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10000
1000
100
10 ω
1
0.0001 0.001
Gp 0.01 0.1 0.1 1 10 100 1000
Gc 0.01
Gv
0.001
Gm
0.0001
GOL
0.00001
60 ω
0
0.0001 0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-60
Gp -120
Gc
Gv
-180
Gm φ
GOL
-240
2
1.5
1
0.5
Im
0
-2 -1 -0.5 0 1 2
-1
-1.5
-2
Re
Dinâmica de Sistemas e Controlo de Processos
Número: ___________
Nome: _____________________________________________________________________________________________
1000000
100000 AR
10000
1000
100
10 ω
1
0.0001 0.001
Gp 0.01 0.1 0.1 1 10 100 1000
Gc 0.01
Gv
0.001
Gm
0.0001
GOL
0.00001
60 ω
0
0.0001 0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-60
Gp -120
Gc
Gv
-180
Gm φ
GOL
-240
2
1.5
1
0.5
Im
0
-2 -1 -0.5 0 1 2
-1
-1.5
-2
Re
Dinâmica de Sistemas e Controlo de Processos
Proposta de Resolução
1. Considere um tanque agitado (V = 500 l) que é alimentado por
uma corrente de com caudal Q = 20 l/min de líquido a 95 ºC. O
liquido no interior do tanque perde calor para o exterior, que está
a uma temperatura de 25 ºC, através das paredes, que têm uma
área de 350 dm2, com um coeficiente global de troca de calor de 0,76
kcal/min/ºC/dm2. Considere que a capacidade calorífica do líquido é igual a 1
kcal/l/ºC.
a) Identifique as variáveis de entrada e saída e determine o estado estacionário em que
se encontra o sistema, de acordo com os dados. Obtenha a função de transferência
que relaciona a temperatura de saída com o caudal, Q, e com a temperatura de
entrada, Te, indicando os principais parâmetros que a caracterizam. (2 V)
Resposta:
Identificação das variáveis de entrada: Q, Te
Identificação das variáveis de saída: Ts
VC p
dTs '
dt
( ) (
= QC p (Te − Ts ) − Q eeC p Teee − Tsee − UA(Ts − Text ) + UA Tsee − Text )
• Dado que existem termos envolvendo o produto de duas variáveis que dependem
do tempo, é necessário linearizar os termos respectivos, usando a aproximação
de Taylor de 1ª ordem. Assim, por exemplo o termo que envolve o produto do
caudal pela temperatura de entrada é linearizado da seguinte forma:
• ( ) ( )
QC pTe ≈ Q eeC pTeee + Q eeC p Te − Teee + Q − Q ee C pTeee = Q eeC pTeee + Q eeC pT 'e +Q' C pTeee
Resposta:
O novo estado estacionário que se obteria se o caudal de entrada aumentasse para
25L/min obtém-se a partir do balanço energético para a nova condição de
dTs
estacionaridade ou seja para igual a zero:
dt
25 × 95 + 0.76 × 350 × 25
• Ts = = 31.0º C
25 + 0.76 × 350
A partir da função de transferência:
0.227 0.070
• Ts′ = Q′ + Te ' Como só há variação no caudal Te ' é zero
1.75s + 1 1.75s + 1
0.227
Ts′ = Q′
1.75s + 1
5
• Como Q′(t ) = 5 então Q′( s ) =
s
• Aplica-se o teorema do valor final para saber a nova temperatura no estado
estacionário:
T ' (t ) = lim
s
(Ts '(s) × s ) = 1.13
t →0
t →∞
1.c) Diga como, a partir das funções de transferência, se obtém a informação necessária
para construir diagramas de Bode para este sistema e esboce o diagrama da função de
transferência entre a temperatura à saída e a temperatura à entrada, indicando os
principais pontos característicos. (2 V)
Resposta:
0.070
Diagramas de Bode para a função de transferência G ( s ) =
1.75s + 1
Os diagramas de Bode representam a razão das amplitudes (AR) em função da
frequência em escala log-log e o ângulo de fase Φ também em função da frequência
mas numa escala semi-log.
Obtêm-se diagramas de Bode pela técnica rápida de resposta às frequências:
1. Substitui-se s por jw na função de transferência G(s)
ωb=1/τ
0,1
AR
0,01
0,001
0,0001
0,0001 0,01 1 100 10000
W
0
-10
-20
-30
-40
-50
φ b = 45º
φ
-60
-70
-80
-90
-100
0,0001 0,01 1 100 10000
2. Sabendo que uma dada variável de saída que vai ser regulada, C, de um sistema, se
relaciona com a variável manipulada, M, e com uma carga, L, de acordo com as
seguintes funções de transferência:
− 2(1 + 3s ) 1
GL ( s) = GP ( s) =
(1 + 2s )(1 + s ) (1 + 2s )(1 + s )
a) Esboce a resposta temporal de C a uma perturbação em degrau positivo na carga,
explicando as principais características das curvas que representar. (2 V)
Resposta:
A função de transferência para a carga, GL, é de 2ª ordem com dinâmica de
numerador.
Apresenta um ganho estacionário negativo (K = -2) logo uma perturbação positiva
(ΔU) na carga vai provocar na variável de saída C uma resposta negativa que terá
no novo estado estacionário o valor de -2×ΔU.
Como o tempo característico do denominador τa (τa = 3) é maior que qualquer dos
outros dois tempos característicos do sistema (τ1 = 2 e τ2 = 1) o sistema quando
sujeito a uma perturbação em degrau apresentará sobre-elevação.
Esboça-se em baixo a resposta temporal de C quando for efectuada uma
perturbação em degrau positivo na carga.
0 t
-2*ΔU
2.b) Obtenha um controlador para este sistema utilizando o método da síntese directa e
pretende que o sistema em cadeia fechada tenha um comportamento de primeira ordem
com um tempo característico de 0,5 unidades de tempo. (3 V)
Resposta:
O método da síntese directa é concebido para uma perturbação no ponto
estabelecido (SP). Como se pretende que o sistema em cadeia fechada tenha um
comportamento de 1ª ordem com um tempo característico de 0.5 a sua função de
transferência para o SP será:
C′ 1
=
SP′ 0.5s + 1
Como a função de transferência para o SP é:
C′ Gc × Gv × G p
=
SP′ 1 + G p × Gm × Gc × Gv
Igualam-se as duas equações e retira-se Gc, a função de transferência para o
controlador. Dado que não existe outra informação vamos assumir qe tanto a função
de transferência para o sensor como para o actuador são unitárias (Gm = 1 e Gv = 1)
1
Gc ×
1 (1 + 2s )(1 + s )
=
0.5s + 1 1 + 1
× Gc
(1 + 2s )(1 + s )
Rearranjando e simplificando obtém-se:
3 1 2s 3 1 2
Gc = + + = (1 + + s )
0.5 0.5s 0.5 0.5 3s 3
O controlador PID terá então os seguintes parâmetros:
Ganho do controlador Kc = 3/0.5 = 6
Tempo integral τi = 3
Tempo derivativo τd = 2/3 = 0.67
Resposta:
Critério de estabilidade de Routh: Um sistema é estável se e só se todos os
elementos da coluna da esquerda da matriz de Routh, para o polinómio do
denominador da sua função de transferência em cadeia fechada, forem positivos.
A função de transferência para o SP será:
1 1
+ τ D s)
K c (1 +
C′ τIs (1 + 2 s )(1 + s )
G ( s) = = =
SP′ 1 + 1
K c (1 +
1
+ τ s)
(1 + 2s )(1 + s ) τIs D
K c (τ I s + 1 + τ Iτ D s 2 )
=
(1 + 2s )(1 + s )τ I s + K c (τ I s + 1 + τ Iτ Ds 2 )
2τ I s 3 + (3τ I + K cτ Iτ D )s 2 + (τ I + K cτ I )s + K c = 0
b2 = 0
c1 = K c
c2 = 0
Resposta:
Função de transferência para o controlador, Gc:
Pelo andamento das curvas correspondentes à razão de amplitudes e aos ângulo de
fase podemos verificar que se trata de um controlador PID – para baixas
frequências a resposta é dominada pelo modo integral (declive de AR igual a -1 e
ângulo de fase de -90º) e para altas frequências é dominada pelo modo derivativo
(declive de AR igual a 1 e ângulo de fase de 90º). Obtêm-se estimativas dos valores
do tempo integral e do tempo derivativo pelas intersecções das assimptotas de
baixas e de altas frequências, respectivamente, com a recta horizontal
correspondente ao ganho do controlador. Tempo Integral τI ≈ 1/0.6; Tempo derivativo
τD ≈ ½
1000000
AR
100000 ω I = 1/τI
10000
1000 ω D = 1/τD
100
10 ω
1
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
0,1
Gp
Gc 0,01
Gv
0,001
Gm
GOL
0,0001
0,00001
100000
AR
10000
1000
ω b = 1/τP
100
10 ω
1
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
0,1
Gp
Gc 0,01
Gv
0,001
Gm
GOL
0,0001
0,00001
100000
AR
10000
1000
ω b = 1/τV
100
10 ω
1
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
0,1
Gp
Gc 0,01
Gv
0,001
Gm
GOL
0,0001
0,00001
100000
AR
10000
1000
ω b = 1/τm
100
10 ω
1
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
0,1
Gp
Gc 0,01
Gv
Gm 0,001
GOL
0,0001
0,00001
Resposta:
Podemos utilizar dois critérios para avaliar a estabilidade de um sistema em cadeia
fechada a partir do diagrama de resposta às frequências da função de transferência
da cadeia de controlo GOL: o critério de estabilidade de Bode e o critério de
estabilidade de Nyquist. Vamos utilizar o critério de estabilidade de Bode que pode
ser enunciado da seguinte forma – “Um sistema em cadeia fechada é instável se e
só se a resposta às frequências da função de transferência em cadeia aberta tiver
uma razão de amplitudes maior do que um à frequência crítica”, sendo que a
frequência crítica é a que se observa a um ângulo de fase de -180º.
Na figura abaixo pode verificar-se, graficamente, que, para este sistema, a razão de
amplitudes é claramente inferior a um para a frequência a que o ângulo de fase é
igual a -180º(ARc ≈ 0.7).
Valor abaixo de 1 - sistema estável
1000000
100000 AR
10000
1000
100
10 ω
1
0,0001 0,001
Gp 0,01 0,1 0,1 1 10 100 1000
Gc 0,01
Gv
0,001
Gm
0,0001
GOL
0,00001
60 ω
0
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
-60
Gp -120
Gc
Gv
-180
Gm φ
GOL
-240
c) Explique como pode utilizar uma perturbação em pulso para obter os diagramas de
resposta às frequências para um sistema real para o qual é desconhecido o modelo.
A partir da informação constante das figuras para a função de transferência de
processo esboce o diagrama de Nyquist para esta componente da cadeia de controlo.
(2 V)
Resposta:
O diagrama de resposta às frequências pode ser obtido através da função de
transferência através do cálculo de G(jω). Dado que a função de transferência é a
razão entre perturbação à saída e a perturbação à entrada, para obter a função de
transferência G(jω) faço uma perturbação à entrada em pulso na variável
manipulada. Obtenho a resposta à saída e aplico a transformada de Laplace tanto à
saída como ao pulso de entrada.
Assim, dado que sabemos que
C ' ( s)
G ( s) =
M ' (s)
Teremos que
∞ ∞ ∞
C ' ( jω )
G ( jω ) = = 0
= 0 0
M ' ( jω ) ∞ ∞ ∞
AR = R 2 + I 2
Para o ângulo de fase calcular-se-ia através de
( )
φ = arctan I R
1
0,8
0,6
0,4
0,2
Im
0
-2 -1 -0,2 0 1 2
-0,4
-0,6
-0,8
-1
Re