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Simulación y
Control de Procesos
Industriales

NOMBRE: Lautaro Cubillos Díaz

Fabiola González Rojas
CARRERA: Ingeniera en Automatización y control
industrial.
ASIGNATURA: Simulación de procesos
industriales
PROFESOR: Braulio Martínez R.
FECHA: 25 de abril de 2018

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Métodos y Estrategias de Control.

Cubillos Lautaro, González Fabiola.
Ingeniería en Automatización y Control Industrial
Simulación y Control de Procesos
Sección 179
Docente: Martínez Braulio

Como se expone, la idea tras el control en cascada es

I. INTRODUCION la de actuar sobre la perturbación antes de que se
manifieste sobre la salida. Y es en este punto donde
Ante determinadas problemáticas existen estructuras se ve la función que realiza el lazo secundario, que
o procedimientos, que teniendo en cuenta los datos consiste en atenuar el efecto de la perturbación antes
iníciales, mediante una distribución establecida de de que llegue a afectar significativamente la salida.
los diferentes componentes se logra solucionar el
problema. A este concepto por lo general se le Por lo tanto, se requiere que para que el sistema sea
denomina estrategia, que en el caso del control se lo mas insensible posible a las perturbaciones, el lazo
establecen como la estructura o circuito que sigue la interno debe ser más rápido que el lazo externo.
información o señales en el lazo, definiendo además
las distintas variables que influyen en el proceso.

Dentro de las estrategias aplicadas a sistemas de

control, se tienen:

- Control Lazo Cerrado.

- Control en Cascada
- Control Feedforward Figura 1: Esquema control en Cascada
- Control Override.
Control Anticipativo o Feedforward: Es una
De las cuales analizaremos el comportamiento de dos estrategia de control realimentada que corrige las
de ellas. perturbaciones sobre la salida después de que estas
afecten a la salida.
Control en Cascada: La idea básica, de este tipo de
control, es realimentar variables intermedias entre el El objetivo es compensar la perturbación antes de
punto donde entra la perturbación y la salida. El que ésta llegue a afectar a la variable controlada. Para
control en cascada se utiliza principalmente para ello, apenas se produce la perturbación, debe
eliminar el efecto de perturbaciones en la variable comenzarse a actuar sobre la variable manipulada de
manipulada y mejorar las características dinámicas modo que el efecto de esta acción compense el efecto
de lazos de control en procesos compuestos por de la perturbación y la salida del sistema no sufra
subprocesos. cambios.
En donde el esquema incluye básicamente, un lazo de
control interno, secundario o esclavo dentro de otro Además, cabe decir que este tipo de estrategia
externo, primario o maestro. requiere un conocimiento exacto y completo de las
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características estáticas y dinámicas del proceso, así

como de la forma como las perturbaciones afectan la
salida del proceso.

Figura 2: Esquema control Feedforward. Figura 5: Diagrama control de temperatura (Feedforward).

Se entrega la siguiente comparación de ambos tipos

de estrategias de sistemas de control, para un mejor
análisis.

Figura 6: Control Feedforward

Figura 3: Diagrama control de temperatura (Cascada).

Figura 4: Control en cascada para temperatura.

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Ejercicio 1:

Para este caso se utilizará un estanque con control

de nivel y flujo, representado en una estrategia tipo
cascada.

Figura x: Diagrama calentador de agua, extraído de Control

Automático Educación.

Figura 7: Diagrama Control de Nivel y Flujo tipo cascada.

Ejercicio 2:
Para el segundo análisis se utilizará un controlador de Figura x: Diagrama de Bloques Control Feedforward.
tipo Feedforward para un calentador de agua, por
medio de la combustión de una llama, la cual es
regulada por una válvula de gas y una válvula de aire Del diagrama de bloques se extrae las siguientes
manual. formulas:
El control principal se encarga de controlar la - Ecuación de salida:
temperatura por medio de la válvula, pero la entrada
de agua fría va a generar una perturbación en la
variable que se quiere controlar, es por eso que, si se 𝐶(𝑠) = 𝐺𝑝(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠) + 𝐺𝑛(𝑠) ∙ 𝑄(𝑠)
adiciona un sensor de temperatura en la entrada de
agua, el controlador va poder saber lo que sucede en - Error:
la entrada y se va a anticipar a la perturbación que va 𝑈(𝑠) = 𝐺𝑓(𝑠) ∙ 𝑄(𝑠) + 𝑅
a ingresar a nuestro proceso, conformando así,
un controlador por Feedforward.
- Se reemplaza el error en la ecuación de salida
y se obtiene:

𝐶(𝑠) = 𝐺𝑝(𝑠) ∙ (𝐺𝑓(𝑠) ∙ 𝑄(𝑠) + 𝑅) + 𝐺𝑛(𝑠) ∙ 𝑄(𝑠)

0 = 𝐺𝑝(𝑠) ∙ 𝐺𝑓(𝑠) ∙ 𝑄(𝑠) + 𝐺𝑛(𝑠) ∙ 𝑄(𝑠)

𝐺𝑝(𝑠) ∙ 𝐺𝑓(𝑠) ∙ 𝑄(𝑠) = −𝐺𝑛(𝑠) ∙ 𝑄(𝑠)

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𝐺𝑛(𝑠) ∙ 𝑄(𝑠) de mayor grado que el polinomio del

𝐺𝑓(𝑠) = −
𝐺𝑝(𝑠) ∙ 𝑄(𝑠) denominador)
- No corrige perturbaciones no medidas
𝐺𝑛(𝑠)
𝐺𝑓(𝑠) =− - Es inestable a variaciones en los parámetros
𝐺𝑝(𝑠) de los elementos del lazo de control.

Es por esto, que se hace aconsejable combinar el

control Feedforward con el feedback, para que éste
corrija por perturbaciones en el modelo de la planta y
los cambios en los parámetros de los elementos del
lazo de control.

Figura x: Control Feedforward

Grafica que se genera con el control Feedforward:

Figura x: ejemplo de diagrama de bloques que mezcla control

Feedforward y Feedback.

Para este caso se cuenta con los siguientes datos:

Kn=1
Kp=1.45
Tp (constante de tiempo proceso) =4.45
Tn (constante de tiempo perturbación) = 3.5

Por lo que la fórmula para calcular el control

Figura x: Grafico control Feedforward. Feedforward seria:

Aunque el control Feedforward podría llevar al −𝐾𝑛(𝜏𝑝𝑠 + 1)

𝐺𝑓(𝑠) =
control perfecto, existen desventajas tales como: 𝐾𝑝(𝜏𝑛𝑠 + 1

- Medir todas las variables de perturbación.

- Conocimiento exacto del proceso.
- El modelo puede resultar físicamente −1(4.45𝑠 + 1)
𝐺𝑓(𝑠) =
irrealizable, si el polinomio del numerador de 1.45(3.5𝑠 + 1)
la función de transferencia del controlador es
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−4.5𝑠 − 1 Al ingresar los datos y simular se obtiene como

𝐺𝑓(𝑠) =
5.075𝑠 + 1.45 control Feedforward:

Además, se tiene que las funciones de transferencia

para el proceso y la perturbación son las siguientes:

1.45
𝐺𝑝(𝑠) =
4.5𝑠 + 1
Figura x: Control Feedforward.

1
𝐺𝑛(𝑠) =
3.5𝑠 + 1 Y como control final:

Para el cálculo del Control Integral que se va a

utilizar, se realizó el siguiente calculo en Matlab:

Figura x: Control Feedforward y feedback.

Entregando el siguiente gráfico:

Dando como función de transferencia:

9.31𝑠 + 2.069
𝐶=
𝑠

Figura x: Grafico sistema de control frente a una perturbación.

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Ahora si se realiza con control Feedforward en un Para comprobar el funcionamiento del controlador de
sistema ideal, donde se consideran los efectos de: tipo Feedforward, se agregan Delay para ver como
actúa, de manera que se obtiene:
-Sensor
-Válvula
- Un conversor I/P

Figura x: Comprobación control Feedforward ante otras

Figura x: Control Feedforward sistema ideal circunstancias.

Su grafica será la siguiente: Su grafica será la siguiente:

Figura x: Grafica Control Feedforward aplicando Delay

Figura x: grafico control Feedforward sistema ideal.

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Y por último se agregan tren de pulsos para Conclusiones:

corroborar el funcionamiento del control
Feedforward, en donde se obtiene: En base a la estrategia de control de tipo Feedforward
se pueden realizar las siguientes conclusiones:

Al realizar la comparación entre la respuesta, del

control tipo Feedforward y el control Feedforward
mas un feedback, se obtiene que, en el primer caso,
no se logra llegar al set point deseado, se consigue
estabilizar el sistema luego de una perturbación, pero
en un nivel mucho mas bajo, mientras que en el
segundo caso, se cumplen todos los objetivos, es
decir, alcanzar el set point y corregir las
perturbaciones.

Al analizar lo ocurrido en el ejercicio número dos, se

Figura x: Control de tipo Feedforward, aplicando tren de
pulsos. observa como la suma de las acciones del controlador
proporcional integral y las del controlador de tipo
Feedforward, logran seguir manteniendo la
estabilidad del sistema, aun así, cuando a los 10
Su grafica será la siguiente: segundos ingresa una perturbación, la cual es
conocida. Además, se sigue manteniendo la
estabilidad durante el desarrollo del sistema.

Es una estrategia de control muy meticulosa, es decir,

si no se conocen las variables de perturbación, el
proceso exacto, al momento de incluir sensores y/o
actuadores se debe realiza el calculo correspondiente
de cada una de sus respuestas para luego ser incluidas
dentro del Feedforward, ya que cada adición de estos
elementos va generando retrasos de tiempo, lo que se
podría traducir en que el control no pueda regular las
perturbaciones que ingresan en el sistema.

Finalmente, para comprobar el controlador se

ingresan distintas señales de entrada y
perturbaciones, con el objetivo de ver cómo se
comporta el sistema frente a estos cambios, y se
Figura x: Control Feedforward aplicando tren de pulsos.
comprueba la correcta ejecución de controlador
Feedforward, ya que en cada uno de los casos se logra
estabilizar y mantener dicha estabilización.