Macroproceso Recursos E Infraestructura Y Laboratorios: Nombre Del Proceso: Nombre Del Documento

MACROPROCESO RECURSOS E INFRAESTRUCTURA Y
LABORATORIOS
Nombre del Proceso:
CÓDIGO: LA-FM-007
LABORATORIOS
Nombre del Documento: VERSIÓN: 3
FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO FECHA: 18/Marzo/2017
INFORMACIÓN BÁSICA
NOMBRE DE LA PRÁCTICA: Diseño e implementación de
PRÁCTICA No.: 5
controladores algebraicos
ASIGNATURA: Sistemas de Control
TEMA DE LA PRÁCTICA: Controladores algebraicos con realimentación unitaria (RU) y
Controladores de dos parámetros (C2P)
LABORATORIO A UTILIZAR: Laboratorios de Ingeniería Electrónica A501
TIEMPO:4 horas TRABAJO GRUPAL: TRABAJO INDIVIDUAL:
CONTENIDO DE LA GUÍA
COMPETENCIAS DISCIPLINARES.
- Analiza alternativas de configuración de sistemas de control automático y evalúa el efecto de la
selección e integración de elementos y configuraciones.
- Formula y evalúa criterios de desempeño de sistemas de control automático, diseñados usando
métodos algebraicos
- Diseña e implementa controladores algebraicos que satisfagan las especificaciones requeridas.
COMPETENCIAS INVESTIGATIVAS.
- Analiza, selecciona y evalúa herramientas de investigación que permitan la construcción del
conocimiento y la generación de productos de carácter científico y tecnológico, en el ámbito de
los sistemas de control diseñados usando métodos algebraicos en tiempo contínuo, a fin de
generar sistemas más productivos, con responsabilidad social y sustentabilidad, de acuerdo las
políticas actuales e integradas a las tecnologías de punta.
MARCO TEORICO.
Los denominados métodos algebraicos buscan reducir el problema de diseño de sistemas de control
un problema algebraico. Esto conduce a una metodología de diseño completamente diferente a los
clásicos métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las raíces ya que: en vez de seleccionar un
controlador y ajustarlo para cumplir las especificaciones, se escoge una función de transferencia de
lazo cerrado que cumpla las especificaciones; el controlador que permite implementar dicha función
se encuentra usando el método algebraico (Chen, 1993).
Para el desarrollo de esta práctica se utilizarán las técnicas basadas en controladores con
realimentación unitaria con restricciones que serán detectadas durante la validación (Nise, 2002).
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A continuación, se presenta un mapa conceptual que permite dimensionar el uso de los métodos
algebraicos en el diseño de sistemas de control.
Figura 1 Mapa conceptual diseño algebraico

Fuente: Harvey David Rojas Cubides
Controladores de dos parámetros
Un controlador de dos parámetros, es equivalente a un sistema de control que utiliza realimentación

de variables de estado implementado con un observador. Esta estructura de control permite asignar
los polos de lazo de cerrado de forma arbitraria, lo que brinda mayor flexibilidad y libertad a la hora
del diseño (Chen,1999).
Usando un controlador de dos parámetros es posible lograr cualquier función e trasferencia de lazo
cerrado “implementable”. Esta característica abre la puerta a una nueva metodología de diseño de
sistemas de control llamada “Diseño de Afuera hacia Adentro”. A diferencia de las técnicas de
diseño convencionales basadas en respuesta en frecuencia o lugar de las raíces, en las cuales se
evalúan diferentes controladores hasta satisfacer las especificaciones de diseño, esta técnica
selecciona una función de transferencia de lazo cerrado que satisfaga los requerimientos y, luego,
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calcula un controlador que produzca esa función de transferencia. De esta manera, se asegura a
priori que el sistema de lazo cerrado va a cumplir las especificaciones. (Skogestad y Postlethwaite,
2005).
Para el desarrollo de esta práctica se consideran diferentes alternativas de controladores que

minimizan diferentes métricas de desempeño y se consideran óptimos en algún sentido A
continuación, se presenta un mapa conceptual que permite dimensionar el uso de los métodos
algebraicos en el diseño de sistemas de control.
Figura 2 Mapa conceptual sobre controladores de dos parámetros

CONSULTA PREVIA. Previo al desarrollo de la práctica los estudiosos deben consultar los
siguientes conceptos fundamentales
- Ubicación de polos
- Diseño de reguladores algebraicos con realimentación unitaria
- Realización de controladores de dos parámetros
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La consulta previa hace parte del informe por tanto dichos conceptos deben estar estructurados bajo
un ideograma conceptual (mapa conceptual, diagrama de flujo, infografía, mapa mental, diagrama
causa-efecto), análisis de casos, cálculos matemáticos, entre otros. Para ello se sugiere retomar los
conceptos vistos en la clase de teoría y complementar con los textos sugeridos en la bibliografía.
Utilice el siguiente espacio para elaborar el ideograma conceptual (mapa conceptual, diagrama de
flujo, infografía, mapa mental, diagrama causa-efecto), a partir de los conceptos referidos
anteriormente
Tipo de ideograma:
Desarrollo:
Tabla 1. Espacio para elaboración de la consulta previa
PALABRAS CLAVE: POLE PLACEMENT, INWARD APPROACH FOR CONTROLLER DESIGN,

UNITY FEEDBACK CONFIGURATION, TWO-PARAMETER CONTROLLERS, MODEL MATCHING.
METODOLOGÍA.
Esta práctica tiene una duración de 4 horas, correspondientes a dos sesiones de laboratorio.
Las prácticas de laboratorio se dividen en tres aspectos fundamentales:
1. Componentes
Las actividades prácticas se componen de dos aspectos fundamentales:
- Desarrollo experimental: es el producto práctico verificable obtenido como resultado de las
acciones, actitudes y habilidades del estudioso en la sala de laboratorio, valorado mediante la
presentación de los resultados finales de: diseño, validación en simulación y validación
experimental, y la sustentación individual y grupal de los mismos.
- Informe de la actividad: es el diligenciamiento al documento anexo “Informe de laboratorio”,
consistente en la elaboración de las preguntas teórico-prácticas y la solución del cuestionario.
2. Condiciones generales de desarrollo

El desarrollo de las actividades tendrá las siguientes características
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- Las actividades prácticas (desarrollo experimental e informe de la actividad) serán desarrolladas

en equipos de trabajo conformados de forma libre y responsable para el desarrollo de cada
actividad, máximo de tres estudiantes.
- Cada grupo de trabajo estará conformado por máximo 3 estudiosos
- Se dará entendido que la práctica de laboratorio ha finalizado cuando se han presentado y
sustentado los resultados finales de: diseño, validación en simulación y validación experimental,
junto con la entrega del informe.
3. Plazos
Las fechas para la entrega de cada componente son las siguientes:
- Desarrollo experimental: Únicamente durante el transcurso de las sesiones presenciales de
práctica
- Entrega de informes: Únicamente durante el transcurso de las sesiones presenciales de práctica.
NOTA: No se recibirán prácticas durante los últimos 10 minutos de la sesión de laboratorio, en

cumplimiento del Artículo 16 del “Reglamento de Laboratorios y Espacios Especializados”.
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MATERIALES, EQUIPOS Y REACTIVOS A UTILIZAR
Materiales y Equipos Reactivos Materiales Estudiante

Un (1) Computador con el Un (1) sistema instrumentado
siguiente software instalado: para controlar
Matlab 2015 o superior,
Labview 2015 o superior, TIA
Portal V12 o superior
Un (1) Controlador Industrial Un (1) Protoboard
PLC S7-300 Referencia
315F2PNDP
Un (1) 1 Multímetro con Un (1 )Pela cables
sondas de medición.
Una (1) Fuente de voltaje DC Cables tipo Jumper
dual.
Un (1) Osciloscopio digital de Cinco (5) Conectores Caimán-
dos canales con dos (2) Caimán
sondas de medición
Diez (10) Conectores banana -
caimán
Una (1) Plataforma para el
diseño e implementación de
sistemas de control SISO
(Velocidad y posición angular)
PRECAUCIONES Y MANEJO DE MATERIALES Y EQUIPOS. CONSULTA DE EQUIPO

ESPECIALIZADO.
Para el inicio de las actividades de la práctica de laboratorio de electrónica, recuerde las siguientes
indicaciones:
1. Clasificación del riesgo de acuerdo con la práctica a realizar.

- Clasificación IIII, Riesgo Medio
2. Consideraciones para el uso de los equipos utilizados en la práctica.

- Para utilizar un Multímetro verifique previamente la función que va a evaluar, así como la escala
de medida o rango, la polaridad para no causar accidentes que puedan destruir el instrumento o
causarle traumatismos físicos y económicos al practicante.
- Utilice las herramientas propuestas en la práctica. No se permite utilizar corta uñas, limas para
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las uñas u otros objetos no apropiados para la práctica de buena ingeniería.

- Cumplir con el REGLAMENTO DE UTILIZACIÓN DE LOS LABORATORIOS DE ELECTRÓNICA
DE LA UMB.
- La fuente de poder LM 4501, está dotada de un indicador de sobre carga (PV Max.), el cual se
encenderá cuando los terminales de potencia (+5 VDC, +15VDC y -15 VDC) presenten un corto
circuito.
- Los elementos metálicos ajenos a la práctica (atornilladores, tornillos, monedas, etc.) deben
permanecer lejos de las ranuras X2, X3, X4.
- Los terminales de conexión A, B, C, Y D no deben ser conectados a ningún equipo, deben
permanecer libres.
- Este equipo puede ser sensible a electricidad estática, por lo tanto debe conectarse la manilla
anti electrostática en punto metálico localizado en la parte inferior izquierda.
- Revise que los equipos en préstamo funcionen correctamente en el momento de solicitarlos en el
almacén, de lo contrario perderá tiempo en la realización de la práctica o en caso más grave,
hacer la reposición de un equipo que usted no averió.
- Mantenga el orden ubicándose exclusivamente en el banco de trabajo asignado por los
laboratoristas. No cambie el banco de trabajo sin la autorización de estos.
- Revise que los elementos de conexión (sondas, conectores, caimanes, etc.) funcionen
correctamente antes de usarlos en mediciones de los circuitos, de manera que detecte y corrija
las fallas antes de iniciar la práctica.
- Por su seguridad y la de sus compañeros, esté atento a los equipos tomados en préstamo, así
como sus propios materiales y objetos personales.
- Consulte con el docente cualquier duda que tenga respecto al uso correcto de los equipos.
Recuerde que son instrumentos sofisticados que deben ser manipulados adecuadamente para
evitar daños y fallas de funcionamiento.
- Concéntrese en el trabajo que esté realizando en la práctica de laboratorio. Las distracciones
pueden poner en riesgo su integridad física y la de sus compañeros.
- Para el resto de la instrumentación consultar los manuales de operación de los equipos.
3. Indicaciones generales para manejo de riesgo eléctrico:

 Durante la permanencia en el Laboratorio, el practicante debe certificar que se cumple y se sigue
con el Reglamento Técnico de Instalaciones Eléctricas (RETIE), Resolución 18 0398 de 7 de
abril de 2004 y Resolución 18 1419 de 1 de noviembre de 2005 del Ministerio de Minas y
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Energía. (artículo 5. Riesgos eléctricos) RETIE

 Durante la permanencia en el Laboratorio, el practicante debe retirar de sus manos y brazos:
anillos, cadenas u otros adornos metálicos que puedan crear riesgos de choques eléctricos.
 Revisar que el área de trabajo este despejada sin elementos ajenos a la práctica, ni conductores
sueltos o expuestos, disponer la instrumentación y materiales de forma organizada.
 En caso de tener cabello largo, sujetarlo para evitar contacto con los componentes o la
instrumentación, de igual forma evitar prendas con elementos sueltos o que puedan interferir.
 Cuando suministre energía eléctrica al circuito en prueba o evaluación, no entre en contacto con
partes metálicas que estén energizadas.
 No utilice cables o alambres desnudos.
 Antes de suministrar energía eléctrica (conexión de la batería, pila o fuente de poder) a los
circuitos de la práctica, se debe revisar cuidadosamente las conexiones propuestas en el
diagrama del circuito de prueba, para evitar cortos circuitos.
 No ingresar líquidos o alimentos al área de laboratorio, que puedan causar riesgos de cortos o
afectar los resultados de la práctica.
4. Indicaciones para manejo de los equipos de laboratorio de electrónica y materiales:
NOTA: Otros aspectos que se deben tomar en cuenta están regidos por el Reglamento Estudiantil y
de Laboratorios Vigentes.
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PROCEDIMIENTO A UTILIZAR.
A. PROCEDIMIENTO GENERAL
En el siguiente diagrama de flujo se presenta el procedimiento general de la práctica
Iniciar de la práctica
Validar el sistema Elaborar y socializar el

Alistar los matariles,
de control usando informe de la práctica
equipos y software
simulación
¿Validación en Fin de la práctica

¿Terminado? NO NO
simulación exitosa?
SI SI
Comprender el Validar
problema de control a experimentalmente del
solucionar diseño propuesto
Identificar los
requerimientos
¿Validación
de desempeño
experimental NO
solicitados para
exitosa ?
el sistema de
control
SI
Diseñar y depurar el Presentar los resultados

sistema de control finales al docente
Profesor: Harvey David Rojas Cubides LE, Esp, MSc
Figura 2. Mapa conceptual procedimiento general de la práctica

A. PROCEDIMIENTO ESPECIFICO
A continuación, se presenta el procedimiento especifico de la práctica.
1. Teniendo en cuenta las características del sistema a controlar, determine las

especificaciones tiempo-frecuencia y el modelo de referencia correspondiente. Conciértelos
con el docente.
2. Diseñe un CONTROLADOR DE DOS PARÁMETROS, para satisfacer con la mayor precisión
las especificaciones concertadas con el docente.
3. Obtenga para cada caso, las especificaciones finales de la función del lazo o Función de
sensibilidad (L(s)).
4. Reporte las gráficas de respuesta en frecuencia obtenidas en simulación donde se evidencie
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el cumplimiento de las especificaciones.

5. Obtenga para cada caso, las especificaciones temporales del sistema en lazo cerrado (T(s)).
(Función de sensibilidad complementaria)
6. Reporte los gráficos de respuesta temporal obtenidos en simulación: Seguimiento, control,
error
La simulación debe incluir una referencia de tipo escalón, los efectos de la saturación del
sistema y el efecto de perturbaciones (durante el estado estacionario).
7. Presente los controladores diseñado en el formato ZPK e implementos de acuerdo al
protocolo estipulado por el docente.
8. Reporte los resultados experimentales para cada controlador bajo las mismas condiciones
usadas en simulación, tales como: referencias, restricciones, periodos de muestreo, etc.
9. Analice los resultados, itere si es necesario para depurar los diseños y saque conclusiones.
10. Presente los resultados finales al docente usando los formatos de documentación del
proceso. (Ver a continuación)
SESIÓN 1: DISEÑO RU
1. DISEÑO SIN ACCIÓN INTEGRAL
Modelo de referencia
Especificaciones % de Sobre paso máximo SP (%)
deseadas Tiempo de establecimiento Ts (s)
Señal de control máxima Umax (v)
Error de posición deseado Epd (%)
Error de velocidad deseado Evd (%)
Ecuación
matricial de
diseño
Vectores de los
controlador
Especificaciones Margen de fase MF(°)
de L(s) Margen de ganancia MG (dB)
Frecuencia de cruce ωc (rad/s)
Gráficos de
respuesta en
frecuencia
Función de
sensibilidad
complementaria
obtenida T(s)
% de Sobre paso máximo SP (%)
Especificaciones Tiempo de establecimiento Ts (s)
de T(s) Señal de control máxima Umax (v)
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Tiempo de Rechazo a perturbación Trp (s)

Error de posición Ep (%)
Error de velocidad Ev (%)
Gráficos de
respuesta
Temporal
Controlador diseñado A Continuo (K) Discreto (Kd)
Polos
Ceros
Ganancia
Controlador Controlador diseñado B Continuo (K) Discreto (Kd)
diseñado. Polos
Ceros
Ganancia
Realización
usando RVE
Gráficos de
implementación
real
2. DISEÑO C2P USANDO ACCIÓN INTEGRAL

Ecuación
matricial de
diseño
Vectores de los
controlador
Gráficos de
respuesta en
frecuencia
Función de
sensibilidad
complementaria
obtenida T(s)
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LABORATORIOS

Gráficos de
respuesta
Temporal
Polos
Ceros
Ganancia
diseñado. Polos
Ceros
Ganancia
Realización
usando RVE
Gráficos de
implementación
real
SESIÓN 2: DISEÑO C2P

3. DISEÑO ÓPTIMO CON ACCIÓN INTEGRAL
Ecuación
matricial de
diseño
Vectores de los
controlador
Gráficos de
respuesta en
frecuencia
Función de
sensibilidad
complementaria
obtenida T(s)
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Nombre del Proceso:
CÓDIGO: LA-FM-007
LABORATORIOS

Gráficos de
respuesta
Temporal
Polos
Ceros
Ganancia
diseñado. Polos
Ceros
Ganancia
Realización
usando RVE
Gráficos de
implementación
real
BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA.
1. Chen, C. (1993). Analog and digital control system design. England: Saunders College
Publishing.
2. Nise, N. (2002). Sistemas de Control para Ingeniería. Mexico: CECSA.
3. Smith, C. & Corripio, A. (1997). Principles and practice of automatic process control. Second
edition. John Wiley & Songs, Inc.
4. Skogestad, S. & Postlethwaite, I. (2005). Multivariable feedback control - Analysis and design,
2nd Edition, Wiley.
5. Chen, C. (1999). Linear System Theory and Design. Oxford Press.
ELABORÓ REVISÓ APROBÓ
Profesor: Harvey David Rojas, Director de Programa de: Jefatura de Laboratorios

LE, Esp, MSc. Ing. Sandra Milena Guzmán Ing. Claudia Patricia
Fernández Arévalo
Fecha: 3 de Diciembre de Fecha: 3 de Diciembre de Fecha:

2017 2017
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INFORME DE LABORATORIO
(Para elaborar por el Estudiante)
ESTUDIOSOS: ASIGNATURA:
 Nombre Estudioso 1 Nombre asignatura
 Nombre Estudioso 2 GRUPO:
 Nombre Estudioso 3 Número de grupo
NOTA:
CARRERA: TRABAJO GRUPAL: TRABAJO INDIVIDUAL:

Ingeniería Electrónica
FORMULE TRES HABILIDADES QUE DESEE ADQUIRIR O DESARROLLAR A TRAVÉS DE LA

PRÁCTICA DE LABORATORIO.
Formule desde la revisión de la guía las habilidades que desarrollará a través de la práctica
- Habilidad 1
- Habilidad 2
- Habilidad 3
Elabore un Mapa conceptual del tema a tratar en la Práctica de Laboratorio.

Construya un mapa conceptual a partir de las palabras claves suministradas por el docente y los
conceptos referidos en la consulta previa.
RESULTADOS.
Tenga presentes los siguientes lineamientos para el análisis de resultados
- Para el reporte de los resultados utilice los formatos disponibles en la guía.
- Realice un análisis de cada resultado parcial (tabla)
- Compare los resultados de la simulación y los resultados experimentales. Preferiblemente d
forma estadística.
CUESTIONARIO.
Responda las siguientes preguntas relacionadas con el fundamento teórico y los resultados
obtenidos en la práctica.
1. ¿Cuáles son los criterios de desempeño a tener en cuenta para el diseño de sistemas de control
con base en la estrategia empleada?
2. ¿Cuál es el procedimiento para diseñar sistemas de control con base en la estrategia empleada?
3. ¿Cuáles son las características fundamentales y las restricciones de las estrategias de control
empleadas?
CAUSAS DE ERROR Y ACCIONES PARA OBTENER MEJORES RESULTADOS.

Describa las variables que a su consideración dificultaron el alcance de las habilidades propuestas
CONCLUSIONES.
Consigne en este espacio la síntesis de los logros alcanzados a través del desarrollo de la práctica
del laboratorio.
APLICACIÓN PROFESIONAL DE LA PRÁCTICA REALIZADA.

Exponga en este espacio la relación de las competencias y habilidades desarrolladas con el ejercicio
de su futura profesión.
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BIBLIOGRAFIA UTILIZADA. Utilizando las normas APA
ANEXOS. En este espacio presente los anexos si la práctica lo requiere
RUBRICA DE EVALUACIÓN.
INDIVIDUAL CRITERIOS DE EVALUACIÓN

NOTA
Estudiante 0 - 0,9 1.0 - 1,9 2.0- 2,9 3,0- 4,0 4,1 - 5,0
1.
2.
Habilidad
3.
4.
5.
6.
RÚBRICA DE EVALUACIÓN
CRITERIOS % 0 - 0,9 1.0 - 1,9 2.0- 2,9 3,0- 4,0 4,1 - 5,0 NOTA
Conocimiento de la 10,0% Desconoce la guía del Demuestra que Demuestra que Demuestra que Demuestra que conoce la
guía del laboratorio y laboratorio, no trae el conoce la guía del conoce la guía del conoce la guía del guía del laboratorio, trae el
del procedimiento. material y desconoce laboratorio, trae el laboratorio, trae el laboratorio, trae el material que debe emplear
Organización del el procedimiento a material que debe material que debe material que debe presentando el montaje
material y montaje. seguir. emplear sin presentar emplear presentando emplear presentando organizado y conoce el
el montaje y conoce el el montaje el montaje organizado procedimiento a seguir.
Competencia Procedimental (aprender a hacer)
procedimiento a desorganizado y y desconoce el

seguir. conoce el procedimiento a
procedimiento a seguir.
seguir.
Desempeño de los 10,0% Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos realizan la
estudiosos aplicando realizan la práctica realizan la práctica realizan la práctica realizan la práctica sin práctica sin dificultad.
conceptos teóricos con mucha dificultad. con mucha dificultad. con alguna dificultad. dificultad. Aplican los Aplican los conocimientos
en la práctica. No saben aplicar los Aplican algunos de los Aplican los algunos conocimientos adquiridos demostrando
conocimientos conocimientos conocimientos adquiridos aunque no apropiación del tema y
adquiridos y no adquiridos aunque no adquiridos aunque no demuestran presentan cálculos correctos.
realizan demuestran demuestran apropiación del tema
procedimientos de apropiación del tema apropiación del tema y presentan cálculos
diseño y presentan y presentan correctos.
procedimiento de procedimientos de
diseño erróneos diseño parcialmente
correctos
Registran medidas y 10,0% Registran las medidas Registran algunas Registran medidas y Registran medidas y Registran medidas y
resultados de manera imprecisas e inexactas medidas inexactas resultados con resultados con resultados con unidades
organizada, los sin unidades, no con unidades unidades incorrectas, unidades correctas, correctas, realizan su
presentan utilizando presentan incorrectas y realizan su realizan su representación gráfica sin
esquemas y tablas y representación gráfica presentan la representación gráfica representación gráfica errores y realizan un análisis
realizan un análisis. y carecen de análisis. representación gráfica sin errores y realizan sin errores y realizan razonable y excelente.
con errores y un un análisis confuso. un análisis adecuado.
análisis confuso.
Analiza alternativas 5,0% Los estudiosos no Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos analizan
Competencia Cognitiva (aprender a conocer)
de configuración de comprenden las presentan dificultades analizan parcialmente analizan la mayoría de satisfactoriamente las
sistemas de control características de fondo a la hora de las características características características
automático y evaluar fundamentales y las analizar las fundamentales de las fundamentales y las fundamentales y las
el efecto de la restricciones de las características estrategias de control restricciones de las restricciones de las
selección e estrategias de control fundamentales y las empleadas y no estrategias de control estrategias de control
integración de empleadas restricciones de las comprenden sus empleadas. Sin empleadas
elementos y estrategias de control restricciones embargo le hace falta
configuraciones. empleadas apropiación en el
tema.
Formula y evalúa 5,0% Los estudiosos no Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos formulan y
criterios de formulan ni evalúan formulan y analizan formulan formulan evalúan claramente criterios
desempeño de criterios de de forma errónea parcialmente criterios adecuadamente de desempeño de sistemas
sistemas de control desempeño de criterios de de desempeño de criterios de de control automático.
automático. sistemas de control desempeño de sistemas de control desempeño de
automático. sistemas de control automático sistemas de control
automático automático, aunque
presentan dificultades
en su evaluación
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Nombre del Proceso:
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LABORATORIOS
Diseña e implementa 15,0% Los estudiosos no Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos diseñan e
controladores que diseñan ni presentan diseños diseñan e diseñan e implementan controladores
satisfacen las implementan erróneos o implementan implementan que satisfacen
especificaciones controladores que inconsistentes y no controladores pero no controladores que adecuadamente las
requeridas, satisfacen las implementan satisfacen las satisfacen especificaciones requeridas,
especificaciones controladores que especificaciones parcialmente las
requeridas, satisfacen las requeridas especificaciones
especificaciones requeridas,
requeridas,
Sustentación de la 10,0% Sustenta de manera Sustenta la práctica Sustenta la práctica Sustenta la práctica Sustenta la práctica
práctica del totalmente errónea o formulando hipótesis formulando de formulando de formulando de manera
laboratorio no responde la con errores y no las manera incompleta y manera incompleta adecuada hipótesis y las
sustentación de la relaciona con los sin validez hipótesis y pero válida hipótesis y relaciona con los resultados
práctica. resultados las relaciona con los las relaciona con los experimentales.
experimentales. resultados resultados
experimentales. experimentales.
Comportamiento de 2,5% Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos muestran
los estudiosos muestran bastante muestran desorden y muestran perfecto muestran perfecto perfecto orden durante la
durante el desarrollo desorden durante la descuido en el orden durante la orden durante la práctica, respeto hacia sus
Competencia Socio afectiva (aprender a ser)
de la práctica práctica, se les llama desarrollo de la práctica, respeto práctica, respeto compañeros y su docente,
la atención por el práctica. Presentan hacia sus compañeros hacia sus compañeros cuidado en el uso de los
comportamiento con falta de respeto entre y su docente, sin y su docente, sin equipos del laboratorio.
sus compañeros, sin ellos y, en ocasiones, embargo, tienen embargo, tienen Acatan las instrucciones del
embargo, no acatan no atienden las descuido en el uso de descuido en el uso de docente.
las instrucciones del instrucciones del los equipos del los equipos del
docente. docente. laboratorio y no laboratorio. Acatan
acatan las las instrucciones del
instrucciones del docente.
docente.
Cooperación y 2,5% Los estudiosos Los estudiosos no Todos los estudiosos Todos los estudiosos Todos los estudiosos
consenso en la trabajan de manera trabajan trabajan trabajan trabajan cooperativamente y
resolución de todos aislada durante el cooperativamente, cooperativamente, cooperativamente, resuelven los problemas
los problemas que se desarrollo de la aunque intentan aunque no proponen proponen soluciones durante la realización de la
presentan durante la práctica. proponer soluciones a soluciones a los aunque no resuelven práctica adecuadamente.
realización de la los problemas durante problemas durante la los problemas durante
práctica. la realización de la realización de la la realización de la
práctica. práctica. práctica.
Presentación y 25,0% Entregan su informe Entregan su informe a Entregan su informe a Entregan su informe a Entregan su informe a
entrega del informe fuera de tiempo. Por tiempo, con buena tiempo, con buena tiempo, con buena tiempo, con buena
de la práctica del lo tanto, el 25% de la presentación, con presentación, presentación, presentación, resultados
laboratorio. calificación de la resultados resultados completos, resultados completos, completos, en el formato
práctica es 0.0 y los incompletos, en el en el formato en el formato establecido, resuelven el
ítems de las formato establecido, establecido, aunque establecido, resuelven cuestionario y los problemas
Competencia Comunicativa (aprender a convivir)
competencias no resuelven el no resuelven el el cuestionario y los propuestos. Tienen

comunicativas no cuestionario, ni los cuestionario, ni los problemas conclusiones evidenciando
serán evaluados. problemas propuestos problemas propuestos propuestos, aunque un aporte significativo.
y las conclusiones no y las conclusiones no las conclusiones no
son coherentes. son coherentes. son coherentes.
Practica el uso de El informe del El informe del El informe del El informe del El informe del laboratorio
lenguaje escrito laboratorio no es laboratorio está bien laboratorio está bien laboratorio está bien está bien redactado,
como medio de coherente. Tiene redactado y falta una redactado y falta una redactado, coherentemente y con una
identificación y algunos errores de estructura organizada. estructura organizada. coherentemente y estructura organizada. No
diferenciación en la ortografía. Tiene algunos errores No tiene errores de con una estructura tiene errores de ortografía.
elaboración de de ortografía. ortografía. organizada. Tiene
informes. algunos errores de
ortografía.
Utiliza lenguaje No hace uso de un Ocasionalmente hace Hace uso de un Hace un buen uso del Hace un uso sobresaliente
técnico para referirse lenguaje técnico uso de un lenguaje lenguaje técnico lenguaje técnico del lenguaje técnico
a los diferentes apropiado para la técnico apropiado apropiado para la apropiado para la apropiado para la práctica de
conceptos que práctica de para la práctica de práctica de práctica de laboratorio.
relaciona en la laboratorio. laboratorio. laboratorio. laboratorio.
práctica experimental
Realiza búsqueda 2,5% Las fuentes de Las fuentes de Las fuentes de Las fuentes de Las fuentes de información
bibliográfica en información son pocas información son información son información son son variadas y pertinentes.
fuentes confiables o ausentes. Si las usan restringidas o con relevantes e variadas e Además están actualizadas y
Competencia
Investigativa
para dar respuesta a son poco confiables y poca diversidad. informativas. informativas. contienen información
los problema a partir no contribuyen a la Además no están Presenta los Adicionalmente son relevante al tema.
de la consulta previa construcción del eje actualizadas y parámetros fiables y contribuyen
y en el informe de central. contienen aceptables por el al tema.
laboratorio información poco docente.
relevante.
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LABORATORIOS
Formulación de 2,5% No basa la solución No comprende, ni Comprende Comprende e Comprende e interpreta

manera clara y propuesta para la interpreta información relevante interpreta información relevante en un
razonable hipótesis realización de la información relevante en un texto de información relevante texto de divulgación
para la solución de la práctica del en un texto de divulgación científica en un texto de científica como base para la
práctica, basadas en laboratorio en un divulgación científica aunque no la divulgación científica, realización de la práctica del
su investigación texto de divulgación como base para la interpreta y no basa la aunque no basa la laboratorio.
científica. realización de la solución propuesta solución propuesta
práctica del sobre este texto. sobre este texto.
laboratorio.
TOTAL 100%

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Figura 1 Mapa conceptual diseño algebraico

Controladores de dos parámetros

Un controlador de dos parámetros, es equivalente a un sistema de control que utiliza realimentación

Para el desarrollo de esta práctica se consideran diferentes alternativas de controladores que

Figura 2 Mapa conceptual sobre controladores de dos parámetros

Tabla 1. Espacio para elaboración de la consulta previa

PALABRAS CLAVE: POLE PLACEMENT, INWARD APPROACH FOR CONTROLLER DESIGN,

2. Condiciones generales de desarrollo

- Las actividades prácticas (desarrollo experimental e informe de la actividad) serán desarrolladas

NOTA: No se recibirán prácticas durante los últimos 10 minutos de la sesión de laboratorio, en

MATERIALES, EQUIPOS Y REACTIVOS A UTILIZAR

Materiales y Equipos Reactivos Materiales Estudiante

PRECAUCIONES Y MANEJO DE MATERIALES Y EQUIPOS. CONSULTA DE EQUIPO

1. Clasificación del riesgo de acuerdo con la práctica a realizar.

2. Consideraciones para el uso de los equipos utilizados en la práctica.

las uñas u otros objetos no apropiados para la práctica de buena ingeniería.

3. Indicaciones generales para manejo de riesgo eléctrico:

Energía. (artículo 5. Riesgos eléctricos) RETIE

4. Indicaciones para manejo de los equipos de laboratorio de electrónica y materiales:

Validar el sistema Elaborar y socializar el

¿Validación en Fin de la práctica

Diseñar y depurar el Presentar los resultados

Profesor: Harvey David Rojas Cubides LE, Esp, MSc

Figura 2. Mapa conceptual procedimiento general de la práctica

1. Teniendo en cuenta las características del sistema a controlar, determine las

el cumplimiento de las especificaciones.

Tiempo de Rechazo a perturbación Trp (s)

2. DISEÑO C2P USANDO ACCIÓN INTEGRAL

Error de posición Ep (%)

SESIÓN 2: DISEÑO C2P

Error de posición Ep (%)

ELABORÓ REVISÓ APROBÓ

Profesor: Harvey David Rojas, Director de Programa de: Jefatura de Laboratorios

Fecha: 3 de Diciembre de Fecha: 3 de Diciembre de Fecha:

CARRERA: TRABAJO GRUPAL: TRABAJO INDIVIDUAL:

FORMULE TRES HABILIDADES QUE DESEE ADQUIRIR O DESARROLLAR A TRAVÉS DE LA

Elabore un Mapa conceptual del tema a tratar en la Práctica de Laboratorio.

CAUSAS DE ERROR Y ACCIONES PARA OBTENER MEJORES RESULTADOS.

APLICACIÓN PROFESIONAL DE LA PRÁCTICA REALIZADA.

BIBLIOGRAFIA UTILIZADA. Utilizando las normas APA

ANEXOS. En este espacio presente los anexos si la práctica lo requiere

INDIVIDUAL CRITERIOS DE EVALUACIÓN

procedimiento a desorganizado y y desconoce el

competencias no resuelven el no resuelven el el cuestionario y los propuestos. Tienen

Formulación de 2,5% No basa la solución No comprende, ni Comprende Comprende e Comprende e interpreta

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