal. Para más detalle ver “4.4.3 Pantalla
“Signal Monitor ”.
3. Pantalla “Program information”
Esta pantalla muestra datos auxiliares y información de los clamps para

cada paso del programa creado, o información de hasta cinco programas
PC. Para más detalle ver “4.4.4 Pantalla “Program Inform”.
63
4.4.1. CAMBIAR DE PANTALLAS
Para cambiar de pantallas, usar el siguiente procedimiento.
1. Pulsar A + MENU, o pulsar directamente sobre la ventana del área “C” para activar
el área “C”.
2. Pulsar MENU o sobre la ventana del área “C” para mostrar el menú desplegable. Ver
la Figura 4.16.
3. Mover el cursor al menú deseado y pulsar SELECT para mostrar la pantalla

seleccionada en el área “C”.
Figura 4.16
[ NOTA ]
Cuando el área “C” ya está activada, iniciar desde el área 2.
4.4.2. PANTALLA “JOINT MONITOR” (MONITOR DE EJES)
Seleccionando [Joint Monitor] en el paso 3 del apartado “4.4.1 Cambiar Pantallas”,

aparece la pantalla que se muestra en la Figura 4.17.
Figura 4.17
Se muestran ocho tipos de elementos incluyendo información de posición, etc.

Moviendo el cursor hasta el elemento deseado y pulsando SELECT aparece la
pantalla correspondiente. Los detalles de cada pantalla se describe n debajo.
64
1. [Pose Info.] Información de posición
Muestra los grados (deg) y XYZOAT (mm, deg) de cada eje para la posición
actual del robot. La Figura 4.18 es un ejemplo de pantalla de información
de posición. La información para JT1 a JT7 aparece en las filas inferiores y
JT8 y siguientes se muestran en la fila debajo de JT1 a JT7.
Figura 4.18
2. [Command] Valor del comando
Muestra el valor del comando actual asignado a cada eje del robot. La Figura
4.19 es un ejemplo de pantalla de valor del comando.
Figura 4.19
3. [Feed-back] Realimentación
Muestra el valor de realimentación (feed-back) actual asignado a cada eje

del robot. La Figura 4.20 es un ejemplo de pantalla “feed-back”.
Figura 4.20
65
4. [Encoder]
Muestra la posición actual pose de cada eje del robot en valor de encoder (bit).
La Figura 4.21 es un ejemplo de pantalla de valor de “encoder”.
Figura 4.21
5. [Envelope]
Muestra la desviación entre el valor actual y el valor del comando para cada eje
tal como de graba por el encoder en bits. La Figura 4.22 en son ejemplo de
pantalla “Envelope”.
Figura 4.22
6. [Joint speed] Velocidad de ejes
Muestra la velocidad (deg/s) del punto final de cada eje del brazo del robot. La
Figura 4.23 es un ejemplo de pantalla “joint speed”.
Figura 4.23
66
7. [Motor speed] Velocidad del motor
Muestra la velocidad de rotación (rpm) del eje del motor para cada eje del
robot. La Figura 4.24 es un ejemplo de pantalla “motor speed”.
Figura 4.24
8. [Current value] Valor de corriente
Muestra el valor de corriente suministrada al motor. La Figura 4.25 es un

ejemplo de pantalla de “Current value”.
Figura 4.25
4.4.3. PANTALLA “SIGNAL MONITOR” (MONITOR DE SEÑALES)
Seleccionando [Signal Monitor] en el paso 3 en “4.4.1 Cambiar Pantallas” aparece la

pantalla mostrada en la Figura 4.26.
Figura 4.26
67
1.1.1.21. PANTALLA “SIGNAL (SIGNAL NAME)”
Seleccionando [Signal (Signal name.)] en “4. 3 Pantalla “Signal Monitor” aparece la

Figura 4.27
1. Cambiar el área activa en la pantalla “Signal (signal name)”
La pantalla de la zona izquierda es el área activa.
2. Intercambiar las pantalla “Signal (signal name)”
(1) Pulsando S + → conmuta la combinación de pantallas como sigue:
OUT IN ⇒ IN INT ⇒ INT OUT ⇒ OUT IN
(2) Pulsando S + ← conmuta la combinación de pantallas como sigue:
OUT IN ⇒ INT OUT ⇒ IN INT ⇒ OUT IN
(3) Pulsando ↑ (↓)desplaza el cursor arriba (abajo) una fila.
(4) Pulsando S + ↑ (↓)desplaza la pantalla arriba (abajo) una página desde la

posición actual del cursor.
3. Posición y apariencia del cursor en la pantalla “Signal (signal name)”.
Cuando se muestra la pantalla, el cursor aparece la misma posición que

cuando la pantalla fue cerrada la última vez y la señal está enmarcada en
rojo. Cambiando el área activa también cambia la posición del cursor.
4. Formato de los nombres de señales en la pantalla “Signal (signal name)”.
Los nombres de señales se muestran como sigue:
(Salidas) Output: OX1 – OX96* , OUT97 – OUT256 (Máximo)

(Entradas) Input: WX1 – WX96* , IN97 – IN256 (Máximo)
NOTA
* Número máximo de señales que puede ser fijado.
68
5. Mostrando los nombres de señales en la pantalla “Signal (signal name)”.
Cuando un número de señal ha sido registrado con un nombre, el nombre de la

señal es mostrado a la derecha de cada señal. Si el nombre de la señal no está
registrado, no aparece nada. Para introducir el nombre de las señales, usar la
función auxiliar AUX. 0606.
6. Colores de las señales en la pantalla “Signal (signal name)”
Ver la tabla inferior.
Tipo de (ON) Color (OFF)Color (ON) Color (OFF)Color

Señal Carácter Carácter Fondo Fondo
Paso Step* Negro Negro Amarillo Gris
Keep Keep** Azul Azul Amarillo Gris
Doble Double** Verde Rojo Amarillo Gris
oscuro
Pulso Pulse** Rojo Verde Amarillo Gris
oscuro
Señal Dedicated Negro Blanco Naranja Gris oscuro
dedicada Signal***
NOTA
* El tipo de señal es una especificación estándar.
** Este tipo de señales son posibles configurándolas en la Función AUX. 0604.
*** Este tipo de señales son posibles especificándolas en la Función AUX.
0602.
7. Forzar señales de salida en la pantalla “Signal (signal name)”
Para forzar la salida de una señal especifica a pesar del programa

actualmente seleccionado, usar el siguiente procedimiento.
(1) Mover el cursor hasta la señal deseada.
(2) Pulsando A + 1 activa la señal de salida seleccionada en (1).
(3) Pulsando A + 2 desactiva la señal seleccionada en (1).
[ NOTA ]
1. Esta operación es posible para señales de propósito general, o señales
internas.
2. Esta operación es posible en ambos modos “Teach” o “Repeat”.
69
1.1.1.22. PANTALLA “SIGNAL (SIGNAL INDEX)”
Seleccionando [Signal (Signal index.)] en “4.4.3 Pantalla “Signal Monitor” aparece

una pantalla similar a la Figura 4.28.
Figura 4.28
1. Cambiar el área activa en la pantalla “Signal (signal index)”
La pantalla de la zona izquierda es el área activa.
2. Intercambiar las pantalla “Signal (signal index)”
(1) Pulsando S + → conmuta la combinación de pantallas como sigue:
OUT IN ⇒ IN INT ⇒ INT OUT ⇒ OUT IN
(2) Pulsando S + ← conmuta la combinación de pantallas como sigue:
OUT IN ⇒ INT OUT ⇒ IN INT ⇒ OUT IN
(3) Pulsando ↑ (↓)desplaza el cursor arriba (abajo) una fila.
(4) Pulsando S + ↑ (↓)desplaza la pantalla arriba (abajo) una página desde la

posición actual del cursor.
3. Posición y apariencia del cursor en la pantalla “Signal (signal index)”.
Cuando se muestra la pantalla, el cursor aparece la misma posición que

cuando la pantalla fue cerrada la última vez y la señal está enmarcada en
rojo. Cambiando el área activa también cambia la posición del cursor.
4. Formato de los nombres de señales en la pantalla “Signal (signal index)”.
Ver el punto 4. Formato de los nombres de señales en la pantalla “Signal (signal

name)” del apartado “4.4.3.1 Pantalla “Signal (signal name)”.
5. Mostrando los nombres de señales en la pantalla “Signal (signal index)”.
Cuando un número de señal ha sido registrado con un nombre, el nombre de la

señal es mostrado a la derecha de la posición del cursor en la línea superior de la
ventana del área “C”. Si el nombre de la señal no está registrado, no aparece
70
nada. En la figura 4.28, la señal 1 en la zona de salidas se denomina “Sig 1”.
Para introducir el nombre de las señales, usar la función auxiliar AUX. 0606.
6. Colores de las señales en la pantalla “Signal (signal index)”
Ver punto 6. Colores de las señales en la pantalla “Signal (signal name)” del
apartado “4.4.3.1 Pantalla “Signal (signal name)”.
7. Forzar señales de salida en la pantalla “Signal (signal index)”
Ver punto 7. Forzar señales de salida en la pantalla “Signal (signal name)” del
apartado “4.4.3.1 Pantalla “Signal (signal name)”.
71
4.4.4. PANTALLA “PROGRAM INFOR.” (INFORMACION DEL PROGRAMA)
Seleccionando [Signal Monitor] en el paso 3 en “4.4.1 Cambiar Pantallas” aparece la

Figura 4.29
1.1.1.23. PANTALLA “STEP (AUX)”
Seleccionando [Step (Aux)] en “4.4.4 Pantalla “Program Infor” aparece una pantalla
similar a la Figura 4.30.
Figura 4.30
Esta pantalla muestra todos los datos auxiliares del paso seleccionado del
programa seleccionado. Durante las operaciones de ejecución, etc., cuando avanza
un paso, se muestra el contenido del paso ejecutándose actualmente.
1.1.1.24. PANTALLA “STEP (CLAMP)”
Seleccionando [Step (Clamp)] en “4.4.4 Pantalla “Program Infor” aparece una

pantalla similar a la Figura 4.31.
Figura 4.31
72
Esta pantalla muestra los datos de todas las señales de “Clamp” signal para el paso
seleccionado del programa seleccionado Durante las operaciones de ejecución, etc.,
cuando avanza un paso, se muestra el contenido del paso ejecutándose
actualmente.
[ NOTA ]
Para activar la pantalla “Step (Aux)” y “Step (Clamp)”, pulsar S+ ? ( ?) .
1.1.1.25. PANTALLA “PC Program”
Seleccionando [PC Program] en “4.4.4 Pantalla “Program Infor” aparece una pantalla
similar a la Figura 4.32.
Figura 4.32
Esta pantalla muestra los datos de hasta cinco programas PC.
Pulsando SELECT junto con la pantalla mostrada en la figura 4.32 , aparece la

pantalla de la función auxiliar A-0810 PC Program run/stop. Ver el capítulo “9.0
Funciones Auxiliares”.
73
4.5. PANTALLA DE ERRORES
Cuando ocurre un error durante la utilización del robot, se muestra una pantalla de error
como la que aparece en la Figura 4.33.
Figura 4.33
Existen dos métodos para resetear un error.
1. Procedimiento de reset de error -1
Moviendo el cursor hasta <Reset> y pulsando SELECT cierra la pantalla de

error y aparece el mensaje “Cleared error state.” en el área de mensajes del
sistema. Ver Figura 4.34.
Figura 4.34
74
2. Procedimiento de reset de error -2
(1) Mover el cursor hasta <Close> y pulsar SELECT para cerrar la pantalla de
error y mostrar el contenido del error y el pulsador de reset de error en el área
de mensajes del sistema. Ver Figura 4.35.
(2) Presionar el pulsador “Error reset” para resetear el error.
Figura 4.35
[ NOTA ]
1. Es mostrado el último error. Si existen varios errores dentro de la misma hora, se pueden
mostrar un máximo de cinco errores.
2. Para volver a mostrar la pantalla de error previa (Figura 4.33), pulsar sobre el área de
mensajes de sistema antes de presionar el pulsador de reset de error. Es de gran utilidad
para chequear varios errores al mismo tiempo.
3. No es posible conmutar a otras pantallas mientras se muestra la pantalla de error.
4. Si la lampara de error no se apaga incluso después de pulsar el reset de error, entonces
puede aparecer el contenido de un segundo error.
75
4.6. PANTALLA DE ADVERTENCIA “WARNING”
Esta sección describe el procedimientos para responder ante una pantalla de

advertencia (warning).
Cuando ocurre un estado de advertencia, se muestra una pantalla como la que

Figura 4.36
Existen dos métodos para responder ante una pantalla de advertencia (warning).
1. Para resetear
(1) Moviendo el cursor hasta <Reset> y pulsando SELECT
(2) Se cierra la pantalla de advertencia (warning) y aparece el mensaje “Cleared

error state.” en el área de mensajes del sistema.
2. Para cerrar la pantalla
(1) Mover el cursor hasta <Close> y pulsar SELECT.
(2) la pantalla de advertencia (warning) se cierra y el contenido de la advertencia

y el pulsador de reset de error aparece en el área de mensajes del sistema.
(3) Presionar el pulsador de reset de error para resetear el error. Para volver a
mostrar la pantalla de advertencia previa, pulsar sobre el área de mensajes de
76
sistema antes de presionar el pulsador de reset de error.
[ NOTA ]
No es posible conmutar a otras pantallas mientras se muestra la pantalla de
advertencia.
77
Control Serie “D” 5. Funcionamiento en manual del robot
5. FUNCIONAMIENTO EN MANUAL DEL ROBOT
Este capítulo describe los métodos para manejar el robot manualmente, el nombre de
ejes de operación, los modos de movimiento, etc.
5.1. METODOS DE OPERACIÓN BASICOS ....................................................................79

5.1.1. NOMBRES DE CADA EJE.....................................................................................79
5.1.2. PROCEDIMIENTO PARA LA OPERACION MANUAL DE SEIS EJES...............79
5.1.3. OPERACION MANUAL DEL SEPTIMO EJE (OPCION).....................................80
5.1.4. OPERACION MANUAL DE EJES 8 A 18 (OPCION) ...........................................81
5.2. MODO DE OPERACION MANUAL DEL ROBOT...................................................81
5.2.1. MODO COORDENADAS “JOINT” ......................................................................81
5.2.2. MODO COORDENADAS “BASE” ........................................................................83
5.2.3. MODO COORDENADAS “TOOL” .......................................................................85
78
5.1. METODOS DE OPERACIÓN BASICOS
Esta sección describe los métodos estándar para manejar el robot manualmente, también
conocidos como “Jogging”.
5.1.1. NOMBRES DE CADA EJE
Un robot está equipado normalmente con seis ejes como muestra la Figura 5.1. Estos ejes son
llamados JT1 a JT6, pero algunas veces son nombrados como aparece debajo siguiendo una
practica antigua.
JT1 ⇒ eje R, JT2 ⇒ eje O, JT3 ⇒ eje D, JT4 ⇒ eje S, JT5 ⇒ eje B, JT6 ⇒ eje T
Figura 5.1
5.1.2. PROCEDIMIENTO PARA LA OPERACION MANUAL DE SEIS EJES
Para mover un robot, seguir el procedimiento descrito debajo.
1. Conectar la alimentación del control CONTROL POWER y confirmar que la

lámpara de “Control Power” se ilumina.
2. En el panel de operaciones, seleccionar la posición “Teach” en el conmutador

TEACH/REPEAT y la posición “HOLD” en el conmutador HOLD/RUN.
79
3. Poner en “ON” el interruptor TEACH LOCK en el “Teach Pendant” (mando
manual).
4. Pulsar INTER o sobre el área B del área de “Status” para fijar el modo de operación:
“Joint”, “Base” o “Tool”. Para más información sobre el ajuste ver el apartado
“4.2.5.2 Area de “Status” (B): Contenido pantalla”.
5. Ajustar la velocidad de operación speed pulsando CHECK/TEACH SPEED o sobre

el área A del área de “Status”. Para mover solo una distancia especificada muy
pequeña, seleccionar “Inching Para más información sobre el ajuste ver el apartado
“4.2.5.2 Area de “Status” (A): Contenido pantalla”.
6. Cuando los pasos 1 a 5 están completados, activar los motores “Motor Power ON”.
7. Girar a la posición “RUN” en el conmutador HOLD/RUN.
8. Mientras mantenemos pulsado el TRIGGER del “Teach Pendant” (mando manual),

mover el robot pulsando las teclas +/- de los ejes 1 a 6. El robot continuará
moviéndose mientras la tecla este pulsada.
9. Liberando la tecla de operación +/- o el TRIGGER del Teach Pendant (mando

manual) el robot se detiene.
WARNING
Cada vez que el robot es manejado manualmente desde dentro de las
vallas de seguridad, pulsar la seta de emergencia EMERGENCY STOP
antes de entra en el área del vallado. Durante la operación en manual,
situarse de modo que sea posible detener el robot en cualquier momento.
[ NOTA ]
Después de las operaciones en manual, ir fuera de las vallas de
seguridad y entonces poner a OFF el interruptor TEACH LOCK del
“Teach Pendant” (mando manual).
5.1.3. OPERACION MANUAL DEL SEPTIMO EJE (OPCION)
El séptimo eje (opción) es un eje adicional, el cual es añadido como un eje tal como un
eje transversal, un eje de una garra servo controlada, etc.. La operación manual es la
misma que cuando operamos los seis ejes Mientras mantenemos pulsado el TRIGGER
del “Teach Pendant” (mando manual), mover el robot pulsando las teclas +/- del
séptimo eje.
80
5.1.4. OPERACION MANUAL DE EJES 8 A 18 (OPCION)
Este control puede controlar un máximo de 18 ejes. La operación manual de estos ejes
es la misma que para el séptimo eje. Para operar los ejes extras, de 8 a 14 ó de 15 a 18,
pulsar EXT AXIS (Robot).
Pulsando EXT AXIS (Robot) una vez se ilumina el LED inferior de esta tecla. Operar
los ejes 8 a 14 usando +/- lo mismo que cuando se operan los ejes 1 a 7.
Pulsando EXT AXIS (Robot) de nuevo se ilumina el LED superior de esta tecla. Operar
los ejes 15 a 18 usando +/- lo mismo que cuando se operan los ejes 1 a 4.
5.2. MODO DE OPERACION MANUAL DEL ROBOT
Esta sección describe el modo de operación del robot durante la operación manual. Este
modo determina como moverá el robot sus ejes.
5.2.1. MODO COORDENADAS “JOINT”
Pulsar INTER o sobre el área B para cambiar el modo a coordenadas “Joint”. Cuando
esta seleccionado este modo, los ejes del robot pueden ser movidos individualmente
como muestra la Figura 5.2. Cuando pulsamos varias teclas de ejes al mismo tiempo, los
ejes del robot pueden ser movidos de modo combinado.
Figura 5.2
81
Movimientos del robot en “JOINT”
JT1(R): El brazo gira sobre el eje a derecha e JT4(S): Gira la muñeca sobre el eje.
izquierda.
JT2(O): Movimiento del brazo atrás y JT5(B): Movimiento de la muñeca arriba y

adelante. abajo.
JT3(D): Movimiento del brazo arriba y abajo. JT6(T): Giro de la cara de la muñeca.
82
5.2.2. MODO COORDENADAS “BASE”
Pulsar INTER o sobre el área B para cambiar el modo a coordenadas “Base”. Cuando
esta seleccionado este modo, los ejes del robot pueden ser movidos siguiendo el sistema
de coordenadas “Base”. Cuando pulsamos varias teclas de ejes al mismo tiempo, los
ejes del robot pueden ser movidos de modo combinado.
Los movimientos en coordenadas “Base” pueden diferir dependiendo de los valores registrados para
la base de coordenadas. Figura 5.3 está basada en X, Y, Z, O, A, T siendo cero (0).
Figura 5.3
83
Movimientos del robot en coordenadas “BASE”
X: Movimiento del brazo a izquierda y derecha RX: Rotación alrededor de la base X de

paralelo a la base X de coordenadas (la postura de coordenadas (dir. – hacia el observador) (el punto
la muñeca es constante). final del Tool no se mueve).
Y: Movimiento del brazo atrás y adelante paralelo RY: Rotación alrededor de la base Y de
a la base Y de coordenadas (la postura de la coordenadas (la dir. + es la dirección de avance
muñeca es constante). de JT2) (el punto final del Tool no se mueve).
Z: Movimiento del brazo arriba y abajo paralelo a RZ: Rotación alrededor de la base Z de
la base Z de coordenadas (la postura de la muñeca coordenadas (dir. + hacia el observador) (el punto
es constante). final del Tool no se mueve).
Cuando observamos cada base de coordenadas desde abajo de – a +, la dirección de

rotación + es en el sentido de las agujas del reloj.
84
5.2.3. MODO COORDENADAS “TOOL”
Pulsar INTER o sobre el área B para cambiar el modo a coordenadas “Tool”. Cuando
esta seleccionado este modo, los ejes del robot pueden ser movidos siguiendo el sistema
de coordenadas “Tool”.
El sistema de coordenadas “Tool” usa los valores de coordenadas que son definen la
posición del Tool en el espacio. Estos valores de coordenadas del Tool cambian cada
vez que la posición y postura del robot cambia. Los movimientos en coordenadas
“Base” pueden diferir dependiendo de los valores registrados para el Tool de
coordenadas. (Ejemplo: El valor de coordenadas Tool registrado debe cambiar cuando
usamos un nuevo Tool que tenga diferentes forma/dimensiones.)
En la Figura 5.3, los ejes JT4 a JT6 están todos a 0 grados y para el alargamiento de la muñeca en la
Figura 5.4, X, Y, Z, O, A, T son todos 0.
Cuando el brazo superior está horizontal.
Figura 5.4
Cuando el brazo superior está hacia abajo.
Cuando cambia la postura de la muñeca, las coordenadas Tool también cambian.

Figura 5.5
85
Movimientos del robot en coordenadas “TOOL”
x: Movimiento del brazo a izquierda y derecha rx: Rotación alrededor de la base X de

paralelo a la base X de coordenadas (la postura de coordenadas (dir. – hacia el observador) (el punto
la muñeca es constante). final del Tool no se mueve).
y: Movimiento del brazo atrás y adelante paralelo ry: Rotación alrededor de la base Y de
a la base Y de coordenadas (la postura de la coordenadas (la dir. + es la dirección de avance
muñeca es constante). de JT2) (el punto final del Tool no se mueve).
z: Movimiento del brazo arriba y abajo paralelo a rz: Rotación alrededor de la base Z de
la base Z de coordenadas (la postura de la muñeca coordenadas (dir. + hacia el observador) (el punto
es constante). final del Tool no se mueve).
Cuando observamos cada base de coordenadas desde abajo de – a +, la dirección de

rotación + es en el sentido de las agujas del reloj.
86
MEMORIA
87
Control Serie “D” 6. Teaching
6. TEACHING
Este capítulo describe como enseñar y editar programas usando el “Teach pendant”
(mando manual). Para enseñar usando el Lenguaje “AS”, existen procedimientos para
enseñar usando instrucciones registradas previamente. Para detalles sobre la creación de
programas más complicados usando Lenguaje “AS” en el PC, ver el manual adicional
“Lenguaje AS Manual de referencia”.
6.1. PREPARACIÓN PARA ENSEÑAR ............................................................................90

6.1.1. CONFIRMAR EL FUNCIONAMIENTO DE LAS EMERGENCIAS......................90
6.1.2. PANTALLA EN MODO “TEACHING” .................................................................91
6.1.3. AJUSTAR EL INTERRUPTOR “TEACH LOCK” .................................................91
6.1.4. MÉTODOS PARA DETENER EL ROBOT .............................................................91
6.1.5. MÉTODOS DE SELECCION DE PROGRAMACIÓN ...........................................92
6.1.5.1 CLASIFICACIÓN DE LOS MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN.................92
6.1.5.2 MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN ...............................................................94
6.2. TRABAJAR EN LA PANTALLA DE “BLOCK TEACHING”..................................94
6.2.1. MOSTRAR LA PANTALLA.....................................................................................94
6.2.2. CONFIGURACIÓN DE LA PANTALLA ................................................................94
6.3. ENSEÑAR.....................................................................................................................96
6.4. AJUSTAR OTRA INFORMACIÓN AUXILIAR ......................................................101
6.4.1. AJUSTAR SEÑALES J (JUMP)/E (END) : SALTOS / FIN ..................................101
6.4.2. AJUSTAR SEÑALES OX (SALIDAS)....................................................................102
6.4.3. AJUSTAR SEÑALES WX ......................................................................................104
6.4.4. AJUSTAR SEÑALES DE “CLAMP”....................................................................105
6.4.4.1 ENSEÑAR SEÑALES DE “CLAMP”...........................................................105
6.4.4.2 ESPECIFICACION “SPOT WELD” (SOLDADURA POR
RESISTENCIA) .........................................................................................................106
6.4.4.3 ESPECIFICACIONES “HANDLING” (MANIPULACION) .......................107
6.4.5. AJUSTE DE LA SECCION DE COMENTARIOS ................................................107
6.5. CHEQUEAR UN PROGRAMA .................................................................................107
6.6. EDITAR DATOS DE PROGRAMA ..........................................................................108
6.6.1. REESCRIBIR LA POSICIÓN ...............................................................................109
6.6.2. REESCRIBIR DATOS AUXILIARES ....................................................................110
6.6.3. INSERCION DE PASOS .......................................................................................111
6.6.4. BORRADO DE PASOS .........................................................................................112
6.7. TRABAJAR EN LA PANTALLA DE ENSEÑAR LENGUAJE"AS"......................113
6.7.1. CREAR UN PROGRAMA NUEVO.......................................................................113
6.7.2. AÑADIR UN PASO AL PROGRAMA ...................................................................118
6.7.3. SOBREESCRIBIR UN PASO DE PROGRAMA ...................................................120
6.7.4. INSERTAR/BORRAR UN PASO EN/DEL PROGRAMA ......................................120
6.7.5. OTRAS FUNCIONES ...........................................................................................120
6.8. TRABAJAR EN LA PANTALLA DE ENSEÑANZA DE POSICIONES ................122
6.9. TRABAJAR CON EL COMANDO T........................................................................125
88
PRECAUCION
Para evitar problemas inesperados, salvar siempre todos los
datos después de completar el programa durante la
enseñanza.
[ NOTA ]
1. Para más detalles sobre el trabajo en la pantalla “Block Teaching” (Cuando
pulsamos I), ver “6.2 Trabajar en la pantalla de “Block Teaching” . Tener en
cuenta que la pantalla de “Block Teaching” es la misma que la pantalla de “Teach”
descrita en “4.3 Pantalla Area “B”.
2. Para más detalles sobre el trabajo en la pantalla de edición “EDIT” (Cuando
pulsamos I), ver “8.0 Pantalla de edición de Programas”.
89
6.1. PREPARACIÓN PARA ENSEÑAR
Para asegurar la seguridad durante la enseñanza, seguir los elementos de la lista de

chequeos inferior antes de iniciar las operaciones.
1. Asegurarse de que todas las setas de parada de emergencia funcionan correctamente.
2. Mostrar señales claras “ENSEÑANZA EN PROCESO” en lugares donde el personal

pueda verlas.
3. Girar a “ON” el interruptor TEACH LOCK del “Teach pendant” (mando manual).
ADVERTENCIA
Solo el personal cualificado, que hayan completado el curso de
formación de Kawasaki puede enseñar o monitorizar lo enseñado.
6.1.1. CONFIRMAR EL FUNCIONAMIENTO DE LAS EMERGENCIAS
Las setas de parada de emergencia son usadas para detener el movimiento del robot
inmediatamente cuando existe una posibilidad de peligro como accidentes. Antes de
trabajar con el robot, comprobar los siguientes elementos para todas las setas de parada
de emergencia: en el control, el “Teach pendant” (mando manual) y otros
equipamientos.
1. Pulsar las setas EMERGENCY STOP del panel de operaciones, del “Teach pendant”
(mando manual), el “Interface panel”, etc. Confirmar la alimentación de los motores
se desconecta y la lampara “Motor Power” se apaga cuando es pulsada cada seta.
2. Después de pulsar las setas EMERGENCY STOP, resetear el error y confirmar que
la alimentación de los motores puede ser conectada.
PELIGRO
Asegurarse de que todas las setas de emergencia funcionan
correctamente antes de mover el robot.
PRECAUCION
Cuando la seta E-STOP es pulsada los frenos son aplicados
inmediatamente al robot y el movimiento se detiene . Cualquier
parada repentina genera un estrés excesivo en las partes
mecánicas del brazo del robot. Por ello, evitar usar las setas E-
STOP excepto en emergencias.
90
[ NOTA ]
1. Una parada de Emergencia es posible en cualquier momento en modo
“Teach” o “Repeat”.
2. Después de pulsar la seta E-STOP, la lampara de error del control se ilumina
y aparece un mensaje de error en la pantalla de operaciones.
3. No es posible conectar la alimentación de los motores mientras existe error.
Eliminar el error(es) usando el reset de error, etc. antes de intentar reiniciar el
robot.
6.1.2. PANTALLA EN MODO “TEACHING”
Como se explica en “1.2.3 Seguridad durante “Teaching”, mostrar carteles

indicadores alrededor del área de trabajo o celda indicando “ENSEÑANZA EN
PROCESO” para evitar que el personal inicie accidentalmente el robot durante la
enseñanza.
6.1.3. AJUSTAR EL INTERRUPTOR “TEACH LOCK”
Girar a posición “ON” el interruptor TEACH LOCK del “Teach pendant” (mando
manual). El robot no se moverá una vez que es ajustado este interruptor, incluso si el
interruptor TEACH/REPEAT es ajustado a modo “Repeat” por un descuido. De igual
modo, cuando el interruptor TEACH LOCK está en posición “OFF”, el robot no puede
ser operado manualmente en modo “Teach”.
6.1.4. MÉTODOS PARA DETENER EL ROBOT
Los métodos para detener el robot son diferentes en modo “Teach” y en modo “Repeat”.
1. En modo “Teach”,
(1) Liberar el interruptor TRIGGER del “Teach pendant” (mando manual).
(2) Confirmar que el robot se ha detenido completamente y girar a la posición

“HOLD” el interruptor HOLD/RUN del panel de operaciones.
2. En modo “Repeat”,
(1) Ajustar la selección de paso a [Step Once]. (Para más detalles ver “4.2.5.7
Cambiar las condiciones de ejecución”).
(2) Cuando el robot se ha detenido completamente y girar a la posición “HOLD” el

interruptor HOLD/RUN del panel de operaciones.
91
PRECAUCION
1. Después de que el robot se haya detenido, desconectar la alimentación de
los motores para evitar cualquier movimiento pulsando la seta de
EMERGENCY STOP del control o del “Teach pendant” (mando
manual).
2. Una vez que la alimentación de los motores ha sido desconectada, tomar
medidas para evitar que el personal conecte accidentalmente la
alimentación (bloquear los interruptores de alimentación, etc.).
6.1.5. MÉTODOS DE SELECCION DE PROGRAMACIÓN
Para hacer que un robot trabaje , debe crearse un programa describiendo el trabajo a
realizar. Varios métodos de programación se describen en las secciones siguientes.
Seleccionar el método más apropiado para el trabajo y crear un programa.
1.1.1.26. CLASIFICACIÓN DE LOS MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN
Los métodos de programación pueden ser clasificados teniendo en consideración los

elementos siguientes.
1. Se usa el robot durante la programación:

Usado (online) / No usado (offline) / Ambos
2. Herramientas usadas durante la programación:

TP (“Teach pendant”) / PC / Ambos
3. Método para enseñar datos de posición y otra información:

* Enseñar el mismo tiempo varios elementos en el mismo paso (Block teaching)
* Enseñar elementos separadamente
4. Usar el Lenguaje “AS”:

Introducir directamente por teclado / Introducir seleccionando desde un listado, etc.
Basado en la clasificación anterior, Kawasaki proporciona los siguientes métodos de

programación .
(1) Online
1) Usar el “TP” y crear el programa enseñando los datos de posición y otra

información auxiliar en el mismo paso de una sola vez. Este método se denomina
“Block Teaching”.
92
2) Usar el PC y crear el programa directamente en lenguaje “AS”. Para los datos de
posición, mover el robot hasta el punto usando el “TP” o enseñarlos introduciendo
los valores en el PC. Este método se denomina programación “AS”.
3) Usar el PC y crear el programa directamente en lenguaje “AS”. Para los datos de

posición, mover el robot hasta el punto usando el “TP” y entonces enseñarlos.
(Los datos de posición no son enseñados desde el PC).
4) Usar el “TP” y crear el programa directamente en lenguaje “AS” usando la

pantalla de teclado del “TP”. Para los datos de posición, mover el robot hasta el
punto usando el “TP” y entonces enseñarlos.
5) Usar el “TP” y crear el programa usando comandos del lenguaje “AS” registrados
previamente en la pantalla de teclado del “TP. Para los datos de posición, mover el
robot hasta el punto usando el “TP” y entonces enseñarlos.
6) Usar ambos TP y PC y crear el programa enseñando comandos “AS” y datos de

posición simultáneamente en el mismo paso mientras usamos el comando “T”.
(Este método es conveniente para la programación de movimientos en los cuales
el robot pasa por una serie continua de puntos.)
(2) Offline
1) Salvar los datos de posición como fichero de texto by memo pad, MIFES, etc., y
crear un programa offline.
2) Usar el simulador de robot Kawasaki “PC-ROSET” para crear un programa

offline incluyendo los datos de posición.
3) Crear solo los datos de posición usando el simulador de robot Kawasaki.
Los programas o datos de posición creados offline pueden ser cargados en el robot
usando el comando “Load”. De igual modo, los programas o datos de posición del robot
pueden ser cargados en el “PC-ROSET”. Así se pueden crear programas usando ambos
métodos online y offline.
93
1.1.1.27. MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN
Para detalles sobre los métodos de programación (1)-2) descritos en la sección anterior,
ver el manual “Lenguaje “AS” Manual de Referencia”.
Para detalles sobre los métodos de programación (2)-2) y (2)-3), ver el manual opcional
correspondiente.
Para otros métodos, seguir las instrucciones descritas en este capítulo.
Para (1)-1), ver “6.2 Trabajar en la pantalla de “Block Teaching”.
Para (1)-3), ver el manual “Lenguaje “AS” Manual de Referencia”. Para enseñar
datos de posición, ver “6.8 Trabajar en la pantalla de enseñanza de posiciones”.
Para (1)-4), ejecutar los pasos 1 y 2 del “6.9 Trabajar con el comando “T”. Para los
procedimientos posteriores, ver el manual “Lenguaje “AS” Manual de Referencia”,
lo mismo que para (1)-2). Trabajar usando la pantalla de teclado del TP de igual modo
que usando el PC. Para enseñar datos de posición, ver “6.8 Trabajar en la pantalla de
enseñanza de posiciones”.
Para (1)-5), ver “6.7 Trabajar en la pantalla de enseñar lenguaje “AS” y “6.8
Trabajar en la pantalla de enseñanza de posiciones”.
Para detalles sobre el comando “T” en (1)-6), ver “6.9 Trabajar con el comando “T”.
Para métodos de programación, ver “6.7 Trabajar en la pantalla de enseñar lenguaje
“AS” y “Lenguaje “AS” Manual de Referencia”.
6.2. TRABAJAR EN LA PANTALLA DE “BLOCK TEACHING”
Cuando enseñamos un programa en “Block teaching”, usar la pantalla de “Block

Teaching”. Las siguientes secciones describen los métodos para usar esta pantalla.
6.2.1. MOSTRAR LA PANTALLA
Para mostrar la pantalla de “Block Teaching”, activar el área “B” y pulsar MENU o
sobre la ventana del área “B” para desplegar el menú, entonces seleccionar [Teach]
desde el menú.
6.2.2. CONFIGURACIÓN DE LA PANTALLA
La configuración de la pantalla de “Block Teaching” es la siguiente. Ver la Figura

6.1.La línea superior se denomina línea de título y aparecen los elementos necesarios
94
para “Block Teaching”. Aunque , debido al limitado tamaño de la pantalla, los ajustes
de las señales de “Clamp” se muestran en la pantalla siguiente. Ver Figura 6.2.
<-Línea de Título
<-Línea Edición
Figura 6.1
Figura 6.2
Pulsando S + → conmuta a la pantalla de la Figura 6.2 desde la pantalla de la Figura

6.1.
Pulsando S + ← conmuta de nuevo a la pantalla de la Figura 6.1.
En la pantalla que aparece en la Figura 6.2, una pantalla puede mostrar un máximo de
cuatro señales de “Clamp”. Por eso, cuando más de cuatro señales de “Clamp” son
ajustadas, se dispone de dos pantallas. Pulsar S + → para conmutar las pantallas como
se describe arriba.
La línea de Edición está situada debajo de la línea de Título. Esta línea es usada para
editar el contenido de cada paso. Girar el interruptor TEACH LOCK del “Teach
pendant” (mando manual) a la posición “ON”, mover el cursor usando → o ← y
cambiar cada elemento de datos auxiliares usando ↑ o ↓ , o introduciendo los números
directamente.
Bajo la línea de Edición está el área donde se muestra el contenido de cada paso del
programa. El número de la izquierda indica el paso y normalmente aparecen siete pasos.
Los datos auxiliares enseñados en cada paso se muestran en la zona izquierda de la
línea. El contenido de cada elemento se muestra en la tabla siguiente.
95
Elemento Contenido
Interpolation Selecciona el modo de movimiento del robot a lo largo de cada punto
(interpolación) enseñado. Por ejemplo, seleccionando interpolación lineal realiza una
trayectoria lineal entre los puntos.
Speed Especifica la velocidad de movimiento hacia un punto enseñado.
(velocidad)
Accuracy Especifica el grado con el cual el robot se aproxima y se considera que ha
(precisión) alcanzado un punto enseñado.
Timer Especifica el tiempo de espera en el punto enseñado.
Tool Especifica el número de la herramienta de trabajo “Tool” que equipa el
(herramienta) robot en el final del brazo.
Work Especifica el número de las coordenadas del área de trabajo.
(área de trabajo)
Clamp Especifica las condiciones ON/OFF de la garra cuando agarran una pieza,
etc.
J/E Especifica la conmutación de programas usando una señal externa.
O/X Especifica una señal de salida hacia el equipamiento periférico desde el
robot.
W/X Especifica una señal de entrada al robot desde el equipamiento periférico.
Comment Un comentario puede ser introducido. Puede mostrar un máximo de ocho
(comentarios) caracteres en la pantalla de “Teach”.
Basado en el contenido anterior, las siguientes secciones describen los procedimientos

para enseñar y editar programas usando la pantalla de “Block Teaching”.
6.3. ENSEÑAR
Esta sección describe el procedimiento para crear datos enseñados usando el método
“Block Teaching”.
La enseñanza es ejecutada desde la pantalla de “Teach” usando el “Teach pendant”

(mando manual). Esta sección explica como enseñar los cuatro puntos mostrados en la
Figura 6.3.
Figura 6.3
96
Procedimiento de enseñanza
1. Primero, fijar el nombre del programa a ser editado. Para más detalles ver “4.2.1.1
Función [Specify]”. Cuando seleccionamos el programa pg1, la pantalla de “Teach”
aparece como muestra la Figura 6.4.
Figura 6.4
2. Esta sección enseña los contenidos listados en la tabla inferior.
Punto enseñado Contenido enseñado

Paso 1 Punto inicial de operaciones.
Paso 2 Mover desde No.1 a No.2 en baja velocidad con interpolación lineal.
Fijar un accuracy fino y hacer robot esperar un temporizador.
Paso 3 Mover desde No.2 a No.3 en baja velocidad con interpolación lineal.
Fijar un “Tool”.
Paso 4 Mover desde No.3 a No.4 a velocidad media con interpolación lineal.
Paso 5 Mover desde No.4 a No.1 a velocidad media con interpolación “Joint”.
3. Mover el robot hasta el punto para enseñar el paso1 usando +/- .
4. Ajustar la velocidad * a 9 y el accuracy** a 4.
NOTA
* Para ajustar la velocidad (Speed)
Mover el cursor hasta Spd (velocidad) en la línea de título de datos auxiliares

pulsando S + SPD/7 o usando → o ←.
⇓
Pulsando ↑ cambia el ajuste de velocidad en la línea de Edición siguiendo la
secuencia “9 → 0 → 1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8 → 9”.
Pulsando ↓ cambia en orden inverso.
También puede ajustarse la velocidad pulsando directamente NUMBER (0-9).
⇓
Cuando el número deseado aparece (en este caso, 9), el ajuste de la velocidad está
completado.
97
NOTA
** Para ajustar la precisión (accuracy),
Mover el cursor hasta Acc (accuracy) en la línea de título de datos auxiliares

pulsando S + ACC/8 o usando → o ←.
⇓
Pulsando ↑ cambia el ajuste del “Accuracy” en la línea de Edición siguiendo la
secuencia “1 → 2 → 3 → 4 → 1”.
También puede ajustarse la velocidad pulsando directamente NUMBER (0-4).
⇓
Cuando el número deseado aparece (en este caso, 4), el ajuste del “Accuracy” está
completado.
5. Pulsar RECORD para enseñar la posición y los datos auxiliares del paso 1 al mismo
tiempo. La pantalla de “ Teach” aparece como se muestra en la Figura 6.5.
Figura 6.5
6. Mover el robot hasta el punto para enseñar el paso 2 usando +/- .
7. Ajustar la interpolación*** como lineal, la velocidad a 7, el accuracy a 3 y el

temporizador (Timer)**** a 1.
Para ajustar la velocidad y el accuracy, seguir el procedimiento descrito al enseñar el

paso 1.
NOTA
*** Para ajustar la interpolación,
Mover el cursor hasta Intp (interpolación) en la línea de título de datos auxiliares

pulsando S + INTER o usando → o ←.
⇓
Pulsando ↑ cambia el ajuste de la interpolación en la línea de Edición siguiendo la
secuencia
“JOINT → LINEAR → (LIN(EAR) 2) → (CIR(CULAR) 1) → (CIR(CULAR) 2)
→
(F LIN(EAR)) → (F CIR(CULAR) 1) → (F CIR(CULAR) 2) → (X LIN(EAR)) →
JOINT ”.
Pulsando ↓ cambia en orden inverso. Los elementos entre paréntesis son
especificaciones opcionales.
⇓
98
Cuando el número deseado aparece (en este caso, Linear), el ajuste de la
Interpolación está completado.
**** Para ajustar el temporizador (Timer),
Mover el cursor hasta Tmr (Timer) en la línea de título de datos auxiliares pulsando
S + TMR/9 o usando → o ←.
⇓
Pulsando ↑ cambia el ajuste del “Timer” en la línea de Edición siguiendo la
secuencia “9 → 0 → 1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8 → 9”.
También puede ajustarse el “Timer” pulsando directamente NUMBER (0-9).
⇓
Cuando el número deseado aparece (en este caso, 1), el ajuste del “Timer” está
completado.
Figura 6.6
10. Ajustar la interpolación como lineal, la velocidad a 5, el accuracy a 3 y el “Tool”* a

2.
Para ajustar la velocidad y el accuracy, seguir el procedimiento descrito al enseñar el

paso 1 y para ajustar la interpolación seguir el procedimiento descrito al enseñar el paso
2.
NOTA
* Para ajustar el “Tool”,
Mover el cursor hasta Tol (Tool) en la línea de título de datos auxiliares pulsando S
+ TOOL/BS o usando → o ←.
⇓
Pulsando ↑ cambia el ajuste del “Tool” en la línea de Edición siguiendo la secuencia
“9 → 0 → 1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8 → 9”.
También puede ajustarse el “Tool” pulsando directamente NUMBER (0-9).
⇓
99
Cuando el número deseado aparece (en este caso, 2), el ajuste del “Tool” está
completado.
Figura 6.7
13. Ajustar la interpolación como lineal, la velocidad a 6, el accuracy a 3.
Para ajustar la interpolación, velocidad y accuracy, seguir los procedimientos descritos

anteriormente.
Figura 6.8
16. Ajustar la interpolación como “joint”, la velocidad a 7. Para ajustar los, usar los
mismos procedimientos descrito anteriormente.
100
Figura 6.9
Las operaciones para enseñar el programa “pg1” están completadas.
[ NOTA ]
Pulsando CANCEL o CLEAR no se carga el contenido previo una
vez que se han cambiado los datos de la línea de Edición.
PRECAUCION
1. Como precaución, salvar siempre los últimos datos en los dispositivos de
memoria externa como PC-card, disquetes, etc. después de crear el programa.
2. Para evitar que se borren los datos salvados, asegurarse de guardar en sitio
seguro las PC-card y los disquetes.
6.4. AJUSTAR OTRA INFORMACIÓN AUXILIAR
La información auxiliar también contiene otras señales adicionales a lo descrito

anteriormente. El procedimiento de ajuste para estas señales se describe en las secciones
siguientes.
6.4.1. AJUSTAR SEÑALES J (JUMP)/E (END) : SALTOS / FIN
J (Jump) tiene la siguiente función.

En un paso enseñado con el modo “RPS” habilitado, el proceso puede hacer que
salte a un programa diferente al activar la señal de entrada externa “JUMP ON”.
Así mismo, al activar la señal de entrada externa “JUMP OFF” retorna el proceso al
programa original donde continua la ejecución de los pasos restantes.
Las señales “JUMP ON” o “JUMP OFF” deben ser activadas en el paso enseñado
“Jump”, si no , el robot esperara continuamente a que se active la señal.
E (End) tiene la siguiente función.

En un paso enseñado con el modo “RPS” habilitado, cuando se activa la señal de
entrada externa “RPS ON”, el programa es detenido en este punto y el proceso salta
a un programa diferente.
Si la señal “RPS ON” no es activada en el paso enseñado usando “End”, el robot
esperará en estado “Stand-by” hasta que la señal sea activada.
Procedimiento de ajuste
Mover el cursor hasta J/E en la línea de título de datos auxiliares pulsando S + J/E/
I o usando → o ←.
⇓
101
Pulsando ↑ cambia el ajuste “J/E” en la línea de Edición siguiendo la secuencia “En
blanco → J → E → En blanco”.
⇓
Cuando el elemento deseado aparece (en este caso, 2), el ajuste de “J/E” está
completado.
[ NOTA ]
Jump/End no funciona cuando el modo “RPS” está deshabilitado.
6.4.2. AJUSTAR SEÑALES OX (SALIDAS)
Las señales de salida del robot hacia el equipamiento periférico se denominan Señales
OX. Por ejemplo, si una señal OX es enseñada en la posición P2 , la señal es activada
generalmente en la posición previa P1 desactivada en la posición P2 . Ver la Figura 6.10.
Figura 6.10
1. Mover el cursor hasta OX en la línea de título de datos auxiliares pulsando S +
OX4 o usando → o ← y pulsar SELECT.
⇓
2. La pantalla de señales OX es mostrada en el área “C”. Introducir el número de la
señal OX a ajustar usando NUMBER (0-9). Para ajustar varias señales OX,
Introducir cada número separado con una coma o un periodo. (En la Figura
6.11, son ajustadas OX1, OX5 y OX12.)
Figura 6.11
3. Pulsando ↵ después de introducir todas las señales cierra la pantalla de la Figura

6.11 y ajusta las señales en la línea de Edición. Pulsar RECORD para completar
la enseñanza de estas señales. La Figura 6.12 muestra un ejemplo de ajuste de
102
señales OX. Se enseñan OX1 y OX2 en el paso 1 y OX1, OX2 y OX3 son
enseñadas en los pasos 2 y 4.
103
Figura 6.12
[ NOTA ]
1. Las señales OX pueden ser clasificadas en cuatro tipos,
dependiendo de sus tiempos de entrada/salida. Para más detalles
ver “14.0 Especificaciones Multifunción OX/WX (Opción)”.
2. Pulsando CANCEL durante la edición carga los ajustes originales
de los datos.
3. Pulsando CLEAR durante la edición borra todos los datos
introducidos actualmente.
6.4.3. AJUSTAR SEÑALES WX
Las señales usadas para sincronizar un robot y el equipamiento periférico son

denominadas señales WX. Por ejemplo, si enseñando en la posición P2, el robot se
detendrá y esperará en la posición P2 hasta que la correspondiente señal es activada
desde el exterior. Ver la Figura 6.13.
Después de que la correspondiente señal es activada, el robot continua hacia el siguiente

paso.
Figura 6.13
1. Mover el cursor hasta WX en la línea de título de datos auxiliares pulsando S +

WX/5 o usando → o ← y pulsar SELECT.
⇓
104
2. Como para las señales OX, la pantalla de señales WX es mostrada en el área “C”.
Introducir el número de la señal WX a ajustar usando NUMBER (0-9). Para
ajustar varias señales WX, Introducir cada número separado con una coma o un
periodo
3. Pulsando ↵ después de introducir todas las señales cierra la pantalla y ajusta las
señales en la línea de Edición igual que en el ajuste de señales OX. Pulsar
RECORD para completar la enseñanza de estas señales. La Figura 6.12 muestra
que las señales WX1 y WX2 están enseñadas en el paso 2 y paso 4.
[ NOTA ]
1. Pulsando CANCEL durante la edición carga los ajustes originales
de los datos.
2. Pulsando CLEAR durante la edición borra todos los datos
introducidos actualmente.
6.4.4. AJUSTAR SEÑALES DE “CLAMP”
Las señales de “Clamp” preparan al robot para controlar una pistola de soldadura o para
agarrar una pieza. Es posible configurar ocho tipos de señales de “Clamp”. Existen dos
tipos de especificaciones, “Spot” (soldadura resistencia) y “Handling” (manipulación).
1.1.1.28. ENSEÑAR SEÑALES DE “CLAMP”
Para ajusta las señales de “Clamp”, seguir el procedimiento descrito a continuación.
1. Pulsando CL1 (CL2) la información del “Clamp”1 (clamp2) conmuta ON →

OFF → ON. La Figura 6.12 muestra que CL2 está ON en el paso2.
2. Pulsando A + CL1 (CL2) conmuta la información y la señal actual* del

“Clamp”1 (clamp2) ON → OFF → ON.
3. Pulsando CLn + NUMBER (1-8) la información del “Clamp-n” conmuta ON →

OFF → ON.
Ejemplo: Pulsando CLn + 3 enseña CL3.
4. Pulsando A + CLn + NUMBER (1-8) conmuta la información y la señal actual*

del “Clamp-n” ON → OFF → ON.
NOTA
* A + CL activa el dispositivo actual conectado con las señales de “Clamp”. Ser
cuidados cuando conmutamos la señal de “Clamp” de ON a OFF o de OFF a
ON cuando usamos una “Clamp” especificada como “Handling”
(manipulación) y enseñamos con una pieza agarrada ya que la garra puede
abrirse y dejar caer la pieza.
105
1.1.1.29. ESPECIFICACION “SPOT WELD” (SOLDADURA POR

RESISTENCIA)
En la especificación “Spot welding” (soldadura resistencia), existen cuatro tipos de

datos que configurar con cada señal de “Clamp”:
ON/OFF Activar / desactivar
WS (Weld Schedule number) Número de secuencia de soldadura
CC (Clamp Condition) Condiciones de “Clamp”
O/C(Open/Close) for 2 stroke (Abrir / Cerrar) para pistola retraible de dos
retractable gun) aperturas.
Para enseñar estos datos, activar la pantalla de “Clamp” y seguir el procedimiento

descrito a continuación.
1. Mover el cursor hasta la derecha de la posición de los Comentarios pulsando S +

→ o usando →. La pantalla cambia a la pantalla de “Clamp”.
2. Mover el cursor hasta la señal deseada usando →. Ajustar las condiciones de la

señal pulsando ↑ o ↓, o introduciendo directamente NUMBER (0-9).
La Figura 6.14 es un ejemplo de pantalla de “Clamp”. Como se muestra de izquierda a

derecha en la segunda línea entre paréntesis, CL1 está a ON, WS está a 1, CC está a 14
y O/C está a C.
Figura 6.14
[ NOTA ]
Existe una alternativa para seleccionar WS, CC y O/C del “Clamp”1
en “Spot welding” (soldadura resistencia):
1. Pulsando S + WS/6 se mueve al elemento WS.
2. Pulsando S + CC/CLEAR se mueve al elemento CC.
3. Pulsando S + CL AUX/3 se mueve al elemento O/C.
Los rangos de ajuste listados a continuación difieren dependiendo del tipo de señal. Los
números en paréntesis son el máximo posible disponible para la opción.
WS: 0-63 (999)
CC: 0-9 (20)
O/C: O, C (En algunas especificaciones, el nombre de la señal es F/M.)
106
Para más detalles sobre la especificación “Spot welding” (soldadura resistencia) ver
“10.0 Aplicación de señales dedicadas”.
1.1.1.30. ESPECIFICACIONES “HANDLING” (MANIPULACION)
En la especificación “Handling” (manipulación), existen dos tipos de datos que ajustar

con cada “Clamp”: ON/OFF y CC. Para enseñar estos datos, activar la pantalla de
“Clamp” y seguir el mismo procedimiento descrito antes para la especificación “Spot”
(soldadura resistencia).
Para más detalles sobre la especificación “Handling” (manipulación) ver “10.0
Aplicación de señales dedicadas”.
6.4.5. AJUSTE DE LA SECCION DE COMENTARIOS
Esta sección permite seleccionar palabras registradas y grabarlas en cada paso. También
es posible insertar comentarios.
1. Mover el cursor hasta Comment en la línea de título de datos auxiliares pulsando

→ o ←.
2-1. Pulsando ↑ cambia el contenido de la sección de comentarios en la línea de

Edición: “Home → Escape → Wait → Blank → Home”. Pulsando ↓ cambia en
orden inverso.
2-2. O, mostrar la pantalla de teclado en el área C pulsando SELECT, introducir un

comentario libre y pulsar ↵ o <ENTER>. Pueden aparecer un máximo de ocho
caracteres en la pantalla de “ Teach”.
3. Pulsando RECORD se completa la enseñanza de la sección de comentarios.
6.5. CHEQUEAR UN PROGRAMA
Para confirmar la ejecución de un programa enseñado, usar GO y BACK en modo

“Check”. El procedimiento se describe a continuación.
1. Seleccionar el programa a ser chequeado. Para más detalles sobre como

seleccionar un programa ver “4.2.1.2 Función [Select]”
2. Ajustar el paso(s) a ser chequeados en el programa seleccionado. Para más

detalles sobre como ajustar el paso ver “4.2.2 Funciones en el área “Step”.
107
3. Conmutar al modo “Teach” y poner a ON el interruptor TEACH LOCK del
“Teach pendant” (mando manual). Pulsando CONT conmuta el método de
chequeo, chequear en incrementos de un paso o continuamente. El método de
chequeo aparece en el área de “Status” (D).
4. Ajustar la velocidad de chequeo. Para más detalles ver 4.2.5.1 Area de Status
(A): Contenido pantalla”.
5. Después de conectar la alimentación de los motores (Motor Power ON), girar el

interruptor HOLD/RUN del panel de operaciones a la posición RUN para mover
el robot usando el “Teach pendant” (mando manual).
6. Mientras se pulsa el TRIGGER del “Teach pendant” (mando manual), pulsar GO

para mover el robot hacia el paso ajustado.
7. Cuando chequeamos en incrementos de un paso (ONCE), el robot se detiene

cuando los ejes coinciden para cada paso. Pulsando GO o BACK de nuevo el
robot se mueve hacia el paso siguiente (anterior).
8. Cuando chequeamos los pasos continuamente (CONT), el robot se mueve

continuamente hacia el paso siguiente mientras GO esté pulsado. Sin embargo,
pulsando BACK no se chequean los pasos continuamente.
PRECAUCION
1. Como precaución, salvar siempre los últimos datos en los
dispositivos de memoria externa como PC-card, disquetes, etc.
después de cre ar un programa.
2. Para evitar que se borren los datos salvados, asegurarse de guardar
en sitio seguro las PC-card y los disquetes.
6.6. EDITAR DATOS DE PROGRAMA
Esta sección describe cuatro procedimientos básicos de edición de los datos de

programa.
1. Reescribir Posición
2. Reescribir datos Auxiliares
3. Inserción de pasos
4. Borrado de pasos
Usando la Figura 6.15 como ejemplo, las siguientes secciones explican una variedad de
métodos para editar los datos enseñados en el paso 5.
108
Figura 6.15
6.6.1. REESCRIBIR LA POSICIÓN
Esta sección describe el procedimiento para editar solo los datos de posición del paso
sin editar la información auxiliar.
1. Mover el cursor hasta el paso a ser editado pulsando A + ↑ o ↓. En este caso,

moviéndose al paso 5 se ilumina la línea en verde.
2. Pulsando POS/MOD cambia a púrpura el color del paso 5 y en la zona izquierda

de la línea de Edición aparece POS.M. (Ver la Figura 6.16.)
3. Mover el robot hasta la posición correcta pulsando +/- . Para más detalles sobre
las operaciones con el robot ver “5.1 Método de operación básicos”.
4. Pulsando RECORD registra los datos nuevos de posición para el paso 5. (Ver
como el paso 6 aparece en púrpura en la Figura 6.17.)
5. Para continuar reescribiendo los datos de posición repetir los puntos 1 a 4 de este
procedimiento. Para salir de este modo, pulsar POS/MOD de nuevo.
Figura 6.16
Figura 6.17
109
6.6.2. REESCRIBIR DATOS AUXILIARES
Esta sección describe el procedimiento para editar solo los datos auxiliares del paso sin
editar los datos de posición. Los datos pueden editarse sin mover el robot.
1. Mover el cursor hasta el paso ha ser editado pulsando A + ↑ o ↓. En este caso,

moviéndose hasta el paso 5 la línea se ilumina en verde.
2. Pulsando AUX/MOD cambia a amarillo oscuro el color del paso 5 y en la zona

izquierda de la línea de Edición aparece AUX.M. (Ver la Figura 6.18.)
3. Mover el cursor hasta dato auxiliar deseado. Si los ajustes de todos los datos no
pueden verse en una pantalla, moverse entre páginas pulsando S + → o ←.
4. Editar los datos auxiliares pulsando ↑ o ↓, o introduciendo NUMBER (0-9)

directamente.
5. Pulsando RECORD registra la nueva información auxiliar del paso 5. En este

caso, se han editado los ajustes de “accuracy” y “Timer”. (Ver como el paso 6
aparece en amarillo oscuro en la Figura 6.19.)
procedimiento. Para salir de este modo, pulsar AUX/MOD de nuevo.
Figura 6.18
Figura 6.19
110
6.6.3. INSERCION DE PASOS
Esta sección describe el procedimiento para insertar un paso nuevo.

2. Pulsando INS cambia a azul pálido el color del paso 5 y en la zona izquierda de la
línea de Edición aparece INS. (Ver la Figura 6.20.)
3. Pulsando RECORD inserta el nuevo paso como paso 5 y el antiguo paso 5 es

ahora el paso 6. Los contenidos de cada elemento del paso insertado son los
mismos que los contenidos del paso en el que se ejecuto INS. (paso 5). (Ver
como el paso 6 aparece en azul pálido en la Figura 6.21.)
procedimiento. Para salir de este modo, pulsar INS de nuevo.
Figura 6.20
Figura 6.21
[ NOTA ]
Para insertar múltiples pasos, pulsar RECORD tantas veces como deseemos.
111
6.6.4. BORRADO DE PASOS
Esta sección describe el procedimiento para borrar un paso.

2. Pulsando DEL cambia a rojo el color del paso 5 y en la zona izquierda de la línea
de Edición aparece DEL. (Ver la Figura 6.22.)
3. Pulsando RECORD borra el paso 5 y el paso 6 se mueve una línea hacia arriba y
es ahora el paso 5. (Ver la Figura 6.23.)
procedimiento. Para salir de este modo, pulsar DEL de nuevo.
Figura 6.22
Figura 6.23
[ NOTA ]
1. Una vez pulsando RECORD se ejecuta el borrado. Ser cuidadoso, ya que la
pantalla de confirmación no aparece.
2. Para borrar múltiples pasos, pulsar RECORD el número deseado de veces.
PRECAUCION
1. Como precaución, salvar siempre los últimos datos en los dispositivos de
memoria externa como PC-card, disquetes, etc. después de crear el programa.
2. Para evitar que se borren los datos salvados, asegurarse de guardar en sitio
seguro las PC-card y los disquetes.
112
6.7. TRABAJAR EN LA PANTALLA DE ENSEÑAR

LENGUAJE"AS"
Esta sección describe los procedimientos para crear un programa nuevo o editar a través
del Lenguaje especial “AS”, etc. Para detalles sobre la creación de programas más
complicados usando Lenguaje “AS”, ver el manual adicional “Lenguaje AS Manual
de referencia”.
6.7.1. CREAR UN PROGRAMA NUEVO
1. Programación usando instrucciones registradas previamente
(1) Seleccionar la pantalla de “Teach” y seleccionar un programa para crear. Para

seleccionar la pantalla de “Teach”, ver “6.2.1 Mostrar la pantalla” y para
seleccionar un programa, ver “4.2.1.2 Función [Select]”.
(2) Pulsar I para mostrar la pantalla que aparece en la Figura 6.24 y seleccionar
[“AS” Language Teach] en el menú desplegable.
Figura 6.24
(3) Como ejemplo, enseñar TWAIT 1 en el primer paso. Activar el área C y pulsar
MENU o sobre la ventana del área C para mostrar el menú desplegable.
Seleccionar [Signal/ Waiting Instrution] en la pantalla de la Figura 6.25.
113
Figura 6.25
(4) La pantalla de la Figura 6.26 aparece en el área C. Borrar los caracteres recién
insertados pulsando CLEAR.
<--Insertar aquí
Figura 6.26
(5) Mover el cursor hasta TWAIT, pulsar SELECT y pulsar 1 para introducir como
en la Figura 6.27.
Figura 6.27
(6) Pulsando RECORD graba el primer paso como en la Figura 6.28.
Figura 6.28
114
(7) Por ejemplo, enseñar JMOVE #point1 en el segundo paso. Como se describió
anteriormente en el punto (3), mostrar el menú desplegable y seleccionar
[Motion Instrution] para mostrar la pantalla de la figura 6.29.
Figura 6.29
(8) Pulsar CLEAR, mover el cursor hasta JMOVE y pulsar SELECT para insertar
en la Figura 6.30.
Figura 6.30
(9) Pulsar <Pose> para mostrar la lista de variables de posición registradas. En la

Figura 6.31, como la posición #point1 no ha sido grabada todavía, seleccionar
<Input char>.
Figura 6.31
(10) La pantalla de teclado aparece como en la Figura 6.32. Insertar #point1 aquí.
115
Figura 6.32
(11) Pulsando <ENTER> o ↵ aparece la pantalla de la Figura 6.33.
Figura 6.33
(12) Pulsando RECORD graba el segundo paso como en la Figura 6.34.
Figura 6.34
Del mismo modo, insertar cada paso seleccionan el Lenguaje “AS” y/o las variables
registradas usando el menú desplegable o las teclas de funciones del área C para
crear un programa nuevo.
116
2. Programación creando nuevas instrucciones
Insertar instrucciones y variables usando la pantalla de teclado como sigue. A

continuación se describe el procedimiento para crear un paso como el siguiente IF x<3
GOTO 10.
(1) Seleccionar [Program Control Instruction/ Structure Sentence] en el menú

desplegable mostrado en la Figura 6.25.*
(2) Mover el cursor hasta IF y pulsar SELECT para mostrar la pantalla de la figura
6.35.
Figura 6.35
NOTA
* Cuando insertamos todas las instrucciones usando el teclado, no es necesario
seleccionar los elementos. En este caso, para este procedimiento ejecutar el punto
(3) después del (1). Borrar cualquier carácter insertado en el campo de entrada del
punto (3) pulsando CLEAR.
(3) Mover el cursor hasta el cuadro de entrada y pulsar SELECT para mostrar la
pantalla de la figura 6.36.
Figura 6.36
117
(4) Insertar x<3 goto 10 después de IF usando el teclado y pulsar <ENTER> o ↵

para mostrar la pantalla de la figura 6.37.
Figura 6.37
(5) Pulsar RECORD para mostrar la pantalla de la figura 6.38 y para grabar la
instrucción IF x<3 GOTO 10 en el paso 17.
Figura 6.38
6.7.2. AÑADIR UN PASO AL PROGRAMA
Esta sección describe los procedimientos para añadir un nuevo paso al programa.
1. Ejecutar los puntos 1-(1) y (2) de la sección “6.7.1 Crear un programa nuevo”.
Seleccionar el programa apropiado en el cual añadir el paso.
2. Seleccionar el último paso. Para detalles sobre como seleccionamos el último paso,
ver “4.2.2.3 Función [Bottom]”.
3. A continuación aparece un ejemplo para crear un nuevo paso añadiendo la instrucción

LMOVE #t4, después del último paso 17.
118
4. Activar el área C y pulsar MENU o sobre la ventana del área C para mostrar el menú
desplegable. Seleccionar [Motion Instruction] en la pantalla de la figura 6.39.
Figura 6.39
5. Aparece la pantalla de la figura 6.40. Pulsar CLEAR para borrar los caracteres
insertados.
Figura 6.40
6. Mover el cursor hasta LMOVE y pulsar SELECT. Insertar una variable de posición
#t4 como en la Figura 6.41 siguiendo los puntos 1-(9) a (11) de la sección “6.7.1
Crear un programa nuevo”.
Figura 6.41
Pulsar BS para borrar JMOVE y 3. Para mover el cursor, pulsar S + → o ←. Cuando

se haya borrado solo “3” de la variable de posición #t3, mover el cursor detrás de #t y
pulsar 4.
119
7. Pulsando RECORD añadir la instrucción LMOVE #t4 como el último paso 18 como
en la Figura 6.42.
Figura 6.42
6.7.3. SOBREESCRIBIR UN PASO DE PROGRAMA
Este procedimiento es básicamente el mismo que la sección “6.7.2 Añadir un paso al

Programa” excepto por los siguientes elementos.
1. Para el punto 2, seleccionar el paso ha ser sobrescrito. Para detalles sobre como
seleccionar pasos, ver “4.2.2.1 Función [Specify]”.
2. Para el punto 7, pulsando A+RECORD sobrescribe el paso seleccionado con el

nuevo contenido.
6.7.4. INSERTAR/BORRAR UN PASO EN/DEL PROGRAMA
Para insertar un paso en un programa, usar en comando “I”. Para borrar, usar el
comando “Del”. Para detalles sobre estos comandos, ver el manual adicional
“Lenguaje AS Manual de referencia”.
6.7.5. OTRAS FUNCIONES
Esta sección describe funciones especiales de la pantalla de “Teaching” del Lenguaje

“AS”.
(1) Registro del Lenguaje “AS”
Hasta 15 instrucciones de uso frecuente o no registradas pueden ser registradas usando

la función auxiliar A-0307. Para más detalles ver A-0307 del manual “9.0 Funciones
Auxiliares”.
120
Para mostrar los elementos de “AS” registrados, seleccionar [Registered Instruction]

en el menú desplegable de la pantalla de la figura 6.39. Aparece la pantalla de la figura
6.43.
Figura 6.43
Para seleccionar o insertar instrucciones registradas, ver “6.7.1 Crear un programa

nuevo” y seguir el mismo procedimiento que cuando seleccionamos otros elementos
desde el menú desplegable.
121
6.8. TRABAJAR EN LA PANTALLA DE ENSEÑANZA DE

POSICIONES
Esta sección describe los procedimientos para enseñar la información de posición.
1. Seleccionar la pantalla de “Teach” y seleccionar a programa deseado. Para

seleccionar la pantalla de “Teach”, ver “6.2.1 Mostrar la pantalla” y para el
programa ver “4.2.1.2 Función [Select]”.
2. Pulsar I para mostrar la pantalla de la figura 6.24 y seleccionar [Pose Teach] en el

menú desplegable. Aparece una pantalla similar a la Figura 6.44.
Figura 6.44
3. Ajustar el tipo de interpolación. Pulsando ↓ conmuta como sigue. (Pulsando ↑

conmuta en orden inverso).
Variable Teach → Variables Teach → JMOVE → LMOVE → C1MOVE* →
C2MOVE* → FJMOVE* →FLMOVE* → FC1MOVE* → FC2MOVE* → HMOVE*
→ Variable Teach
NOTA
* Estos tipos de interpolaciones son especificaciones opcionales.
Cuando seleccionamos como interpolación [Variable Teach],
4. Insertar el nombre de variable para la posición a enseñar. Mover el cursor hasta

[Variable] usando → y pulsar SELECT para mostrar la pantalla de la figura 6.45.
122
Figura 6.45
5. Insertar el nombre de variable (#point1) usando el teclado y pulsar <ENTER> o ↵

para mostrar la pantalla de la figura 6.46.
Figura 6.46
6. Mover el robot hasta la posición deseada y pulsar RECORD para grabar la posición
de la variable #point1. Un mensaje de confirmación aparece en el área de mensajes
del sistema como en la Figura 6.47.
Figura 6.47
123
Cuando seleccionamos como interpolación [Variables Teach],
Básicamente, el procedimiento es el mismo que al enseñar una variable, excepto que el

nombre de la variable se incrementa consecutivamente de modo automático cada vez
que se pulsa RECORD. Por ejemplo, si el nombre de la variable es #point, el nombre se
incrementa con cada grabación.
#point1 → #point2 → #point3 → #point4……
Cuando especificamos una instrucción de movimiento como interpolación,
La instrucción de movimiento y una variable son enseñadas al mismo tiempo. Por

ejemplo, para añadir una instrucción de movimiento JMOVE y un nombre de variable
de posición #t1 en el último paso, seguir el proceso siguiente:
1. Ejecutar puntos 1 a 5 de “6.8 trabajar en la pantalla de enseñanza de posiciones”.

En el punto 1, seleccionar el último paso. En el punto 3, seleccionar la instrucción
de movimiento JMOVE. En el punto 5 insertar #t1.
2. Mover el robot a la posición deseada y pulsar RECORD para añadir JMOVE #t1 en
el último paso.
Cuando sobrescribimos,
1. Seleccionar la pantalla de “Teach” y seleccionar el programa deseado. Para

seleccionar la pantalla de “Teach”, ver “6.2.1 Mostrar la pantalla” y para el
2. Seleccionar el paso ha ser sobrescrito. Para detalles sobre como seleccionar un paso
ver “4.2.1.2 Función [Select]”.
3. Ejecutar los puntos 2 al 5 de “6.8 trabajar en la pantalla de enseñanza de

posiciones”. En el punto 3 seleccionar JMOVE . En el punto 5 insertar #t1.
4. Mover el robot hasta la posición deseada y pulsar A + RECORD para sobrescribir el

paso especificado con JMOVE #t1.
124
6.9. TRABAJAR CON EL COMANDO T
Esta sección describe el procedimiento para enseñar usando el comando “T”.
Usar el comando “T” para enseñar instrucciones de movimiento desde el “Teach

pendant” (mando manual) cuando creamos/editamos un programa usando el Lenguaje
“AS” dentro de la función “EDIT”.
1. Seleccionar [Keyboard] en el menú desplegable del área B. Girar a la posición ON el

interruptor TEACH LOCK del “Teach pendant” (mando manual).
2. Aparece la pantalla de la figura 6.48. Insertar el nombre del programa a crear o editar.
En la pantalla de teclado, insertar “edit pg70” y pulsar ↵.
Figura 6.48
3. Aparece la pantalla mostrada en la Figura 6.49. Seleccionar el paso a crear/editar

como sigue. Por ejemplo, para mostrar el sexto paso, insertar “s 6” y pulsar ↵, o
pulsar ↵ cinco veces. Para crear un programa nuevo, insertar instrucciones desde el
primer paso.
125
Figura 6.49
4. Aparece la pantalla de la figura 6.50. Activar el comando “T”. Para enseñar la

información de posición con el nombre de variable #t10, insertar T #t10* y pulsar
↵. O, insertando solo “T” también activa el comando “T”.
Figura 6.50
NOTA
* Para enseñar usando valores de transformación, insertar “T t10”. “T” puede ser
insertado en minúsculas.
126
5. Aparece una pantalla especial para el comando “T” como en la Figura 6.51. Ajustar el
tipo de interpolación. Pulsando ↓ conmuta como sigue. (Pulsando ↑ conmuta en
orden inverso).
JMOVE → LMOVE → C1MOVE* → C2MOVE* → FJMOVE* →FLMOVE* →
FC1MOVE* → FC2MOVE* → HMOVE* → JMOVE
NOTA
* Estos tipos de interpolación son especificaciones opcionales.
Figura 6.51
Insertando solo “T” en el punto 4 también muestra la pantalla de la figura 6.51. En este
caso, aparece “#[ ]” en la segunda línea en [Variable]. Para detalles sobre los
procedimientos de operación, ver “Observaciones 1”.
6. Mover el robot hasta la posición deseada y pulsar RECORD para cambiar el

contenido del paso 6 por LMOVE #t10. El número de paso y el nombre de la
variable se incrementa en uno. Ver la Figura 6.52.
Figura 6.52
127
7. Pulsando CANCEL retorna a la pantalla de teclado como en la Figura 6.53. Chequear

que el sexto paso ha cambiado de JMOVE #t1 a LMOVE #t10.
Figura 6.53
8. Para continuar creando/editando pasos o programas, repetir desde el punto 3 de este

procedimiento.
9. Para terminar de crear/editar, insertar “e” en la pantalla de la figura 6.53 y pulsar ↵

salir del modo de edición.
128
Observaciones 1
Cuando insertamos solo “T” en el punto 4 (procedimiento anterior), no aparece un

nombre de variable en la pantalla del comando “T” como en la Figura 6.54. Ajustar el
nombre de la variable usando el procedimiento descrito debajo. (Si el nombre de la
variable se omite, los valores de desplazamiento actual de los ejes son enseñados como
una posición constante. Para más detalles ver “Lenguaje AS Manual de referencia” y
para los procedimientos de operación ver “Observaciones 2”.
Figura 6.54
1. Ajustar la instrucción de movimiento usando ↓ o ↑ como en el punto 5 de “6.9

Trabajar con el comando “T”.
2. Pulsar → para mover el cursor hasta [Variable].
3. Pulsar SELECT para mostrar la pantalla de teclado como en la Figura 6.55. Insertar
un nombre de variable (t10*) y pulsar ↵.
NOTA
* Para enseñar usando valores de desplazamiento de ejes, insertar #t10.
Figura 6.55
129
4. Aparece la pantalla de la figura 6.56. Mover el robot a la posición deseada y pulsar
RECORD para cambiar el contenido del paso 6 por LMOVE t10. El número de paso
y el nombre de la variable se incrementa en uno. Ver la Figura 6.57.
Figura 6.56
Figura 6.57
5. Ejecutar los puntos 7 a 9 de “6.9 Trabajar con el comando “T”.
130
Observaciones 2
El procedimiento para enseñar usando la pantalla del comando “T” omitiendo el nombre
de la variable se describe aquí. Esto es muy útil cuando enseñamos una serie de pasos
en los cuales no es necesario el nombre de variables.
Básicamente, el procedimiento de enseñanza es el mismo que enseñando un a variable,

excepto que el nombre de la variable se incrementa consecutivamente de modo
automático cada vez que se pulsa RECORD.
1. En la pantalla de la figura 6.50, insertando solo “T*” en lugar de “T #t10” aparece

una pantalla como en la Figura 6.58.
Figura 6.58
NOTA
* Se pueden insertar letras mayúsculas y minúsculas.
2. Por ejemplo, mover el eje JT1 hasta un valor como el que aparece en la Figura 6.59.
Pulsando RECORD enseñar JMOVE #[18.392, 0, 0, 0, 0, 0] como paso 6 y el
número de paso se incrementa en uno.
Figura 6.59
131
3. Mover el eje JT3 hasta un valor como el que aparece en la Figura 6.60. Pulsando
RECORD enseñamos JMOVE #[18.392, 0, 15.931, 0, 0, 0] como paso 7 y el
Figura 6.60
4. Mover el eje JT5 hasta un valor como el que aparece en la Figura 6.61. Pulsando
RECORD enseñamos JMOVE #[18.392, 0, 15.931, 0, 25.002, 0] como paso 8 y el
Figura 6.61
5. Para detener la enseñanza, pulsar CANCEL. Aparece la pantalla de la figura 6.62.

Los pasos 6 a 8 son enseñados como una serie sin nombre de variable.
Figura 6.62
Cuando creamos un programa nuevo, los pasos son enseñados como una serie desde el
paso 1 al paso 3.
132
Control Serie “D” 7. Operaciones en “REPEAT”
7. OPERACIONES EN “REPEAT”
Las operaciones en modo “Repeat” ejecutan el contenido de un programa que fue

enseñado al robot. Este capítulo describe los procedimientos para ejecutar el robot en
operaciones en modo “Repeat”.
7.1. PREPARACION PARA OPERACIONES REPEAT .................................................134

7.2. EXECUCION DE OPERACIONES EN “REPEAT” .................................................134
7.3. METODOS PARA DETENER LAS OPERACIONES EN “REPEAT” ....................136
7.3.1. ABORTAR EL PROGRAMA .................................................................................136
7.3.2. FINALIZAR LA EJECUCION DEL PROGRAMA ...............................................136
7.4. METODOS PARA REINICIAR LAS OPERACIONES EN “REPEAT” ..................136
7.4.1. REINICIAR DESPUES DE ABORTAR EL PROGRAMA ....................................136
7.4.2. REINICIAR DESPUES DE FINALIZAR LA EJECUCION DEL PROGRAMA ...137
7.4.3. REINICIAR DESPUES DE UNA PARADA DE EMERGENCIA .........................137
7.5. MODO “SLOW REPEAT” (EJECUCIÓN LENTA)..................................................138
7.5.1. FUNCIONAMIENTO DEL MODO “SLOW REPEAT”.......................................138
7.5.2. CONMUTAR LA SEÑAL DE ENTRADA DE MODO “SLOW REPEAT”...........139
133
7.1. PREPARACION PARA OPERACIONES REPEAT
Debido a que a menudo el robot se mueve a altas velocidades durante las operaciones en
“Repeat”, observar estrictamente las precauciones inferiores antes de in iniciar el modo
“Repeat”.
PELIGRO
1. Asegurarse de que todo el personal está fuera de las vallas de
seguridad y limpiar el área de operaciones del robot/sistema.
2. Confirmar que todas las setas de parada de emergencia trabajan
correctamente.
3. Confirmar que no existen anormalidades con la instalación del
robot, herramientas instaladas y equipamientos periféricos como
controles, etc.
4. Confirmar que el robot no interfiere con la vallas de seguridad y el
equipamiento periférico.
5. Asegurarse de que el robot está situado en la posición “Home”.
7.2. EXECUCION DE OPERACIONES EN “REPEAT”
Esta sección explica los métodos básicos para iniciar el robot en modo “Repeat” usando
el panel de operaciones del control. Ver el manual adicional “Manual de I/O Externas”,
sobre los procedimientos de inicio de operaciones en “Repeat” usando señales externas.
Procedimientos de Operación en “Repeat”
1. Conectar el interruptor CONTROL POWER situado en la zona superior

izquierda del panel frontal del control y confirmar que la lampara “Control
Power” se ilumina.
2. Girar el selector HOLD/RUN hasta la posición “HOLD” y el selector

TEACH/REPEAT a la posición “REPEAT”.
3. Seleccionar el programa/paso a ejecutar. Para más información sobre la

selección de programas ver apartado “4.2.1.2 Función [Select]” y “4.2.2
Funciones en el área “Step”.
4. Ajustar las condiciones de ejecución. Para más detalles ver “4.2.5.7 Cambiar
las Condiciones de ejecución”. La tabla siguiente describe las condiciones de
ejecución (Repeat Conditions) actuales que pueden ser ajustadas.
134
NO. Elementos ajustables Contenido ajustable

1 Repeat Speed Ajusta la velocidad en operaciones en “Repeat”.
2 Repeat Cont/Once Ajusta si un programa será ejecutado continuamente o
solamente una vez.
3 Step Cont/Once Ajusta si los pasos del programa serán ejecutados paso a
paso o continuamente.
4 Modo RPS Habilita /deshabilita la conmutación de un programa
especificado por señales externas.
5 Dry Run OFF/ON Para chequear los contenidos enseñados, Dry Run ON
permite ejecutar un programa sin mover el robot.
5. Seleccionar “OFF” en el interruptor TEACH LOCK del “Teach Pendant”

(mando manual).
6. Pulsar MOTOR POWER en el control y confirmar que se ilumina la lampara

“Motor Power”.
7. Pulsar CYCLE START en el control y confirmar que la lampara “Cycle Start”

está iluminada.
8. Girar el selector HOLD/RUN hasta la posición “RUN”. El robot inicia la

ejecución.
[ NOTA ]
Cuando el interruptor TEACH LOCK está en “ON” las operaciones
en modo “Repeat” no son posibles.
PELIGRO
1. Esta operación inicia las operaciones en “Repeat”del robot. Volver a
confirmar todas las precauciones de seguridad y que todo el personal
está fuera de las vallas de seguridad, etc.
2. Preparar el área de modo que la seta de emergencia E-STOP pueda ser
pulsada en cualquier momento, en caso de emergencia.
ADVERTENCIA
Cuando aparece un estado anormal en el robot durante las operaciones
en “Repeat”, inmediatamente girar el interruptor HOLD/RUN a
“HOLD” o presionar cualquier seta de emergencia E-STOP.
[ NOTA ]
Durante “Cycle Start” es posible cambiar los ajustes de la velocidad
de ejecución, “Repeat Cont/Once” o “Step Cont/Once”, pero no es
posible cambiar el programa o el paso.
135
7.3. METODOS PARA DETENER LAS OPERACIONES EN

“REPEAT”
Existen dos métodos para detener un robot durante las operaciones en “Repeat”,
abortando el programa o finalizando la ejecución del programa.
7.3.1. ABORTAR EL PROGRAMA
1. Girar el selector HOLD/RUN del panel de operaciones hasta la posición “HOLD”, o

seleccionar “Step Once” en las condiciones de ejecución (Repeat condition). Para
más detalles ver “4.2.5.7 Cambiar las Condiciones de ejecución”.
2. Cuando el robot está completamente detenido, presionar alguna de las setas de

emergencia E-STOP para desconectar la alimentación de los motores. O, girando el
interruptor TEACH/REPEAT del control de “REPEAT” a “TEACH” también
desconecta la alimentación de los motores.
7.3.2. FINALIZAR LA EJECUCION DEL PROGRAMA
1. seleccionar “Repeat Once” en las condiciones de ejecución (Repeat condition). Para

más detalles ver “4.2.5.7 Cambiar las Condiciones de ejecución”.
2. Cuando el robot está completamente detenido, presionar alguna de las setas de

emergencia E-STOP para desconectar la alimentación de los motores. O, girando el
interruptor TEACH/REPEAT del control de “REPEAT” a “TEACH” también
desconecta la alimentación de los motores.
7.4. METODOS PARA REINICIAR LAS OPERACIONES EN

“REPEAT”
El procedimiento para reiniciar las operaciones en “Repeat” será diferente dependiendo

de como ha sido detenido el programa. Seleccionar el procedimiento apropiado en las
secciones siguientes.
7.4.1. REINICIAR DESPUES DE ABORTAR EL PROGRAMA
Si la lampara de “Cycle Start” está apagada, confirmar que los pasos 2 a 5 del apartado
“7.2 Ejecución de operaciones en “Repeat” están preparados e iniciar desde el paso 6. Si
136
la lampara de “Cycle Start” está apagada, girar el selector HOLD/RUN hasta la
posición “HOLD”. El robot reinicia las operaciones en “Repeat”.
PELIGRO
1. Esta operación inicia las operaciones en “Repeat” del robot. Volver a
7.4.2. REINICIAR DESPUES DE FINALIZAR LA EJECUCION DEL

PROGRAMA
Reiniciar desde el paso 2 del apartado “7.2 Ejecución de operaciones en “Repeat”.
7.4.3. REINICIAR DESPUES DE UNA PARADA DE EMERGENCIA
Cuando ha sido pulsada una seta de emergencia E-STOP durante las operaciones en
automático, seguir el procedimiento siguiente para reiniciar las operaciones en
“Repeat”.
1. Liberar el estado/seta de parada de emergencia.
2. Si la lampara de error está iluminada, resetear el error(es).
3. Girar el selector HOLD/RUN hasta la posición “HOLD”.
4. Pulsar MOTOR POWER en el control.
5. Pulsar CYCLE START en el control.
6. Girar el selector HOLD/RUN hasta la posición “RUN”. El robot reinicia las

operaciones en “Repeat”.
PELIGRO
1. Esta operación inicia las operaciones en “Repeat” del robot. Volver a
137
7.5. MODO “SLOW REPEAT” (EJECUCIÓN LENTA)
La función “Slow Repeat” utiliza una señal externa para ejecutar el robot a una
velocidad reducida. Este modo se activa cuando configuramos la señal “Slow repeat” en
las señales de entrada dedicadas definidas por el usuario.
Esta función se usa principalmente para chequear la ejecución de un programa nuevo o

para confirmar que las operaciones en “Repeat” son seguras después de recuperar el
sistema de un error, condición anormal, etc.
7.5.1. FUNCIONAMIENTO DEL MODO “SLOW REPEAT”
El modo “Slow repeat” funciona como sigue dependiendo de una señal de entrada.
1. Cuando la señal de entrada de modo “Slow repeat” esta activada (ON):
El Robot no es afectado por la restricción de velocidad del modo “Slow repeat”.

Se ejecuta a la velocidad normal en “Repeat”
(=velocidad enseñada × velocidad de monitor).
2. Cuando la señal de entrada de modo “Slow repeat” esta desactivada (OFF):
La velocidad máxima de operación está limitada a la velocidad ajustada para el

modo “Slow repeat” como se muestra en la tabla. Ver la Figura 7.1.
Condiciones ajustadas Velocidad Repeat

Velocidad Repeat > Velocidad “Slow Repeat” Ejecución a Velocidad “Slow Repeat”.
Velocidad Repeat < Velocidad “Slow Repeat” Ejecución a velocidad normal en “Repeat”
y no es afectada por la restricción de
velocidad del modo “Slow repeat”.
Velocidad
Speed
100% Velocidad Normal Repeat
75%
Velocidad del modo “Slow repeat”
50%
(Velocidad “Slow repeat”=25%)
25%
Figura 7.1 Tiempo
138
7.5.2. CONMUTAR LA SEÑAL DE ENTRADA DE MODO “SLOW REPEAT”
Si la señal de entrada de modo “Slow repeat” es conmutada ON a OFF, o OFF a ON

mientras el robot esta en ejecución, el robot se detiene momentáneamente. Entonces del
robot reanuda la ejecución dependiendo del estado de la señal de entrada. Ver la Figura
7.2
Movimiento Normal Repeat Movimiento Normal Repeat
Movimiento Slow Repeat
Tiempo
ON Señal de entrada
OFF Slow Repeat
Figure 7.2
139
MEMORIA
140
Control Serie “D” 8. Pantalla de edición de programas
8. PANTALLA DE EDICIÓN DE PROGRAMAS
Pantalla de edición de programas contiene funciones tales como copy (copiar),

paste (pegar), etc. y permite editar y corregir con facilidad los programas
registrados. También es posible editar programas durante las operaciones en modo
“Repeat”. Este capítulo describe estas funciones.
8.1. PANTALLA DE EDICIÓN DE PROGRAMAS ........................................................142

8.1.1. CONMUTAR A LA PANTALLA DE EDICIÓN DE PROGRAMAS .....................142
8.1.2. MOSTRAR EL MENÚ DESPLEGABLE...............................................................143
8.1.3. USANDO LAS TECLAS DE FUNCION ...............................................................144
8.2. MODOS EN LA PANTALLA DE EDICIÓN DE PROGRAMAS ............................144
8.2.1. MODO [ITEM EDITING] (EDICIÓN ELEMENTOS).........................................144
8.2.1.1 FUNCIONES EN MODO EDICION DE ELEMENTOS..............................145
8.2.1.2 PROCEDIMIENTOS DE OPERACIÓN EN EL MODO DE EDICIÓN
DE ELEMENTOS ......................................................................................................146
8.2.1.3 FUNCIONES CUANDO SE SELECCIONA “EOF” (END OF FILE).........153
8.2.2. MODO DE EDICIÓN DE PASOS ........................................................................155
8.2.2.1 FUNCIONES EN MODO DE EDICIÓN DE PASOS...................................155
8.2.2.2 PROCEDIMIENTOS DE OPERACIÓN EN MODO EDICIÓN DE
PASOS........................................................................................................................158
8.3. FUNCIONES DE EDICION “ONLINE”....................................................................161
8.3.1. PANTALLA DE EDICION “ONLINE”................................................................161
8.3.2. FUNCIONES EN LA PANTALLA DE EDICION “ONLINE” .............................161
8.3.2.1 DESPUES EDITAR PROGRAMAS EN MODO DE EDICIÓN DE
ELEMENTOS.............................................................................................................162
8.3.2.2 DESPUES EDITAR PROGRAMAS EN MODO DE EDICIÓN DE
PASOS........................................................................................................................166
141
8.1. PANTALLA DE EDICIÓN DE PROGRAMAS
Usar la pantalla de edición de programas para editar programas registrados. Esta sección
describe las funciones y procedimientos de operación en esta pantalla.
8.1.1. CONMUTAR A LA PANTALLA DE EDICIÓN DE PROGRAMAS
Los siguientes métodos activan la pantalla de edición de programas.
1. Pulsando I en la mayoría de las pantallas (excepto en la pantalla de “Teach”) aparece

pantalla de selección de programas. En la pantalla de “Teach”, pulsar I para mostrar
el menú desplegable y seleccionar [Program Edit] para llamar a la pantalla de
selección de programas. Ver la Figura 8.1.
Figura 8.1
2. Tras seleccionar el programa deseado en la pantalla mostrada en el paso 1, los elementos del modo
de edición son mostrados como aparece en la Figura 8.2. Para más detalles sobre la selección de
programas, ver “4.2.1.2 Función [Select]”.
Figura 8.2
142
[ NOTA ]
Pulsando I no funciona en las siguientes pantallas:
1. Pantallas de ajuste de datos de las funciones auxiliares.
2. Cualquier pantalla que muestre mensaje de error, peligro,
confirmación o pregunta.
3. Pantalla de ajuste de señales OX/WX.
8.1.2. MOSTRAR EL MENÚ DESPLEGABLE
Pulsando MENU o sobre la zona izquierda de la pantalla en la Figura 8.2 aparece el

menú desplegable mostrado en la Figura 8.3. Para acceder a las funciones, mover el
cursor hasta cada elemento y pulsar SELECT. El contenido del menú varía según el
modo. La Figura 8.3 muestra el menú desplegable para los elementos de la pantalla en
modo edición.
Figura 8.3
Para ocultar el menú desplegable, pulsar CANCEL. Pulsando CANCEL de nuevo

salimos de la pantalla de edición de programas. Para más detalles ver el punto 1-(6) en
“8.2.1.2 Procedimientos de operación para los elementos en modo edición”.
143
8.1.3. USANDO LAS TECLAS DE FUNCION
Para acceder a las funciones, pulsar directamente en las teclas de función mostradas
antes, o pulsar A + MENU para seleccionar la tecla inferior izquierda, entonces mover
el cursor hasta la tecla deseada y pulsar SELECT. En la Figura 8.4, está seleccionada
<Step>.
Figura 8.4
8.2. MODOS EN LA PANTALLA DE EDICIÓN DE PROGRAMAS
La pantalla de edición de programas tiene dos modos. Pulsando I o seleccionando

<Mode> o [Switch Item/Step] conmuta el modo como se muestra a continuación. El
modo actualmente seleccionado se muestra en la zona superior central de la pantalla.
Item Editing Mode ⇒ Modo de edición de pasos ⇒ Item Editing Mode

Modo Edición de elementos ⇒ Modo Edición de pasos ⇒ Modo Edición de elementos
[ NOTA ]
Cuando se edita un programa registrado en el área de
“program/comment” (programas/comentarios) algunas de las
funciones de edición están deshabilitadas.
8.2.1. MODO [ITEM EDITING] (EDICIÓN ELEMENTOS)
La Figura 8.4 es un ejemplo de la pantalla de edición de elementos. La información

auxiliar, datos de las señales de “Clamp” y datos de posición de los programas en
“Block teaching” pueden ser cambiados aquí. También es posible cambiar todos los
datos en un rango seleccionado.
144
1.1.1.31. FUNCIONES EN MODO EDICION DE ELEMENTOS
En este modo, el menú desplegable y teclas de función son mostradas como

aparecen en la Figura 8.3. Los detalles sobre las funciones se describen a
continuación.
1. [Switch Item/Step] / <Mode>
Conmuta los modos de edición. Para más detalles ver “8.2 Modos en la Pantalla de
edición de programas”.
2. [Select step] / <Step>
Mueve el cursor hasta el paso deseado. Para más detalles ver los puntos 1-(1) o 2-(1) a
(3) en la sección “8.2.1.2 Procedimientos de operación en el modo de edición de
elementos”.
3. [Specify range]
Especifica varios pasos. Para más detalles ver los puntos 2-(1) a (3) en la sección
“8.2.1.2 Procedimientos de operación en el modo de edición de elementos”.
4. [Clear specify range]
Libera el rango seleccionado en el punto 3 [Specify range]. Para más detalles ver los
puntos 1-(1) o 2-(1) a (3) en la sección “8.2.1.2 Procedimientos de operación en el
modo de edición de elementos”.
5. [Select program] / <Program>
Selecciona otro programa para editar después de finalizar la edición el programa actual.
Para más detalles ver el punto 1-(5) en la sección “8.2.1.2 Procedimientos de
operación en el modo de edición de elementos”.
6. [Write data] / <Write>
Seleccionar para salvar el programa editándose actualmente. Para más detalles ver el
punto 1-(4) en la sección “8.2.1.2 Procedimientos de operación en el modo de
edición de elementos”.
7. [Exit] / <End>
Seleccionar para salir de la edición de programa actualmente seleccionado. Para más

detalles ver el punto 1-(6) en la sección “8.2.1.2 Procedimientos de operación en el
modo de edición de elementos”.
145
1.1.1.32. PROCEDIMIENTOS DE OPERACIÓN EN EL MODO DE

EDICIÓN DE ELEMENTOS
Esta sección describe los procedimientos de operación en el modo de edición de

elementos. La edición de un solo paso y de varios pasos son descritas por separado.
Para editar los datos de posición en un programa, primero se debe liberar el programa
del registro.
1. Editar un solo paso
El procedimiento para editar un solo paso es descrito basándose en la Figura 8.4.
(1) Seleccionar el paso deseado. Por ejemplo, se dispone de los tres métodos siguientes
para seleccionar el paso 5.
1) Pulsar A + ↓ o ↑ para mover el cursor hasta el paso 5.
2) Mover el cursor hasta [Select step] y pulsar 5 y SELECT.
3) Pulsar A + MENU para mover el cursor hasta las teclas de función y pulsar →
para seleccionar <Step>. O, pulsar <Step> directamente sobre la pantalla.
Aparece la pantalla de la Figura 8.5, entonces pulsar 5 y ↵.
Cuando es pulsado A + MENU, pulsar A + MENU de nuevo para liberar el cursor de

las teclas de función.
Figura 8.5
[ NOTA ]
Insertando un número superior al último paso, el cursor se mueve
hasta.
146
(2) Pulsar ← o → para mover el cursor hasta el elemento deseado. En la Figura 8.6 está
seleccionado “Timer” (Tmr).
Figura 8.6
Para conmutar a la pantalla de edición, pulsar S + → para ir de la pantalla de

información auxiliar hasta la pantalla de señales de “Clamp” y pulsar la tecla de nuevo
(pulsar dos veces dependiendo del número de señales de “Clamp”) para ir a la pantalla
de edición de “Joint” (ejes). Las Figuras 8.7, 8.8 muestran respectivamente la pantalla
de señales de “Clamp” y la pantalla de edición de “joint” (ejes). Pulsando POS/MOD
conmuta la pantalla de la Figura 8.6 a la pantalla de la Figura 8.8. *
NOTA
* Estas funciones no funcionan para programas en el área [program/comment].
Un máximo de cuatro señales de “Clamp” puede ser mostrado en una pantalla. Señales
de “Clamp” 5 y posteriores se muestran en la siguiente pantalla. (Las Señales de
“Clamp” pueden ser mostradas en dos páginas dependiendo del número de señales).
En la pantalla de edición de “joint” (ejes), una pantalla muestra un máximo de seis ejes.
Los ejes JT7 a JT12 se muestran en la segunda página y los ejes JT13 a JT18 en la
tercera página.
147
Figura 8.7
Figura 8.8
(3) Pulsar ↓ o ↑, o NUMBER (0-9) para editar el elemento deseado. En la Figura 8.6,
pueden editarse los “Timers” 1 a 9. En la Figura 8.7, la salida del “Clamp1” en el
paso 5 puede ser editada pulsando ↓ o ↑ y en la Figura 8.8, el valor del eje JT1 en el
paso 5 puede ser editado pulsando NUMBER (0-9).
(4) Para finalizar la edición, pulsar RECORD, o seleccionar <Write> o [Write data]
para salvar el programa. La pantalla de confirmación es mostrada en la Figura 8.9.
1) Seleccionando <Yes> escribe el contenido editado. Entonces, pulsar <Close>

cuando aparece el mensaje “Writing completion” para regresar al modo de
edición de elementos.
2) Seleccionando <No> reaparece el modo de edición de elementos sin escribir el

contenido del programa editado.
148
Figura 8.9
Después de editar un programa, aparece “Changed” en la zona superior derecha de la

pantalla. Este área esta vacía si no se ha editado.
(5) Para editar otro programa, seleccionar <Program> o [Select program], entonces
seleccionar el número de programa en la pantalla de selección de programas.
Cuando el punto (5) es ejecutado mientras aparece “Changed” en la zona superior

derecha de la pantalla, se muestra la pantalla de confirmación de la Figura 8.10. En este
caso, seguir el punto (6). Seleccionando <Yes> o <No> reaparece la pantalla de
selección de programas.
(6) Para finalizar la edición, pulsar CANCEL, o seleccionar <End> o [Exit]. Si no se

han realizado cambios, la pantalla se cierra, de otro modo, aparece la pantalla de la
Figura 8.10.
1) Seleccionando <Yes> salva los contenidos editados y cierra la pantalla de edición

de programas.
2) Seleccionando <No> cierra la pantalla de edición de programas sin salvar los

contenidos editados.
3) Seleccionando <Cancel> regresa a la pantalla de modo de edición de elementos.
149
Figura 8.10
2. Editar bloques de datos (un rango de pasos)
En modo de edición de elementos, un cambio hecho en un elemento puede ser aplicado

a un rango de pasos. El procedimiento siguiente edita la interpolación de los pasos 2 a 5,
basándose en la Figura 8.4. Para editar datos de posición, cancelar el registro de
programas.
(1) Seleccionar el paso inicial (paso 2). Para más detalles sobre la selección de pasos,
ver los puntos 1-(1) en “8.2.1.2 Procedimientos de operación en el modo de
edición de elementos”.
(2) Cuando se selecciona [Specify range], el paso 2 se pone púrpura.
(3) Seleccionar el último paso (paso 5). Los tres métodos siguientes están disponibles.
Aparece la pantalla de la Figura 8.11 y los pasos 2 a 5 se ponen púrpura.
1) Pulsar A + ↓ para mover el cursor hasta el paso 5.
2) Mover el cursor hasta [Select step] y pulsar 5 y SELECT.
3) Pulsar A + MENU para mover el cursor hasta la tecla de función y pulsar → para
seleccionar <Step>. O, pulsar <Step> directamente en la pantalla. Entonces,
pulsar 5 y ↵.
Cuando se pulsa A + MENU, pulsar A + MENU de nuevo para el cursor de las teclas
de función.
Cuando se selecciona [Clear specify range], el cursor esta en el paso 5 de la pantalla en

la Figura 8.4.
150
(4) Editar el elemento deseado cuando el cursor está en el último paso. Pulsar ← o →
para mover el cursor hasta el elemento deseado. En la Figura 8.12, la interpolación
en el paso 5 es cambiada a “JOINT”.
Figura 8.11
Figura 8.12
151
(5) Después edición de datos, pulsando ↵ aparece la pantalla de confirmación en la

Figura 8.13.
Figura 8.13
1) Seleccionando <Yes> la interpolación cambia a “JOINT” en los pasos 2 a 5 y

entonces regresa a la pantalla de modo de edición de elementos. Ver la Figura
8.14.
2) Seleccionando <No> regresa a la pantalla de modo de edición de elementos.
Figura 8.14
(6) Después de la edición del programa, salvar los últimos datos, o continuar, o finalizar
la edición. Para detalles sobre estas operaciones, ver los puntos 1-(4) a (6) de
152
[ NOTA ]
1. El último paso del rango especificado debe haber sido enseñado
usando “Block teaching”. Los pasos enseñados usando
instrucciones “AS” no están disponibles en la edición de
elementos.
2. La edición de elementos es posible en orden inverso cuando el
paso 5 del programa es seleccionado en el punto (1) y el paso 2
del programa en el punto (3). En este caso, editar el elemento
deseado en el paso 2.
1.1.1.33. FUNCIONES CUANDO SE SELECCIONA “EOF” (END OF

FILE)
Seleccionando [EOF] aparece la pantalla en la Figura 8.15. Esta sección describe las
teclas de función mostradas cuando se selecciona [EOF].
Figura 8.15
1. <Block inst.>
Añade y enseña un paso en “Block teach” después del último paso. Pulsando <Block
inst.> en la Figura 8.15 añade el séptimo paso en la Figura 8.16. Los datos auxiliares en
este paso toman los valores ajustados por defecto y los datos de posición toman el valor
actual.
153
Figura 8.16
2. <Step>
Mueve el cursor al paso seleccionado. Ver los puntos 1-(1) o 2-(1) a (3) en “8.2.1.2
Procedimientos de operación en el modo de edición de elementos”.
3. <Paste>
Añade los datos copiados después del último paso. No sobrescribe. Para más detalles
ver el punto 3 en “8.2.2.2 Procedimientos de operación en modo edición de pasos”.
4. <Paste rev.>
Añade los datos copiados después del último paso en orden inverso de la función
<Paste>, desde el último paso hasta el primer paso. No sobrescribe. Para más detalles
ver el punto 4 en “8.2.2.2 Procedimientos de operación en modo edición de pasos”.
5. <Program>, <Write>, <End>
Para detalles sobre estas funciones, ver los puntos 1-(4) a (6) en “8.2.1.2
154
8.2.2. MODO DE EDICIÓN DE PASOS
La Figura 8.17 es un ejemplo la pantalla de modo de edición de pasos. Esta pantalla

permite copiar o pegar un rango de pasos especificados, conmutar entre
insertar/sobrescribir, borrar pasos, etc.
Figura 8.17
1.1.1.34. FUNCIONES EN MODO DE EDICIÓN DE PASOS
El menú desplegable y las teclas de función de este modo, se muestran en la Figura

8.18. Más detalles sobre las funciones se describen a continuación. Para las
funciones no descritas aquí, ver “8.2.1.1 Funciones en modo de edición de
elementos”.
Figura 8.18
155
1. [Insert/Overwrite] / <Ins/Ovwrt>
Insertar o sobrescribir los datos copiados data en el paso seleccionado. Para más detalles
ver punto 3-(3) en “8.2.2.2 Procedimientos de operación en modo edición de pasos”.
2. [Copy] / <Copy>
Copia los datos de los pasos seleccionados. Para más detalles ver los puntos 3-(1) a (2)
en “8.2.2.2 Procedimientos de ope ración en modo edición de pasos”.
3. [Cut] / <Cut>
Borra el paso seleccionado después de copiarlo. Para más detalles ver punto 1 en
“8.2.2.2 Procedimientos de operación en modo edición de pasos” para más detalles.
4. [Delete step] / <Delete>
Borra el paso seleccionado sin copiarlo (diferente que [Cut]). Para más detalles ver
punto 2 en “8.2.2.2 Procedimientos de operación en modo edición de pasos” para
más detalles.
5. [Paste] / <Paste>
Inserta o sobrescribe los datos copiados en el paso seleccionado. Para más detalles ver
más detalles.
6. [Paste reversely]
Se diferencia de [Paste] en que el orden del pegado es inverso al orden en cual los pasos
fueron copiados. Disponible solo cuando copiamos varios pasos. Para más detalles ver
más detalles.
7. [Clear copied data]
Limpia todos los datos copiados. Después de esta operación, [Paste] no funciona. Para
más detalles ver punto 5 en “8.2.2.2 Procedimientos de operación en modo edición
de pasos” para más detalles.
156
8. [Record with AS command]
Seleccionando esta función aparece la pantalla de la Figura 8.19. Es posible la

programación en “AS”. Para más detalles sobre la pantalla para enseñar lenguaje “AS”,
ver “6.0 Teaching”.
Figura 8.19
9. [Record with block command]
Inserta o sobrescribe una instrucción en “Block teaching” en el paso seleccionado. La

Figura 8.20 representa la Figura 8.17 después de seleccionar esta función. Los datos
auxiliares en el paso insertado/sobrescrito tienen los valores ajustados por defecto y los
datos de posición toman los valores actuales.
Figura 8.20
157
1.1.1.35. PROCEDIMIENTOS DE OPERACIÓN EN MODO EDICIÓN DE

PASOS
Esta sección describe procedimientos de operación en modo de edición de pasos.
1. Cortar Pasos
(1) Seleccionar el paso deseado. Ver el punto 1-(1) o 2-(1) a (3) en “8.2.1.2
(2) Seleccionar <Cut> o [Cut]. Los datos cortados son copiados al buffer de la
memoria y simultáneamente son borrados de su posición actual.
2. Borrar Pasos
Siguiendo el mismo procedimiento que en el punto 1, seleccionar los pasos. En el punto

(2), pulsar DEL, o seleccionar <Delete> o [Delete step]. Los datos borrados no son
copiados.
3. Pegar Pasos
Por ejemplo, copiar los pasos 2 a 5 de la Figura 8.17 y insertar/sobrescribir en otro paso.
(1) Seleccionar pasos 2 a 5. Para más detalles ver los puntos 2-(1) a (3) en “8.2.1.2
Procedimientos de operación en el modo de edición de elementos”. Para
seleccionar un paso, seguir el punto 1-(1) en “8.2.1.2 Procedimientos de operación
en el modo de edición de elementos”.
(2) Seleccionar <Copy> o [Copy].
(3) Seleccionar insertar o sobrescribir datos. Pulsando INS, o seleccionando

<Ins/Ovwrt> o [Insert/Overwrite] conmuta entre:
Insert ⇒ Overwrite ⇒ Insert.
El modo insertar/sobrescribir aparece a la derecha del área de modo. En la Figura 8.17

“Insert” está seleccionado.
(4) Seleccionar el paso de destino. Para más detalles ver el punto 1-(1) en “8.2.1.2
Procedimientos de operación en el modo de edición de elementos”. El paso 6
está seleccionado aquí.
(5) Seleccionando <Paste> o [Paste] inserta el rango de pasos seleccionado debajo del
paso 5. Los pasos insertados son renumerados como pasos 6 a 9 y el paso 6 se
convierte en el paso 10. Ver la Figura 8.21.
158
Figura 8.21
Si se selecciona “Overwrite” en el punto (3), los pasos son numerados 1 a 9 en la

Figura 8.21. El paso 6 original es borrados.
4. Pegar pasos en orden inverso
Se diferencia de [Paste] en que el orden del pegado es inverso al orden en cual los pasos
fueron copiados. La pantalla de la Figura 8.22 aparece después siguiendo al 3. Pegar los
Pasos anteriores y seleccionando [Paste reversely] en el punto (5). Los pasos 6 a 9 son
los pasos 2 a 5 después de ser copiados en orden inverso.
Figura 8.22
Si se selecciona “Overwrite” en el punto 3-(3), los pasos son numerados 1 a 9 en la

Figura 8.22. El paso 6 original es borrado.
159
5. Limpiar datos copiados
(1) Seleccionar [Clear copied data].
Seleccionando esta función borra los datos copiados en el buffer. “Paste” y “Paste
reversely” no funcionan y si son seleccionados, aparece el mensaje “Pasting data is
not found.”.
6. Reemplazar Pasos
Borra los pasos seleccionados y los reemplaza con los datos copiados.
(1) Seleccionar los paso deseados. Para más detalles ver los puntos 2-(1) a (3) en
(2) Seleccionando <Paste> o [Paste] borra los pasos seleccionados en el punto (1) y
pega los datos copiados.
[ NOTA ]
1. Cuando se selecciona solo un paso, no es posible reemplazar.
2. Después de reemplazar, los datos copiados no son cambiados.
160
8.3. FUNCIONES DE EDICION “ONLINE”
Normalmente, los programas son editados en modo “Teach”. Sin embargo, (con
algunas restricciones) esta función permite editar programas estando en modo
“Repeat”.
8.3.1. PANTALLA DE EDICION “ONLINE”
Pantallas disponibles para edición “Online” son las mostradas:
1. Programas registrados
2. Programas registrado como una subrutina del programa principal .
8.3.2. FUNCIONES EN LA PANTALLA DE EDICION “ONLINE”
Esta pantalla tiene básicamente las mismas funciones que las descritas en “8.2
Modos en la Pantalla de edición de programas”. Sin embargo, la edición de
programas no es posible en la pantalla de edición de “Joint” (ejes). Para salvar los
cambios realizados en los datos de posición, seleccionar <Save as.>. Para más
detalles ver “8.3.2.2 Después de editar Programas en Modo de edición de pasos”.
161
1.1.1.36. DESPUES EDITAR PROGRAMAS EN MODO DE EDICIÓN DE

ELEMENTOS
1. Cuando se selecciona <Program> o [Select program]
Edición de programas en modo

edición de Elementos
Seleccionar
<Program> o [Select program]
Aparece
<Cancel> <No>
Pantalla de confirmación
Ver Figura 8.23)
<Yes>
Salvar los contenidos editados *
Aparece la pantalla de
selección de Programas
NOTA
* Salva todos los cambios hechos desde el último salvado, o si no se ha realizado un
salvado previo, salva todos los cambios hechos desde la última vez que se cerro el
programa.
162
Figura 8.23
2. Cuando se selecciona <Write> o [Write Data]
Edición de programas en modo

Edición de Elementos
Seleccionar
<Write> o [Write data].
Aparece <No>
Pantalla de Confirmación
(Ver Figura 8.24)
<Yes>
Salvar los contenidos editados
Cuando aparece la pantalla de confirmación

Seleccionar <Close>
NOTA
programa.
163
Figura 8.24
3. Cuando se selecciona <End> o [Exit]
Edición de programas en modo de edición de

Elementos
Seleccionar
<End> o [Exit].
Aparece
<Cancel> <No>
Pantalla de Confirmación
(Ver Figura 8.23)
<Yes>
Salvar contenidos editados
Edición de programa completada
164
NOTA
programa.
165
1.1.1.37. DESPUES EDITAR PROGRAMAS EN MODO DE EDICIÓN DE

PASOS
Esta sección describe procedimientos después editar programas registrados en el área

“program/comment” (Programa/comentarios). Para otros casos, ver “8.3.2.1 Después
de editar programas en Modo de edición de elementos”.
1. Cuando se selecciona [Select program]
166
Edición de programa en modo de

Edición de Pasos
Seleccionar [Select Program]
Aparece
<Cancel> <No> Aparece la Pantalla de
pantalla de Confirmación
selección de Programas*
(Ver Figura 8.23)
<Yes>
Aparece
<Cancel>
(Ver Figura 8.25)
<Save as.>
Aparece la Pantalla de
Salvar los contenidos

editados bajo el
nombre especificado
Aparece la Pantalla de modo

de Edición de Elementos para
el Programa especificado
NOTA
* Aparece la pantalla de selección de programas sin salvar los datos editados.
167
Figura 8.25
168
2. Cuando se selecciona [Write data]

Edición de Pasos
Seleccionar [Write Data]
Aparece
<No>
(Ver Figura 8.24)
<Yes>
Aparece
<Cancel>
(Ver Figura 8.25)
<Save as.>

editados bajo el
nombre especificado

169
3. Cuando se selecciona [Exit]

Edición de Pasos
Seleccionar [Exit]
Aparece
<Cancel> <No> Aparece la Pantalla de
selección de Programas*
(Ver Figura 8.23)
<Yes>
Aparece
<Cancel>
(Ver Figura 8.25)
<Save as.>

editados bajo el
nombre especificado

NOTA
* Aparece la pantalla de selección de programas sin salvar los datos editados.
170
MEMORIA
171
Control Serie “D” 9. Funciones auxiliares
9. FUNCIONES AUXILIARES
Este capítulo describe como se usan las funciones auxiliares para mostrar información
sobre las operaciones del robot y para configurar los datos requeridos para estas
operaciones.
9.1. INTRODUCCION A LAS FUNCIONES AUXILIARES ..........................................175

9.2. COMO USAR LAS FUNCIONES AUXILIARES .....................................................175
9.3. LISTADO DE FUNCIONES AUXILIARES .............................................................177
A- 0101 TRANSFER DATA ............................................................................................181
A- 0102 MIRROR IMAGE..............................................................................................183
A- 0103 TRANSFORM DATA (OPCIÓN)......................................................................185
A- 0104 XYZ SHIFT .......................................................................................................186
A- 0105 JOINT SHIFT ...................................................................................................188
A- 0106 TOOL SHIFT ....................................................................................................190
A- 0107 WORK SHIFT ...................................................................................................192
A- 0108 INVERSE PROGRAM COPY...........................................................................194
A- 0201 SAVE.................................................................................................................196
A- 0201- 1 ALL DATA....................................................................................................199
A- 0201- 2 ALL DATA (Only specified program) .........................................................200
A- 0201- 3 PROGRAM...................................................................................................201
A- 0201- 4 ROBOT DATA..............................................................................................202
A- 0201- 5 SYSTEM DATA.............................................................................................203
A- 0201- 6 AUXILIARY DATA .......................................................................................204
A- 0201- 7 INTERFACE PANEL DATA ........................................................................205
A- 0201- 8 ERROR LOGGING ......................................................................................206
A- 0201- 9 VISION DATA ..............................................................................................207
A- 0201- 9- 1 VISION ALL DATA...........................................................................208
A- 0201- 9- 2 IMAGE PROCESSING PARAMETER DATA .................................209
A- 0201- 9- 3 CALIBRATION DATA......................................................................210
A- 0201- 9- 4 PROTO DATA....................................................................................211
A- 0202 LOAD................................................................................................................212
A- 0202- 1 ALL DATA .............................................................................................213
A- 0202- 2 SPECIFIED DATA .................................................................................214
A- 0203 FILE LIST.........................................................................................................216
A- 0204 FORMAT ..........................................................................................................217
A- 0205 DELETE FILE..................................................................................................218
A- 0206 RENAME FILE.................................................................................................219
A- 0207 COPY FILE ......................................................................................................220
A- 0208 SET VERIFYING FUNCTION .........................................................................222
A- 0209 SET DEFAULT DEVICE..................................................................................223
A- 0210 AUTOSAVE CONFIGURATION......................................................................224
A- 0301 SPEED..............................................................................................................225
A- 0302 ACCURACY......................................................................................................226
A- 0303 TIMER ..............................................................................................................232
172
A- 0304 TOOL COORDINATES....................................................................................233
A- 0305 FIXED TOOL COORDINATES (Opción)........................................................236
A- 0306 WORK COORDINATES (Opción) ...................................................................237
A- 0307 AS LANGUAGE MODE SETTING ..................................................................239
A- 0401 TEACH/CHECK SPEED..................................................................................240
A- 0402 HOME POSITION (Equiv. a SETHOME, SET2HOME en Lenguaje
“AS”) ..............................................................................................................................241
A- 0403 WORKING SPACE (Opción) ...........................................................................242
A- 0404 LOAD ON ARM ................................................................................................243
A- 0405 AUTO TOOL COORDINATES REGISTER .....................................................244
A- 0406 AUTO LOAD MEASUREMENT.......................................................................244
A- 0407 ROTATION FOR SPIN AXIS SET (Opción) ....................................................245
A- 0501 ZEROING .........................................................................................................245
A- 0501- 1 ZEROING................................................................................................246
A- 0501- 2 ZEROING DATA SET/ DISPLAY.........................................................247
A- 0501- 3 ENCODER ROTATION COUNTER RESET........................................248
A- 0502 SYSTEM SWITCH (Equiv. a SWITCH instrucción del Lenguaje “AS”) ........249
A- 0503 POS. DEVIATION ERROR RANGE AT E-STOP.............................................253
A- 0504 ENCODER VALUE ERROR RANGE AT POWER-ON....................................254
A- 0505 ROBOT INSTALLATION POSTURE ...............................................................255
A- 0506 BASE COORDINATES (Equiv. a BASE Instrucción del Lenguaje “AS”)......256
A- 0507 MOTION LIMITS (Equiv. a ULIMIT, LLIMIT Comandos del lenguaje
“AS”) ..............................................................................................................................258
A- 0508 SLOW REPEAT ................................................................................................258
A- 0509 INTERFACE PANEL........................................................................................259
A- 0510 COLLISION DETECTION FUNCTION (Opción) ...........................................259
A- 0601 DEDICATED INPUT SIGNALS (Equiv. a DEFSIG INPUT del lenguaje
“AS”) ..............................................................................................................................261
A- 0602 DEDICATED OUTPUT SIGNALS (Equiv. a DEFSIG OUTPUT del
lenguaje “AS”) ...............................................................................................................262
A- 0603 DEDICATED SIGNALS DISPLAY...................................................................263
A- 0604 OX SPECIFICATION SETTING (Opción).......................................................264
A- 0605 CLAMP SPECIFICATIONS.............................................................................265
A- 0606 SIGNAL NAME.................................................................................................266
A- 0607 SIGNAL SETTING OF ARM ID BOARD (Opción) .........................................267
A- 0608 SIGNAL ALLOCATION (Opción) ....................................................................268
A- 0610 INPUT/OUTPUT SIGNALS IN ROBOT ARM .................................................268
A- 0611 NUMBER OF I/O SIGNALS.............................................................................269
A- 0702 ERROR LOGGING DISPLAY (Equivalente a ERRLOG of Lenguaje
“AS”) ..............................................................................................................................269
A- 0702- 1 ALL..........................................................................................................270
A- 0702- 2 OPERATION ERROR (P) ......................................................................270
A- 0702- 3 MECHANICAL/CONTROL WARNING (W) .......................................270
A- 0702- 4 ERROR (E) ..............................................................................................271
A- 0702- 5 FATAL ERROR (D)................................................................................271
A- 0702- 6 PROPERTY OF LOGGING....................................................................271
173
A- 0703 OPERATION LOGGING DISPLAY (Equiv. a OPLOG Instrucción del
Lenguaje “AS”) ..............................................................................................................272
A- 0703- 1 ALL..........................................................................................................272
A- 0703- 2 OPERATION LOGGING .......................................................................273
A- 0703- 3 COMMAND LOGGING.........................................................................273
A- 0703- 5 PROPERTY OF LOGGING....................................................................273
A- 0706 OPERATING DATA DISPLAY.........................................................................274
A- 0707 MAINTENANCE SUPPORT (Opción).............................................................275
A- 0709 MOTOR TORQUE INFORMACIÓN (Opción)................................................276
A- 0709- 1 PEAK CURRENT...................................................................................276
A- 0801 MEMORY AVAILABLE (Equiv. a FREE Instrucción del Lenguaje “AS”) ....277
A- 0802 INHIBIT RECORD ...........................................................................................277
A- 0803 RESET CHECK SUM ERROR .........................................................................278
A- 0804 SOFTWARE VERSION .....................................................................................279
A- 0806 BATTERY ERROR CHECK..............................................................................281
A- 0807 CHECK SPECIFICATION...............................................................................282
A- 0808 ENVIRONMENT DATA....................................................................................284
A- 0809 TIME/DATE (Equivalente a TIME Instrucción del Lenguaje “AS”)..............285
A- 0810 PC PROGRAM RUN/STOP .............................................................................285
A- 0810- 1 START (PCEXECUTE) ..........................................................................286
A- 0810- 2 ABORT (PCABORT)..............................................................................287
A- 0810- 3 STOP (PCEND).......................................................................................288
A- 0810- 4 CONTINUE (PCCONTINUE) ................................................................289
A- 0810- 5 KILL (PCKILL).......................................................................................289
A- 0810- 6 STATUS (PCSTATUS)...........................................................................290
A- 0811 LANGUAGE.....................................................................................................291
A- 0812 NETWORK SETTING.......................................................................................291
A- 0897 SELECT AUXILIARY FUNCTION...................................................................292
A- 0898 CHANGE OPERATION LEVEL.......................................................................293
PELIGRO
Las funciones auxiliares son un tipo de enseñanza. Su uso está
limitado solo a aquellos que han completado un curso de
formación especial y están cualificados para enseñar o
supervisar las operaciones del robot.
PRECAUCION
En este capítulo, están también descritas las funciones
opcionales. Tener en cuenta que algunas especificaciones pueden
no incluir todas las funciones descritas aquí.
174
9.1. INTRODUCCION A LAS FUNCIONES AUXILIARES
Las funciones auxiliares se dividen en varios grupos como muestra la figura inferior y
son usadas en las siguientes condiciones:
1. Para mostrar los datos principales que son usados cuando se trabaja con el robot o se
edita un programa: Información de la posición y velocidad, Memoria disponible,
señales de Entradas/salidas Dedicadas, etc.
2. Para configurar los datos del robot relativos al movimiento del robot y operaciones:
Coordenadas Base, Coordenadas Tool, Limites de Software en el rango de
movimiento, etc.
3. Para realizar funciones de mantenimiento como ajustar el robot o resolver problemas:

Zero, Configurar/mostrar datos de Zero, etc.
9.2. COMO USAR LAS FUNCIONES AUXILIARES
1. Activar el área “B” en el “Teach Pendant” (mando manual) y pulsar MENU para
mostrar el menú desplegable.
2. Mover el cursor hasta [Aux function] y pulsar SELECT para mostrar la Pantalla
de funciones auxiliares de la figura inferior.
175
3. Insertar el número de la función auxiliar deseada usando NUMBER (0-9) (el primer
0 puede ser omitido) y pulsar ↵. O, seleccionar el grupo auxiliar deseado y pulsar
SELECT para mostrar el listado de funciones de este grupo. Mover el cursor hasta
la función deseada y pulsar SELECT.
4. Configurar las funciones y pulsar ↵. La configuración está completada.
5. Pulsar CANCEL para subir un nivel en la pantalla de configuración de datos.
6. Pulsar CANCEL varias veces o seleccionar otra pantalla en el menú desplegable

en el área “B” para salir de la pantalla de funciones auxiliares.
176
9.3. LISTADO DE FUNCIONES AUXILIARES

No. Nombre de función Descripción de la Función
Copia un programa (o bloque de pasos) en otro
0101 TRANSFER DATA
programa.
Transforma los datos enseñados en una imagen de
0102 MIRROR IMAGE
espejo simétrica respecto al plano YZ del robot.
PROGRAM CONVERSION
TRANSFORM DATA Transforma datos “Off-line” en datos de uso “On-

0103
(Opción) line”.
Desplaza los datos de posición en la base de
0104 XYZ SHIFT
coordenadas.
Desplaza los datos de posición relativos a los datos
0105 JOINT SHIFT
“Joint” de cada eje.
0106 TOOL SHIFT Desplaza los datos de posición en coordenadas “Tool”.
Desplaza los datos de posición en coordenadas
0107 WORK SHIFT
“Work”.
INVERSE PROGRAM
0108 Transfiere los pasos de programa en orden inverso.
COPY
Salva los datos de los programas en memoria en los
0201 SAVE
dispositivos de memoria externa.
Carga un archivo de información desde los dispositivos
0202 LOAD
de memoria externa a la memoria del sistema.
Muestra el listado de los archivos almacenados en los
0203 FILE LIST
0204 FORMAT Formatea los disquetes o borra los archivos.
Borra los archivos en los dispositivos de memoria
0205 DELETE FILE
SAVE/LOAD
externa.
Renombra los archivos en los dispositivos de memoria
0206 RENAME FILE
externa.
Copia un archivo existente en el archivo especificado
0207 COPY FILE
en los dispositivos de memoria externa.
SET VERIFYING
0208 Configura la función de verificación ON/OFF.
FUNCTION
SET
0209 Configura el área de dispositivos por defecto.
DEFAULT DEVICE
AUTOSAVE Configura las condiciones para el salvado automático
0210
CONFIGURATION de datos/programas.
177

Ajusta los niveles de velocidad para los Datos
0301 SPEED
Aux. (0-9).
Ajusta los niveles de “accuracy” (precisión) para
0302 ACCURACY
los Datos Aux. (0-9).
AUX. DATA SETTING
Ajusta los niveles de “Timer” (temporizador)

0303 TIMER
para los Datos Aux. (0-9).
Configura las coordenadas “Tool”.
0304 TOOL COORDINATES Registra masa, localización del centro de
gravedad y el momento de inercia del “Tool”.
FIXED TOOL Configura las coordenadas “Fixed Tool” (Tool
0305
COORDINATES (Opción) fijo) para operaciones basadas en un punto fijo.
WORK COORDINATES Configura las coordenadas del sistema fijadas en
0306
(Opción) la zona de trabajo.
AS LANGUAGE MODE Registra las instrucciones “AS” más usadas para
0307
SETTING facilitar la programación.
Configura la velocidad en modo “Check”.
0401 TEACH/CHECK SPEED
Configura la velocidad en modo “Teach”.
Configura o muestra la posición “Home” del
0402 HOME POSITION
robot.
WORKING SPACE Configura la posición superior y la inferior de la
BASIC SETTING
0403
(Opción) zona de trabajo.
0404 LOAD ON ARM Configura la carga del brazo.
AUTO TOOL Medir y registrar las coordenadas/dimensiones
0405
COORDINATES REGISTER del “Tool” automáticamente usando el robot.
Medir automáticamente la masa, centro de
AUTO LOAD
0406 gravedad y el momento de inercia de la carga
MEASUREMENT
montada al final del brazo del robot.
ROTATION FOR Configura el número de rotaciones para el eje
0407
SPIN AXIS SET (Opción) JT6 cuando se usa la función “Spin control”.
ZEROING Ejecutar el ajuste de “zero”.
ADVANCED SETTING
ZEROING DATA
Configurar/mostrar los datos de “zero”.
0501 SET/ DISPLAY
ENCODER ROTATION
Resetear las rotaciones del encoder.
COUNTER RESET
0502 SYSTEM SWITCH Configurar los switches de software del sistema.
Configurar la desviación permitida al chequear el
POS. DEVIATION ERROR
0503 valor de encoder después de una parada de
RANGE AT E-STOP
emergencia.
178

Configura el rango de chequeo de valor de
ENCODER VALUE ERROR
0504 encoder erróneo ejecutado cuando se conecta la
RANGE AT POWER-ON
alimentación del control.
ROBOT INSTALLATION
0505 Configura la postura de instalación del robot.
ADVANCED SETTING
POSTURE
0506 BASE COORDINATES Configura la base de coordenadas.
Configura rango superior e inferior para el
0507 MOTION LIMITS
movimiento de los ejes.
Configura la velocidad en “Slow repeat”
0508 SLOW REPEAT
(ejecución lenta).
Configura los interruptores, lamparas, ventanas,
0509 INTERFACE PANEL
etc. para el “Interface panel”.
COLLISION DETECTION Cuando el impacto con el robot es superior del
0510
FUNCTION (Opción) dato configurado, el robot se detiene.
DEDICATED
0601 Selecciona las señales de entrada dedicadas.
INPUT SIGNALS
DEDICATED
0602 Selecciona las señales de salida dedicadas.
OUTPUT SIGNALS
DEDICATED Muestra el estado de las señales de entrada y
0603
SIGNALS DISPLAY salida dedicadas.
OX SPECIFICATION
0604 Configura la especificación de cada señal OX.
INPUT/OUTPUT SIGNAL
SETTING (Opción)
0605 CLAMP SPECIFICATIONS Configura la especificación “Clamp” y “Gun”.
Configura y muestra los nombres de las señales
0606 SIGNAL NAME
de entrada/salida/internas.
SIGNAL SETTING OF Configura las señales de entrada/salida en la
0607
ARM ID BOARD (Opción) tarjeta del brazo “ID board”.
SIGNAL ALLOCATION Configura la relación entre señales de AS y los
0608 (Opción) puertos existentes para establecer la red de
campo.
INPUT/OUTPUT SIGNALS Configura si se usaran o no las señales de entrada
0610 IN ROBOT ARM de sensor y las señales de salida de válvulas en el
brazo del robot.
NUMBER OF I/O SIGNALS Configura número de señales de entrada/salida
0611
usadas en el bus de campo.
179

ERROR LOGGING
0702 Muestra el histórico de errores.
DISPLAY
OPERATION LOGGING
0703 Muestra el histórico de operaciones.
DISPLAY
MONITOR
OPERATING DATA Muestra la información de las operaciones del

0706
DISPLAY robot.
MAINTENANCE SUPPORT Muestra la información necesaria para el
0707
(Opción) mantenimiento del robot.
MOTOR TORQUE Muestra el valor de pico de corriente del motor
0709
INFORMACIÓN (Opción) de cada eje.
Muestra la memoria del sistema disponible
0801 MEMORY AVAILABLE
actualmente.
Habilita/deshabilita la grabación o modificación
0802 INHIBIT RECORD
de los programas.
RESET Habilita/deshabilita el reset del error de “Check
0803
CHECK SUM ERROR sum”.
0804 SOFTWARE VERSION Muestra la versión del software (AS, Servo, etc.).
Borra los programas y la información de las
0805 INITIALIZE SYSTEM posiciones en la memoria e inicializa los
switches del sistema.
Habilita o deshabilita el chequeo del error de las
0806 BATTERY ERROR CHECK
baterías de back-up.
SYSTEM
Configura las especificaciones usadas durante el

0807 CHECK SPECIFICATION
modo “Check”.
Configura un temporizador para desconectar
0808 ENVIRONMENT DATA
automáticamente los servo-motores.
0809 TIME/DATE Configura/muestra la fecha y hora del control.
0810 PC PROGRAM RUN/STOP Arranca/detiene el programa PC.
Selecciona el lenguaje mostrado en las pantallas
0811 LANGUAGE
del “Teach Pendant” (mando manual).
0812 NETWORK SETTING Configura los datos de la red.
SELECT AUXILIARY Configura el nivel mostrado de las funciones
0897
FUNCTION auxiliares.
CHANGE OPERATION Configura los niveles de acceso a las pantallas de
0898
LEVEL operación y funciones.
180
9.3.1. A- 0101 TRANSFER DATA
Esta función permite al usuario transferir paso(s) de programa entre programas o

entre diferentes pasos del mismo programa.
Elemento Descripción Tecla

Source Program Especifica el nombre del programa desde el cual se <Program>
transfiere.
Source Step Number Especifica el primer paso del programa a ser NUMBER
transferido.
Number of Transfer Especifica el número de pasos a ser transferidos. NUMBER
Steps
Destination Program Especifica el nombre del programa destino al cual se <Program>
transfiere.
Destination Step Especifica el primer paso del programa destino que NUMBER
Number recibe los datos transferidos.
(Especificando 0 transfiere los pasos después del
último paso del programa destino.)
1. Pulsar <Program> y
seleccionar el nombre del
programa. Entonces pulsar
↵. Para más detalles sobre
la selección del nombre del
programa ver “4.2.1.2
Función [Select]”.
2. Insertar los datos requeridos

y pulsar ↵.
181
3. Aparece el cuadro de
confirmación. Si todo es
correcto, mover el cursor
hasta <Yes> y pulsar
SELECT.
4. Cuando aparece “Copy

completed”, ha finalizado
la transferencia.
[ NOTA ]
Designación del No. de paso:
Cuando el número del paso es 0, se produce un error.
Cuando 0 es designado como paso origen, se produce un error.
Cuando el número del paso es mayor que el último paso del programa designado,
la transferencia es ejecutada hasta el último paso.
Ejemplo de entrada:
Paso inicial No. 0 0 1 3
Paso final No. 0 5 0 1
↓ ↓ ↓ ↓
Error Error Error Ejecuta solo el paso 3
182
9.3.2. A- 0102 MIRROR IMAGE
Esta función transforma los datos enseñados

en un espejo simétrico respecto al plano YZ
del robot.
Sin embargo es posible hacer simetría de los
datos sin opera sobre el robot, si el contorno
de la pieza es un espejo simétrico respecto al
plano YZ.

Program Name Designar el nombre del programa para realizar la <Program>
transformación en imagen de espejo.
Start Step Designar el primer paso para realizar la transformación en NUMBER
imagen de espejo.
End Step Designar el último paso para realizar la transformación en NUMBER
imagen de espejo.

y pulsar ↵.
183
SELECT.
4. Cuando aparece “Setting

la transferencia.
[ NOTA ]
Cuando el último paso es 0, solo se procesa el paso inicial.
Cuando el número del paso es mayor que el último paso del programa designado,
la transferencia es ejecutada hasta el último paso.
Ejemplo de entrada:
↓ ↓ ↓ ↓
Error Error Ejecuta solo Ejecuta solo
el paso 1 el paso 1
PRECAUCION
Esta función es válida solo para datos de posición enseñados en “Block
teaching”. Los datos enseñados usando instrucciones de programa
“AS” no pueden ser transformados. Esta función transforma basándose
en el plano YZ de la base de coordenadas “NULL” del robot, no en la
base coordinadas creada por el usuario. El plano YZ esta fijo como
plano de referencia para la transformación y no puede ser cambiado.
184
9.3.3. A- 0103 TRANSFORM DATA (OPCIÓN)
Esta función crea los datos necesarios para máquinas “On-line”, basándose en los datos
enseñados por las máquinas “Off-line” o programas de CAD (ROSET). En esta función,
se requiere un punto base para fijar físicamente la relación entre la pieza de trabajo y el
robot.
Elemento Descripción
Start Data 1. Muestra los datos “Off-line” y los valores “On-line” de
Transformation transformación del “Tool”.
2. Ajustar 4 puntos base y el No. de “Tool”.
3. Muestra la distancia y el error entre los 4 puntos base.
4. Ejecuta la transformación de los datos.
Register Tool Registra los valores de transformación del “Tool” de la máquina
Coordinates “Off-line”.
Measure Tool Medir automáticamente los valores de transformación del “Tool”.
Coordinates
Compensate for 1. Compensación de gravedad de los valores de transformación del
Gravity “Tool” importado desde la máquina “Off-line”.
2. Compensación de gravedad de los 4 puntos base en la máquina
“On-line”.
3. Compensación de gravedad de los datos creados “O ff-line”
usando CAD (ROSET).
Para una explicación detallada de esta función ver “13.0 Transformación de datos
(Opción)”.
185
9.3.4. A- 0104 XYZ SHIFT
Esta función permite desplazar los datos de posición enseñados en “Block teaching” a lo
largo de los ejes X, Y y Z de la base de coordenadas del robot.

Program Name El nombre del programa donde XYZ SHIFT <Program>
es ejecutado.
Start Step Número del paso inicial. NUMBER
End Step Número del paso final. NUMBER
X Shift Value Cantidad o distancia que se desplazará en las NUMBER
Y Shift Value direcciones de los ejes X, Y y Z. (unid: mm) Modo “Teach”: ±500mm
Z Shift Value Modo “Repeat”: ±10mm

y pulsar ↵.
186
SELECT.

la transferencia.
Ver la NOTA en “A-0102 Mirror Image” sobre como especificar los números de los
paso inicial y final.
PRECAUCION
La ejecución de esta función cambia automáticamente los datos
enseñados en la memoria. Salvar los datos en la PC-card o el disquete
antes de ejecutar para proteger de una ejecución inadvertida.
187
9.3.5. A- 0105 JOINT SHIFT
Esta función habilita el desplazamiento de los datos de posición de cada eje enseñados
en “Block teaching”.

Program Name El nombre del programa donde se <Program>
ejecutará JOINT SHIFT.
Joint shift value Cantidad que serán desplazados los NUMBER
ejes JT1- JT6 o JT7. (unid: grados) Modo “Teach”: ±10º/ ±500mm
Modo “Repeat”: ±1º/ ±10mm

y pulsar ↵.
188
SELECT.

la transferencia.
paso inicial y final.
PRECAUCION
189
9.3.6. A- 0106 TOOL SHIFT
largo de los ejes X, Y y Z de coordenadas “Tool” del robot centrados en el TCP.

Program Name El nombre del programa donde TOOL SHIFT <Program>
es ejecutado.
Y Shift Value direcciones de los ejes X, Y y Z del “Tool”. Modo “Teach”: ±500mm
Z Shift Value (unid: mm) Modo “Repeat”: ±10mm

y pulsar ↵.
190
SELECT.

la transferencia.
pasos inicial y final.
PRECAUCION
191
9.3.7. A- 0107 WORK SHIFT
largo de los ejes X, Y y Z de las coordenadas “Work”.

Program Name El nombre del programa donde WORK <Program>
SHIFT es ejecutado.
Y Shift Value direcciones de los ejes X, Y y Z del Modo “Teach”: ±500mm
Z Shift Value “WORK”. (unid: mm) Modo “Repeat”: ±10mm

y pulsar ↵.
192
SELECT.

la transferencia.
pasos inicial y final.
PRECAUCION
193
9.3.8. A- 0108 INVERSE PROGRAM COPY
Esta función permite transferir los pasos especificados en el programa fuente al rango
especificado en el programa destino en orden inverso.
especificar los programas
fuente y destino usando la
pantalla de teclado. Para
más detalles sobre la
selección del nombre del
2. Mover el cursor hasta

[Source Step Number] y
[Number of Transfer
Steps] e insertar usando
NUMBER (0-9).
3. Mover el cursor hasta

[Destination Step
Number] e insertar el
número de paso usando
NUMBER (0-9).
194

y pulsar SELECT. En la
pantalla de confirmación,
seleccionar <Yes> para
registrar y <No> para
cancelar.
5. Cuando aparece “Copy

la configuración.
195
9.3.9. A- 0201 SAVE
Esta función contiene las siguientes nueve subfunciones y salva los programas o los
datos de la memoria del control en la PC-card, etc. en un fichero.
All Data Salva todos los programas y los datos de la memoria con el nombre
.AS de archivo especificado* en la PC-card.
All Data (only Salva todos los datos del programa especificado con el nombre de
specified program)
archivo especificado* en la PC-card. (Solo disponible para
.AS
especificación “Spot”)
Program Salva los datos del programa bajo el nombre de archivo
.PG especificado* en la PC-card.
Robot Data Salva los datos del sistema tales como datos de configuración de
.RB
señales dedicadas y zero bajo el nombre de archivo especificado* en
la PC-card.
System Data Salva los datos del sistema bajo el nombre de archivo especificado*
.SY en la PC-card.
Auxiliary Data Salva información auxiliar tales como velocidad, accuracy, timer y
.AU configuraciones de “Tools” bajo el nombre de archivo especificado*
en la PC-card.
Interface Panel Data Salva los datos de los interruptores configurados en la pantalla del
.IF “Interface panel” bajo el nombre de archivo especificado* en la PC-
card.
196
Error Logging Salva el histórico de errores de la memoria, incluyendo el código de

.EL
error, mensaje, fecha y hora bajo el nombre de archivo
especificado* en la PC-card.
Vision Data Salva datos de los parámetros de procesamiento de la imagen, datos
(Opción)
.VA, etc. de calibración y datos de prototipo configurados en el sistema de
visión bajo el nombre de archivo especificado* en la PC-card.
NOTA
* Un nombre de archivo (número)debe ser especificado cuando almacenamos los
datos en una PC-card. Introducir un nombre (número)para identificar el archivo,
pero la extensión del archivo, tal como AS, PG, AU, RB, es añadida
automáticamente al nombre de archivo (número) según el tipo de archivo
seleccionado. (Tampoco es necesario insertar la extensión del archivo cuando se
especifica un nombre de archivo (número)).
Tener en cuanta que los ajustes para leer los datos desde la PC-card al PC varían
dependiendo del PC. Estar seguro de configurar el driver apropiado para la PC-card
compatible de acuerdo con el manual de usuario del PC. Generalmente pueden ser
usadas FLASH- ATA/ Compact Flash/ SRAM cards. Las FLASH- ATA/ Compact
Flash cards listadas debajo son compatibles con las especificaciones KHI:
1. MAGIC RAM: ATA ATA004M (4MB), ATA ATA008M (8MB)

ATA FL8MBATH (8MB)
2. MITSUBISHI Electric: ATA MF0030M (30MB)
3. MITSUBISHI Plastics: ATA SA4000F2SDSAA (4MB)
ATA SA8000F2SDSAA (8MB)
CF SC8000F1SDSAA + NS0000CMNN Adaptor (8MB)
CF SC016MF1SDSAA + NS0000CMNN Adaptor
(16MB)
CF SDCFB-16-101+ NS0000CMNN Adaptor (16MB)
4. Logitech: CF LMC-CF16 + LMC-CFAD Adaptor (16MB)
CF LMC-CF32 + LMC-CFAD Adaptor (32MB)
5. I/O DATA: CF PCCF-16MS + PCCF-ADP Adaptor (16MB)
CF PCCF-32MS + PCCF-ADP Adaptor (32MB)
ATA PCFCA-20M (20MB)
6. MELCO: CF RCF-C32M + RCF-A Adaptor (32MB)
7. SAN DISK: ATA SDP3B-8-101 (8MB)
197
[ NOTA ]
El mensaje de error inferior puede aparecer cuando se escriben
archivos en la PC-card, por ejemplo cuando la PC-card está
llena.
Card is write-protected. No free space in card.
198
9.3.10. A- 0201- 1 ALL DATA
1. Pulsar <File>. Cuando está

instalado una disquetera
(FDD), mover el cursor
hasta [Device] e insertar el
dispositivo usado para
salvar usando NUMBER (0
o 1). Entonces pulsar
<File>.
2. Se muestra el listado de
archivos. Seleccionar el
nombre del archivo en el
cual se salvan los datos y
pulsar ↵.
3. O, pulsar <Input char> e

insertar el nombre del
archivo usando la pantalla
de teclado y pulsar
<ENTER>.
4. El nombre del archivo

seleccionado aparece en
[File Name]. Si es correcto,
pulsar ↵.
199
9.3.11. A- 0201- 2 ALL DATA (Only specified program)

<File>.
2. Igual que en A-0201-1,

archivo en el cual se salvan
los datos y pulsar ↵. Para
salvar más programas,
pulsar <Next Page>.
3. Se muestra la pantalla para

especificar el siguiente
programa en el cual salvar
los datos. Pulsar
<Program> y seleccionar
el programa en el listado o
usando la pantalla de
teclado. Si todo es correcto,
pulsar ↵.
200
9.3.12. A- 0201- 3 PROGRAM

<File>.

pulsar <Next Page>.
3. Se muestra la pantalla para

especificar el siguiente
programa en el cual salvar
los datos. Pulsar
<Program> y seleccionar
el programa en el listado o
usando la pantalla de
teclado. Si todo es correcto,
pulsar ↵.
201
9.3.13. A- 0201- 4 ROBOT DATA

<File>.

pulsar <Next Page>.
3. Después de que aparece

“Saving…”, esperar a que
aparezca la confirmación
“File save completed.” .
202
9.3.14. A- 0201- 5 SYSTEM DATA

<File>.

los datos y pulsar ↵. El
nombre del archivo
[File Name]. Si todo es
correcto, pulsar ↵.

203
9.3.15. A- 0201- 6 AUXILIARY DATA

<File>.

nombre del archivo

204
9.3.16. A- 0201- 7 INTERFACE PANEL DATA

<File>.

nombre del archivo

205
9.3.17. A- 0201- 8 ERROR LOGGING

<File>.

nombre del archivo

206
9.3.18. A- 0201- 9 VISION DATA
Esta función salva los datos del sistema de visión.
1. Vision All Data
Salva los datos de los parámetros de procesamiento de la imagen, datos de la

calibración y datos de configuración del prototipo en el sistema de visión.
2. Image Processing Parameter Data
Salva datos para el procesamiento de la imagen y de la configuración del

sistema.
3. Calibration Data
Salva los datos registrados para el sistema de coordenadas del sistema del robot.
4. Proto Data
Salva la base de datos registrada que es usada por el robot para el

reconocimiento de objetos.
207
1.1.1.38. A- 0201- 9- 1 VISION ALL DATA

<File>.

nombre del archivo

208
1.1.1.39. A- 0201- 9- 2 IMAGE PROCESSING PARAMETER DATA

<File>.

nombre del archivo

209
1.1.1.40. A- 0201- 9- 3 CALIBRATION DATA

<File>.

nombre del archivo

210
1.1.1.41. A- 0201- 9- 4 PROTO DATA

<File>.

nombre del archivo

211
9.3.19. A- 0202 LOAD
Esta función contiene las dos subfuncciones siguientes para cargar los datos
salvados en un archivo desde los dispositivos de memoria externa a la memoria del
control.
All Data Carga un archivo conteniendo todos los datos.
Specified Data Carga solo el archivo de datos especificado.
212
1.1.1.42. A- 0202- 1 ALL DATA

(FDD), mover el cursor hasta
[Device] e insertar el
dispositivo usado para cargar
usando NUMBER (0 o 1).
Entonces pulsar <File>.

nombre del archivo
3. Se muestra un mensaje
solicitando la confirmación
de la carga. Seleccionar
[Yes] o [No] usando
NUMBER (0 o 1). Insertar 0
para cancelar la carga de los
datos del robot. Insertar 1
para cargar los datos del
robot y todos los datos
restantes.
4. La carga está completada

cuando aparece un mensaje
confirmando que el archivo
ha sido leído.
213
1.1.1.43. A- 0202- 2 SPECIFIED DATA

(FDD), mover el cursor hasta
[Device] e insertar el
dispositivo usado para cargar
Entonces pulsar <File>.

nombre del archivo
3. Se muestra un mensaje
solicitando la confirmación
de la carga. Seleccionar
[Yes] o [No] usando
NUMBER (0 o 1). Insertar
0 para cancelar la carga de
los datos del robot. Insertar 1
para cargar los datos del
robot y todos los datos
restantes.
4. Se muestran mensajes
separados para confirmar la
carga de cada tipo de dato.
Seleccionar lo deseado.
5. La carga está completada

cuando aparece un mensaje
confirmando que el archivo
ha sido leído.
214
PRECAUCION
1. Para algunos datos, la pantalla puede preguntar para
seleccionar la carga de los datos del robot o del sistema.
Usar las siguientes teclas para proceder:

0: Mueve al siguiente dato sin grabar.
1: Graba el dato presente.
2: Graba el dato presente. Continua grabando hasta el final
del archivo sin pedir confirmación.
3: Finaliza el proceso de grabación sin leer los datos
presentes y siguientes.
9: Fuerza la carga de los datos del robot.
2. Si un programa que esta siendo cargado desde la PC-card

tiene el mismo nombre que un programa en la memoria del
control, el programa en la memoria será sobrescrito.
3. Si la sobrescritura del presente programa se detiene a la
mitad, el programa desaparece de la memoria.
215
9.3.20. A- 0203 FILE LIST
Esta función muestra el listado de los archivos contenidos en los dispositivos de

memoria externa.

instalado una disquetera (FDD),
mover el cursor hasta [Device] e
insertar el dispositivo usado para
cargar usando NUMBER (0 o 1).
2. Pulsando ↵ muestra el listado de

archivos.
[ NOTA ]
Evitar pulsar <Next Page> o <Prev Page> demasiado rápido
ya que el intercambio de datos con dispositivos de memoria
externa lleva algún tiempo.
216
9.3.21. A- 0204 FORMAT
Esta función formatea un dispositivo de memoria externa nuevo necesario para salvar
los datos. Flash ATA cards no pueden ser inicializados por el usuario. (Normalmente ya
están pre-inicializados.)
PRECAUCION
Formateando SRAM card en la que se han salvado
datos, borra todos los datos.
1. Cuando está instalado una

disquetera (FDD), mover el
cursor hasta [Device] e insertar el
dispositivo usado para formatear
usando NUMBER (0 o 1). Para
los disquetes “FDD”, seleccionar
la capacidad de memoria
[Memory Capacity].
2. Pulsar ↵ y cuando se muestra

“Normally completed.”, el
formato esta completado.
217
9.3.22. A- 0205 DELETE FILE
Esta función borra archivos en los dispositivos de memoria externa. Si la disquetera

“FDD” opcional está instalada como un dispositivos de memoria externa, seleccionar la
PC-card o FDD en la que se encuentra el archivo deseado. Tener en cuenta que una vez
que el archivo es borrado, no es posible recuperarlo.
1. Cuando “FDD” está instalada,

insertar el dispositivo en el cual
se encuentra el archivo deseado
2. Pulsando <File> muestra el

listado de archivos. Mover el
cursor hasta el archivo deseado y
pulsar SELECT. El nombre del
archivo seleccionado aparece en
[File Name].
3. Si la selección es correcta, pulsar

↵. Cuando aparece “Normally
completed”, el borrado del
archivo está completado.
218
9.3.23. A- 0206 RENAME FILE
Esta función renombra archivos en los dispositivos de memoria externa.
1. Cuando “FDD” está instalada, mover

el cursor hasta [Device] e insertar el
dispositivo en el cual se encuentra el
archivo deseado usando NUMBER (0
o 1).
2. Moviendo el cursor hasta [Source

File Name] y pulsando <File>
muestra el listado de archivos. Mover
el cursor hasta el archivo deseado y
pulsar SELECT. El nombre del
archivo seleccionado aparece en
[Source File Name].
3. Moviendo el cursor hasta [Dest. File

Name] y pulsando <File> Muestra un
listado de archivos similar al de la
izquierda. Para seleccionar el nuevo
nombre del archivo desde este listado,
mover el cursor hasta el archivo. Para
cambiar a un nuevo nombre, pulsar
<Input char> e insertar el nuevo
nombre usando la pantalla de teclado.
El nombre del archivo seleccionado
es mostrado en [Dest. File Name].
4. Si la selección es correcta, pulsar ↵.
Cuando aparece “Normally
completed.”, el archivo está
renombrado.
219
9.3.24. A- 0207 COPY FILE
Esta función copia un archivo existente en un archivo especificado en los dispositivos

de memoria externa. Cuando el archivo especificado ya existe, los datos son copiados
después del último paso. Cuando se especifica un archivo nuevo, los datos son copiados
en otro archivo.
1. Cuando “FDD” está instalada,

insertar el dispositivo en el cual
se encuentra el archivo deseado
2. Moviendo el cursor hasta

[Source File Name] y pulsando
<File> muestra el listado de
archivos. Mover el cursor hasta
el archivo deseado y pulsar
SELECT. El nombre del archivo
seleccionado aparece en [Source
File Name].
3. Moviendo el cursor hasta [Dest.

File Name] y pulsando <File>
muestra un listado de archivos
similar al de la izquierda. Para
seleccionar el nuevo nombre del
archivo desde este listado, mover
el cursor hasta el archivo y pulsar
SELECT.
220
4. Para especificar un nuevo

nombre, pulsar <Input char>
para mostrar la pantalla de
teclado. Insertar el nuevo
nombre y pulsar <ENTER>.
5. El nombre del archivo

seleccionado es mostrado en
[Dest. File Name]. Si la
selección es correcta, pulsar ↵.
6. Cuando aparece “Copying...

Copy completed.”, el archivo ha
sido copiado.
221
9.3.25. A- 0208 SET VERIFYING FUNCTION
Cuando está habilitada, esta función chequea automáticamente si los datos escritos en el
control después de salvar, copiar un archivo, etc. han sido leídos correctamente
comparando los datos con los datos originales. Tener en cuenta que habilitando esta
función el tiempo de procesamiento de los datos aumenta.
1. Mover el cursor hasta <Enable>

o <Disable> para cada uno de los
Si no está instalada la opción
FDD, no aparece [FDD].
2. Pulsar SELECT y seleccionar el

elemento deseado.
3. Después de que ambos ajustes

son completados, pulsar ↵.
Aparece la confirmación
“Normally completed.”.
[ NOTA ]
Si el disquete está dañado por arañazos, etc., la escritura o
carga de los datos no se realizara normalmente.
222
9.3.26. A- 0209 SET DEFAULT DEVICE
Cuando está instalado FDD, es posible configurar que dispositivo, PC-card o FDD, se
usará por defecto.
1. Para configurar por defecto,

insertar 0 para PC-card y 1 para
FDD. Si la selección es correcta,
pulsar ↵. Confirmar que aparece
“Normally completed”.
223
9.3.27. A- 0210 AUTOSAVE CONFIGURATION
Esta función salva automáticamente en el dispositivo configurado los datos

almacenados en el control según el tiempo configurado. Se dispone de tres tipos de
condiciones de ajuste. También muestra el listado de autosalvado (Autosave log).
1. Moviendo el cursor desde [1]

hasta [3] y pulsando SELECT
muestra la pantalla de
configuración de datos.
2. Cuando se selecciona [Save

Data1], se muestra la pantalla de
la izquierda. Pulsar SELECT
para ajusta [Enable] en
[Autosave].
3. Seleccionando [Save File Name]
y pulsando SELECT muestra la
pantalla izquierda. Seleccionar el
elemento deseado.
4. O, pulsando <Input char>

muestra la pantalla de teclado.
Ajustar el nombre del archivo.
5. Para [Save Data], seleccionando

[All Data] y pulsando SELECT
conmuta la pantalla. Seleccionar
el elemento deseado y pulsar ↵.
6. Si la selección es correcta, pulsar

↵.
7. Seleccionando [Enable] para

[Autosave], en el punto 2 y
seleccionando [4. Display of
Autosave Log] en el punto 1
muestra el listado.
224
9.3.28. A- 0301 SPEED
Esta función configura los datos de velocidad “Speed” (0-9) usados en “Block
teaching”.
Todos los datos de velocidad son ajustados como un porcentaje (%) de la velocidad
máxima.
(Rango de ajuste: 0-100)
Para la interpolación “Joint”: Porcentaje de la velocidad máxima de cada eje.
Para la interpolación “linear/circular”: Porcentaje de la velocidad máxima de

interpolación.
Para la velocidad máxima de cada eje e interpolación ver el manual adicional de

“Instalación y Conexión = Brazo =”.
1. Insertar cada uno de los datos de

velocidad usando NUMBER (0-
9). Si la selección es correcta,
pulsar ↵.
225
9.3.29. A- 0302 ACCURACY
Esta función configura los datos de precisión “accuracy” (1-4) usados en “Block
teaching”.
1. Insertar cada uno de los datos de

accuracy usando NUMBER (0-
pulsar ↵.
(Rango de ajuste: 0.0-9999.9)
[ NOTA ]
1. Ajustando este rango de accuracy demasiado pequeño produce una parada
del robot debido al error de no coincidencia de ejes “axis
uncoincidence”. Ajustar un valor mayor que el accuracy en “Repeat”. A
pesar de esto, un error de no coincidencia de ejes puede producirse
incluso si el valor enseñado es mayor que el accuracy en “Repeat” debido
a que el accuracy ajustado aquí es la desviación entre los modos “Teach”
y “Repeat”, el cual puede cambiar dependiendo del robot en particular y
las condiciones de carga.
2. Tener en cuenta que las condiciones de espera tienen preferencia sobre los
ajustes de accuracy en determinados movimientos del robot. Si las
condiciones de espera (timer, WS, etc.) son enseñadas en el punto B (ver
página siguiente) y las condiciones de espera no son satisfechas, el robot
se mueve hasta el punto B incluso si el rango de accuracy es ancho
(500mm, por ejemplo).
226
Accuracy y trayectoria
1. Motion type 1
Por ejemplo el robot realiza el movimiento inferior con el switch CP ON: A →B→C.
Tan pronto como el valor de la posición actual del robot entra en le rango de accuracy
(ejemplo: robot alcanza el punto D), se inicia la superposición de los valores de la
trayectoria del movimiento actual con los valores del comando de movimiento de la
siguiente trayectoria. El robot desplazará el movimiento continuamente hacia la
siguiente trayectoria según los valores del comando.
Cuanto mayor es el rango especificado para el ACCURACY, más pronto se inicia la

superposición. Sin embargo, la aceleración en la siguiente trayectoria no se inicia antes
del punto donde el robot comienza a decelerar (punto E), por tanto se puede decir que el
efecto del ACCURACY se satura a cierto valor, por ejemplo no hay efecto ajustando el
valor de accuracy mayor que la distancia entre los puntos B y E. (Ver el diagrama
inferior.)
Incluso si valor del comando alcanza el punto de accuracy en este momento, la

aceleración para la siguiente trayectoria no se iniciará hasta que comience la
deceleración en el punto E.
227
Si los valores de aceleración y deceleración son ajustados muy bajos, la superposición
comienza antes y el robot se moverá en una trayectoria con un gran radio, pero el
tiempo total para alcanzar el punto C no se diferencia significativamente.
Incluso si la deceleración es reducida y la aceleración para la siguiente trayectoria es

aumentada, la velocidad compuesta no excederá de la velocidad máxima especificada,
desde que la superposición no comienza hasta que el robot alcanza el punto F (el punto
donde la aceleración comienza). En otras palabras, el tiempo empleado para completar
la deceleración y la aceleración es la misma (punto B).
228
2. Motion type 2
En movimiento tipo 2 (Motion type 2), el concepto de accuracy y velocidad en

movimiento lineal y circular es diferente que para el tipo de movimiento estándar. El
tipo de movimiento estándar y el movimiento tipo 2 pueden usar los mismos programas
sin modificaciones, pero la trayectoria actual de movimiento y la velocidad de
movimiento cambiarán.
1. Ajuste del Accuracy

(1) Accuracy en movimiento con interpolación “Joint”
La trayectoria de movimiento del robot correspondiente al accuracy ajustado se
muestra en la figura inferior. En este ejemplo los valores de accuracy en el punto B
son 1 mm, 100 mm y 200 mm. Del mismo modo como con movimiento estándar, el
robot inicia el recorte antes de alcanzar el punto B, pero no necesariamente
comienza girando en el punto donde entra en el rango de accuracy. Cuando se
aproxima el robot al punto B antes de girar es determinado por el ángulo de cada eje
calculado proporcionalmente al valor de accuracy. Ajustando un valor de accuracy
grande, el robot puede recortar usando la distancia más corta ya sea la distancia
restante de la trayectoria actual o la mitad de la distancia de la siguiente trayectoria
desde B a C.
Interpolación “Joint”
Máximo ajuste:
mitad
de la distancia de la
siguiente trayectoria
(2) Accuracy en movimiento con interpolación lineal y circular
La trayectoria del movimiento del robot correspondiente al accuracy ajustado es
como se muestra en la figura inferior. En este ejemplo los valores de accuracy en el
punto B son 1 mm, 100 mm y 200 mm. El robot inicia el giro en el punto donde
entra en el rango de accuracy. El robot sigue una trayectoria circular dentro del radio
del rango de accuracy.
Ajustando un rango de accuracy

grande, el robot puede recortar Interpolación
usando la distancia más corta ya Lineal
sea la distancia restante de la
trayectoria actual o la mitad de la
distancia de la siguiente trayectoria
desde B a C. El valor de accuracy
Arco Circular
puede ser ajustado a un valor igual
M áximo ajuste: mitad

de la distancia de la
229 siguiente trayectoria
a la mitad de la distancia de la segunda trayectoria.
230
Usando el recorte, el tiempo de ciclo puede ser reducido. Sin embargo, cuando se
cumplen las siguientes condiciones, el procesamiento del ajuste de accuracy será el
mismo que para el movimiento estándar:
*Cuando se ejecuta una instrucción de espera en el punto B (TWAIT, SWAIT, etc.)
*Cuando se cambia el “work/tool” en el punto B
*Cuando el modo de interpolación para el siguiente punto se cambia a
interpolación “Joint”.
*Cuando el modo de movimiento se cambia en el punto B (modo ordinario ↔
movimiento basado en coordenadas de “Tool” fijo (fixed tool)
*Cuando el proceso es bifurcado por las condiciones de decisión como IF, etc.
2. Ajuste de la velocidad
(1) Velocidad en movimiento de interpolación “Joint”
La misma que en el tipo de movimiento estándar.
(2) Velocidad en movimiento de interpolación lineal o circular

En tipo de movimiento 2, si el valor de accuracy es ajustado grande y la
configuración del robot no cambia entre dos posiciones definidas, la velocidad
especificada es alcanzada incluso si la distancia entre las dos posiciones es pequeña.
Velocidad
especificad
a
Motion type 2
Standard motion type
Sin embargo, cuando se cumplen las siguientes condiciones, el procesamiento del ajuste
de accuracy será el mismo que para el movimiento de interpolación “Joint”:
*Cuando se ejecuta una instrucción de espera en el punto B (TWAIT, SWAIT, etc.)
*Cuando se cambia el “work/tool” en el punto B
*Cuando el modo de interpolación para el siguiente punto se cambia a
interpolación “Joint”.
*Cuando el modo de movimiento se cambia en el punto B de modo ordinario (la
pieza está fija y el tool se mueve) a dimensiones de “Tool” fijo (fixed tool)
*Cuando el proceso es bifurcado por las condiciones de decisión como IF, etc.
231
3. Velocidad en movimiento de interpolación circular
[ NOTA ]
Cuando se intenta ejecutar un programa donde la postura del robot cambia
grandemente dentro de una distancia corta, el tiempo empleado para cambiar
la postura excederá el tiempo empleado para mover esa distancia a la
velocidad especificada. En este caso, el movimiento de los ejes tiene
prioridad, de modo que el movimiento no alcanza la velocidad especificada.
En el tipo de movimiento 2 (Motion type 2) la velocidad máxima es ajustada

automáticamente de acuerdo con la capacidad del robot para ejecutar correctamente el
movimiento de interpolación circular.
En el tipo de movimiento 2 (Motion type 2), el robot sigue una trayectoria circular
dentro del circulo de rango de accuracy. La velocidad máxima para esta trayectoria es
también ajustado según la capacidad del robot.
9.3.30. A- 0303 TIMER
Esta función ajusta el tiempo de espera (para los “timers” 1-9) usados en “Block
teaching”.
1. Insertar cada dato de los

“Timer” usando NUMBER (0-
pulsar ↵.
(Rango de ajuste: 0.0-1000.0)
232
9.3.31. A- 0304 TOOL COORDINATES
Esta función graba los datos de nueve “Tools” diferentes usados en “Block teaching”.
Los datos incluyen dimensiones para el origen de coordenadas “Tool” en las direcciones
X, Y y Z medidas desde el origen de la brida de la muñeca, ángulo de rotación de las
coordenadas, masa del Tool, centro de gravedad y momento de inercia. El robot trabaja
basándose en las dimensiones del Tool para el movimiento en coordenadas “Tool”.
Insertar el momento de inercia solo cuando se usa la función de detección de colisiones.

Para ajustar los Tools 2 a 9, pulsar <Next Page> para mover hasta la siguiente página.
Rango de
ajuste
Dirección X Cantidad desplazada del origen de -9999.9 -
coordenadas del tool en la dirección del 9999.9mm
eje de coordenadas X
Dirección Y Cantidad desplazada del origen de -9999.9 -
eje de coordenadas Y
Dirección Z Cantidad desplazada del origen de -9999.9 -
eje de coordenadas Z
Rotación O Cantidad que se ha rotado el sistema de -180.0 - 180.0°
coordenadas “Tool” (rotación alrededor
del eje Z)
Rotación A Cantidad que se ha rotado el sistema de 0 - 180.0°
del eje Y después de la rotación
anterior)
Rotación T Cantidad que se ha rotado el sistema de -180.0 - 180.0°
del eje Z después de la rotación anterior)
Peso de la Peso de la carga aceptable para ser 0 - Rated load
carga montada en el robot (incluyendo la garra
(weight) en aplicaciones tipo “handling”)
233
Elemento Descripción Rango de ajuste

X posición del centro Valor en la dirección del eje X del -9999.9 - 9999.9mm
de gravedad de la Tool
carga (estándar en la
serie Z, opcional en
otros)
Y posición del centro Valor en la dirección del eje Y del -9999.9 - 9999.9mm
otros)
Z posición del centro Valor en la dirección del eje Z del -9999.9 - 9999.9mm
otros)
Momento de Inercia Valor en el momento de Inercia 0 - 999.99kgm2
alrededor del eje X alrededor del eje X
alrededor del eje Y alrededor del eje Y
alrededor del eje Z alrededor del eje Z
PRECAUCION
Asegurarse de registrar la masa y centro de gravedad correctos.
Registrando un valor erróneo puede reducirse la vida o causar
sobrecargas a las partes componentes o errores de desviación.
234
1. Mover el cursor hasta cada

elemento e insertar los datos
requeridos usando NUMBER
(0-9). Cuando se usan varios
“Tools”, pulsar <Next Page>
para moverse hasta la siguiente
página e insertar los datos del
“Tool”.
2. Después insertar todos los

datos, pulsar ↵.

complete.”, el ajuste del “Tool”
esta hecho.
235
9.3.32. A- 0305 FIXED TOOL COORDINATES (Opción)
Esta función especifica las coordenadas del Tool fijo (fixed tool) cuando el tool no esta
montado en la muñeca del robot pero existe un punto fijo y el robot sujeta la pieza y se
mueve basándose en un Tool fijo (fixed tool). Pueden configurarse nueve coordenadas
de Tool fijo (fixed tool).
Las coordenadas de Tool fijo (fixed tool) son configuradas usando valores de
transformación que expresan la posición y postura del Tool en el espacio relativo a
la base NULL de las coordenadas del sistema.

requeridos usando NUMBER (0-9).
Para usar varios Tools fijos (fixed
tool), pulsar <Next Page> para
moverse hasta la siguiente página e
insertar los datos del “Tool”.
2. Después insertar todos los datos,

pulsar ↵.

complete.”, el ajuste del Tool fijo
(fixed tool) esta hecho.
[ NOTA ]
1. Los ajustes ocupan 9 páginas. Todos los datos en estas páginas son grabados
juntos.
2. Si solo se ajustan X, Y y Z y se pone 0 para O, A y T, las coordenadas de tool fijo
tendrán la misma postura y la cara en la misma dirección que la base de
236
coordenadas.
9.3.33. A- 0306 WORK COORDINATES (Opción)
Esta función define las coordenadas “Work” (1-9), las cuales son fijadas en la pieza, con
relación a la base de coordenadas del robot.

Dirección X Cantidad desplazada del origen de coordenadas -9999.9 - 9999.9mm
“Work” en la dirección del eje X de la base de
coordenadas
Dirección Y Cantidad desplazada del origen de coordenadas -9999.9 - 9999.9mm
“Work” en la dirección del eje Y de la base de
coordenadas
Dirección Z Cantidad desplazada del origen de coordenadas -9999.9 - 9999.9mm
“Work” en la dirección del eje Z de la base de
coordenadas
Rotación O Cantidad que se ha rotado el sistema de coordenadas -180.0 - 180.0°
“Work”(un ángulo alrededor del eje Z)
Rotación A Cantidad que se ha rotado el sistema de coordenadas 0 - 180.0°
“Work”(un ángulo alrededor del eje Y después de la
rotación anterior)
Rotación T Cantidad que se ha rotado el sistema de coordenadas -180.0 - 180.0°
“Work”(un ángulo alrededor del eje X después de la
rotación anterior)
237

requeridos usando NUMBER (0-
9). Cuando se usan varios
“Works”, pulsar <Next Page>
para moverse hasta la siguiente
página e insertar los datos del
“Work”.
2. Después insertar todos los datos,

pulsar ↵.

complete.”, el ajuste esta hecho.
[ NOTA ]
Los ajustes ocupan 9 páginas. Pulsar ↵ una vez para grabar todos los datos en
estas páginas.
238
9.3.34. A- 0307 AS LANGUAGE MODE SETTING
Las instrucciones o formulas en “AS” frecuentemente usadas pueden ser registrada en

esta función. Con esta configuración, es posible la selección de un toque cuando se crea
o edita un programa en la pantalla de enseñanza de Lenguaje “AS”. Se pueden registrar
un máximo de 15 entradas de Lenguaje “AS”.
1. Mover el cursor hasta [1] y

pulsar SELECT.
2. En la pantalla de teclado, insertar

la entrada deseada de AS y pulsar
<ENTER>.
3. Chequear la entrada como se

muestra en la pantalla del punto
1. Si es correcto, pulsar ↵.
4. Repetir los puntos 1 a 3.
[ NOTA ]
1. Las instrucciones son registradas desde el No.1 en el orden en que son enseñados.
2. Para mover la instrucción registrada a otro número, insertarla de nuevo en el
número de recuadro deseado. No están disponible las funciones “drag” y “drop”,
etc..
239
9.3.35. A- 0401 TEACH/CHECK SPEED
Esta función ajusta las velocidades baja, media y alta para movimientos en modos
“Teach”/”Check” usando [Speed 1], [Speed 2] y [Speed 3]. También se pude ajustar
los incrementos en “Inching” [Inching Increment] usando esta función.
El rango de ajuste es el siguiente.
Velocidad manual Manual speed 0.1- 250 mm/s un decimal (xxx.x)
Incrementos Inching 0- 1 mm tres decimales (xxx.xxx)

requeridos usando NUMBER (0-
pulsar ↵.
240
9.3.36. A- 0402 HOME POSITION (Equiv. a SETHOME, SET2HOME en

Lenguaje “AS”)
Esta función ajusta dos posiciones “Home” para el robot. Estas posiciones son muy
útiles cuando:
1. Retornar el robot a la posición “Home” preajustada, usando la Instrucción HOME del
Lenguaje “AS”.
2. Activar una señal de salida externa para indicar que el robot ha alcanzado la posición
“Home” ajustada.

Set Operation: Current Ajusta (graba) la posición presente del
Pose robot como posición “Home”.
Key In Ajusta la posición “Home” introduciendo Dentro del rango
valores numéricos para cada eje. de movimientos
Home Range: Una señal de posición “Home” es activada 0.0 - 9999.9mm
cuando el robot está dentro de un rango
circular cuyo centro es HOME POSITION
1(2) y el radio es RANGE.
1. Mover el cursor hasta cada [JT] e

insertar los datos de la Posición
“Home1” usando NUMBER (0-9).
Para tomar la posición actual como
Posición “Home”, pulsar ↵.
2. Para usar la Posición “Home2”,

pulsar <Next Page> para moverse
hasta la siguiente página e insertar
los datos requeridos. Si la
[ NOTA ]
El rango de “Home” suele ajustarse entre 5mm y 10mm para asegurar que la salida de
241
posición “Home” es generada.
9.3.37. A- 0403 WORKING SPACE (Opción)
Nueve tipos de espacios de trabajo “Work space” (1-9) pueden ser ajustados registrando
la posición de las esquinas superior e inferior situadas diagonalmente una de la otro.
Para ajustar los valores X, Y y Z del espacio de trabajo “Work space”, suponer el origen
de las coordenadas “Tool” (TCP) en la base de coordenadas del robot.

elemento e insertar los datos del
“Working Space 1” usando
NUMBER (0-9). Para definir
varios espacios de trabajo “Work
space”, pulsar <Next Page> para
moverse hasta la siguiente página
e insertar los datos del espacio de
trabajo “Work space”. Si la
(Rango de ajuste: -9999mm -
9999mm)
[ NOTA ]
1. Los ajustes ocupan 9 páginas. Todos los datos de estas páginas son grabados
juntos.
2. El número de la señal de salida se muestra en esta pantalla, pero su ajuste debe
realizarse usando la función A-0602. Cuando la señal no está dedicada, aparece 0
en la columna del número de la señal.
Posición esquina superior
Usando las teclas de los ejes en “Teach Pendant”

(mando manual), mover el TCP hasta la posición
de las esquinas superior e inferior, entonces
ajustar el valor de transformación.
Posición esquina inferior
242
9.3.38. A- 0404 LOAD ON ARM
Esta función ajusta la carga en el brazo superior o en la base del brazo del robot para
optimizar el ajuste de la aceleración/deceleración, vibración, etc.

Mass Load on Upper Arm Masa de la carga en el brazo superior 0.0- Carga máxima
del robot
Dist. Between JT3 center Posición del centro de gravedad desde 0- 9999 mm
and center of gravity el centro de JT3
Mass Load on Arm Base Masa de la carga en la base del robot 0.0- Carga máxima
Center of gravity of load Valor del centro de gravedad para la -9999.9- 9999.9 mm
mass on Base X Masa de la carga en el eje X de la
Base de coordenadas
Center of gravity of load Valor del centro de gravedad para la -9999.9- 9999.9 mm
mass on Base Y Masa de la carga en el eje Y de la
Base de coordenadas
Dimension X of Load Dimensiones de la carga instalada en 0.0- 9999.9 mm
la base (valor en el eje X)
Dimension Y of Load Dimensiones de la carga instalada en 0.0- 9999.9 mm
la base (valor en el eje Y)

requeridos usando NUMBER
(0-9).
2. Si la selección es correcta,
pulsar ↵. Cuando aparece
“Setting complete.”, el ajuste
de la carga en el brazo esta
hecho.
243
9.3.39. A- 0405 AUTO TOOL COORDINATES REGISTER
Esta función registra los datos de las coordenadas “Tool” usando las medidas realizadas
automáticamente por el robot sin que el usuario inserte datos del “Tool” como pinza de
soldadura, garra, etc. (Ver el capítulo “12.0 Registro Automático del “Tool”)
9.3.40. A- 0406 AUTO LOAD MEASUREMENT
Esta función es usada con la carga actual (garra y pieza) montadas al final del brazo del
robot para medir automáticamente la masa, centro de gravedad y el momento de inercia
alrededor del eje del centro de gravedad paralelo con las coordenadas de “Tool” NULL.
El control mide y calcula los datos moviendo los ejes JT 3, 4, 5 y 6.
Ver el capítulo “15.0 Medida automática de la carga”.
244
9.3.41. A- 0407 ROTATION FOR SPIN AXIS SET (Opción)
Esta función cambia el número de rotaciones del JT6 en la memoria desde el valor
actual hasta el valor ajustado dentro del rango de entrada, sin mover el robot. Esto está
disponible para robots con función “Spin control” donde el rango de movimiento de JT6
no está limitado.
1. Insertar el dato en [Rotation

Number]. Si la selección es
correcta, pulsar ↵.
Para más detalles, ver el manual opcional “Función Spin Control”.
9.3.42. A- 0501 ZEROING
Esta función consiste en las tres subfunciones siguientes.
PELIGRO
Evitar usar esta función en el trabajo normal. “Zeroing” es una función de
mantenimiento para fijar el origen mecánico de un eje cuando su motor es
sustituido. Solo el servicio de Kawasaki o los que hayan completado el curso de
mantenimiento de Kawasaki puede realizar un ajuste de “Zero”.
245
1.1.1.44. A- 0501- 1 ZEROING

Joint No. Especifica el número de eje a ser ajustado. 0- 6, o 7
Introducir 0 cuando se ajustan todos los ejes.
JT Angle Set Cuando se ajusta un número de eje, su ángulo o su ±180 °
posición pueden ser ajustadas. (Normalmente la posición -9999- 9999 mm
de las marcas en el brazo es 0°.)
1. Para realizar el “Zero” a todos los

ejes, introducir 0 en [Joint No.] y
pulsando ↵ se registra el valor
actual del encoder como el valor
ajustado. Para realizar el “Zero” a
un eje especificado, mover el eje
hasta la postura de ajuste y
entonces insertar el número de eje
en [Joint No.] y los grados de
“Zero” en [JT Angle set] para
registrar el valor de ajuste.
[ NOTA ]
1. Después de sustituir los encoders o los motores, no olvidarse de resetear el contador
de rotaciones del encoder usando la función A-0501-3 y entonces mover el robot
en modo “Joint”.
2. Después del punto 1, ajustar los ejes en sus marcas de “Zero” y resetear el contador
de rotaciones otra vez.
3. Antes de sustituir la tarjeta “1KA Board”, anotar los valores de “Zero” y “Offset”
actuales ajustados en la función A-0501-2. Después de sustituir, introducir estos
valores y chequear que la posición de “Zero” es correcta.
246
1.1.1.45. A- 0501- 2 ZEROING DATA SET/ DISPLAY
PELIGRO
Evitar usar esta función en el trabajo normal. “Zeroing” es una función de
mantenimiento para fijar el origen mecánico. Realizar esta función solo en los
casos siguientes:
1. Para verificar si los datos de “Zero” han cambiado cuando la posición del
brazo del robot no es la correcta.
2. Para introducir el valor correcto si ha cambiado.
Tomar precauciones cuando se cambian los valores de ajuste en ZEROING
DATA SET ya que los valores de la posición actual del robot también cambia.
Según esto, los cambios alterarán las posiciones de movimiento del robot y la
trayectoria cuando se ejecuta un programa en modo “Repeat”.
1. También es posible introducir

directamente los valores de ajuste
para cada eje en esta pantalla.
Mover el cursor hasta cada [JT] e
introducir los datos usando
NUMBER (0-9).
2. Pulsando <Next Page> Muestra la

pantalla de “OFFSET”. Evitar
hacer cambios en esta pantalla.
Pulsando ↵ registra los valores de
ajuste.
[ NOTA ]
247
1.1.1.46. A- 0501- 3 ENCODER ROTATION COUNTER RESET
Esta función resetea el contador usado para almacenar la cantidad de rotaciones de

encoder.
Joint No. 0 Resetea todos los ejes juntos.

Axis number Resetea el eje especificado.
JT Angle Set Ajusta un ángulo para el eje especificado.
Efectivo solo cuando se especifica un número de eje.
PELIGRO
Esta función calibra el origen mecánico del robot con el origen del encoder. Un
encoder está acoplado a cada eje y se requiere la recalibración cuando el encoder
o alguna parte relacionada es sustituida (1KA board). Si esta función no es
ajustada correctamente, los orígenes no coincidirán y las posiciones programadas
se desviarán. Por tanto, solo el personal cualificado que haya completado el curso
de mantenimiento de Kawasaki puede usar esta función.
1. Para resetear todos los ejes,

introducir 0 en [Joint No.] y el
valor de cero grados en [JT Angle
set] y pulsar ↵. (El valor del
Offset en el reset es mostrado en
A-0501- 2). Para resetear un eje
especificado, introducir el número
de eje en [Joint No.] y registrar el
valor de ajuste del mismo modo
que cuando se ajustan todos los
ejes.
[ NOTA ]
248
9.3.43. A- 0502 SYSTEM SWITCH (Equiv. a SWITCH instrucción del Lenguaje

“AS”)
Esta función define ON/OFF o efectivo/inefectivo para los switches del sistema los
cuales ajustan las especificaciones fundamentales del sistema. Los switches del sistema
instalados varían dependiendo de la aplicación o la versión de software. La siguiente
pantalla muestra los switches típicos del sistema.
Los switches del sistema ajustados a ON o “effective” aparecen con circulo negro.
Para cambiar el estado, mover el cursor hasta el switch deseado y pulsar SELECT. Si la
249
Moviendo el cursor hasta un switch, aparece la explicación de ese switch del sistema en
la zona inferior de la pantalla.
Las selecciones ON/OFF sombreadas indican ajuste por defecto.
CHECK. HOLD ON El inicio del programa solo es posible en condición de

HOLD.
OFF El inicio del programa es posible en condición de RUN.
CP ON Habilita el control continuo de trayectoria.
OFF Deshabilita el control continuo de trayectoria.
CYCLE. STOP ON Habilita la parada del ciclo introduciendo una señal
externa de “Hold”. (La lampara de “Cycle start” se
apaga cuando el robot se detiene).
OFF Deshabilita la parada del ciclo introduciendo una señal
externa de “Hold”. (Solo HOLD.)
OX. PREOUT ON Ajusta la señal OX enseñada para un punto en “Block
teaching” para ser activada después de cambiar de paso
(cambio de memoria).
OFF Ajusta la señal OX enseñada para un punto en “Block
teaching” para ser activada una vez que el robot ha
alcanzado el rango de accuracy para el punto o el robot
ha alcanzado el punto.
PREFETCH. ON Habilita la ejecución de instrucciones de señales de
SIGINS entrada/salida antes de alcanzar el punto cuando se usan
instrucciones en lenguaje “AS”.
OFF Habilita la ejecución de instrucciones de señales de
entrada/salida antes de alcanzar el punto cuando se usan
instrucciones en lenguaje “AS”.
QTOOL ON Realiza la transformación de “Tool” automáticamente
basada en los datos auxiliares registrados en el número
de “Tool” en “Block teaching”.
OFF Realiza la transformación solo estas veces: cuando es
ejecutada la instrucción TOOL o el Comando TOOL, o
cuando un comando es ejecutado en una función Aux.
en programas “Block teaching”.
REP_ONCE ON Repite un programa una vez.
OFF Repite un programa continuamente.
250
RPS ON Ejecuta automáticamente la selección externa de

programas para conmutar al programa especificado
cuando una instrucción JUMP/END o EXTCALL es
ejecutada en “Block teaching”.
OFF La selección externa de programas no puede ser
ejecutada.
STP_ONCE ON Ejecuta los pasos uno a uno.
OFF Ejecuta los pasos continuamente.
AFTER. WAIT. ON Activa el contador inverso en “Block teaching” cuando
TMR los ejes alcanzan coincidencia y después de todas las
otras condiciones de espera tales como WX, WAIT y
RPS_ON son satisfechas.
OFF Activa el contador inverso en “Block teaching” cuando
los ejes alcanzan coincidencia.
FLEXCOMP ON Habilita la compensación de flexión opción.
(Opción) OFF Deshabilita la compensación de flexión opción.
MESSAGES ON Habilita la aparición de en pantalla de la información
desde los comandos PRINT y TYPE.
OFF Deshabilita la aparición de en pantalla de la información
desde los comandos PRINT y TYPE.
SCREEN ON Permite pasar las pantallas pagina a pagina cuando se
usa la instrucción LIST.
OFF Las pantallas se muestran continuamente cuando se usa
la instrucción LIST.
AUTOSTART. PC ON Ejecuta un programa PC automáticamente cuando
conectamos la alimentación del control.
OFF No se ejecuta el programa PC automáticamente cuando
conectamos la alimentación del control.
AUTOSTART2. PC ON Ejecuta los programas PC 2 (3, 4, 5) automáticamente
AUTOSTART3. PC
AUTOSTART4. PC cuando conectamos la alimentación del control.
AUTOSTART5. PC OFF No se ejecutan los programas PC 2 (3, 4, 5)
automáticamente cuando conectamos la alimentación del
control.
ERRSTART. PC ON Ejecuta un programa automáticamente cuando ocurre un
error.
OFF No se ejecuta un programa automáticamente cuando
ocurre un error.
251
DISPIO_01 ON Muestra el estado de las señales: 1 para ON, 0 para

OFF.
OFF Muestra el estado de las señales: x para ON, o para
OFF. Minúsculas indica señales de propósito general y
mayúsculas indica señales dedicadas.
HOLD. STEP ON Muestra el paso que está siendo ejecutado actualmente.
OFF Muestra el último paso de movimiento ejecutado.
WS_COMPOFF ON Ajusta el temporizador de salida para los interruptores
en condiciones de soldadura (WS) para el punto cuando
la señal de soldadura completada es recibida.
OFF Ajusta el temporizador de salida para los interruptores
en condiciones de soldadura (WS) para el punto cuando
el robot está en el siguiente paso de programa.
WS. ZERO ON Habilita el proceso de soldadura incluso cuando WS= 0
(procesos de presurización y soldadura).
OFF Deshabilita el proceso de soldadura cuando W= 0 (solo
presurización).
SLOW_START ON Habilita la función “Slow start” (inicio lento).
OFF Deshabilita la función “Slow start” (inicio lento).
ABS. SPEED ON Especifica la velocidad usando la velocidad absoluta.
OFF Especifica la velocidad usando porcentaje.
PLC. CHECK ON Habilita chequeo del PLC.
OFF Deshabilita chequeo del PLC.
FLOWRATE ON Habilita modo control de “flow rate”.
(Opción)
OFF Habilita modo “Salida de velocidad”.
Los nombre de los switches del sistema y la configuración por defecto varía
dependiendo de las especificaciones.
252
9.3.44. A- 0503 POS. DEVIATION ERROR RANGE AT E-STOP
Esta función ajusta un rango de desviación permitido en la posición para chequear el

error de posición cuando la alimentación de los motores es restablecida después de una
parada de emergencia.
Desviación en la posición en la parada de Emergencia = | (posición actual al reiniciar) –

(posición comandada antes de la emergencia) |
Este rango de error puede ser ajustado para cada eje. Si se introduce 0.000, este chequeo
de error no es realizado. Tener en cuenta que un ajuste del valor demasiado bajo causa
un error incluso en condiciones normales cuando reiniciamos después de una parad de
emergencia.
El propósito de esta función es prevenir que el robot interfiera con el equipo periférico
(piezas, etc.) cuando se reinicia después de una parada de emergencia.

[JT] e introducir los datos
usando NUMBER (0-9). Si la
selección es correcta, pulsar
↵.

complete.”, se ha hecho el
ajuste del rango de error de
desviación de posición
después de una parada de
emergencia.
253
9.3.45. A- 0504 ENCODER VALUE ERROR RANGE AT POWER-ON
Esta función ajusta una diferencia en el valor de encoder que será tratado como un error
de desviación al compara los valores de encoder cuando el control es encendido y
cuando fue apagado.
Diferencia en el valor de encoder = | (valor de encoder cuando encendemos el control) –

(valor de encoder la última vez que se apagó el control) |
Este rango de error puede ser ajustado para cada eje. Tener en cuenta que un
ajuste del valor demasiado bajo causa un error incluso en condiciones normales
cuando el sistema es manejado dentro de las especificaciones de diseño.

↵. Cuando aparece “Setting
complete.”, el ajuste del
rango de error de encoder esta
hecho.
254
9.3.46. A- 0505 ROBOT INSTALLATION POSTURE
La dirección +Z de la base de coordenadas movimiento puede ser ajustada

perpendicularmente hacia arriba durante la enseñanza, una vez que la postura actual de
la instalación se hace coincidir con la postura ajustada en el control.
La dirección de la base de coordenadas del robot es ajustada como se muestra en la

figura inferior. Sin embargo, el valor de la base de coordenadas debe tener O, A y T
ajustadas a 0(cero) en la función A-0506.
255
1. Mover el cursor hasta el

elemento deseado pulsando
SELECT y si la selección es
9.3.47. A- 0506 BASE COORDINATES (Equiv. a BASE Instrucción del Lenguaje

“AS”)
Redefine la base de coordenadas del sistema. Para información sobre el ajuste de la base
de coordenadas del sistema en origen, ver el manual adicional “Manual de Instalación
y Conexión = Brazo =”.

Dirección X Cantidad desplazada del origen de la nueva base de -9999.9- 9999.9 mm
coordenadas en la dirección del eje X de la base
Dirección Y Cantidad desplazada del origen de la nueva base de -9999.9- 9999.9 mm
coordenadas en la dirección del eje Y de la base
Dirección Z Cantidad desplazada del origen de la nueva base de -9999.9- 9999.9 mm
coordenadas en la dirección del eje Z de la base
Rotación O Cantidad rotada de la nueva base de coordenadas del -360.0- 360.0 °
sistema (rotación alrededor del eje Z)
Rotación A Cantidad rotada de la nueva base de coordenadas del -360.0- 360.0 °
sistema (rotación alrededor del eje Y después de la
rotación anterior)
Rotación T Cantidad rotada de la nueva base de coordenadas del -360.0- 360.0 °
sistema (rotación alrededor del eje X después de la
rotación anterior)
256
1. Mover el cursor hasta cada of the

elementos e introducir los datos

complete.”, el ajuste de la base
de coordenadas esta hecho.
257
9.3.48. A- 0507 MOTION LIMITS (Equiv. a ULIMIT, LLIMIT Comandos del

lenguaje “AS”)
Esta función ajusta los límites de software superior e inferior del rango de movimientos
del robot para todos los ejes.
PRELIGRO
Este límite en el rango de movimiento es efectivo solo para el
software. La seguridad no está asegurada si solo es usado el
límite de software para restringir el movimiento.
[ NOTA ]
Estos valores son ajustados en origen al rango máximo para el robot,
si no se especifican de antemano.
1. Mover el cursor hasta los

límites inferior/superior (Lower
Limit/ Upper Limit) de cada
9.3.49. A- 0508 SLOW REPEAT
Esta función ajusta la velocidad del robot en modo “Slow repeat” (ejecución lenta)
como un porcentaje de la velocidad máxima de ejecución.
1. Input los datos de velocidad

(Rango de ajuste: 1- 25%)
258
9.3.50. A- 0509 INTERFACE PANEL
Esta función permite configurar diez tipos diferentes de interruptores, lamparas etc. para
usar en el “Interface panel” de la pantalla del “Teach Pendant” (mando manual). Los
tipos de elementos y su posición en la pantalla pueden ser colocados libremente dentro
del rango de ajuste disponible. Para más detalles ver “11.0 Interface Panel”.
9.3.51. A- 0510 COLLISION DETECTION FUNCTION (Opción)
Esta función detecta el golpe o interferencia del brazo/herramienta del robot con el
equipo periférico incluyendo piezas, etc. a través del software sin usar sensores. Tras
alcanzar el umbral ajustado, se aplica una parada de emergencia para minimizar los
daños al robot y al equipo circundante.
Esta función esta constituido por las cinco subfunciones siguientes. Los datos ajustados
deben ser diferentes para los modos “Teach” y “Repeat”.
259
Para más detalles, ver el manual opcional “Manual de instrucciones de la función
detección de Colisiones”.
260
9.3.52. A- 0601 DEDICATED INPUT SIGNALS (Equiv. a DEFSIG INPUT del

lenguaje “AS”)
Esta función permite configurar señales de entrada dedicadas. Ver la función de cada
señal en el manual adicional “Manual de Entradas/Salidas Externas”. Los elementos
de las señales mostradas varían dependiendo de la versión de software y de la
aplicación.
Pantalla ejemplo
Mover el cursor hasta cada elemento de las señales de entrada y seleccionar

DEDICATED o CANCEL. Seleccionar la señal usada colocando el número de la señal
(número de canal) usando NUMBER (0-9). Si la selección es correcta, pulsar ↵.
[ NOTA ]
Aunque JUMP_ST y RPS_ST son señales de salida, su ajuste se
realiza aquí.
261
9.3.53. A- 0602 DEDICATED OUTPUT SIGNALS (Equiv. a DEFSIG OUTPUT

del lenguaje “AS”)
Esta función permite configurar señales de salida dedicadas. Ver la función de cada
señal en el manual adicional “Manual de Entradas/Salidas Externas”. Los elementos
de las señales mostradas varían dependiendo de la versión de software y de la
aplicación.
Pantalla ejemplo
Mover el cursor hasta cada elemento de las señales de salida y seleccionar

DEDICATED o CANCEL. Seleccionar la señal usada colocando el número de la señal
(número de canal) usando NUMBER (0-9). Si la selección es correcta, pulsar ↵.
262
9.3.54. A- 0603 DEDICATED SIGNALS DISPLAY
Esta función muestra las señales de entrada y de salida dedicadas que están
configuradas actualmente. La configuración es posible usando las funciones A-0601 y
A-0602.
Pantalla ejemplo
263
9.3.55. A- 0604 OX SPECIFICATION SETTING (Opción)
Las especificaciones OX pueden ser configuradas para cada señal OX usando el “Teach
Pendant” (mando manual). Ajusta la duración del pulso cuando se selecciona “Pulse”.
1. Mover el cursor hasta el número

de la señal deseada en [Type].
Para cada paso introducir 0, 1, 2, 3
para especificar el tipo de señal
según sea “Each Step”, “Keep”,
“Double (XOR)” o “Pulse”.
Cuando todas las señales están a 0
por defecto, no es necesario el
ajuste.
2. Cuando se selecciona 3: es posible

especificar en “Pulse”, la duración
del pulso. (Ajustando 0 activa 0.4
segundos el pulso
automáticamente). Mover el cursor
hasta [Pulse] como se muestra en
la figura de la izquierda e
introducir el dato numérico.
(Rango de ajuste: 0-99)
3. Para las señales OX33 a OX64,

pulsar <Next Page> y ajustar
como antes. Si la selección es
264
9.3.56. A- 0605 CLAMP SPECIFICATIONS
Esta función está constituido por las seis subfunciones siguientes para configurar las
especificaciones de las señales “Clamp” usadas para soldadura por resistencia (Spot
welding) y manipulación (Handling).
1. Application Field Configura el tipo de aplicación de la señal de “Clamp”.

2. Clamp Condition Configura el estado de la “Clamp”.
Efectivo solo cuando [1. Application Field] está configurado
para soldadura por resistencia (Spot welding) y manipulación
(Handling).
10. Spot Weld Clamp Configura el control de soldadura y las señales de
Definition entrada/salida conectadas con cada número de “Clamp”.
11. Spot Weld Control Configura las señales de entrada/salida para el control de
Definition soldadura en conjunción con el ajuste hecho en [10. Spot
Weld Clamp Definition] .
12. Spot Weld Gun Configura las especificaciones de la pinza de soldadura
Definition para los ajustes hechos en [2. Clamp Condition].
20. Handling Clamp Configura los datos relativos a las señales de “Clamp” en
Signal Definition aplicaciones de manipulación “Handling”. (Abrir/cerrar garra)
Mover el cursor hasta el elemento deseado o introducir el número de función usando

NUMBER (0-9). Pulsar SELECT y llamar a cada pantalla de configuración.
Para más detalles ver “10.0 Aplicación de Señales Dedicadas”.
265
9.3.57. A- 0606 SIGNAL NAME
Esta función permite nombrar y poner un comentario a las señales de entrada, de salida
e internas para indicar su uso.
Tener en cuenta que solo se puede dar nombre a un máximo de 64 señales para cada
tipo de señal. Cuando el número de la señal es 0 o no se introduce un nombre, no es
registrado.
1. Mover el cursor hasta la señal

deseada y pulsar SELECT.
2. Mover el cursor hasta [Signal No.]

e introducir el número de la señal.
3. Moviendo el cursor hasta [Name]

cambia las teclas de función
mostradas en la fila inferior como
aparece en la figura izquierda.
266
4. Pulsando <Input char> muestra la

pantalla de teclado. Introducir el
nombre (max. 14 caracteres).
5. Ajustar los otros nombres de

señales del mismo modo. Después
de ajustar todas las señales, pulsar
↵. Para cancelar los nombres
introducidos, pulsar <All Clear>
antes de pulsar ↵. Los nombres
registrados son mostrados con el
número de la señal en la pantalla
de monitor.
9.3.58. A- 0607 SIGNAL SETTING OF ARM ID BOARD (Opción)
Esta tarjeta, montada en la caja ID en el brazo del robot, guarda los datos del historial de
mantenimiento y la información del modelo de robot, etc. Cuando se usa el puerto
paralelo de entradas/salidas de esta tarjeta, las señales se asignan aquí.
Para más detalles, ver el manual opcional “Manual de instrucciones de la tarjeta ID

del brazo”.
267
9.3.59. A- 0608 SIGNAL ALLOCATION (Opción)
La red de campo puede ser construida conectando el control con componentes dentro
del sistema FA usando varios tipos de buses de campo. Para construir esta red, asignar
en AS el número de las señales que serán usadas con el receptor de comunicación a
través de la función Aux. inferior.
Esta función esta constituida por tres subfunciones.
Para más detalles, ver el manual opcional “Manual de uso Bus de campo general de
entrada/salida” .
9.3.60. A- 0610 INPUT/OUTPUT SIGNALS IN ROBOT ARM
Esta función habilita/deshabilita el uso de señales de entrada de Sensores de usuario

(User sensor input) y salidas de válvulas internas (Built-in valve output) en el brazo del
robot.
1. Seleccionar [Enable] o [Disable]

para cada elemento. Si la selección
es correcta, pulsar ↵.
268
9.3.61. A- 0611 NUMBER OF I/O SIGNALS
Esta función configura el número de señales de salida, señales de entrada y señales

internas usadas en el bus de campo.
Para más detalles, ver el manual opcional “Manual de uso Bus de campo general de
entrada/salida”.
9.3.62. A- 0702 ERROR LOGGING DISPLAY (Equivalente a ERRLOG of

Lenguaje “AS”)
Esta función muestra el histórico de los errores en orden cronológico comenzando con
el más reciente. La entrada de Error incluye la fecha y hora en que ocurrió, el código de
error y el mensaje. Son posibles los seis tipos siguientes de error. Cuando se selecciona
<All>, se muestran todos los elementos (elementos 2-6).
[ NOTA ]
El código de error especificado en Aux. 702- 6 aparece entre
paréntesis en esta pantalla y en las subsecciones inferiores.
(P) (W) (E) (D)
Cada código corresponde a cada tipo de registro de error.
269
1.1.1.47. A- 0702- 1 ALL
Moviendo el cursor hasta [All] y

pulsando SELECT muestra cada
elemento grabado en la lista.
1.1.1.48. A- 0702- 2 OPERATION ERROR (P)
Moviendo el cursor hasta

[Operation Error (P)] y pulsando
SELECT muestra los elementos
correspondientes.
1.1.1.49. A- 0702- 3 MECHANICAL/CONTROL WARNING (W)

[Mechanical/Control Warning
(W)] y pulsando SELECT muestra
los elementos correspondientes. Este
registro observa los valores actuales
del motor para todos los ejes (JT1-
JT6) y muestra el histórico de
mensajes de “Warning” en orden
comenzando con el más reciente.
270
1.1.1.50. A- 0702- 4 ERROR (E)
Moviendo el cursor hasta [Error

(E)] y pulsando SELECT Muestra
los elementos correspondientes.
1.1.1.51. A- 0702- 5 FATAL ERROR (D)
Moviendo el cursor hasta [Fatal

Error (D)] y pulsando SELECT
Muestra los elementos
correspondientes.
1.1.1.52. A- 0702- 6 PROPERTY OF LOGGING
Moviendo el cursor hasta [Property of Logging] y pulsando SELECT muestra la

siguiente pantalla de configuración. Esta función especifica los tipos de errores que son
mostrados o omitidos de las entradas del listado. También, es posible incluir un número
de la señal de entrada/salida particular en las entradas del registro de modo que puede
ser mostrado su estado ON/OFF al mismo tiempo que el error.
1. Ver los códigos de error (P, W, E,

D) e introducir su número
correspondiente usando NUMBER
(0-9) en los campos [1], [2], [3],
etc., mostrados en la mitad
superior de la pantalla. Los tipos
de Error especificados usando el
código serán omitidos del registro
de entrada.
271
Después, especificar el número de las señales de entrada/salida para incluir en el
registro de entradas cuando ocurre un error. Introducir el número de las señales
usando NUMBER (0-9) en los campos [1], [2], [3] etc., mostrado en la mitad
inferior de la pantalla. El estado ON/OFF de las señales registradas aquí, es salvado
cuando ocurre un error.
2. Pulsar ↵ para ajustar las propiedades del registro de errores.
9.3.63. A- 0703 OPERATION LOGGING DISPLAY (Equiv. a OPLOG

Instrucción del Lenguaje “AS”)
Esta función muestra un histórico de las operaciones en orden comenzando con la más
reciente. El registro de las entradas de operaciones incluye las operaciones realizadas en
el Interface de usuario, la fecha y la hora y una descripción de la operación. Son
posibles los cuatro tipos de operaciones siguiente.
1.1.1.53. A- 0703- 1 ALL
Moviendo el cursor hasta [All] y

pulsando SELECT muestra cada
elemento grabado en la lista.
272
1.1.1.54. A- 0703- 2 OPERATION LOGGING

[Operation Logging] y pulsando
correspondientes.
1.1.1.55. A- 0703- 3 COMMAND LOGGING

[Command Logging] y pulsando
correspondientes.
1.1.1.56. A- 0703- 5 PROPERTY OF LOGGING
Esta función especifica la inclusión de señales de entrada/salida en el registro de

entradas para mostrar su estado ON/OFF durante la operación.
Especificar el número de las señales

de entrada/salida que se usarán en las
entradas del registro comenzando
desde el campo [1]. Introducir el
número de la señal usando
NUMBER (0-9).
273
9.3.64. A- 0706 OPERATING DATA DISPLAY
Esta función muestra información sobre las operaciones del robot: contador de horas del
control encendido, servo ON y tiempo en RUN y el número de veces que se han
activado “Motor power”, servo ON y E-Stop. También se registra, el tiempo total
acumulado de operación y el desplazamiento para cada eje.
1. Cuando varios robots son

controlados, introducir el número
del robot deseado y pulsar <Next
Page>.
2. Se muestra la información de
Operación.
3. Pulsando <Next Page> de nuevo

muestra la información registrada
para cada eje.
274
9.3.65. A- 0707 MAINTENANCE SUPPORT (Opción)
Esta función muestra la información necesaria para el mantenimiento del robot.
Para más detalles ver el manual opcional “Manual de Instrucciones de la función de

Soporte de Mantenimiento (versión TP)”.
275
9.3.66. A- 0709 MOTOR TORQUE INFORMACIÓN (Opción)
Esta función muestra el valor de pico actual leído desde cada motor de los ejes del
robot.
1.1.1.57. A- 0709- 1 PEAK CURRENT
Esta función muestra programa, paso, valor de pico actual, porcentaje del valor de pico
actual respecto al limite de corriente del motor y fecha/hora del pico de corriente. Se
muestra la información para cada eje.
1. Mover el cursor hasta [1. Peak

Current] y pulsar SELECT.
2. La pantalla muestra las

condiciones para cada eje.
Pulsando <Clear> borra todos
los datos.
276
9.3.67. A- 0801 MEMORY AVAILABLE (Equiv. a FREE Instrucción del

Lenguaje “AS”)
Esta función muestra la memoria disponible para programar o grabar variables. La

memoria disponible es mostrada en bytes y en porcentaje.
[ NOTA ]
Una porción de la memoria montada en el control del robot esta
dedicada para las operaciones fundamentales del robot. Se puede
usar la cantidad de bytes mostrada en porcentaje.
9.3.68. A- 0802 INHIBIT RECORD
Esta función previene al programa enseñado de ser reescrito o modificado por error. La
grabación y modificación de programas puede ser ajustada en “Accept” (aceptado) o
“Inhibit” (prohibido) como se muestra a continuación.
Cuando [Record] es fijado en “Inhibit”, se prohibe cualquier intento de modificar los

datos con el “Teach Pendant” (mando manual), incluyendo enseñar, editar posiciones o
datos auxiliares.
Cuando [Program Change] es fijado en “Inhibit”, las instrucciones EDIT, TEACH,

COPY, XFER y LOAD están prohibidas.
Si [Program Change] es fijado en “Inhibit” durante la ejecución de la instrucción

EDIT, la prohibición tiene efecto después de que EDIT ha sido ejecutado.
277

elemento y seleccionar
[Accept] o [Inhibit]. Si la
↵.
9.3.69. A- 0803 RESET CHECK SUM ERROR
Esta función permite al usuario eliminar el error “(-1019) check sum error” si se ajusta
en “Enable”, cuando se produce el error de “Check sum” en los datos del sistema.
Cuando se ejecuta esta función, si permanecen los errores de “Check sum” en los
datos, el error no podrá eliminarse. En este caso, se muestran las instrucciones para
resetear los datos que incluye los errores de “Check sum”.
[ NOTA ]
Este ajuste es reseteado “Disable” automáticamente cuando
desconectamos y volvemos a conectar la alimentación del control.
1. Seleccionar [Enable] o
[Disable]. Si la selección es
278
9.3.70. A- 0804 SOFTWARE VERSION
Esta función muestra la siguiente información: la versión de software instalado en el

control del robot y el “Teach Pendant” (mando manual), modelo de robot, número de
serie, el número de señales de entrada/salida, etc.
279
A- 0805 INITIALIZE SYSTEM
PRECAUCION
La inicialización del sistema borra todos los datos
de programas y variables de la memoria.
Esta función inicializa la memoria del control.
1. Seleccionar [Initialize] y pulsar ↵.
2. Se muestra el cuadro de
confirmación. Mover el cursor hasta
<Yes> para inicializar, o hasta <No>
para cancelar y pulsar SELECT.

complete.”, la inicialización está
realizada.
La inicialización del sistema:

Borra todos los programas,
Borra todas las variables,
Inicializa los valores de los switch del sistema,
Inicializa los valores registrados en los datos auxiliares.
La única información no afectada por el proceso de inicialización es:
Datos de “Zero”,
Configuración de señales dedicadas de usuario.
280
9.3.71. A- 0806 BATTERY ERROR CHECK
Esta función configura si se indicará o no un mensaje de error en la pantalla del

“Teach Pendant” (mando manual) cuando ocurra un error de baterías.
[Disable]. Si la selección es
281
9.3.72. A- 0807 CHECK SPECIFICATION
Esta función ajusta si serán ejecutados CALL, TIMER, JUMP/END, OX, WX y

CLAMP durante el proceso de chequeo de pasos.
CALL function Enable Ejecuta la instrucción CALL en modo “Check”.

Disable Ignora la instrucción CALL en modo “Check”.
TIMER Enable Habilita el TIMER de espera en los pasos enseñados.
Disable Deshabilita el TIMER de espera en los pasos
enseñados.
JUMP/END Enable Realiza el procesamiento de JUMP/END.
Disable No se realiza el procesamiento de JUMP/END.
OX Enable Activa las señales de salida externas desde el robot.
Disable No activa las señales de salida externas desde el
robot.
WX Enable No ignora señales de entrada externas.
Disable Ignora señales de entrada externas
CLAMP Enable Habilita el proceso de las señales de “Clamp”.
Disable Deshabilita el proceso de las señales de “Clamp”.
STEP Enable Mientras esta seleccionado CHECK ONCE, es
CONTINUOUS posible ir al paso siguiente o al previo usando GO y
BACK solo después de que el eje ha alcanzado la
coincidencia.
Disable Mientras esta seleccionado CHECK ONCE,
manteniendo pulsado S, avanza al siguiente paso
pulsando GO o retrocede pulsando BACK.
VELOCITY Enable Robot trabaja a la velocidad máxima de 250mm/s a
PRIORITY pesar de la velocidad enseñada. Válido solo en modo
CHECK ONCE.
Disable Tan baja como es la velocidad enseñada, Tan rápida
es la aceleración/deceleración del robot.
VELOCITY Enable Solo cuando es efectiva la VELOCITY PRIORITY,
PRIORITY2 el robot trabaja con la velocidad prioritaria
(250mm/s) tanto si el modo es ajustado como
CHECK ONCE o como CHECK CONT.
Disable Usa los ajustes de VELOCITY PRIORITY.
282
La diferencia entre “Check forward” (chequeo avanzando)y “Check backward”
(chequeo retrocediendo) en términos de movimiento es como sigue. Sin embargo,
algunas versiones del software no están equipadas con estas funciones.
CHECK FORWARD CHECK BACKWARD

(chequeo avanzando) (chequeo retrocediendo)
CALL function Depende del ajuste Siempre inefectivo
TIMER Depende del ajuste Siempre inefectivo
JUMP/END Depende del ajuste Siempre inefectivo
OX Depende del ajuste Depende del ajuste
WX Depende del ajuste Siempre inefectivo
CLAMP Depende del ajuste Depende del ajuste
[Disable] para cada
elemento. Si la selección es
283
9.3.73. A- 0808 ENVIRONMENT DATA
1. Desconexión Automática del Servo
Desconecta el servo durante el trabajo en automático después de un periodo de tiempo

mientras el robot está esperando una señal WX.
1. Para desconectar el servo,

mover el cursor hasta [Auto
Servo Off Time] e introducir
un tiempo en segundos usando
NUMBER (1-9).
Introduciendo 0 ajusta “Auto
Servo OFF” como inefectivo.
Si el ajuste es correcto, pulsar
↵.
2. Desconexión del “Teach Pendant”
Normalmente el robot trabaja con el “Teach Pendant” (mando manual) conectado. Las
operaciones en automático son posibles sin tener el “Teach Pendant” (mando manual)
conectado usando el siguiente procedimiento.
Procedimiento para desconectar el “Teach Pendant” (mando manual):
(1) Situar el interruptor TEACH/REPEAT del panel de operaciones en la posición

REPEAT.
(2) Ajustar “Teach Pendant” en DISCONN. (Mover el cursor hasta [Teach
Pendant] y seleccionar <Disconn>. Entonces pulsar↵.)
(3) Apagar el control.
(4) Desconectar el conector del “Teach Pendant” (mando manual) del control.
(5) Insertar el conector cortocircuitado.
(6) Encender el control.
[ NOTA ]
Ajustar el interruptor TEACH/REPEAT en la posición REPEAT
antes de ajustar como DISCONN (desconectado). En modo
“Teach”, el ajuste retorna automáticamente a CONN (conectado)
cuando el “Teach Pendant” (mando manual) está conectado.
284
9.3.74. A- 0809 TIME/DATE (Equivalente a TIME Instrucción del Lenguaje

“AS”)
Esta función configura el año, mes, día y hora actual del reloj interno del control. Este
ajuste de tiempo es usado en la hora actual mostrada en el “Teach Pendant” (mando
manual) y en el registro de errores.
1. Introducir los datos en cada

elemento [Date] usando
NUMBER (0-9). Para
introducir [Time], tener en
consideración el tiempo
perdido hasta que se pulsa ↵.
Después de insertar los datos,
pulsar ↵ rápidamente.
[ NOTA ]
El momento que es seleccionada esta función es la hora mostrada en
la pantalla. Por tanto, si ↵ se pulsa sin actualizar el ajuste, un retraso
aparecerá en el tiempo. Asegurarse de pulsar CANCEL si no se
realiza ningún cambio.
9.3.75. A- 0810 PC PROGRAM RUN/STOP
Esta función contiene las seis subfunciones siguientes y habilita el permiso para ejecutar
o detener los programas PC.
285
1.1.1.58. A- 0810- 1 START (PCEXECUTE)
Ejecuta el Programa PC designado. Puede seleccionarse el número de programa y el

paso de inicio.
1. Mover el cursor hasta [PC

Program No.] e introducir el
número deseado NUMBER (1-5).
2. Si el programa es nombrado,
mover el cursor hasta [Program
Name] y pulsar SELECT.
Seleccionar el programa deseado
de la lista. Para más detalles sobre
programa ver “4.2.1.2 Función
[Select]”.
3. Mover el cursor hasta [Repeat

Cycles] y [Start Step] e introducir
los datos usando NUMBER (1-5).
Si la selección es correcta, pulsar
↵ para iniciar.
286
1.1.1.59. A- 0810- 2 ABORT (PCABORT)
Interrumpe la ejecución Programa PC actual.
1. Introducir el número del programa

deseado en [PC Program No.]
usando NUMBER (1-5).
2. Pulsando ↵ muestra el cuadro de

confirmación. Para ejecutar, mover
el cursor hasta <Yes> y pulsar
SELECT.

complete.”, el Programa PC ha
sido abortado.
287
1.1.1.60. A- 0810- 3 STOP (PCEND)
Detiene la ejecución del programa PC actual siguiendo a la siguiente instrucción de

STOP, o cuando ha sido ejecutado el paso final del programa.
1. Introducir el número de programa


SELECT.

complete.”, el comando STOP del
programa PC ha sido confirmado.
288
1.1.1.61. A- 0810- 4 CONTINUE (PCCONTINUE)
Reinicia el Programa PC que esta actualmente interrumpido por PCABORT o

PCEND.

usando NUMBER (1-5). Pulsando
↵ reinicia el programa.
1.1.1.62. A- 0810- 5 KILL (PCKILL)
Cancela el Programa PC actualmente seleccionado y la pila queda vacía.


SELECT.
289

complete.”, la pila ha sido
limpiada.
1.1.1.63. A- 0810- 6 STATUS (PCSTATUS)
Muestra la información del estado de ejecución del Programa PC actual.

2. Pulsando ↵ muestra el estado.
290
9.3.76. A- 0811 LANGUAGE
Es posible seleccionar el lenguaje usado en las pantallas del “Teach Pendant” (mando
manual). Se dispone de dos lenguajes, pero no es posible elegir otros lenguajes o
combinaciones de dos lenguajes.
1. Seleccionar el lenguaje deseado.

Si la selección es correcta, pulsar
↵.
PRECAUCION
Después de registrar el cambio del lenguaje de pantalla, la
pantalla previa es mostrada de nuevo. En este momento, la
pantalla es refrescada de modo que todas las pantallas puedan
ser mostradas en el nuevo le nguaje. Algunos de los mensajes
mostrados para errores, etc., pueden ser mostrados
incorrectamente. Sin embargo, la pantalla solo aparecerá en el
lenguaje seleccionado después de salir de la pantalla actual.
9.3.77. A- 0812 NETWORK SETTING
Cuando se instala la tarjeta opcional “1KN board” (tarjeta Ethernet), es posible tratar al
robot como un nodo en la red. Esta función configura los datos necesarios: IP address,
host name, subnet mask, gateway IP address, DNS server IP address y domain name.
1. Para [Hostname] y [Domain

Name], mover el cursor hasta
cada elemento y pulsar
SELECT. Aparece la pantalla
de teclado y entonces
introducir el nombre. Para los
otros elementos, introducir
2. Después de introducir todos
los datos, pulsar ↵.
291
9.3.78. A- 0897 SELECT AUXILIARY FUNCTION
Para cada función auxiliar, es posible ajustar un nivel de operación y restringir el acceso
a la función. Los niveles 1 a 3 están disponibles. Configurando un nivel superior indica
que se requiere más conocimiento para usar esa función. Para definir el nivel en el que
serán ejecutadas las funciones auxiliares, especificarlo en A-0898. Especificando nivel
3, no se muestra la función auxiliar. Introduciendo niveles 1 o 2 aparece la función.
1. Mover el cursor hasta el grupo de

funciones auxiliares deseado y pulsar
SELECT.
2. Se muestra el listado de funciones
auxiliares para ese grupo. Mover el
cursor hasta la función deseada e
introducir el valor de nivel usando
NUMBER (1-3). Si la selección es
1. Program Conversion 2.Save/load
3. Aux. Data Setting 4. Basic Setting
5. Advance Setting 6. Input/Output Signal
292
7. Monitor 8. System
9.3.79. A- 0898 CHANGE OPERATION LEVEL
Esta función ajusta el nivel de operación que permite la ejecución de las funciones
auxiliares según los niveles ajustados para las funciones auxiliares en A-0897.
Especificando el nivel de operación 2 habilita la ejecución de las funciones auxiliares

ajustadas en los niveles 1 y 2 en A-0897. (Especificando un nivel de operación 1
habilita la ejecución solo de las funciones auxiliares ajustadas en el nivel 1 en A-0897.)
1. Introducir [Operation Level]

293
Control Serie “D” 10. Aplicación de las señales dedicadas
10. APLICACION DE LAS SEÑALES DEDICADAS
Cuando se usa un robot para manipulación (Handling) o para soldadura por resistencia
(Spot welding), es necesario configurar las señales de “Clamp” y las señales de
dedicadas que corresponden con cada uno de los modos en que es usado el robot en la
aplicación. Este capítulo describe el contenido y procedimientos de configuración de las
señales usadas en estas dos aplicaciones.
10.1. CONFIGURAR LAS SEÑALES DE CLAMP 295

10.2. SEÑALES DE CLAMP NO USADAS 296
10.3. APLICACIÓN DE SOLDADURA POR RESISTENCIA (SPOT WELDING)
297
10.3.1. COMO ENSEÑAR SEÑALES DE CLAMP .........................................................299
10.3.1.1 COMO ENSEÑAR ON/OFF OF SEÑALES DE CLAMP .................................299
10.3.1.2 COMO ENSEÑAR LA TABLA DE SOLDADURA (WS)...................................299
10.3.1.3 COMO ENSEÑAR CONDICIONES DEL CLAMP (CC) .................................299
10.3.1.4 COMO ENSEÑAR ABRIR/CERRAR O/C (OPEN/CLOSE) .............................299
10.3.2. CONFIGURAR CADA DATO ..............................................................................300
10.3.2.1 CONFIGURAR LAS CONDICIONES DEL CLAMP (CC) ..............................300
10.3.2.2 CONFIGURAR LOS DATOS DEL CLAMP DE SOLDADURA POR
RESISTENCIA ................................................................................................................302
10.3.2.3 CONFIGURAR EL CONTROL DE SOLDADURA POR RESISTENCIA ........304
10.3.2.4 CONFIGURACION DE LA GARRA DE SOLDADURA POR
RESISTENCIA ................................................................................................................307
10.3.3. DIAGRAMA DE TIEMPOS DE LAS SEÑALES DE ENTRADA/SALIDA ......309
10.4. APLICACION DE MANIPULACIÓN (HANDLING) 311
10.4.1. CONFIGURAR LOS DATOS DEL CLAMP DE MANIPULACION..................311
10.4.2. DIAGRAMA DE TIEMPOS PARA LAS SEÑALES DE MANIPULACIÓN.....312
NOTA
* Este manual describe las garras de soldadura por resistencia (spot weld) neumáticas.
Para más detalles sobre las garras de soldadura por resistencia servocontroladas, ver
el manual adicional “Manual de instrucciones pinzas de soldadura por resistencia
servocontroladas”.
294
10.1. CONFIGURAR LAS SEÑALES DE CLAMP
Como se muestra en la tabla inferior, existen tres modos para configurar las señales de
“Clamp” dependiendo de la aplicación: manipulación (Handling), soldadura por
resistencia (Spot welding) y no usadas. Los contenidos y los procedimientos para
configurar las señales de “Clamp” son diferentes para cada aplicación. Puede
configurarse un máximo de ocho señales de “Clamp”. Seguir las secciones inferiores
para configurar las señales de “Clamp”.
Número de Aplicación Descripción

0: Not Used La señal de “Clamp” no es usada.
1: Spot Weld Usadas como la señal de inicio para la secuencia
(soldadura por de soldadura en soldadura por resistencia .
resistencia)
2: Handling Usadas como señales de apertura/cierre para la
(Manipulación) manipulación (Handling).
Procedimiento de configuración
1. Mostrar la pantalla de la función Auxiliar 0605. Para detalles sobre como activar la
pantalla, ver “9.2 Como usar las funciones Auxiliares”.
2. Se muestra la pantalla de la Figura 10.1. Mover el cursor hasta [1. Application Field]
y pulsar SELECT.
Figura 10.1
3. Aparece la pantalla de la Figura 10.2. Mover el cursor hasta la señal de “Clamp”

deseada e introducir NUMBER (0-2) para configurar la aplicación para cada
“Clamp1” a “Clamp8”. La Figura 10.2 configura el “Clamp1” para soldadura por
resistencia (Spot welding), “Clamp2” para manipulación (Handling) y “Clamp3” a
“Clamp8” como no usadas.
295
Figura 10.2
4. Si la configuración es correcta, pulsar ↵.
10.2. SEÑALES DE CLAMP NO USADAS
Si las señales de “Clamp” no son usadas, configurar como 0 para inutilizar las señales
de “Clamp” en la Función Aux. 0605-1. Para más detalles ver “10.1 Configurar las
señales de “Clamp”.
296
10.3. APLICACIÓN DE SOLDADURA POR RESISTENCIA (SPOT

WELDING)
Para usar una señales de “Clamp” para soldadura por resistencia , configurar como 1 en
las señales de “Clamp” deseadas en la pantalla de la Función Aux. 0605-1. Para más
detalles ver “10.1 Configurar las señales de “Clamp”.
Además, las señales dedicadas para soldadura por resistencia son usadas en conjunción
con las señales de entrada/salida normales. La Figura 10.3 describe estas señales. Las
subsecciones siguientes describen el procedimiento de configuración de estas señales.
Para más detalles sobre las señales de entrada/salida, ver el manual adicional “Manual
de señales de I/O externas”.
Figura 10.3
297
Salidas
Weld Schedule Tabla de soldadura
(max. 6bits) (código enviado al control de soldadura max. 6bits)
Weld Start Inicio soldadura
Weld fault reset Reset fallo soldadura
Gun clamp comando Comando del clamp de la pinza
Stroke switching Conmutar el golpe
(single /double solenoid) (simple/doble solenoide)
Entradas
Weld completion Soldadura completada
Weld fault Fallo soldadura
2-stroke retractable gun Posición retraída
retract position Pinza retraible de 2-golpes
2-stroke retractable gun Posición extendida
extend position Pinza retraible de 2-golpes
298
10.3.1. COMO ENSEÑAR SEÑALES DE CLAMP
Para enseñar señales de “Clamp”, configurar los cuatro elementos siguientes en los
pasos enseñados.
1. Activar/desactivar (ON/OFF) las señales de “Clamp”

2. Tabla de soldadura (Weld Schedule “WS”)
3. Condiciones del Clamp “CC”
4. Abrir/ cerrar (Open/Close “O/C”)
1.1.1.64. COMO ENSEÑAR ON/OFF OF SEÑALES DE CLAMP
Puede configurarse un máximo de ocho señales de “Clamp”. Grabar ON en el paso

enseñado para usar las señales de “Clamp” y OFF para no usar. Para más detalles sobre
como enseñar ON/OFF, ver “6.4.4.1 Enseñar Señales de “Clamp”.
1.1.1.65. COMO ENSEÑAR LA TABLA DE SOLDADURA (WS)
Configurar las condiciones del control de soldadura por resistencia . Para más detalles
sobre como enseñar la tabla de soldadura, ver “6.4.4.2 Especificaciones “Spot Weld”
(soldadura por resistencia)”. La tabla de soldadura es efectiva solo cuando la señal de
“Clamp” esta ON.
1.1.1.66. COMO ENSEÑAR CONDICIONES DEL CLAMP (CC)
Configurar cada dato de las condiciones del número de “Clamp”. El procedimiento de

configuración aparece en “10.3.2.1 Configuración de las Condiciones del “Clamp”
(CC)” y para más detalles sobre como enseñar condiciones del “Clamp” ver “6.4.4.2
Especificaciones “Spot Weld” (soldadura por resistencia)”.
Configurando las condiciones del “Clamp” como 0 en un paso en el que la señal de

“Clamp” esta ON , ejecuta una rutina de gestión.
1.1.1.67. COMO ENSEÑAR ABRIR/CERRAR O/C (OPEN/CLOSE)
Para usar una pinza retraible de 2-golpes, configurar donde será retraída o extendida la
pinza en el paso enseñado. Para más detalles sobre como enseñar O/C, ver “6.4.4.2
Especificaciones “Spot Weld” (soldadura por resistencia)”.
En el paso enseñar las condiciones del “Clamp” 0, esta configuración es ignorada

asumiendo como una pinza simple.
299
10.3.2. CONFIGURAR CADA DATO
En soldadura por resistencia , deben ser configurados los elementos siguientes para las
señales enseñadas en “10.3.1 Como enseñar Señales de “Clamp”. Esta sección
describe el procedimiento de configuración.
1. Condiciones del “Clamp” (CC)

2. Datos de la “Clamp” de soldadura por resistencia
3. Control de la soldadura por resistencia
4. Pinza de la soldadura por resistencia
1.1.1.68. CONFIGURAR LAS CONDICIONES DEL CLAMP (CC)
Configurar cada dato correspondiente a las condiciones del número de “Clamp” (CC) de
los datos enseñados.*
NOTA
* 1. Esta configuración es efectiva solo cuando las especificaciones de soldadura
por resistencia (Spot welding) o manipulación (Handling) se configuran en
la Función Aux. 0605-1. (Selecciones 1 o 2)
2. Cuando esta configuración es 0 en el paso en el que la señal de “Clamp” esta

ON, el robot trabajará de acuerdo a las siguientes condiciones.
Anticipación de la salida de “Clamp” = 0
Retardo en el inicio de movimiento después de soldar = 0
Tipo de garra = simple
1. Mostrar la pantalla de la Función Aux. “0605 Clamp Specifications ” . Para más

detalles sobre como activar la pantalla, ver “9.2 Como usar las funciones
Auxiliares”.
2. Aparece la pantalla mostrada en la Figura 10.1. Moviendo el cursor hasta [2. Clamp
Condition] y pulsando SELECT aparece la pantalla mostrada en la Figura 10.4.
(Los números mostrados en la Figura 10.4 son valores por defecto).
300
Figura 10.4
3. Configurar los datos para cada elemento. Ver la tabla inferior sobre la descripción de
los elementos.
Elemento Contenidos
Anticipation of Configura el tiempo para activar el comando de la “Clamp” de la
Clamp Output pinza de soldadura antes de que el robot alcance el punto enseñado.
Corresponde a T1 en la Figura 10.11. (Por defecto es 0 seg.)
Motion Start Delay Configura el tiempo de espera para el robot después de recibir la
after Weld señal de soldadura completada desde el control de soldadura y antes
de iniciar el movimiento hacia el siguiente punto enseñado.
Corresponde a T2 y T6 en la Figura 10.11. (Por defecto es 0.3 seg.)
Gun No. Configura los ocho tipos de pinzas disponibles para soldadura por
resistencia . Configura los datos correspondientes a cada número de
pinza (gun No.) en la sección “10.3.2.4 Configuración de la garra
de soldadura por resistencia (Spot Weld)”. Configurando a 0
deshabilita los datos de configuración de la pinza y ejecuta la
subrutina prefijada de la “Clamp”.
301
1.1.1.69. CONFIGURAR LOS DATOS DEL CLAMP DE SOLDADURA

POR RESISTENCIA
Configurar los datos de las señales de entrada/salida o pinza retraible de 2-golpes para
los “Clamp1” a “Clamp8” usadas como señales de soldadura por resistencia .
1. Mostrar la pantalla de la Función Aux. “0605 Clamp Specifications ”. Para más

Auxiliares”.
2. Aparece la pantalla mostrada en la Figura 10.1. Moviendo el cursor hasta [10. Spot
Weld Clamp Definition] y pulsando SELECT aparece la pantalla mostrada en la
Figura 10.5.
Figura 10.5
3. Introduciendo NUMBER (1-8) y pulsando ↵ aparece la pantalla mostrada en la

Figura 10.6. En la Figura 10.6, la configuración es para el “Clamp” número 1. (Los
números mostrados en la Figura 10.6 son configuraciones por defecto.)
Figura 10.6
4. Configurar los datos para cada elemento. En la tabla inferior aparece la descripción
de los elementos.
302
Elemento Contenidos
Weld Control Configurar el número (1-8) del control de soldadura que es usado para
Number la soldadura por resistencia.
Gun Clamp Configura el número de la salida usada para el comando de la pinza del
Command Output Clamp. Poniendo un 0 no activa esta señal.
Extend Output Configura el número de la salida usada para Extender la pinza retraible
Signal* de 2-golpes. Poniendo un 0 no activa esta señal.
Retract Output Configura el número de la salida usada para Retraer la pinza retraible
Signal* de 2-golpes. Poniendo un 0 no activa esta señal.
Extend Position Configura el número de la señal de entrada usada para confirmar que la
Input Signal* pinza retraible de 2-golpes está extendida. Con esta señal, el robot no
se moverá después de presurizar y alcanzar su posición extendida hasta
recibir esta señal. Configurando como 0 no detecta la extensión.
Retract Position Configura el número de la señal de entrada usada para confirmar que la
Input Signal* pinza retraible de 2-golpes está retraída. Con esta señal configurada, el
robot no se moverá después de presurizar y alcanzar su posición
retraída hasta recibir esta señal. Configurando como 0 no detecta la
retracción.
NOTA
* Configurar cuando se usa la pinza retraible de 2-golpes. Respecto a las señales de
entrada de posición extendida y posición retraída, ver [extend monitor] y [retract
monitor] en el apartado “10.3.2.4 Configuración de la garra de soldadura por
resistencia”.
303
1.1.1.70. CONFIGURAR EL CONTROL DE SOLDADURA POR

RESISTENCIA
Configura las señales de entrada/salida del control de soldadura por resistencia que
serán usadas con los controles de soldadura números 1 a 8 configurados en la sección
“10.3.2.2 Configurar los datos de “clamp” de soldadura por resistencia”. Esta
configuración es efectiva solo cuando se coloca un 1 en la Función Aux. 0605-1.

Auxiliares”.
Weld Control Definition] y pulsando SELECT aparece la pantalla mostrada en la
Figura 10.7.
Figura 10.7

Figura 10.8. En la Figura 10.8, la configuración es para el control de soldadura 1.
(Los números mostrados en la Figura 10.8 son configuraciones por defecto).
Figura 10.8
304
4. Configurar los datos para cada elemento. En la tabla inferior aparece la descripción
de los elementos.
Elementos que se configuran en el control de soldadura por resistencia .
Elemento Contenidos
Weld Start Output Configura el número de la señal de salida de inicio de soldadura
enviada al control de soldadura.
Output Time Configura el tiempo de salida para la salida de inicio de soldadura.
Esta señal es una salida de nivel.
Weld Schedule Output Configura el número de la primera señal que es enviada al control
Top Signal* de soldadura.
Number of Signals to Configura el número de señales usadas empezando desde la señal
Use* [Weld Schedule Output Top Signal].
Output Format* Configura como serán usadas las señales configuradas en [Weld
Schedule Output Top Signal] y [Number of Signals to Use] en
formato Binario o individualmente.
Weld Comp. Input Configura el número de la entrada de soldadura completada [Weld
Signal** Comp.] enviada desde el control de soldadura.
Weld Comp. Input Configura el tiempo de espera permitido para recibir la señal de
Monitor entrada de soldadura completada [Weld Comp.] después de enviar
la señal de salida de inicio de soldadura [Weld Start Output].
Cuando la señal de soldadura completada [Weld Comp.] no es
recibida dentro del tiempo configurado, un error ocurre y el robot
se detiene. (Por defecto es 3 seg.) Configurando como 0 desactiva
la detección del error.
Weld Fault Input Configura el número de la señal de entrada de fallo de soldadura
Signal [Weld Fault Input Signal] enviada desde el control de soldadura.
Configurando como 0 desactiva la detección del fallo de
soldadura.
Weld Fault Reset Configura el número de la señal de salida de reset de fallo de
Output soldadura [Weld Fault Reset Output] enviada al control de
soldadura. Cuando se configura esta señal y algo anormal ocurre
en el control de soldadura, la señal de reset de fallo de soldadura es
enviada al control de soldadura. (La señal se genera al pulsar
ERROR RESET en el control). Cuando la configuración es 0, la
señal no es activada.
NOTA
* Como en la Figura 10.8, cuando en [Weld Schedule Output Top Signal] se pone 17,
en [Number of Signals to Use] se pone 4, [Output Format] en [Binary], las
señales 17, 18, 19, 20 son usadas como salidas de la tabla de soldadura (weld
schedule) como se muestra a continuación.
305
Si el dato enseñado para WS es 3, los estados ON/OFF para las salidas de la tabla de
soldadura (weld schedule) será como se muestra abajo ([Output Format] está
configurado como [Binary] ).
Señal de salida 20 19 18 17
WS=3 OFF OFF ON ON
Cuando el formato de las salidas [Output Format] es configurado como [each], la

tercera señal de la salida de la tabla de soldadura (weld schedule) estará a ON.
Señal de salida 20 19 18 17
WS=3 OFF ON OFF OFF
NOTA
** Cuando se configura como 0, el programa se mueve hasta el siguiente paso sin
esperar la entrada de soldadura completada [Weld Comp]. Excepto en casos
especiales, no olvidarse de configurar un número para la señal de entrada de
soldadura completada [Weld Comp].
306
1.1.1.71. CONFIGURACION DE LA GARRA DE SOLDADURA POR

RESISTENCIA
Configura el tipo de pinza o las especificaciones de la pinza retraible de 2-golpes que es

usadas para la soldadura por resistencia . Los datos configurados aquí, corresponde a las
pinzas “Gun N. 1” a “Gun N. 8” configurado en “10.3.2.1 Configurar las
condiciones del Clamp (CC)”.
Auxiliares”.
Weld Gun Definition] y pulsando SELECT aparece la pantalla mostrada en la
Figura 10.9.
Figura 10.9

Figura 10.10. En la Figura 10.10, la configuración es para la garra “Gun No. 1”.
(Los números mostrados en la Figura 10.10 son configuraciones por defecto).
Figura 10.10
307
4. Configurar los datos para cada elemento. * En la tabla inferior aparece la descripción
de los elementos.
Elementos que se configuran en la pinza de soldadura de resistencia.
Elemento Contenidos
Gun Type Configura el tipo de pinza usado.
Single: pinza simple
X-ret: pinza retraible de 2-golpes X
C-ret: pinza retraible de 2-golpes C
Servo weld gun: Pinza de soldadura con servomotor
Weld Delay on Configura tiempo para conmutar la pinza retraible de 2-golpes desde la
Retract → Extend posición retraída a la posición extendida y la señal de salida de inicio
de soldadura es activada con un retardo usando tiempo configurado.
Corresponde a T3 en la Figura 10.11. (Por defecto es 0.5 sec.)
Motion Delay Configura tiempo para regresar la pinza retraible de 2-golpes a la
Extend → Retract posición extendida desde la posición retraída después de soldar y antes
de moverse hasta el siguiente punto enseñado. (Por defecto es 1.0 sec.)
Retract Monitor** Seleccionando [monitor] permite monitorizar continuamente la
entrada [Retract Position] cuando la pinza está retraída, incluso
durante el movimiento. Si esta señal no es recibida cuando la pinza está
retraída (abierta), ocurre un error y el robot se detiene. Seleccionando
[not] detiene la monitorización de la señal de entrada.
Extend Monitor** Seleccionando [monitor] permite monitorizar continuamente la
entrada [Extend Position] cuando la pinza está extendida, incluso
durante el movimiento. Si esta señal no es recibida cuando la pinza está
extendida (cerrada), ocurre un error y el robot se detiene.
Seleccionando [not] detiene la monitorización de la señal de entrada.
Extend Signal Usando el tiempo configurado, retardo en la activación de la salida
Output Delay [Extend Output] que conmuta la pinza retraible de 2-golpes desde la
posición retraída a la posición extendida. Corresponde a T4 en la
Figura 10.11. (Por defecto es 0.5 seg.)
Retract Signal Usando el tiempo configurado, retardo en la activación de la salida
Output Delay [Retract Output] que conmuta la pinza retraible de 2-golpes desde la
posición extendida a la posición retraída. Corresponde a T5 en la
Figura 10.11. (Por defecto es 0.2 seg.)
NOTA
* Cuando se selecciona como tipo de pinza [Gun Type] la pinza de soldadura por
resistencia servocontroladas, ver el manual opcional “Manual de instrucciones de
pinzas de soldadura por resistencia servocontroladas”.
** La configuración de [Retract Monitor] y [Extend Monitor] está relacionada con

las señales [Retract Position Input] y [Extend Position Input] en “10.3.2.2
Configurar de los datos del Clamp de soldadura por resistencia” como se
muestra en la tabla inferior.
308
Número de señal Configuración

Retract (Extend) Position Input
0 1
Signal
Retract (Extend) Monitor 0 1 0 1
No ejecuta la Ejecuta la Ejecuta la
monitorización de monitorización de monitorización de
Movimiento del Robot las señales Retract las señales Retract las señales Retract
(Extend) (Extend) solo (Extend)
después de activar
10.3.3. DIAGRAMA DE TIEMPOS DE LAS SEÑALES DE ENTRADA/SALIDA
La Figura 10.11 es un ejemplo de diagrama de tiempos para cada señal de entrada/salida

en soldadura por resistencia .
1. Spot welding 2. Spot welding 3. Spot welding 4. Spot welding
retract →extend on extend extend→retract on retract
Dato enseñado Dato enseñado Dato enseñado Dato enseñado

Movimiento del Robot extend extend extend retract
T1 T2 T1 T2 T1 T6 T1 T6
Gun clamp
command output
Stroke switching
by double cylinder
T4 T5
by stopper
T3 T3
Weld start output
Weld comp. input
Weld schedule
output
Las áreas pueden estar habilitadas o deshabilitadas.
Figura 10.11
309
Descripción del diagrama de tiempos
T1: Anticipation of Clamp Output

(Anticipación de la salida de “Clamp”)
Configura el tiempo T1 antes de que el robot alcance el punto enseñado para enviar
la salida de comando de pinza.
T2: Motion Start Delay after Weld

(Retardo en el inicio del movimiento después de soldar)
Configura el tiempo que el robot espera después de recibir la señal de soldadura
completada [Weld Comp.] y antes de iniciar el movimiento hacia el siguiente punto
enseñado.
T3: Weld Delay on Retract → Extend

(Retardo de soldadura al ir de Retraída → Extendida)
Usando el tiempo configurado, retardo al activar la salida de inicio de soldadura al
conmutar desde la posición retraída a la posición extendida en caso de una pinza
retraible de 2-golpes.
T4: Extend Signal Output Delay

(Retardo al activar la salida de Extender)
Usando el tiempo configurado, retardo al activar la salida de Extender que conmuta
la mordaza de tipo de pinza retraible de 2-golpes desde retraída a extendida.
T5: Retract Signal Output Delay

(Retardo al activar la salida de retraer)
Usando el tiempo configurado, retardo al activar la salida de Retraer que conmuta la
mordaza de tipo de pinza retraible de 2-golpes desde extendida a retraída.
T6: Motion Start Delay after Weld

(Retardo en el inicio del movimiento después de soldar)
Configura el tiempo que el robot espera después de recibir la señal de soldadura
completada [Weld Comp.] y antes de iniciar el movimiento hacia el siguiente punto
enseñado. Cuando el siguiente dato enseñado es “Retraer”, la pinza conmutará
desde extendida a retraída.
310
10.4. APLICACION DE MANIPULACIÓN (HANDLING)
Cuando se usa una señal para abrir/cerrar la garra, configurar como 2 en la señal de
“Clamp” usada en la pantalla de la Función Aux. 0605-1. Para más detalles ver “10.1
Configurar las señales de “Clamp”.
Además, con el fin de configurar con más detalle las condiciones de la aplicación
de manipulación (Handling), es necesario configurar una variedad de datos de
“Clamp” de manipulación (Handling).
Ver el manual adicional “Manual de señales I/O Externas”, para más detalles sobre
las señales de entrada/salida.
10.4.1. CONFIGURAR LOS DATOS DEL CLAMP DE MANIPULACION
Configura las señales para controlar las válvulas que gobiernan la garra(s), etc.
Para más detalles ver la Función Aux. 0605- 20. La configuración de los elementos
se describe a continuación.
1. Válvulas de solenoide simple:
Considerar el cableado y el mecanismo de la garra actual y definir la señal de

salida de “Clamp” usada al activar (Clamp ON) o al desactivar (Clamp OFF). Si se
configura como “Clamp ON”, la señal de salida especificada se activará cuando
conmutemos a “ON” la “Clamp”. Por el contrario, si se configura como “Clamp
OFF”, la señal de salida especificada se activará cuando conmutemos a “OFF” la
“Clamp”
Por ejemplo:
Si la señal número 10 es configurada como señal de salida con “Clamp1
ON”, el sistema activa OX10 cuando la “Clamp1” esta ON y el potencial
eléctrico de OX10 es alto.
Si la señal número 11 es configurada como señal de salida con “Clamp1

OFF”, el sistema activa OX11 cuando la “Clamp1” esta OFF y el potencial
eléctrico de OX11 es alto.
311
2. Válvulas de doble solenoide:
A diferencia de las válvulas de solenoide simple, se definen dos canales (números

de señales) para cada señal de “Clamp”.
Por ejemplo, si se configura la señal número 20 como señal de salida para “Clamp2
ON” y la 21 para “Clamp2 OFF”, el sistema activa OX20 cuando “Clamp2” está
ON y el potencial eléctrico de OX20 es alto. El sistema activa OX21 cuando
“Clamp2” está OFF y el potencial eléctrico de OX21 es alto.
10.4.2. DIAGRAMA DE TIEMPOS PARA LAS SEÑALES DE MANIPULACIÓN
La Figura 10.12 es un diagrama de tiempo para las señales de “Clamp” enseñadas con
especificación de manipulación (Handling). En el momento en que la memoria cambia
antes de ejecutar un paso enseñado con una señal de “Clamp”, la señal de “Clamp”
conmuta a ON y permanece a ON hasta que la memoria cambie de nuevo a un paso
enseñado sin la señal de “Clamp”.
Figura 10.12
312
Control Serie “D” 11. Pantalla “Panel Interface”
11. PANTALLA “PANEL INTERFACE”
Típicamente, las instalaciones disponen de un panel de operaciones que es usado para

operar conjuntamente el robot y el equipo periférico a través de una variedad de
interruptores y lámparas. Este control proporciona una pantalla de “Panel Interface” que
contiene estas funciones. Esta pantalla permite configurar los interruptores y sus
funciones, cambiar la colocación de los interruptores o excluir los interruptores. Este
capítulo describe esta pantalla de “Panel Interface”.
11.1. METODOS PARA CONMUTAR A LA PANTALLA DE “PANEL

INTERFACE” 314
11.2. CONFIGURAR LA PANTALLA DE “PANEL INTERFACE” 315
11.3. CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES 316
11.3.1. [LAMP] LAMPARA 316
11.3.2. [PUSH BUTTON] PULSADOR 317
11.3.3. [PUSH BUTTON WITH LAMP] PULSADOR CON LAMPARA 319
11.3.4. [2-NOTCH SELECTOR] SELECTOR 2 POSICIONES 321
11.3.5. [3-NOTCH SELECTOR] SELECTOR 3 POSICIONES 323
11.3.6. [DIGITAL SWITCH] SELECTOR DIGITAL 325
11.3.7. [DIGITAL DISPLAY] DISPLAY DIGITAL 327
11.3.8. [VARIABLE DATA DISPLAY] DISPLAY DE DATOS DE VARIABLES
329
11.3.9. [STRING DISPLAY WINDOW] VENTANA DE TEXTOS 330
11.3.10. [MONITOR-COMMAND BUTTON] PULSADOR EJECUCIÓN DE
COMANDOS 331
11.3.11. [LABEL COLORS] COLORES DE ETIQUETAS 333
313
11.1. METODOS PARA CONMUTAR A LA PANTALLA DE

“PANEL INTERFACE”
El “Panel Interface” [I/F Panel] puede ser mostrado usando el menú desplegable del
área B como aparece en la Figura 11.1. Moviendo el cursor hasta este menú y pulsando
SELECT conmuta las áreas B y C al “Panel Interface” como aparece en la Figura 11.2.
Figura 11.1
Figura 11.2
314
11.2. CONFIGURAR LA PANTALLA DE “PANEL INTERFACE”
El “Panel Interface” contiene cuatro páginas. Conmutar entre las páginas del “Panel
Interface” pulsando [Next Page] y [Prev Page] en el menú desplegable del área B como
Cada pantalla puede tener hasta 28 interruptores. Solo los interruptores que pueden ser
configurados en la Función Auxiliar 0509 puede estar disponible en el I/F Panel.
Seleccionando la Función Auxiliar 0509 aparece la pantalla mostrada en la Figura 11.3.

Esta pantalla contiene cuatro páginas con el número de página mostrado en la esquina
superior derecha de la pantalla. Pulsando <Next Page> conmuta a la siguiente pantalla.
Introduciendo un número de 1 a 10 debajo de la posición del número del interruptor,

configura el tipo de interruptor. Introduciendo un 0 queda vacía la posición del
interruptor en el “Panel Interface”. Una vez que se ha introducido el número, pulsando
<Set> aparece la pantalla de configuración correspondiente a ese tipo de interruptor.
Figura 11.3
315
11.3. CONFIGURACIÓN DE LOS INTERRUPTORES
Esta sección describe la función y el procedimiento de configuración para los

interruptores disponibles en este control.
11.3.1. [LAMP] LAMPARA
Introduciendo 1 en la posición del interruptor deseado en la Figura 11.3 y pulsando <Set> aparece la
pantalla de configuración mostrada en la Figura 11.4. Las Figuras 11.5 y 11.6 muestran las
lamparas configuradas en la Figura 11.4.
Figura 11.4
Configurar los datos de cada campo como sigue.
Un máximo de 10 caracteres puede ser introducido en cada línea de las etiquetas [Label
1] a [Label 4]. Moviendo el cursor hasta [Label 1] a [Label 4] y pulsando SELECT
aparece el teclado de pantalla para introducir la etiqueta. Los caracteres “lamp”
introducidos en [Label 1] en la Figura 11.4 son mostrados en la línea superior como
aparece en la Figura 11.5. Los caracteres introducidos en [Label 1] a [Label 4] son
mostrados en las líneas segunda a cuarta debajo de los caracteres de [Label 1].
Configurar el color de los caracteres en [Label Color] y el color de fondo de la lámpara

en [Background Color]. La Figura 11.4 muestra una configuración donde los
caracteres son negros y el fondo es gris. Para más detalles ver “11.3.11 Colores de las
etiquetas [Label]” .
[Color (ON)] y [Color (OFF)] configura el color de la lámpara cuando la señal

configurada en [Signal Number (Lamp)] está ON y OFF respectivamente.
La configuración de la Figura 11.4 conmuta a rojo la lámpara como aparece en la Figura 11.5
Cuando la señal 2001 está ON, o a azul como aparece en la Figura 11.6 cuando la señal 2001 está
OFF. O, si se configura [Excl. Mark (!) in Sig OFF], un signo de exclamación es mostrado como
aparece en la Figura 11.7 cuando la señal 2001 está OFF.
316
Caracteres de la etiqueta [Label 1]----

>
Color---->
Figura 11.5 Figura 11.6 Figura 11.7
11.3.2. [PUSH BUTTON] PULSADOR
pantalla de configuración mostrada en la Figura 11.8. Las Figuras 11.9 y 11.10 muestran el
pulsador [Push Button] configurado en la Figura 11.8.
Figura 11.8
Un máximo de 10 caracteres puede ser introducido en cada línea [Label 1] a [Label 4].
Moviendo el cursor hasta [Label 1] a [Label 4] y pulsando SELECT aparece el teclado
de pantalla para introducir la etiqueta. Los caracteres “switch” introducidos en [Label
1] en la Figura 11.8 son mostrados en la línea superior como aparece en la Figura 11.9.
Los caracteres introducidos en [Label 2] a [Label 4] son mostrados en las líneas
segunda a cuarta debajo de los caracteres de [Label 1].
Configurar el color de los caracteres en [Label Color]. La Figura 11.8 muestra la

configuración donde los caracteres son negros. Para más detalles ver “11.3.11
Colores de las etiquetas [Label]” .
[Color (ON)]y [Color (OFF)] configura el color de cuando este interruptor es

pulsado y liberado respectivamente. Pulsando este interruptor conmuta a ON la
señal configurada en [Signal Number (Switch)].
317
La configuración de la Figura 11.8 conmuta el interruptor a rojo como aparece en la Figura 11.9
cuando el interruptor es pulsado y la señal 1 conmuta a ON, o a azul como aparece en la Figura
11.10 cuando el interruptor es liberado y la señal 1 conmuta a OFF.
ROJO AZUL
Configurar [No Operating] para permitir la desactivación de las operaciones de este

interruptor en el “Panel Interface”. Para hacer que sea operable, conmutar a la
posición [Accept] el interruptor [INH/ACCEPT] mostrado en el área de “Status”
(F) mostrada en la Figura 11.2.
318
11.3.3. [PUSH BUTTON WITH LAMP] PULSADOR CON LAMPARA
pulsador con lámpara [Push Button with Lamp] configurado en la Figura 11.11.
Figura 11.11
de pantalla para introducir la etiqueta. Los caracteres “Button” introducidos en [Label
1] en la Figura 11.11 son mostrados en la línea superior como aparece en la Figura
11.12. Los caracteres introducidos en [Label 2] a [Label 4] son mostrados en las líneas

configuración en la que los caracteres son negros. Para más detalles ver “11.3.11
[Color (ON)] y [Color (OFF)] configura el color de color cuando este interruptor es
pulsado y liberado respectivamente. Pulsando este interruptor conmuta a ON la
señal configurada en [Signal Number (Switch)].
Cuando la señal configurada en [Signal Numbe r (Lamp)] está ON, el interruptor

es coloreado según [Color (ON)] independientemente del estado ON/OFF del
interruptor.
Cuando la señal 2001 está OFF, la configuración de la Figura 11.11 conmuta el interruptor a rojo
como aparece en la Figura 11.12 cuando el interruptor es pulsado y la señal 2 conmuta a ON, o a
azul como aparece en la Figura 11.13 cuando el interruptor es liberado y la señal 2 conmuta a OFF.
Cuando la señal 2001 está ON, el interruptor conmuta a rojo como aparece en la Figura
11.12 independientemente si el interruptor es pulsado o liberado.
319
Rojo Azul
320
11.3.4. [2-NOTCH SELECTOR] SELECTOR 2 POSICIONES
selector de 2 posiciones [2-notch selector] configurado en la Figura 11.14.
Figura 11.14
de pantalla para introducir la etiqueta. Los caracteres “2-switch” introducidos en
[Label 1] en la Figura 11.14 son mostrados en la línea superior como aparece en la
Figura 11.15. Los caracteres introducidos en [Label 2] a [Label 4] son mostrados en
las líneas segunda a cuarta debajo de los caracteres de [Label 1].
Configurar el color de los caracteres en [Label Color]. Figura 11.14 muestra la

Se dispone de dos tipos de interruptores para selectores de 2 posiciones.

Seleccionar tipo Arriba/Abajo [Up Down] o tipo Rotativo [Rotation] en [Display
Type].
En [Color] configurar el color del interruptor cuando se muestra el selector, Izquierda

(Left) y derecha (Right) o Arriba (Up) y Abajo (Down).
Cuando conectamos un selector, Izquierda (Left) y derecha (Right) o Arriba (Up) y

Abajo (Down), la señal configurada en [Signal Number (Left), (Right) o (Up),
(Down)] conmuta a ON.
321
Para tipo rotativo, la configuración de la Figura 11.14 conmuta el interruptor a rojo como aparece en
la Figura 11.15 cuando el interruptor es conmutado a la izquierda (Left)y la señal 3 conmuta a ON,
o a azul como aparece en la Figura 11.16 cuando el interruptor es conmutado a la derecha (Right) y
la señal 4 conmuta a ON.
Azul
Rojo
Para tipo Arriba/Abajo, el interruptor conmuta a rojo como aparece en la Figura 11.17 cuando
pulsamos a la posición Arriba (Up) y la señal 3 conmuta a ON, o a azul como aparece en la Figura
11.18 cuando pulsamos a la posición Abajo (Down) y la señal 4 conmuta a ON
Rojo
Azul

322
11.3.5. [3-NOTCH SELECTOR] SELECTOR 3 POSICIONES
pantalla de configuración mostrada en la Figura 11.19. Las Figuras 11.20 a 11.22 muestra el
selector de 3 posiciones [3-notch selector] configurado en la Figura 11.19.
Figura 11.19
de pantalla para introducir la etiqueta. Los caracteres “3-switch” introducidos en
[Label 1] en la Figura 11.19 son mostrados en la línea superior como aparece en la
Figura 11.20. Los caracteres introducidos en [Label 2] a [Label 4] son mostrados en
las líneas segunda a cuarta debajo de los caracteres de [Label 1].

Se dispone de dos tipos de interruptores para selectores de 3 posiciones.

Seleccionar tipo Arriba/Abajo [Up Down] o tipo Rotativo [Rotation] en [Display
Type].
En [Color] configurar el color del interruptor cuando se muestra el selector, Izquierda

(Left) , Mitad (Middle) y Derecha (Right) o Arriba (Up) , Mitad (Middle) y Abajo
(Down).
Cuando conectamos un selector, Izquierda (Left) , Mitad (Middle) , Derecha (Right) o

Arriba (Up) , Mitad (Middle) , Abajo (Down), la señal configurada en [Signal Number
(Left), (Middle), (Right) o (Up), (Middle), (Down)] conmuta a ON.
323
Para tipo rotativo, La configuración de la Figura 11.19 conmuta el interruptor a rojo como aparece
en la Figura 11.20 cuando el interruptor es conmutado a la izquierda (Left) y la señal 5 conmuta a
ON, o amarillo como aparece en la Figura 11.21 cuando el interruptor es conmutado a la mitad
(Middle) y la señal 6 conmuta a ON, o a azul como aparece en la Figura 11.22 cuando el interruptor
es conmutado a la derecha (Right) y la señal 7 conmuta a ON.
Azul
Amarillo
Rojo
Para tipo Arriba/Abajo, el interruptor conmuta a rojo como aparece en la Figura 11.23 cuando se
selecciona la posición Arriba (Up) y la señal 5 conmuta a ON, o amarillo como aparece en la Figura
11.24 se selecciona la posición Media (Middle) y la señal 6 conmuta a ON, o a azul como aparece
en la Figura 11.25 se selecciona la posición Abajo (Down) y la señal 7 conmuta a ON.
Rojo
Amarillo
Azul

324
11.3.6. [DIGITAL SWITCH] SELECTOR DIGITAL
pantalla de configuración mostrada en la Figura 11.26. La Figura 11.27 muestra el selector digital
[digital switch] configurado en la Figura 11.26.
Figura 11.26
Un máximo de 10 caracteres puede ser introducido en cada línea[Label 1] o [Label 2].

Moviendo el cursor hasta [Label 1] o [Label 2] y pulsando SELECT aparece el teclado
de pantalla para introducir la etiqueta. Los caracteres “digital” introducidos en [Label
11.27. Los caracteres introducidos en [Label 2] son mostrados en la segunda línea.
Configurar el color de los caracteres en [Label Color] y el color de fondo del selector
en [Background Color]. La Figura 11.26 muestra la configuración en la que los
La casilla [Figures (2-5)] configura cuantos dígitos pueden ser mostrado en el selector
digital.
La casilla [Input Type] configura como introducir números en el selector digital,

usando el teclado decimal [Ten key]o pulsando sobre el selector [Push switch]. Cuando
se selecciona el teclado decimal [Ten key], pulsando sobre el selector aparece la
pantalla de entrada [Digital SW] y entonces introducir NUMBER (0-9). Cuando se
selecciona pulsar sobre el selector [Push switch], el número solo se incrementa
pulsando sobre el selector.
La casilla [Data Limit] establece un límite en el rango de los datos de entrada

permitidos. Si el límite es puesto a ON, es necesario especificar ambos límites, superior
[Upper Limit] e inferior [Lower Limit].
325
El número configurado en número de entrada superior [Top Signal No.] será la primera
señal del canal de salida desde el selector digital [digital switch]. El número de señales
usadas [Number of Signals Used] corresponde con el número de bits de los datos de
salida.
La casilla [Signal Type] configura el formato en que es sacado el número introducido:

BCD o binario.
Configurar la casilla [Minus Value] a ON cuando se trabaja con datos de entrada con
signo, usando signo positivo o negativo.
La Figura 11.26 configura el número de entrada superior [Top Signal No.] como
2001, el número de señales usadas [Number of Signals Used] es 8, [Signal Type] en
Binario y [Minus Value] es OFF. Según esto, seleccionando 60 en el selector digital
de la Figura 11.27 las salidas quedan como sigue .
Figura 11.27
ò
Señales 2008 2007 2006 2005 2004 2003 2002 2001
Estado de salida OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF
Cuando configuramos [Signal Type] como BCD en la Figura 11.26, seleccionando 60

en el selector digital de la Figura 11.27 las salidas quedan como sigue.
Señales 2008 2007 2006 2005 2004 2003 2002 2001

Estado de salida OFF ON ON OFF OFF OFF OFF OFF

326
11.3.7. [DIGITAL DISPLAY] DISPLAY DIGITAL
Introduciendo 7 en la posición deseada de la Figura 11.3 y pulsando <Set> aparece la pantalla de

configuración mostrada en la Figura 11.28. La Figura 11.29 muestra el display digital configurado
en la Figura 11.28.
Figura 11.28
Un máximo de 10 caracteres puede ser introducido en cada línea [Label 1] o [Label 2].
de pantalla para introducir la etiqueta. Los caracteres “display” introducidos en [Label
Configurar el color de los caracteres en [Label Color], y el color de fondo del display
La casilla [Figures (2-5)] configura cuantos dígitos pueden ser mostrados en el display
digital.
El número configurado en número de entrada superior [Top Signal No.] será la primera
señal del canal de entrada al digital display. El número de señales usadas [Number of
Signals Used] corresponde con el número de bits de los datos introducidos.
La casilla [Signal Type] configura el formato en que es sacado el número introducido:

BCD o binario.
Configurar la casilla [Minus Value] a ON cuando se trabaja con datos de entrada con
signo, usando signo positivo o negativo.
327
La Figura 11.28 configura el número de entrada superior [Top Signal No.] como 2001,
el número de señales usadas [Number of Signals Used] es 8, [Signal Type] en Binario
y [Minus Value] es OFF. Según esto, cuando la señal de entrada es como sigue, el
display digital aparece como en la Figura 11.29.
Señales 2008 2007 2006 2005 2004 2003 2002 2001

Estado de entrada OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF
Figura 11.29
328
11.3.8. [VARIABLE DATA DISPLAY] DISPLAY DE DATOS DE VARIABLES
Introduciendo 8 en la posición deseada en la Figura 11.3 y pulsando <Set> aparece la pantalla de

configuración mostrada en la Figura 11.30. La Figura 11.31 muestra el display de datos configurado
en la Figura 11.30.
Figura 11.30
Un máximo de 10 caracteres puede ser introducido en cada línea [Label 1] o [Label 2].
de pantalla para introducir la etiqueta. Los caracteres “data dis” introducidos en [Label
Configurar el color de los caracteres en [Label Color] y el color de fondo del display
caracteres son negros y el fondo es gris. Para más detalles ver “11.3.11 Colores de
las etiquetas [Label]” .
La casilla [Figures (2-5)] configura cuantos dígitos pueden ser mostrados en el display
de datos de variables.
En la casilla [Variable], introducir el nombre de la variable cuyos datos serán

mostrados.
En la casilla [Data Type], configurar el formato de los datos a mostrar, real o enteros.
La Figura 11.30 realiza la siguiente configuración [Figures] a 4, [Variable] a y [Data

Type] Int. Según esto, los datos mostrados cuando “a=135” aparece en la Figura 11.31.
329
Figura 11.31

11.3.9. [STRING DISPLAY WINDOW] VENTANA DE TEXTOS
Introduciendo 9 en la posición deseada en la Figura 11.3 y pulsando <Set> aparece la pantalla de

configuración mostrada en la Figura 11.32.
Figura 11.32
En la casilla [Window Number], introducir un número 1 a 4. Pueden configurarse un

máximo de cuatro ventanas de texto en el “Panel Interface”.
En la casilla [Window Size], configurar la anchura de cada ventana. Introducir 1 para

seleccionar la misma anchura que par los otros interruptores, 2 o 3 para el doble o triple
del tamaño estándar.
En la casilla [Default Background Color], configurar el color de la ventana. La Figura

11.32 muestra una configuración donde la ventana es de color gris. Para más detalles
ver “11.3.11 Colores de las etiquetas [Label]” .
La configuración de la Figura 11.32 muestra la ventana como aparece en la Figura 11.33

cuando se introduce el comando IFPWPRINT 1,1,1,0,10= “kawasaki” en la pantalla
de teclado.*
330
Figura 11.33
NOTA
* Para más detalles sobre como introducir caracteres en la ventana de texto, ver el
comando IFPWPRINT en el apartado “5.0 Comandos de Monitor” del Manual de
referencia del Lenguaje AS”.
11.3.10. [MONITOR-COMMAND BUTTON] PULSADOR EJECUCIÓN DE

COMANDOS
Introduciendo 10 en la posición del interruptor deseado en la Figura 11.3 y pulsando <Set> aparece
la pantalla de configuración mostrada en la Figura 11.34. Las Figuras 11.35 y 11.36 muestran el
pulsador de ejecución de comandos de monitor configurado en la Figura 11.34.
Figura 11.34
de pantalla para introducir la etiqueta. Los caracteres “monitor” introducidos en [Label
11.35. Los caracteres introducidos en [Label 2] a [Label 4] son mostrados en las líneas

[Color (ON)] y [Color (OFF)] configura el color cuando este interruptor es pulsado
y liberado respectivamente.
En la casilla [Command String], introducir el comando que será ejecutado. Moviendo

el cursor hasta [Command String] y pulsando SELECT aparece la pantalla de teclado
para introducir los caracteres.
331
Pulsando el pulsador configurado en la Figura 11.34 conmuta el interruptor a rojo como

aparece en la Figura 11.35 y ejecuta “DO HOME” que hace regresar a la posición
“home”. Liberando el pulsador conmuta a color azul como aparece en la Figura 11.36.

332
11.3.11. [LABEL COLORS] COLORES DE ETIQUETAS
Se dispone de los 15 colores siguientes. Especificar el color usando un número del 0

al 15.
Número COLOR
0 Gray GRIS
1 Blue Azul
2 Red Rojo
3 Orange Naranja
4 Green Verde
5 Pale Blue Azul pálido
6 Yellow Amarillo
7 White Blanco
8 Pink Rosa
9 White Blanco
10 Black Negro
11 Cyan Cian
12 Navy Azul marino
13 Reddish Brown
14 Dark Green Verde oscuro
15 Lavender Lavanda
333
Control Serie “D” 12. Registro automático del “Tool”
12. REGISTRO AUTOMÁTICO DEL “TOOL”
Este capítulo describe procedimientos de operación para registrar automáticamente los

valores de las coordenadas del “Tool” usando el “Teach Pendant” (mando manual).
PELIGRO
El registro Automático del “Tool” es un tipo de
“Teaching”. Su uso está limitado a aquellos que hayan
completado el curso especial de formación y están
cualificados para enseñar o supervisar las operaciones del
robot.
12.1. INTRODUCCIÓN A LA FUNCION : REGISTRO AUTOMÁTICO DEL

“TOOL” 335
12.2. DATOS REQUERIDOS PARA EL REGISTRO AUTOMÁTICO DEL
“TOOL” 335
12.2.1. ENSEÑAR LAS CUATRO POSTURAS BASE...................................................336
12.2.2. ENSEÑAR LA POSTURA DEL TOOL PARA LA DIRECCION “Z” DEL
TOOL..................................................................................................................................336
12.2.3. ENSEÑAR LA POSTURA DEL TOOL PARA LA DIRECCION “Y” DEL
TOOL..................................................................................................................................337
12.3. PRECAUCIONES AL ENSEÑAR LAS POSTURAS BASE 337
12.4. METODOS DE OPERACION PARA EL REGISTRO AUTOMÁTICO DEL
“TOOL” 339
12.4.1. PREPARATIVOS PARA EL REGISTRO AUTOMÁTICO DEL “TOOL”.........339
12.4.2. REGISTRAR LOS DATOS DE LAS POSTURAS BASE....................................340
334
12.1. INTRODUCCIÓN A LA FUNCION : REGISTRO

AUTOMÁTICO DEL “TOOL”
Gran variedad de “Tools” (herramientas) de diferentes formas (garras soldadura, garras

manipulación, etc.) pueden ser montados en el extremo de la muñeca del final del brazo
cuando se trabaja con el robot. Si los datos del “Tool” no son medidos correctamente en
este momento, la trayectoria de movimiento del robot puede verse afectada y existe la
posibilidad de que los errores y el mal funcionamiento sean grandes al realizar
transformaciones “Off-line”.
En otras palabras, los datos del “Tool” son esenciales para operar el robot
correctamente. En general, los datos del “Tool” son introducidos usando valores
numéricos y registrados, pero la medida de la posición y la postura de las coordenadas
del ”Tool” pueden no ser precisas o requerir un gran tiempo.
Esta función hace posible registrar automáticamente los valores de transformación del
“Tool” enseñando varios puntos en el espacio sin introducir los valores usando el
teclado numérico.
12.2. DATOS REQUERIDOS PARA EL REGISTRO AUTOMÁTICO

DEL “TOOL”
Cuando se usa la función de registro automático del “Tool”, las siguientes

configuraciones de datos de posición son guardadas de acuerdo con la forma y las
condiciones de montaje del “Tool”. Dependiendo de la aplicación del “Tool”, la medida
de los datos de posición son realizados enseñando una misma posición desde 4 o 6
posturas diferentes del “Tool”.
Cuando solo se registran las coordenadas del “Tool” (origen)

posición (X, Y, Z)
Los datos del La enseñanza de puntos consiste en cuatro posturas base, A1,
“Tool” A2, A3, A4.
Cuando solo se registran las coordenadas de posición y la

postura (ángulos O, A, T) de las coordenadas del “Tool”.
La enseñanza de puntos consiste en seis posturas base, A1,
A2, A3, A4, B y C.
335
12.2.1. ENSEÑAR LAS CUATRO POSTURAS BASE
Como se muestra en la Figura 12.1 inferior, enseñar las 4 posturas base (A1, A2, A3,
A4) con diferentes ángulos respecto al origen. Asegurarse de que los ángulos entre cada
postura están dentro del rango 45°a 90°. La cara del extremo de la muñeca debe estar en
planos diferentes en cada postura base. Enseñar cada postura base de modo que el punto
origen de coordenadas del “Tool” y el punto origen de la herramienta de medida estén
en contacto uno con otro.
Figura 12.1
12.2.2. ENSEÑAR LA POSTURA DEL TOOL PARA LA DIRECCION “Z” DEL

TOOL
Una vez realizado el contacto con el origen de la herramienta de medida, enseñar la

Postura Base B desplazando al posición 100mm o mayor desde el TCP (punto central
del Tool) en la dirección deseada para la dirección Z del “Tool” como se muestra en la
Figura 12.2.
Postura Base
B
100mm o
mayor
Origen
Dirección
Herramienta
Z del Tool
de medida
Figura 12.2
336
12.2.3. ENSEÑAR LA POSTURA DEL TOOL PARA LA DIRECCION “Y” DEL

TOOL
Una vez realizado el contacto con el origen de la herramienta de medida, enseñar la

Postura Base B desplazando al posición 100mm o mayor desde el TCP (punto central
del Tool) en la dirección deseada para la dirección Y del “Tool” como se muestra en la
Figura 12.3.
Postura
Base C
100mm o mayor
Origen
Herramienta Dirección
de medida Y del Tool
Figura 12.3
12.3. PRECAUCIONES AL ENSEÑAR LAS POSTURAS BASE
El propósito de la función de registro automático del “Tool” es para registrar

automáticamente los datos del “Tool” usando el robot. Poner atención a los elementos
inferiores cuando se usa esta función durante “Teaching”. Un error al realizarlos puede
causar grandes errores/desviaciones en los datos del “Tool2.
1. El ángulo entre el eje Z del “Tool” en las posturas base A1, A2, A3 y A4 debe estar
dentro del rango de 45°a 90° como se muestra en la Figura 12.1.
2. La distancia entre el origen de la herramienta de medida y el origen de las

coordenadas del “Tool” en las posturas base B y C debe ser 100mm o mayor como se
muestra en la Figura 12.2 y Figura 12.3.
3. Para la herramienta de medida, las posturas base B y C no deben ser en la misma

posición. (Resultado de error.)
4. Cuando se enseñan las posturas base A1, A2, A3, A4, B, C, tener en cuenta que si los
datos para 2 o más posturas es la misma, se produce un error.
337
Como ejemplo, la Figura 12.4 muestra un método para enseñar las posturas B y C.
Figura 12.4
Enseñar la postura A4 de forma que el eje Z del “Tool” corra paralelo con el
eje X de la base de coordenadas.
ò ò
Enseñar la Postura B Enseñar la Postura C
Enseñar la Postura B desplazando Enseñar la Postura C desplazando
el “Tool” 100mm o más desde el el “Tool” 100mm o más desde el
origen y en la misma postura que origen y en la misma postura que
el punto A4 a lo largo de la el punto A4 a lo largo de la
dirección +X de la base de dirección +Y de la base de
coordenadas (dirección –Z del coordenadas (dirección –Y del
“Tool”). “Tool”).
338
12.4. METODOS DE OPERACION PARA EL REGISTRO

AUTOMÁTICO DEL “TOOL”
12.4.1. PREPARATIVOS PARA EL REGISTRO AUTOMÁTICO DEL “TOOL”
Seguir los procedimientos descritos a continuación.
1. Seleccionar [Aux Function] en el menú desplegable del área B para mostrar la

pantalla de las funciones auxiliares.
2. Seleccionar la función auxiliar 0405.
3. Introducir el nombre del Tool [Tool Name] y el tipo de Tool [Tool Type] en la
pantalla de la Figura 12.5.
Seleccionando como nombre “Tool1” a “Tool9” corresponde a los Tools 1 a 9 de la

función auxiliar 0304. También, pueden introducirse nombres opcionales para los
Tools pulsando <Variable> y registrándolo como un nombre de variable o dato del
sistema.
Como tipo de Tool [Tool Type], seleccionar [Only X, Y, Z] o [X, Y, Z, O, A, T].
Figura 12.5
4. Cuando la configuración se ha completado, pulsar ↵.
339
12.4.2. REGISTRAR LOS DATOS DE LAS POSTURAS BASE
Registrar los datos de las posturas base en la pantalla de grabación de posturas base
(Record Base Postures).
1. Mover el robot hasta la postura

A1 de las cuatro posturas base.
Mover el cursor hasta [A1]
como se muestra en la pantalla
izquierda y pulsar RECORD.
Registrar las posturas [A2] a
[A4] (B y C) del mismo modo.
2. Cuando los datos de la postura

base son registrados, la marca
“?” a la izquierda de cada
elemento desaparece. Registrar
todos los datos de las posturas
base y pulsar ↵.
Al enseñar las 4 posturas base (A1-

A4), ajustar cada valor de “d”
dentro del rango 45°a 90°.
340
3. Si un mensaje de advertencia
aparece en la pantalla como se
muestra a la izquierda,
seleccionar <No> y registrar los
datos del “Tool” de nuevo. Si
no aparece ningún mensaje,
seleccionar <Yes>.
4. Cuando el registro esta

completado, los datos de las
coordenadas del “Tool”
calculados usando los datos
registrados se muestran en
pantalla y son guardados en la
memoria. Para los “Tool 1” a
“Tool 9”, los datos son
registrados en sus Tool 1 a 9
correspondientes en la función
Aux 0304. Para los nombres de
Tool con otros caracteres (abc,
garra, etc.), los datos son
registrados como nombres de
variable de transformación.
Cuando se selecciona [Tool Type]- [Only X, Y, Z], al registrar los datos de A1 a A4 ,

se muestran los datos de las coordenadas X, Y y Z.
Cuando se selecciona [Tool Type]- [X, Y, Z, O, A, T], al registrar los datos de A1 a

A4, B y C se muestran los datos de las coordenadas X, Y, Z, O,A y T como aparece en
la figura inferior.
341
Control Serie “D” 13. Transformación de datos (Opción)
13. TRANSFORMACION DE DATOS (OPCION)
Este capítulo describe los procedimientos para transformar los datos creados usando
enseñanza “Offline” en datos utilizables en máquinas “Online”.
ADVERTENCIA
La transformación de datos es un tipo de enseñanza. Su
uso está limitado solo a aquellos que han completado el
curso especial y están cualificados para enseñar o
supervisar las operaciones del robot.
13.1. INTRODUCCION A LA FUNCION DE TRANSFORMACION DE DATOS

344
13.2. ENSEÑANZA “OFFLINE” DE DATOS 345
13.3. DATOS DEL “TOOL” 346
13.4. DEFINICION DE LA POSTURA DEL “TOOL” 346
13.5. PROCEDIMIENTOS DE OPERACION PARA LA FUNCION DE
TRANSFORMACION DE DATOS 348
13.5.1. DIAGRAMA DE FLUJO DE LAS OPERACIONES............................................348
13.5.2. PREPARAR LOS DATOS PARA LA TRANSFORMACION.............................349
13.5.3. CREAR LOS DATOS PARA LA MEDICION AUTOMATICA DE LAS
COORDENADAS DEL “TOOL” ONLINE......................................................................350
13.5.4. MEDIR LOS DATOS DE LOS CUATRO PUNTOS BASE USANDO EL
ROBOT ONLINE...............................................................................................................351
13.5.5. EJECUTAR LA MEDICIÓN AUTOMATICA DEL TOOL.................................352
13.5.5.1 COMPENSACION DE LA GRAVEDAD PARA LAS MEDIDAS DEL
TOOL ..............................................................................................................................352
13.5.5.2 MEDICION AUTOMATICA DEL TOOL PARA MAQUINA ONLINE ............354
13.5.5.3 MOSTRAR Y GRABAR LOS DATOS DE LAS COORDENADAS TOOL
PARA LA MAQUINA ONLINE.......................................................................................355
13.5.6. REGISTRAR LOS DATOS DEL TOOL PARA EL ROBOT ONLINE..............356
13.5.7. COMPENSACION DE GRAVEDAD PARA LOS CUATRO PUNTOS
BASE ONLINE ..................................................................................................................357
13.5.8. REGISTRAR LOS DATOS DEL TOOL PARA EL ROBOT OFFLINE.............359
13.5.9. EXECUTAR LA TRANSFORMACION DE DATOS..........................................360
13.5.9.1 VERIFICAR LOS DATOS DE LAS COORDENADAS DEL TOOL
ONLINE Y OFFLINE .....................................................................................................360
13.5.9.2 CONFIGURAR LOS CUATRO PUNTOS BASE Y EL NUMERO DE
TOOL ..............................................................................................................................361
13.5.9.3 MOSTRAR LAS DISTANCIAS Y ERRORES ENTRE LOS CUATRO
PUNTOS BASE...............................................................................................................363
13.5.9.4 EJECUTAR LA TRANSFORMACION DE DATOS ..........................................364
13.5.10. CONFIRMAR LOS DATOS ENSEÑADOS DESPUES DE LA
TRANSFORMACION .......................................................................................................368
342
13.6. ERRORES DE TRANSFORMACION DURANTE LA
TRANSFORMACIÓN DE DATOS 369
13.7. ERROR DE MANIPULACION 370
343
13.1. INTRODUCCION A LA FUNCION DE TRANSFORMACION

DE DATOS
Existen dos métodos para enseñar los contenidos al robot: enseñanza “Online” y
enseñanza “Offline”. Debido a que la enseñanza “Online” usa un robot instalado en la
línea de producción (máquina “Online”), los programas de operaciones pueden ser
enseñados solo cuando la línea no está operativa.
Enseñanza “Offline”, por el contrario, no usa un robot en la línea de producción, pero en

su lugar usa una máquina “Offline” o sistema CAD (Simulador de Robot). Por tanto, la
enseñanza no requiere usar la línea de producción.
La transformación de datos es una función que transforma los datos enseñados con una
máquina “Offline” o Sistema CAD en datos para una máquina “Online” actualmente en
operación.
En esta función, los datos de cuatro puntos base situados en la zona de trabajo son
esenciales para fijar la relación de posiciones entre zona de trabajo y robot.
El tiempo necesario par enseñar los programas de operación en el sistema de producción

actual es superior que para realizar la transformación de datos. Por tanto, esta función
puede reducir drásticamente el ciclo de operación del robot.
PRECAUCION
Esta función va dirigida a transformar los datos enseñados creados
a través de la máquina “Offline” o simulador de Robot en datos
para un máquina “Online” actual. Para usar esta función
efectivamente, prestar atención a los siguientes puntos:
1. Enseñar con mucha precisión los datos para los cuatro puntos
base en la zona de trabajo usando la máquina “Online” actual.
2. Registrar los valores de transformación del “Tool” (X, Y, Z, O,
A, T) correctamente.
Incluso si lo anterior se ha realizado correctamente, pueden existir
desviaciones entre las máquinas “Offline” y “Online” actuales.
Tener en cuenta que un error pequeño puede aumentar.
344
13.2. ENSEÑANZA “OFFLINE” DE DATOS
PRECAUCION
Cuando se realiza la compensación de gravedad * y la transformación de datos, los
datos originales (enseñanza de datos “Offline”) son borrados y los datos
transformados son escritos en el área de memoria del control. Por tanto, salvar los
datos que no serán borrados en la PC-card.
NOTA* Para la compensación de gravedad función, ver 13.5.5.1, 13.5.7,

13.5.9.5.
Cuando la Función auxiliar 0802 es configurada como “Inhibit”, los datos

originales enseñados no son reescritos por las funciones de compensación de
gravedad y de transformación de datos. Configurarlo como “Accept” para
reescribir.
Durante la ejecución de la función de transformación de datos, los datos enseñados no

pueden ser introducidos o salvados desde/en los dispositivos externos. (Las operaciones
con PC-card no son necesarias.)
Los siguientes datos son necesarios antes de ejecutar la función de transformación de

datos:
1. Offline Datos para cuatro puntos base Es necesario que estos datos sean preparados
2. Offline Los datos enseñados de antemano con la máquina “Offline”.
3. Offline Datos de la medida del tool
4. Online Datos para cuatro puntos base Para los procedimientos de creación de datos,
5. Online Datos de la medida del tool ver “13.5.3 Creación de Datos para la
medición automática de las coordenadas del
Tool “Online”.
Si alguno de los datos anteriores fueron salvados en la PC-card, cargar los datos desde
la PC-card. Para más detalles ver A-0202.
345
13.3. DATOS DEL “TOOL”
PRECAUCION
1. Los datos del tool que es medido usando la función de medición
automática de tool son válidos solo en la función de transformación de
datos. Los valores configurados usando A-0304 en el control del robot no
son transformados.
2. Datos para el registro de tool en esta función son válidos solo en la
función de transformación de datos. Los datos regresan a los valores
configurados usando A-0304 después de terminar la función de
transformación de datos.
3. Los valores de transformación de tool (X, Y, Z, O, A, T) más recientes
(incluyendo el resultado de la medición) los cuales fueron usados para la
transformación de datos son mostrados en la pantalla.
Seis tipos de Tools pueden ser usados en la función de transformación de datos (cada
tool se especifica con un número 1- 6).
Los valores de transformación de Tool (X, Y, Z, O, A, T) para tres Tools, números 1 a

3, pueden ser configurados en A-0304 antes de ejecutar la función de transformación de
datos.
Los valores de transformación de Tool para “Tool 4” a “Tool 6” pueden ser

configurados usando los datos registrados por esta función en la pantalla. Los valores
iniciales son configurados usando A-0304.
Los datos de posición (X, Y, Z) TCP (Punto Central del Tool) para los “Tool 1” a
“Tool 6” pueden ser configurados automáticamente usando la función medición
automática del Tool en esta función de transformación de datos.
13.4. DEFINICION DE LA POSTURA DEL “TOOL”
Moviendo una cantidad (mm) las coordinadas tool en la

dirección de los ejes X, Y y Z y los ángulos de rotación
(grados) O, A y T del Tool “NULL”, serán registrados
como los valores de transformación de Tool.
La Figura 13.1 muestra las relaciones entre X, Y, Z, O,

A y T.
Figura 13.1
346
O: Configura el ángulo de rotación alrededor del eje Z del Tool NULL. Se asume como
dirección positiva de eje X en el Tool NULL como 0°. Configura el ángulo de
rotación como ±180 grados con el positivo para la rotación hacia la dirección
positiva del eje Y y negativo para la rotación hacia la dirección negativa del eje Y.
A: Angulo de rotación alrededor del eje Y en coordenadas “Tool” que es configurado

después de configurar O. Configura el ángulo entre la dirección positiva del eje Z del
Tool NULL y el eje Z del Tool.
T: Angulo de rotación alrededor del eje Z en coordenadas “Tool” que es configurado

después de configurar A. Configura el ángulo de rotación de modo que los ejes X e
Y son configurados como se especifica.
El procedimiento de configuración para X, Y, Z, O, A y T según la forma de la garra

actual es como sigue:
Cuando se registra la garra mostrada en la figura
como “Tool 1”:
X, Y, Z, O, A, T 0, 50, 300, 0, 0, 0
(El eje X está cara abajo verticalmente respecto a
este plano.)
Cuando se registra la garra mostrada en la figura

como “Tool 2”:
X, Y, Z, O, A, T 0, 250, 50, 90, 90, 90
(El eje X está cara abajo verticalmente respecto a
este plano.)
PRECAUCION
O, A y T son mostrados usando valores de –180° a 180°.
Por ejemplo, introduciendo: , , , 90, 150, 220 se expresa como:
O; 90.000
A; 150.000
T; -140.000
347
13.5. PROCEDIMIENTOS DE OPERACION PARA LA FUNCION
DE TRANSFORMACION DE DATOS
13.5.1. DIAGRAMA DE FLUJO DE LAS OPERACIONES
Operar como sigue para ejecutar la función de transformación de datos:

Preparar los datos para la transformación
1. Tool instalado
2. Zona de trabajo instalada
3. Cargar un programa para la transformación de datos “Offline”
4. Creación de datos para la medición automática de las coordenadas del “Tool”
“Online”
5. Medición de los datos de los cuatro puntos base usando el robot Online
ò
Ejecutar la medición automática de tool “Online”
1. Compensación de gravedad* para la medición de datos de tool
2. Medición automática del tool para la máquina “Online”
3. Mostrar y grabar los datos de las coordenadas tool para la máquina
“Online”
ò
Registrar los datos para coordenadas Tool “Online”
1. Introducir los datos del tool obtenidos usando la medición
automática
ò
Compensación de gravedad para los cuatro puntos base
“Online”
1. Compensación de gravedad*
Datos del ò Datos del
tool Offline Registrar los datos para las coordenadas del tool “Online” tool Online
no son no son
correctos 1. Registrar los datos del tool “Offline”
correctos
ò
Ejecutar la transformación de datos
1.Verificar los datos para las 2. Verificar los datos para las
coordenadas “Tool” Online coordenadas “Tool” Offline El error
3. Configurar los cuatro puntos base 4.Mostrar distancias y errores excede del
y el número de tool entre los cuatro puntos base rango
5. Ejecutar la transformación de 6.Compensación de gravedad* permitido
datos
ò
Confirmar los datos transformados después de la transformación
de datos E1ceso de error
1. En modo “Check”, ejecutar el programa que incluye los datos de transformación
transformados de datos
NOTA* La compensación de gravedad solo es necesaria cuando la enseñanza de datos

“Offline” es creada usando CAD.
348
13.5.2. PREPARAR LOS DATOS PARA LA TRANSFORMACION
Finalizar la instalación de los Tools y de la zona de trabajo antes de ejecutar la función

de transformación de datos. Entonces, cargar el programa para la transformación de
datos.
Ejemplo para PC-card:
Nombre del Nombre del Contenido del Programa

archivo Programa
FILE01. PG PGXX Para la transformación de datos
(datos Offline)
1. Mostrar el menú desplegable del

área B. Para más detalles ver
”9.2 Como usar las funciones
Auxiliares”.
2. Seleccionar [Aux Función].

Seleccionar A-0202.
3. Colocar la PC-card en el
dispositivo.
4. Seleccionar [All Data] o

[Specified Data].
5. Seleccionar el nombre del
archivo y pulsar ↵.
6. Cuando la carga está completada,

pulsar CANCEL.
349
13.5.3. CREAR LOS DATOS PARA LA MEDICION AUTOMATICA DE LAS

COORDENADAS DEL “TOOL” ONLINE
Situar la herramienta de medición para el Tool y enseñar los datos de posición del robot
correspondientes a las cuatro posturas del tool para la medición automática del Tool.
El ángulo entre cada postura debe estar entre 45°y 90° como se muestra en la Figura
13.2. Siguiendo esta guía cuando se graba, las posturas fuera de este rango producirán
grandes errores durante la transformación de datos.
Al crear los datos enseñados, mover el robot usando +/- , y ajustar la distancia entre las
coordenadas del “Tool” y el origen de la herramienta de medición menor de 1mm como
se muestra en la Figura 13.2.
Figura 13.2
Para más detalles sobre el procedimiento para crear los datos enseñados para la
medición automática del Tool, ver “12.0 Registro automático del Tool”.
350
13.5.4. MEDIR LOS DATOS DE LOS CUATRO PUNTOS BASE USANDO EL

ROBOT ONLINE
Medir los datos para los cuatro puntos base de la zona de trabajo usando la máquina
“Online”. Configurar estos puntos lo más cerca posible de cada esquina de modo que
todos los puntos enseñados en el programa puedan estar dentro del área que ellos
definen.
Estos puntos base son necesarios para fijar la relación entre las posiciones de la zona de
trabajo y los de la máquina “Online” (o “Offline”). Seleccionar cuatro puntos (A, B, C y
D) de la zona de trabajo, enseñarlos usando la máquina “Online” (o “Offline”) y grabar
sus números de paso que corresponden con A, B, C y D.
Como ejemplo, tomar la relación de

posiciones entre el robot y zona de
trabajo como se muestra en la figura
izquierda. Grabar dos o más puntos en la
misma posición genera un error.
Cuanto más cerca de 90 ° sea el ángulo

formado por ∠BAC, más preciso serán
las operaciones del robot. Si el ángulo es
menor de 45°, el error de transformación
será muy elevado.
Los procedimientos para crear los cuatro puntos base para los datos “Online” son los
siguientes. Crear los datos en el orden de los puntos, A → B → C → D.
1. Seleccionar el nombre del programa. Para más detalles sobre la selección del nombre
del programa ver “4.2.1.2 Función [Select]”.
2. Mover el robot hasta los cuatro puntos base usando +/- y pulsar RECORD en cada
punto para grabar la información de posición.
351
13.5.5. EJECUTAR LA MEDICIÓN AUTOMATICA DEL TOOL
1.1.1.72. COMPENSACION DE LA GRAVEDAD PARA LAS MEDIDAS

DEL TOOL
Esta función realiza la compensación de gravedad con los datos enseñados obtenidos
usando la medición automática de la posición (X, Y, Z) del origen de las coordenadas
“Tool”. Esta compensación solo es necesaria cuando los datos “Offline” son creados
con CAD.
1. Seleccionar [4. Compensate for

Gravity] en la función A-0103.
2. Pulsar <Program> y seleccionar

el nombre del programa.
Entonces pulsar ↵. Para más
detalles sobre la selección del
nombre del programa ver
“4.2.1.2 Función [Select]”.
3. Introducir cada uno de los datos

usando NUMBER (0-9). Para
cancelar los datos en la posición
del cursor, pulsar CLEAR. Si la
configuración es correcta,
pulsar ↵.
[ NOTA ]
Cuando el número del paso es 0, se produce un error.
Cuando el número del paso es mayor que el último paso del programa designado, la
transferencia es ejecutada hasta el último paso.
Ejemplo de entrada:
↓ ↓ ↓ ↓
Error Error Error Ejecuta solo el paso 3
352
confirmación. Seleccionando
<Yes> ejecuta la compensación
de gravedad y registra el valor
configurado y <No> regresa a la
pantalla de introducción de
datos.
5. Cuando se muestra “Setting

complete.”, pulsar CANCEL.
[ NOTA ]
1. Para cargar la posición, introducir el centro de gravedad de la carga en
valores de coordenadas en el sistema de coordenadas “Tool” NULL.
2. Cuando el valor de la carga es negativo, los datos con carga son
transformados en datos sin carga. (Esta transformación es necesaria para
los robots en aplicaciones de medición). Cuando el valor de la carga es
positivo, los datos sin carga son transformados en datos para robots con
carga. (Esta transformación es necesaria cuando se usan datos CAD).
3. Si la carga es configurada cono 0kg, los datos creado usando CAD son
transformados en datos para robots sin carga. Se configura como -1kg, los
datos configurados para el robot con carga son transformados en datos
para CAD.
353
1.1.1.73. MEDICION AUTOMATICA DEL TOOL PARA MAQUINA

ONLINE
El siguiente proceso calcula automáticamente los datos de las coordenadas “Tool” para
máquina “Online”. Esta operación puede ser repetidamente varias veces. El resultado
del último calculo es válido.
1. Seleccionar [3. Measure

Coordenadas Tool] en A-
0103.

el programa deseado *.
Entonces pulsar ↵. Para más
detalles sobre la selección del
nombre del programa ver
“4.2.1.2 Función [Select]”.
3. Después, configurar [Step] de A

a D usando NUMBER (0-9).
Cuando se ha completado la
configuración, pulsar ↵.
confirmación. Para registrar los
datos configurados, seleccionar
<Yes>. Los datos de posición
de las coordenadas “Tool”
configurados para cada paso son
sobrescritos usando el valor
calculado a partir de los datos
enseñados en cada paso.

NOTA
* Introduciendo un nombre de programa en [A] copia el mismo nombre del programa en
[B] a [D]. Introduciendo un nombre de [B] a [D] no se copia el nombre a otros
campos.
[ NOTA ]
1. Cuando los números de los cuatro pasos son configurados como 0, este
354
tool no es calculado ni transformado.
2. Varios Tools pueden ser calculados y transformados al mismo tiempo.
1.1.1.74. MOSTRAR Y GRABAR LOS DATOS DE LAS COORDENADAS

TOOL PARA LA MAQUINA ONLINE
Después de verificar los datos del “Tool” que son obtenidos por la medición automática
con la máquina “Online”, asegurarse de anotar los valores X, Y y Z.* Los valores
pueden ser introducidos y registrados en los siguientes pasos.
NOTA
* Los datos del tool obtenidos en “13.5.5.2 Medición automática del Tool para
Máquina “Online” son borrados después de completar la transformación de
datos. Asegurarse de anotar los valores X, Y y Z del “Tool 1”.
1. Seleccionar [1. Start

Transformación de datos]
en A-0103 y confirmar los
datos mostrados.
[ NOTA ]
1. La posición del TCP (X, Y, Z) y la postura (O, A, T) para cada tool son
indicadas en dos páginas.
2. Cuando el tool es medido automáticamente, la posición TCP se obtiene
como un resultado calculado.
3. Cuando el tool no es medido automáticamente, los datos del tool indican
los valores configurados (para tool 1- 3) usando esta función o los valores
registrados (para tool 4- 6) usando la función de registro de datos de tool
(A-0304).
355
13.5.6. REGISTRAR LOS DATOS DEL TOOL PARA EL ROBOT ONLINE
Esta función registra los datos del tool que son obtenidos en la medición automática del
Tool.
Tener en cuenta que debido a que solo X, Y y Z pueden ser calculados usando la
medición automática del Tool, introducir los valores para O, A y T usando NUMBER
(0-9).
1. Seleccionar A-0304.
2. Introducir los datos del tool que

fueron obtenidos usando
“13.5.5.2 Medición
automática del Tool para
Máquina “Online” para el
“Tool 1” usando NUMBER (0-
9).
3. Si la configuración es correcta,
pulsar ↵.

356
13.5.7. COMPENSACION DE GRAVEDAD PARA LOS CUATRO PUNTOS

BASE ONLINE
Esta función realiza la compensación de gravedad de los datos de los cuatro puntos base
medidos usándola máquina “Online”. Esta compensación solo es necesaria cuando la
enseñanza de datos “Offline” es creada usando CAD.

Gravity] en A-0103.
el programa deseado. Entonces
pulsar ↵. Para más detalles
sobre la selección del nombre
del programa ver “4.2.1.2
3. Introducir los datos como se

muestra a la izquierda, usando
NUMBER (0-9). Para cancelar
los datos en la posición del
cursor, pulsar CLEAR. Si la
pulsar ↵.
confirmación. Seleccionando
<Yes> ejecuta la compensación
de gravedad y registra el valor
configurado y <No> regresa a la
pantalla de introducción de
datos.
357

358
13.5.8. REGISTRAR LOS DATOS DEL TOOL PARA EL ROBOT OFFLINE
Esta función configura los valores de transformación de Tool (X, Y, Z, O, A, T) para los
“Tool 4” a “Tool 6” en la máquina “Offline”.
1. Seleccionar [2. Register Tool

Coordinates] en A-0103.

NUMBER (0-9). Pulsar
CLEAR para cancelar los datos
en la posición del cursor.
Seleccionar <Undo> para
mostrar los datos configurados
manualmente.
pulsar ↵. Los datos
introducidos están ahora
almacenados en memoria.
PRECAUCION
1. Cuando el registro de los datos para “Tool 4” está completado, no finalizar la
transformación de datos.
2. Los datos del tool registrados en esta función son válidos solo en la
función de transformación de datos.
3. Cuando el modo de transformación de datos es finalizado
accidentalmente, es necesario configurar de nuevo los datos del tool.
359
13.5.9. EXECUTAR LA TRANSFORMACION DE DATOS
1.1.1.75. VERIFICAR LOS DATOS DE LAS COORDENADAS DEL TOOL

ONLINE Y OFFLINE
Verifica si los datos para las coordenadas de “Tool” “Online” y “Offline” son los
mismos que los valores configurados en la función auxiliar 0304.
1. Seleccionar [1. Start

Transformación de datos] en
A-0103.
Aparece la pantalla anterior. Verificar si los datos para cada Tool son los mismos que
los valores configurados en la función auxiliar A-0304.
360
1.1.1.76. CONFIGURAR LOS CUATRO PUNTOS BASE Y EL NUMERO

DE TOOL
Configurar los números de Tool para los Tools usados para enseñar los cuatro puntos
base, usando la máquina “Offline” y “Online” y también configurar los números de los
pasos en los que han sido enseñados los cuatro puntos base.
1. Pulsar <Next Page> en la

pantalla mostrada en ”13.5.9.1
Verificar los datos para las
coordenadas de Tool
“Online” y “Offline”.

3. Introducir los datos “Offline”.
Cuando se selecciona el programa “pg99” con el cursor en [A], el programa también es

copiado en [B- D] como se muestra arriba. Cuando el programa es seleccionado con el
cursor en [B], [C] o [D], la configuración solo se realiza en la posición del cursor.
4. Introducir los datos “Online”.

Configurar [Tool Clearance
Distance] si es necesario.
Pulsar CLEAR para cancelar
cursor. Si la configuración es
OK, pulsar ↵.
361
Cuando se selecciona el programa “pg98” con el cursor en [A], el programa también es
copiado en [B- D] como se muestra arriba. Cuando el programa es seleccionado con el
cursor en [B], [C] o [D], la configuración solo se realiza en la posición del cursor.
5. Pulsando <Calculate>
aparece el cuadro de
confirmación.
6. Seleccionando <Yes> se inicia el
cálculo para la transformación
de datos.

complete.”, la configuración
está hecha. Pulsando <Next
Page> se mueve hasta la
siguiente pantalla.
[ NOTA ]
1. La opción [Tool Clearance Distance] desplaza los datos para cada eje
en la base coordenadas usando la cantidad configurada después de
realizar la transformación basada en los datos de los cuatro puntos base
para “Online”. En este ejemplo, los datos son transformados a una
posición 10mm por encima del punto de trabajo (distancia desde la punta
del tool-tip taught-point dz=10).
2. Después de que los datos enseñados en una máquina “Offline” han sido
transformados, estos datos son usados con el propósito de mover el tool
desde la zona de trabajo durante el modo “Repeat” Online. Configurar 0
en operación normal.
362
1.1.1.77. MOSTRAR LAS DISTANCIAS Y ERRORES ENTRE LOS

CUATRO PUNTOS BASE
La siguiente pantalla los valores obtenidos en “13.5.9.2 Configurar los cuatro puntos
base y el número de Tool”. Esta función también muestra los errores entre los valores
del punto D calculados usando la matriz de transformación y los valores medidos
usando la máquina “Online”. Las desviaciones entre los dos valores se muestran como
distancias dx, dy y dz.
1. Pulsando <Next Page> en la

pantalla descrita en 7 de
“13.5.9.2 Configurar los
cuatro puntos base y el
número de Tool” muestra la
pantalla de la izquierda. Aquí,
verificar cada campo de datos
para “Online” y para dx, dy y
dz.
PRECAUCION
Si los valores dx, dy y dz no están dentro del rango ±3.0mm,
podemos pensar que el procedimiento para crear este punto es la
causa del error. Solucionarlo y ejecutar de nuevo.
363
1.1.1.78. EJECUTAR LA TRANSFORMACION DE DATOS
Esta función realiza la transformación de datos basada en datos “Offline” (Por ejemplo
programa: pg99).
1. Pulsando <Next Page> en la

pantalla descrita en “13.5.9.3
Mostrar las distancias y
errores entre los cuatro
puntos base” muestra la
pantalla de la izquierda.

3. Los números de Tool que fueron

introducidos en “13.5.9.2
Configurar los cuatro puntos
base y el número de Tool”,
son indicados. Especificar el
primero y el último paso del
programa para la
transformación de datos y
también los números de Tool de
la máquina “Offline”.
pulsar <Execute>.
confirmación. Seleccionar
<Yes> para registrar los datos.
Para corregir los datos
introducidos, pulsar <No> para
regresar a la pantalla de
introducción de datos.
364
6. Si la transformación de datos es
realizada correctamente, los
datos enseñados en el paso son
reescritos.

365
13.5.9.5 COMPENSACIÓN DE GRAVEDAD FOR DATOS “OFFLINE”
Realiza la compensación de gravedad de los datos que serán usados “Online” (Por
ejemplo programa pg98).
Esta compensación es solo válida cuando la enseñanza de datos “Offline” es creado

usando CAD. Cuando la enseñanza de datos “Offline” fue creada con la máquina
“Online” actual, no realizar la compensación de gravedad.

Gravity] en A-0103.


NUMBER (0-9). Para cancelar
cursor, pulsar CLEAR. Si la
pulsar ↵.
confirmación. Seleccionar
<Yes> para registrar los datos
configurados.
366

367
13.5.10. CONFIRMAR LOS DATOS ENSEÑADOS DESPUES DE LA

TRANSFORMACION
Ejecutar un programa (pg98, por ejemplo) que contiene datos transformados desde los
datos “Offline” para confirmar si la transformación de datos se ha realizado
correctamente.
Punto D (Paso: 11)

· Point E (Paso: 14) · Punto C (Paso: 8)
·
Punto A (Paso: 2)
· Eje Y
·Punto B (Paso: 5)
Eje X
El procedimiento es como sigue:
1. Seleccionar el programa deseado. Para más detalles sobre la selección del nombre del
2. Confirmar que el primer paso está seleccionado. Para más detalles ver “4.2.2.2
Función [Top]”.
3. En el panel de operaciones configurar el modo “Check” como [Single Step] para el

programa. Para más detalles ver “4.2.5.4 Area de Status (D): Contenido de
pantalla”.
4. Poner el robot en condiciones de movimiento.
5. Pulsar GO con el interruptor TRIGGER sujeto. El robot ejecuta el primer paso y

entonces se detiene.
6. Repetir esta operación para confirmar cada punto enseñado y corregir las posiciones
cuando el ajuste no es correcto.
7. Pulsar CANCEL cuando la operación de chequeo se haya realizado para todos los
pasos.
Esto completa la serie de operaciones respecto a la transformación de datos.
368
13.6. ERRORES DE TRANSFORMACION DURANTE LA

TRANSFORMACIÓN DE DATOS
Cuando las operaciones “Online” no se realizan correctamente, la transformación de los

datos para la máquina “Online” no serán ejecutados con precisión, incluso pensando que
la enseñanza de datos “Offline” es correcta.
Causas de los errores de transformación en “Online”

Postura del Tool al enseñar los cuatro puntos base
Los errores en la transformación de datos causados por las diferencias en la postura del Tool
no ocurren si no hay errores en los datos del tool que es usado cuando se procesan los datos
“Offline” y los datos “Online”. Sin embargo, existen errores inevitables dentro de los datos
del Tool y los errores en la transformación de datos pueden ocurrir y pueden ser afectados
por las diferencias en la postura del Tool para los cuatro puntos base “Online” (A, B, C y D)
y para puntos actuales enseñados. El error es relativamente pequeño cuando se configura la
misma postura del Tool para los cuatro puntos base “Online”, para los cuatro puntos base
“Offline” (A, B, C y D) y para todos los puntos actuales enseñados. Cuando no coincide la
postura del Tool para los cuatro puntos base “Online” (A, B, C y D), o para todos los puntos
actuales enseñados, el error es relativamente grande. Los aspectos de este error son
descritos en el ejemplo inferior:
a: Las posturas no están limitadas

b: Las posturas están limitadas a 1/4 de las posturas en a
El gráfico superior describe los errores de transformación con un error de ±0.5mm respecto
a los puntos base X, Y y Z.
Observaciones durante la operación

Seguir las siguientes indicaciones con el fin de que los errores en la transformación de datos
sean pequeños:
1. Tanto como sea posible, enseñar cada uno de los cuatro puntos base “Online” de modo
que tengan la misma postura y que sus posturas también coincidan con los puntos
actuales enseñados para operaciones “Repeat”.
2. Cuando la postura del punto en modo “Repeat” difiere dramáticamente en cada punto,
grupo de posturas similares, enseñar cuatro puntos base para cada grupo y realizar la
transformación de datos. Esto hace que los errores en la transformación de datos sean
pequeños.
369
13.7. ERROR DE MANIPULACION
Puede aparecer un mensaje de error en el área A del “Teach pendant” (mando manual)
cuando algún defecto ocurre durante la transformación de datos. En este caso,
normalmente los datos enseñados no son reescritos. Si embargo, estar advertido que
puede ser reescrito para errores específicos. A continuación aparece el listado de
mensajes de error.
Mensajes de Error CausasðContador de medida
Step No. (%ld) movement range

over. (Press “CONTINUE” for El cálculo resultante excede el rango de movimientos
rewrite.) del eje.
ò
Pulsando CONT en la pantalla de ejecución de la
transformación de datos, reescribe los datos
enseñados para que estén dentro del rango de
movimientos y continua el proceso.
Step No. (%ld) interference
range over. (Press El cálculo resultante excede el rango de interferencia
“CONTINUE” for rewrite.) del eje.
ò
enseñados y continua el proceso.
Step No. (%ld) JT. 4, 5, 6 has
changed by 45 deg. (Press La diferencia entre los valores para los ejes de la
“CONTINUE” for rewrite.) muñeca (4, 5 y 6) antes y después del cálculo es
mayor de 45°.
(Normalmente este error no tiene ningún problema.)
ò
enseñados y continua el proceso.
Auto measuring error.
El cálculo de los datos del Tool no se han completado
correctamente.
ò
Chequear la configuración de los cuatro puntos para
la medición del Tool. Pulsando CONT en la pantalla
de ejecución de la transformación de datos, no
reescribe los datos enseñados para ese paso y
continua la ejecución en el siguiente paso.
370
Mensajes de Error CausasðContador de medida
Numerical operation error. Un error ocurre en el cálculo numérico.

ò
transformación de datos, no reescribe los datos
enseñados para ese paso y continua la ejecución en el
siguiente paso.
Data is incorrect. 1. La posición de coordenadas del Tool (X, Y, Z) está
configurado fuera del rango de ±12000 (unidad:
0.1mm) en la pantalla de registro de datos del tool.
2. La postura del Tool (O, A, T) está configurado
fuera del rango de ±1800 (unidad: 0.1grados).
ò
Configurar de nuevo los valores de transformación
del Tool (X, Y, Z, O, A, T) para el Tool.
Aparece cuando los cálculos, etc. se han completado
Normal Completed.
correctamente.
Executing Aparece mientras la matriz de transformación para la
transformación de datos está siendo calculada en la
pantalla de configuración para los cuatro puntos base
y el número de Tool.
371
Control Serie “D” 14. OX/WX: Especificaciones Multi función
14. OX/WX : ESPECIFICACIONES MULTI FUNCION

(OPCION)
Este capítulo describe las especificaciones opcionales para las señales OX y WX.
14.1. ESPECIFICACIONES SEÑALES OX 373

14.1.1. TIPO “STEP” (PASO)............................................................................................373
14.1.2. TIPO “KEEP”.........................................................................................................373
14.1.3. TIPO “DOUBLE”(XOR)........................................................................................373
14.1.4. TIPO “PULSE”.......................................................................................................374
14.2. ESPECIFICACIONES SEÑALES WX 374
14.3. DIAGRAMA DE TIEMPOS 375
372
14.1. ESPECIFICACIONES SEÑALES OX
La función auxiliar 0604 puede configurar los cuatro tipos de señales OX siguientes.
1. Tipo “Step” (tipo estándar)
2. Tipo “Keep”
3. Tipo “Double” (XOR)
4. Tipo “Pulse”
Las especificaciones para cada tipo son descritas a continuación. Para el diagrama de
tiempos de salida de cada señal ver la Figura 14.3.
14.1.1. TIPO “STEP” (PASO)
Este es el tipo estándar, enseñando esta señal OX activa una señal en cada paso.
Después de que el robot alcanza la coincidencia de ejes en el paso, la memoria cambia,
el movimiento comienza hacia el siguiente paso enseñado usando OX y la señal OX se
activa (ON). Cuando la memoria cambia en un paso enseñado sin usar OX, la señal se
desactiva (OFF). Introducir 0 en [Type] en la función auxiliar 0604. La Figura 14.1
muestra la pantalla de configuración de los datos.
Figura 14.1
14.1.2. TIPO “KEEP”
La secuencia de activación de la señal (ON) es la misma que en el tipo “Step”, pero este
tipo de señal permanece activada (ON) hasta que es desactivada (OFF) en un paso
enseñado como OFF. Introducir 1 en [Type] en la función auxiliar 0604.
14.1.3. TIPO “DOUBLE”(XOR)
Un par de señales de este tipo conmutan al mismo tiempo, una señal a ON y la otra a
OFF y viceversa. Introducir 2 en [Type] en la función auxiliar 0604.
Para señales de tipo “Double” (XOR), debe tenerse en cuenta que la combinación de
señales esta restringida. Son posibles las combinaciones OX1-OX2, o OX3-OX4 pero
no están permitidas las combinaciones OX2-OX3, o OX4-OX5.
373
14.1.4. TIPO “PULSE”
Este tipo de señal permanece activada (ON) durante el tiempo especificado para el pulso
después de que el robot alcanza la coincidencia de ejes. Introducir 3 en [Type] y la
longitud del pulso en [Pulse] en la función auxiliar 0604. La longitud del pulso puede
ser de 0 a 9.9 segundos, en incrementos de 0.1 segundos. Incluso si la configuración es
de 0, se genera un pulso de 0.4 segundos.
En los tipos de señales OX “Step” y “Keep”, es posible cambiar el tiempo de

activación después de la coincidencia de ejes. Configurando OFF en el switch
[OX.PREOUT] de la Función auxiliar 0502 como muestra la Figura 14.2.
Los tipos “Double” (XOR) y “Pulse” se activan después de la coincidencia

independientemente de la configuración.
Figura 14.2
14.2. ESPECIFICACIONES SEÑALES WX
Existen dos modos de detectar las señales WX,

cuando la señal conmuta OFF → ON,
cuando la señal conmuta ON → OFF.
En “Teaching”, un número de señal con signo menos (-) en el frente indica que la detección es ON
→ OFF, de otro modo la detección de señal es OFF → ON.
374
14.3. DIAGRAMA DE TIEMPOS
El diagrama de tiempos de activación de cada tipo de señal se ilustra en la Figura 14.3.

Como se establece a continuación, el cambio de la memoria ocurre en cada cambio de
paso. (Ver también 14.1.1.)
Coincidencia Coincidencia Coincidencia

de ejes de ejes de ejes
Cambio Cambio Cambio Cambio
de paso de paso de paso de paso
Robot en punto A puntoB puntoC puntoD puntoE

OX no OX1 ON OX no OX1 OFF OX no
Tipo STEP.
(OX.PREOUT ON)
Tipo STEP.
(OX.PREOUT OFF)
Tipo KEEP
(OX.PREOUT ON)
Tipo KEEP
(OX.PREOUT OFF
OX1
DOUBLE type.
(XOR) OX2
Tipo PULSE
Figura 14.3
375
Control Serie “D” 15. Medición automática de la carga
15. MEDICION AUTOMATICA DE LA CARGA
Este capítulo describe los procedimientos de operación para la función de medición

automática de la carga.
15.1. INTRODUCCION A LA FUNCION DE MEDICION AUTOMATICA DE

LA CARGA 377
15.2. PROCEDIMIENTOS DE EJECUCION 377
15.2.1. POSICIONAMIENTO PARA LA MEDICION AUTOMATICA DE LA
CARGA ..............................................................................................................................378
15.2.2. SELECCIONAR LA MEDICION AUTOMATICA DE LA CARGA ..................379
15.2.3. REGISTRAR EL NUMERO DE TOOL PARA LA MEDICION
AUTOMATICA DE LA CARGA ......................................................................................380
15.2.4. CONFIGURAR EL AREA DE OPERACION PARA LA MEDICION
15.2.5. CONFIRMAR EL AREA DE OPERACION PARA LA MEDICION
15.2.6. EJECUTAR LA MEDICION AUTOMATICA DE LA CARGA..........................386
15.2.7. REGISTRAR LOS RESULTADOS DESPUES DE LA MEDICIÓN
AUTOMÁTICA DE LA CARGA ......................................................................................388
376
15.1. INTRODUCCION A LA FUNCION DE MEDICION

AUTOMATICA DE LA CARGA
Esta función es usada con la carga actual (garra y pieza) montada al final de brazo del
robot para medir automáticamente la masa, el centro de gravedad y el momento de
inercia alrededor del eje del centro de gravedad paralelo con las coordenadas del “Tool”
NULL. El control mide y calcula los datos moviendo los ejes JT 3, 4, 5 y 6.
15.2. PROCEDIMIENTOS DE EJECUCION
El siguiente diagrama de flujo describe los siete pasos/ procedimientos para medir la
carga automáticamente usando esta función.
15.2.1 Posicionamiento para la medición automática de la carga
15.2.2 Seleccionar la Medición automática de la carga
15.2.3 Registrar el número de Tool para la medición automática de la carga
15.2.4 Configurar el área de operación para la medición automática de la

carga
15.2.5 Confirmar el área de operación para la Medición automática de la

carga
15.2.6 Ejecutar la Medición automática de la carga
15.2.7 Registrar los resultados después de la medición automática de la carga
Las siguientes secciones describen cada paso/procedimiento.
377
15.2.1. POSICIONAMIENTO PARA LA MEDICION AUTOMATICA DE LA

CARGA
Esta sección describe el procedimiento de posicionamiento para la medición automática

de la carga.
1. Estar seguro de que la garra está montada firmemente en el extremo del robot.
2. Como se muestra en la Figura 15.1, guiar el robot hasta una posición que
proporcione:
(1) suficiente área libre para que el brazo se mueva sin interferir con los objetos
circundantes (dispositivos, etc.),
(2) suficiente par gravitacional para actuar sobre cada eje del brazo.
3. Entonces, configurar el panel de operaciones como sigue:

(1) HOLD/RUN : HOLD
(2) MOTOR POWER : OFF
(3) TEACH/REPEAT : REPEAT
Figura 15.1
PRECAUCION
No olvidar fijar el equipamiento firmemente por seguridad y
precisión.
378
15.2.2. SELECCIONAR LA MEDICION AUTOMATICA DE LA CARGA
Esta sección describe como seleccionar la pantalla de medición automática de la carga.
1. Seleccionar [Aux Function] en el menú desplegable en el área B para mostrar la

pantalla de funciones Auxiliares.
2. Seleccionar la función Auxiliar A-0406 como se muestra en la Figura 15.2. Para más
detalles sobre como seleccionar las funciones Auxiliares, ver “9.2 Como usar las
funciones Auxiliares”.
Figura 15.2
3. Aparece la pantalla de medición automática de la carga mostrada en la siguiente

página.
379
15.2.3. REGISTRAR EL NUMERO DE TOOL PARA LA MEDICION

En esta sección, configurar el número de “Tool” que será medido y registrado. Este
número de “Tool” corresponde con los datos configurados para el mismo número de
“Tool” en la Función Auxiliar A-0304.
1. Introducir el número de “Tool”

que corresponde con la carga a medir
usando NUMBER (0-9). Confirmar
la configuración y pulsar ↵.
(Rango: 0-9)
Pulsando CANCEL retorna a la

Figura 15.2.
[ NOTA ]
Si la configuración no es correcta, se muestra un mensaje como se muestra
en la Figura 15.3. En este caso, intentar registrar de nuevo.
Figura 15.3
[ NOTA ]
Debido a que los datos de programa son configurados usando esta función de
auto medición, el movimiento del robot debe detenerse antes de proceder con
el siguiente paso. Cuando aparece un mensaje como se muestra en la Figura
15.4, seguir las instrucciones.
380
Figura 15.4
[ NOTA ]
1. Cuando aparece un mensaje como se muestra en la Figura 15.5, el área de
operaciones configurada para la medición automática de la carga puede no ser
segura. Este área es configurada en la sección 15.2.4. Chequear la posición del
robot y corregirla.
2. El límite superior del rango que aparece en el área [Input range] de la pantalla
de la sección 15.2.4 es el valor registrado en la función Aux. 0507. El límite
inferior es determinado por las condiciones del mínimo rango de movimiento
requerido para la medición. Si después de configurar el área de operaciones, es
entonces reducida por debajo de los valores de la función Aux. 0507, aparece el
mensaje de la Figura 15.5. En este caso, corregir los valores.
Figura 15.5
381
15.2.4. CONFIGURAR EL AREA DE OPERACION PARA LA MEDICION

En esta sección, configurar el área de operaciones para la medición automática de la

carga. Durante la medición, el robot se mueve dentro del área de operaciones
configurada aquí solo en la dirección positiva desde al posición actual y no en la
dirección negativa. Configurar los datos asegurándose de que el robot no interfiere con
los dispositivos, objetos, etc. circundantes.
1. Configurar el área de operaciones

para cada eje usando NUMBER (0-
9).
Pulsando CANCEL retorna al último

paso, sección 15.2.3.
2. Configurar el panel de operaciones como sigue:

(1) TEACH LOCK : OFF
(2) TEACH/REPEAT : REPEAT
(3) MOTOR POWER : ON
(4) HOLD/RUN : RUN
[ NOTA ]
Cuando se configura un valor fuera de rango aparece el mensaje
“Input numeric is out of range.”
Ver la Figura 15.6. Chequear la configuración y corregirla.
Figura 15.6
382
[ NOTA ]
1. Si otras configuraciones del área de configuración de operaciones, son
incorrectas , la razón es mostrada. Ver las figuras 15.7 a 15.9.
2. Incluso si todas las condiciones son correctas, no es posible proceder con el
siguiente paso si el robot está en ejecución actualmente .
3. Si todas las configuraciones son correctas, proceder con “15.2.5 Confirmar el
área de operación para la medición automática de la carga”.
Figura 15.7
Figura 15.8
Figura 15.9
383
15.2.5. CONFIRMAR EL AREA DE OPERACION PARA LA MEDICION

En esta sección, chequear el área de operaciones de medición automática de la carga en

velocidad lenta.
1. Se muestra la pantalla de la
izquierda . Seleccionando <Skip>
salta los contenidos de esta sección y
procede con “15.2.6 Ejecutar la
Medición automática de la carga”.
Seleccionando <Yes> configura el
programa de chequeo.
Seleccionando <No> retorna al
último paso, sección 15.2.4.
2. Seleccionando <Yes> en el punto

1 aparece “Cycle Start ON”. Ahora
pulsar CYCLE START. Pulsando
<Cancel> antes que “Cycle Start”
retorna al último paso, sección
15.2.4.
3. Mientras se chequea el área de

operaciones, aparece el mensaje ,
“Confirm the safety of operational
area…”. Una vez completado, se
mueve al paso siguiente
automáticamente, sección 15.2.6.
384
[ NOTA ]
1. Si el robot se detiene por alguna razón mientras se chequea el área de
operaciones, aparece el mensaje de error “Robot stopped. Checking
operational area stopped.” como se muestra en la Figura 15.10.
2. Seleccionando <Reset> en la Figura 15.10 muestra la pantalla de confirmación
indicando “Failed in auto load measurement.” que aparece en la Figura
15.11. Seleccionar <Close> y reintentar después de eliminar la causa del error.
3. Seleccionando <Close> en la Figura 15.10 muestra la pantalla de confirmación
indicando “Failed in auto load measurement.” sin resetear el error. Resetear
el error y reintentar después de eliminar la causa del error. Para más detalles
sobre el reset de errores después de seleccionar <Close>, ver la sección 2.
Procedimiento de reset de error-2 en “4.5 Pantalla de errores”.
Figura 15.10
Figura 15.11
385
15.2.6. EJECUTAR LA MEDICION AUTOMATICA DE LA CARGA
Después de confirmar la seguridad del área de operaciones para la medición automática

de la carga y no se encuentra error, ejecutar la medición automática de la carga.
1. Seleccionando <Yes> configura el

programa de medición.
Seleccionando <No> retorna a la
sección 15.2.3.
2. Seleccionando <Yes> en el punto

1 aparece “Cycle Start ON”. Ahora
pulsar el botón de
CYCLE START . Durante la
medición automática de la carga,
aparece “Measuring…”.
3. “Auto Load measurement is

completed.” se muestra cuando el
proceso ha finalizado. Entonces,
seleccionar <Close>.
[ NOTA ]
Pulsando <Cancel> antes que “Cycle Start” en el anterior punto 2 aparece la
pantalla de confirmación. Seleccionando <Close> retorna al último paso,
sección 15.2.5.
386
[ NOTA ]
1. Si el robot se detiene por alguna razón durante la medición, aparece el mensaje de
error “Motor Power OFF. Measurement stopped.” como se muestra en la
Figura 15.12.
2. Seleccionando <Reset> en la Figura 15.12 muestra la pantalla de confirmación
indicando “Failed in auto load measurement.” que aparece en la Figura 15.13.
Seleccionar <Close> y reintentar después de eliminar la causa del error.
3. Seleccionando <Close> en la Figura 15.12 muestra la pantalla de confirmación
indicando “Failed in auto load measurement.” sin resetear el error. Resetear el
error y reintentar después de eliminar la causa del error. Para más detalles sobre el
reset de errores después de seleccionar <Close>, ver la sección 2. Procedimiento
de reset de error-2 en “4.5 Pantalla de errores”.
Figura 15.12
Figura 15.13
387
15.2.7. REGISTRAR LOS RESULTADOS DESPUES DE LA MEDICIÓN

AUTOMÁTICA DE LA CARGA
Si el proceso de medición se completa sin problemas, los resultados son mostrados. Los
resultados pueden ser editados en este momento introduciendo los números directamente.
1. Son mostrados los resultados.
2. Pulsando ↵ aparece la pantalla de

confirmación.
Seleccionando <Yes> registra la

información de la carga en el
número de “Tool” configurado en
la sección 15.2.3.
Seleccionando <No> no registra los
datos de configuración.
388
[ NOTA ]
1. Seleccionando <Yes> o <No> permanece en esta pantalla.
2. Pulsando CANCEL antes o después del registro retorna a sección 15.2.3.
3. El resultado no puede ser registrado si el valor de masa de la carga es superior a la
capacidad de carga (rango de carga) como se muestra en la Figura 15.14.
4. Para el momento de inercia, tener en cuenta que el resultado puede ser registrado
incluso si excede del momento máximo permitido. Solo aparece un mensaje de
advertencia como se muestra en la Figura 15.15.
Figura 15.14
Figura 15.15
389
Control Serie “D” 16. Troubleshooting
16. TROUBLESHOOTING
Este capítulo describe los procedimientos básicos para resolver problemas.
16.1. PROCEDIMIENTOS BÁSICOS PARA RESOLVER PROBLEMAS 391

16.2. LLAMAR A LA PANTALLA DE INICIALIZACION 393
16.3. INICIALIZACION DEL SISTEMA 394
390
16.1. PROCEDIMIENTOS BÁSICOS PARA RESOLVER

PROBLEMAS
Seguir el procedimiento descrito a continuación cuando se producen condiciones

anormales.
Chequear el mensaje de
error y eliminar la causa
Pulsar el botón
ERROR RESET
Cuando está
OFF Chequear el robot y el
Lámpara de Error entorno y reiniciar las FIN.
OFF? operaciones Trabaja
correctamente
Cuando sigue ON
Reinicio
Pulsar incorrecto
EMERGENCY STOP
Para desconectar los motores
Apagar la alimentación
del control
CONTROL POWER OFF
Encender de nuevo la Chequear el robot y el

alimentación del control entorno y reiniciar las Fin.
operaciones Trabaja
CONTROL POWER ON
correctamente
Reinicio
Pulsar incorrecto
EMERGENCY STOP
del control
CONTROL POWER OFF
391
Llamar a la pantalla de
inicialización y realizar sin Chequear el robot y el
inicializar. Ver el apartado entorno y reiniciar las Fin.
“16.2 Llamar a la pantalla operaciones
Trabaja
de inicialización” correctamente
Reinicio
Pulsar incorrecto
EMERGENCY STOP
Salvar todos los datos en

el PC, PC-card o FDD
del control
CONTROL POWER OFF
Llamar a la pantalla de
inicialización y realizar sin
inicializar. Ver el apartado
“16.2 Llamar a la pantalla
de inicialización”
Cargar todos los datos salvados Chequear el robot y el

entorno y reiniciar las Fin.
en el PC, PC-card o FDD
operaciones
Trabaja
Reinicio incorrecto. correctamente
Contactar con el servicio de

mantenimiento o con
Kawasaki.
[ NOTA ]
Cuando se contacta con el servicio de mantenimiento o con
Kawasaki, tomar nota y describir todas las condiciones en las que se
produce el error.
392
16.2. LLAMAR A LA PANTALLA DE INICIALIZACION
Para llamar a la pantalla de inicialización, seguir el procedimiento siguiente.
1. Desconectar el interruptor de la alimentación del control, CONTROL POWER a

OFF.
2-1. Conectar el PC. Conectar la alimentación y activar el software de AS monitor.
2-2. O, conectar el “Teach Pendant” (mando manual).
3. Configurar el Dip-switch No.8 de la tarjeta 1KA en posición ON.
4. Conectar la alimentación del control, CONTROL POWER a ON . Aparece la

Figura 16.1
393
16.3. INICIALIZACION DEL SISTEMA
ADVERTENCIA
Evitar usar esta función en estado normal. Tener en
cuanta que realizando esta función se borran todos los
programas y variables de la memoria.
Normalmente introducir 0 cuando aparece la pantalla mostrada en la Figura 16.1.
1: Initialization of the system (Inicialización del sistema)
Los datos del sistema y los datos auxiliares, incluyendo la configuración de los
switch del sistema, son configurados con sus valores por defecto, pero no la
configuración realizada en fábrica.* También, tener en cuanta que los programas de
usuario y los datos de variables son borrados, pero los datos del robot no son
afectados. Seguir el procedimiento descrito a continuación para la inicialización del
sistema.
(1) Cuando aparece la pantalla mostrada en la Figura 16.1, introducir 1 usando el

teclado del PC o la pantalla de operaciones del “Teach Pendant” (mando
manual).
(2) Aparece el mensaje de confirmación mostrado en la Figura 16.2. Introduciendo 1

(Yes) se ejecuta la inicialización del sistema.
Figura 16.2
NOTA
* Para retornar los datos del sistema y datos auxiliares a la configuración realizada en
fabrica, salvar los datos en los dispositivos de memoria externa para asegurarse contra
394
inicializaciones inesperadas y después de la inicialización cargar los datos o introducir
los datos contenidos en la lista de configuración del control “D”.
2: Setting to the shipment state* (configuración del fabricante)
La configuración del fabricante consiste en retornar los datos del sistema y los datos
auxiliares, incluyendo los datos de robot y la configuración del los switch del
sistema al estado configurado en fabrica. También son borrados los programas de
usuario y los datos de variables. Seguir el procedimiento descrito a continuación
para la inicialización del sistema.

manual).

Figura 16.3
NOTA
* Esta operación solo es posible cuando se ha configurado y salvado un archivo durante
la fabricación. Este archivo es almacenado típicamente siguiendo las ordenes
especificaciones del cliente.
395
999: Initialization of all data (inicializar todos los datos)
Los datos del sistema y los datos auxiliares, incluyendo los datos de robot y la
configuración del los switch del sistema son configurados usando los valores por
defecto. También son borrados los programas de usuario y los datos de variables.
Seguir el procedimiento descrito a continuación para la inicialización del sistema.
manual).

Figura 16.4
Una vez inicializado, todos los datos deben estar reseteados, incluyendo la
configuración del modelo de robot. Un fallo en el reset de los datos puede generar un
error de incompatibilidad entre el software, el hardware y el brazo del robot.
Por tanto, como seguridad contra inicializaciones inesperadas, salva los datos antes y
entonces realizar una recarga forzada de los datos después de inicializar. Entonces,
apagar y volver a encender la alimentación del control.
396
MEMORIA
397

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Barrikako Bide,5-A. Polígono Igeltzera

2. INTERRUPTORES, TECLAS Y PANTALLAS 14

3. PROCEDIMIENTOS DE ENCENDIDO/APAGADO Y PARADA DEL ROBOT 29

5. FUNCIONAMIENTO EN MANUAL DEL ROBOT 78

15. MEDICION AUTOMATICA DE LA CARGA 376

16. TROUBLESHOOTING 390

Según lo establecido en las leyes y legislación nacionales y locales, la provisión de

1.1. PRECAUCIONES DE S EGURIDAD GENERALES .....................................................................5

1.1. Precauciones de Seguridad generales

1. Regirse en “Teaching” y mantenimiento en conformidad con las leyes y

NOTA* ISO 10218 Manipulación de Robots Industriales - Seguridad

2. Leer cuidadosamente y comprender el Manual de Seguridad adicional y seguir su

3. Es recomendable que todo el personal asignado a manejar, enseñar, inspeccionar,

4. Los operarios deben prepararse y cumplir con las regulaciones de seguridad

5. Los operarios deben establecer un operario de tiempo completo y un supervisor de

(1) Situar siempre el robot dentro de los dispositivos de seguridad (indicaciones de

(3) Minimizar el número de puertas en la valla de seguridad (preferiblemente solo

(4) Mostrar el modo de operación claramente (modo REPEAT, TEACHING,

(5) Preparar procedimientos de seguridad de acuerdo con la configuración de la

(6) El administrador debe proporcionar cursos para todo el personal asignado a

11. No enchufar/desenchufar las conexiones eléctricas de los conectores de las placas

14. Evitar usar ropas suelta, corbatas, bufandas, relojes y joyas.

15. Usar los protectores de engranajes, lentes de seguridad, casco, y zapatos de

17. Si el personal observa unas condiciones de trabajo inseguras, comunicarlas

1.2. Seguridad en cada proceso de trabajo

1. Seguridad antes de activar el robot

1.2.1. Seguridad antes de activar el robot

1. Asegurarse de comprender completamente todos los procedimientos de operación,

2. Asegurarse de que ninguna persona, basura u obstáculos de cualquier tipo esté

Para activar el robot, primeramente conectar la fuente de alimentación del control y

NOTA* ISO 10218 Manipulación de Robots Industriales - Seguridad

1.2.3. Seguridad en “Teaching”

NOTA* ISO 10218 Manipulación de Robots Industriales - Seguridad

1. Asegurarse de que todas las medidas de seguridad necesarias han sido

2. Deshabilitar las funciones de operación en automático (modo “Repeat”) cuando un

6. Durante el modo “Teaching”, el programador y el supervisor deben observar

1.2.4. Seguridad en Automático

1. Nunca entrar en las vallas de seguridad durante el trabajo en automático.

3. Es extremadamente peligroso si la pieza de trabajo no está suficientemente

5. Si un error produce la parada del robot durante el trabajo en automático, chequear

1.2.5. Seguridad durante las reparaciones

Cuando ha ocurrido un problema con el robot, realizar la reparación cumpliendo

1. Leer y comprender completamente todos los manuales, especificaciones y

4. Las operaciones de reparación están limitadas al personal que ha completado el

6. Deshabilitar las funciones de operación en automático cuando se entre en las vallas

8. Durante la reparación, el programador y el supervisor deben observar

9. Usar solamente piezas aprobadas por Kawasaki durante la sustitución.

11. Cuando se sustituyen placas de circuito, no olvidar desconectar la alimentación del

1.2.6. Seguridad durante la inspección y el mantenimiento

Con el fin de evitar problemas en el sistema, limpiar, inspeccionar y mantener el robot

1. Leer y comprender completamente todos los manuales, especificaciones y

3. Antes de entrar en las vallas de seguridad, apagar la fuente de alimentación

4. Las operaciones de Inspección/Mantenimiento están limitadas al personal que ha

5. Antes de Inspeccionar/Mantener, dejar suficiente espacio alrededor del robot para

6. Deshabilitar las funciones de operación en automático cuando se entre en las vallas

8. Durante la inspección/mantenimiento, el operario y el supervisor deben observar

9. Usar solamente piezas aprobadas por Kawasaki durante la sustitución.

11. Cuando se sustituyen placas de circuito, no olvidar desconectar la alimentación del

1.3. Elementos de Seguridad del robot Kawasaki

2. El mando manual “Teach pendant” y el control están equipados con setas de

3. La velocidad y la desviación del robot son monitorizadas por el control y si sus

5. El rango de movimiento del robot está ajustado al máximo de recorrido durante la