INGENIERÍA DE

CONTRÓL CLÁSICO
UNIDAD 5. ESTABILIDAD
 5.1 Criterio de Routh-hurwitz

El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas

dinámicos.

Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál

semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del
denominador de la función de transferencia de un sistema; y en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como
resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es estable,
y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.

Determina la localización de las raíces de un polinomio con coeficientes constantes

y reales con respecto al semiplano derecho o izquierdo de Laplace. Puede ser
aplicado a Sistemas SISO, MIMO, y multilazos.

Dado el sistema:

donde G (s) es la ecuación característica de un sistema.

El número de cambios de signo de: an, an-1, α1, β1, …, γ1, δ1 (primera columna
resultante del criterio de Routh – Hürwitz), nos da la cantidad de elementos que
están en el semiplano derecho. Si todos los elementos tienen el mismo signo, el
sistema será asintóticamente estable, en cambio, si encontramos cambios de signo,
el sistema será asintóticamente inestable. Como está indicado arriba, tendremos
tantos polos en el semiplano positivo como variaciones de signo en la primera
columna. Se investigan los signos de la primera columna del arreglo.

“Las raíces de la ecuación característica están todas en el semiplano izquierdo del

plano s Si: todos los elementos de la primera columna tienen el mismo signo. Si
existen cambios de signo, el número de cambios de signo es el número de raíces
con parte real positiva”.
Ejemplo. Considere la ecuación característica: 1+GH(s)= S3 + S2 + 2S + 8

Procedemos a construir el arreglo de Routh: Hay dos cambios de signo; por lo tanto,
hay dos polos en el semiplano derecho. Se observa que:

5.2 lugar geométrico de las raíces

El lugar geométrico de las raíces es un termino que se le da a un método que

permite el diseño del AVR y del PSS. Para el diseño del AVR, se analiza la salida
del sistema de potencia sin el lazo de realimentación de Vterm, ni el lazo del PSS. La
figura 4.5 nos muestra que la respuesta del tiempo tiende a 0.0747 p.u, lo que
implica un error en régimen permanente del 25% con respecto a la entrada.

La figura 4.7, muestra el LGR del sistema donde se observa que la ganancia con la
cual el sistema se vuelve inestable (cruza el eje imaginario), es 47.2, que es un valor
muy cercano a 50 mencionado anteriormente.
Con un controlador proporcional, si aumentamos la ganancia tenemos oscilaciones
y si la disminuimos, aumentamos el error permanente.

Para evitar esta situación se cambiará el AVR de un Kp a un KPI (controlador

proporcional integral), representado por la función de transferencia:

Donde:
KP=Ganancia del controlador proporcional.
KI=Ganancia del controlador integral.

Los parámetros del controlador se escogen de manera que KP se encuentre entre

un intervalo de 0 a KU, (KU: ganancia donde se inestabilidad el sistema) en este
caso KU= 47.2. El controlador KI se encuentran entre 0.1 y 10 debido que en este
intervalo de valores se logra obtener un tiempo de retardo menor a 0.5 s (tr = tiempo
que dura la señal en alcanzar el 50% de su valor final), y un sobre paso máximo
menor al 10% (MP= valor máximo de la respuesta que sobre pasa el valor final),
debido a que estas son las especificaciones para los modernos reguladores de
tensión de alta ganancia.
Se escoge por lo tanto un valor de KP =35 y KI=0.4, el resultado se puede ver en la
figura 4.8, donde las oscilaciones tienden a amortiguarse y el error permanente se
reduce casi totalmente. Con este controlador se obtiene un tr = 0.446 s y un MP =
12.5%, parámetros que se verán afectados al final del diseño, ya que el PSS
disminuye el tiempo de respuesta y a la vez proporciona el amortiguamiento
necesario para que el sobrepaso pueda ser reducido y cumpla con las
especificaciones.

Una vez diseñado el regulador se procede a diseñar el PSS, como la entrada al PSS
proviene de la velocidad angular se obtiene la función de transferencia desde la
tensión de referencia, hasta la entrada del PSS, se realiza el análisis del LGR de la
función de transferencia obtenida (ver anexo 1). El resultado se muestra en la figura
4.9, donde se observa como el ángulo de apertura del polo en el semiplano derecho
es de 60º. Para proporcionar un adecuado amortiguamiento este ángulo de salida
debe ser 180º, por lo tanto, se debe agregar 120º de compensación en el lazo de
realimentación del PSS.

Sustituyendo el controlador proporcional Kd(s), por el obtenido en la ecuación 4.7,

y al cerrar el lazo de realimentación del PSS se obtiene la figura 4.12, donde se
observa como el error permanente tiende a cero, y como la respuesta se amortigua
rápidamente con un sobrepaso máximo de 7.4%, aspectos que cumplen con los
parámetros del diseño. Las figuras 4.13 y 4.14 muestran como no solo se mejora la
salida Vterm, sino que también se amortigua adecuadamente las salidas w y Pe.

5.3 Cancelación de polos y ceros

Si G(s) contiene polos idénticos a cero H(s), al obtener la función de transferencia

de lazo abierto se cancelarán y no se tendrán en cuenta a la hora de dibujar el lugar
de las raíces. Sin embargo, ese polo que se ha cancelado es un polo de la función
de transferencia de lazo cerrado del sistema. Por lo tanto, para obtener el total de
los polos de lazo cerrado se ha de añadir dicho polo a los obtenidos mediante el el
lugar de las raíces.