Contenido

INTRODUCCION ......................................................................................................................................... 2
LA NECESIDAD DE UN VARIADOR DE VELOCIDAD ..................................................................... 2
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES.............................................................................................................. 4
TIPOS DE ACCIONAMIENTOS ............................................................................................................. 4
Principales funciones de los variadores de velocidad electrónicos............................................................ 4
Aceleración controlada .......................................................................................................................... 4
Variación de velocidad .......................................................................................................................... 4
Regulación de la velocidad .................................................................................................................... 5
Desaceleración controlada ..................................................................................................................... 5
Inversión del sentido de marcha ............................................................................................................ 6
Frenado .................................................................................................................................................. 6
Protección integrada .............................................................................................................................. 6
VARIABLES MECANICAS DEL VARIADOR DE VELOCIDAD ....................................................... 8
Correas y cadenas con poleas de diámetro ajustable ............................................................................. 8
Unidades de fricción metálicas .............................................................................................................. 9
Métodos hidráulicos de variación de velocidad ................................................................................... 10
Método de Variación de Velocidad de Variable eléctrica ....................................................................... 12
Motor de colector CA - motor Schrage................................................................................................ 12
Sistema Ward-Leonard ........................................................................................................................ 12
Variadores de velocidad para motores eléctricos de corriente continua (DC) ......................................... 13
Variadores de velocidad para motores eléctricos de corriente alterna (AC) ............................................ 15
BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................................................... 21
INTRODUCCION

LA NECESIDAD DE UN VARIADOR DE VELOCIDAD

Hay muchas y diversas razones para el uso de variadores de velocidad. Algunas

aplicaciones, como las máquinas de fabricación de papel, no pueden funcionar sin ellos,
mientras que otros, tales como bombas centrífugas, pueden beneficiarse de un ahorro de
energía.
En general, los variadores de velocidad se utilizan para:
• Coincidir con los requisitos de proceso de velocidad de un coche
• Coincidir con los requisitos de proceso de torque de un coche
• Ahorrar energía y mejorar la eficiencia

Las necesidades de velocidad y de par son por lo general bastante obvias. VSD eléctricos
modernos se pueden utilizar para mantener con precisión la velocidad de una máquina
impulsada dentro de ± 0,1%, independiente de la carga, en comparación con la regulación
de la velocidad es posible con un motor de inducción de jaula de ardilla de velocidad fija
convencional, donde la velocidad puede variar por tanto como 3% desde sin carga hasta
plena carga.
Los beneficios de ahorro de energía no siempre son plenamente apreciados por muchos
usuarios. Estos ahorros son particularmente evidentes en bombas y ventiladores
centrífugos, donde par de carga aumenta con el cuadrado de la velocidad y el consumo de
energía como el cubo de la velocidad.
Importantes ahorros de costos se pueden conseguir en algunas aplicaciones.
Un ejemplo cotidiano, que ilustra los beneficios de control de velocidad variable, es el
automóvil. Se ha convertido en una parte integral de nuestras vidas que rara vez pensamos
en la tecnología que se representa o que es simplemente una plataforma de velocidad
variable. Se utiliza aquí para ilustrar cómo la variable se utilizan variadores de velocidad
para mejorar el rendimiento de velocidad, torque y la energía de una máquina.

Es intuitivamente obvio que la velocidad de un automóvil de forma continua debe ser

controlada por el conductor (el operador) para que coincida con las condiciones de tráfico
en la carretera (el proceso). En una ciudad, es necesario respetar los límites de velocidad,
evitar colisiones y para arrancar, acelerar, desacelerar y detener cuando sea necesario. En
carretera, el objetivo principal es llegar a un destino de manera segura en el menor tiempo
posible sin exceder el límite de velocidad. Los dos controles principales que
se utilizan para controlar la velocidad son el acelerador, que controla el torque de
accionamiento, y el freno, que ajusta el torque de carga. Un automóvil no podía ser operado
con seguridad en el tráfico urbano o en la carretera abierta sin estos dos controles. El
conductor debe ajustar continuamente la entrada de combustible al motor (la unidad) para
mantener una velocidad constante a pesar de los cambios en la carga, tal como una
condiciones del viento cuesta arriba, cuesta abajo o fuertes. En otras ocasiones puede tener
que utilizar el freno para ajustar la carga y reducir la velocidad del vehículo hasta el punto
muerto. Otra cuestión importante para la mayoría de los conductores es el costo del
combustible o el costo del consumo de energía. La velocidad se controla a través del
acelerador que controla la entrada de combustible al motor. Mediante el ajuste de la posición
del acelerador, el consumo de energía se mantiene a un mínimo y se adapta a las condiciones
de velocidad y carga. Imagínese el alto consumo de combustible de un vehículo usando un
ajuste de acelerador fijo y controlar la velocidad por medio de la posición del freno.
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

TIPOS DE ACCIONAMIENTOS:

Principales funciones de los variadores de velocidad electrónicos

Aceleración controlada

La aceleración del motor se controla mediante una rampa de aceleración lineal o en

«S».

Generalmente, esta rampa es controlable y permite por tanto elegir el tiempo de

aceleración adecuado para la aplicación.

Variación de velocidad

Un variador de velocidad no puede ser al mismo tiempo un regulador. En este caso, es

un sistema, rudimentario, que posee un mando controlado mediante las magnitudes
eléctricas del motor con amplificación de potencia, pero sin bucle de realimentación:
es lo que se llama «en bucle abierto».

La velocidad del motor se define mediante un valor de entrada (tensión o corriente)

llamado consigna o referencia. Para un valor dado de la consigna, esta velocidad puede
variar en función de las perturbaciones (variaciones de la tensión de alimentación, de la
carga, de la temperatura). El margen de velocidad se expresa en función de la velocidad
nominal.
Regulación de la velocidad

Un regulador de velocidad es un dispositivo controlado. Posee un sistema de mando

con amplificación de potencia y un bucle de alimentación: se denomina, «bucle
cerrado».

La velocidad del motor se define mediante una consigna o referencia. El valor de la

consigna se compara permanentemente con la señal de alimentación, imagen de la
velocidad del motor. Esta señal la suministra un generador tacométrico o un generador
de impulsos colocado en un extremo del eje del motor. Si se detecta una desviación
como consecuencia de una variación de velocidad, las magnitudes aplicadas al motor
(tensión y/o frecuencia) se corrigen automáticamente para volver a llevar la velocidad
a su valor inicial.

Gracias a la regulación, la velocidad es prácticamente insensible a las perturbaciones.

La precisión de un regulador se expresa generalmente en % del valor nominal de la

magnitud a regular.

Desaceleración controlada

Cuando se desconecta un motor, su deceleración se debe únicamente al par resistente

de la máquina (deceleración natural). Los arrancadores y variadores electrónicos
permiten controlar la deceleración mediante una rampa lineal o en «S», generalmente
independiente de la rampa de aceleración.
Esta rampa puede ajustarse de manera que se consiga un tiempo para pasar de la
velocidad de régimen fijada a una velocidad intermediaria o nula:

- Si la deceleración deseada es más rápida que la natural, el motor debe de desarrollar

un par resistente que se debe de sumar al par resistente de la máquina; se habla
entonces de frenado eléctrico, que puede efectuarse

reenviando energía a la red de alimentación, o disipándola en una resistencia de

frenado.

- Si la deceleración deseada es más lenta que la natural, el motor debe desarrollar un

par motor superior al par resistente de la máquina y continuar arrastrando la carga
hasta su parada.

Inversión del sentido de marcha

La mayoría de los variadores actuales tienen implementada esta función. La inversión

de la secuencia de fases de alimentación del motor se realiza automáticamente o por
inversión de la consigna de entrada, o por una orden lógica en un borne, o por la
información transmitida a mediante una red.

Frenado

Este frenado consiste en parar un motor pero sin controlar la rampa de desaceleración.
Con los arrancadores y variadores de velocidad para motores asíncronos, esta función
se realiza de forma económica inyectando una corriente continua en el motor,
haciendo funcionar de forma especial la etapa de potencia. Toda la energía mecánica
se disipa en el rotor de la máquina y, por tanto, este frenado sólo puede ser
intermitente. En el caso de un variador para motor de corriente continua, esta función
se realiza conectando una resistencia en bornes del inducido.

Protección integrada

Los variadores modernos aseguran tanto la protección térmica de los motores como su
propia protección. A partir de la medida de la corriente y de una información sobre la
velocidad (si la ventilación del motor depende de su velocidad de rotación), un
microprocesador calcula la elevación de temperatura de un motor y suministra una
señal de alarma o de desconexión en caso de calentamiento excesivo.

Además, los variadores, y especialmente los convertidores de frecuencia, están

dotados de protecciones contra:

 los cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra,

 las sobretensiones y las caídas de tensión,

 los desequilibrios de fases,

  el funcionamiento en monofásico.

Los tipos más comunes de los variadores de velocidad utilizados en la actualidad se resumen
a continuación:

Principales tipos de accionamiento de velocidad variable para aplicaciones industriales

(a) VSD mecánicas típicas con un motor de CA como el primer motor;

(b) VSD hidráulico típico con un motor de CA como el primer motor;

(c) acoplamiento electromagnético típica o Eddy acoplamiento actual;

(d) VSD eléctrico típico con un motor de corriente continua y un convertidor de tensión DC;
 (e) VSD eléctrico típico con un motor de CA y el convertidor de frecuencia de CA;

(f) sistema de recuperación de energía de deslizamiento típica o sistema Kramer estática;

Los variadores de velocidad se pueden clasificar en tres categorías principales, cada uno con
sus propias ventajas y desventajas:

• variadores de velocidad mecánicos

- correas y cadenas con poleas de diámetro ajustable
- unidades de fricción metálico
• variadores de velocidad hidráulicos
- Tipos hidrodinámicos
- Tipos hidrostáticas
• variadores de velocidad eléctrica
- motor Schrage (motor de conmutador AC)
- sistema Ward-Leonard (motor de corriente alterna - generador de
corriente continua - motor de corriente continua)
- convertidor de corriente continua de tensión variable con motor de corriente
continua
- Tensión variable convertidor de frecuencia variable con motor de
corriente alterna
- control de deslizamiento con (motor de anillos rozantes) motor de
inducción de rotor bobinado
- ciclo-convertidor con motor de corriente alterna
- Acoplamiento electromagnético o acoplamiento 'Eddy Current'
- unidades de posicionamiento (servos y motores paso a paso)

VARIABLES MECANICAS DEL VARIADOR DE VELOCIDAD

Históricamente, los VSD eléctricos, incluso los accionamientos de corriente continua, eran
complejos y costosos y sólo se utilizan para las aplicaciones más importantes o difíciles.
Así dispositivos mecánicos se desarrollaron para su inserción entre un motor de
accionamiento eléctrico de velocidad fija y el eje de la máquina accionada.
variadores de velocidad mecánicos todavía son favorecidos por muchos ingenieros
(principalmente ingenieros industriales!) para algunas aplicaciones, principalmente debido
a la simplicidad y bajo costo.
Como se indica anteriormente, existen básicamente 2 tipos de construcción mecánica.

Correas y cadenas con poleas de diámetro ajustable

El concepto básico detrás de las unidades de poleas ajustables es muy similar a la

disposición de cambio de marcha usado en muchas bicicletas modernas. La velocidad se
varía mediante el ajuste de la relación entre el diámetro de la polea de accionamiento a la
polea conducida.
Para aplicaciones industriales, se muestra un ejemplo de una relación continuamente
ajustable entre el eje de accionamiento y el árbol accionado en la Figura 1.8. Una o ambas
poleas pueden tener un diámetro ajustable. A medida que el diámetro de una aumenta
polea, la otra disminuye manteniendo así una longitud de la correa casi constante. El uso
de una correa de transmisión de tipo V, esto se puede hacer mediante el ajuste de la
distancia entre las poleas cónicas en el extremo de accionamiento, con las poleas en el
otro extremo de ser cargado por resorte. Una rueda de mano se puede proporcionar para
el control manual o un servo-motor se puede montar para conducir el tornillo de control
de velocidad para el control remoto o automático. Ratios de entre 2: 1 y 6: 1 son comunes,
con algunas unidades de baja potencia capaz de hasta 16: 1. Cuando se utiliza con
reductores de engranajes, son posibles una amplia gama de velocidades de salida y
relaciones de transmisión
Unidad con un motor de corriente alterna equipado. En la versión de cadena de este VSD, la cadena
es por lo general en forma de una cadena de rodillos de tipo de cuña, que puede transferir potencia
entre la cadena y el

Figura 1.8:
polea ajustable cinturón de tipo VSD mecánico

La eficiencia mecánica de este tipo de variador de velocidad es típicamente de

aproximadamente 90% a la carga máxima. A menudo se utilizan para la máquina
herramienta o aplicaciones de manipulación de materiales. Sin embargo, son cada vez
más reemplazadas por variadores de velocidad pequeña monofásicos de CA o CC.

Unidades de fricción metálicas

Otro tipo de accionamiento mecánico es la unidad de fricción VSD metálico, que puede
transmitir potencia a través de la fricción en el punto de contacto entre dos ruedas
conformadas o cónicos. La velocidad se ajusta moviendo la línea de contacto con respecto
 a los centros de rotación. La fricción entre las partes determina la potencia de transmisión
y depende de la fuerza en el punto de contacto.
El tipo más común de fricción VSD utiliza dos bolas de acero giratorios, donde la
velocidad se ajusta por la inclinación de los ejes de las bolas. Estos pueden lograr muy
altas capacidades de hasta 100 kW y tienen una excelente repetibilidad velocidad.
relaciones de velocidad de 5: 1 hasta 25: 1 son comunes.
Para extender la vida de las piezas de desgaste, las unidades de fricción requieren un
lubricante especial que se endurece bajo presión. Esto reduce el contacto de metal a
metal, como el lubricante endurecido se utiliza para transmitir el par de torsión de una
parte giratoria a la otra.

Métodos hidráulicos de variación de velocidad

VSD hidráulicos están a menudo favorecidas para aplicaciones de accionamiento del

transportador debido a la capacidad inherente de arranque suave de la unidad hidráulica.
También se utilizan con frecuencia en todos los tipos de transporte y equipos de
movimiento de tierra debido a su par inherentemente de arranque elevado. Ambos de
los dos tipos comunes trabajar en el mismo principio básico en el que el motor primario,
tal como un motor eléctrico de velocidad fija o un motor diesel / gasolina, acciona una
bomba hidráulica para transferir fluido a un motor hidráulico. La velocidad de salida se
puede ajustar mediante el control del caudal de fluido o la presión. Los dos tipos
diferentes se indican a continuación se caracterizan por el método empleado para lograr
el control de velocidad.

- Tipo hidrodinámico
Acoplamientos de velocidad variable hidrodinámicos, a menudo denominados
acoplamientos como fluidos, se utilizan comúnmente en los transportadores. Este tipo de
acoplamiento utiliza tubos de cuchara móviles para ajustar la cantidad de fluido hidráulico
en el vórtice entre un impulsor y un corredor. Desde la salida sólo está conectado a la
entrada por el fluido, sin conexión mecánica directa, hay un deslizamiento de
aproximadamente 2% a 4%. Aunque esto reduce la eficiencia de deslizamiento, que ofrece
una buena protección contra golpes o característica de arranque suave para el equipo
accionado. Los convertidores de par en las transmisiones automáticas de vehículos de
motor son acoplamientos hidráulicos hidrodinámicos.
La velocidad de salida puede ser controlado por la cantidad de aceite que es retirado por
el tubo redondo, que puede ser controlado por los sistemas de control manual o
automático. rangos de velocidad de funcionamiento de hasta 8: 1 son comunes. Una
bomba de velocidad constante proporciona aceite a los elementos giratorios.

- Tipo hidrostático
Este tipo de VSD hidráulico se utiliza más comúnmente en los equipos móviles tales como
el transporte, movimiento de tierras y maquinaria minera. Una bomba hidráulica es
accionada por el motor primario, por lo general a una velocidad fija, y transfiere el fluido
hidráulico a un motor hidráulico. La bomba hidráulica y el motor están generalmente
alojados en la misma carcasa que permite la circulación en circuito cerrado del fluido
hidráulico desde la bomba al motor y la espalda.
La velocidad del motor hidráulico es directamente proporcional a la velocidad de flujo
del fluido y el desplazamiento del motor hidráulico. En consecuencia, el control de
velocidad variable se basa en el control tanto de flujo de fluido y el ajuste de la bomba y /
o el desplazamiento del motor. unidades prácticas de este tipo son capaces de una amplia
gama de velocidades, ajustable sin escala de cero a la velocidad de sincronismo completo.
Las principales ventajas de la hidrostática VSD, lo que las hace ideales para movimiento
de tierras y minería hacen, son los siguientes:

• Alto par disponible a baja velocidad

• Alta relación potencia a peso
• La unidad de accionamiento no está dañado incluso si se cala a plena carga
• Hidrostática VSD son normalmente bidireccional

La velocidad de salida se puede variar sin problemas desde alrededor de 40 rev / min a
1450 rev / min hasta una potencia de aproximadamente 25 kW. ajuste de la velocidad se
puede hacer manualmente desde una rueda de mano o de forma remota mediante un
servomotor. La principal desventaja es la mala capacidad de mantenimiento de la
velocidad. La velocidad puede disminuir hasta en un 35 rev / min entre el 0% y 100% de
carga.
VSD hidrostáticas se dividen en cuatro categorías, dependiendo de los tipos de bombas y
motores.
• bomba de desplazamiento fijo - motor de desplazamiento fijo
El volumen de desplazamiento de la bomba y el motor no es ajustable. La
velocidad de salida y la potencia se controlan mediante el ajuste de una válvula
de control de flujo situado entre la bomba hidráulica y el motor. Esta es la
solución más barata.
• bomba de desplazamiento variable - motor de desplazamiento fijo
La velocidad de salida se ajusta mediante el control del desplazamiento de la
bomba. El par de salida es relativa más o menos constante a la velocidad si la
presión es constante. Por lo tanto potencia es proporcional a la velocidad. Las
aplicaciones típicas incluyen cabrestantes, montacargas, maquinaria de
impresión, máquinas herramientas y maquinaria de proceso.
• bomba de desplazamiento fijo - motor de desplazamiento variable
La velocidad de salida se ajusta mediante el control del desplazamiento del
motor. El par de salida es inversamente proporcional a la velocidad, dando
una característica de potencia relativamente constante. Este tipo de
característica es adecuada para maquinaria como rebobinadoras.
• bomba de desplazamiento variable - motor de desplazamiento variable
La velocidad de salida se ajusta mediante el control del desplazamiento de la
bomba, el motor o ambos. Par de salida y la potencia son ambos controlable
a través de todo el rango de velocidad en ambas direcciones.
Método de Variación de Velocidad de Variable eléctrica

En contraste con los métodos mecánicos e hidráulicos control de velocidad variable,

motores de velocidad variable eléctricas son aquellos en los que, se controla la velocidad
del propio motor eléctrico, en lugar de un dispositivo intermediario. variadores de
velocidad que controlan la velocidad de motores de corriente continua se llaman
vagamente variadores de velocidad DC o simplemente accionamientos de corriente
continua y aquellos que controlan la velocidad de los motores de CA se denominan
controladores variables de o, simplemente, los variadores de CA. Casi todos los VSD
eléctricos están diseñados para el funcionamiento del sistema de fuente de alimentación
de CA de 3 fases estándar.
Históricamente, dos de los VSD eléctricos más conocidos eran el motor Schrage y el
sistema Ward-Leonard. Aunque estos dos estaban diseñados para el funcionamiento de
un sistema de fuente de alimentación de CA de 3 fases, el primero es un motor de
conmutador de CA mientras que el segundo utiliza un generador de corriente continua y
el motor para efectuar el control de velocidad.

Motor de colector CA - motor Schrage

El motor Schrage es un motor de conmutador de CA que tiene su arrollamiento primario

en el rotor. La velocidad se cambió mediante el control de la posición de los cepillos
móviles por medio de una rueda de mano o un servo-motor. A pesar de que fue muy
popular en su tiempo, este tipo de motor es ahora demasiado caros de fabricar y
mantener, y ahora se utiliza raramente.

Sistema Ward-Leonard

El sistema Ward-Leonard comprende un motor de inducción de CA de 3 fases de velocidad

fija.

Accionamientos de CC se han utilizado para aplicaciones de velocidad variable para

muchas décadas e históricamente fueron la primera opción para aplicaciones de control
de velocidad que requieren un control preciso de velocidad, par controlable, la fiabilidad
y la sencillez. El principio básico de un variador de velocidad DC es que la velocidad de un
motor de corriente continua excitado por separado es directamente proporcional a la
tensión aplicada a la armadura del motor de corriente continua. Los principales cambios
 a lo largo de los años se han ocupado de los diferentes métodos de generación de la
tensión de CC variable a partir de la alimentación de CA de 3 fases.
En el caso del sistema Ward-Leonard, la tensión de salida del generador de corriente
continua, que se ajusta mediante el control de la tensión de campo, se usa para controlar
la velocidad del motor de corriente continua como se muestra en la Figura 1.13. Este tipo
de accionamiento de velocidad variable tenía buenas características de velocidad y par
motor y podría conseguir un intervalo de velocidad de 25: 1. Fue utilizado comúnmente
para unidades de bobinado donde el control de par de torsión era importante. Se utiliza
ya no comúnmente debido al alto costo de las 3 máquinas rotativas separadas. Además,
el sistema requiere una considerable mantenimiento para mantener las escobillas y
conmutadores de las dos máquinas de corriente continua en buen estado.
En los accionamientos de CC modernos, el conjunto motor-generador ha sido sustituido
por un convertidor de tiristores. La tensión continua de salida se controla ajustando el
ángulo de disparo de los tiristores conectados en una configuración de puente conectado
directamente a la fue

Variadores de velocidad para motores eléctricos de corriente continua (DC)

Desde los años 1970, la tensión de CC controlada requerida para el control de velocidad
del motor DC se ha producido más fácilmente a partir de la alimentación de CA de 3 fases
usando una potencia estática convertidor electrónico AC / DC, o, a veces llamado un
rectificador controlado. Debido a su bajo costo y bajo mantenimiento, este tipo de sistema
se ha reemplazado por completo el sistema Ward-Leonard. Hay varias configuraciones
diferentes del convertidor AC / DC, que puede contener un puente de onda completa de
12 impulsos, un puente de 6 pulsos de onda completa o un puente 3-pulso de media onda.
En los sistemas más grandes de accionamiento de corriente continua, se utilizan a menudo
puentes de 12 pulsos.
El tipo más común de convertidor de AC / DC, que cumple los requisitos de rendimiento
de estado y dinámicas de equilibrio de la mayoría de aplicaciones VSD, comprende un
puente de tiristores 6-pulso, circuito de control electrónico y un motor de corriente
continua como se muestra la figura 1.14. El puente de 6 pulsos produce menos distorsión
en el lado DC que el puente 3-pulso y también da lugar a pérdidas inferiores en el motor
de corriente continua. En los sistemas más grandes de accionamiento de corriente
continua, los puentes de 12 pulsos se utilizan a menudo para reducir los armónicos en el
sistema de fuente de alimentación AC.
La eficiencia de un convertidor AC / DC es alta, por lo general en exceso de 98%. La
eficiencia global de la unidad de DC, incluyendo el motor, es más bajo y es típicamente de
aproximadamente 90% a plena carga en función del tamaño del motor.
 convertidores AC / DC de este tipo son relativamente simples y robustos y pueden ser
construidos por los VSD de hasta varios megavatios con buenas características de control
y de rendimiento. Puesto que el motor de corriente continua es relativamente complejo y
caro, la principal desventaja de este tipo de variador de velocidad en comparación con un
VSD AC, es la fiabilidad del motor de corriente continua. Aunque los requisitos de
mantenimiento de un motor de corriente continua son inherentemente más alta que un
motor de inducción AC, siempre que el grado adecuado de cepillo se utiliza para la
velocidad y la valoración actual, la vida del conmutador y portaescobillas puede ser
bastante larga y un mantenimiento mínimo.
Los principios fundamentales de un variador de velocidad DC, con una derivación de la
herida motor de corriente continua, son relativamente fáciles de entender y están
cubiertos por un par de ecuaciones simples de la siguiente manera:
• La tensión de inducido VA es la suma de la armadura interna EMF VE y la caída
de tensión debido a la corriente del inducido IA fluir a través del RA resistencia
del inducido.
Tensión del inducido V UN = V mi + I UN RUN
• La velocidad del motor de corriente continua es directamente proporcional a
la fuerza contraelectromotriz del inducido VE e indirectamente proporcional
al flujo de campo Φ, que a su vez depende de la excitación del campo actual
IE. Por lo tanto, la velocidad de rotación del motor se puede controlar
ajustando la tensión de inducido, que controla VE, o la corriente de campo,
que controla el Φ.

mi
Velocidad del motor norte

• El par de salida T del motor es proporcional al producto de la corriente del

inducido y el flujo de campo.

Par de salida T α IA Φ
• La dirección del par y la dirección de rotación del motor de corriente continua
puede ser invertida ya sea cambiando la polaridad de Φ, llamado inversión de
campo, o cambiando la polaridad de IA, llamado inversión de corriente del
inducido. Estos pueden lograrse mediante la inversión de las conexiones de
tensión de alimentación al campo o a la armadura.
• La potencia de salida del motor es proporcional al producto del par y la
velocidad.
 Potencia de salida PAG α T n
A partir de estas ecuaciones, la siguiente se puede deducir de una unidad de motor de
corriente continua:

• La velocidad de un motor de corriente continua se puede controlar ajustando

la tensión del inducido o el flujo del campo, o ambos. Por lo general, el flujo
de campo se mantiene constante, por lo que la velocidad del motor se
incrementa al aumentar la tensión del inducido.
• Cuando el voltaje de la armadura VA ha llegado a la salida máxima del
convertidor, aumentos adicionales de la velocidad se puede lograr mediante
la reducción del flujo de campo. Esto se conoce como el rango de
debilitamiento de campo. En el rango de debilitamiento de campo, la gama de
velocidad se limita generalmente a aproximadamente 3: 1, principalmente
para asegurar la estabilidad y continuó buena conmutación.
• El motor es capaz de desarrollar todo su par en el rango de velocidad normal.
Desde par no depende de VA, la salida de par a plena carga es posible en el
rango de velocidad normal, incluso en parada (velocidad cero).
• La potencia de salida es cero a velocidad cero. En el rango de velocidad normal
y a par constante, la potencia de salida aumenta en proporción a la velocidad.

Aunque una máquina de DC es muy adecuado para aplicaciones de accionamiento de

velocidad ajustable, hay algunas limitaciones debido a la conmutador y escobillas mecánica,
que:

• Imponer restricciones sobre las condiciones ambientales, tales como

temperatura y humedad
• Están sujetos a desgaste y requieren un mantenimiento periódico
• Limitar la máxima potencia y velocidad de las máquinas que se puede construir

Variadores de velocidad para motores eléctricos de corriente alterna (AC)

Uno de los problemas persistentes con accionamientos de corriente continua controlado
por tiristores es el alto requerimiento de mantenimiento del motor de corriente continua.
Desde la década de 1980, la popularidad de los controladores variables de ha crecido
rápidamente, principalmente debido a los avances en la electrónica de potencia y
tecnología de control digital que afecta tanto el coste y el rendimiento de este tipo de VSD.
El principal atractivo del VSD AC es la gran fiabilidad y un bajo coste del motor de inducción
AC de jaula de ardilla en comparación con el motor de corriente continua.
En el VSD AC, el sistema de conmutación mecánica del motor de corriente continua, ha
sido sustituido por una potencia de circuito electrónico llamado el inversor. Sin embargo,
la principal dificultad con el variador de velocidad de CA siempre ha sido la complejidad,
el coste y la fiabilidad del circuito convertidor de frecuencia AC.
El camino de desarrollo del sistema Ward-Leonard a la unidad de DC controlado por
tiristores y luego a la de tipo PWM de voltaje variable convertidor de frecuencia variable
de CA se ilustra en la Figura 1.16. En la primera etapa de (a) a (b), el conjunto motor-
generador de alto coste ha sido reemplazado con un rectificador de tiristor controlado en
fase.
En el segundo paso de (b) a (d), el motor de corriente continua de alto coste ha sido
reemplazado con un inversor de PWM de electrónica de potencia y un motor de inducción
AC rugoso simple. Además, el rectificador suele ser un simple diodo rectificador.
 Los principales componentes de los distintos tipos de accionamiento de velocidad variable:

(a) sistema Ward-Leonard

(b) Tiristor accionamiento de CC controlado

(c) inversor de fuente de tensión de accionamiento (PAM) AC

(d) fuente de tensión PWM (PWM) de accionamiento AC

El control de frecuencia, como un método para cambiar la velocidad de motores de

corriente alterna, ha sido una técnica bien conocida desde hace décadas, pero sólo
recientemente se ha convertido en un método viable técnicamente y económica de
control de accionamiento de velocidad variable. En el pasado, los motores de corriente
continua se utilizan en la mayoría de aplicaciones de accionamiento de velocidad variable,
a pesar de la complejidad, alto costo y altos requerimientos de mantenimiento de los
motores de corriente continua. Incluso hoy en día, los accionamientos de CC están todavía
a menudo se utiliza para las aplicaciones más exigentes de accionamiento de velocidad
variable. Ejemplos de esto son las unidades seccionales para máquinas de papel, que
requieren respuesta dinámica rápida y el control separado de velocidad y par.
Los avances en la electrónica de potencia en los últimos 10 a 15 años ha hecho posible
controlar no sólo la velocidad de motores de inducción AC, sino también el par. las
modernas unidades de velocidad de corriente alterna, con control de vector de flujo, ahora
pueden cumplir con todos los requisitos de rendimiento de las aplicaciones más exigentes.
En comparación con los motores CC, variadores de CA se han convertido en un costo
efectivo método más de control de velocidad para la mayoría de aplicaciones de
accionamiento de velocidad variable de hasta 1000 kW. También es la solución
técnicamente preferido para muchos entornos industriales donde la fiabilidad y bajo
mantenimiento asociado con el motor de inducción de jaula de ardilla de CA son
importantes.
Los principios fundamentales de un variador de velocidad de CA son relativamente fáciles
de entender y están cubiertos por un par de ecuaciones simples de la siguiente manera:
 • La velocidad (n) del motor puede ser controlada ya sea mediante el ajuste de
la frecuencia de alimentación (F) o el número de polos (p). En un motor de
inducción de CA, la velocidad síncrona, que es la velocidad a la que gira el
campo del estator, se rige por la fórmula simple:

velocidad sincrónica

Aunque hay diseños especiales de los motores de inducción, cuya velocidad

puede ser cambiado en una o más etapas mediante el cambio del número de
polos, no es práctico para variar continuamente el número de polos para
efectuar el control de velocidad sin problemas. En consecuencia, el principio
fundamental de los modernos controladores variables de es que la velocidad de
un motor de inducción AC polo fijo es proporcional a la frecuencia de la tensión
de CA conectado a la misma.

En la práctica, la velocidad real del eje de rotor es más lenta que la velocidad síncrona
del campo del estator en rotación, debido al deslizamiento entre el campo del estator y el
rotor. Esto se explica en detalle en el capítulo 2: 3-Fase motores de inducción AC.

La velocidad real n= (Ns -slip) rev / min

El deslizamiento entre el campo de rotación síncrona y el rotor depende de una serie de

factores, siendo la tensión del estator, la corriente del rotor y la carga mecánica sobre el
eje. En consecuencia, la velocidad de un motor de inducción de CA también se puede
ajustar mediante el control del deslizamiento del rotor con respecto al campo del estator.
control de deslizamiento se discute en la Sección 1.8.5.
A diferencia de un motor de corriente continua de derivación shunt, el flujo del campo
del estator en un motor de inducción también se deriva de la tensión de alimentación y la
densidad de flujo en el entrehierro se verá afectado por los cambios en la frecuencia de la
tensión de alimentación. El flujo en el entrehierro (Φ) de un motor de inducción AC es
directamente proporcional a la magnitud de la tensión de alimentación (V) e inversamente
proporcional a la frecuencia (f).

Espacio de aire Flujo

Para mantener una densidad de flujo de campo constante en las partes de metal durante
el control de velocidad, la tensión del estator debe ajustarse en proporción a la frecuencia.
Si no se cumple, la densidad de flujo va elevarse demasiado alto, la saturación de las partes
de hierro del motor dará lugar a altas corrientes de excitación, lo que provocará pérdidas
excesivas y calor. Si se permite que la densidad de flujo a caer demasiado bajo, el torque
de salida caerá y afectar al rendimiento de la AC
Manejar densidad de flujo en el entrehierro depende tanto de la frecuencia y la magnitud
de la tensión de alimentación.
De modo que el control de velocidad de motores de corriente alterna se complica por
el hecho de que el voltaje y la frecuencia necesitan ser controlados simultáneamente, de
ahí el nombre de voltaje variable, frecuencia variable (VVVF) convertidor.

• De una manera similar a la del motor de corriente continua, el par de salida

del motor de CA depende del producto de la densidad de flujo en el
entrehierro y el IR corriente del rotor. Por lo tanto, para mantener el par de
salida del motor constante, la densidad de flujo debe mantenerse constante,
que significa que la relación V / f debe mantenerse constante.

Torque de salida T α Φ IR Nm
• El sentido de giro del motor de CA puede ser revertido por el cambio de las
válvulas electrónicas de potencia secuencia de disparo de la etapa de inversor.
Esto se hace simplemente a través del circuito de control electrónico.
• potencia de salida del motor de corriente alterna es proporcional al producto
del par y la velocidad.

Potencia de salida P α Tn kW

Componentes principales de un variador de velocidad de tipo PWM típica

La tensión de la red de alimentación de CA es convertida en una tensión de CC y la

corriente a través de un rectificador. El voltaje y la corriente DC se filtran para suavizar los
picos antes de ser alimentada a un inversor, donde se convierten en una tensión de CA y
frecuencia variables. La tensión de salida se controla de manera que la relación entre el
voltaje y la frecuencia se mantiene constante para evitar la sobre-fundente el motor. El
motor de CA es capaz de proporcionar su torque nominal en el rango de velocidad de
hasta 50 Hz sin un aumento significativo en pérdidas.
El motor puede hacerse funcionar a velocidades por encima de la frecuencia nominal,
pero con torque de salida reducida. El Torque se reduce como resultado de la reducción
en el flujo en el entrehierro, que depende de la relación V / f. Las curvas de Torque-
velocidad se encuentran en diferentes frecuencias se muestran en la siguiente figura. A
frecuencias inferiores a 50 Hz, una salida de par constante del motor es posible. A
 frecuencias por encima de la frecuencia base de 50 Hz, el par se reduce en proporción a
la reducción en la velocidad.

Una de las principales ventajas de este sistema de control de velocidad VVVF es que,
mientras que los controles son necesariamente complejos, los motores mismos pueden
ser de construcción de jaula de ardilla, que es probablemente el más robusto, y el
mantenimiento forma libre del motor eléctrico todavía ideado. Esto es particularmente
útil cuando los motores están montados en lugares peligrosos o en una posición
inaccesible, por lo que la limpieza y mantenimiento difícil . Cuando una máquina necesita
ser construido en una prueba de fuego, o incluso carcasa resistente al agua, esto se puede
hacer de forma más barata con un motor de inducción AC de jaula de ardilla, que a un
motor de corriente continua.
Por otra parte, un problema adicional con motores de jaula de ardilla de AC estándar,
cuando se utiliza para aplicaciones de velocidad variable, es que ellos se enfrían por medio
de un ventilador montado en el eje. A bajas velocidades, se reduce el enfriamiento, que
afecta a la capacidad de carga de la unidad. El par de salida continua de la unidad se debe
reducir para velocidades más bajas, a menos que un ventilador auxiliar accionado por
separado se utiliza para enfriar el motor. Esto es similar a las necesidades de refrigeración
de motores de corriente continua, que requieren un ventilador de refrigeración auxiliar
accionado por separado. A partir de las ecuaciones anteriores, las siguientes deducciones
se pueden hacer sobre un accionamiento de AC:

• La velocidad de un motor de inducción de AC puede ser controlado mediante

el ajuste de la frecuencia y la magnitud de la tensión del estator. La velocidad
del motor es proporcional a la frecuencia, pero la tensión se debe ajustar al
mismo tiempo para evitar sobreflujo el motor.
• El motor de AC es capaz de desarrollar todo su par en el rango de velocidad
normal, a condición de que el flujo se mantiene constante, (relación V / f
mantiene constante). Un motor de corriente alterna estándar alcanza su
 velocidad nominal, cuando la frecuencia se ha incrementado a la frecuencia
nominal (50 Hz) y el voltaje de estator V ha alcanzado su magnitud nominal.
• La velocidad de un motor de inducción de AC se puede aumentar por encima
de su nominal 50 Puntuación Hz, pero la relación V / f caerá porque la tensión
del estator no se puede aumentar más. Esto se traduce en una caída de la flujo
en el entrehierro y una reducción en el par de salida. Al igual que el motor de
corriente continua, esto se conoce como el rango de debilitamiento de campo.
El rendimiento del motor de corriente alterna en el rango de debilitamiento de
campo es similar a la del motor de corriente continua y se caracteriza por una
potencia constante, la reducción de par.

• La potencia de salida es cero a velocidad cero. En el rango de velocidad normal

y a par constante, la potencia de salida aumenta en proporción a la velocidad.

Figura 1.19:
Par y la potencia de un accionamiento de CA sobre el rango de velocidad

BIBLIOGRAFIA

- Variable Speed Drives and Power Electronics

- http://www.infoplc.net/documentacion/21-motion-control-motores/31-teoria-de-
arrancadores-y-variadores-de-velocidad-electronicos
- http://automata.cps.unizar.es/bibliotecaschneider/VVD/Iniciacion_VVD.pdf