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FIEE-UNI ANALISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS EE610

PRACTICA DE LABORATORIO N°7 - MARTES


Criterio de Routh-Hurwitz
El método de Routh-Hurwitz nos permite conocer cuántos polos de lazo cerrado hay en el semiplano izquierdo,
cuantos en el semiplano derecho y cuantos sobre el eje imaginario. Pero no nos permite conocer su ubicación
exacta, es decir, no podemos conocer sus coordenadas.
Elaboración de la tabla de Routh.
La tabla de Routh es una cuadrícula que contiene n filas por m columnas; n corresponde al orden del polinomio
denominador o ecuación característica de lazo cerrado, más uno (si la ecuación característica es de cuarto orden,
n=5), m igualmente depende del orden del polinomio denominador y debe ser suficientemente grande para alojar
los coeficientes del polinomio denominador en dos grupos, pares e impares. En la primera columna se coloca la
variable de Laplace desde la potencia más alta hasta la más baja, en orden descendente.
Las columnas restantes se determinan dividiendo n por 2, si n no es par se debe llevar al par superior y
entonces se hace la división. Los coeficientes se colocan en las dos primeras filas. En la primera, se inicia con el
coeficiente de la potencia más alta saltando una potencia a la vez. En la segunda fila se colocan los coeficientes
de las potencias que fueron saltadas.
Las siguientes casillas se llenan evaluando el determinante negativo de las dos columnas previas divididas por
el coeficiente de la extrema izquierda de la columna previa. En el determinante, la columna de la izquierda es
siempre la primera columna de las dos filas previas, la columna de la derecha está formada por los elementos de
la columna ubicada a la derecha y arriba de coeficiente a evaluar.

El criterio de Routh-Hurwitz declara que el número de raíces del polinomio denominador que están en el semiplano
derecho es igual a la cantidad de cambios de signo que se encuentren en la primera columna de coeficientes.
Como consecuencia, si la tabla de Routh no presenta cambios de signo en la primera columna de coeficientes, el
sistema es estable.
EJEMPLO 1. Ejemplo elabore la tabla de Routh-Hurwitz para el sistema mostrado en la siguiente figura.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco


Por conveniencia cualquier fila de la tabla de Routh puede ser multiplicada por un coeficiente positivo sin que
esto modifique el valor de las filas posteriores. Por ejemplo, la segunda fila fue multiplicada por 1/10, para
simplificar las operaciones.
Ejecutar el siguiente código para verificar las respuestas obtenidas por Routh-Hurwitz

k=1000;
z= [];
p=[-2 -3 -5];
[num den]=zp2tf(z,p,k);
Gs=tf(num,den);
Gfs=feedback(Gs,1)
denf=Gsf.den{1,1}
roots(denf)

EJEMPLO 2. Determine cuantas raíces del siguiente polinomio están en el se-


miplano derecho, cuantas en el semiplano izquierdo y cuantas sobre el eje 𝑗𝑤.
P(s) = s^5 + 3s^4 + 5s^3 + 4s^2 + s + 3
Siendo el sistema de cuarto orden y ya que se observa que hay dos cambios
de signo (de 4 a -2.75 el primero, y de -2.75 a 3 el segundo), tenemos dos
polos en el semiplano derecho y tres más en el semiplano izquierdo. El sistema
por tanto, es inestable. Compruebe el resultado usando MATLAB.

EJEMPLO 3. Determine si el sistema con retroalimentación negativa que se


muestra a continuación es estable o no.

la función de transferencia de lazo cerrado se obtiene vía MATLAB como sigue:

G=zpk([],[-1 -2 -3 -4],240)
Zero/pole/gain:
240
-------------------
(s+1)(s+2)(s+3)(s+4)
G=tf(G)

Transfer function:
240
--------------------------------
S^4 + 10s^3 + 35s^2 + 50s + 24
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco
Gf=feedback(G,1)
Transfer function:
240
--------------------------------
s^4 + 10s^3 + 35s^2 + 50s + 264

La tabla de Routh queda como sigue:


El sistema es de cuarto orden, y tenemos dos cambios
de signo, por tanto hay dos polos en el semiplano derecho
y el sistema es inestable. Usando MATLAB confirme el re-
sultado.

EJEMPLO 4. Para un sistema con retroalimentación unitaria con la siguiente función de transferencia, determine
el rango de K para que el sistema sea estable. Considere solo valores positivos de K.

EJEMPLO 5. Para un sistema con retroalimentación unitaria que tiene la siguiente función de transferencia,
determine el rango de K para la estabilidad. Considere solo valores positivos de K.

En la segunda fila se puede observar que el sistema será estable para K. Compruebe el resultado usando MATLAB.

CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.


Existen dos casos especiales que pueden ocurrir
1. Hay un cero, únicamente en la primera columna de la fila inmediata superior a la que vamos a
evaluar, esto trae como consecuencia una división por cero. Para evitar esta situación, el cero se
substituye por una épsilon e. Para determinar el signo del coeficiente, el valor de épsilon se aproxima
a cero por el lado positivo y luego por el lado negativo.
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco
EJEMPLO 6. Determine cuantos polos están ubicados en el semiplano izquierdo, cuanto en el semiplano derecho
y cuantos sobre el eje 𝑗𝑤, para la siguiente función de transferencia de lazo cerrado.
𝑠+8
𝑇(𝑠) =
𝑠 5 − 𝑠 4 + 4𝑠 3 − 4𝑠 2 + 3𝑠 − 2
la tabla de Routh-Hurwitz se muestra a continuación

Al evaluar, tanto para 𝜀 = + como para 𝜀 = -, se observan tres cambios de signo en la primera columna, por
tanto el sistema de quinto orden tiene tres polos en el semiplano derecho y dos en el semiplano izquierdo. El
sistema es inestable, compruebe el resultado usando MATLAB.

2. La tabla de Routh contiene una fila donde todos sus elementos son cero. Se obtiene una fila com-
pleta de ceros cuando existe un polinomio enteramente par o enteramente impar que es factor del
polinomio original. Por ejemplo el polinomio P(s) = s 4 +5s2 + 7, es un polinomio par; contiene solo
potencias pares de s. Los polinomios pares tienen raíces que son simétricas con respecto al origen. Si
este polinomio fuera la ecuación característica de una función de transferencia de lazo cerrado, la
distribución de polos sería la siguiente:

G=tf([1],[1 0 5 0 7])
Transfer function:
1
----------------
s^4 + 5s^2 + 7
pzmap(G)

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco


La simetría puede ocurrir bajo las siguientes
tres condiciones de ubicación de raíces: las raíces
son simétricas y reales (A), las raíces son simétri-
cas e imaginarias (B), las raíces están en cuadra-
tura (C).
Cada caso o combinación de casos de ubicación
de raíces simétricas, generará un polinomio par.
Este es el polinomio que causa la aparición de la
fila de ceros en la tabla de Routh.
Debemos observar por tanto, donde aparece la
fila de ceros para determinar el orden del polino-
mio par que generó dicha fila. De este orden y de
la información que aportan los signos de la primera
columna, podemos hacer la interpretación de la ta-
bla de Routh.
Con respecto fila de ceros, cuando se presenta
esta fila, debemos regresar a la fila anterior y for-
mar un polinomio usando los coeficientes de esa
fila. Posteriormente derivamos cada término del
polinomio obtenido con respecto a 𝑠 para formar
un segundo polinomio. Los coeficientes del polino-
mio obtenido por la derivación sustituyen los ceros
en la tabla de Routh.

EJEMPLO 7. Si el polinomio de la fila anterior es: 𝑃(𝑠) = 𝑠 4 + 6𝑠 2 + 8, al derivar con respecto a s obtenemos:
𝑑𝑃(𝑠)
= 4𝑠 3 + 12𝑠 + 0, se utilizan los coeficientes 4, 12 y 0 para sustituir a la fila de ceros.
𝑑𝑠
El resto de la tabla se concluye en la forma establecida anteriormente.

EJEMPLO 8. Usando la tabla de Routh, determine cuantos polos están ubicados en el semiplano derecho, cuan-
tos en el semiplano izquierdo y cuantos sobre el eje 𝑗𝑤, para la siguiente función de transferencia de lazo cerrado.

𝑠 3 + 2𝑠 2 + 7𝑠 + 21
𝑇(𝑠) =
𝑠 5 − 2𝑠 4 + 3𝑠 3 − 6𝑠 2 + 2𝑠 − 4

La tercera fila se convierte en ceros, regresamos a la segunda fila y creamos el polinomio 𝑃(𝑠) = −𝑠 4 − 3𝑠 2 −
𝑑𝑃(𝑠)
2, al derivarlo obtenemos = −4𝑠 3 − 6𝑠 2 − 0, el cual se mul-
𝑑𝑠
tiplica por ½ y sustituimos los ceros por -2, -3 y 0. La leyenda ROZ
significa row of zeros, solo para tener una referencia de la fila
que fue ceros en su totalidad. Por la posición donde se generó la fila
de ceros, debe existir un polinomio par de cuarto orden que es factor
del polinomio original. Existe solo un cambio de signo, por tanto hay
un polo en el semiplano derecho y por el orden del polinomio par, los
otros cuatro polos están ubicados sobre el eje imaginario. Compruebe
el resultado usando MATLAB.

EJEMPLO 9. Usando la tabla de Routh, determine cuantos polos están ubicados en el semiplano derecho, cuan-
tos en el semiplano izquierdo y cuantos sobre el eje 𝑗𝑤, para la siguiente función de transferencia de lazo cerrado.

𝑠 2 + 4𝑠 − 3
𝑇(𝑠) = 4
𝑠 + 4𝑠 3 + 8𝑠 2 + 20𝑠 + 15

La tabla de Routh se muestra a continuación.

Por la posición de la fila de ceros, existe un polinomio de se-


gundo orden que es factor del polinomio original. Además, no hay
cambio de signo en la primera columna, concluimos que hay dos
polos sobre el eje imaginario y dos polos más en el semiplano izquierdo. Compruebe el resultado usando MATLAB.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco


Alumno: considera este documento como lo que es, una compilación y presentación de aspectos relevantes al
análisis de estabilidad. Tú tienes la responsabilidad de acrecentar tu conocimiento realizando tantos ejemplos
como sea necesario.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco