INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIERÍA Y

TECNOLOGÍAS AVANZADAS

TRAYECTORIAS

INGENIERIA MECATRÓNICA

Control de sistemas robóticos.

PROFESOR:

LUVIANO JUAREZ ALBERTO

ALUMNO:

FOSADO BAÑOS LUIS GERARDO

 TRAYECTORIAS

Trayectorias

El control cinemático establece cuales son las trayectorias que debe seguir cada
articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados por el
usuario (Puto de destino, trayectoria cartesiana del efector final del robot, tiempo
invertido por el usuario) estas trayectorias se seleccionan atendiendo las
restricciones físicas propias de los accionamientos y a ciertos criterios de calidad de
trayectoria, como suavidad o precisión de esta.
Consideraremos varios métodos de generación de rutas, estas se describen en
términos de ángulos de articulación.
Cada punto de la ruta se especifica generalmente en términos de una posición y
una orientación, estos puntos vía se convierten en un conjunto de ángulos de
articulación deseados mediante la aplicación de la cinemática inversa.
Después se encuentra una función uniforme para cada una de las n articulaciones,
el tiempo requerido por segmento es el mismo para cada articulación por lo que
todas las articulaciones llegaran al punto al mismo tiempo.

Polinomio Cúbicos

Una ves determinado el conjunto de ángulos de articulaciones (correspondientes a

la posición y orientación de destino), existen muchas funciones uniformes 𝜃𝑡 que
podrían usarse para interpolar el valor de las articulaciones como se observa en la
siguiente figura.

Figura 1 distintas rutas para una misma articulación

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Para restringir estos resultados y crear un movimiento uniforme son requeridas 4

restricciones sobre 𝜃𝑡 .
Las primeras dos se deben a la selección de los valores inicial y final.
𝜃(0) = 𝜃0

𝜃(𝑡𝑓 ) = 𝜃𝑓

Las otras dos restricciones son que la función sea continua en velocidad, lo cual
significa que las velocidades inicial y final son cero
𝜃̇(0) = 0

𝜃̇(𝑡𝑓 ) = 0

Estas cuatro restricciones pueden satisfacerse mediante un polinomio de al menos

tercer grado con la forma canónica siguiente.
𝜃(𝑡) = 𝑎0 + 𝑎1 𝑡 + 𝑎2 𝑡 2 + 𝑎3 𝑡 3
De manera que la velocidad y la aceleración a lo largo de la ruta son:

𝜃̇ (𝑡) = 𝑎1 + 2𝑎2 𝑡 + 3𝑎3 𝑡 2

𝜃̈ (𝑡) = 2𝑎2 + 6𝑎3 𝑡

Si combinamos las ecuaciones anteriores con las restricciones deseados
obtenemos 4 ecuaciones con 4 incógnitas.
𝜃0 = 𝑎0
𝜃𝑓 = 𝑎0 + 𝑎1 𝑡𝑓 + 𝑎2 𝑡𝑓2 + 𝑎3 𝑡𝑓3

0 = 𝑎1
0 = 𝑎1 + 2𝑎2 𝑡𝑓 + 3𝑎3 𝑡𝑓2

Resolviendo estas ecuaciones obtenemos lo siguiente:

𝑎0 = 𝜃0
𝑎1 = 0
3
𝑎2 = (𝜃 − 𝜃0 )
𝑡𝑓2 𝑓
2
𝑎3 = − (𝜃𝑓 − 𝜃0 )
𝑡𝑓3

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De esta forma podemos calcular cualquier trayectoria.

A continuación, implementaremos este sistema de generación de trayectoria en
simulink con el fin de observar el comportamiento de la señal de salida.

Figura 2 Diagrama respectivo del polinomio de trayectoria

Como se puede observar la construcción de este diagrama es la implementación

del polinomio de grado 3 con la ecuación característica:
𝜃𝑓 = 𝑎0 + 𝑎1 𝑡𝑓 + 𝑎2 𝑡𝑓2 + 𝑎3 𝑡𝑓3

Al final se le agrega la derivada de Matlab para realizar la comparación directa entre

la derivada dada por el programa y la derivada introducida en diagrama de bloques.

Por otra parte, también se implementó el diagrama de la derivada.

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Figura 3 Diagrama de la velocidad en la trayectoria

Para la introducción de los parámetros como son las condiciones iniciales tanto de
posición como velocidad y los tiempos asignados se optó por la implementación de
una máscara, donde se insertaron estos parámetros y las ecuaciones que
relacionan los coeficientes 𝑎𝑖 con dichos elementos.

Figura 4 Parámetros en la mascara

Estos parámetros son constantes que pueden ser modificadas de acuerdo con las
condiciones y elementos requeridos para cada simulación.

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Para la inicialización que es donde colocaremos los cálculos que definirán la

trayectoria, proseguimos de la siguiente manera.
Resolveremos todas las ecuaciones al mismo tiempo de manera matricial.

𝑎0 𝑎1 𝑡0 𝑎2 𝑡02 𝑎3 𝑡03
0 𝑎1 2𝑎2 𝑡0 3𝑎3 𝑡02
𝐴=
𝑎𝑓 𝑎1 𝑡𝑓 𝑎2 𝑡𝑓2 𝑎3 𝑡𝑓3
𝑎1
(0 2𝑎2 𝑡𝑓 3𝑎3 𝑡 2 )

Como se puede observar en la matriz A la primera fila contiene el polinomio

característico en función de 𝑡0 el cual recordemos es un parámetro inicial,
posteriormente la segunda fila contiene su respectiva derivada, y para finalizar en
la tercera y cuarta fila se observan las mismas ecuaciones solo que con el 𝑡𝑓 estas
ecuaciones surgen de las 4 restricciones de posición y velocidad impuestas al
principio.

Figura 5 Inicialización

Se resuelve mediante la forma 𝑋 = 𝐴−1 𝐵 donde:

𝑋 son los elementos 𝑎𝑖 buscados
𝐴 es la matriz de coeficientes
𝐵 son los parámetros de posición y velocidad

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Una ves generado el sistema proseguiremos con el análisis de resultados.

Los valores introducidos en la máscara son los siguientes:

Con estos parámetros introducidos podemos

esperar un comportamiento seméjate a una
sigmoidal debido a que las velocidades introducidas
iguales a cero provocando que la entrada y salida a
estos puntos sea suave, en cuanto al tiempo
colocado es demasiado lo que provoca que el
sistema tenga un desplazamiento más armónico.

Posteriormente al jugar con estos parámetros se

podrá observar como es que la curva modifica sus
propiedades simétricas para ajustarse a los
parámetros introducidos.

Figura 6 Valores de prueba

Las graficas obtenidas son las siguientes:

Figura 7 Trayectoria Posición

Como se puede observar el polinomio para este caso es simétrico y mantiene una
trayectoria suave y uniforme.

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Figura 8 Comparativa de velocidad

En el grafico la curva de color amarillo corresponde a la derivada de la

función mediante la fórmula y la azul es la derivada mediante Matlab.
Se puede observar la comparación entre la velocidad obtenida mediante
∆𝑢
la función de Matlab la cual utiliza la derivada de la forma discretizando
∆𝑡
y la derivada obtenía de la función.
Como se nota ambas funciones son muy semejantes y emulan el
comportamiento general de la velocidad de manera óptima, pero el motivo
de este estudio es demostrar el error existente en la derivada de Matlab y
que este puede ser generado muy fácilmente al modificar los parámetros
iniciales dando como resultado una ventana de tiempo donde los datos
son erróneos, además del error que mantiene con respecto a la función
original a lo largo de su trayecto.
Al modificar la velocidad inicial se observa el resultado de la derecha.

Figura 9 error en derivada

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Polinomios de mayor orden

Algunas veces utilizaremos polinomios de mayor orden para algunos segmentos de ruta.
Si deseamos especificar la posición, la velocidad y la aceleración al principio y al final de
cada segmento de ruta se requiere de un polinomio de quinto grado de la forma:

𝜃(𝑡) = 𝑎0 + 𝑎1 𝑡 + 𝑎2 𝑡 2 + 𝑎3 𝑡 3 + 𝑎4 𝑡 4 + 𝑎5 𝑡 5
Y como una ampliación del método anterior requerimos las condiciones de posición
velocidad y aceleración para poder definir las 6 ecuaciones para estas 6 incognitas.
Ahora implementaremos el diagrama para un polinomio de grado 5.

Figura 10 Diagrama: Polinomio de grado 5

Como se puede observar el diagrama de bloques es la representación gráfica de la

ecuación, al igual que el polinomio de tercer grado al final se le coloco la derivada
de Matlab con motivo de realizar la comparativa.
Por otra parte, también se implementó el diagrama de la derivada derivando la
función de manera analítica, su diagrama es el siguiente.

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Figura 11 Diagrama: de velocidad grado 5

Para la introducción de los parámetros en la máscara, se agregaron dos parámetros

extra, los cuales son la aceleración inicial y final a los ya conocidos.

Para la inicialización resolveremos todas las

ecuaciones al mismo tiempo de manera
matricial.
Apoyándonos de la ecuación.
𝐴𝑋 = 𝐵
Con solución
𝑋 = 𝐴−1 𝐵

Que es justo lo que se colocara en este apartado,

y su respectiva asignación de coeficientes a los
resultados obtenidos.

Figura 12 Mascara con parámetros para grado 5

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Figura 13 Inicialización de elementos

Para el análisis de resultados utilizaremos los mismos valores y colocaremos ceros

en los dos elementos de aceleración agregados, como la curva resultante de
trayectoria es visualmente muy similar al resultado anterior se comparó
directamente con el polinomio de 3 orden.

Figura 14 Comparación posición 3° vs 5°

En amarillo se observa la señal de 5° grado mientras que la señal en azul es la de

3° grado, aunque ambos sistemas cumplen su cometido, podemos deducir que la
señal de grado 5 es mejor debido a que en los extremos su salida y llegada es

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mucho mas suave y progresiva que la de grado 3 esto se da por las condiciones
agregadas de aceleración inicial y final.
Por otro lado, en el análisis de velocidad compararemos las señales de velocidad
de tanto de la función derivada como de la derivada de Matlab.

Figura 15 Grafica Derivada 5° grado función vs Matlab

En esta ocasión se observa un comportamiento de 3° grado en la velocidad el cual

comienza a suavizar el comportamiento, además de que el error entre las derivadas
es menor ya que prácticamente están empalmadas, prevalece el error modificando
los parámetros iniciales pero el error de estado estacionario es reducido.

Al realizar un zoom podemos

observar que la diferencia
entre ambas señales se
reduce a unas cuantas
milésimas, siento esta
diferencia aceptable en la
práctica.

Figura 16 zoom de señales

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Trayectoria trapezoidal

Este tipo de trayectoria es apropiado cuando la velocidad constante es un requisito

a lo largo de la ruta recorrida.
Algo importante que se tiene que tomar es que el orden de los polinomios usados
no es mayor a 2 la estructura de este tipo de trayectoria se construye a partir de la
velocidad que es el elemento clave, consta de una rampa de subida seguida de una
constante y finaliza con una rampa de bajada acotada por tiempos de conmutación
normalmente seleccionados por el usuario.

Figura 17 Grafica de posición con algoritmo trapezoidal

La primera parte va del tiempo 𝑡0 al tiempo 𝑡𝑏 donde se coloca un polinomio

cuadrático, esto resulta en una rampa lineal de velocidad una vez que se deriva, de
este punto al punto de 𝑡𝐹 − 𝑡𝑏 la trayectoria se switchea para comportarse con una
función lineal, esto corresponde a una velocidad constante. Finalmente, del tiempo
𝑡𝑓 − 𝑡𝑏 el trayecto se vuelve a switchear comportándose nuevamente en como un
polinomio cuadrático dando así una velocidad lineal.
Por conveniencia se consideran las condiciones iniciales de la siguiente manera:
𝑡0 = 0 y 𝑞̇ (𝑡𝑓 ) = 0 = 𝑞̇ (0)

Entonces entre el tiempo 𝑡0 𝑦 𝑡𝑏 tenemos:

𝑞(𝑡) = 𝑎0 + 𝑎1 𝑡 + 𝑎2 𝑡 2
Asi la velocidad será:
𝑞̇ (𝑡) = 𝑎1 + 2𝑎2 𝑡

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Las condiciones 𝑞0 = 0 y 𝑞̇ (0) = 0 implican que

𝑎0 = 𝑞0
𝑎1 = 0
Con el tiempo 𝑡𝑏 se quiere la velocidad igual y constante, es decir 𝑉 entonces
podemos decir lo siguiente
𝑞̇ (𝑡𝑏 ) = 2𝑎2 𝑡𝑏 = 𝑉
Esta también será la velocidad máxima alcanzada por el sistema.
Lo que implica que:

𝑎2 = 𝑉⁄2𝑡
𝑏

Por lo tanto, la trayectoria requerida entre 0 y 𝑡𝑏 es dada por

𝑉 2
𝑞(𝑡) = 𝑞0 + 𝑡
2𝑡𝑏
𝛼 2
= 𝑞0 + 𝑡
2
𝑉
𝑞̇ (𝑡) = 𝑡 = 𝛼𝑡
𝑡𝑏
𝑞̈ = 𝛼

Donde 𝛼 es la aceleración
Ahora entre el tiempo 𝑡𝑏 𝑦 𝑡𝑓 − 𝑡𝑏 la trayectoria es un segmento lineal (que
corresponde a una velocidad constante V)
𝑞(𝑡) = 𝑎0 + 𝑎1 𝑡 = 𝑎0 𝑉𝑡
Dado que existe una simetría podemos
𝑡𝑓 𝑞0 + 𝑞𝑓
𝑞( ) =
2 2
Entonces tenemos
𝑞0 + 𝑞𝑓 𝑡𝑓
= 𝑎0 + 𝑉
2 2
Únicamente se sustituyo el tiempo como estamos a la mitad de la trayectoria
𝑡𝑓
puede escribirse como esta ecuación implica que:
2

𝑞0 + 𝑞𝑓 − 𝑉𝑡𝑓
𝑎0 =
2

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Dado que los dos segmentos deben mezclarse en el tiempo 𝑡𝑏 , requerimos:

𝑉 𝑞0 + 𝑞𝑓 − 𝑉𝑡𝑓
𝑞0 + 𝑡𝑏 = + 𝑉𝑡𝑏
2 2
Que al resolver nos da el tiempo de mezcla 𝑡𝑏 :
𝑞0 + 𝑞𝑓 − 𝑉𝑡𝑓
𝑡𝑏 =
𝑉
𝑡𝑓
Tomar en cuenta que existe la restricción en el intervalo 0 < 𝑡𝑏 ≤ 2
provocando la siguiente desigualdad:
𝑞𝑓 − 𝑞0 2(𝑞𝑓 − 𝑞0 )
< 𝑡𝑓 ≤
𝑉 𝑉
Diciéndolo de otra manera tenemos la desigualdad
𝑞𝑓 − 𝑞0 2(𝑞𝑓 − 𝑞0 )
<𝑉≤
𝑡𝑓 𝑡𝑓

Por lo tanto la velocidad especifica debe contenerse dentro de los limites o el

movimiento de este no será posible.
La porción de la trayectoria 𝑡𝑓 − 𝑡𝑏 𝑦 𝑡𝑓 ahora se encuentra por consideraciones de
simetría

Ahora pondremos a prueba esta teoría generando en simulink un diagrama que

represente la trayectoria para esto se separo en varios módulos donde se fueron
construyendo todas y cada una de las señales aquí mencionadas

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Figura 19 Trayectorias y velocidades

El programa muestra del lado izquierdo los polinomios cuadráticos para las
trayectorias y del lado derecho las funciones lineales de velocidad.

Figura 18 diagrama de trayectoria correspondiente al segmento central

El segmento central donde la posición actúa como una línea recta y la velocidad se
mantiene constante, ahora bien, lo que se debe realizar es aplicar la funciones de
switcheo para definir cuándo utilizar una función y cuando usar otra (nótese que en
el caso de la velocidad únicamente se le pasa una constante).

Figura 20 switcheo de posición y velocidad respectivamente

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Las condiciones para que ocurra el switcheo son los tiempos de 𝑡𝑏 y 𝑡𝑓 − 𝑡𝑏

respectivamente.
Ahora para inicializar este programa se utilizo una mascara en donde pidieron los
siguientes elementos para que puedan ejecutarse las ecuaciones.

Figura 21 Mascara de trayectoria

trapezoidal

con parámetros como posición inicial y final así como el tiempo de conmutación y
la velocidad máxima requerida.

Figura 22 inicialización de mascara en trayectoria trapezoidal

Como se puede apreciar las ecuaciones desarrolladas anteriormente son

implementadas en esta parte y adaptadas para que coincidan con los parámetros
solicitados por el diagrama, pero en esencia es el mismo resultado.

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Los resultados obtenidos son los siguientes:

Figura 24 Trayectoria posición trapezoidal

Figura 23 velocidad con método trapezoidal

Recordemos que este método tiene a lo más un polinomio cuadrático en su

estructura, pero este cuenta con ventajas como el hecho de que su complejidad es
relativamente baja y su implementación muy sencilla además de que existe la
posibilidad de controlar la velocidad máxima de operación de manera directa.

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Curva de Bézier

La trayectoria reposo - reposo basada en las curvas de Bézier utiliza un polinomio,

al cual solamente se le transmiten los parámetros de posición inicia y final, estas
curvas tienen la característica de ser derivables en la frontera, y al ser un polinomio
la curva es suave.

Para realizar la transición entre los dos puntos se parte se utilizan funciones por
ejemplo Sigmoides y arcos tangentes.

Figura 25 Arco tangente

Para generar este polinomio se parte de lo siguiente, debe existir un intervalo de

tiempo para que ocurra dicha transición, dicho intervalo de tiempo es el siguiente
[0 1] desde el punto 𝑡0 hasta el punto 𝑡𝐹 que son los tiempos de inicio y final de
trayectoria respectivamente.
El paso o diferencial de tiempo existente en este segmento es definido de la
siguiente forma.
𝑡 − 𝑡0
∆=
𝑡𝐹 − 𝑡0
Donde
∆ parametrización del intervalo [𝑡0 𝑎 𝑡𝐹 ] a [0 𝑎 1]

La estructura del polinomio de Bézier es la siguiente:

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Se define 𝜇(𝑡, 𝑡0 , 𝑡𝑓 ) = 𝜇(∆) = ∆𝑛 (𝛾0 − 𝛾1 ∆ + 𝛾2 ∆2 − 𝛾3 ∆3 + ⋯ + (−1)𝑛 𝛾𝑛−1 ∆𝑛−1 )

Donde el grado del polinomio esta dado por 𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜 = 2𝑛 − 1

Las condiciones de frontera son:

𝑒𝑛 ∆= 1 𝜇(∆) = 1
𝜕𝜇
=0 𝑖 = 1, 2, 3, … 𝑛 − 1
𝜕∆ ∆=1

−𝛾0
Visto de una manera matricial 𝐴𝑥 = 𝐵 → [ ⋮ ]
𝛾𝑛−1
Ejemplo con un polinomio de grado 9 con “n=5”

𝜇(∆) = ∆5 (𝛾0 − 𝛾1 ∆ + 𝛾2 ∆2 − 𝛾3 ∆3 + 𝛾4 ∆4 )

Condiciones de frontera
𝜇(1) = 𝛾0 − 𝛾1 + 𝛾2 − 𝛾3 + 𝛾4 = 1
𝜕𝜇
= 5∆4 𝛾0 − 6∆5 𝛾1 + 7∆6 𝛾2 − 8∆7 𝛾3 + 9∆8 𝛾4 = 0
𝜕∆
𝜕 2𝜇
= 20∆3 𝛾0 − 30∆4 𝛾1 + 42∆5 𝛾2 − 56∆6 𝛾3 + 72∆7 𝛾4 = 0
𝜕∆2
𝜕 3𝜇
3
= 60∆2 𝛾0 − 120∆3 𝛾1 + 210∆4 𝛾2 − 336∆5 𝛾3 + 504∆6 𝛾4 = 0
𝜕∆
𝜕 4𝜇
= 120∆𝛾0 − 360∆2 𝛾1 + 840∆3 𝛾2 − 1680∆4 𝛾3 + 3024∆5 𝛾4 = 0
𝜕∆4

Ordenados en una matriz se tiene la siguiente estructura

1 −1 1 −1 1 𝛾0 1
5 −6 7 −8 9 𝛾1 0
20 −30 42 −56 72 𝛾2 = 0
60 −120 210 −336 504 𝛾3 0
[120 −360 840 −1680 ]
3024 4[ 𝛾 ] [ 0]

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Al resolver el sistema mediante la forma 𝑥 = 𝐴−1 𝐵 se obtienen las soluciones para

los coeficientes.
𝛾0 = 126
𝛾1 = 420
𝛾2 = 540
𝛾3 = 315
𝛾4 = 70
La trayectoria es una curva a trazos y se da mediante la siguiente forma.
𝑞0 𝑡 < 𝑡0
𝑞 ∗ = { 𝑞𝑖 + (𝑞𝑓 − 𝑞𝑖 ) 𝜇(∆) 𝑡0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑡𝐹
𝑞𝐹 𝑡 > 𝑡𝐹

A continuación, implementamos el diagrama en Simulink que simula la trayectoria

para polinomios de bezier de grado 7° 9° y 11°. Para simplificación y evitar caer en
la repetitividad se explicará detalladamente un diagrama y como puede ampliarse
para los casos de grados superiores.
En el diagrama de simulink un parámetro importante a generar es la parametrización
del tiempo como se observa a continuación.

Figura 26 Diagrama de parametrización del tiempo

Como se puede observar se tomo el tiempo de simulación como la variable que

estará cambiando y se implementó la ecuación definida anteriormente, los valores
de t1 y tf son constantes que pueden ser modificadas para cambiar el
comportamiento del sistema.
La siguiente figura muestra como se implemento un polinomio de grado 9 en
diagrama de bloques utilizando la estructura vista anteriormente.
Nótese que al final de este diagrama se coloca la salida que será nuestra curva a
utilizar en la graficación de la función a trazos.

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Figura 27 Diagrama correspondiente al polinomio de grado 9

Para mostrar la curva se opto por el uso de un switch que conmute de acuerdo las
condiciones de tiempo su diagrama se muestra a continuación. (cabe recalcar que
todos estos subdiagramas se ejecutan al mismo tiempo debido a que unos son
parámetros necesarios para el otro)

Figura 28 Función a trazos Polinomio de Bézier

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La introducción de los parámetros iniciales como los tiempos de inicio y final así
como las posiciones a las que se desea llegar serán implementadas gracias a una
máscara, donde se insertaron estos parámetros.

Figura 29 Parámetros Mascara grado 9

Los parámetros insertados son los valores de las gammas obtenidos de la solución
de las ecuaciones simultaneas, y se colocan los valores de conmutación o tiempos
y los valores asignados a las posiciones inicial y final.
La siguiente figura muestra el comportamiento de la curva de posición y velocidad

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Figura 30 Grafica posición velocidad para grado 9

La curva de color amarillo es la curva de posición, donde se puede observar una

transición muy suave entre los dos puntos asignados además la velocidad curva de
color azul es una curva con un comportamiento parecido a un polinomio de 2 grado
solo que tiene esas regiones de suavización en las orillas.
Ahora al realizar la comparativa de los polinomios de diferentes grados como son 7,
9 y 11 en posición se puede observar lo siguiente:

Figura 31 Comparación de posiciones Bezier

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Como se puede apreciar la posición es muy semejante y la variación entre las

distintas trayectorias es muy poca dando entender que el grado aceptable para
estas operaciones no aumenta mucho la eficiencia de la trayectoria definida.

Figura 32 Comparación de velocidades Bézier

Un punto importante a considerar en la selección del grado de nuestro polinomio de

Bézier esta dado en la velocidad, como se puede apreciar a mayor grado la
velocidad aumenta y sufre cambios mas bruscos te dirección, es un factor
importante a tomar en cuenta debido a la capacidad de reacción que se debe lograr
mecánicamente para lograr estas velocidades.

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Conclusión

Al considerarse el criterio de velocidad y tiempo constante en la implementación de

algoritmos de cinemática inversa, se logró la obtención de movimientos con mayor
precisión y con un error de posición reducido, los cuales permitieron el seguimiento
de las trayectorias por un proceso de interpolación y no de aproximación.
La implementación de una trayectoria debe considerar las restricciones del diseño
mecánico ya que los eslabones pueden tener problemas al variar su rango de
velocidad por lo que es importante comenzar con trayectorias de bajo perfil de
velocidades reduciendo al mínimo las vibraciones del mecanismo durante la
ejecución de las trayectorias

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