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El criterio de Routh-Hurwitz declara que el número de raíces del polinomio denominador que están en el semiplano
derecho es igual a la cantidad de cambios de signo que se encuentren en la primera columna de coeficientes.
Como consecuencia, si la tabla de Routh no presenta cambios de signo en la primera columna de coeficientes, el
sistema es estable.
EJEMPLO 1. Ejemplo elabore la tabla de Routh-Hurwitz para el sistema mostrado en la siguiente figura.
k=1000;
z= [];
p=[-2 -3 -5];
[num den]=zp2tf(z,p,k);
Gs=tf(num,den);
Gfs=feedback(Gs,1)
denf=Gsf.den{1,1}
roots(denf)
G=zpk([],[-1 -2 -3 -4],240)
Zero/pole/gain:
240
-------------------
(s+1)(s+2)(s+3)(s+4)
G=tf(G)
Transfer function:
240
--------------------------------
S^4 + 10s^3 + 35s^2 + 50s + 24
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco
Gf=feedback(G,1)
Transfer function:
240
--------------------------------
s^4 + 10s^3 + 35s^2 + 50s + 264
EJEMPLO 4. Para un sistema con retroalimentación unitaria con la siguiente función de transferencia, determine
el rango de K para que el sistema sea estable. Considere solo valores positivos de K.
EJEMPLO 5. Para un sistema con retroalimentación unitaria que tiene la siguiente función de transferencia,
determine el rango de K para la estabilidad. Considere solo valores positivos de K.
En la segunda fila se puede observar que el sistema será estable para K. Compruebe el resultado usando MATLAB.
Al evaluar, tanto para 𝜀 = + como para 𝜀 = -, se observan tres cambios de signo en la primera columna, por
tanto el sistema de quinto orden tiene tres polos en el semiplano derecho y dos en el semiplano izquierdo. El
sistema es inestable, compruebe el resultado usando MATLAB.
2. La tabla de Routh contiene una fila donde todos sus elementos son cero. Se obtiene una fila com-
pleta de ceros cuando existe un polinomio enteramente par o enteramente impar que es factor del
polinomio original. Por ejemplo el polinomio P(s) = s 4 +5s2 + 7, es un polinomio par; contiene solo
potencias pares de s. Los polinomios pares tienen raíces que son simétricas con respecto al origen. Si
este polinomio fuera la ecuación característica de una función de transferencia de lazo cerrado, la
distribución de polos sería la siguiente:
G=tf([1],[1 0 5 0 7])
Transfer function:
1
----------------
s^4 + 5s^2 + 7
pzmap(G)
EJEMPLO 7. Si el polinomio de la fila anterior es: 𝑃(𝑠) = 𝑠 4 + 6𝑠 2 + 8, al derivar con respecto a s obtenemos:
𝑑𝑃(𝑠)
= 4𝑠 3 + 12𝑠 + 0, se utilizan los coeficientes 4, 12 y 0 para sustituir a la fila de ceros.
𝑑𝑠
El resto de la tabla se concluye en la forma establecida anteriormente.
EJEMPLO 8. Usando la tabla de Routh, determine cuantos polos están ubicados en el semiplano derecho, cuan-
tos en el semiplano izquierdo y cuantos sobre el eje 𝑗𝑤, para la siguiente función de transferencia de lazo cerrado.
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 7𝑠 + 21
𝑇(𝑠) =
𝑠 5 − 2𝑠 4 + 3𝑠 3 − 6𝑠 2 + 2𝑠 − 4
La tercera fila se convierte en ceros, regresamos a la segunda fila y creamos el polinomio 𝑃(𝑠) = −𝑠 4 − 3𝑠 2 −
𝑑𝑃(𝑠)
2, al derivarlo obtenemos = −4𝑠 3 − 6𝑠 2 − 0, el cual se mul-
𝑑𝑠
tiplica por ½ y sustituimos los ceros por -2, -3 y 0. La leyenda ROZ
significa row of zeros, solo para tener una referencia de la fila
que fue ceros en su totalidad. Por la posición donde se generó la fila
de ceros, debe existir un polinomio par de cuarto orden que es factor
del polinomio original. Existe solo un cambio de signo, por tanto hay
un polo en el semiplano derecho y por el orden del polinomio par, los
otros cuatro polos están ubicados sobre el eje imaginario. Compruebe
el resultado usando MATLAB.
EJEMPLO 9. Usando la tabla de Routh, determine cuantos polos están ubicados en el semiplano derecho, cuan-
tos en el semiplano izquierdo y cuantos sobre el eje 𝑗𝑤, para la siguiente función de transferencia de lazo cerrado.
𝑠 2 + 4𝑠 − 3
𝑇(𝑠) = 4
𝑠 + 4𝑠 3 + 8𝑠 2 + 20𝑠 + 15