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m
Consideremos un modelo de la dinámica de un vehículo, como se
muestra en el diagrama de cuerpo libre.
La masa m del Tractor, se actúa sobre por una fuerza de control.
U Representa la fuerza de Control, generada en la interface / llanta carretera.
(Para este modelo simplificado vamos a suponer que podemos controlar esta fuerza
directamente y sin Considerar la dinámica del sistema de propulsión, neumáticos, y demás
elementos que intervienen en la generación de la fuerza)
𝑢(𝑠)
𝑉 𝑠 = 𝑚𝑆+𝑏 … (4)
Tomando la transformada de Laplace de la ecuación diferencial y suponiendo
condiciones iniciales nulas:
… (5):
Control ON-OFF:
Ideal Modificado
Cuando existen cambios pequeños en el error,
El Control es Proporcional al Error (No se satura como el
ON-OFF)