PROGRAMACION E INTERACCION CON MANIPULADOR

RV-3SQB DE MITSUBISHI
David Camilo Corredor Rodríguez, Jhon Alexander Rodríguez Torres, Oscar Alfonso Ochoa

u1801899@unimilitar.edu.co,u1802053@unimilitar.edu.co, u1801705@unimilitar.edu.co

Resumen--- En los procesos industriales se necesitan movimientos precisos en los

mecanismos que pertenecen a las líneas de producción, para esto se ha involucrado a las
líneas de producción la robótica colaborativa o diferentes tipos de manipuladores. A
continuación, se mostrará un ejemplo donde se evidencia la precisión y exactitud de un
manipulador, recreando el escudo de futbol de la selección de Brasil, al mismo tiempo se
realizó un movimiento del manipulador guiado por un tracking.

Abstract-- In the industrial processes, precise movements are needed in the individuals
involved in the production, in order to obtain the desired result, the use of manipulative robots
has been implemented in different companies. For this reason, a program was developed for
the movement of a Mitsubishi manipulator-type robot, which generates the logo of the
Brazilian team (according to the one of the album), in addition it must replicate the movement
of the hand observed from a tracking.

I. INTRODUCCION autores desarrollar un sistema el cual puede

Un manipulador de característica
antropomórfica es capaz de emular la mayoría
de los movimientos de un brazo humano
permitiéndole realizar diversos tipos de
trabajos como, manipular y transportar
objetos. Debido a estos dos principales
aspectos su desempeño en la industria es
muy eficiente en las líneas de producción o en
la línea de trasporte. Para utilizar un
manipulador de este tipo a su máxima
capacidad es importante conocer sus
capacidades físicas como pueden ser su
velocidad, fuerza y posiciones posibles. En el
siguiente trabajo [1] . Desarrollan el modelo y
la debida simulación para su cinemática
Directa e Inversa y se evidencia la importancia
de estas dos a la hora de trabajar con
cualquier manipulador.
La industria textil ha tenido un gran impacto,
los manipuladores han mejorado la calidad del
producto final, de esta manera suben la
calidad y el tiempo de elaboración, debido a
que se puede controlar la velocidad y fuerza
ejercida por un manipulador. Esto les permite
un manejo muy versátil de diferentes
materiales textiles ya sea rígidos o frágiles y
realizar un trabajo de precisión como se
muestra en el siguiente trabajo [2]. Los
realimentar el torque ejercido dependiendo del
material a trabajar mediante visión
estereoscópica.
La robótica día a día busca emular a mayor
precisión los movimientos humanos o
animales, para esto en el mayor de los casos
se utilizas redes neuronales para entrenar el
movimiento de las articulaciones, una manera
de llevar a cabo este entrenamiento es
mediante tracking [3], el cual mediante una
cámara se puede capturar los diferentes
movimientos desarrollados por la articulación
deseada e indicarle la trayectoria a desarrollar
al manipulador la cual pasara por algoritmos
que calcularan sus singularidades,
velocidades y cinemáticas respectivas.
En la industria la mayoría de trabajos
desarrollados por manipuladores son
repetitivos y desgastadores para personal
humano lo que vuelve más económico y
eficiente la implementación de un
manipulador. Cabe decir que un robot puede
ser más preciso y exacto que un humano, sin
embargo, sigue existiendo el error de la mano
humana. Un proceso convencional, complejo
y delicado es el de pulir y pintar con alta
precisión como se realiza en grandes fábricas
de ensamblaje [4], estos trabajos son
realizados por líneas de manipuladores
industriales los cuales realizan de manera
muy eficiente este tipo de trabajos.
En la actualidad las investigaciones de
manipular objetos se centran en recoger y
trasladar objetos, pero en otras aplicaciones
de más precisión se es necesario manipular
de una manera mejor los objetos, sin
embargo, si el manipulador con un efector final
convencional desea manipular una pieza no
tan particular en ocasiones es necesario
cambiar el efector final. Para esta
problemática se establecen diferentes
modelos de efectores finales como lo es el
Barret Hand [5], el cual tiene un dedo fijo
”Pulgar” y otros dos dedos que reemplazan el
índice el anular y el meñique. La manera que
reemplaza los 4 dedos por dos es que tienen
una movilidad de casi 360 grados por dedos,
abarcando la mayor cantidad de tipos de
agarres como se especifican en la taxonomía
de kutcosky.
Otro tipo de efector final adaptable, es uno el
cual consiste en tener unas esponjas en sus
hojas de agarre las cuales le permite agarrar
con fuerza sin deformar el objeto, este tipo de
hojas le permite trasladar objetos de gran
peso o manipular objetos que requiere una
precisión y una delicadez mayor [6].
Una aplicación muy común en la cual se
utilizan robots es para manipular ejes o partes
de ejes, pero no todos los ejes son del mismo
tamaño o de la misma densidad lo que puede
complicar al manipulador en la línea de
transporte o de producción. En el siguiente
articulo [7] diseñan un efector final el cual es
ajustable a ejes cilíndricos de diferentes
diámetros ya que son dos hojas circulares
auto centrantes con realimentación de torque
para no deformar los ejes.
¿Por qué no se utiliza un modelo de Mano
Antropomórfica en la industria?
La Anterior pregunta es muy importante
tenerla en cuenta para la aplicación a trabajar,
ya que la mano antropomórfica tiene un gran
número de rangos de trabajo y un alto nivel de
torque dependiendo la capacidad de los
motores en sus articulaciones, pero en la
industria los efectores finales son
desgastados y trabajan en operaciones de
choque y en la mayoría de los casos este tipo
de efectores finales son delicados a la hora de
realizar operaciones. [8] En este artículo
desarrollan una mano para prótesis, pero
evalúan los casos de choques e impactos que
puede soportar este tipo de manipulador y son
muy generales a la vida cotidiana en donde no
soportaría un choque de gran magnitud como
si puede suceder en la industria.
II. METODOS Y MATERIALES
ROBOT INDUSTRIAL
Según la RIA “Un robot es un manipulador
reprogramable y multifuncional, diseñado para
mover cargas, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, según variadas
trayectorias, programadas para realizar
diferentes trabajos.” [9]
Dentro de las partes que componen un robot
es los eslabones, articulaciones y efector final.
Para los eslabones se define principalmente
en el brazo y la muñeca, en la cual la primera
es la encargada de la posición y la segunda
de su orientación, para el caso de las
articulaciones se puede tener rotacionales,
prismáticas, cilíndricas, esférica y de tornillo.
En el caso de los efectores finales
dependiendo su funcionalidad y el trabajo que
realice se elige su efector final como lo puede
ser una pinza un destornillador una pistola de
soldadura, etc.…
CINEMATICA
Directa, esta solo se da la variación de las
junturas mientras que la inversa se da el punto
final del efector final. Estas son necesarias
para el cálculo del jacobiano con el cual se
puede desarrollar trayectorias, el cálculo de
las singularidades del manipulador y el
modelo dinámico para calcular el torque que
soportara el manipulador en cada articulación
y darnos una guía para la selección del
actuador.
Estos movimientos y puntos en el espacio van
definidos con limitaciones como lo puede
llegar a ser la cantidad de movimiento que
tiene cada juntura o el espacio de trabajo en
el cual vaya a tener su aplicación.
Comando de programación:
MOV (Movimiento Interpolación de Ejes)
Esta mueve a un punto determinado mediante
interpolación de ejes como su nombre lo
indica, con este comando la trayectoria no es
lineal, mas no es controlado por el usuario el
arco que realiza, debido a que es la CPU la
que selecciona el camino más conveniente.
Ejemplo:
10 MOV P1 ; mueve a P1
20 MOV P2,-20 ; mueve respecto a P2 20
mm en sentido negativo.
MVS (Movimiento en Interpolación Lineal)
Como su nombre lo indica el movimiento de
un punto a otro es lineal, es decir, describe
una línea recta en el espacio. Ejemplo:
10 MVS P1 ; mueve a P1
20 MVS P2 ; mueve a P2 en línea
recta desde P1
10 MVR3 P1, P2, P3
MVC
Este comando traza el círculo generado por
los tres puntos indicados, como puntos de
tránsito, iniciando en el punto 1, pasando por
2 y 3 y finalizando en el punto inicial.
[10]Ejemplo:
10 MVC P1, P2, P3
Dentro de la programación se encuentran los
puntos de posición y orientación del
manipulador. Las posiciones se pueden dar
manuales o con los puntos programados. Se
dan ocho puntos, tres de posición, tres de
orientación y dos para banderas en caso de
que el manipulador cuente con más
elementos.
Para el desarrollo de la práctica se utilizó un
computador con el software SolidWorks con el
complemento activo de MELFAWORKS
propio de Mitsubishi, MATLAB y bloc de notas.

Se tiene comandos para movimientos

circulares:

MVR
En el cual se designa un punto inicial, uno de
paso y uno final, y la trayectoria final describe
un arco entre los tres. Ejemplo:
10 MVR P1, P2, P3

R2
Al igual que el anterior, cuenta con tres
puntos, uno de comienzo, uno final y el tercero
de referencia, el recorrido se hace del punto Figura1. Robot RV-3SQB
inicial al final sin pasar por la referencia,
En el paquete de control del manipulador se
funciona como el MVR generando la curvatura
encuentra el R56TB, como se ve en la figura
como si fuese a pasar por los dos puntos pero
7, el cual es un dispositivo interactivo con el
sin cruzar la referencia. Ejemplo:
usuario, éste cuenta con todas las medidas de
10 MVR2 P1, P2, P3
seguridad tanto para el manipulador como
para quien lo está operando. Con ayuda de
En este comando se define un punto de inicio,
este dispositivo se enseña al robot los
un centro, el cual representa el radio de la
movimientos que debe realizar, allí también se
circunferencia, y un punto final, el ángulo
permiten cargar los diferentes programas
trazado entre un punto y otro debe estar entre
previamente desarrollados.
0 y 180. Ejemplo:

Figura2. R56TB [9]
En la figura 8 se presenta otro sistema de
control del manipulador, allí se visualiza el
programa cargado, también se cuenta con el
módulo de potencia, sus botones respectivos
para las funciones de programación y la
parada de emergencia.
Figura3. Drive Unit DU2A-700 [9]
Es necesario tener en cuenta los conceptos
básicos de la robótica de cinemática directa e
inversa
III. DESARROLLO
Iniciamos la práctica y teniendo los
conocimientos de los comandos de
programación, se pretende con el
manipulador realizar el dibujo de un logo que
en este caso son los escudos del mundial,
para este caso puntual es el de Brasil.
Figura4. Escudo Brasil
El complemento puede utilizar dos idiomas de
programación, MELFA BASIC V o MELFA
BASIC IV. Para inicial este complemento en el
espacio de trabajo en el cual se está
desarrollando la práctica es necesario utilizar
una máquina virtual en Servicie Pack1, debido
a que la versión instalada en el computador no
es compatible con la de del programa en
SolidWorks 2013.
Cuando se realizó el contorno del escudo
creamos un cuadro externo el cual emulo el
espacio de trabajo en el cual se dibujó el
escudo sobre una hoja de papel, como se
observa en la Figura5.
Figura5. Contorno escudo de Brasil y campo
de trabajo.
Para la creación del código se dibujó el
escudo sobre una hoja de papel milimetrado y
se sacaron los puntos mediante las líneas de
medición que tienen estas y se escalaron al
campo de trabajo a trabajar.
Los puntos programados se deben enumerar
en orden y con el comando especifico ya
mencionado antes para el trabajo del
manipulador como se muestra en la Figura 6.
La línea 1 del programa está en verde ya que
el programa inicia desde esta línea, ya que se
tiene la opción de escoger en qué punto el
programa puede iniciar y donde finaliza
Figura6. Programación manipulador
 - Tracking:

Para el desarrollo del tracking se utilizó el

software MATLAB en el cual se hizo el
respectivo procesamiento de imágenes para
capturar el objeto al cual se le realizo la
captura del movimiento. El objeto al cual le
realizamos tracking fue un objeto de color rojo
ya que fue el componente de color que más
resaltaba en la cámara, para esto se tomó un
video y cada fotograma se pasó a blanco y
negro y se extrajo la magnitud del RGB
deseado en este caso es el color rojo como se Figura 9. Simulación contorno escudo
observa en la Figura 7.
Uno de los retos más complejos del escudo
fue el desarrollo de las letras del escudo que
van en el medio las cuales resultaron verse de
la siguiente manera en la simulación.

Figura 7. Detección de color rojo

A continuación, se hace una trayectoria con el

objeto y se imprime en pantalla para tener una
imagen con la cual comparar con el simulador.
Un ejemplo de trayectoria se puede observar Figura 10. Letras del escudo
en la Figura 8.
Se realizó la toma de datos obtenidas por el
tracking Figura8 los cuales se normalizaron a
el rango de trabajo mediante ecuaciones de la
recta y se realizó el respectivo programa con
la ayuda de Excel y posteriormente simulado
en el programa lo cual dio como resultado lo
res prestando en la Figura11.

Figura 8. Trayectoria encontrada por el

tracking

IV. RESULTADOS

La simulación de las estrellas del escudo fue

aceptable en la imagen se muestra como
quedarían las estrellas y el contorno del
escudo plasmados en la hoja de papel.
Figura 11. Simulación Tracking
Se puede observar en la figura que el
simulador plasmo el mismo grafico realizado
desde el tracking del objeto rojo.
Para verificar que el manipulador no choque
las paredes de la caja de protección se realizó
un CAD aproximado de las medidas de esta y
se realizó el dibujo del cuadro de trabajo para
verificar la zona de trabajo, lo que resulto bien
ya que el escudo se encontraba dentro de la
zona de trabajo y el manipulador en ningún
movimiento colisiona con la caja de protección
como se muestra en las Figuras 12-13.
Figura 12. Campo de Trabajo dentro de la
caja de protección
Figura 13. Escudo simulado dentro de la caja
de protección
Al realizar la implementación del código se
completó el escudo con algunos fallos debido
a la superficie que no era la suficientemente
estable y el esfero por momentos se llevaba la
hoja y ocasiono un desvió en algunos puntos
del escudo, pero comparando la simulación
con el escudo físico funcionan de la misma
manera. En la Figura13 se puede observar el
resultado y se puede comparar con las
imágenes anteriores del documento para
comprobar su funcionamiento.
Figura 31. Escudo Brasil Implementación
V. CONCLUSIONES
Los manipuladores industriales son una
herramienta muy fuerte y precisa a la hora de
desarrollar diversas aplicaciones y pueden ser
tan precisos como para plasmar el escudo de
una selección en una hoja de papel como se
realizó en este trabajo.
La intervención del procesamiento de
imágenes y los manipuladores tiene un gran
campo de trabajo como a la hora de manipular
objetos desconocidos o de procedencia
sospechosa mediante el tracking u otra
manera de control a distancia del manipulador
en tiempo real.
A la hora de tener una aplicación más
compleja donde se desee seguir paso a paso
la trayectoria que realice el robot mediante el
software es muy ineficiente ya que tiene una
capacidad iteraciones en la memoria
relativamente pequeña y no permite observar
toda la trayectoria ya que elimina iteraciones
del buffer el programa, con esto no se logró
observar el escudo totalmente completo en la
simulación sino partes de él, con esto no se
tiene conocimiento si el escudo quedo
totalmente bien hecho.
Se tuvo inconvenientes al realizar las letras ya
que no fuimos muy exactos en la toma de
medidas directamente desde la hoja
milimetrada, pero se asemejaron bastante a
las letras reales, esa toma de datos se puede
mejorar mediante software con detección de ieee-
bordes y puede mantener la simetría y escala org.ezproxy.umng.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp
precisa del dibujo. =&arnumber=8330691. [Último acceso: 2018].

El desarrollo del tracking se puede utilizar en
tareas donde como por ejemplo se desee
manipular cargas relativamente grandes, pero
de forma manual puede un robot programarse
con tracking y así realizar la tarea guiada por
el hombre, aunque por nuestra parte no es
recomendable ya que podría estrellar el
manipulador con mayor facilidad.
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