4/04/2017

CÁLCULO VECTORIAL CAPÍTULO I

SESIÓN 7 MONTAÑA RUSA

CURVATURA
CURVA REGULAR

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 2

MONTAÑA RUSA CURVAS DE TRANSFERENCIA

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 3 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 4

INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
VECTORES TANGENTES A UNA CURVA
REGULAR

DISCO DE

CURVATURA

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 5 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 6

1
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INTRODUCCIÓN CURVATURA u' (s) 1

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 7 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 8

CURVA REGULAR DE RAPIDEZ CURVA REGULAR DE RAPIDEZ

UNITARIA UNITARIA

C : u :c, d   3 N (s) 
T ( s) dT
 T ( s)  T ( s) N ( s)
T ( s) ds
Rapidez unitaria
Existe un valor real K(s) talque
u(s) 1
T (s)  K (s) N (s)
s : longitud de arco

ROSA NIQUE ALVAREZ 9 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 10

CURVATURA EJEMPLO 1

CURVA REGULAR u' ( s) 1 Sea C la curva regular de rapidez unitaria,

definida por

K ( s )  T ( s )  x  arctan s


u( s )   y  22 ln s 2  1 
K ( s )  T ( s )  u' ' ( s )  z  s  arctan s

Determine la curvatura de C.
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 11 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 12

2
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 x  arctan s  x  arctan s
 
SOLUCIÓN 
u( s )   y  22 ln s 2  1  Solución 
u( s )   y  22 ln s 2  1 
 z  s  arctan s  z  s  arctan s
 
u( s) 
1
1 s2

1, 2 s, s 2 
K ( s)  T ( s)  u' ' ( s )

u( s ) 
1
 2s, 2 1  s ,2s  2

1  s  2 2
2
K ( s)  lim K ( s )  0
2 1 s2 s 
u( s )   T ( s )
1 s2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 13 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 14

K (s) 
2 lim K ( s )  0
s 
1 s2  x  arctan s


C : u( s )   y  22 ln s 2  1  K (s) 
2
 z  s  arctan s 1 s2


u(0)  (0, 0, 0), K (0)  2  1,41

2
u(2)  (1,11; 1,14; 0,89 ) K ( 2)   0,28
5

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 15 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 16

2 K (0)  1,41
Solución K (s)  OBSERVACIONES: s: longitud de arco
1 s2
K (2)  0,28
K (s)  T(s) T (t )  T (t ) N (t )
3

2
u(2)
dT dT dt 1
( s)   T (t ) N (t )
1
Z

0 ds dt ds ds
-1
u(0) 2 dt
2.5 1
2
1.5 0
1 -1
0.5
0 -2
curvaregular5 Y X

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 17 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 18

3
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OBSERVACIONES: OBSERVACIONES: K (s)  T (s)

dT
( s) 
dT dt
 T (t ) N (t )
1 dT T (t )
ds ( s)  N (t )
ds dt ds ds s(t )
dt

dT T (t ) T (t )
( s)  N (t ) K (t )  T ( s (t)) 
ds s(t ) s(t )

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 19 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 20

OBSERVACIONES T (t )  K (t ) s(t ) OBSERVACIONES: aceleración y curvatura

a (t )  s(t ) T (t )  s(t ) T (t ) N (t )

T (t ) T (t )
K (t )   T (t )  K (t ) s(t )
s(t ) r (t )

a (t )  r' ' (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t ) N (t )

2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 21 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 22

Conclusiones OBSERVACIÓN
Multiplicando vectorialmente los vectores
Vector velocidad velocidad y aceleración obtenemos:

v (t )  r' (t )  r' (t ) T (t )  s(t ) T (t ) v (t )  r' (t )  r' (t ) T (t )  s(t ) T (t )

Vector aceleración
a (t )  r' ' (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t ) N (t )
2

a (t )  r' ' (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t ) N (t )

2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 23 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 24

4
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OBSERVACIÓN OBSERVACIÓN
Multiplicando vectorialmente los vectores
r' (t ) x r' ' (t )  K (t ) s(t )
3
velocidad y aceleración obtenemos:

r' (t ) x r' ' (t )  K (t )s(t ) T (t ) xN (t ) pero s(t )  r' (t )

3

r' (t ) x r' ' (t )  K (t ) s(t )

3
r' (t ) x r' ' (t )  K (t ) r' (t )
3

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 25 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 26

CURVATURA VECTOR ACELERACIÓN

Para una curva regular de rapidez arbitraria
a (t )  r' ' (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t ) N (t )
2

r' (t )  r' ' (t )

K (t )  3
r' (t )

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 27 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 28

Segunda Ley de Newton Segunda Ley de Newton

a (t )  aT T (t )  aN N (t ) aT  s(t ) aN  K (t )s(t )2 La fuerza F que actúa sobre un sólido de masa m,
desplazándolo a un velocidad variable v, viene
dado por
F(t) =m a (t)
dv
aT T
F  ma  m
dt
F (t )  ma T T (t )  m aN N (t ) a

aN N

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 29 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 30

5
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Segunda Ley de Newton Segunda Ley de Newton

dv
F  ma  m dv
dt F  ma  m
dt

 r' ' (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t ) N (t )

dv
a (t ) 
2

dt

F (t )  ms(t ) T (t )  m K (t )s(t ) N (t )
2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 31 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 32

Segunda Ley de Newton RESUMEN

F (t )  ms(t ) T (t )  m K (t )s(t ) N (t )
2
Curva regular de rapidez unitaria

K (s)  T (s)  u'' (s)

Curva regular de rapidez arbitraria

T (t ) r' (t )  r' ' (t )

K (t )  K (t ) 
s(t )
3
r' (t )

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 33 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 34

EJEMPLO 2 Solución
Considerando la ecuación de la curva plana C r (t )  (cos t  t sen t ) i  (sen t  t cos t ) j  3 k; t  0

r (t )  (cos t  t sen t ) i  (sen t  t cos t ) j  3 k; t  0 r' (t )  r' ' (t )

K (t )  3
r' (t )
Determine la curvatura de C.
1 lim K (t )  0
K (t )  ; t  0 t 
t
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 35 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 36

6
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lim K (t )  0 1
K (t )  ; t  0 lim K (t )  0
Solución t  t Grafico de la curvatura K(t)
t 
250

r (t )  (cos t  t sen t ) i  (sen t  t cos t ) j  3 k; t  0

200

4 150

K(t)
3.5

3 100
Z

2.5

50
2
10
5 10
0 5
-5 0
-5
-10
-10
0
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
-15
Y X t
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 37 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 38

CURVATURA DE ALGUNOS La curvatura de una circunferencia de

LUGARES GEOMETRICOS radio R es constante.
• La curvatura de una recta es cero. 1
K
R

P0 R
, c)
(a , b

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 39 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 40

La curvatura de la Hélice Circular es La curvatura de la Hélice Circular es

constante. constante.
r (t )  a cos t , a sent, bt , t  0, 6 
r (t )  a cos t , a sent, bt , t  0, 6  Hélice Circular

K (t )  a 2  b2
a
20

r' (t )  r' ' (t )

K (t )  3
15

r' (t ) 10
Z

K (t ) 
a 0
1
0.5 1
a 2 b 2 0
0
0.5

-0.5
-0.5
Y -1 -1
X

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 41 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 42

7
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Radio y Centro de Radio y Centro de Curvatura de

Curvatura una Curva de rapidez unitaria
s: variable longitud de arco

Radio de curvatura

DISCO DE
 ( s )  K 1( s )

CURVATURA
Centro de curvatura
PC  u( s )   ( s ) N ( s )
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 43 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 44

Radio y Centro de Curvatura de

una curva de rapidez arbitraria

RADIO DE CURVATURA R T
ec
ta
N
1 or
 (t ) 
m
al

K (t ) 
Pc
CENTRO DE CURVATURA

Pc  r (t )   (t ) N (t ) Plano Osculador

VIDEO: Disco
Curvatura
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 45 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 46

 t3 
EJEMPLO 3 Solución C : r (t )   2t , t 2 , 
 3 
Dada la siguiente curva
r' (t )  r' ' (t )
K (t )  3
 t  3 r' (t )
C : r (t )   2t , t 2 , 
 3 
CURVATURA RADIO DE CURVATURA

2
Determine la curvatura, el radio y centro de K (t ) 
t 2
2 
2
 (t ) 
1


t2  2 2

curvatura para t = -1,0,1

K (t ) 2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 47 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 48

8
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Solución Solución  t3 
C : r (t )   2t , t 2 , 
r' (t )  r' ' (t )  3 
CENTRO DE CURVATURA K (t )  3
r' (t )
Pc  r (t )   (t ) N (t )
 
r' (t ) 1
T (t )  T (t )  2, 2t , t 2
r' (t )
VECTOR NORMAL PRINCIPAL t2  2

N (t )  B(t ) x T (t ) B(t ) 
r' (t )  r' ' (t )
r' (t )  r' ' (t )
B(t ) 
1
t 2
2

t 2 ,  2t , 2 

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 49 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 50

 t3 
Solución Solución C : r (t )   2t , t 2 , 
 3 

VECTOR NORMAL PRINCIPAL

 (t ) 
t 2
2  2

2
N (t )  B(t ) x T (t )
N (t ) 
1
 2t 3
 4t , 4  t 4 , 2t 3  4t 
t 2
2  2

N (t ) 
1
 2t 3
 4t , 4  t 4 , 2t 3  4t 
t 2
2 
2
Pc  r (t )   (t ) N (t )
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 51 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 52

 t3   t3 
Solución C : r (t )   2t , t 2 ,  Solución C : r (t )   2t , t 2 , 
 3   3 

K (t ) 
2
t 2
2 
2

Pc  r (t )   (t ) N (t ) t 2
2  2  (t ) 
2

t r(t) K(t) ρ(t) Pc(t)

 2t 2  t 4  4 t 3  3t 3  6t  -1 (-2,1,-1/3) 2/9 9/2 (1, 5/2, -10/3)

Pc    t 3 , ,  0 (0,0,0) 1/2 2 (0, 2, 0)
 2 3 
1 (2,1,1/3) 2/9 9/2 (-1, 5/2, 10/3)

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 53 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 54

9
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Solución
K(0)=1/2; ρ(0)=2 CURVA
LA CURVATURA PARA LA
K(1)=2/9; ρ(1)=9/2
vector tangente
vector normal
vector binormal
CURVA C: y = f (x)
centro de curvatura
10

f ( x)
Z

K ( x) 
1   f ( x) 
0

2 3/ 2
-5 10
10
5
5
0
0
Y X
-5 -5

curvaregular6

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 55 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 56

0 si x  0

EJEMPLO 4 Solución F ( x)   P( x) si 0  x  1
Un ingeniero desea diseñar una vía de ferrocarril 1 si x  1
1.5
VIA DE FERROCARRIL

para hacer una transición suave entre secciones
rectas de la vía. La vía existente entre el eje X y=1
negativo se va a unir suavemente con una vía a 1

lo largo de la recta y =1 para x ≥ 1. Determine un P(x)

polinomio P = P(x) de grado 5 tal que la función F
F(x)

0.5
definida por 0 si x  0

F ( x)   P( x) si 0  x  1 x≤0
x=0
1 si x  1
0


sea continua y tenga pendiente y curvatura -0.5

-3 -2 -1 0 1 2 3
continua. X
ROSA ÑIQUE ALVAREZ ROSA ÑIQUE ALVAREZ 58
57

f ( x)
SOLUCIÓN SOLUCIÓN K ( x) 
1   f ( x)  2 3/ 2

El polinomio P(x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 +Ex4 + Hx5

F (0)
Condiciones de P(x): K P (0)  0
VIA DE FERROCARRIL
1.5
3/2
 1   F (0) 2 
1
y=1
 
P (0) = 0; P(1) = 1
P(x)
F(x)

0.5

P’(0) = 0; P’(1) = 0 x=0

F (1)
K P (1)  0
0

3/2
KP(0) = 0; KP(1) = 0.  1   F (1) 2 
-0.5
-3 -2 -1 0
X
1 2 3  

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 59 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 60

10
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SOLUCIÓN SOLUCIÓN
Usando las condiciones se obtiene el siguiente El polinomio P(x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 +Ex4 + Hx5
sistema de ecuaciones
A=B=C=0 ,D = 10, E = -15, H = 6
 D  E  H 1
 Finalmente, el polinomio que une suavemente las
 3D  4 E  5 H  0 secciones rectas es:
6 D  12 E  20 H  0
 P(x) = 10x3 – 15 x4 + 6 x5
Resolviendo es sistema anterior obtenemos

D = 10, E = -15, H = 6

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 61 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 62

RESUMEN • La curvatura es invariante a las

Curva regular de rapidez unitaria reparametrizaciones de la curva
K (s)  T (s)  u'' (s)
Curvatura de C con Curvatura de C con
Curva regular de rapidez arbitraria rapidez unitaria rapidez arbitraria

T (t ) r' (t )  r' ' (t ) K (s)  T (s) K (t ) 

r' (t ) x r' ' (t )
K (t ) 
3
K (t )  r' (t )
s(t )
3
r' (t )

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 63 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 64

EJEMPLO 5

C : r (t )  e3t , e 3t , 3 2 t 
CURVA

Dada la siguiente curva

10

 3t 3 t
C : r (t )  e , e , 3 2 t ,  t  0, 2 5

0
z

a. Determine la curvatura en termino del parámetro longitud -5

de arco s.
600
-10
500 400
400
b. Determine la curvatura en termino del parámetro t. 300
200
100
200
0 0
y x

CurvaInvariante1
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 65 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 66

11
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Solución Solución 
senh1 ( x)  ln x  x 2  1 
FUNCIÓN LONGITUD DE ARCO FUNCIÓN LONGITUD DE ARCO

s  2senh(3t ) , t  0, 2 s  2senh(3t ) , t  0, 2

FUNCIÓN INVERSA LONGITUD DE ARCO FUNCIÓN INVERSA LONGITUD DE ARCO

1  s  s 2  4 
1 s
t  senh1   s  0; 2senh(6) t  ln  s  0; 2senh(6)
3  2 3  2 


ROSA ÑIQUE ALVAREZ 67 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 68

1  s  s 2  4 
t  ln 
Solución: 3  2 
 Solución
 s  s2  4 2  s  s2  4  
C : u( s )   
  2 ln  
t  0, 2
, ,
C : r (t )  e , e , 3 2 t ,
3t 3 t  2 s  s2  4  2  
   

s  0; 2senh(6)
s s 4 2
2 s s 4  
2
C : u( s )   , , 2 ln   
 2  s2  4  2   2
 s   
K ( s)  T ( s )  u' ' ( s) 
s 4
2

s  0; 2senh(6)

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 69 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 70

Solución Conclusión
C curva con rapidez unitaria
 s  s2  4 2  s  s2  4  
C : u( s )   2 ln   
 
, ,
t  0, 2
3 t  2  s2  4  2  
C : r (t )  e , e , 3 2 t ,
3t
 s   
K ( s)  2
2 s  0; 2senh(6)
s 4

r' (t ) x r' ' (t ) 2

K (t )   C curva con rapidez arbitraria

 
3
4 cosh 2 (3 t )
t  0, 2
r' (t )
C : r (t )  e 3t , e 3t , 3 2 t ,
2
K (t ) 
4 cosh 2 (3 t )
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 71 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 72

12
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2 2
K ( s)  Gráfica K ( s) 
Solución s2  4 s2  4
Grafica de la curvatura K(s)
0.4
 s  s2  4 2  s  s2  4  
C : u( s )   , , 2 ln   
 2 s  s2  4  2  
0.35

   
s  0; 2senh(6)
0.3

0.25

t s u(s) K(s) 0.2

0.15
0 0 (1, 1, 0) 0,3536
0.1
1 2senh(3) (20,08; 0,05; 4,24) 0,0035
0.05
… ……. …….. …….
s  2senh(3t )
0
Función longitud de 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

arco
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 73 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 74

Solución Gráfica de K (t ) 
2
4 cosh 2 (3 t )


C : r (t )  e 3t , e 3t , 3 2 t ,  t  0, 2 0.4
Grafica de la curvatura K(t)

0.35

2
K (t )  0.3

4 cosh 2 (3 t )
0.25

t r(t) K(t) 0.2

0.15
0 (1,1,0) 0,3536
0.1

1 (20,08; 0,05; 4,24) 0,0035 0.05

……… …………. ………………

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 75 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 76

CURVA
Solución: curvatura es invariante
2 2 10
K (t )  K ( s) 
4 cosh 2 (3 t ) s 4
2 8

t K(t) K(s) s=2senh(3t) 4

z

0 0,3536 0,3536 0 0

-2
1.5
1 0,0035 0,0035 2senh3 1
500
400
300
…… ……… ………… …….. 0.5

0 0
100
200

……
y x

CurvaturaInvariante1
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 77 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 78

13