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Baie robot ABB S4Cplus: nº: NUSR3HFAXXX-C

Manual de utilización de la aplicación SRE Manual del Usuario


Estatuto: Por Validar

Objeto Ayuda para utilizar las funciones de aplicación SRE para una baie ABB S4Cplus
Automotive

Campo de aplicación Grupo RENAULT.

Emisor ABB ATRM - Département R&D - Support Produit – Francia

Confidencialidad No confidencial

Aprobado por Cargo Firma Fecha de aplicación


Febrero 2004
NUSR3HFAXXX-C

Historial de las Versión Actualización Objeto de las principales modificaciones Redactor


versiones
Creación base Manual Usuario de la M.BEKAERT
A 03/03/2002 aplicación SRE (versión 3.5) Ref.
NUSR310149-A
B 28/10/2003 Correcciones y especificaciones M. BEKAERT
diversas
C Enero 2004 Toma en consideración de las B. COPITET
evoluciones de la versión 40.37

Puesta a disposición

Otro Documento - NU3HFAxxxx: Baie robot ABB S4Cplus: Manual del usuario de la aplicación de base
manipulación
- GI3HFAxxxx: Baie robot ABB S4Cplus: Guía de integración de la aplicación de base
manipulación
- GISR3HFAxxxx Baie robot ABB S4Cplus: Guía de integración de la aplicación SRE

Codificación

Palabras clave

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NUSR3HFAXXX-C

SUMARIO
Páginas

1. INTRODUCCIÓN 5

1.1 PERÍMETRO DEL DOCUMENTO 5


1.2 ICONOS UTILIZADOS EN ESTE DOCUMENTO: 5
1.3 ORGANIZACIÓN DEL SOFTWARE 6

2. SOLDADURA 7

2.1 GENERALIDADES 7
2.2 INTERFAZ HOMBRE-MÁQUINA 7
2.2.1 Pantalla "Acciones Manuales" .....................................................................................................8
2.2.1.1 Descripción de la pantalla............................................................................................................ 8
Ø la línea de los menús ................................................................................................................................ 10
Ø la línea de estado ...................................................................................................................................... 10
Ø la zona de los parámetros.......................................................................................................................... 11
Ø la zona de las teclas función...................................................................................................................... 11
Ø la línea de los mensajes operador.............................................................................................................. 12
2.2.1.2 Descripción de las acciones manuales ...................................................................................... 13
Ø Acción "SOLDAR" ................................................................................................................................... 13
Ø Acción "APRETAR"................................................................................................................................. 13
Ø Acción "INIT"........................................................................................................................................... 13
Ø Acción "CHGELEC"................................................................................................................................. 14
Ø Acción "RODAR"..................................................................................................................................... 14
Ø Acción "CERRAR"................................................................................................................................... 14
Ø Acción "ABRIR"....................................................................................................................................... 15
Ø Acción "DEINDEX" ................................................................................................................................. 15
2.2.2 Pantallas "SpotTimer"................................................................................................................ 16
2.2.2.1 Pantalla de visualización de estado ........................................................................................... 16
2.2.2.2 Modificación del modo soldadura .............................................................................................. 17
2.2.2.3 Pantalla de los programas de soldadura .................................................................................... 17
2.2.2.4 Pantalla de las leyes de desfase ................................................................................................ 18
2.2.2.5 Pantalla de los programas de fresado........................................................................................ 18
2.2.2.6 Pantalla de seguimiento (vigilancia)........................................................................................... 19
2.2.2.7 Pantalla de los parámetros ligados a la pinza (electrodo)........................................................... 19
2.2.2.8 Pantalla de los programas de soldadura .................................................................................... 20
2.2.3 Pantalla "Calibración corriente fuerza" ....................................................................................... 21
2.2.3.1 Calibración corriente ................................................................................................................. 21
2.2.3.2 Calibración Fuerza .................................................................................................................... 22
2.3 INSTRUCCIONES ESPECÍFICAS PARA EL PROCESO DE SOLDADURA 24
2.3.1 Inserción de una instrucción de la aplicación en una trayectoria................................................. 25
2.3.2 Acción SR_ SOUDER ............................................................................................................... 26
2.3.3 Acción SR_ RODER.................................................................................................................. 27
2.3.4 Acción SR_ CHELMAN, SR_ CHELAUTO................................................................................. 28
2.3.5 Acción SR_INIT_PINCE ............................................................................................................ 29
2.3.6 Acción SR_RECAL_PINCE ....................................................................................................... 30
2.3.7 Acción SR_ CEAU..................................................................................................................... 31
2.3.8 Acción SR_ SERRER................................................................................................................ 32
2.3.9 Acción SR_INIT_MVT ............................................................................................................... 33
2.3.10 Acción SR_CHGOUT_MVT....................................................................................................... 34
2.3.11 Acción SR_CHG....................................................................................................................... 35
2.4 PROCEDIMIENTOS DE EXCEPCIÓN 36
2.4.1 Liberación del robot en caso de problema del resolver pinza...................................................... 36
2.4.2 Cambio de la pinza .................................................................................................................... 37
2.5 FUNCIONALIDADES ESPECÍFICAS A LA APLICACIÓN RENAULT 38
2.5.1 Gestión de los fallos control caudal de agua y batimiento control caudal de agua. ..................... 38

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2.5.1.1 Organigrama del funcionamiento ............................................................................................... 38


2.5.2 Función de soldadura sin error de espesor. ............................................................................... 39
2.5.3 Funcionamiento del modo sin soldadura .................................................................................... 39
2.5.4 Inhibición del control dinámico durante las fases de soldadura................................................... 39
2.5.5 Control de pérdida de los electrodos.......................................................................................... 40
2.6 MENSAJES DE FALLOS 41
2.6.1 Lista de los fallos fatales por validar. ......................................................................................... 41
2.6.2 Visualización de los mensajes ligados a los envíos de código programa. ................................... 42
2.6.3 Textos de los mensajes SRE:.................................................................................................... 43

3. HOJA DE OBSERVACIONES 44

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1. INTRODUCCIÓN

1.1 Perímetro del documento

Este manual de utilización describe la interfaz usuario de las funciones específicas a las aplicaciones de
soldadura por resistencia con pinzas eléctricas. Tiene como complemento la guía de integración
GISR3HFAXXX.

Las funciones comunes a todas las aplicaciones Renault se describen en el documento "Manual de
utilización de la aplicación de base manipulación", NU3HFAXXX.

Las funcionalidades de la soldadura por resistencia ABB se detallan en el manual "Guía del Usuario del
Timer ABB"

1.2 Iconos utilizados en este documento:

: ¿Cómo intervenir?

: ¿Cuál es su utilización?

: Tomar nota...

: ¡Importante!

: Para más amplias informaciones, consulte igualmente...

: ¡Cuidado, peligro!

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1.3 Organización del software


El estándar Renault es una aplicación que tiene por objeto simplificar el uso y mejorar la comprensión del
usuario con respecto a la programación de base del robot. También puede concentrarse sobre la definición
de las trayectorias y utilizar funciones preprogramadas directamente orientadas hacia su aplicación.

Los programas informáticos presentes en una baie S4Cplus están compuestos de 3 entidades:

- Una entidad "software fabricante" que comprende el programa informático base de la baie y sus
opciones.

- Una entidad "Aplicación estándar Renault" facilitada por el fabricante y que contiene el cuadro de
programación para la aplicación específica.

- Una entidad "Aplicación específica del ubicación" escrita por los integradores, que contiene los
programas específicos del ubicación (programas movimientos, trayectorias… ) y los parámetros del robot y
del ubicación (configuración de las entradas / salidas, configuración del prensor, encadenamiento de las
trayectorias…).

La arquitectura memoria de una baie se divide en dos partes:

- la parte "Flashdisk " que es el soporte físico de la memoria de masa,


- la parte "memoria de trabajo" que contiene la memoria operativa de ejecución del programa del robot.

Para más informaciones consultar:


- las instrucciones del fabricante (Guía usuario ABB que figura en el CD-ROM).
- el "Manual de utilización de la aplicación de base manipulación", NU3HFAXXX
- la guía de integración de la aplicación de base manipulación (ref.: GI3HFAXXX).

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2. SOLDADURA

El descriptivo de las diversas acciones (Ej.: SR SOUDER...) así como el seguimiento por el autómata o la
definición de las tarjetas de entradas / salidas se explican claramente en la guía de integración SRE ref.:
GISR3HFAXXX.

2.1 Generalidades
La versión Appli SRE 40 xx se basa en la aplicación SRE 3.5 S4C.
La principal evolución entre ambas versiones radica en la utilización de las unidades de accionamiento
internas a la baie para el pilotaje de las pinzas servo controladas. Si el funcionamiento sigue siendo
globalmente idéntico, esta evolución se traduce para el usuario por modificaciones de la interfaz hombre-
máquina.

2.2 Interfaz hombre-máquina


Este capítulo contiene la descripción de las páginas de pantallas específicas a la soldadura, que son
accesibles por el Visor de Ventanas ("Screen Viewer").

Las páginas de la pantalla de base se describen en el documento "Manual de utilización de la


aplicación de base manipulación", NU3HFAXXX.

Este capítulo describirá las páginas "Acciones manuales", "SpotTimer" y "Calibración corriente-Fuerza".

Evocaciones:
P las pantallas usuario son accesibles:
- ya sea pulsando la tecla Otras ventanas , cursor en "Visor de Ventanas" y
seguidamente
- ya sea pulsando la tecla P1 por la pantalla de base
- ya sea pulsando la tecla P2 por la pantalla corriente
- ya sea pulsando la tecla P3 por la pantalla especifica a la aplicación (proceso)

Pen todas las pantallas el desplazamiento del cursor entre los diferentes campos se hace por
mediación de las teclas

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2.2.1 Pantalla "Acciones Manuales"


Esta pantalla permite efectuar las acciones de pilotaje manual ligadas a la soldadura. Los parámetros de las
acciones así definidas también pueden modificarse.

Esta pantalla es accesible al seleccionar "Ver":

Seleccionar "3 ActionsManuelles" y seguidamente

La pantalla completa sólo se visualiza si la clave de modo está colocada en "Manual". En modo
automático, solamente se visualiza el desgaste.

2.2.1.1 Descripción de la pantalla

Tomar nota... si no se encuentra presente en la baie ningún parámetro de movimiento


para la pinza, en vez de la pantalla de las acciones manuales se visualizará una página
de espera solicitando la carga de los parámetros de la pinza.

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Del mismo modo, si el conmutador de modos de marcha se encuentra en la


posición "Modo automático", se visualiza la siguiente página de espera.

Si el conmutador de modos de marcha está en posición "Manual" y si la palanca esta presionada y si se


encuentran presentes los parámetros de la pinza, la pantalla de las acciones manuales se presenta del
siguiente modo:

Está compuesta de 5 zonas:

Teclas menú
Línea de estado

Parámetros
de las
acciones
Mensajes operador
Teclas función

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Ø la línea de los menús

Zona A: Línea de los menús

El menú "Ver" permite pasar a las otras pantallas de la aplicación.

El menú "XPinza" permite elegir la pinza en la que repercutirán las acciones lanzadas.

Ø la línea de estado

Zona B: Línea de estado

Esta línea visualiza, además de la versión de la pantalla, el timer activo y la pinza activa (en caso de que
se utilizase un cambiador de pinzas).

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Ø la zona de los parámetros

Zona C: Parámetros

Esta zona permite modificar los parámetros utilizados para las diferentes acciones manuales y visualizar
algunas informaciones (la zona correspondiente aparece más arriba en gris oscuro).

Es posible entrar los parámetros modificables incluso si la palanca está soltada.

El parámetro "Prog Soldadura" se inicializa con el valor del último programa de soldadura utilizado; se toma
en cuenta mediante la acción "SOLDAR". Del mismo modo, el parámetro "Prog Fresado" se inicializa con el
valor del último programa de fresado utilizado; se toma en cuenta mediante la acción "RODAR".

Los parámetros "FUERZA", "DURAC.,(duración), "ESPES" (espesor) y "ER_ESP" se toman en cuenta


mediante las acciones "APRETAR" y "CERRAR".

El parámetro "USURA MÁX." se visualiza y permite modificar el desgaste máximo autorizado para los
electrodos. Si el desgaste medido durante la inicialización de la pinza supera este desgaste máximo, la
aplicación Renault inicia una demanda de cambio de electrodos. Para que se tome en cuenta el nuevo
valor, el robot debe estar en manual, bajo potencia, con la palanca presionada.

La información "CPT_PTS" visualiza el contador de puntos de soldadura también visualizado en la pantalla


"SpotTimer". En esta pantalla también se visualizan continuamente la posición de la pinza (equivalente de
lo que aparece en la ventana de pilotaje de los ejes) y el desgaste del electrodo medido durante la última
inicialización de la pinza.

Ø la zona de las teclas función

Zona D: Teclas función

Las teclas función permiten elegir la acción que debe efectuarse.

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La tecla SIGUIENTE permite pasar a las acciones siguientes; la zona de las teclas función se transforma
entonces en:

La tecla VOLVER permite entonces volver a las acciones precedentes; la zona de las teclas función se
transforma entonces en: SOLDAR APRETAR INIT CHGELEC SIGUIEN

Ø la línea de los mensajes operador

Zona E: Línea de los mensajes operador

Los diferentes mensajes visualizados son:


Pulsar la Palanca de habilitación: Poner bajo potencia para activar los comandos de las acciones.
En este estado, el redactado
se remplaza por la visualización de la versión del módulo

Rápido: Ejemplo:

Pulsar sobre una Acción: Acciones listas a ser ejecutadas.

En Ejecución Acción: Acción en curso.


Paso a Modo Auto Prohibido: El modo automático no permite utilizar acciones manuales.
SERVOGUN inexistente en el MOC: Los parámetros sistema de los ejes externos no están presentes.

NB: En los 3 últimos casos, las zonas B a E se borran y se remplazan por una página de espera.
Las páginas de espera correspondientes a los dos últimos mensajes se han presentado anteriormente. Las
que están ligadas a las acciones se describirán con cada una de las acciones.

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2.2.1.2 Descripción de las acciones manuales

Las acciones manuales ligadas a la soldadura por puntos se efectúan en la


posición corriente del robot y se traducen en su mayoría por un movimiento de la
pinza. Antes de realizar una acción manual, cerciorarse de que los movimientos
de la pinza son compatibles con el entorno.

Ø Acción "SOLDAR"

La acción "SOLDAR" permite efectuar un punto de soldadura, y se utiliza generalmente durante la


puesta a punto de las trayectorias o durante la reanudación manual de un punto de soldadura.

Realiza los mismos controles de la pinza y de la soldadura que la instrucción SR_SOUDER.

- Se toma en cuenta el modo con o sin soldadura.


- Las informaciones utilizadas para la soldadura se extraen del programa de soldadura
seleccionado (campo Prog soldadura de la pantalla de las acciones manuales).

El control caudal de agua puede o no haber sido inhibido por configuración del integrador.

Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!! ESPERA FIN DE SOLDADURA !!"

Ø Acción "APRETAR"

La acción "APRETAR" permite cerrar la pinza y aplicar en ella un esfuerzo durante un tiempo
especificado antes de abrirla.

Los controles de la pinza son idénticos a los de la instrucción SR_SERRER.

Las informaciones utilizadas para esta acción son


- FUERZA: valor en daN, de la fuerza que se va a aplicar.
- DURAC.: valor, en segundos, de la duración de la aplicación del esfuerzo.
- ESPES: valor, en mm, del espesor de las chapas.
- ER_ESP: valor en mm, del error de espesor admisible.

Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!! ESPERA FIN DE APRIETE !!"

Ø Acción "INIT"

La acción "INIT" permite actualizar la medida del desgaste de los electrodos.

El valor medido se visualiza en el campo "Desgaste Med."


Si este valor es superior al del campo "Desgaste Máx." se genera una demanda de cambio de electrodos.

Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!! ESPERA FIN DE INIT PINZA !!"

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Ø Acción "CHGELEC"

La acción "CHGELEC" permite determinar la posición cero de los electrodos nuevos después de
haber cambiado manualmente los electrodos.

El desgaste de los electrodos se poner de nuevo a cero y se actualiza el campo "Desgaste Med.". El
contador de puntos de soldadura y el contador de rodajes están igualmente a cero. Las demandas de
rodajes y cambio de electrodos se ponen a cero.

La elección de esta acción hace aparecer el siguiente menú de confirmación:

La pinza se cerrará efectivamente cuando se haya validado este menú.

Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!! ESPERA FIN CAMBIO ELECTRODOS
!!"

Ø Acción "RODAR"

La acción "RODAR" permite rodar los electrodos.

- Las informaciones utilizadas para el rodaje se extraen del programa de soldadura seleccionado (campo
Prog Rodaje de la pantalla de las acciones manuales).

La fresa se controla en reposo antes de cerrar la pinza y en rotación una vez cerrada. En caso de fallos, se
visualiza un "Error Rotación Fresa" y respectivamente "Detección de FRAIOK1 Anormal" o "Detección de
FRAIOK1 Ausente".

En caso de rodaje efectivo, el contador de puntos se pone a cero y se incrementa el contador de rodaje.

Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!! ESPERA FIN DE RODAJE !!"

Ø Acción "CERRAR"

La acción "CERRAR" permite cerrar la pinza y aplicar en ella un esfuerzo.

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Los parámetros tomados en cuenta son idénticos a los de la acción "APRETAR" con excepción de la
duración de la aplicación del esfuerzo.

La sola acción posible después de la ejecución de esta acción es la acción "ABRIR".


Si al cabo de 10 segundos, no se ha lanzado ninguna acción "ABRIR", la pinza se abrirá
automáticamente.

Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!!CIERRE EN CURSO!!"

Ø Acción "ABRIR"

La acción "ABRIR" permite abrir de nuevo una pinza cerrada.

Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!!APERTURA EN CURSO!!"

Ø Acción "DEINDEX"

La acción "DEINDEX" permite comandar o anular el comando de deindexaje de las pinzas que
soportan esta funcionalidad.

Cada pulsación en la tecla invierte el comando.

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2.2.2 Pantallas "SpotTimer"


Estas pantallas permiten visualizar y modificar los parámetros de la soldadura por resistencia.

Estas pantallas son accesibles al seleccionar "Ver":

Seleccionar "2 SpotTimer" y seguidamente

Este capítulo describe brevemente las pantallas SpotTimer. Para más información,
consultar la "Guía Usuario del Timer ABB".

2.2.2.1 Pantalla de visualización de estado


Pulsar "Spotim" (a la izquierda de la pantalla).
seleccionar "1 Estado" y seguidamente

Esta pantalla visualiza los parámetros de soldadura generales para la pinza corriente, así como la última
corriente de soldadura solicitada y medida.

Para la definición de los campos visualizados, consultar la "Guía Usuario del Timer ABB".

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2.2.2.2 Modificación del modo soldadura


Desde la pantalla de visualización estado del timer, es posible, entre otras cosas, modificar el modo con /
sin soldadura real:

2.2.2.3 Pantalla de los programas de soldadura


Presionar "Spotim" (a la izquierda de la pantalla).
seleccionar "2 Programas Saldat." y seguidamente

Esta pantalla permite definir los parámetros del programa de soldadura, las duraciones de las distintas
fases, las corrientes solicitadas, la fuerza aplicada, y la tolerancia de medida.

El parámetro "Er. Grosor" (error espesor) se utiliza para detectar si falta alguna pieza
durante los puntos de soldadura.

Para inhibir esta detección, programar un error espesor a 0.

Es posible designar los parámetros de 255 programas, pero solamente los programas de 1 a 128 se
encuentran presentes por fallo.

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En estos programas, 2 de ellos están reservados:

nº prog. UTILIZACIÓN
128 probeta para ajuste soldadura
127 Diana para verificar que no esté torcida la pinza

El menú "Imax" permite acceder a un programa particular, utilizando la corriente máx. para
verificar los cables coaxiales.

2.2.2.4 Pantalla de las leyes de desfase


Presionar "Spotim" (a la izquierda de la pantalla).
seleccionar "3 Leyes de desfase" y seguidamente

Esta pantalla visualiza y permite modificar la definición de los niveles y los offsets de corriente aplicable en
dichos niveles

2.2.2.5 Pantalla de los programas de fresado


Presionar "Spotim" (a la izquierda de la pantalla).
seleccionar "4 Programas de Fresado" y seguidamente

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Esta pantalla permite definir los parámetros del programa de fresado (rodaje), número de electrodos,
número de puntos utilizados para reinicializar el contador después del rodaje, duración, fuerza aplicada,
espesor de la fresa.

El parámetro "Tolerancia espesor" se utiliza para detectar la fresa que falta.


Para inhibir esta detección, programar una tolerancia espesor a 0.

Para una pinza eléctrica, el esfuerzo de final de rodaje deberá ser igual al esfuerzo de
rodaje.

2.2.2.6 Pantalla de seguimiento (vigilancia)


Presionar "Spotim" (a la izquierda de la pantalla).
seleccionar "5 Vigilar" y seguidamente

Esta pantalla visualiza el historial de los últimos puntos de soldadura.

2.2.2.7 Pantalla de los parámetros ligados a la pinza (electrodo)


Presionar " Spotim " (a la izquierda de la pantalla).
seleccionar "6 Parámetros electrod. " y seguidamente

Esta pantalla permite definir el modo con o sin servocontrol de corriente, así como los parámetros de la
cadena de medida de la corriente. Permite igualmente definir los parámetros de las alarmas de rodaje y
cambio de electrodos, el número de puntos antes del rodaje y el número de rodajes antes del cambio de
electrodos.

Los contadores de puntos y de rodaje se visualizan en esta pantalla pero no pueden modificarse.

Para modificarlos, es preciso validar el menú "Contad.", que da acceso durante 10 segundos a la siguiente
pantalla:

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Tras la modificación y validación mediante la tecla Valid. para volver de nuevo a los parámetros electrodos,
validar el menú "Electr.". Si no se entran datos en la pantalla, se vuelve automáticamente al cabo de 10
segundos a los parámetros electrodos.

2.2.2.8 Pantalla de los programas de soldadura


Presionar " Spotim " (a la izquierda de la pantalla).
seleccionar "7 Parámetros Soldadura" y seguidamente

Para más información sobre todas estas pantallas, consultar la "Guía Usuario del Timer
ABB".

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2.2.3 Pantalla "Calibración corriente fuerza"


Esta pantalla permite efectuar las calibraciones de la corriente y de la fuerza para una pinza.
Esta pantalla es accesible al seleccionar "Ver":

Seleccionar "4 Etalon. Courant_Force" y seguidamente

NB del mismo modo que las pantallas de acción manual, esta pantalla solamente es accesible en modo
manual, fuera de producción y bajo potencia.

2.2.3.1 Calibración corriente

El procedimiento de calibración de la corriente permite calibrar la cadena de medida de la corriente


del timer. Deberá realizarse cada vez que se pone en servicio una nueva pinza (instalación inicial o cambio
de la pinza). En caso de cambio del timer, aunque generalmente no sea necesario calibrar de nuevo la
cadena de medida, se aconseja realizar algunas verificaciones.

La palanca debe mantenerse pulsada durante todo el desarrollo de este


procedimiento

La primera pantalla de la calibración corriente facilita el estado de las medidas efectuadas anteriormente.

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Desde esta pantalla, el hecho de elegir el menú "FUERZA" permite pasar a la ventana de calibración de la
fuerza. La tecla de menú "Imax" permite realizar una calibración incluyendo una búsqueda de la corriente
máxima, Imax. El menú « XPinza » permite elegir la pinza. El hecho de pulsar la tecla función "Inicio" hace
pasar a la pantalla de calibración propiamente dicha. La tecla "Regis." permite memorizar los datos
calculados.

Se efectúan dos medidas, una con la corriente "Inf" y otra con la corriente "Sup". La tecla
"SOLDAR" permite soldar, del mismo modo que en la pantalla de las acciones manuales. Una vez
efectuada la soldadura, la pantalla visualiza a la izquierda la corriente medida y el operador entra los datos
de la corriente medida en su aparato de medida (validación mediante ). La tecla "Siguiente" hace
pasar alternativamente de la medida referente a la corriente "inf" a la que se refiere a la corriente "Sup".
Las teclas "Inf" y "Sup" permiten respectivamente hacer variar los porcentajes utilizados para esas dos
medidas, por niveles de 5%.
La tecla "Cálculo" permite lanzar el cálculo y la memorización de los parámetros para el timer y volver de
nuevo a la pantalla anterior.

2.2.3.2 Calibración Fuerza

El procedimiento de calibración fuerza permite calibrar la cadena de medida de los esfuerzos en


una pinza. Deberá realizarse cada vez que se pone en servicio una nueva pinza (instalación inicial o
cambio de la pinza). En caso de cambio del amplificador ligado a la pinza, aunque generalmente no sea
necesario calibrar de nuevo la cadena de medida, se aconseja realizar algunas verificaciones.

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Desde esta pantalla, el hecho de elegir el menú "CORRIEN" permite pasar a la ventana de calibración de
la corriente.
El menú "FIN" permite salvaguardar los parámetros.

La tecla "RAZ" permite reinicializar los datos.


La tecla "Rafres." permite modificar estos datos mientras no se haya solicitado una acción "APRETAR".
La tecla "APRETAR" permite apretar, del mismo modo que en la pantalla de acciones manuales.
El usuario entra los valores medidos en el campo de entrada; el apoyo en transfiere este valor en
la tabla y la tecla "Siguien" permite entonces validar la medida entrada y pasar a la siguiente.
La tecla "Page1/2" permite pasar a las 5 medidas siguientes.

Los procedimientos de calibración fuerza y corriente se describen con todo detalle en la


guía de integración SRE ref.: GISR3HFAXXX.

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2.3 Instrucciones específicas para el proceso de soldadura


Las instrucciones específicas al proceso de soldadura se describen con precisión en el capítulo 6.1. de la
guía de integración GISR3HFAXXX:

Son accesibles durante la programación en la lista común 2 de la lista 2:

El conjunto de las instrucciones especificas se encuentra en dos páginas de esta lista:

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Estas instrucciones del proceso SRE son:

Ø SR_SOUDER desplazamiento hacia punto y soldadura.


Ø SR_CEAU pilotaje de la electroválvula de corte de agua
Ø SR_CHELAUTO cambio automático de electrodos
Ø SR_CHELMAN cambio manual de electrodos
Ø SR_CHG rutina de base de cambio de electrodos o de herramienta
Ø SR_INIT_PINCE movimiento de calibración de la pinza robot parada
Ø SR_RODER rodaje (fresado) de los electrodos
Ø SR_SERRER aplicación de un esfuerzo en una pinza
Ø SR_ROD_ELEC declaración del tipo de rodaje
Ø SR_CHG_ELEC declaración del tipo de cambio de electrodos
Ø SR_INIT_MVT movimiento de calibración de la pinza durante un desplazamiento robot,
Ø SR_CHGOUT_MVT Activación / desactivación de una pinza durante un cambio de herramienta
Ø SR_RECAL_PINCE Reposición de la pinza en función del desgaste medido.

SR_ROD_ELEC y SR_ CHG _ELEC son declarativos y del muelle del integrador. Por lo tanto no se
describirán aquí.

2.3.1 Inserción de una instrucción de la aplicación en una trayectoria.

Modo operativo general:

P Para insertar una instrucción oficio:


P Si no está en la edición de la trayectoria que debe modificarse:
- Seleccionar eventualmente GESTIÓN DE LOS PROGRAMAS con la tecla

- Seleccionar Ver/Rutina (2)


- Elegir la trayectoria que debe modificarse - seguidamente

P Si no se visualiza la lista de las instrucciones oficio, hacerla aparecer por:

, seguidamente

P Para elegir una de estas instrucciones oficio, usted puede:


- ya sea bascular hacia la lista mediante la tecla , y seguidamente utilizar las

teclas de navegación y validar por


- ya sea entrar el número de la instrucción en la lista y validar por ; en este caso,
la tecla '9 ' permite pasar de una a otra página.

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2.3.2 Acción SR_ SOUDER


Esta instrucción integra el desplazamiento hacia un punto y una acción de soldadura en ese punto.

Esta instrucción corresponde a la instrucción de base del proceso de soldadura por puntos; se utiliza
en las trayectorias de soldadura, así como en las trayectorias de rodaje.

Programación de una acción “SR_ SOUDER”

Sintaxis:

SR_ SOUDER [\J] point speed no_ pince prg_soud [\no_pinza2] [\prg_
soud2] outil objet [\inpos] [\conc]

Ejemplo : SR_ SOUDER srggd717, V_rápido,1,2,pinza,obj_w74;

Parámetros obligatorios:

point Punto enfocado por el movimiento y en el que se efectuará la


acción de soldadura
speed Velocidad programada del desplazamiento hacia el punto
no_ pince Número de la pinza con la que se realizará la acción de
soldadura en el secuenciador 1. A falta de declaración de una
"falsa pinza", este número de pinza debe corresponder al
electrodo definido en el programa de soldadura.
prg_ soud Número del programa de soldadura con el que se realizará la
acción de soldadura en el secuenciador 1.
outil Referencial herramienta utilizada para el movimiento
objet Referencial objeto utilizado para el movimiento

Parámetros en opción:

La adición o la supresión de los argumentos en opción se hace pulsando en ArgOpci


en la parte baja de la pantalla, y seguidamente colocando el cursor en el parámetro
deseado y validando Añadir o Borrar.

\J define el tipo de movimiento como articular.


(por defecto, el desplazamiento es de tipo lineal)
\no_ pince2 Número de la pinza con la que se realizará la acción de
soldadura en el secuenciador 2.
\prg_ soud2 Número del programa de soldadura con el que se realizará la
acción de soldadura en el secuenciador 2.
\inpos invalida la anticipación del cierre de la pinza
(para utilizar con las pinzas neumáticas)
\conc válido la anticipación en la lectura de las siguientes instrucciones
lógicas.

- El punto aprendido se memoriza en el momento de la creación de la instrucción y a continuación


se modifica mediante la tecla Modpos .

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2.3.3 Acción SR_ RODER

Esta instrucción realiza un rodaje de los electrodos. El tiempo de cierre de la pinza y el esfuerzo aplicado se
memorizan en los programas de rodaje.

Esta instrucción se utiliza en las trayectorias de rodaje y fabricación.

Programación de una acción “ SR_ RODER”

Sintaxis:

SR_ RODER no_ pince prg_rod

Ejemplo: SR_ RODER 1, 2;

Parámetros obligatorios:

no_ pince Número de la pinza en la que se realizará la acción de rodaje.


NB A falta de declaración de una "falsa pinza", este número de
pinza debe corresponder al electrodo definido en el programa de
rodaje.
prg_rod Número del programa de rodaje en el que se realizará la acción
de rodaje.

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2.3.4 Acción SR_ CHELMAN, SR_ CHELAUTO

Estas instrucciones tienen la misma sintaxis.

SR_ CHELAUTO realiza el cambio automático de los electrodos


SR_ CHELMAN realiza el cambio manual de los electrodos

SR_ CHELAUTO, SR_ CHELMAN se utilizan en las trayectorias de cambio de electrodos.

Programación de una acción SR_ CHELMAN, SR_ CHELAUTO,

Sintaxis:

SR_ CHELMAN no_ pince


SR_ CHELAUTO no_ pince

Ejemplo: SR_CAMBELAUTO 1;

Parámetros obligatorios:

no_ pince Número de la pinza en la que se realizará la acción.

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2.3.5 Acción SR_INIT_PINCE

SR_INIT_PINCE realiza un movimiento de calibración de la pinza, robot parado. Se utiliza


generalmente en el punto de rebuclaje.

Programación de una acción SR_INIT_PINCE

Sintaxis:

SR_INIT_PINCE no_ pince [\no_ pince2 ]

Ejemplo: SR_INIT_PINCE 1;

Parámetros obligatorios:

no_ pince Número de la pinza conectada al secuenciador 1 en la que se


realizará la acción.

Parámetros en opción:

La adición o la supresión de los argumentos en opción se hace pulsando en ArgOpci


en la parte baja de la pantalla, y seguidamente colocando el cursor en el parámetro
deseado y validando Añadir o Borrar.

\no_ pince2 Número de la pinza con la que se realizará la acción en el


secuenciador 2.

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2.3.6 Acción SR_RECAL_PINCE

SR_RECAL_PINCE realiza un movimiento de calibración de la pinza, robot parado, permitiendo la


reposición de la pinza en función del desgaste medido. Esta acción se utiliza en las trayectorias de cambio
automático de electrodos.

Programación de una acción SR_RECAL_PINCE

Sintaxis:

SR_RECAL_PINCE no_ pince [\AVEC_COR] | [\SANS_COR]

Ejemplo: SR_ RECAL_PINCE 1\CON-COR;

Parámetros obligatorios:

no_ pince Número de la pinza en la que se realizará la acción.

Parámetros en opción:

La adición o la supresión de los argumentos en opción se hace pulsando en ArgOpci


en la parte baja de la pantalla, y seguidamente colocando el cursor en el parámetro
deseado y validando Añadir o Borrar.

\AVEC_COR Consideración de una corrección que corresponde al desgaste de


los electrodos. La apertura pinza será a continuación idéntica a la
aprendida con nuevos electrodos.
\SANS_COR Anulación de la corrección correspondiente al desgaste de los
electrodos. A utilizar después del cambio de los electrodos.

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2.3.7 Acción SR_ CEAU

Esta instrucción permite controlar la electroválvula de corte de agua. Este pilotaje se acompaña de un
control.

Esta instrucción se utiliza típicamente en la trayectoria de cambio de electrodos para cortar la


alimentación de agua antes de la extracción de los electrodos usados y volverla a poner en servicio
después de haber aplicado los nuevos electrodos. Se utiliza de la misma manera en un cambio de pinza.

En el algoritmo de control del caudal de agua, ver 2.5.1. Gestión de los defectos control caudal de
agua y batimiento control caudal de agua.

Programación de una acción “ SR_ CEAU”

Sintaxis:

SR_ CEAU etat_voulu

Ejemplo: SR_ CEAU 1;

Parámetros obligatorios:

etat_voulu Estado del circuito de agua: 1 = cortado, 0 = alimentado.

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2.3.8 Acción SR_ SERRER

Esta instrucción permite aplicar un esfuerzo en la pinza durante un tiempo determinado.

Esta instrucción se utiliza en trayectorias de servicio y/o de puesta a punto.

Programación de una acción “ SR_ SERRER”

Sintaxis:

SR_ SERRER no_ pince effort epaisseur [\Errepais] [\Temps]

Ejemplo: SR_ SERRER 1,300,16;

Parámetros obligatorios:

no_ pince Número de la pinza en la que se realizará la acción.


effort Esfuerzo (en Dan) aplicado en la pinza.
epaisseur Posición (en mm) a partir de la cual la pinza conmutará sobre el
servocontrol en esfuerzo (generalmente el espesor de la pieza).

Parámetros en opción:

La adición o la supresión de los argumentos en opción se hace pulsando en ArgOpci


en la parte baja de la pantalla, y seguidamente colocando el cursor en el parámetro
deseado y validando Añadir o Borrar.

\Errepais Error espesor tolerado (en mm); este parámetro activa la


vigilancia del espesor (por defecto: no se controla el espesor).
\Temps Tiempo (en s) durante el cual la pinza permanece cerrada (por
defecto, 10 segundos)

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2.3.9 Acción SR_INIT_MVT


Esta instrucción realiza un movimiento de calibración de la pinza, robot en movimiento.

La abertura de la pinza en el punto programado deberá ser igual a la programada en el punto


precedente.

Programación de una acción “ SR_INIT_MVT”

Sintaxis:

SR_INIT_MVT [\J] point no_pince [\no_pince2] vitesse zone outil objet

Ejemplo: SR_INIT_MVT p2,1, V_mediano,Z_mediano,pinza,wobj1;

Parámetros obligatorios:

point Punto enfocado por el movimiento durante la ejecución de la


acción
no_pince Número de la pinza en el secuenciador 1 con la que se realizará
la acción.
vitesse Velocidad programada del desplazamiento hacia el punto
zone Definición de la zona de paso
outil Referencial herramienta utilizada para el movimiento
objet Referencial objeto utilizado para el movimiento

Parámetros en opción:

La adición o la supresión de los argumentos en opción se hace pulsando en ArgOpci


en la parte baja de la pantalla, y seguidamente colocando el cursor en el parámetro
deseado y validando Añadir o Borrar.

\J define el tipo de movimiento como articular.


(por defecto, el desplazamiento es de tipo lineal)
\no_pince2 Número de la pinza con la que se realizará la acción en el
secuenciador 2.

- El punto aprendido se memoriza en el momento de la creación de la instrucción y se modifica a


continuación mediante la tecla Modpos.

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2.3.10 Acción SR_CHGOUT_MVT


Esta instrucción desplaza el robot hacia un punto en el que la unidad mecánica asociada a la pinza está
activada o desactivada.

Esta instrucción se utiliza para activar o desactivar una pinza de soldadura durante un cambio de
herramienta...

Programación de una acción “ SR_CHGOUT_MVT”

Sintaxis:

SR_CHGOUT_MVT [\Act] [\Desact] [\Sequence] point no_pince vitesse zone


outil objet

Ejemplo: SR_CHGOUT_MVT p2,1,V_lent,Z_parada,pinza,wobj1;

Parámetros obligatorios:

point Punto enfocado por el movimiento dónde se efectuará la acción


no_pince Número de la pinza con la que se realizará la acción de
soldadura.
vitesse Velocidad programada del desplazamiento hacia el punto
zone Definición de la zona de paso. (*)
outil Referencial herramienta utilizada para el movimiento
objet Referencial objeto utilizado para el movimiento

(*) el parámetro 'zone' se conserva por razones de compatibilidad. Realmente el punto es


forzado en punto parado.

Parámetros en opción:

La adición o la supresión de los argumentos en opción se hace pulsando en ArgOpci


en la parte baja de la pantalla, y seguidamente colocando el cursor en el parámetro
deseado y validando Añadir o Borrar.

\Act Activa la unidad mecánica asociada a la pinza; el pilotaje de la


pinza resultará entonces posible.
\Desact Desactiva la unidad mecánica asociada a la pinza después de
que ésta se haya cerrado; el pilotaje de la pinza será entonces
imposible.
Es el parámetro por defecto.
\Sequence Número de la secuencia utilizada para conectar o desconectar la
pinza.

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- El punto aprendido se memoriza en el momento de la creación de la instrucción y a continuación


se modifica mediante la tecla Modpos.

2.3.11 Acción SR_CHG


Esta instrucción actualiza la posición de una nueva pinza (conectada por un cambiador de
herramientas) o inicializa la posición de los nuevos electrodos.

Programación de una acción “ SR_CHG”

Sintaxis:

SR_CHG xPince xTimer [\CHGELEC] [\CHGOUTIL]

Ejemplo: SR_CHG 1,1\CHGELEC;

Parámetros obligatorios:

xPince Número de la pinza en la que se realizará la acción.


xTimer Número del secuenciador en el que se realizará la acción.

Parámetros en opción:

La adición o la supresión de los argumentos en opción se hace pulsando en ArgOpci


en la parte baja de la pantalla, y seguidamente colocando el cursor en el parámetro
deseado y validando Añadir o Borrar.

\CHGELEC Actualización de la posición a raíz de un cambio de electrodos


\CHGOUTIL Actualización de la posición a raíz de un cambio de pinza

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2.4 Procedimientos de excepción

2.4.1 Liberación del robot en caso de problema del resolver pinza

Durante una colisión que genere un problema en el cable resolver de la pinza, ésta perderá su
calibración y resultará imposible pilotarla: se generará un "sysfail" en cada puesta bajo potencia. Para poder
liberar el robot, es necesario seguir el siguiente procedimiento.

- Arrancar de nuevo la baie, a raíz del "sysfail"

ANTES DE LA PUESTA BAJO POTENCIA:

- Pasar a la ventana "Pilotaje manual". Validar "Especial" "5" "Desactivar"

- Seleccionar la unidad mecánica correspondiente a la pinza y validar


- liberar el robot

Solamente es posible el pilotaje manual en el modo corriente; un cambio de modo de pilotaje o la


ejecución de una trayectoria reactivará la pinza y creará un nuevo "Sysfail". Por lo tanto, resulta
imposible en particular lanzar el programa de repliegue, incluso directamente.

Del mismo modo, cualquier intento de puesta bajo potencia antes de haber desactivado la pinza se
traducirá por un nuevo "sysfail".

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Una vez que el robot haya salido de la zona de trabajo y que el problema es reparado, es necesario calibrar
de nuevo la pinza.

- Proceder a una actualización de los contadores mediante el eje externo.


- Llamar la rutina de servicio ManServiceCalib

Elegir "1. Actualizar la posición pinza."

En caso de problema elegir "2. Inicializa la posición pinza" pero esta operación hace perder el desgaste pinza.

2.4.2 Cambio de la pinza

Ver GISR3HFAxxxx-A: Baie robot ABB S4Cplus: Guía de integración de la aplicación SRE

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2.5 Funcionalidades específicas a la aplicación Renault

2.5.1 Gestión de los fallos control caudal de agua y batimiento control caudal de agua.

2.5.1.1 Organigrama del funcionamiento

Control caudal de agua

No Control agua

Si
Electrovalvula inactiva Electrovalvula inactiva Y NO
No
Y entrada caudal agua Electrovalvula activa Y No
No entrada caudal agua
entrada caudal agua Electrovalvula activa Y NO
No
entrada caudal agua Si
Si Si
Acitvacion electrovalvula
Si
Desacitvacion electrovalvula lanzamiento temporizacion

Electrovalvula activa Y NO entrada


No
lanzamiento temporizacion caudal agua
No
Si

Electrovalvula inactiva Y entrada Final de temporizacion


No
caudal agua Si
No
Oui
Desacitvacion electrovalvula
Final de temporizacion
Visualizacion mensaje
Si
"DEFECTO CTRL
Visualizacion mensaje FALTA AGUA"
"DEFECTO PULSO FALTA
DE AGUA" Ningun defecto
Ningun defecto Ningun defecto funcionamineto normal
funcionamineto normal
funcionamineto normal

Leyenda
Electroválvula Agua activa (salida a CERO) Alimentación en agua
Electroválvula Agua inactiva (salida a UNO) Corte alimentación en agua

Durante un fallo de agua "DEFECTO CTRL FALTA AGUA" el robot se pone fuera de servocontrol y el agua
se corta por pilotaje de la salida EVCORTE AGUA.
Una vez puesto de nuevo bajo potencia este fallo solicita una validación.

Mientras no se haya validado el fallo la alimentación de agua permanece cortada pero el operador puede
poner bajo potencia el motor para liberarlo (caso por ejemplo de un electrodo perdido).

Toda validación conlleva un control inmediato después de un tiempo de estabilización de 1 s. Si el control


resulta incorrecto después de la realimentación en agua, se establece una temporización parametrizable
(por fallo 10 s en modo manual y 5 s en modo automático) para efectuar de nuevo el corte y visualizar el
fallo.

Comportamiento idéntico para el fallo "FALLO BATIMIENTO CAUDAL DE AGUA" (EVCORTE AGUA=1 y
CDE1=1)
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2.5.2 Función de soldadura sin error de espesor.


Para la puesta a punto de las trayectorias, si la entrada DEVERM está en 1, el sistema no controla más el
error de espesor chapas aunque éste se defina en los programas de soldadura con un valor no nulo.
Entonces es posible la ejecución de las trayectorias de trabajo en automático.

2.5.3 Funcionamiento del modo sin soldadura

Sobre la manera de pasar en modo con o sin soldadura, ver 2.2.2.2. Modificación del modo
soldadura.

El modo sin soldadura se utiliza típicamente durante las fases de puesta a punto, en modo
depuración. Sin embargo, para permitir terminar un ciclo en caso de grave problema de soldadura, es
posible pasar a modo sin soldadura en curso de trayectoria.

Las restricciones ligadas al modo sin soldadura son las siguientes:

- los siguientes códigos ciclo no se toman en cuenta, y esto cualquiera que sea el modo de
ejecución, automático o manual,

- Solamente es posible lanzar trayectorias conservando el modo sin soldadura mediante el


lanzamiento voluntario del operador (Especial 4).

- una demanda de repliegue o un lanzamiento del programa en su punto de entrada (Especial 3 +


EXEC) restituye automáticamente el modo con soldadura.

2.5.4 Inhibición del control dinámico durante las fases de soldadura.


Durante las trayectorias de soldadura (SR_SOUDER x,xx.....) el control dinámico se inhibe
automáticamente y sólo se reactiva al final de un punto de soldadura.

Esta inhibición concierne todos los controles dinámicos: eventos, eventos herramientas,
secuencias, CPP.

ejemplo :

MoveJ *,v_max,z50,pinza1\WObj:=wobj0;
CPP\CPP1_1;
MoveJ *,v_max,z50,pinza1\WObj:= wobj0;
SR_SOUDER P1,v1000,1,1,pinza1, wobj0;
SR_SOUDER P2,v1000,1,1,pinza1, wobj0;
SR_SOUDER P3,v1000,1,1,pinza1, wobj0;
MoveJ *,v2000,z15,pinza1\WObj:= wobj0;

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Aún cuando la pérdida del CPP1 llega durante la fase de soldadura el robot efectuará estos tres puntos sin
defecto; después de haber realizado la soldadura requerida en el punto P3 el robot se parará, con
visualización del defecto "PÉRDIDA PRESENCIA PIEZA ”.

La vigilancia de la autorización evolución robot (AEVRB) se inhibe de manera idéntica.

2.5.5 Control de pérdida de los electrodos


Las acciones SR_CHELAUTO, SR_CHELMAN, SR_INIT_PINCE y SR_INIT_MVT controlan la divergencia
entre los nuevos datos de calibración y los datos anteriores.
Si es superior a un umbral predefinido, la pantalla siguiente se visualiza:

La elección "SÍ" permite restablecer el electrodo que falta mediante un procedimiento de cambio de
electrodo manual.
La elección "NO" permite aceptar a pesar de todo esta diferencia.

Así mismo este método permite detectar la presencia de malos electrodos en un cambio manual
(SR_CHELMAN). En este caso, la pantalla aquí arriba se remplaza por la siguiente:

La elección "SÍ" permite restablecer el electrodo que falta mediante un procedimiento de cambio de
electrodo manual.
La elección "NO" permite aceptar a pesar de todo esta diferencia.

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2.6 Mensajes de fallos

2.6.1 Lista de los fallos fatales por validar.

Fallo Causas Verificación / corrección


Este mensaje aparece para la Verificar que se haya cortado
DEFECTO PULSO FALTA DE
pinza x en cuanto el captador realmente el agua; en caso
AGUA X
de presencia agua está en "1" afirmativo, Verificar el captador, si no
mientras que la salida Verificar el comando físico de la
EVCEAU está en "1" (Agua electroválvula.
cortada)
Este mensaje aparece para la Verificar que el agua esté
DEFECTO CTRL FALTA AGUA
pinza x en cuanto el captador efectivamente alimentada; en caso
X
de presencia agua está en "0" afirmativo, Verificar el captador, si no
mientras que la salida Verificar el comando físico de la
EVCEAU está en "0" (Agua electroválvula o un corte de agua
alimentada) eventual río arriba o río abajo.

Cuando se corrige el fallo, se visualiza una página pantalla con el mensaje "REINICIO TRAS
DEFECTO". Es necesario acusar recibo de este fallo pulsando la tecla "Valid" para que el robot
reanude su trabajo.

Estos fallos fatales se validan automáticamente a distancia durante el envío de la señal de


arranque ciclo por el autómata, cuando el robot se encuentra en el punto de repliegue o en
el punto de rebuclaje.

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2.6.2 Visualización de los mensajes ligados a los envíos de código programa.

Fallo Causa Comprobación/corrección


Este mensaje resulta si en el Realizar un punto de soldadura
PROBLEMA INTERNO EN
punto de rebuclaje la salida correcto
SPOTWARE
g1_process_fault o O
g2_process_fault se
Hacer un "especial 3", en este caso,
encuentra en estado "1".
cuidado con los riesgos inherentes al
nuevo arranque con repliegue directo.

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2.6.3 Textos de los mensajes SRE:

Fallo Causa Comprobación / corrección


Este mensaje aparece en Ninguna: el programa de rodaje
cuanto se pide un rodaje. La se pondrá en marcha
demanda puede proceder del automáticamente al final del ciclo
PETICION RODAJE timer o del operador. corriente.

El mensaje permanece
visualizado mientras que no se
hayan rodado físicamente los
electrodos.
Este mensaje aparece en Ninguna: el programa de cambio
cuanto se pide un cambio de electrodos se pondrá en
electrodos. La demanda marcha automáticamente al final
PETICION CAMBIO ELECTR. puede proceder del timer o del ciclo corriente.
del operador.

El mensaje permanece
visualizado mientras que no se
hayan cambiado físicamente los
electrodos. .
Este mensaje aparece si se Verificar la presencia de un
constata un error de espesor cuerpo extraño y el aspecto de
durante la acción manual las chapas. Si necesario, inhibir el
DEF. CTRL DURANTE "APRETAR" o la instrucción control del espesor: poner a 0 el
SERRAGE "SR_SERRER". parámetro ER_ESP en la pantalla
de las acciones manuales o
suprimir el en opción
Err _Espes en la instrucción.
Este mensaje aparece Verificar el captador de rotación
DEF. CTRL DURANTE RODAJE
cuando la fresa se detiene fresa y su cableado; Verificar el
durante el rodaje o el estado de las cuchillas de
“usinaje”. fresado.
Este mensaje resulta si el Verificar el captador de rotación
DEF. CTRL ANTES DE RODAJE
captador de rotación fresa fresa y su cableado
está a uno antes de su puesta (cortocircuito).
en rotación.
Este mensaje aparece si se Verificar la presencia de un
constata un error de espesor cuerpo extraño y el aspecto las
durante la acción manual cuchillas de fresado. Si
ERR. ESPESOR O FALTA "RODAR" o la instrucción necesario, inhibir el control del
FRESA "SR_RODER" espesor: Poner a 0 el parámetro
ER_ESP en la pantalla de las
acciones manuales, o poner a 0
el error espesor programado en la
secuencia de rodaje o de usinaje.
Este mensaje aparece Ver 2.5.3. Funcionamiento del
durante un intercambio de modo sin soldadura.
MODO SIN SOLDADURA
PROHIBIDO
código si el proceso está en
modo sin soldadura y la
aplicación no está en modo
“déverminage”.

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3. HOJA DE OBSERVACIONES
Esta hoja debe remitirse a:

ABB MC
M Michel BEKAERT
Département R&D Support Produit
Rue de l'équerre - ZI des béthunes
95310 st Ouen l'aumône
Fax : 01.34 40 26 30
( : 01.34 40 23 34
E-MAIL : michel.bekaert@fr.abb.com

Emisor :

Fecha :

Nombre :

Sociedad :

Dirección :

Evaluación del proveedor:

Sí No
¿Estaban bastante claros los problemas que debían resolverse?
¿Estaban lo suficientemente desarrolladas las explicaciones funcionales?
¿Puede explotarse fácilmente la parte puesta en servicio ?
¿Los ejemplos desarrollados son suficientes para concretar los principios?

Observaciones:

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