UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Mecánica

MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE UN
SISTEMA FÍSICO
JONATHAN SAMUEL CUBA ACUÑA

Profesor: Héctor Muñoz Romero

Informe Laboratorio Integrado”,
presentado en conformidad a los
objetivos descritos en el laboratorio,
C8610. Grupo L-2.

Santiago – Chile
2018
Universidad Santiago de chile: Facultad de Ingeniería, Departamento Mecánica.
Laboratorio Integrado
Abril 2018

Tabla de contenido
1. Resumen ......................................................................................................................... 3
2. Objetivos generales ......................................................................................................... 3
3. Objetivos específicos ....................................................................................................... 3
4. Instrumentos utilizados .................................................................................................... 4
5. Protocolo y metodología de ensayo ................................................................................. 4
6. Presentación de los resultados ........................................................................................ 6
7. Conclusión ....................................................................................................................... 7
8. Bibliografía ....................................................................................................................... 8

Ilustraciones

Ilustración 4-1 Multi-téster ...................................................................................................... 4

Ilustración 4-2 Tacómetro ....................................................................................................... 4
Ilustración 4-3 Motor Corriente Continua ................................................................................ 4
Ilustración 4-4 Osciloscopio.................................................................................................... 4
Ilustración 4-5 Fuente corriente continua ............................................................................... 4
Ilustración 6-1 señal del Osciloscopio .................................................................................... 6
Ilustración 6-2 Diagrama de bloques motor eléctrico ............................................................. 7

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1. Resumen
En esta experiencia se busca modelar matemáticamente un sistema físico a través
de un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica de un sistema. Estas
ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan el
sistema a estudiar. Esta dinámica es aplicable a muchos sistemas físicos ya sean
mecánicos, térmicos, eléctricos, biológicos, etc. descritas por un mismo modelo
matemático. En este laboratorio se modela un “motor eléctrico” de corriente
continua, separando la modelación eléctrica y la parte mecánica para mejorar la
compresión del modelo. Se encuentra el diagrama de bloques de cada sistema
físico, finalmente se busca la función de transferencia y la ganancia de este
sistema.

2. Objetivos generales
 Familiarizar al alumno con la metodología para modelar matemáticamente
los fenómenos físicos, realizando análisis y síntesis en cada caso.

3. Objetivos específicos

 Familiarizar al alumno con el procedimiento para deducir la ecuación

diferencial que gobierna el comportamiento global de los sistemas
propuestos en el laboratorio.
 Capacitar al alumno para deducir la función transferencia de los sistemas
dinámicos lineales.
 Que el alumno internalice los conceptos de análisis y síntesis de sistemas
dinámicos lineales de primer y segundo orden en atraso.

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4. Instrumentos utilizados

Equipos e Instrumentos

Ilustración 4-3 Motor Ilustración 4-2 Ilustración 4-1 Multi-

Corriente Continua Tacómetro téster

Ilustración 4-5 Fuente corriente Ilustración 4-4 Osciloscopio

continua

Tabla 4-1 Instrumentos Utilizados

5. Protocolo y metodología de ensayo

Se alimenta el motor cambiando el voltaje de entrada, se realizan la medición de las
rpm y del voltaje del taco generador. Para relacionar el sentido del giro del motor
con las rpm, establecemos un sistema de referencia basado en la regla de la mano
derecha.
N° VTG (volt) N (RPM)
1 5,24 637
2 11,21 1364
3 18,17 2214
4 -18,38 -2265
5 -12,58 -1548
6 -6,00 -740
Ilustración 5-1 Medición VTG y RPM del eje del motor

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VTG
20
y = 0,0082x + 0,0699
15 R² = 1
10
5
RPM

0
-2500 -2000 -1500 -1000 -500 -5 0 500 1000 1500 2000 2500

-10
-15
-20
-25

Gráfico 5-1 VTG vs RPM

Para la modelación del motor eléctrico se puede identificar que éste es un imán
permanente (campo magnético constante 𝜙) en que un material conductor inmerso
en el campo magnético genera fuerza en el eje, por ende existe una proporción
entre el torque y la corriente eléctrica ( 𝑇 ∝ 𝐼𝑎 ) y la fuerza electromotriz es
proporcional a las RPM de la intensidad del campo magnético (𝐹𝑐𝑒𝑚 ∝ 𝜙). El
modelamiento se separa en uno eléctrico y uno mecánico representado por las
siguientes ecuaciones en función del tiempo y por la transformada de Laplace
respectivamente:

𝑽𝑨𝑴 (𝒕): Voltaje alimentación del motor 𝑻𝑴 (𝒕): Torque motor

𝑽𝑳𝒂 (𝒕): Voltaje de inductancia 𝑇µ (𝑡): Torque Coulomb
𝑽𝑹𝒂 (𝒕): Voltaje de resistencia de armaduría 𝑇𝜈 (𝑡): Torque viscoso
𝒇𝒄𝒆𝒎 (𝒕): Fuerza contra electromotriz 𝑇𝑝 (𝑡): Torque perturbador

Se presenta el modelo Eléctrico del sistema:

Modelo eléctrico
𝑽𝑨𝑴(𝒕) = 𝑽𝑳𝒂 (𝒕) + 𝑽𝑹𝒂 (𝒕) + 𝒇𝒄𝒆𝒎(𝒕)
𝑽𝑨𝑴(𝒔) = 𝑳 ∗ 𝒔 ∗ 𝑰𝒂 (𝒕) + 𝑹𝒂 ∗ 𝑰𝒂 (𝒔) + 𝒌𝒆 ∗ 𝑾(𝒔)

El desglose de los voltajes involucrados es el siguiente:

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𝜕𝑖𝑎(𝑡) 𝑉𝑅𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 ∗ 𝑖𝑎(𝑡) 𝑓𝑐𝑒𝑚(𝑡) = 𝑘𝑒 ∗ 𝑊(𝑡)

𝑉𝐿𝑎 (𝑡) = 𝐿 ∗
𝜕𝑡

Modelo mecánico
𝜮𝑻 = 𝑻𝑴 (𝒕)−𝑻𝝁 (𝒕)−𝑻𝝂 (𝒕) − 𝑻𝒑 (𝒕) = 𝑱𝒑𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 ∗ 𝑾(𝒕) ̇
𝑲𝑴𝒐𝒕𝒐𝒓 ∗ 𝑰𝒂 (𝒔)−𝑻𝝁 (𝒔) − 𝑻𝒑 (𝒔) = 𝑱𝒑 ∗ 𝒔 ∗ 𝑾(𝒔) + 𝑪 ∗ 𝑾(𝒔)

El desglose de los Momentos o torques involucrados es el siguiente:

𝑇𝑀 (𝑡) = 𝐾𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟 ∗ 𝑖𝑎(𝑡) 𝑇𝜈 (𝑡) = 𝐶 ∗ 𝑊(𝑡) 𝑓𝑐𝑒𝑚 = 𝑘𝑒 ∗ 𝑊(𝑡)

Se procede a alimentar el motor a través de una fuente de alimentación de corriente

continua, de manera de sacarlo de la inercia. El profesor busca el torque necesario
para que el motor empiece a girar este es un torque umbral, demostrando que el
voltaje que indica la fuente de alimentación es diferente al voltaje que indica el taco
generador. Se verifica el comportamiento en una gráfica de señal proporcionada por
el osciloscopio, la cual debe comportarse como una ecuación de Laplace de
segundo orden como la función de transferencia determinada. Finalmente, se
calcula la ganancia correspondiente para determinar la estabilidad del sistema.

6. Presentación de los resultados

Se adjunta la señal que muestra el osciloscopio, en el voltaje de la fuente de
alimentación y la señal del voltaje del taco generador, respectivamente, además del
diagrama de bloques del motor eléctrico.

Ilustración 6-1 señal del Osciloscopio

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Ia(s)
TM(s)
VAM(s) ) W(s)

FE
M

W(s)

Ilustración 6-2 Diagrama de bloques motor eléctrico

Función transferencia 𝑊(𝑠) 𝐺 ∗ 𝑓𝑚

𝐺(𝑠) = = 2
𝑉𝐴𝑀(𝑠) 𝑠 ∗ 2 ∗ ƺ ∗ 𝑓𝑚 + 𝑓𝑚2
Ganancia 𝑉𝑜𝑢𝑡 5
𝐺= = = 1,686
𝑉𝑖𝑛 4,5
Tabla 6.2: Función de transferencia del sistema dinámico motor eléctrico y ganancia correspondiente

7. Conclusión

Se tiene con respecto a la modelación matemática planteada que describen la

naturaleza de la señal de salida que se muestra en el osciloscopio (véase figura 6-
1). Se tiene que el voltaje de alimentación (𝑉𝐴𝑀(𝑠)) y el torque perturbador (𝑇𝜇 (𝑠) +
𝑇𝑝 (𝑠)) determinan las RPM del motor, que es la variable de salida (𝑊(𝑠)) como se
puede ver en el esquema. Si la señal de salida es registrada por medio de un
sistema de medición al control en lazo cerrado de pre-alimentación, se puede
calcular el error y acercarse al valor de referencia buscado en la salida.
En el caso experimental, la señal que sale del control es la corriente de armadura
(𝐼𝑎 (𝑠)) la cual es función de la variable de referencia (𝑉𝐴𝑀(𝑠)), variable de salida
(𝑊(𝑠)), parámetros (en driver, conversor energético y planta) y variables de
perturbación (𝑇𝜇 (𝑠) + 𝑇𝑝 (𝑠)).

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Inicialmente suponemos que el voltaje que da el taco generador está relacionado

linealmente con las RPM que gira el eje (véase gráfico 5-1). Los puntos medidos
fueron aproximados a una ecuación lineal de primer orden, es decir una ecuación
de la recta 𝑦 = 0.0082 ∗ 𝑥 + 0,0699. Donde 𝑦 representa el valor del voltaje del taco
generador y 𝑥 representa las RPM. Se puede concluir entonces que nuestro
supuesto está en lo correcto, existe una relación lineal entre el voltaje del taco
generador y las revoluciones que tiene el eje del motor. Es importante mencionar
que con el profesor se buscó un valor de intensidad umbral de alimentación para
sacar de la inercia el eje del motor y comenzara a girar. La intensidad fue de
𝐼𝑢𝑚𝑏𝑟𝑎𝑙 = 0,22𝐴. Con esto demostramos que el voltaje de alimentación es distinto
con el voltaje medido del taco generador.
Analizando el sistema físico dinámico en su función de transferencia, se puede
𝑊(𝑠) 𝐺∗𝑓
apreciar que define una ecuación de segundo orden, 𝐺(𝑠) = 𝑉𝐴𝑀(𝑠) = 𝑠2 ∗2∗ƺ∗𝑓𝑚 +𝑓2 ,
𝑚 𝑚
pero en la figura 6-1 la respuesta a una señal de entrada escalón es de primer orden,
𝑊(𝑠) 𝐺
𝐺(𝑠) = 𝑉𝐴𝑀(𝑠) = 𝜏∗𝑠+1. Esto es debido a que, si bien la función de transferencia es de
segundo orden, también está contenida una respuesta de primer orden bajo ciertas
condiciones, haciendo un símil con la ecuación de Hooke y la ecuación de
plasticidad, una contiene a la otra por su mayor complejidad. Sumado a esto la
respuesta de primer orden también es una consecuencia de la resistencia armadura
(Ra) la cual es mucho mayor a la inductancia (L) lo que hace tender a cero y por
consecuencia responder con una señal de primer orden:
1
1 𝑅𝑎
=
𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅𝑎 ( 𝐿 ) ∗ 𝑠 + 1
𝑅𝑎
Finalmente se calcula la ganancia del sistema (tensión) con el cociente de la tensión
de salida entre la tensión de entrada Δ𝑣 = 𝑉𝑠𝑎𝑙 /𝑉𝑒𝑛𝑡 , se puede calcular a través de
la señal que entrega el osciloscopio entre la señal escalón y la señal que está en el
𝐶𝐻2 (véase figura 6-1), dando un valor de 1,111. Si la ganancia es 1 el sistema es
estable en el tiempo (parte real negativa y parte homogénea cero). Nuestra
ganancia fue mayor a la unidad por lo que el valor al cual debe llegar no será el de
referencia y la variable de salida tendrá un error considerable si las perturbaciones
interfieren en demasía.

8. Bibliografía
Ogata, K. (2005). Ingeniería de Control Moderno.
Slideshare. (5 de abril de 2018). Obtenido de
https://es.slideshare.net/walter13333/ganancia-atenuacin-y-decibeles-
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