ETAPA 2

ETAPA 2
1

CONTROL ANALOGICO

CURSO

FABIAN BOLIVAR MARIN

TUTOR

JOSE RAMON VALENCIA QUINTERO

CARLOS ROMULO ARANA

JOSE EDER BONILLA

HERMES FERNANDO MARTINEZ

GRUPO 299005_22

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

SANTIAGO DE CALI, NOVIEMBRE DE 2015

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1. INTRODUCCION

Existen muchos procesos y sistemas dinámicos, en la naturaleza y en la industria que

necesitan ser analizados y representados mediante modelos matemáticos. En este trabajo
colaborativo analizaremos un sistema en el que debemos diseñar un controlador de
velocidad para un motor DC, y a partir de su función de transferencia analizar la dinámica
del sistema en el dominio de la frecuencia.

Lo anterior será desarrollado a través de un trabajo por etapas donde cada integrante del
grupo hará un análisis del problema y lluvia de ideas, una propuesta metodológica, un
diseño y plan de ejecución y, por último, se consolidara un producto final dando
cumplimiento a la fase de presentación de resultados.
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2. OBJETIVOS
3

 Analizar la dinámica de los sistemas con relación a su respuesta en frecuencia.

 Identificar e implementar las simulaciones del controlador diseñado.
 Verificar y argumentar cada uno de los resultados obtenidos.
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3. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

4

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores DVD y

Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los estándares de calidad
necesarios en la producción de dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde hace un
tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
ópticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos controladores en

las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón, ha decidido contratar a un grupo
de estudiantes de Ingeniería Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
para que diseñe un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a
una velocidad constante para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas eléctricas o señales parásitas en el sistema.

La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la función de transferencia del

controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador
cumple con los parámetros del diseño propuesto, además del proceso de diseño detallado
descriptiva y matemáticamente.

Según especificaciones técnicas de los motores, su función de transferencia es:

𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟒

Como requisitos de diseño se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
módulo no difiera en más del 20% del valor requerido; además, el motor debe estabilizarse
en máximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden dañarlo,
se requiere un sobrepaso máximo del 10%. Además, por las características del reproductor,
se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento (ζ) de
0.6 a una frecuencia (ωn) de 4 rad/seg.
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4. RESUMEN DEL ANALISIS DEL GRUPO

5

El trabajo que debemos hacer en la etapa 2 consiste en diseñar un compensador para el

lector de DVD en el que se debe hacer un análisis de la dinámica del sistema en el dominio
de la frecuencia. Si analizamos la información que nos da el problema tenemos la siguiente
función de transferencia:

10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 4

Para el primer punto podemos construir un diagrama de Bode y analizar los resultados con
una gran variedad de herramientas computacionales de las que se pueden disponer, sin
embargo, haciendo esto no vamos a tener la oportunidad de adquirir habilidades que nos
permiten tener la intuición para saber los efectos que van a tener los nuevos polos y ceros
que se vamos añadiendo en el diagrama de Bode. Lo mejor es hacer este diagrama
manualmente y paso a paso.

Para el segundo punto, en consenso con el grupo, debemos decidir cuál es el controlador
más adecuado para nuestro sistema, por lo que debemos analizar el sistema y escoger entre
control proporcional, Proporcional integrador o proporcional integrador derivativo.
Habiendo escogido el controlador, se deben realizar todos los cálculos respectivos.

Para la simulación, podemos utilizar el programa Matlab o SciLab, construir el controlador

diseñado por el grupo y probar la señal de salida de acuerdo a una entrada dada.
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5. LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

6

Sistema
Una combinación de elementos que interactúan en conjunto para lograr un objetivo

Sistema Estático
Un sistema estático es aquel cuya salida en un momento determinado sólo depende de la
entrada en ese momento. Un sistema estático contiene todos los elementos estáticos.

Sistema Dinámico
Un sistema dinámico es aquel cuya salida actual depende de las entradas pasadas. Cualquier
sistema que contiene al menos un elemento dinámico debe ser un sistema dinámico.

Señales
Las señales son el medio a través del cual el sistema interactúa con su entorno. El sistema
tiene sus fronteras definidas de forma precisa; este sistema recibe del entorno unas señales
de entrada y entrega a su entorno unas señales de salida.

Perturbaciones
Son señales que no pueden ser manipuladas y se pueden dividir en aquellas que se pueden
medir directamente y en otras que son solamente observadas a través de su influencia sobre
la salida.

Causalidad Integral
Cada vez que la salida de un elemento es la integral de la entrada y la dirección de la
relación causa-efecto no es reversible, se dice que el elemento exhibe una Causalidad
Integral.

Elemento Estático
Cuando el valor actual de salida de un elemento sólo depende del valor actual de su
entrada.
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Elemento Dinámico
Si la salida actual de un elemento depende de las entradas anteriores, se dice que es un
elemento dinámico.

Modelamiento de Sistemas
Es un modelo obtenido a través de modelo de caja blanca o modelo interno, en los cuales
sus parámetros tienen un significado físico y se trata de descomponer el sistema en
subsistemas más simples.

Identificación de Sistemas
Es una aproximación experimental que utiliza el modelo de caja negra o modelo de entrada
salida, en lo único que interesa es que el sistema muestre una buena relación entre la
entrada y la salida del sistema real.

Estrategia Hibrida
Es una combinación de los dos anteriores modelos que emplea el conocimiento que esté a
la mano acerca de la estructura interna del sistema y las leyes que rigen su comportamiento,
y se emplean observaciones para determinar la información que haga falta.

Ecuaciones Diferenciales (ED)

Es una ecuación que relaciona de manera no trivial a una función desconocida y una o más
derivadas de esta función desconocida con respecto a una o más variables independientes.
Las ED se utilizan para describir el comportamiento de sistemas, ya sean mecánicos,
térmicos, eléctricos, económicos, biológicos, etc.

Sistema LTI
Son sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros concentrados lineales e
invariantes con el tiempo y que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales.
Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposición, que engloba las
propiedades de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional significa
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que cuando la entrada de un sistema es multiplicada por un factor, la salida del sistema
8
también será multiplicada por el mismo factor. Por otro lado, que un sistema sea aditivo
significa que si la entrada es el resultado de la suma de dos entradas, la salida será la
resultante de la suma de las salidas que producirían cada una de esas entradas
individualmente. Un sistema es invariante con el tiempo si su comportamiento y sus
características son fijas. Esto significa que los parámetros del sistema no van cambiando a
través del tiempo y que por lo tanto, una misma entrada nos dará el mismo resultado en
cualquier momento (ya sea ahora o después).

Criterio de Estabilidad de Routh Hurwitzz

El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos.

Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano
(izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la
función de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es
estable o no.

Sistema de Control
Es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener
los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en procesos
de producción industriales para controlar equipos o máquinas.

Sistema Control de Lazo Abierto

En los sistemas de control de lazo abierto la salida se genera dependiendo de la entrada. Es
aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como resultado
una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto
significa que no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda ajustar la
acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada para el
controlador.
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Sistema de Control de Lazo Cerrado
Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida. Los
sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final para ajustar
la acción de control en consecuencia.

Sistema Estático
Un sistema estático es aquel cuya salida en un momento determinado sólo depende de la
entrada en ese momento. Un sistema estático contiene todos los elementos estáticos.

Sistema Dinámico
Un sistema dinámico es aquel cuya salida actual depende de las entradas pasadas. Cualquier
sistema que contiene al menos un elemento dinámico debe ser un sistema dinámico.

Señales
Las señales son el medio a través del cual el sistema interactúa con su entorno. El sistema
tiene sus fronteras definidas de forma precisa; este sistema recibe del entorno unas señales
de entrada y entrega a su entorno unas señales de salida.

6. LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Diagrama de Bode
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta
en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que
corresponde con la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe su
nombre del científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode.
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Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene
realizando la transformada de Laplace de la ecuación diferencial característica del
sistema, con condiciones iniciales nulas.

Entrada Impulso Unitario

Una señal de entrada del tipo escalón permite conocer la respuesta del sistema frente a
cambios abruptos en su entrada. Así mismo, nos da una idea del tiempo de establecimiento
de la señal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario.

Respuesta Impulso
La respuesta impulso de un sistema lineal es la respuesta del sistema a una entrada impulso
unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Para el caso de sistemas continuos la
entrada corresponde a la función delta de Dirac. En física, la delta de Dirac puede
representar la distribución de densidad de una masa unidad concentrada en un punto a. Esta
función constituye una aproximación muy útil para funciones picudas y constituye el
mismo tipo de abstracción matemática que una carga o masa puntual. En ocasiones se
denomina también función de impulso. Además, la delta de Dirac permite definir la
derivada generalizada de funciones discontinuas.

Función Delta de Dirac

La delta de Dirac o función delta de Dirac es una distribución o función
generalizada introducida por primera vez por el físico inglés Paul Dirac y, como
distribución, define un funcional en forma de integral sobre un cierto espacio de funciones.

Polos y Ceros
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Por medio de la consecución de la posición de los polos y ceros de una función de

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transferencia se puede deducir el comportamiento de un sistema de tiempo continuo. La
ventaja de este procedimiento era que el diagrama de polos y ceros se podía interpretar para
obtener información sobre la respuesta en frecuencia de estado estable, el comportamiento
transitorio y la estabilidad del sistema.

Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente usada para
la resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de Laplace de
una función f(t) definida (en ecuaciones diferenciales, en análisis matemático o en análisis
funcional) para todos los números positivos t ≥ 0, es la función F(s).

Diagrama de Bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de las señales. Los elementos de un diagrama de
bloques son el bloque, el punto de suma, el punto de bifurcación y las flechas que indican la
dirección del flujo de señales.

Regla de Mason
Es un método para la obtención de la función de transferencia de un sistema a partir de su
diagrama de bloques.

Estado Estacionario
Un sistema lineal estable alcanza el régimen o estado estacionario cuando, al ser excitado
por una señal de entrada, la respuesta transitoria decae a cero.

Sistema Dinámico BIBO

Un sistema dinámico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una salida
acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor finito la respuesta (su valor absoluto)
no tiende a infinito.
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7. METODOLOGIA EMPLEADA PARA LA INVESTIGACION

(Por José R Valencia Extraído del foro)

“Es preciso que todos aportemos en la realización de todos los puntos, sin embargo,
pienso que debemos distribuir cada una de las actividades del trabajo entre todos los
integrantes del grupo, y que cada uno se comprometa a dar una solución correcta y
oportuna a la actividad que le corresponde entregar. En ese orden de ideas, a continuación
realizo una lista de las actividades y el respectivo responsable de realizarla:

Actividad Responsable
1. Analizar la respuesta en frecuencia del
sistema planteado; elaborar el diagrama CARLOS ROMULO ARANA
de Bode y analizar los resultados. Se deja HERMES MARTINEZ
de libre elección que el grupo elabore un
análisis adicional en frecuencia usando
otros métodos como diagramas polares,
diagrama de Nyquist, etc.

3. De acuerdo al análisis de la dinámica

del sistema y su respuesta en frecuencia,
debatir en el grupo qué tipo de controlador TODOS
será el más adecuado para lograr el
objetivo planteado y las condiciones
requeridas. El grupo deberá decidir si usa
un P, PI, PID, compensador en atraso,
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compensador en adelanto, etc.

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4. Realizar el diseño del controlador LUIS CARLOS CASTELLANOS

seleccionado. Se deben incluir todos los JOSE EDER BONILLA
procedimientos intermedios y matemáticos.

5. Simular el controlador diseñado y JOSE RAMON VALENCIA

verificar los resultados.

Consolidación del Trabajo.

La idea es que efectuemos nuestros aportes oportunamente antes del 10 de noviembre para
que tengamos tiempo para la revisión, realimentación y aceptación de los
aportes. Recordemos que el aporte más importante es el que se realiza en la fase de
diseño y ejecución del plan de acción en la cual le damos solución al problema
planteado. Lamentablemente algunos solo realizan aportes a las fases 1 y 2 que no
contribuyen mucho a la solución, con el fin de aparecer en la portada del producto final, y
espero que esto cambie ya que todos somos responsables de dar solución al problema. “

Método de investigación
El método de investigación utilizado por el grupo es el siguiente:

Método lógico deductivo

Como ya observamos se crearon una serie de palabras tanto conocidas como
desconocidas juicios. El papel de la deducción en la investigación es doble, primero
consiste en encontrar principios desconocidos, a partir de los conocidos.
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También sirve del tema con el fin de familiarizarse, adaptarse y conocer el significado y
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tener más claridad ante los términos utilizados durante el desarrollo del trabajo
colaborativo.

Tener en cuenta que a partir de una función de transferencia podemos realizar un

desarrollo de la actividad del trabajo la cual me pide diseñar un compensador.

Método de concreción

Lo concreto es la síntesis de muchos conceptos y por consiguiente de las partes. Las

definiciones abstractas conducen a la reproducción de los concreto por medio del
pensamiento. Lo concreto en el pensamiento es el conocimiento más profundo y de mayor
contenido esencial.

Se debe concreta basados en los resultados del sistema y el análisis de todos las personas
del grupo colaborativo o grupo de investigación el tipo de control a utilizar.

8. DISEÑO Y EJECUCION DEL PLAN DE ACCION PARA LA SOLUCION

DE LAS TAREAS DE LA ETAPA

8.1. Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el diagrama

de Bode y analizar los resultados.

𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟒

Factorizo ecuación de segundo grado

𝑠 2 + 6𝑠 + 4 Entonces 𝑎2 + 𝑏𝑠 + 𝑐

+ √𝒃𝟐 − 𝟒. 𝒂. 𝒄
𝒙 = −𝒃
− 𝟐. 𝒂
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15
+
−6 − √62 − (4 ∗ 1 ∗ 4)
𝑥=
2∗1

+
−6 − √36 − 16
𝑥=
2

+
−6 − √20
𝑥=
2
+
−6 − 4.47
𝑥=
2

−6 + 4.47 −1.53
𝑥1 = = = −0.76
2 2
−6 − 4.47 −10.47
𝑥2 = = = −5.235
2 2

La frecuencia será de:

𝜔1 = −0.76𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝜔2 = −10.47𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Ahora hallamos la ganancia (K) de dos formas:
Primera forma
10 10
𝐺(𝑠) = 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑐𝑒𝑠 𝑡𝑜𝑚𝑜 = 2.5
𝑠2 + 6𝑠 + 4 4
Segunda forma
10
𝐾= 𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 sin 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑒𝑛 𝑐𝑢𝑒𝑛𝑡𝑎 (𝑠)
(𝑠 − 0.76)(𝑠 − 5.235)

10 10
𝐾= = = 2.5
(0.76)(5.235) 4
Hallo los decibeles
𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝑲
20 𝑙𝑜𝑔 2.5 = 8𝑑𝐵
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Hallo el número de décadas.

16
𝝎𝟐
𝑵° 𝒅𝒆𝒄 = 𝑳𝒐𝒈 ∗
𝝎𝟏
−10.47𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑁° 𝑑𝑒𝑐 = 𝐿𝑜𝑔 ∗
−0.76𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑁° 𝑑𝑒𝑐 = −0.8381 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑑𝑎𝑠
Hallo decibeles por década.
𝑑𝐵 = 𝑁° 𝑑𝑒𝑐 ∗ (−20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐)

𝑑𝐵 = −0.8381 ∗ (−20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐)
𝑑𝐵 = 16.762
Hallo los decibeles de ganancia restando.
𝑑𝐵 = 8𝑑𝐵 − 16.762𝑑𝐵
𝑑𝐵 = 8.762 𝑑𝐵 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎.
Para la realización del grafico se utilizó el programa scilab.

s=poly(0,'s'); // defino el valor de s//

gp=10/(s^2+6*s+4);// valor de la función de transferencia//
sl = syslin('c',gp)
bode(sl) // diagram bode//
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Se deja de libre elección que el grupo elabore un análisis adicional en frecuencia usando
otros métodos como diagramas polares, diagrama de Nyquist, etc.

𝟏𝟎
Diagrama de Nyquist de 𝑮(𝒔) = 𝒔𝟐+𝟔𝒔+𝟒clf;

s=%s/(2*%pi); // defino el valor de s//

s1 = -s// defino el valor de s1//
gp=10/(s^2+6*s+4);// valor de la función de transferencia//
gp1=10/(s1^2+6*s1+4);//valor de la función de transferencia s1//
gs=syslin('c',gp);
gs1=syslin('c',gp1);
nyquist(gs);
nyquist(gs1);
mtlb_axis([-0.4 2.8 -2 2]);
xtitle('Digrama de nyquist (10/(s^2+6*s+4)')
 ETAPA 2

18

8.3 . De acuerdo al análisis de la dinámica del sistema y su respuesta en frecuencia,

debatir en el grupo qué tipo de controlador será el más adecuado para lograr el
objetivo planteado y las condiciones requeridas. El grupo deberá decidir si usa un P,
PI, PID, compensador en atraso, compensador en adelanto, etc.
 ETAPA 2

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8.4. Realizar el diseño del controlador seleccionado.

Como ya habíamos calculado

𝐾 = 2.5 𝑦 𝑒𝑙 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑒 y K=Kp entonces.
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20

𝑲
𝑲𝒊 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔𝑒 𝑒𝑙 𝑜𝑓𝑓 𝑠𝑒𝑡
𝑻𝒊

𝑲𝒅 = 𝑲 ∗ 𝑻𝒅 𝐴𝑛𝑡𝑖𝑐𝑖𝑝𝑎 𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜

𝟏
𝑮(𝒔) = 𝑲𝒑 + 𝑲𝒊 + 𝑲𝒅 ∗ 𝒔
𝒔
𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟒

Control proporcional P con la función de transferencia dada

𝑿(𝒔) 𝑲𝒑
= 𝟐
𝑭(𝒔) 𝒔 + 𝟔𝒔 + (𝟒 + 𝑲𝒑 )

Control proporcional derivativo PD con la función de transferencia dada.

𝑿(𝒔) 𝑲𝒅 𝒔 + 𝑲𝒑
= 𝟐
𝑭(𝒔) 𝒔 + (𝟔𝒔 + 𝑲𝒅 ) + (𝟒 + 𝑲𝒑 )

Control proporcional integral PI con la función de transferencia dada.

𝑿(𝒔) 𝑲𝒑 𝒔 + 𝑲𝒊
= 𝟑
𝑭(𝒔) 𝒔 + 𝟔𝒔 + (𝟒 + 𝑲𝒑 )𝒔 + 𝑲𝒊
𝟐

Control proporcional integral derivativo PID con la función de transferencia dada.

𝑿(𝒔) 𝑲𝒅 𝒔𝟐 + 𝑲𝒑 𝒔 + 𝑲𝒊
= 𝟑
𝑭(𝒔) 𝒔 + (𝟔+𝑲𝒅 )𝒔𝟐 + (𝟒 + 𝑲𝒑 )𝒔 + 𝑲𝒊

𝒔𝟑 + (𝟔)𝒔𝟐 + (𝟒)𝒔 + 𝑲𝒊 = 𝟎
 ETAPA 2

(𝒋𝒘)𝟑 + (𝟔+𝑲𝒅 )𝒋𝒘𝟐 + (𝟒 + 𝑲𝒑 )𝒋𝒘 + 𝑲𝒊 = 𝟎

21
−𝑗𝑤 3 + 6𝑗 2 + 4𝑤 + 𝐾𝑖 = 0

𝐾𝑖 = 12

𝑤 = √4

𝑤=2

𝟐𝝅
𝑷𝒄𝒓 =
𝒘
2𝜋
𝑃𝑐𝑟 =
2

𝑃𝑐𝑟 = 3.1416

𝑲𝒑 = 𝑲𝒊 ∗ 𝑻𝒊

𝐾𝑝 = 12 ∗ 1.57

𝐾𝑝 = 18.84

𝑲𝒑 = 𝟎. 𝟔 ∗ 𝑲𝒄𝒓

𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 18.84

𝐾𝑝 = 11.31

𝑻𝒊 = 𝟎. 𝟓 ∗ 𝑷𝒄𝒓

𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 3.1416

𝑇𝑖 = 1.57 𝑠

𝑻𝒅 = 𝟎. 𝟏𝟐𝟓 ∗ 𝑷𝒄𝒓

𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 3.1416
 ETAPA 2

𝑇𝑑 = 0.40𝑠
22

De acuerdo a los valores obtenidos, se construye la siguiente tabla:

Parámetro Controlador PID

Kp 18.84
Ti 1.57
Td 0.40

8.5. Simular el controlador diseñado y verificar los resultados.

Utilizamos el software MATLAB para realizar la simulación del compensador del motor de
DC para las unidades de DVD de la compañía. Para ello creamos el diagrama de bloques en
lazo cerrado en el que se encuentra el controlador PID realizando la compensación al
motor DC representado por su función de transferencia. En la imagen se muestra como se
parametriza la función de transferencia para crear el bloque.
 ETAPA 2

23

En la siguiente figura, habiendo creado el bloque del Controlador, hacemos click sobre él y
seleccionamos la opción “Controller PID” para luego introducir los parámetros que
calculamos de Kp, Ti y Td.
 ETAPA 2

24

Por último, simulamos nuestro diagrama obteniendo la siguiente salida en el osciloscopio.

 ETAPA 2

25

Podemos observar que la compensación del controlador no es muy satisfactoria por lo que
existe mucha variación antes de estabilizarse. Posiblemente los cálculos teóricos no son los
más acertados por lo que debemos hacer algunos ajustes.

Método de Diseño Utilizado Ziegler Nichols por respuesta escalón:

 ETAPA 2

1
𝐺𝑃𝐼𝐷 = 𝐾 [1 + + 𝑇𝐷𝑠] 26
𝑇𝑙𝑠

>> s=tf('s')

Transfer function:
s

>> num=10

num =

10

>> den=[1,6,4]

den =

1 6 4

>> gs=tf(num,den)

Transfer function:
10
-------------
s^2 + 6 s + 4

>> t=0:0.01:7;
>> y=step(gs,t);
>> dy=diff(y)/0.01;
>> [m,p]=max(dy);
>> d2y=diff(y)/0.01;
>> yi=y(p)

yi =

0.4374

>> ti=t(p)

ti =

0.4300

>> L=ti-yi/m
 ETAPA 2

L=
27
0.1118

>> T=[y(end)]-yi/m+ti-L

T=
2.4861
plot(t,y,'b',[0 L L +T t(end)],[0 0 y (end),y(end)],'k')

T=0.3318
L=0.0812

Señal sin sintonizar

Señal Sintonizada

El controlador PID se obtiene óptimos resultados para este problema, tiene un tiempo de
subida eficiente.
 ETAPA 2

Por otro lado, también se realiza unos ajustes de sintonía con los siguientes valores:
28

𝑲𝒑 = 𝟒 𝑻𝒊 = 𝟑. 𝟏𝟒𝟏𝟔 𝑻𝒅 = 𝟎, 𝟕𝟖𝟓𝟒

Se logra obtener la siguiente respuesta del sistema:

Podemos observar que esta respuesta es optima, ya que se alcanza el valor deseado
rápidamente sin variaciones.
 ETAPA 2

29
CONCLUSIONES

MATLAB y SCILAB son herramientas poderosas para comprobar si los cálculos

obtenidos son correctos, y obtener las representaciones graficas que nos permitan visualizar
el comportamiento del sistema. El trabajo colaborativo por fases es una buena metodología
en el sentido que nos permite realizar una mejor planeación de las actividades para no
incurrir en los afanes de realizar aportes a última hora.
Se alcanza a exponer temas de diseño de controladores con los métodos aprendidos, se
aplican las formulas planteadas y se visualizan los diagramas.
 ETAPA 2

BIBLIOGRAFIA
30

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escritos. [En línea]. Colombia: Pontificia Universidad Javeriana. Formato PDF.
Recuperado de:http://normasapa.com/2013/formato-general-para-la-presentacion-
de-trabajos-con-normas-apa/

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Formato video. Recuperado de:https://www.youtube.com/watch?v=1vazS0TYVdc

Itfigueres. 2014. Respuesta función de segundo orden a un escalón unitario – Simulación

Matlab – Transfer function. [En línea]. España. Marzo 30 de 2014. Formato video.
Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=gVKgW5zh_iE