PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LABORATORIO DE SEÑALES 3
MODELOS MATEMÀTICOS

PROCEDIMIENTO

 Sistema Mecánico. El diagrama representa un sistema mecánico de dos masas acopladas. Al

aplicar una fuerza U(t) se genera un desplazamiento x1(t) y x2(t), respectivo a cada masa. Los
parámetros del sistema son:

M1  10 Masa 1
M2  3 Masa 2
K1  2 Constante del resorte
K2  3 Constante del resorte
K3  1 Constante del resorte
B1  1 Coeficiente de fricción viscosidad del amortiguador
B2  6 Coeficiente de fricción viscosidad del amortiguador
B3  4 Constante de rozamiento de la masa M1 y M2 con la superficie

Evalúe la función de transferencia G( s)  X 2 ( s)

U ( s)
Para este sistema tenemos que las transformadas de laplace de las ecuaciones que rigen el
sistema son ecu1 y ecu2:

ecu1 = 'U - K1*X1 - B1*s*X1 - Bf*s*X1 - K3*(X1 - X2) = M1*s^2*X1'

ecu2 = '-K3*(X2 - X1) - K2*X2 - B2*s*X2 - Bf*s*X2 = M2*s^2*X2'

Para poder resolver el sistema encontrando G( s)  X 2 ( s) , se plantea el siguiente script.

U ( s)
clear
syms M1 M2 K1 K2 K3 B1 B2 Bf U X1 X2 s
ecu1 = 'U - K1*X1 - B1*s*X1 - Bf*s*X1 - K3*(X1 - X2) = M1*s^2*X1'
ecu2 = '-K3*(X2 - X1) - K2*X2 - B2*s*X2 - Bf*s*X2 = M2*s^2*X2'
[X1 X2] = solve(ecu1,ecu2,'X1','X2')
G = simple(X2/U)
M1 = 10;
M2 = 3;
K1 = 2;
K2 = 3;
K3 = 1;
B1 = 1;
B2 = 6;
Bf = 4;
G = subs(G)

G es la funcion de transferencia del sistema (G=x2/U), las siguientes

líneas de el script general un vector a desde 1:100 el cual será después
reemplazado por s (aquí en este ejemplo s solo tomara valores reales de
1:100), el cual será después reemplazado en la función G(s) y después
dibujado mediante plot(a,g).

a=1:100
for i=1:100
s=a(i);
g(i) =double(subs(G))
end
plot(a,g)

1.1) Deducir y escribir para cada línea del script que operación se esta realizando, y que función
especifica esta realizando cada comando de matlab.
1.2) Encontrar G1(S) =X1(s)/U(S)
1.3)Encontrar G2(S)=X2(s)/X1(s).
1.4) Encontrar en lo máximo posible la transformada inversa de laplace para G(s), G1(s), G2(s),
puede utilizar las tablas de las transformadas inversas o cualquier otro método incluyendo el
comando ilaplace de matlab. ¿es capaz de encontrar matlab siempre la respuesta correcta?.

2) Para el modelo de la figura 2.

Si M=10, k =1 y b=3.

2.1) Encontrar Y(S)/U(S).

2.2) Encontrar su transformada Inversa.
2.3) Dibujar la salida (en el dominio del tiempo) de el sistema cuando la entrada U sea el escalón
unitario.
3) Para la figura 3.

3.1) Encontrar H1(s)/Q (S)

3.2)Encontrar H2(s)/Q(S)
3.3) Encontrar H1(s)/Q 2(S)
3.4)Encontrar H2(s)/Q2(S)
3.5) Encontrar Q(S)/Q2(S).