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Ejemplos: Sobre la propiedad de Linealidad

Problema
Determine:

Solución
Usando la propiedad de linealidad tenemos:

Utilizando ahora la tabla de transformadas tenemos:

Haciendo álgebra:

Por tanto:

índice

Problema
Determine:

Solución
Distribuyendo el denominador:

Usando la propiedad de linealidad tenemos:

Utilizando ahora la tabla de transformadas tenemos:

Por tanto:

índice
Ejemplos: Sobre el primer teorema de traslación

Problema
Determine:

Solución
Para usar el primer teorema de traslación reconocemos:

Y por tanto:

Utilizando ahora la tabla de transformadas tenemos:

Haciendo álgebra:

Por tanto:

índice

Problema
Determine:

Solución
Para aplicar el teorema debes hacer que la expresión sea una en s+4, el
denominador domina el proceso, para ello todas las s "solas" las
cambiaremos por s+4-4:

O:

El termino s+4 es s-a, es decir a=-4 y al aplicar el primer teorema de


traslación tenemos:
Y siguiendo la propiedad de linealidad:

Haciendo uso de la tabla de transformadas:

Por tanto

índice

Ejemplos: Sobre el tma. de la transformada de la derivada


Problema

Sabiendo que y(0)=3 y que y'(0)=-1, simplifique:

Solución
Aplicando la propiedad de linelidad:

Por el teorema de la transformada de la derivada:

De donde:

Agrupando terminos

Y por tanto:

índice

Ejemplos: Sobre el tma de la transformada de la integral

Problema
Determine:

Solución
Para aplicar el teorema reconocemos que:

Es decir que:

Aplicando el teorema de la transformada de la integral tenemos:

Haciendo uso de la tabla de transformadas:

Desarrollando la integral

Asi la integral queda:

Por tanto

índice

Ejemplos: Sobre el tma de la integral de la transformada


Problema
Determine:

Solución
Para usar el teorema de la transformada de la integral debemos ver si
se comple que: reconocemos:

existe, para ello utilicemos la regla de L'Hopital:


Por tanto podemos aplicar el teorema y nos queda el desarrollo:

Desarrollando esta integral:

Recordemos que esto se calcula mediante limites:

Como

La integral finalmente queda:

Y por tanto

índice

Ejemplos: Sobre el tma de la derivada de la transformada

Problema
Determine:

Solución
Para usar el teorema de la derivada de la transformada reconocemos
que n=2 y f(t)=sen(2 t), por consiguiente la apliacion de reduce a:

Desarrollando este segundo miembro:

Asi:
Por tanto:

índice

Problema
Determine:

Solución
De acuerdo con el teorema de la derivada de la transformada:

Es decir:

Como

Por tanto

índice

Ejemplos: Sobre la transformada de la función escalón

Problema
Determine la transformada de la función cuya gráfica es:
Solución
Esta función se describe como:

Asi

Usando la fórmula de la transformada de la función escalón:

Y por tanto

índice

Ejemplos: Sobre el segundo teorema de traslación


Consulte este documento
índice

Ejemplos: Sobre la transformada de uns función periódica

Problema
Determine la transformada de la función cuya gráfica es:

Solución
Esta función es periódica con período T=2 y para el cálculo de su
transformada podemos utilizar la fórmula:

Puesto qur la función es seccionada en el intervalo [0,2] entonces la


integral se calcula también por secciones:

Así:
Por tanto

índice

Ejemplos: Sobre el teorema de convolución


Problema
Detemine

Solución
En este caso

Donde

Si usamos el teorema de convolución:

Como

Entonces:

índice
Problema
Detemine

Solución Vemos la expresió como:

Y por consiguiente:
Y

De esta forma y aplicando el teorema de convolució:

Donde

Observe que alternativamente se tendría que:

Sin embargo la primera integral es


mas fácil que ésta.
Así concluimos que:

índice
Ejercicio 1: 1

Arriba

Ejercicio2

Ejercicio 2:

Ejercicio 3
Ejercicio 3:

Arriba

Ejercicio4

Ejercicio 4:

Arriba

Ejercicio 5
Ejercicio 5:

Arriba

Ejercicio 6

Ejercicio 6:

Arriba

Ejercicio 7
Ejercicio 7:

Arriba

Ejercicio 8

Ejercicio 8:
Esta transformada así como la de coskt también se pueden deducir aplicando
directamente la definición y aplicando dos veces integración por partes.
Precisamente en el siguiente ejercicio se halla la transformada de Laplace
de f (t) = coskt por el segundo método.

Arriba

Ejercicio 9

Ejercicio 9:

Arriba
Apendice

Apéndice:
1) y4 - y1 + 9y = t; Si y(0) = 0, y´(0) = 1

1 1 1
[s2-s_(0)-1]-6[s4-0]+9y = 𝑆2 y = 𝑆2 (𝑆2 −65+𝑎) + (𝑆2 −65+𝑎)
1 12 + 𝑆 2 1 1
s2y-1-6sytay = 𝑆2 y = 𝑆2 (𝑆2 −65+𝑎) = 𝑆2 (𝑠−3) + (𝑠−3)
1 2 𝑡 10
(s2-1-6s+a) = 𝑆2 y = 27 + 9 + te3t - e3t
9

2) y11 + 3y1 + 2y = 0; Si y(0) = 1, y´(0) = 0

[s2y - s(1)-0]+3[sy-1]+2y = 0 r2 – 3r + 2r = 0
s2y-5-3sy-3+2y = 0 (1+2) (1+1) = 0
y(s2+3s+2) – 5 – 3 = 0 y = c1e-2t + c2 e-t
y(s2+3s+2) = s + 3 1 = c1 + c 2
𝑠 3
y = 𝑠2 +3𝑠+2 + (𝑠2 −3𝑠+2) y1= -2c1-2t-c2e-t
𝑠 3
y = (𝑠+2)(𝑠+1) + (𝑠+1)(𝑠+2) o = -2c1-2t-c2e-t
1
y = 𝑎−𝑏 (ae-at-be-bt)+3e-t – 3e-2t c2 = -2c1

y = 2e-2t-e-t+3e-t-3e-2t = 2e-t - e-2t

3) y11 - 3y + 2y = 12e4t; Si y(0) = 1, y´(0) = 0

1
[s2y-5(1)-0]-3[sy-1]+2y = 12 (𝑆−4) y = e4t-6e2t+4et-e2t+2et
12
s2y-5-3s+3+2Y = y = 2e4t-7e2t+6et
𝑆−4
12
y(s2-3s+2)-5+3 = 𝑆−4
12
y(s2-3s+2) = 𝑆−4 +5-3
12 𝑆−3
y = (𝑆−4)(𝑆2 +3𝑆+2) + (𝑆2 +3𝑆+2)
1 𝑆−3
y = (𝑆−4)(𝑆−2)(𝑆−1) + (𝑆2 +3𝑆+2)
FUNCION DE TRANSFERENCIA

Ejemplo 6.5
Función de transferencia de un intercambiador de calor
La función de transferencia para el proceso controlado llevado a cabo en
el intercambiador de calor debe relacionar en el dominio de Lapace a la
variable de salida (controlada) Tp a la variable de entrada (manipulada) Fc. De
la Ec. (6.16) (para el fluido de proceso), considerando constante el flujo de
entrada

si

y A DT(T) /Fp Cpp = k1


La Ec. (6.25) se puede escribir como

En el estado estacionario, la Ec. (6.41) será:

Donde el subíndice s indica al estado estacionario. Restando la Ec. (6.43)


de la Ec. (6.42) se tiene

Definiendo las variables de desviación para el intercambiador de calor:


(Tp - Tps ) = Tp
(U – Us ) = U
Además, Tpo = Tpos la temperatura de entrada es la misma en cualquier
instante. Con lo cual la Ec. (6.44)será:

Aplicando la transformada de Laplace a la Ec. (6.45) se tiene:


tp [ s Tp (s) – Tp (0) ] + Tp (s) = k1 U(s) (6.46)
Donde Tp (0) = 0, ya que en el tiempo cero recién se inicia el proceso y
no hay variación del estado estacionario (las variables de desviación para t = 0
son 0). Simplificando la Ec. (6.46) se tiene

donde: tp = Constante de tiempo del proceso (usualmente minutos o


segundos)
k1 = Ganancia al estado estacionario
Usando el mismo procedimiento para la Ec. (6.17) (fluido de
calentamiento) y aplicando la propiedad de traslación de la transformada,
para lo cual se sabe que:

Q = Fc (Tc – Tco) = U A DT (6.48)


se tiene la función de transferencia para el fluido de calentamiento

Considerando que los dos procesos se llevan a cabo en serie, por lo cual
la función de transferencia del proceso total será el producto de las funciones
de transferencia individuales, y haciendo k1 k2 = Kp, tc = t1 y tp = t2, se
tiene:

La Ec. (6.50), relaciona la variable de salida TP (variable controlada) a


la variable regulada FC (entrada o carga), donde t1 y t2 son las constantes
características de tiempo del proceso. Esta función de transferencia es de
segundo orden.

Ejemplo 6.6
Función de transferencia de un sistema de nivel de liquido (Ref. K. Ogata)
Al analizar sistemas que consideran el flujo de fluidos, se hace necesario
dividir el régimen de flujo en régimen de flujo laminar y régimen de flujo
turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de Reynolds. Si el número
de Reynolds es mayor que aproximadamente 3000 - 4000, el flujo es
turbulento.

Fig. 6.5 Sistema de control de nivel de liquido


donde: q = caudal de entrada, en m3 / s
qo = caudal de salida, en m3 / s.
h = nivel de líquido, en m.
R = resistencia a la salida
A = área de sección transversal del tanque, m2
V = volumen de líquido en el tanque, m3

Si el Reynolds es menor que aproximadamente 2000, el flujo es laminar.


En el caso laminar el flujo de fluido se produce en tuberías sin turbulencia.
Los sistemas que implican flujo turbulento suelen requerir, para representarse,
de ecuaciones diferenciales no lineales, mientras que los sistemas que
corresponden a flujo laminar, pueden representarse por ecuaciones
diferenciales ordinarias. (En los procesos industriales frecuentemente se tiene
flujos en tuberías y tanques. En esos procesos el flujo es frecuentemente
turbulento y no laminar).
a) Caso lineal
Como se ha mencionado anteriormente, un sistema se puede considerar lineal
si el flujo es laminar. En este caso la resistencia al caudal de salida es lineal y
estará dado por:
qo = R h (6.51)
El sistema debe mantener constante el nivel de líquido en el tanque (salida)
para lo cual debe regular el caudal de entrada (entrada). Por lo tanto la función
de transferencia debe relacionar en el dominio de Laplace el nivel de líquido
al caudal de entrada.
Función de transferencia:
1. Haciendo un balance de materiales al estado no estacionario
entrada – salida = acumulación (6.53)

si
V = Ah; dV = Adh y qo = h/R

definiendo la constante de tiempo, AR = , la Ec. (6.55) se escribe:

2. Haciendo un balance de materiales al estado estacionario

donde hs = nivel de líquido en el estado estacionario


qs = caudal de entrada en el estado estacionario
1. Definiendo las variables de desviación, para lo cual restamos la Ec. (6.57)
de la Ec. (6.56) se tiene:

Las variables de desviación están dadas por:


(h – hs) = H
(q – qs) = Q
con lo cual la Ec. (6.58) se escribe:

2. Tomando la transformada de Laplace a la Ec. (6.59) se tiene:


[sH(s) – H(0)] + H(s) = R Q(s)
Como se ha visto anteriormente, H(0) = 0 con lo cual se tiene:
 sH(s) + H(s) = R Q(s)
H(s) [s + 1] = R Q(s)

Función de transferencia que relaciona el nivel de líquido al caudal de entrada


b) Caso no lineal
Supongamos que el tanque del ejemplo anterior opera en régimen
turbulento por lo que posee una resistencia no lineal en la salida, y el caudal
de salida está dado por:
q0 = R h1/2 (6.61)
De igual manera que en el caso anterior, la función de transferencia del
proceso debe relacionar en el dominio de Laplace el nivel de líquido al caudal
de entrada.
Función de transferencia:

Haciendo un balance de materiales al estado no estacionario igual que en el


caso lineal

si
V = Ah; dV = Adh y qo = C h1/2

Como existe él termino NO LINEAL Ch1/2 trae dificultades al momento


de tomar la transformada de Laplace, por lo que esta ecuación debe
linealizarse.
Para esto hacemos uso de la serie de expansión de TAYLOR y la
función q0(h)puede ser expresada en las proximidades del estado estacionario
para valores de hpróximos a hs.
Entonces

donde q´0(hs) = es la primera derivada de q0 evaluada a hs.


q´´0(hs) = es la segunda derivada de q0 evaluada a hs constante.
Si tomamos solamente los términos lineales, el resultado es:
qo  qo(hs) + q´o(hs)(h – hs) (6.66)
Si sabemos que
qo = C h1/2

Reemplazando el valor de q´0 (hs) en la Ec. (6.66) tenemos:

Haciendo qo(hs) = qs

Tenemos

Sustituyendo la Ec. (6.68) en (6.65)

1. Haciendo un balance de materiales al estado estacionario.

2. Restando las Ecs. (6.69) – (6.70)

Introduciendo las variables de desviación


q – qs = Q
h – hs = H
Definiendo la constante de tiempo  = AR1 se tiene:

Tomando la transformada de Laplace


R1Q(s) – H(s) = [sH(s) – H(0)]
R1Q(s) – H(s) =  sH(s)
R1Q(s) =  sH(s) + H(s)
R1Q(s) = H(s) [s + 1]

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