RECUERATORIO

CHIPANA RICHARD

Laboratorio de física 200

CONTENIDO.

1. OBJETIVOS ..................................................................................................................................3
2. FUNDAMENTO TEORICO: ...........................................................................................................3
2.1 Motor de corriente continua ..............................................................................................3
2.1.1 Principio de funcionamiento. .........................................................................................3
2.2 Fuerza contra electromotriz de un motor cc ......................................................................4
2.3 Servomotores .....................................................................................................................5
2.4 Control de Sentido de giro para motores-cc .......................................................................6
2.5 Drivers para motores. .........................................................................................................7
2.6 Drivers Para Motores c.c. ...................................................................................................8
2.7 Control de Velocidad de Motores cc. ...............................................................................10
2.8 Modulación por Frecuencia de Pulsos (PFM) ...................................................................11
3. MATERIALES: ............................................................................................................................11
4. EXPERIMENTACIÓN: .................................................................................................................13
5. CONCLUSIONES: .......................................................................................................................17
6. BIBLIOGRAFÍA: ..........................................................................................................................17

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 MOTORES DE CORRIENTE CONTÍNUA

1. OBJETIVOS
Construir un motor de corriente continua.

2. FUNDAMENTO TEORICO:

2.1 Motor de corriente continua

Un motor de corriente continua está compuesto de un estator y un rotor. En muchos

motores c.c., generalmente los más pequeños, el estator está compuesto de imanes para
crear un campo magnético. En motores c.c. más grandes este campo magnético se logra con
devanados de excitación de campo.

El rotor es el dispositivo que gira en el centro del motor y está compuesto de arrollados de
cable conductores de corriente continua. Esta corriente continua es suministrada al rotor por
medio de las "escobillas" generalmente fabricadas de carbón.

2.1.1 Principio de funcionamiento.

Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado bajo la influencia
de un campo magnético, se induce sobre él (el conductor) una fuerza que es perpendicular
tanto a las líneas de campo magnético como al sentido del flujo de la corriente. Ver la
figura.

- Campo magnético en azul

- Corriente continua en rojo
- Dirección de la fuerza en violeta
- Imanes: N (norte) y S (sur)

Ver como se tiene que colocar este conductor con respecto al eje de rotación del rotor para
que exista movimiento. En este caso la corriente por el conductor fluye introduciéndose en
el gráfico.

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 - Par motor en azul
- Fuerza en violeta
- Conductor con corriente entrante en el gráfico azul y
rojo
- Imanes: N (norte) y S (sur)

Pero en el rotor de un motor cc no hay solamente un conductor sino muchos. Si se

incluye otro conductor exactamente al otro lado del rotor y con la corriente fluyendo en el
mismo sentido, el motor no girará pues las dos fuerzas ejercidas para el giro del motor se
cancelan.

- Par motor en azul

- Fuerza en violeta
- Conductor con corriente entrante en el gráfico azul y
rojo
- Imanes: N (norte) y S (sur)

Es por esta razón que las corrientes que circulan por conductores opuestos deben tener
sentidos de circulación opuestos. Si se hace lo anterior el motor girará por la suma de la
fuerza ejercida en los dos conductores.

Para controlar el sentido del flujo de la corriente en los conductores se usa un conmutador
que realiza la inversión del sentido de la corriente cuando el conductor pasa por la línea
muerta del campo magnético.

La fuerza con la que el motor gira (el par motor) es proporcional a la corriente que hay por
los conductores. A mayor tensión, mayor corriente y mayor par motor.

2.2 Fuerza contra electromotriz de un motor cc

Cuando un motor de corriente continua es alimentado, el voltaje de alimentación se divide

entre la caída que hay por la resistencia de los arrollados del motor y una tensión
denominada fuerza electromotriz (FCEM). Ver el siguiente diagrama.

- Vm = tensión de entrada al motor (voltios)

- Ra = resistencia del devanado de excitación (ohmios)
- Ia = corriente de excitación (amperios / amperes)
- Vb = FCEM debido al giro del motor (voltios)

Aplicando la ley de tensiones de Kirchoff:

Vm = Vb + (Ia x Ra) o Vb = Vm - (Ia x Ra)

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Nota: Observar de la última ecuación que cuando sube el valor de la corriente de armadura
“Ia”, disminuye el Valor de Vb.

La FCEM es proporcional a la velocidad del motor y a la intensidad del campo

magnético. Si el motor tiene rotor con imán permanente, esta constante es:
K = Vb / Nd.

Donde:
- K = constante de FCEM del motor y se expresa en Voltios / rpm.
- Nd = Velocidad de giro del motor en rpm

Nota: rpm = revoluciones por minuto

Debido a que la velocidad de rotación controla el flujo de la corriente en el rotor, deben

usarse actuadores o drivers CC para comandar los motores de corriente continua. La
velocidad a la que funciona un motor depende de la intensidad del campo magnético que
actúa sobre el rotor, de la corriente de ésta y del par aplicado al eje del motor, además de
las ecuaciones eléctrica y mecánica.

2.3 Servomotores
Estos motores poseen la menor constante mecánica de tiempo, (menor tiempo de
respuesta). Teniendo en cuenta que “m = Ra · J / KT · KE”, se puede apreciar que para
obtener pequeños valores de “m”, se deben tener bajos valores de resistencia de armadura
y de inercia, o altos valores de constantes de par y fuerza electromotriz. En la figura de la
izquierda se puede apreciar un corte del motor perpendicular a su eje, donde se observa el

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inducido como un cuerpo negro hueco. Por su parte, la figura de la derecha muestra una
vista en perspectiva de un servomotor de este tipo ya montado y con un taco generador
acoplado.

2.4 Control de Sentido de giro para motores-cc

Existen varias formas de lograr que estos motores inviertan su sentido de giro, una es
utilizando una fuente simétrica o dos fuentes de alimentación con un interruptor simple de
dos contactos y, otra es utilizar una fuente común con un interruptor doble, es decir uno de
4 contactos, en todos los casos es bueno conectar también un capacitor en paralelo entre los
bornes del motor, éste para amortiguar la inducción que generan las bobinas internas del
motor.

Con Fuente Simétrica o Doble Fuente

Con una Fuente Simple

Lo ideal es disponer de un circuito basado en componentes de estado sólido, quitando los

relés y haciendo uso de transistores, estos últimos conectados en modo corte y saturación,
así actúan como interruptores.
En este caso será necesario el uso de dos transistores complementarios, es decir uno PNP y
otro NPN, de este modo sólo es necesario un terminal de control, el cual puede tomar
valores lógicos "0" y "1", el esquema de conexiones es el que sigue

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Si se desea utilizar una fuente de alimentación simple, se puede implementar un circuito del
siguiente modo.

Estos circuitos, son conocidos como puente en H o H-Bridge, en realidad son más
complejos de lo que describí aquí, pero esta es la base del funcionamiento de los

2.5 Drivers para motores.

Ahora bien, estos Driver's, son circuitos integrados que ya traen todo incorporado, lo

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 cual facilita el diseño de los circuitos, tales como el UCN5804, el BA6286, el L293B,
L297, L298 o con el ULN2803 o el ULN2003, estos dos últimos son arrays de
transistores.

2.6 Drivers Para Motores c.c.

Entre los Drivers mencionados anteriormente, el más conocido es el L293B. Se trata de un
Driver para motores de 4 canales, cada canal es capaz de entregar hasta 1A de corriente.
Posee una entrada de alimentación independiente que alimenta los 4 Drivers, es decir la que
requieren los motores.
El control de los Drivers es compatible con señales TTL, es decir con 5 voltios.
Cada uno de los 4 Drivers, puede ser activado de forma independiente (por su terminal de
entrada), o habilitado de dos en dos con un sólo terminal (Enable).
Aquí una imagen del integrado y su tabla de verdad.

En esta tabla de Verdad la entrada EN1-2 habilita dos de los canales de este integrado,
cuando se encuentra a nivel H (alto), de tal modo que la salida OUTn tomará el valor de la
entrada INn.

Por otro lado OUTn quedará en alta impedancia (X) si el terminal EN1-2 se encuentra a
nivel bajo (L), es decir que en este caso, ya no tiene importancia el valor de INn, y por lo
tanto OUTn quedará totalmente libre.

Cave destacar que VS y VSS son los pines de alimentación, VS para los 4 Drivers, que
según el Datasheet puede tomar valores desde VSS hasta 36V, y VSS es el terminal de
alimentación TTL, sería +VCC

Aplicación para el control de Motores-CC.

Hay dos posibilidades de control, una es controlar los motores en un sólo sentido de giro, es
decir, hacer que gire o detenerlo, en este caso tienes posibilidad de controlar hasta 4
motores.

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Finalmente, la forma de control es como se ve en la siguiente tabla.

+Vcc es el terminal de alimentación compatible con la señal de control A y B, o sea +5V,

Vs tiene los niveles de tensión requeridos por el motor (12, 15, 20, hasta 36v).

D1 y D2, son los capacitores incorporados para proteger al integrado de las tensiones
generadas por la inducción de las bobinas del motor.

Se puede observar que un motor (M1) esta unido a +Vs, mientras que el otro (M2) esta a
GND, puedes utilizar cualquiera de las dos configuraciones. La forma de conexión seria
como sigue.

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Y la tabla de verdad de este circuito queda así.

Esta tabla indica claramente como se controla el motor, en un sentido o en otro, detenerlo o
dejarlo libre, esto último de dejarlo libre, se refiere a que cualquier señal en los terminales
de control A, B, C y D no tendrán efecto alguno sobre el motor, es decir que ha quedado
liberado totalmente.

2.7 Control de Velocidad de Motores cc.

Modulación por Ancho de Pulso (PWM):

Control de velocidad por Modulación de Ancho de Pulso, conocido como PWM,

básicamente consiste en enviar un tren de pulsos a los terminales de control, los cuales
varían en mayor o menor medida el tiempo en que se mantiene el nivel alto de esos pulsos,
manteniendo la frecuencia constante,
Con esta forma de control,, la cantidad de corriente sigue siendo la misma, la tensión no
varía y en consecuencia el torque del motor se mantiene, que es justamente lo que se busca.

Un circuito de ejemplo es el siguiente.

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Reemplazando R1 por un potenciómetro, se puede controlar los tiempos de los niveles de
salida.

2.8 Modulación por Frecuencia de Pulsos (PFM)

Se trata de eso mismo, variar la frecuencia de pulsos en los terminales de control, lo cual se
puede lograr fácilmente con un circuito estable, que bien podría ser un 555, y utilizar un
potenciómetro para variar la frecuencia de los pulsos.

Para las máquinas de corriente continua se define una velocidad base, que corresponde a
una condición de funcionamiento en la cual la máquina entrega potencia y par nominales.
El modo más simple de regular la velocidad de un motor es variando la tensión de armadura
debido a que la velocidad de un motor de corriente continua es directamente proporcional a
ella.
Aumentando la tensión de armadura y manteniendo el flujo, la velocidad del motor puede
incrementarse continuamente desde el reposo hasta alcanzar la velocidad base. En
particular la alimentación mediante convertidores a tiristores, permite satisfacer varios
requerimientos de regulación, como ser:

Operar como motor en un solo sentido de rotación, o como freno (girando en sentido
contrario). Se requiere un simple convertidor, cuya tensión de salida permite la circulación
de corriente en un solo sentido.
3. MATERIALES:

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Alambre esmaltado de cobre:

Cable de cobre:
Imán:

Fuente de energía, en este caso un

trasformador:

Plataforma o soporte:
4. EXPERIMENTACIÓN:
Motor eléctrico 1.
Con el cable de cobre crear dos ganchos e insertarlos en el soporte de madera, como se
muestra en las siguientes imágenes:

Para facilitar el funcionamiento del experimento se hizo dos conectores, como se muestra
en la siguiente imagen.

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Con el alambre esmaltado crear una o varias bobinas de aproximadamente 2 cm de
diámetro, para ello enrollar el alambre en una superficie cilíndrica dando aproximadamente
10 vueltas y asegurar los terminales con el mismo alambre, el alambre debe empezar en un
extremo y terminar en el otro sin cortarlo, es decir se debe utilizar solo un trozo de
alambre para hacer una bobina.
Para que la bobina pueda conducir la energía eléctrica quitar el esmalte de las terminales de
la bobina, para ello se puede rasparlos o quemarlos (solo las terminales)

Con el imán, el soporte, los conectores y una bobina armar el circuito siguiente:

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Encender la fuente de energía en este caso un transformador, pero también se puede usar
pilas 3 o 4 conectadas en serie (1.5 voltios), como también una batería de 9 voltios, etc.
Esto como fuente de energía.

Motor eléctrico 2.
Se consiguió reparar un motor que se encontraba en mal estado, para ello se creó un soporte
y se colocó la bobina en el mismo. Los extremos de la bobina tenían un par de rodamientos
los cuales se acomodaron en el soporte, todo esto se puede apreciar de mejor manera en las
siguientes imágenes:

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conectar el conector de la bobina con los conectores del anterior motor y encender el
transformador, se observará como gira el motor (ya reparado)

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5. CONCLUSIONES:

Un motor eléctrico de corriente continua es esencialmente una maquina que

convierte energía eléctrica en movimiento o trabajo mecánico, a través de medios
electromagnéticas que para a funcionar se vale de las fuerzas de atracción y
repulsión que existen entre los polos

El motor de corriente continua esta compuesto de 2 piezas fundamentales

-Rotor
-Estator

Dentro de estas se ubican los demás componentes como:

-Escobillas y porta escobillas

-colector

6. BIBLIOGRAFÍA:

Apuntes de cátedra de la asignatura de Automatización (15065). Héctor Muñoz R. DIMEC-

USACH. Catálogo de motores cc y drives cc,
Guías e informes de los laboratorios anteriores.

Sitios web:

 http://es.wikipedia.org/wiki/Fuerza_electromotriz
 http://www.unicrom.com/Tut_MotorCC.asp
 http://automatica.li2.uchile.cl/exp/motor_cc.htm

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