TECNICAS DE LUGAR GEOMETRICO

DE LAS RAICES
TECNICAS DE LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

¿Que es el LGR?
¿Qué nos permite visualizar?
¿Cómo se utiliza?

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TECNICAS DE LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

 Obtención de propiedades del LGR para realizar bosquejo.

 imagen
TECNICAS DE LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

TRAZADO DE LGR
1. Número de ramas
2. Simetría.
3. Segmentos del eje real.
4. Puntos de inicio y fin.
5. Asíntotas.
6. Puntos silla de entrada y salida.
7. Cruce con eje Jw.
8. Angulo de salida y de llegada.
imagen
DISEÑO POR MEDIO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAÍCES.

COMPENSACION EN CASCADA.
Como se aplican?
Tipos:
1. Proporcional(P).
2. Integración ideal (PI)
3. Atraso de fase.
4. Derivativo ideal (PD).
5. Adelanto de fase.
6. PID
7. Adelanto –Atraso.
DISEÑO POR MEDIO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES.

 BASES DEL DISEÑO

 Suposición de que el sistema se aproxima a uno de segundo
orden.
DISEÑO POR MEDIO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

CONTROLP PROPORCIONAL P
 Meve polos LC por LGR.
 K=1 K= 100 K=400 P FREC.
DISEÑO POR MEDIO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

INTEGRACION IDEAL PI

Objetivo: Reducir error a cero PI FREC.

DISEÑO POR MEDIO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

 ATRASO DE FASE
 Objetivo: Reducir error
DISEÑO POR MEDIO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

 PD
 Objetivo: modificar LGR .

 PD FREC.
DISEÑO POR MEDIO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

 ADELANTO DE FASE
 Objetivo: modificar LGR.
DISEÑO POR MEDIO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

 PID
 Objetivo: mejoramiento del error en estado estable y la respuesta
transitoria.

 PID FREC
DISEÑO POR MEDIO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

 ADELANTO-ATRASO DE FASE
 Objetivo: mejoramiento del error en estado estable y la respuesta
transitoria.
 TECNICAS DE RESPUESTA EN
FRECUENCIA
 Como trabajamos respuesta en frecuencia.
 Parámetros para graficar.
 Relaciones con sistemas de segundo orden.
 Errores.
 Ecuaciones generales-diseño
TECNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

 Grafica de la respuesta en frecuencia.

Gj(w)=G(s)|sjw
G(jw)=M𝐺 (w)/_ϴ𝐺 (w)
Graficando magnitud y fase por separado vs log(w)
dB=20log M

 Aproximaciones asintóticas: trazas de Bode

1. La magnitud de las respuestas de los términos de ceros se sumaran.
2. La magnitud de las respuestas de los términos de polos se restaran.
3. La fase de la respuesta en frecuencia= suma de términos ceros y
resta de términos polos.
TECNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA
 Aproximaciones asintóticas: trazas de Bode
Ej: G(jw)=(s+a)= a*(jw/a+1)
Bajas frecuencias w0
Magnitud : G(jw)=a por lo tanto 20logM=20log(a) ctte (en este caso particular)
Fase : 0°
Frecuencia w=a (quiebre)
Altas frecuencias w>>a
Magnitud= 20log(a)+ 20log(w/a)= 20log(w)
Fase : G(jw)=a*(jw/a)=w/_90°

Graficando magnitud 20logM vs loga  y=20*x variación de 20dB/década.

graficando frecuencia: 0° bajas; w=a G(jw)=a*(j+1) 45° ; 90° altas
Graficar desde una década antes hasta una después de frec de corte a 45°/década.
TECNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA
TECNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

 Relación entre las respuestas transitoria en lazo cerrado y en frecuencia en lazo

cerrado
 Velocidad de respuesta y respuesta en frecuencia en lazo cerrado.
TECNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

 Factor de amortiguamiento relativo a partir del margen de fase.

 Factor de amortiguamiento relativo a partir del margen de fase.
TECNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

 Característica de error en estado estable para la respuesta en

frecuencia.
TECNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

 Estabilidad, margen de ganancia y margen de fase por medio de

las trazas de bode.
 DISEÑO POR MEDIO DE LA
RESPUESTA EN FRECUENCIA

 Se analizaran los mismos caso que en LGR, haciendo analogías y

observando que sucede con las graficas de bode.
 Análisis de datos, parámetros a conseguir de la respuesta deseada y la
que se posee con graficas de bode.
DISEÑO POR MEDIO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

 CONTROL PROPORCIONAL P.
 P LGR

K=1 K=100 K=400

 DISEÑO POR MEDIO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

 INTEGRACION IDEAL PI
 PI LGR

(C=1; P=0; Z=0.1) original compensado

 DISEÑO POR MEDIO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

 PD
 PD LGR

Ej:cero en -2
DISEÑO POR MEDIO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
 PID
 PID LGR

 %OS=20 TP’=TP*(2/3) Eee (step)=0

K=160 K=160 * Gc(s)=(1/60 )*(s+60) K=160* Gc(s)=(1/60)*(s+60) * Gi(s)=(s+0.2)/s

DISEÑO POR MEDIO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

 Atraso de fase
DISEÑO POR MEDIO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

 Adelanto de fase
DISEÑO POR MEDIO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

 Adelanto –Atraso de fase

 CONSTRUCCION FISICA DE
COMPENSACION
 Construcción circuito activo
CONSTRUCCION FISICA DE COMPENSACION
 Compensación activa.
CONSTRUCCION FISICA DE COMPENSACION

 Compensación con circuito pasivo.