L.

ELSGOLTZ

Ecuaciones Diferenciales

y

calculo variacional

1969

EDITORIAL MIR

MOSCU

CDU 517.944+519.3(075.8)=60

Impreso en la URSS Derechos reservados

Indice

PARTE I ECUACIONES DIFERENCIALES

Introducclon •••••••••••••.••••••••••• 11

Cap i t u I 0 l. Ecuaciones diferenciales de primer orden . . . . . 17

§ 1. Ecuaciones de primer orden resueltas respecto a la derivada 17

§ 2. Ecuaciones con variables separables 22

§ 3. Ecuaciones que se reducen a ecuaciones de variables sepa-

rables .

§ 4. Ecuaciones lineales de primer orden § 5. Ecuaciones en diferenciales totales

§ 6. Teoremas de existencia y unicidad

ecuacion ~~ = f (x, y) . • . . .

27

......•.. 30

35

de la solucion de la

41

§ 7. Metodos aproximados de integracion de las ecuaciones de

primer orden . . . . . .. 64

§ 8. Tipos simples de ecuaciones no resueltas con respecto a la

derivada 71

§ 9. Teorema de existencia y unicidad para las ecuaciones diierenciales no resueltas con respecto a la derivada. Soluciones

singulares . . . . . . _ 78

Ejercicios del capitulo I ••••• ••.••••••... 85

Cap i t u I 0 2. Ec uac iones diferenciales de orden mayor que 1 . . 88

§ I. Teorema de existencia y unicidad para la ecuacion

cial de n-esimo orden .

S 2. Casos simples de reduccion del orden .•...•

diferen-

88

• . . ~ . 90

6

In dice

§ 3. Eeuaciones difereneiales lineales de rt-esimo orden .... 96 § 4. Eeuaciones lineales hornogeneas con coefieientes constantes

y ecuaeiones de Euler .110

§ 5. Eeuaciones linea les no homogeneas . .. .116

§ 6. Eeuaciones lineales no hornogeneas con coelicientes constan-

tes y ecuaciones de Euler . . 127

§ 7. Integraci6n de las ecuaciones diferenciales por medio de series . . . . _ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140 § 8. Metodo del para metro pequeno y SLi aplicacion en la teoria

de las oscilaciones cuasilineales . . . . . . .150

§ 9. Nociones sobre problemas de contorno .162

Ejercicios del capitulo 2 . . . . . .169

Cap i t u I 0 3. Sistemas de ecuaciones diferenciales

.172

§ 1. Conceptos generales . . . . . . . . . . . .172

§ 2. Integraci6n de un sistema de eeuaciones diferenciales por

reduccion a una sola ecuaci6n de mayor orden .176

§ 3. Determinacion de combinaciones integrables . .182

§ 4. Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales .. 186

§ 5. Sistemas de eeuaciones diferenciales lineales con coeficientes

constantes _ . . . .196

§ 6. Metodos aproximados de integracion de sistemas de ecua-

ciones diierenciales y de ecuaeiones de n-csimo orden .202

Ejercicios del capitulo 3 . . . . . . . . " .205

Cap it u 10 4. Teoria de Ia estabilidad

.207

§ I. Conceptos generales . . . . . .207

§ 2. Tipos simples de puntos de reposo .210

§ 3. Segundo metodo de A. M. Liapunov .219

§ 4. Analisis de la estabilidad por la primera aproximaci6n226 § 5. Criterios de negatividad de las partes reales de lodas las

raices de un polinomio .. .232

§ 6. Caso de un coeficiente pequefio en la derivada de orden

mayor .235

§ 7. Estabilidad bajo perturbaciones de accion constante .240

Ejercicios del capitulo 4 . . . . . . . . . . . . . .. .244

Ga pit u 10 5. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden246

§ 1. Conceptos generales 246

§ 2. Ecuaciones lineales y cuasilineales en derivadas parciales

de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .248

Indice

7

§ 3. Ecuaciones de Pfaff ..

§ 4. Ecuaciones no lineales de primer orden Ejer cicios del capitulo Ii • . . . • • . . .

.260 .265 .283

PARTE II CALCULO V AR IACIONAL

Introduce ion

.287

Cap i t u 10 6. Metodo de las variaciones en problemas con

fronteras fijas . . . . . .291

§ I. La var iacion y sus propiedades § 2. Ecuacion de Euler

§ 3. Funcionales de Ja forma

.291 .299

Xl

~ F(x, Yl' Y2' ... , Yn' Y'l' Y'2' ... , y'n)dx ..... 312 z

§ 4. Funcionales que depend en de las derivadas de orden mayor

que I 315

§ 5. Funcionales que dependen de funciones de varias variables

independ ientes . . . . . . .319

§ 6. Problemas variacionales en forma pararnetrica .324

§ 7. Ciertas ap licaciones .327

Ejercicios del capitulo 6 . . . . . . .331

Cap i t u I 0 7. Problemas variacionales con fronteras movlles

~ otros problemas •.... .334

§ I. Problema simple con ironteras rnoviles 334

§ 2. Problema con front eras m6viles para las funcionales de la

x

forma rF (x, y, z, y', z') dx . . . .

.340

X"

§ 3. Extremales con puntos angulares

§ 4. Variaciones unilaterales . . . Ejercicios del capitulo 7 . . . . . .

.345 .353 .356

Cap i t u I 0 8. Condiciones suficientes de extremo

.358

§ 1. Campo de extremales . . . . . . § 2. Funcion E (x, y, p, y') . . . . . § 3. Tr anslor macion de las ecuaciones

canonica .

Ejercicios del capitulo 8 . . . . . . .

...

de Euler a

.358 . ... 364 la forma .... 375 . . . . .380

B

In dice

Cap i t u 10 9. Problemas variacionales sobre un extremo

condicionado . . . . . . . . . . . . .381

§ 1. Enlaces del tipo rr [x, Yl. Yz •...• y,J=O 381

§ 2. Enlaces de! tipo rr (x, Yl' Y2' ... , y", YI', y/, , y',,) = 0 388

§ 3. Problemas isoperirnetr icos . . . . . . . .390

Ejercicios del capitulo 9 398

Cap i t u I 0 10. MHodos directos en los problemas variacionales 400

§ I. Metodos directos . . . . . . . . . . § 2. Metodo de diferencias finitas de Euler § 3. Metodo de Ritz . . . . . . . .

§ 4. Metodo de Kantorovich . . . . Ejercicios del capitulo 10 . . . . . .

.400 .401 .403 .412 .418

Respuestas e indicaciones a los ejercicios Bibliografia recomendada . . . . . . . . lndice allabettco de materias . . . . . .

.4:20 .427 .428

Parte I

Ecuaciones diferenciales

Introducci6n

Al estudiar un Ienorneno fisico, con frecuencia no es posible hallar de inrnediato las leyes Iisicas que enlazan las magnitudes que caracterizan dicho Ienorneno. Pero, al misrno tiernpo, es Iacil establecer la dependencia entre esas magnitudes y sus derivadas o sus diferenciales. As! obtenemos ecuaciones que contienen las funciones desconocidas, escalares 0 vector iales, bajo el signo de derivada a de diferencial.

Las ecuaciones en las cuales la Iuncion desconocida, escalar o vectorial, se encuentra bajo el signa de derivada a de diferencial , se llaman ecuaciones dilerenciales. Veamos algunos ejemplos de ecuaeiones diferenciales.

I) !~ = - kx es la ecuacion de la desintegracion radioactiva. (k es la constante de desintegracion: x es la cantidad de sustancia no desintegrada en el momento de tiernpo t; la velocidad de desin-:

tegracion ':;; es proporcional a la cantidad de sustancia que se desintegra).

2) m ~2: = F (t, r, ~~) es la ecuaci6n del mov imiento de un punta de masa m, bajo la influencia de una fuerza F dependiente del tiempo, de la posicion del punto-determinada por el radio-vec-

tor r-, y de su velocidad ~~. La fuerza es igual al producto de la masa por la aceleracion.

i}2u i}2u i}2u . • P .

3} i}x2 + i}y2 + i}z2 = 4np (x, y, z) es la ecuacion de Olsson, a la

cual satislace, por ejemplo, el potencial u (x, y, z) del campo electrostatico: p (x, y, z) es la densidad de las cargas,

Si se indican los rnetodos para hallar las funciones incognitas, determinadas par las ecuaciones diferenciales, se habra hallado asi la dependencia entre las magnitudes indicadas. La busqueda de las funciones deseonocidas, determinadas por las ecuaeiones diferenciales,

12

I ntroduccion

es precisamente el problema fundamental de la teoria de las ecuaciones diferenciales.

Si en una ecuacion diferencial las funciones desconocidas, escalares 0 vector iales, son funciones de una sola variable, la ecuacion diferencial es lIamada ordinaria (por ejemplo, las ecuaciones 1) y 2)). Si, en cambio, la Iuncion desconocida es Iuncion de dos 0 mas variables independientes, la ecuacion diferencial se llama ecuacion en derioadas parciales (por ejemplo, la ecuacion 3)).

Se denomina orden de la ecuaci6n diferencial al grado de la derivada (0 diferencial) maxima de la Iuncion desconocida, que figura en la ecuacion.

Se llama solucion de la ecuacion diferencial a una Iuncion que, al ser sustituida en la ecuacion diferencial, la convierte en una identidad.

Por ejernplo, la ecuacion de la desintegracion radioactiva

dx

dt =-kx

(1.1 )

tiene la solucion

donde c es una constante arbitraria -.

Es evidente que la ecuacion diferencial (1.1) aun no deterrnina por completo la ley de desintegracion x = x (t). Para su completa determinacion hay que' conocer la cantidad de sustancia que se desintegra Xo en un momento inicial to. Si Xo es conocida, entonces, tomando en cuenta la condicion x (to) = Xo, de (1.11) hallamos la ley de la desintegracion radioactiva:

El proceso de determinacion de las soluciones de una ecuacron diferencial se llama integracion de la misma. En el ejemplo anterior hallamos Iacilrnente la solucion exacta, pero, en casos mas complejos, con frecuencia es necesario utilizar rnetodos aproximados de integracion de dichas ecuaciones. Estos metodos de aproximacion hasta hace poco conducian a calculos engorrosos, pero ahora las rap idas calculadoras electronicas son capaces de hacer ese trabajo con una velocidad de varias decenas 0 aun centenas de miles de operaciones por segundo.

Veamos mas detalladamente el problema mas complejo, mencionado antes, de la determinacion de la ley del movimiento r = r (t) de un punto material de masa m, bajo la accion de una fuerza dada F (t, r, r), Segun la ley de Newton,

m'j'=F(t, r r ).

(1.2)

I ntroduccion

13

Por 10 tanto, el problema se reduce a la integracion de esta ecuacion diferencial. Es evidente que la ley del movimiento aun no queda determinada por cornpleto si se dan la rnasa m y la fuerza F; hay que conocer tarnbicn la posicion inicial del punta

y su velocidad inicial

Indiquemos un rnetodo muy natural para la resolucion aprox imada de la ecuacion (1.2), con las condiciones iniciales (I.2d y (I.22). La idea de este rnetodo puede servir para la dernostracion de la existencia de la solucion del problema considerado.

Dividamos el segrnento de tiempo to:::;;;; t:::;;;; T, en el cua! se exige determinar la solucion de la ecuacion (1.2) que satisface a las condiciones iniciales (I.21) y (I.22), en n partes iguales de longitud h=T-to:

n

donde

tk=to+kh (k= I, 2, ... , n-I).

En los limites de cada uno de estos pequefios (para grandes valores de n) segmentos de tiempo, la fuerza F(t, r, r) varia poco (suponemos que la Iuncion vectorial F es continua); por eso, aproximadamente puede ser considerada constante en cada segmento de tiempo [tk-l, tkl e igual, por ejemplo, a su valor en el punta frontera izquierdo de cada segrnento. Mas exactamente, en el segmento

[to, td la fuerza F(t, r, r) se considera constante e igual a F (to, ro, ro). Adrnitiendo esto, de la ecuacion (1.2) y de las condiciones iniciales (1.21) y (1.22), es f acil determinar la ley del rnovimiento r n (t) en el segrnento fio, td (el movimiento sera uniformemente variado) y, por 10 tanto, en particular son conocidos los valores r, (11) y ill (tl). Por este mismo metodo se determina aproximadamente la ley del movimiento r, (t) en el segmento [tl' i2j, considerando en

el a la fuerza F constante e igual a F (f1' r, (11)' in (t1». Continuado este proceso, determinamos la solucion aproximada rn (I) del problema con condiciones iniciales planteado, para la ecuacion (1.2) en todo el segmento [to, TI.

Esta claro intuitivamente que cuando n ---->- 00, la solucion aproxirnada r, (t) debe tender a la solucion exacta.

Observese que la ecuacion vectorial (1.2) de segundo orden puede sustituirse por un sistema equivalente dedos ecuaciones vectoriales de primer orden, si considerarnos la velocidad v como una segunda

14

/ ntroduccion

Iuncion vectorial desconocida:

dr dv

dt = v, dt= F (t, r, v).

(1.3)

Cad a ecuacion vectorial en el espacio tridimensional puede ser sustituida, proyectando sobre los ejes de coordenadas, por tres ecuaciones escalares. Por 10 tanto, la ecuacion (1.2) es equivalente a un sistema de tres ecuaciones escalares de segundo orden, y el sistema (1.3), a un sistema de seis ecuaciones escalares de primer orden.

Finalmente, podemos sustituir una ecuacion vectorial (1.2) de segundo orden en el espacio tridimensional por una ecuacion vectorial de primer orden en el espacio de seis dimensiones, cuyas coordenadas son las coordenadas r.p rv y rz del radiovector r(t) y las vx' Vy y Vz del vector velocidad v'. Los fisicos llaman a este espacio, espacio de lases. EI radiovector R (t) en dicho espacio tiene coordenadas ir.. rv' rz' vx' vy' vz). En esta notacion, el sistema (I.:~) toma la forma:

dR

&=<l>(t,R(t» (1.4)

(las proyecciones del vector <l> en el espacio de seis dimensiones son las correspondientes proyecciones de los segundos miembros del sistema (1.3) en el espacio tridimensional).

Baja esta interpretacion, las condiciones iniciales (1.21) y (1.22) se sustituyen por la condicion

R (to) = Ro· (l.4d

La solucion de la ecuacion (1.4) R = R (t) sera una trayector ia en el espacio de fases, en la que cada uno de sus puntas corresponde a cierto estado rnomentaneo del punto en movimiento: a su posicion r(t) y a su velocidad v (t).

Si aplicamos el rnetodo aproximado arriba expuesto a la ecuacion (f.4) can condicion inicial (1.41), entonces en el primer segmenta [to, tIl la Iuncion vectorial <l> (t, R (z) debe considerarse constante e igual a <l> (to, R (to». De este modo, para to ~ t ~ to -s-h,

dR

dt = <l> (to, R (to»,

de donde, multiplicando por dt e integrando entre los Iirnites to Y t, obtenemos una Iuncion vectorial lineal R (t):

R (t) = R (to) + <l> (to, R (to» (t - to).

En particular, para t =. tl tendremos:

R (tl) = R (to) + h<l> (to, R (to».

I ntroduccion

15

Repit iendo el mismo razonamiento en los segmentos siguientes, obtenemos

Aplicando estas formulas n veces, lIegamos al valor R (T).

En este metodo, la solucion buscada R (t) se sustituye aproximadamente por una Iuncion vectorial lineal.a trozos, cuyo graiico es una linea quebrada, lIamada quebrada de Euler.

Con frecuencia en las aplicaciones pract icas se encuentra un planteo diferente del problema para la ecuacion (1.2): las condiciones complementarias se dan no en uno, sino en dos puntos. Este problema se denomina problema de contorno 0 de [rontera, a diferencia del problema con las condiciones (1.21) y (1.22), Ilarnado problema con condiciones iniciales, 0 problema de Cauchy.

Supongamos, por ejemplo, que se pide que el punto material de

masa m, el cual se mueve bajo la accion de la fuerza F(t,r(t), r(t)}, que se hallaba en el momento inicial t = to en la posicion r = ro, quede en el momento t = tl en la posicion T= T1; es decir, que hay que resolver la ecuacion (I .2) con las condiciones de frontera r(to)cccTo, T(tt)=Tt. Muchos problemas balisticos se reducen a este problema de frontera. Es evidente que aqui la solucion con frecuencia puede no ser (mica, ya que del punto T (to) = To se puede llegar al punto T (tl) = Tl por la trayectoria rasa y por la pendiente.

La finalidad fundamental de la teoria de las ecuaciones diferenciales es la resolucion exacta 0 aproximada de los problemas con condiciones iniciales y de los problemas de contorno; no obstante, a veces se exige aclarar, 0 no hay mas remedio que limitarse a ac1arar solo ciertas propiedades de las soluciones. Por ejemplo, con frecuencia se exige establecer si existen 0 no soluciones periodicas u oscilantes, valorar la velocidad de crecimiento 0 decrecimiento de las soluciones, aclarar si cambia mucho 0 no la solucion para pequefias variaciones de las condiciones iniciales.

Detengarnosnos mas detalladamente en el ultimo problema, apli-

. cado a la ecuacion de movimiento (1.2). En las aplicaciones practi-

cas, los valores iniciales To Y ro casi siempre son el resultado de ciertas mediciones y, por consiguiente, inevitablemente se deterrninan con cierto error. Por eso, surge naturalmente el problema acerca de la influencia de una pequefia variacion de las condiciones iniciales sobre la solucion buscada.

Si una variacion arbitrariamente pequefia de las condiciones iniciales puede producir cambios signilicativos de la solucion. entonces

16.

lntroduccion

la solucion determinada por los valores iniciales inexactos ro Y r3 no tiene generalmente ningun valor practice, ya que esta no describe ni siquiera aproximadamente el movimiento del cuerpo considerado. Por 10 tanto, surge el problema, de gran importancia practica, de hallar las condiciones bajo las cuales una pequena variaci6n de los valores iniciales ro y To ocasiona solo un pequeno cambio de la solucion r (t) que estes determinan.

Un problema analogo surge tambien en los problemas en los que se exige aclarar can que exactitud hay que dar los valores

iniciales ro y fo para .que el punta en movimiento se desplace con una exactitud dada par la trayectoria exigida 0 lJegue a una region dada.

Tarnbien es de gran importancia el problema de la influencia de pequefios sumandos en el miembro derecho de la ecuaci6n (1.2), es decir, de fuerzas pequenas, pero de accion constante.

En algunos casos estas pequenas fuerzas, que actuan durante un gran intervalo de tiempo, son capaces de alterar fuertemente la solucion, por 10 que no se las puede despreciar. En otros casos, la variacion de la solucion por la accion de estas fuerzas es insignificante, y si ella no sobrepasa la exactitud de calculo exigida, podemas despreciarlas.

Mas adelante se expondran los metodos de integracion de las ecuaciones diferenciales y los procedimientos mas simples de analisis de sus soluciones.

CAPITULO 1

Ecuaciones diferenciales de primer orden

§ I. ECUACIONES DE PRIMER ORDEN RES(_)ELT.~S RESPECTO A LA DERIVADA

Una ecuaci6n diferencial ordinaria de primer orden y de primer grade, si se resuelve respecto a la derivada, puede escribirse en la forma

dy

dX = t (x, y).

Un ejemplo simple de tal ecuaci6n, dy dx=t(x),

se analiza en el curso de calculo integral. En este caso simple, la soluci6n

y = ~ f (x) dx + c

cent iene una constante arbitraria, que puede determinarse si se conoce el valor y (xo) = Yo; entonces

x

u = Yo ~- ~ t (x) dx.

Mas adelante sera demostrado que, bajo algunas Iimitaciones estab lecidas sobre la funci6n f (x, y), la ecuaci6n

dy

dx= f (x, y)

tiene tarnbien una soluci6n unica, que satisface la condici6n y (xo) = Yo, Y su soluci0f!. general, es decir, el conjunto de soluciones que contiene sin excepci6n a todas las soluciones, depende de una const ante arbitraria.

La ecuaci6n diferencial ~~ = f (x, y) establece una dependencia entre las coordenadas de un punta y el coeficiente angular de I~

18

Capitulo I. Ecuaciones diierenciales de primer orden

tangente dy a la gralica de la soluci6n en ese pun to. Conociendo dx

a x yay, se puede calcular ~~. Por consiguiente, la ecuacion diferencial de la forma considerada deterrnina un campo de direcciones (fig. l.l),--y--el problema de

U II TaTntegracion de la ecuacion di-

/ III ferencial se reduce a hallar las

»: ?// 1/ llamadas curvas integrates, para

~ ~ // II las cuales la direcci6n de las tan-

/. ~ ~ //;( gentes a estas coincide en cad a

// "'/ ~ / punta can la direccion del campo

'J // '/ /' /1/ ////

---o=r----~~--------~~

Ejemplo I.

dy y dx x

Fig. I. I En cada punto, diferente del punto (0, 0), el coeficiente angular de la tan-

gente a la curva integral buscada es igual a la raz6n .JL, 0 sea, coincide con el

x

coeliciente angular de la recta dirigida desde el origen de coordenadas al rnismo punto (x. 11). En la fig. 1.2 esta representado con flechas el campo de direcciones determinado por 1a ecuaci6n estudiada. Evidentemente, en este caso las curvas

Fig. 1.3

integrales seran las rectas y=cx. ya que las direcciones de estas rectas coinciden en todas partes con la direcci6n del campo.

E j e m p I 0 2.

dy x

JX=-y

Observese que el coeiiclente angular de la tangente a las curvas integrales busca-

das, x y el coeficiente angular JL de la tangente a las curvas integrales

-y' x

§ 1. Ecuaciones resuelias con respecio a laderivada

19

del ejernplo I, satislacen en cada punto la condicion de ortogonalidad: - ~ . JL = -I. Por 10 tanto, el campo de direcciones definido por la ecuacion y x

diferencial considerada es ortogonal al campo representado en la fig. 1.2.

Es evidente que las curvas integrales de la ecuacion ddY = - ..::.. son circunferen-

x Y

cias con centro en el origen de coordenadas: X2 + y2 = c2 (fig. 1.3) (mas exactamente, semicircunferencias, Y = y- c2 - x2 e y = - V c2 _X2).

E j e rn p I 0 3.

dy ,r-dx= r x2+ y2.

Para la construcclon del campo direccional, hallernos el lugar geometr ico de los puntas en los cuales las tangentes a las curvas integrales buscadas conservan una direcci6n constante. Tales lineas se Ilaman isoclinas. La ecuaci6n de las

Isoclinas se obtiene considerando dc}jj_ = k ; donde k es una constante; Y X2 + y2 = k,

x

o X2 + y2 '.= k2• Por consiguiente, en este caso las isoclines son circunferencias con centro en el origen de coor denadas, y el coeficiente angular de la tangente a las

y

y

Fig. 1.4

curvas integrales buscadas es igual al radio de dichas circunlerencias. Para construir el campo direccional , darnos a la constante k ciertos valores determinados (vease la fig. 1.4, parte izquierda). Luego de esto se pueden ya trazar en forma aproximada las curvas integrales buscadas (fig. 1.4, parte derecha).

E j e 111 p I 0 4.

s'> I +xy.

Las isoclinas son las hiperbolas k=xy+ I, 0 bien xy=k-I: para k= I, la hiperbola degenera en el par de rectas x=O e u=» (fig. 1.5). Para k=O, obtenemos la isoclina 1+ xy = O. Esta hiperbola divide al plano en partes, en cada una de las cuales v' conserva el signo constants (fig. 1.6). Las curvas integrales y=y(x), al cruzar la hiperbola 1 +xy=O, pasan del campo de crecimiento de la funci6n y (x) al campo de su decrecimiento, 0 viceversa. Por ello, en las rarnas

20

Capitulo I. Ecuaciones diierenciales de primer orden

de esta hiperbola se hallan los puntas de maximo y de minima de las cur vas integrales.

Deterrninemos seguidarnente el signa de la segunda derivada en las diferentes regiones del plano:

y" =xy' +y, a bien y"=x (I +xy)+y=x+(x2+ I) y.

x Y=- I +X2

(I.I )

(f ig. 1.7) divi de al p I.ano en dos part,es. en una de las eu ales y" < 0 y, par consiguiente, las eurvas integr ales son concavas hacia las y negat ivas, y en l a otra

Fig. 1.5

y'>fl

y'>fl

Fig. 1.6

y. > 0, 10 que signilica que las curvas integrales son c6ncavas hacia las 11 positivas. Al cruzar la curva (1.1), las curvas integrales pasan de la convexidad a la eoncavidad y, por conslguiente. en esta curva se encuentran los puntas de inflexion de las curvas integrales .

. ====."r !/'>O

y"<O °1~:C

Fig. 1.7

Como resultado del analisis realizado, se conocen el campo de crecimiento y el de decrecimiento de las curvas integrales, la ubicaci6n de los maxirnos y de \05 minlmos. la regi6n de convexidad y la de concavidad, asi como la d isposicion de los puntos de inflexion, y la isoclina k= 1. Estes datos son suficientes para

.9 I. £cuacione~ resueltas can resoecto a la derivada

21

hacer un esbozo de la disposici6n de las curvas integrales (fig. 1.8), pero se hub ieran podido trazar algunas isoclinas mas, 10 que nos permitiria precisar mas dicha disposici6n.

y,

Fig. 1.8

En muchos problemas, en particular en casi todos los problemas de caracter geometrico, las variables x e y son equivalentes. Por ello, en dichos problemas, sl estes se reducen a la resoluci6n de la ecuaci6n diferencial

dy

dx = f (x, y), (1.2)

es natural considerar, conjuntamente con (1.2), tambien

dx J

dy = f (x, y) . (1.3)

Si ambas ecuaciones tienen sentido, entonces son equivalentes, ya que si la Iuncion y = y (x) es solucion de la ecuacion (1.2), la funci6n inversa x = x (y) es soluci6n de (1.3) y, por 10 tanto, las ecuaciones (1.2) Y (1.3) poseen curvas integrales cornunes.

Si, en cambia, en algunos puntos una de las ecuaciones (1.2) o (1.3) pierde su sentido, entonces en esos puntos es natural sustituirla por la otra ecuacion.

Por ejernplo, la ecuacion dt!1!. ,,-=JL carece de sentido para x=O. x x

Sustituyendola par la ecuacion ddx = ~, cuyo segundo miembro ya

y y

no pierde el sentido para x = 0, hallamos, como cornplernento a las soluciones encontradas anteriormente y = ex (vease la pag, 18) otra curva integral, x = 0, de esta ecuacion,

Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

22

§ 2. ECUACIONES CON VARIABLES SEPARABLES Las ecuaciones diferenciales del tipo

12 (y) dy = II (x) dx

(1.4 )

se lIaman ecuaciones can variables separadas. Consideremos que las funciones f 1 (x) y 12 (y) son continuas.

Supongamos que y (x) es solucion de esta ecuacion: entonces, al sustituir y (x) en la ecuacion (1.4), obtenernos una identidad que, al ser integrada, da

( 1.5)

donde c es una constante arbitraria.

Hemos obtenido una ecuacion finita *) (1.5), satisfecha por todas las soluciones de la ecuacion (1.4). Ademas, cada solucion de la ecuacion (1.5) es solucion de la (1.4), ya que si una Iuncion y(x), al ser sustituida en la ecuacion (1.5), la transforma en una identidad, entonces derivando dicha identidad obtenemos que y (x) satisface tarnbien a (1.4).

La ecuacion fin ita cD. (x, y) = 0, que determina la solucion y (x) de la ecuacion diferencial como Iuncion implicita de x, se llama integral de la ecuacion diferencial considerada.

Si esta ecuacion finita determina sin excepcion todas las soluciones de la ecuacion diferencial dada, entonces se llama integral general de dicha ecuacion diferencial. Par consiguiente, la ecuacion (1.5) es integral general de la ecuacion (1.4). Para que (1.5) determine y como Iuncion irnplicita de x, es suf iciente exigir que f2 (y) =1= O.

Es posible que en algunos problemas no sea posible expresar las

integrales indefinidas ~ l, (x) dx Y ~ f2 (y) dy en funciones elernentales; pero, a pesar de esto, consideraremos resuelto tarnbien en este casu el problema de la integracion de la ecuacion diferencial (1.4), en el sentido de que 10 hemos reducido a un problema mas simple, ya estudiado en el curso de calculo integral: el problema del calculo de las integrates indefinidas (de cuadraturas **) .

Si hay que obtener la resolucion particular que satisface la condicion y (xo) = Yo' esta evidentemente se deter m ina par la ecuacion

y x

~ t, (y) dy C-~ ~ t, (x) dx,

y.

*) Es decir, una ecuacion en la que no figuran ni derivadas ni diferenciales (N. de la Red.).

**) Como el termino "integral" en la teoria de ecuaciones diferenciales se utiliza frecuentemente en el sentido de integral de la ecuacion diferencial, en-

tonces para evitar confusiones. para las integrales de las funciones, ~ f(x)dx, generalrnente se utiliza el terrnlno "cuadratura"

§ 2. Ecuaciones can variables separables

23

la eual se obtiene de

Y .<

~ f~(y)dy= ~ fdx)dx+c,

Yo

'<0

utilizando las condiciones iniciales y (xo) = Yo'

Ejemplo I.

xdx+ydy=O.

Las variables estan separadas, ya que el coeficiente de dx es Iunclon s610 de x, y el coe iiciente de dy, 5610 de y. Integrando, obtenemos

~ xdx+ ~ ydy=c, 0 bien X2+y2=Ci,

que es una familia de circunferencias con centro en el origen de coordenadas (comparese con el ejemplo 2. pag, 18).

E j e m p 10 2.

Integrando, obtenemos

Las Integrales 5 ex2 dx y \ Idy. no se resuelven en funciones elementales; sin v ny

embargo, la ecuacion original se considera integrada, puesio que el problema iue reducido a cuadraturas,

Las ecuaciones del tipo

fPl (x) 'PI (y) dx = fP2 (x) 'h (y) dy,

en las cuales los eoeficientes de las difereneiales se descomponen en factores dependientes solo de x 0 de y, se Haman ecuaciones di[erenciales can variables separ ables, ya que dividiendo entreip, (y) fPz (x), estas se reducen a una ecuacion de variables separadas:

crl (x) dx = '¢2 (y) dy.

QJ2 (x) '¢l (y)

Observese que la division entre 'Pl (y) fP~ (x) puede eonducir a la perdida de soluciones particulares, que redueen a cera el producto 'PI (y). Cflz (x); si las funciones 'PI (y) Y fPz (x) pueden ser discont inuas, es posible la apar icion de soluciones superfluas, que reducen a cero el factor

'¢1 (y) (jl2 (x) .

Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

24

E j e m pI 0 3.

dy _ y (comparese con el ejemplo I, pag. 18). Separamos variables e in([X-x

tegramos:

~' d: 5 dylJ ~~ 5 d: '

In 1 y 1 = In 1 x I + In c, c > o.

Potenciando, oblenemos 1 y 1 = c 1 x I. Si se consideran s610 soluciones lisas *), entonces la ecuaci6n 1 y 1= c 1 x I, donde c > 0, es equi valente a la ecuaci6n y = ± CX, o bien y=clx, donde CI puede tomar valores positivos 0 negatives. pero CI # O. Si tomamos en cuenta que al dividir entre y se pierde la solucion Y = 0, en tonces se puede considerar que en la solucion Y =cc clx, la con stante CI adquiere tambien el valor ci = 0, para el cual obtenemos la solucion anteriormente perdida. y=O.

o b se r v a c i 6 n. Si en el ejemplo 3 se considera que las variables x e y

son equivalentes, entonces la ecuacion ddY = JL, que pierde el sentido para x = 0, x x

debe ser completada con la ecuacion ddx =_::, (vease la pag. 21). la cual eviy y

denlemente posee la so!uci6n x = 0, que no esta contenida en la soluci6n y = CIX hallada anteriormente.

E j e m p I 0 4.

x (I +y2) dx-y(1 +X2) dy=O.

Separamos variables e integramos:

ydy x dx 5 ydy 5 xdx

I + ij2 = 1 + X2 ; f+ y2 = I + X2 + c;

In (I + y2) = In (I +x2) + In CI: I +y2 =CI (I +X2).

E j e m pI 0 5.

dx .rdt=41 r x.

HalJar la solucion x (I) que satisface la condici6n x (I) = I.

Separamos variables e integramos:

x t

r dx" -

1 ~r-=\2tdt, Yx=t2,x=14.

" 2 r x .

I I

E j e m p I 0 6. Como ya fue mencionado en la introducci6n, se ha establecido que la velocidad de desintegraci6n radioacliva es proporcional a la canlidad x de sustancia aun no desinlegrada. Hallar la dependencia de x respecto al tiempo t, si en el momento inicial para t = 10' era x = Xo'

Supondrernos conocido el coeliciente de proporcionalidad k, lIamado constanle de desintegracion. La ecuacion dilerencial del proceso tendra la forma

dx

dt=- kx

(1.6)

*) Es decir ~ soluciones que poseen primera der ivada continua (N. de la Red.).

·~ 2. Ecuaciones con variables separables

25

(el signo - indica que x decrece cuando t aurnenta, k > 0). Separando variables e integrando, se obtiene

dX=_kdt; lnlxl-lnlxol=-k(I-to). x

de don de

x = xoe- .~(t-to).

Determinemos tarnblen el per iodo de semidesintegracion T (0 sea, el tiernpo durante el cua! se desintcgra {xo). Haciendo t-to=T. obtenemos{xo=

k : In 2

=xo~- , de donde 't=T'

No sola mente la deslntegracion radioactiva, sino tambien cualquier otra reaccion monomolecular. en base a la ley de accion de las masas, se describe por

la ecuacion ~~ = - kx, donde x es la cantidad de sustancia que aun no ha reaccionado.

La ecuacion

dx

dt=kx. k > 0,

(1.7)

que se diferencia de la (1.6) solo en el signo del segundo mlernbro, describe muchos procesos de "reproduccion" (0 "multiplicacion"), por ejemplo, la "reproduccion" de la cantidad de neutrones en las reacciones nucleares en cadena, ola reproduccion de la cantidad de bacterias, suponiendo que se encuentren en un ambiente optima y que, por ello, la velocidad de su crecirniento sea proporcional

a la cantidad de bacterias presentes. .

La solucion de la ecuacion (1.7) que satisface la condlcio n x (to) =xo tiene la forma x=xoek(t-to) y. a diferencia de las soluciones de (1.6), x (I) no disminuye, sino que crece exponencialmente con el incremento de t.

E j e m pi 0 7.

:: =p (p-2) (p-4).

Trazar las curvas integr ales sin integrar la ecuacion: p y rp son las coordenadas polares.

La ecuacion tiene las soluciones evidentes p = O. P = 2 y P = 4. Para 0 < p < 2.

dp . ap dp

drp > 0, para 2 < p < 4. drp < 0 y para p > 4, drp > O.

Por 10 tanto, las curvas integrales son las circunferencias p = 2 Y P = 4. Y las espirales que se "envueiven", al au men tar rp. en la circunferencia p = 2 Y se "desenvuelven" de la circunferencia p = 4. Las cur vas integrales cerradas, en entornos suliclenternente pe quefios de las cuales todas las curvas integrales son espirales, se l1aman cielos limite. En el presente ejemplo las circunferencias p = 2 Y p = 4 son ciclos limite.

E j e m p 10 8. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia de parabolas y=ax2.

. Se denominan trayeetorias ortogonales de una familia dada de curvas a las lineas que cortan en angulo recto las curvas de dicha familia. Los coeficientes angula_res y'l e y' 2 de las tangentes a las curvas de la familia dada y a las trayectonas ortogonales buscadas, deben satisfacer en cada punto a la condici6n de

26

Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

ortogonalidad y' = - ~ . Para la familia de parabolas y\ =ax2, hallamos y'= 2ax,

2 y 1

o bien puesto que a = J4., y' = 2y. Por consiguiente la ecuacion diferencial de

t X" x

las trayectorias ortogonales buscadas tiene la forma y' = - ;y.

Separando variables, hallamos 2y dy + x dx = 0, e integrando, obtenemos la familia de elipses

X2 _+y2=C2 2

(fig. 1.9).

E j e m p I 0 9. Sea u = xy el potencial de las velocidades de una corriente liquida plano-paralela. Hallar la ecuacion de las lineas de la corriente.

Fig. 1.9

Las lineas de 1a corriente son las travectorias ortogonales de la familia de lineas equipotenciales xy = c. Hallamos el coeiiciente angular de la tangente a

las lineas equipotenciales: xy' + y = 0, y' = - J!.... En consecuencia, la ecuacion x

diferencial de las lineas de la corriente tiene la forma y' =.!_, 0 bien y dy = =xdx: integrando, obtenemos x2_y2=C, que es una famili/de hiperbolas.

E J e m p I 0 10. Una esfera metalica hueca hornogenea , de radio interior rl y exterior '2, se encuentra en estado terrnico estacionario. Su temperatura en la

§ 3. Ecuaciones con variables separables

27

superficie interior es igual a T 1. Y en la exterior. a T2. Hallar la temperatura T a la distancia r del centro de la esiera , r1.s:;;;; r.s:;;;; r2'

Por simetria se deduce que T es solo Iuncion de r.

Pueslo que entre dos esferas concentricas que tiencn por centro cornun el de la esiera original (sus radios pueden variar desde '1 hasta (2) la cantidad de calor permanece constante, entonces a traves de cada eslera pasa una misma cantidad de calor Q. Por 10 tanto. la ecuacion diferencial que describe el proceso considerado tiene la forma

-4:tkr2 ~~ =Q.

don de k es el coeficiente de conductibilidad terrnica.

Separando variables e integrando, obtenemos la dependencia buscada de T respecto a r:

Qdr 411k dT = - ---,:2 ;

T ,

411k 5 dT = - Q ~ ~; •

TJ r,

4nk(T-Td=Q (__!_-_!_).

r r1

Para la determinacion de Q utilizamos la condlcion: T = T 2 cuando r = '2;

§ 3. ECUACIO~ES QUE SE REDUCEN A ECUACIONES DE VARIABLES SEPARABLES

Muchas ecuaciones diferenciales pueden ser reducidas a ecuaciones con variables separables mediante una sustitucion de variables. A dicho grupo pertenecen, por ejemplo, las ecuaciones de la forma

~~ = f (ax -:- by),

donde a y b son magnitudes constantes, las cuales se transforman en ecuaciones con variables separables por medio de la sustitucion z = ax+ by. Efectivamente, pasando a las nuevas variables x, Y z, tendrernos

o bien

dz

a+ bf (z) = dx,

28

Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

con 10 que hemos separado las variables. Integrando, obtenemos

x= S a+~f(z)+c.

Ejemplo 1.

dy

dx =2x+y.

Haciendo z = 2x + y, tendremos

dy __ dz_2 dx- dx '

Separando variables e integrando, se obtiene dz

~2=dx, Inlz+21=x+lnc, z=-2+cex, z,

2x+y= -2+cex, y=cex-2x-2.

E j e rn p 10 2.

dy=_l_+l. dx x-y

Haciendo x-y= z, obtenemos

dy = 1 _ dz 1 _ dz = _!_ + 1 .

dx dx ' dx z '

dz dx

zdz=-dx, z2=-2x+c, (x-y)2= -2x+c.

A ecuaciones can varibles separables se reducen tarnbien las ecuaciones diferenciales homogeneas de primer orden, que tienen la forma

~~ = f( ~ ) .

En efecto, despues de la sustituci6n z =.JL, 0 bien y = XZ, obtenemos x

dy . dz I dz dz dx

dx-=XdxTZ, x(iX+z=f(z), f(z)-z=-X'

5 dz ~ f (:)'-Z

f(z)_Z"",lnlxl+lnc, x=ce

Observese que el segundo miembro de la ecuaci6n hornogenea es una funci6n hornogenea de variables x e y de grado nulo de homogeneidad; por eso la ecuaci6n del tipo

M(x, y)dx+N(x, y)dy=O

sera homogenea si M (x, y) Y N (x, y) son funciones hornogeneas de x e y, del mismo grado de homogeneidad, puesto que en este case

dy = _ M (x, y) = f (.JL).

dx N (x, y) x

§ 3. Ecuaciones eon variables separables

29

E j e m p I a 3.

Hacienda

dy = JL + tg JL.

dx x x

dy dz

y = xz, dx = x dx + z y sustituyendo en la ecuacion

dz cos z dz dx

=z: +z=z-j-tg z, ---=-,

x sen z x

inicial, abtenemos

In I sen z I = In I x I + In e, sen z = ex, E j e m p I a 4.

sen JL=ex. x

(x-j-y) dx-(y-x) dy=O.

Hacienda y=xz, dy=x dz+z dx, obtenernos

(x+xz) dx-(xz-x) (x dz+z dx) =0, (I +2z-z2)dx+x(l-z) dz=O,

(1 -z) dz dx 1 2

1+2z-z2+7=O, "21nll+2z-z I+lnlxl=

I

=21n c, X2 (I +2z-z2)=e, X2 +2xy-y2=e.

Las ecuaciones del tipo

dy = f (a1x+b1y+e1)

dx a2x+b2Y+C2

( 1.8)

pueden reducirse a ecuaciones homogeneas, si trasladamos el origen de coordenadas al punto de interseccion (Xl' YI) de las rectas

a1x-l-bly+c1=O Y a2x+-b2y+C2=O.

Efectivamente, el miembro independiente en las ecuaciones de estas rectas en las nuevas coordenadas X =0 X - Xl' Y = Y - YI' sera igual a cero; los coeficientes de las coordenadas permanecen inva-

riables;:~ :~, Y la ecuacion (1.8) toma la forma

dY = f (a1X +b1Y)

dX a2X +b2Y ,

o bien

/ al-i-b1 ~

dY=fl ' x

dX· Y

\ a2-j- b2X

que ya es una ecuacion homogenea.

Este rnetodo no se puede apl icar solo en el caso de paralel ismo de las rectas alx + bly -:- CI = 0 Y 62x + b2y + C2 = O. Pero en este caso los coef icientes de las coordenadas son proporcionales:

IY)

=cp \ X '

30

Capitulo I. Ecuaciones dilerenciales de primer orden

Q2 = b2 = k, la ecuacion (1.8) se puede escribir en la forma

Ql b1 Y

dy f ( alx+blY+Cl \ F 'b)'

d-= k( 'b )+ J = (a1x'i- lY'

X alx, lY C2 J

por consigu iente, como se demuestra en la pag. 27, el cambio de variables z = a1x + b1y translorrna la ecuacion considerada en una ecuaci6n con variables separables,

E j e m p 10 5.

dy x-yL 1 dX x+y-3

Resolviendo el sistema de ecuaciones X-1/ + 1 =0, x+y-3=O, obtenernos Xl = I, YI =2. Haciendo X= X + I, 1/ = Y +2, tendrernos

dY X-Y

dX =, X -j-Y'

EI cambio de variables z·= ~ , 0 bien Y = zX conduce a una ecuacion de va-

r iables separables:

dz 1-2 (I +z)dz dX

z+X dX =1 +z' 1-2z-z~ C"){"

-..!._ In /1 - 2z - z21 = In 1 X 1- 2. In c 22'

(I_2z_Z2) X2=C, X2-2XY_Y2=C, x2-2xy _!J2 + 2x +6y =Cl'

§ 4. ECUAC[ONES LINEALES DE PR L"'\ER ORDEN

Se llama ecuacion diferencial lineal de primer orden a una ecuacion lineal con respecto a la Iunc ion desconocida y a su derivada. La ecuacion lineal tiene la forma

ix -l-- P (x)y = f (x),

( 1.9)

donde p (x) y t (x) se consideraran en 10 sucesivo Iunciones continuas de x en la region en que se ex ige integrar la ecuaci6n (1. 9).

Si f(x)=O, la ecuacion (1.9) se llama lineal hornogenea. En la ecuaci6n lineal hornogenea las variables se separan:

ddy + P (x) Y = 0, de donde ~ = - p (x) dx,

X 11

e integrando, obtenemos

InIYI=-~ p(x)dx+lnc1, c1>0,

-J'P(X)dX

y=ce , C=FO.

(1.10)

,~ 4. Ecuaciones lineales de primer orden

31

AI dividir entre y se perdio la solucion y ~~ 0; sin embargo, esta puede ser incluida en la familia de soluciones hal lada (1.10), si se considera que c puede tomar tambien el valor 0,

Para integrar la ecuac ion I ineal no hornogenea

~~+p(x)Y=f(x) (1.9)

puede ser aplicado el asi llarnado metoda de uariacion de La constante. Al aplicar dicho rnetodo, primeramente se integra la ecuacion hornogenea correspondiente (0 sea, la que tiene el mismo primer rniembro):

dy, (0) 0 dx'P x Y~~ ,

cuya solucion general, como fue ind icado anteriormente, tiene la forma

-I' p (x) dx

y=ce .

C d t t I f .. - J p (x) dx I I' , d 1

uan 0 c es cons an e, a uncron ce es a so ucion e a

ecuador! homogenea. Probemos ahora satisfacer la ecuacion no homogenea considerando c como Iuncion de x, 0 sea, realizando en escencia la sustitucion de variables

( ) -fp (x)dx

y=cxe ,

donde c(x) es una nueva Iuncion desconocida de x.

Calculando la derivada

dy de - Jp(X)dX () () - j'p(x)dX

dx=dxe -cxpxe

y sust ituyendola en la ecuacion no hornogenea inicial (1.9), se obtiene

de - Jp(X)dX _ (0) (0) - Jp(x)dX _, (v) (0) - Jp(X)dX = f( ) dx e c X p x e r p .\ C ,\ ex,

o bien

* =~ f (x)e f P (x) dx

de donde, integrando, se hal la

r f' PIX) dx

C (x) = .l f (x)e dx _L c1

y, por consigu iente,

_ ,-fr(x)dx_ -j'P(X)dX, -j'P(XldX1f(o J'P(XldXdo

y - c (x) e _.- c 1 e ~ - e .l.\) e .\ ,

(1.11 )

32

Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

De este modo, la sol ucion general de la ecuacion I ineal no homogenea es igual a la suma de la soluci6n general de la ecuacion homogenea correspondiente

- f p(x) dx cle

y de la solucion particular de la ecuacion no homo gene a

e-fp(X)dX~ f(x)eJp(X)dXdx

que se obtiene de (1.11) si C1 = O.

Observese que en ejemplos concretos no es conveniente utilizar la formula (1.11), compleja y dif icil de recordar: es mas sencillo repetir cada vez todas las operaciones expuestas mas arriba.

Ejemplo 1.

dy _ J!.. ~~ X2 .

dx x

Integramos la ecuacion homogenea correspondiente

dy_J!.._O dy=dx. lnIYI=lnlxl+lnc.

dx x -. y x y = ex.

C id f . • d t (d!/ de . () t·

onsi era mas e como uncion e x; en onces y = c x) x, d~ ~ dx x·~· c x y. sus 1-

tuyendo en la ecuacion inicial obtenernos, luego de sirnp lif icar ,

de x2

dxX=x2. 0 bien dc=s x dx, c(x)=2"+c1•

Par 10 tanto, la solucion general es:

E j e rn p 10 2.

~~ - y ctg x = 2x sen x.

lntegrarnos la ecuac.on hornogenea correspondiente

dy dy ~ ~s x dx,

d--ydgx=O. --

x y senx

Inlyl=ln [sen x j-j-In c, y=esenx.

Variamos la constante

y =c (x) sen x, y' =c' (x) sen x + c (x) cos x.

Sustituyendo en la ecuacion inicial, obtenemos

c' (x) sen x+c (x) cos (x) -c (x) cos x = 2x sen x, c' (x) = 2x, c (x) = X2 +c1,

y = X2 sen x + C1 sen x.

§ 4. Ecuaciones lineales de primer orden

33

E j em pI 0 3. En un circuito electrico con autoinduccion t iene lugar el paso de corrienle alterna. La tension U es una Iuncion dada del t iempo, U = U (r), la resistencia R y la autoinduccion L son constantes; la inlensidad inicial de la corriente 1 (0)=/0 es dada. Hallar la dependencia de la inlensidad de la corriente 1 = f (t) respccto al tiempo.

Aplicando la ley de Ohm para un circuito electrico con autoinducci6n, obtenemos

df U-L-=Rf

dt .

La solucion de esta ecuacion lineal que satisface la condicion inicial 1 (0) = 10, de acuerdo con (1.I1), tiene la forma

R [ t R]

--I 1 -/

1= eLI 0 + T ~ U (/) e L dt .

Para una tension constante U = U 0' obtenemos

Es interesante el caso de tension alterna sinusoidal: U = A sen tot, En este caso, segun (1.12). obtenemos

La integral del segundo miembro se toma Iacilmente.

Muchas ecuaciones diferenciales pueden ser reducidas a ecuaciones lineales mediante un cambio de variables. Por ejemplo, la ecuacion de Bernoulli, que tiene la forma

~~ + p (x) y = t (x) yn, n:oF 1,

o bien

y-n ~~ + p (x) yl-n = t (x),

( 1.13)

con el cambia de variables r: = 2, se reduce a una ecuacion lineal. Electivamente, derivando yl-n =2, hallamos (l-n)y-n ddY = ddz , x x

Y susti tuyendo en (1.13), obtenemos la ecuacion 1 ineal

-1 1_ d~ + P (x) 2 = f (x).

-n x

34

Capitulo I. Ecuaciones diterenciales de p- imer or den

E j e m p 10 4.

dq If X2

it =2"x +2y' dy y2 2Ydx=x-+x2, y2=Z,

dz z, 0 dx~x ~-x-

y se prosigue como en el ejemplo 1 de la pag. 32.

2 dy =" dz ,

Y dx dx

La ecuacion

du

d~ + P (x) Y + q (x) y2 = f (x),

Hamada ecuacion de Riccati, en general no se integra en cuadraturas, pero por sustitucion de variables puede ser transformada en una ecuaci6n de Bernoulli, si se conoce una solucion particular Yl (x) de esta ecuacion. Efectivamente, haciendo Y =-c Yl:- Z, se obt iene

Y; -l- z' + p (x) (Yl -1- z) -+- q (x) (Yl + z)2 = t (x)

0, como y~ -I- p (x) Yl -i q (x) yi c= f (v), tendremos la ecuacion de Bernoulli

z' + [p (x) + 2q (x) ud Z -i- q (x) z~ = O.

E j e m p 1 0 5.

dy 2 2

d.x =Y - x2'

En este ejemplo no es dificil hallar la solucion particular YI = ..!._. Haciendo y ~ x

I bt "I, 1 ( 1 J 2 2

=Z+-, 0 enemos y =Z -- Z --= \ z+- --

X X2 ' X2 \ ' X I X2 '

+ 2!.., que es una ecuacion de Bernoulli.

x

z' 2 I du z'

?'=xz+1 11=2' dx=-Z2"

c}!!__=_2u_1 du 2dx

dx x ' U ~ --7'

o bien z' = Z2+

In I u 1=- 2 In I x I -:- In c, II = C, , CI == C (x2) •

x· x

c' (x) x:l

~=-I, c(x)=- 3-1Cl'

CI X I C1 X I CI X

II = X2 - '3' 7 -= X2 - '3' --I X2 - '3 '

v :':

1 3x2

Y=-+--,

x Cl-X3

.~ 5. Ecuaciones en diierenciales totales

35

§ 5. ECUACIONES EN DIFERENCIAlES TOTAlES

Puede suceder que el primer miembro de la ecuacion diferencial

M (x, y)dx-:--N (x, y)dy=O sea la diferencial total de cierta Iuncion u (x, y):

du (x, y) = M (x, y)dx + N (x, y)dy

y que, por consiguiente, la ecuacion (1.14) tome la forma du (x, y) = O.

Si la Iuncion y (x) es solucion de la ecuacion (1.14), entonces

(1.14)

de donde

du(x, y(x))=:O, u(x,y(x»=c,

( 1.15)

donde c es una constante. Reciprocamente, si cierta funcion y (x) convierte en identidad la ecuacion fin ita (1.15), entonces, derivan do la identidad obtenida, tendremos du(x, y(x»=O y, por consiguiente, u (x, y) = c, don de c es una constante arbitrar ia , es integral general de 1a ecuacion inicial.

Si las condiciones iniciales y (xo) = Yo estan dadas, la constante c se determina de (1.15): c=u(xo, Yo) Y

u (x, y) = u (xo, Yo) (1.151)

es 1a integral particular buscada. Si ~: = N (x, y) =1= 0 en el punta (xo, Yo), entonces la ecuacion (1.15d deterrnina y como Iuncion lmplicita de x.

Para que el primer miembro de la ecuacion (1.14)

M (x, y)dx +N (x, y) dy

sea la diferencial total de cierta Iuncion u (x, y), como se sabe, es necesario y suf iciente que

oM(x,y) oN(x,y) (1.16)

-o-y- ox

Si esta condicion, sefialada por primera vez por Euler, se cumple, entonces la ecuacion (1.14) se integra facilmente. En electo,

du=Mdx+Ndy.

Por otra parte,

ou I au

du= axdx, oy dy.

36 Capitulo I. Ecuaciones dijerenciales de primer orden

Por consiguiente,

de don de

au au

ax = M (x, y); ay = N (x, y).

u tx, y)= ~ M (x. y)dx+c(y).

Al calcular la integral ~ M (x, y) dx, la magnitud y se considera canst ante; por eso, c (y) es una Iuncion arbitr aria de y.

!I (.T,!1 ) Y (Zo, !I ) (.T,yJ
J I
($'o,!Io) (.z',!Io) (Zo,!/oJ Z'
Z'
0 0
Fig. 1.10 Para determinar la Iuncion c (y). derivamos la funci6n hallada u (x, y) au

respecto a y y, como ay = N (x, y), obtenernos

a~ (~ M (x, y) dX) +c'(y) = N (x, y).

De esta ecuacion se determina c' (y), e integrando se halla c (y).

Como es sabido del jcurso de anal isis rnaternatico, se puede determinar aun mas Iacilrnente Ia Iuncion u (x, y) por su diferencial total du = M (x, y) dx + N (x, y) du, tomando la integral curvilinea de M (x, y) dx + N (x, y) dy desde cierto punta fijo (xo, Yo) hasta un punto concoordenadas variables (x, y), por cualquier camino:

(x, y)

u(x,y)= ~ M(x,y)dx+N(x, y)dy.

(Xo, Yo)

Can frecuencia, en calidad de camino de integtacion es comedo tornar una linea quebrada, cornpuesta por dos segmentos paralelos a los ejes de coordenadas (fig. 1.10); en este caso

(x, y) (x, Yo) (x, y)

~ Mdx+Ndy= ~ Mdx+ ~ Ndy,

(xo. Yo) (Xo, Yo) (x. yo)

.§5. Ecuaciones en dijerenciales totales

o bien

[z , y) (Xo• y) (x. y)

~ Mdx+Ndy= ~ Ndy+ ~

(xo• '/0) (Xo. Yo) (Xo• y)

Mdx.

Ejemplo 1.

(x+y+ I) dx+ (x-y2+3) dy =0.

EI primer miernbro de la ecuacion es la dilerencial total de cier ta Iunclon u (x, y), puesto que

a(x+y+ I) _ a (x-y2+3)

ay = ax

au I I 1 X2

ax=x,y" u='2+xy+x+c(y),

au

ay =x+c' (y), x+c' (y) =x-y2+3,

y3

c' (y)=- y2+3, C (y)~- T+3Y+Cl'

X2 y3

u='2+xy+x-'3+3Y+Cl'

Par 10 tanto, la integral general tiene la forma 3x2+6xy+6x-2y3+ 18y=c2•

(I. 17)

Se puede utilizar tarnblen el otro metoda de determinacion de la iuncion u (x, y): (x. y)

u(x, y)= ~ (x+y+l)dx+(x-y2+3)dy. (Xo. Yo)

Como punto inicial (xo, Yo) escogemos, por ejemplo, el origen de coordenadas, y en calidad de camino de integracion, la quebrada de la fig. I. II. Entonces

(x. 0) (x. y)

u(x, y)= S (x+l)dx+ S (x-y2+3) dY=x; +x+xy-y; +3y

(0, 0) (x,O)

y la integral general tiene la forma

x2 y3

'2+x+xy-'3 +3y=c.

a bien como en (1.17).

En algunos casos, si el primer miembro de la ecuacion

M (x, y) dx+N(x, y) dy=O (1.14)

no es difereneial total, resulta Iacil escoger una Iuncion fl (x, y). 1 uego del producto por la eual el primer miembro de (1.14) se transforma en una diferencial total:

du = flM dx + flN dy.

38

Capitulo I. Ecuaciones dijerenciales de primer orden

Esta funci6n !1 se llama factor integrante. Observese que la multiplicacion por el factor integrante !1 (x, y) puede conducir a que aparezcan soluciones particulares superfluas, que reducen este factor a cero.

E j e m p 10 2.

x dx+ y dy+ (x2 + y2) X2 dx=O.

Es evidente que despues de multiplicar por el factor f.! = ~, el primer x +y

miembro se transform a en diferencial total. Electivarnente, luego del producto 1

por f.!=-2-'-2' obtenernos x -t- y

x dx + y dy + 2 d = 0

2+ 2 x x ,

x Y

1 x3

o integrando: "21n (X2 + y2) + 3' = In Cl' Multiplicando por 2 y potenciando,

tendremos

Es claro que no siempre el factor integrante se escoge tan faci lmente. En general, para hallar dicho factor es necesario escoger por 10 menos una solucion particular no identicarnente nula de la ecuacion en derivadas parciales

af.!M af-lN ay=(fX

0, en forma desarrollada,

al-J. M _L a~ = a~1 N + aN

iJy 1!1 ay ax !1 ax '

la cual, despues de dividir entre !1 y de cambiar de miembro algunos terrninos, se reduce a

alnf,l M_aln~tN= aN _aM. (1.18)

ay ox ax dy

En general, la integracion de esta ecuacion en derivadas parciales no es un problema menos simple que Ja integracion de la ecuacion inicial. Sin embargo, a veces la eleccion de la solucion particular 'de (1.18) no presenta dificultades.

Aparte de ello, considerando que el factor integrante es funcion de un solo argumento (por ejernplo, es Iuncion solo de x + y 0 de x2 + y2, 0 Iuncion solo de x 0 de y, etc.), se puede integrar ya sin dificultad la ecuacion (1.18) e indicar las condiciones bajo las cuales existe un factor integrante del tipo considerado. Con esto se obtie-

!I

(:c,yJ

-~====~-~-27

o

(.z;O)

Fig. 1.11

§ S. Ecuaciones en dilerenciales tables

39

nen clases de ecuaciones para las cuales el factor integrante puede ser hallado Iacilrnente.

Por ejemplo, encontremos las condiciones bajo las cuales la ecuacion M dx -}- N dy = 0 tiene factor integrante que depende solo de x, f.t=!l(x). En este caso, la ecuacion (1.18) se simplifica y tom a la forma

_ d In It N _ ~!Y__~M

dx - ax ay'

aM aN

de donde, considerando 7iY:ax Iuncicn continua de x, obtenernos aM aN

ln f.t = .\ ~ay- ~ (]X dx + In c,

\r>~_~

au ax

. =ir:" f.t=ce

(1.19)

Se puede considerar c = 1, ya que es suficiente tener solo un factor integrante.

aM (IN

Si dY~~ax es Iuncion solo de x, entonces existe un factor integrante que depende solo de x, y es igual a (1.19). En caso contrario, no existe ningun factor de la forma f.t (x).

La condicion de existencia de un factor integrante que depende solo de x se cumple, por ejernplo, para la ecuacion lineal

:~ + p (x) y = t (x), 0 bien [p (x) y-f (x)] dx +dy = o.

aM aN

. ay-ax- fp(x)dx

Efect ivarnente, . N = P (x) y, par 10 tanto, !l = e . De ma-

nera analoga se pueden hallar las condiciones de existencia de factores integrantes de la forma

f.t (y), !l (x + y), f.t (x2 + y2), f.t (xy) , f.t ( ~) etc.

E j e m p 10 3. (_Tiene la ecuacicn

xdx+ y dy+xdy-ydx=O

(! .20)

un factor iniegrante de la forma !l = 11 (X2 + y2)?

Designemos xL+- y2 = z. La ecuacion (1.18) para ft=!1 (X2 + y2) =!l (z) toma la forma

2(M _Nx)dlnf.t=aN _aM

Y dz ax ay'

40

Capitulo I. Ecuaciones difelenciales de primer orden

------------------

de donde

In I fll = + 5 rp (z) dz + In c,

o bien

+ ~ cp (z) dz I!=ce

(1.21)

donde

aN aM ax - ay !p(z)= My-Nx .

Para la existencia de un factor integrante del tipo dado, es necesario -y, en IN oM

d ( ) ti [.. t Tx-ay iunci 'I d

caso e que q; z sea con inua, su icien e - que M N sea uncion so 0 e

y- x

X2 + y2. En nuestro caso,

aN JM

ox -Ty 2

My-Mx - X2+y2;

por 10 tanto, el factor integrante I! = I-l (X2 + y2) existe y es igual a (1.21). Para c = I, obtenernos:

z X2+ y2'

Multiplicando la ecuacion (1.20) por I-l= 2+1 2' la reducimos a la forma

x y

° bien

Integrando, obtenemos

y, luego de potenciar, tendrernos

- ar cta !I_

__ Ox

¥x2+y2=ce

0, en coordenadas polares r = ce: .~, que es una familia de espirales logaritmicas.

E j em p I 0 4. Hallar la forma de un espejo que refleje paralelamente a una direcci6n dada tcdos los rayos que salen de un punto fijo.

Coloquemos el origen de coordenadas en el punlo dado, y dirijamos el eje de las abscisas paralelamentea la direccion indicada en las condiciones del problema.

§ 6. Teoremas de existencia y unicidad

41

Supongamos que un rayo incide en el espejo en el punto M (x, y). Consideremos el corte del espe]o, rcpresentado en la fig. 1.12. por el plano Oxy, que pasa por el eje de las abscisas y por el punto M. Tracemos la tangente M N al corte considerado de la superiicie del espejo en el punto M (x, y). Puesto que el angulo de incidencia es igual al angulo de reilexion, el triangulo M NO cs isosceles. Por 10 tanto,

tg rn--y' - y

... - - x + V X2 + y2 .

La ccuacion hornogenea obtenida se integra Iacilmente con el cambio de variables

x

-=:;;z,

y

pero puede hacerse de rnanera aun mas sim-

ple: racionalizando el denominador la escribimos en

xdx+ydy= V X2+y2dx.

La ecuacion tiene el factor integrante evidente

= __ 1_. xdx+ydy =dx, ¥X2+y2=X+C, (.l V X2 + .liz V X2 + y2

Fig. 1.12 la forma

y2=2cx+c2

(familia de parabolas).

o b 5 e r va c ion. Este problema se resuelve aun mas Iacilrnente en' coor-

denadas x y p, donde p = y X2 + .lit. En este caso, la ecuacion del corte de las superficies buscadas toma la forma

dx=dp, p=x+c.

Se puede demostrar la existencia del factor integrante, 0 10 que es 10 mismo, Ja existencia de una solucion no nula de la ecuacion en derivadas parciales (1.18) (vease la pag. 38) en cierta region, si las funciones M y N tienen derivadas continuas y por 10 menos una de estas funciones no es igual a cero. Por 10 tanto, el rnetodo del factor integrante se puede considerar como un metodo general de Integraclon de la ecuacion del tipo

M (x, y) dx+N (x, y) dy= O.

Sin embargo, debido a Ja dificultad de hallar el factor integrante, este metodo se utiJiza con mayor frecuencia solo en aquellos casas en que dicho factor es evidente.

§ 6. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD DE LA SOLUCION DE LA ECUACION ~~ = f (x, y)

La c1ase de las ecuaciones diferenciales integrables en cuadraturas es sumamente limitada; por ello, ya desde los tiernpos de Euler obtuvieron gran importancia los metodos aproximados en la teoria de ecuaciones diferenciales.

42

Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

En la actualidad, gracias al rapi do desarrollo de la tecnica de calculo, los rnetodos de aproximacion adquieren un valor incomparablernente mayor.

Ahora, a menudo resulta conveniente utilizar rnetodos aproximados aun en los casos en que la ecuacion se integra en cuadraturas. Es mas, aun si la solucion puede ser expresada en forma sencilla en Iunciones elernentales, Irecuenternente la util izacion de las tab las de estas funciones resulta mas dificil que la integracion aproximada de la ecuacion en calculadoras electronicas. Sin em bargo, para apl icar uno u otro rnetodo de integracion aproximada de la ecuacion diferencial , hay que estar seguro ante todo de la existencia de la solucion buscada, as! como de la unicidad de la misma, ya que cuando no tiene lugar la unicidad, no queda claro cual solucion debe ser determinada aproximadamente.

Con gran frecuencia la demostracion de teoremas de existencia de la solucion da tarnbien un me-

todo para la determinacion exacta o aproximada de la solucion, locuiil aurnenta aun mas la irnportancia de los teoremas de existencia. Por ejemplo el teorema (1.1), demostrado mas adelante, da la fundarnentacion del metoda de Euler de integracion aproximada de ecuaciones diferenciales. Este metodo consiste en que la curva integral buscada de la ecuacion

diferencial :~ = f (x, y), que pasa por el punto (xo, Yo), se sustituye por una quebrada.constituida por segrnentos lineales (fig. 1. 13), cada uno de los cuales es tangente a la curva integral en uno de sus puntos frontera. Al aplicar este metodo para el calculo aproxirnado del valor de la solucion buscada y (x) en el punto X= b, el segmento Xo c,_ x c,_ b (si b > xo) se divide en n partes iguales por medio de los puntos Xo, Xl' X2' ... , X,,_1' X"' donde X" = b. La longitud de cada segrnento Xi+l-X;= h se llama paso del ceilculo, El valor aproximado de la solucion buscada en los puntos Xj se designata por Yi'

Para el calculo de Yl se sustituye en el intervalo Xo ~ x c,_ Xl la curva integral buscada por el segmento de su tangente en el punto (xo, Yo)· Por 10 tanto, Y1 = Yo + hy~, donde y~ = f (xo, Yo) (vease la fig. 1.13). En forma analoga, calcularnos

o

Fig. 1.13

§ 6. Teoremas de existencia 11 unicidad

43

Yll=Yn-l+hY~-l' don de Y~-l=t(XII_I' YII-l)·

Si b < xo, el esquema del calculo permanece invariable, pero el paso h es negativo.

Es natural esperar que para h-+ 0 las quebradas de Euler se aproximen a la graf ica de la curva integral buscada. Por 10 tanto, al disminuir el paso h el metodo de Euler da un valor cada vez mas exacto de la solucion buscada en el punta b. La demostraci6n de esta aiirmacion nos conduce al mismo tiempo al siguiente teorerna fundamental de existencia y unicidad de la solucion de la

ecuacion ~~ = t (x, y) con la condlcion inicial y (xo) = Yo, bajo condiciones suficientes muy amplias impuestas a la Iuncion {(x,y).

Teorema 1.1 (de existencia y unicidad de la solucibn}.

Si en fa ecuacion

;~ = f (x, y)

fa funci6n f (x, y) es continua en el rectangulo D: xo-a~x~xo+a) Yo-b~ Y ~ yo+b, y satisface en D La condicion de Lipschitz:

I f (x, Yl) - t (x, Y2) \ ~ N 1 s. - Y21,

donde N es una constante, entonces existe una solucion unica u= y(x), xo-H ~ x -.s; Xo + H de La ecuacion (1.22), que satisface fa condicion Y (xo) = Yo, don de

H < min (a, ~, ~)

M = max \ f (x, y) I en D.

(I. 22)

Las condiciones del teorema necesitan ciertas aclaraciones. No es posible afirmar que la solucion buscada Y = Y (x) de la ecuacion (1.22), que satisiace la condici6n Y (xo) ~,: Yo, ex istira para

Xo - a -.s; x ~ Xo + a, ya que la curva integral y = y (x) puede

. salir del rectangulo D a traves de sus lados superior 0 inferior y = Yo + b (fig. 1.14) para cierto valor x = Xl' xo-a < Xl < Xo + a, y entonces, si Xl > xO' para X > Xl la . solucion puede no estar definida (si Xl < xo, la solucion puede no estar definida para x < Xl). Podemos garantizar que la curva integral

Y = Y (x) no sale de los Iirni tes de D cuando x varia en. el segmento

xo-H ~x-.s;xo +H, donde H es el menor de los nurneros a y ;

44 Capitulo I. Ecuaciones dijerencioles de primer orden

(fig. 1.15), puesto que el coeficiente angular de la tangente a la curva integral buscada se encuentra entre los coeficientes angulares M y - M de las rectas representadas en la figura 1.15. Si estas rectas, entre las cuales se encuentra la curva integral buscada, salen de los Iirnites de rectangulo D a traves de sus lados horizontales Y= Yo±b, entonces las abscisas de los puntas de corte

de estos lados seran Xo + ~. Par 10 tanto, la abscisa del punta

y

II

~+b -~-------------.,

N,-b -+1-+-----+------+-\

1 1 1

Fig. 1.14

Fig. 1.15

de salida de la curva integral del rectangulo D puede ser solo

. b . I b

menor que a igual a Xo + M ' Y mayor que 0 Igua a Xo- M .

Se puede demostrar la existencia de la solucion buscada en el segmento xo-H~x~xo+H, donde H=min (a, ~); sin embargo, es mas sencillo demostrar antes la existencia de la solucion en el segmento Xo - H ~x~ xo+ H, don de H < min( a, ~, ~). Mas adelante seran indicadas condiciones, bajo las cuales la solucion puede ser continuada.

La condicion de Lipschitz

If(x, Yl)-f(x, Y2)1~NIYI-Y21

puede ser sustituida por otra, un tanto masd~o~J~ra, pero en cambia a menudo Iacilmente comprobable: la con icion de existencia de la derivada parcial acotada f~ (x, y) en la region D.

En efecto, si en el rectangulo D

If~(x, Y)I~N

entonces, aplicando el teorema sobre el incremento, finito, obtenemos

If(x, Yl)-t(X, Y~)I=lt~(x, s)I·IYI-Y21.

.If 6. Teoremas de existencia y unicidad

45

donde 6 es un valor intermedio entre Yl e Y2' Por 10 tanto, el punto (x, 6) se encuentra en D; por eso

If~(x, 6)I~N, Y If(x, Yl)-f(x, Y2)I~NIYI-Y21·

No es diffcil presentar ejemplos de funciones f (x, y) (por ejemplo f (x, y) = I Y I en un entorno de los puntos (x, 0)), para las cuales la

condicion de Lipschitz se cumple, pero la derivada % en ciertos

puntos no existe; por 10 tanto, la cond icion I ~~ I ~ N es mas grosera que la condicion de Lipschitz.

Demosiracion del t e o r e rn a de existencia y u n ic ida d. Sustituyamos la ecuacion diferencial

dy _ ,

dx - f (x, y)

(1.22)

con condici6n inic ial

Y (xo) = Yo por la ecuacion integral equivalente

(1.23)

x

Y=Yo+ ~ f(t, Y)df

Xo •

(1.24)

En ef'ecto, si cier ta funci6n Y = y(x) al ser sustitu ida en la ecuaci6n (1.22) la convierte en una identidad, y satisface a la condicion (I.23), entonces integrando la identidad (1.22) y tomando

en cuenta la condiclon (1.23), obtenemos que Y = Y (x) convierte tarnbien en identidad la ecuacion (1.24). Si, en carnbio, cierta

Iuncion Y = y-(x) al ser sustituida en la ecuacion (1.24) la convier te en una identidad, entonces es evidente que ella satisiace tambien a la condicion (1.23) y, derivando la identidad (1.24), obtenemos

que Y = Y (x) convierte tarnbien en identidad la ecuacion (1.22).

Construyamos la quebrada de Euler y = Yn (x) que parte del H

punto (xo, Yo) con un paso hn = - en el segmento Xo ~ x ~ Xo + H,

n

n es un entero positivo (en forma completamente analoga se demuestra la existencia de solucion en el segmento Xo - H ~ x ~ xo). La quebrada de Euler que pasa por el punta (xo, Yo) no puede salir de la region D para xo~x~xo+H (0 bien xo-H~x~xo), ya que el coeficiente angular de cada segmento de la quebrada es menor que M en valor absoluto.

La dernostracion subsiguiente del teorema la dividiremos en tres eta pas:

1) La sucesi6n Yn = Yn (x) es uniformemente convergente.

46 Capitulo I. Ecuaciones tiilerenciales de primer orden

2) La [uncion y(x) = limy" (x) es La solucion de La ecuacion in-

tegral (1.24).

3) La solucion y(x) de la ecuacion (1.24) es unica. Demostracion de I). Por definicion de la quebrada de Euler

Y~(X)=f(Xk' Yk) para Xk~X~Xk+b k=O, I, ... , n-l (en el punta angular Xk se toma la derivada derecha), a

y~(x)=f(x, Yn (x» + [f(xk, Yk)-f(x, Yn(x»]; (1.25)

denotemos

f (Xk' Yk) - f (x, Yn (x» = 11n (x).

En virtud de la cantinuidad uniforme de la Iuncion f (x, y) en D, obtenernos

11]" (x) I = It (Xk' Yk) - [t«, u. (x) I ~ en, (1.26)

si n > N (ell)' don de ell -7 ° cuando n -7 00, puesto que I x-xk I ~ hn' H

y I Yk - y" (x) 1< Mhn, donde h ; = - ---+ ° para n -+ 00. n

Integrando (1.25) con respecto a x entre los limiles desde Xo hasta x, y tenien do en cuenta que y" (xo) = Yo, obtenernos

x x

y,,(x)=Yo St(t, y,,(t»dt+~ljn(t)dt. (1.27)

Aqui n puede tomar cualquier valor entero positivo; par 10 tanto, para un entero m ;» 0,

x x

yn+m(x)=Yo+~t(t, Y"+m(t»dt+~lln+m(t)dt. (1.28)

x.

Restando (1.27) miembro a miembro de (1.28) y tomando el modulo de la diferencia, obtenemos

x

IYn+m(x)-yn(x)I=I~ [f(t, Yn+m(t»-t(t, y,,(t»]dt+

x.

x x

+ ~ 1l"+m(t)dt-511n(t)dtl~

Xo Xo

x

~~If(t,yn+m(t»-f(t, Yn(t»ldt+

xo

x x

+ 5Illn+m(t)! di-s- ~ Illn (t) I dt,

Xu Xu

§ 6. Feoremas de existencia II unicidad

47

si Xo <. X <. Xo -1- H 0, tornando en cuenta (1.26) Y la condicion de Lipschitz:

x

! !:.I"+m (x) - Yn(x)!~N ~ I u; +m (I) -!:.In (t) I dt + (en+m + en)' H.

x.

Par 10 tanto,

max !!:.In+m(x)-!:.In(x)l~

x.<: x <: x. + H

x

~ N max ~ ! Yn+m (t)- s, (t) I dt+ (en+m + en)' H,

x.

de donde

;or " I ( ) ( ) I ~ (e"j. m + En) H <

. max, Yllt-m X -!:.lIZ X ~ I-NH B

Xo .z._, x ~ Xv"r H

para todo B > 0 y para un nurnero suficientemente grande n ;» Nl (e).

De este modo,

max ! YIZ+m (x) -Yll (x)! < e

Xl} <.: x ~ ,to + H

para n ;» N 1 (e), es decir, la sucesion de funciones continuas Yn (x) es uniformemente convergenie en Xo ~ x ~ Xo + H:

u. (x) =: y (x), donde y(x) es una Iuncion continua.

De m 0 s t r a c i 6 n de 2). Pasemos a1 limite en 1a ecuacion (1.27) cuando n -? 00 :

x x

lim Yn (x) = Yo + lim ~ f (x, v; (x)) dx + lim ~ '1" (X) dx,

n -+ ::/J n _. a: Xo n - :j:: Xu

o bien

x x

y(x)=Yo+ lim ~ f(x, Y,,(x»dx+ lim ~ lJ,,(x)dx. (1.29)

n-~~ n_z~

En virtud de la convergencia uniforme de !:.Ill (x) a Y (x) y de la cont inuidad uniforme de la Iuncion f (x, y) en D, la sucesion

f (x, u, (x» ::--=; t (x, y (x».

En efecto,

It(x, y(x»-f(x, YIl(x»!<e,

donde 8>0. si ly(x)-YIl(x)1 o (e); pero ly(x)-YIl(x)! o(e)

si n>Nd8(e» para todas las x del segmento xo<x~xn+H.

De este modo, ! fix, y (x» -t (x, y,Jx» 1< B para n ;» n, (0 (e»), donde Nl no depende de x.

48 Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

En base a la convergencia uniforme de la sucesi6n f (x, Yn (x) a f (x, y(x)) , en (1.29) es posible el paso al lirnite dentro del signo de integral. Tomando en cuenta, adernas que Illn (x) 1 < en, donde En ---7 0 cuando n. ---700, obtenemos en def initiva en (1.29):

x

y (x) = Yo + ~ f(x, y(x» dx.

Xo

De esta manera, y (x) satisface a la ecuacion (1.24).

De m 0 s t r a c i 6 n de 3). Supongamos la existencia de dos soluciones distintas Yl (x) e Y2 (x) de la ecuaci6n (1.24). Entonces

max I Yl (x) - Y2 (x)1 =f= O.

XO <- x < Xo + H

Restando miembro a miembro de la identidad

x

Yl(X) == Yo + ~ f (x, Yl (x» dx

x.

la identidad

x

Y2(X) = Yo + ~ f (x, Y2 (x» dx,

Xo

se obtiene

x

Yl (x) - Y2 (x) = ~ [f (x, Yl (x)) - f (x, Y2 (x))] dx.

Xo

Por 10 tanto,

max 1 Yl (x) -Y2 (x) I =

xo..;;-x..;;-x.+H

= max 1 r [f (x, Yl (x)) - f (x, Y2 (x))] dx 1 <

X.";;-x";;-x.+H J

. x.

~ max 1 r 1 f (x, Yl(X» - f (x, Y2 (x)) I dx I·

xo,,;;-x,,;;-xo+H j Xo

Aplicando la condicion de Lipschitz, tendremos

Xo";;- 1J1;:' + HI Yl (x) - Y2 (x) 1 ~ N xo..;;-1J1;:'+ H II I Yl (x) - Y2 (x) 1 dx 1 <

~ N max I u. (x) - Yz (x) I max 1 C dx 1=

x • ..;;-x..;;-x.+H x.,,;;-x";;-x.+H j

Xo

= N H max 1 Yl (x) - Y2 (x) I.

Xo";;-x";;-xo+H

§ 6. Teoremas de existencia If unicidad 49

La desigualdad obtenida

max I Ydx) - Y2 (x) I ~ N H max I ydx) - Y2 (x) I (1.30)

xo<x<.xo+H xo<x<xo--l-H

es contradictor ia si max lydx)--Y2(X)I*O, puesto que por

xo<x<xo+H

la hipotesis del teorerna H< ~ , y de (1.30) se deduce que NH~1.

La contradiccion cesa solo si

max I YI (x) - Y2 (x) I = 0,

xo<x<xo-t-H

es decir, si YI(X)=Y2(X) para xo~x~xo+H.

o b s e r v a c ion 1. La existencia de la solucion de la ecuacion (1.22) se podria dernostrar de otra manera solo suponiendo que la funcion f (x, y) es continua (sin la condici6n de Lipschitz); sin embargo, la sola continuidad de esta Iuncion no es suficiente para demostrar la unicidad de la solucion.

o b s e r va c ion 2. La existencia y la unicidad de la soluci6n Y = Y (x) se han demostrado solo en el segrnento Xo - H ~ x~xo + H; no obstante, tomando el punta (xo -', H, Y (xo + H)) como inicial, se puede repetir el razonamiento anterior y continuar la soluci6n en un segrnento mas de longitud HI' si, claro esta, en un entorno del nuevo punta inicial se cumplen las condiciones del teorema de existencla y unicidad de 1a solucion. Prosiguiendo este proceso, en ciertos casos se puede continuar 1a solucion en todo el semieje x ~ xo' 0 aim en todo el eje - 00 < x < 00, si se continua 1a solucian tarnbien en el sentido negative del eje x. Sin embargo, son posibles tarnbien otros casos, aim cuando la Iuncion f (x, y) este determinada para valores cualesquiera de x e y.

Es posible que la curva integral no pueda ser continuada debido al acercamiento a un punto donde no se cumplen las condiciones del teorerna de existencia y unicidad de la solucion, 0 a que la curva integral se aproxima a una asintota paralela a1 eje Oy.

Estas posibilidades se ilustran con los ejemplos siguientes:

1) -dd!J. ~_-= -~, y (0) = I. Separando variables e integrando, oblenemos

x y

X2 + y2 = c2, Y = ± V [2 - X2, C = 1, Y = V 1 - x2•

La solucion no se puede continuar fuera de los Jimites del intervalo -I < x< I. En los puntos front era (-I, 0) Y (1, 0) el segundo miembro de la ecuacion

ddy = - ~ es discontinue. Las condiciones del teorema de existencia y unicidad

x y

de la solucion no se curnplen (fig. 1.16).

2) ~~ = y2, Y (I) = 1. Separando variables e integrando, se obtiene

1 I

y=---, c=2, y=---,

x-c x-2

50

Capitulo I. Ecuaciones dilerenciales de primer orden

y la curva integral puede ser continuada solo hasta 1a asintota x = 2 (- 00 < X< 2) (fig. 1.17).

En la actualidad los teoremas de ex istencia y unicidad de las soluciones no solo de ecuaciones diferenciales, sino tarnbien de ecuaciones de otros tipos, se demuestran muy frecuentemente par el metoda de los puntas Iijos. Uno

de los teorernas mas send lias sabre

puntas Iijos es el principia de las Y

transformaciones de contraccion *).

u

Fig. 1.16

o

x

}- ig. 1.1"1

Principio de las transformaclones de contraccion, Si en un espacio met rico **) completo ***) M esia dado un operador A, que satisjace las siguientes condiciones:

I) el operador A t r ansjorma los puntos del espacio M en puntas del mismo espacio: si y EM, ell tonces A [y 1 EM;

2) el operador A acerca los puntas; mas exactamente,

p(A[y], A[z])~ap(y, z),

donde y y z son puntas cualesquiera del espacio M; a < I y no depende de la eleccion de y y de z: p (y, z) es la distancia entre

*) Tarnbien lIamado principia de Cacciopolli-Banach (N. del Red.)

**) El espacio M se llama metrico, si en este esta definida una Iuncion p (y, z) de un par de puntos de d icho esp acio que satislace, para puntas arbitrar ios Y, z Y u de este, las condiciones:

1) ply, z):",O; adem as p(y, y)=O, y p(y, z)=O implica y=z;

2) p (y, z) = P (2, y);

. 3) p(y, z)~p(!f, u)+p(u, z) (desigualdad triangular). La Iuncion p se

llama distancia en el espar io M. ;'.? J' :/.' ;,

***) EI espacio rnetr ico M se llama complete, si cada sucesion fundamental de puntos del espacio M converge en este. Recuerdese que la sucesion Yto Y2' ... , YIl' •.. se llama fundamental si para cada c > 0 existe un nurnero N (E) tal que para n ~ N (E) la distancia P (Yrp YIl+ TTl) < E para cualquier nurnero entero m > O.

§ 6. Teoremas de existencia y unicidad

51

los puntos Y Y z en el espacio M, entonees existe un unico punta fijo y del espacio M, A [yl = y. Este punta se puede hallar par el . metoda de las aproximaeiones sucesioas, es decir , ii= lim Yn' donde

n-+ 00

Yn=A[Y,,_l](n= 1,2, ... ); el punta Yo se escoge arbitrariamente en el espacio M.

De m 0 s t r a c ion. Demostremos que la sucesi6n

Yo, YI' Y2' ... , Yn, ...

es fundamental. Valoremos la distancia entre los terrninos vecinos de esta sucesion:

P (Y,,+l' Yn) = P (A [Yn], A [Yn-d) < .

< a.p is.. Yn-I) < anp is..

(1.31)

P (Y2' YI) == P (A [YI], A [Yo]) < a.p (YI, Yo),

P (Y3' Y2) = P (A [Y2]' A [yd) < a.p (Y2' Yl) < a2p (Yl' Yo),

Aplicando ahora m -1 veces la desigualdad triangular y utilizando las desigualdades (1.31), obtenemos

P is: Y,,+m) < P (y", Yn+I) :- P (Yn+1' Yn+2) + ...

... +P(Y,,+m-l' YII+m) < [a"+an+1'i- ... +an+m-l]p(Yl' Yo)=

a,,'l-a.1l _. m aP

= I-a P(Yl' Yo) < l-aP(Yl' us-:»

para un n sulicienternente grande. Por 10 tanto, la sucesion YO' Yl, Y2' ... , Y,P ... es fundamental y, como el espacio M es completo, converge hacia un cierto elemento de ese mismo espacio:

lim s; = y,yE M.

Demostremos ahora que y es un punto fijo. Sea A [y] = y. Aplicando dos veces la desigualdad triangular. se obtiene

p(y,y)<p(Y. YlI)+P(Yn' Yn+l)+P(YlI+l' Y)·

Para cualquier e > 0 se puede escoger un N (e) tal que para n~N (e):

- e -

1) P (y, Yn) < '3' puesto que Y = lim Y,,;

n-+oo

2) P (Yn' Yn + I) < ; , ya que la sucesion Yn es fundamental;

3) P (Yn+l' Yl = P (A [Yn], A [yD < «p (Y", y) < ;, de donde

P (if, y) < e , donde e se puede escoger tan pequefio como se quiera.

52 Capitulo f. Ecuaciones dijerenciales de primer orden

Por 10 tanto,

p (y, !j) = 0 e y = y, A [y] ,,-co y.

Queda por demostrar que el punta fijo y es unico. Si existiera otro punto fijo z, entonces seria p (A GI], A ez]) = p (y, 2), 10 que contradice a la condicion 2) del teorema.

Apliquemos el principio de las transformaciones de contracci6n a la dernostracion del teorema de existencia y unicidad de la solu-

cion Y (x) (xo-ho ~ x ~ Xo + ho) de la ecuacion diferencial ~~ = f (x, y) que satisface la condicion Y (xo) = Yo' bajo la condicion de que en Ja regi6n D:

xo-a~x~ xO--T-a, yo-b ~ y~yo+b

Ja funci6n f sea continua y, por 10 tanto, acotada, I f I ~ M, Y satisfaga la condici6n de Li pschi tz

If(x, y)-f(x, z)I~Nly-zl·

El nurnero ho es ho ~ min (a, !) . y sera escogido con mayor exactitud mas adelante.

Consideremos el espacio rnetrico completo C. cuyos puntos son todas las posibJes funciones cont inuas y (x), definidas en el segrnento xo-ho ~ x ~ Xo +- ho' Y cuyas graficas se encuentran en D. La distancia se def ine por la igualdad

p(y, z)=max Iy-zi.

don de el maximo se escoge para todas las x del segmento

Xo - ho ~ x ~ Xo + ho·

Este espacio se considera con frecuencia en diferentes problemas del analisis matematico, y recibe el nombre de espacio de conoergencia uniforme, ya que la convergencia en eI sentido de la rnetr ica de dicho espacio es la convergencia uniforme.

Sustituyamos la ecuacion diferencial ~~ = f (x, y) con la condicion inicial y (xo) = Yo por la ecuaci6n integral equivalente

x

s=us+ ~ f(x, y)dx.

(1.24)

Xo

Consideremos el operador

A [y] = Yo + ~ f (x, y) (x)) dx,

Xo

.§ 6. Teoremas de existencia y unicidad

53

que pone en correspondencia a cada Iuncion continua y(x), dada en el segmento .to -ho ~.t ~.to -:- ho y que no sale de D, la Iuncion continua A [y], definida en ese mismo segrnento y cuya grafica

tampoco sale de D, puesto que i.ff(x, Y)dXi~Mho~b. EI operador A [y], por 10 tanto, satisface a la condicion 1) del principio de las transformaciones de contraccion.

Con esta notacion, la ecuacion (1.24) se escribe en la forma y= A [y]: por consiguiente, para la demostraci6n del teorema de existencia y unicidad, queda por demostrar la existencia en el espacio C de un punta fijo unico y (x) del operador A, puesto que en este caso tendremos y = A [ill y la ecuaci6n (1.24) sera satisfecha.

Para la demostraci6n del teorema queda por comprobar si el operador A satisface 0 no la cond icion 2) del principio de las transformaciones de contracci6n:

peAry], A[z])~IXp(y, z), IX< 1,

donde

peA [y], A [z)=maxii[f(X, y)-f(x, Z)]dxi.

Aplicando la desigualdad de Lipschitz, se obtiene

peA [y), A [z])~Nmax ii'Y-Z,dX i~ ~Nmaxly-zlmaxiidxi=NhomaXIY-ZI = Nhop(y, z), Tomando ho de manera que Nit; ~ IX < 1, se logra que el operador A satisfaga la condici6n

p (A [y), A [z)) ~ IXp (y, z), IX < 1.

De este modo, segun el principio de las transformaciones de contraccion, existe un punton fijo unico y (x) del operador A 0, 10 que es 10 mismo, una solucion continua unica de la ecuacion (1.24), la cual puede ser hallada pOI el metodo de las aproximaciones sucesivas.

De manera completamente analoga se puede demostrar el teorema de existencia y unic idad de la solucion Yl (x), Y2 (x), ... , Yn (x) del sistema de ecuaciones

54 Capitulo 1. Ecuaciones dijerenciales de primer orden

dYI ) ()

dx = t. (x, Yl' Y2' ... , Yn ' Yi Xo = YiO

o bien

(i= 1, 2, ... , n) (1.32)

x

Yi = YiO + ~ f;(x, Yl' Y2' ... , y,,) dx (i = 1, 2, ... , n) (1.33)

x,

suponiendo que en la region D, definida por las desigualdades xo-a~x~xo+a, YiO-bi~Yi~YiO+bi (i=I,2 .... , n),

los segundos m iembros de las ecuaciones (1.32) satisfacen las condiciones:

1) todas las funciones t. (x, Yl' Y2 ... , y,,) (i = I, 2, ... , n) son continuas y, por 10 tanto, acotadas, I t, I ~ M;

2) todas las funciones t, (i = 1, 2, ... , n) satisfacen la condicion de Lipschitz:

n

!f1(X, Yl' Y2' ... , Yn)-fl(x, ZI' Z2' ••• , zJI~N ~ IY;-z;!.

;=1

Un punto en el espacio C sera ahora un sistema de n Iunciones continuas (Yl' Y2' ... , YIl) 0 sea, una Iuncion vectorial n-dimensional Y (x) de coordenadas Yl (x), Y2 (x) •... , y" (x), definida en el seg-

mente xo-ho~X~XO-Lho, dondeho~min(a, ~, ... , ~) y sera escogido mas adelante con mayor exactitud. La distancia en el espacio C se define por la igualdad

n

p(Y(x), z (x)) = ~ maxIYI-z,-i,

i ~ I

donde ZI' Z2 ••• , Zn son las coordenadas de la Iuncion vectorial Z (x).

No es dificil comprobar que con esta definicion de la distancia el conjunto C de Iunciones vectoriales n-dimensionales Y (x) se transforma en un espacio metr ico completo. EJ operador A se define por la igualdad

A [V] = (~10 + i fdx, Yl' Y2' ... , Yn) dx,

Y20 + f f2 (x, Yl' Y2' ... , Yn) dx, ... , YhO + f t; (x, Yl' Y2' ... , Yn) dX) ,

~ ~

o sea, que al actuar dicho operador sobre el punto (Yl' Y2' ••• , Yn), se obtiene un punta del mismo espacio C de coordenadas iguales a los segundos miembros del sistema (1.33).

EI punto A [V] pertenece al espacio C, puesto que todas sus coordenadas son funciones continuas que no salen de la region D,

§ 6. Teoremas de existencia y unicidad

55

si las coordenadas de la funcion vectorial Y tam poco salen de D.

En electo,

y, por 10 tanto, IYi-Yiol~bi'

Queda por combrobar el cumplimiento de la condicion 2) del principio de las transformaciones de contraccion:

p (A [YJ, A [Z]) =

= i~max!t[fJ", Y1' Y2' ... , YI1)-fi(X, ZI' Z2, '''' Zn)]dX!<

< i;1 max I t I t. (x, Yl' Y2' ••• , Yn) - t, (x, ZI' Z2' ••• , zn) I dx I <

~N i~l max IL~11 Yi-Zil dX!~

II ".,! x 1

~ N i~l ma x I u. - Z i I i~l max ~o dx \ = N nhoP (Y, Z).

Por 10 tanto, si escogernos flo ~ n~V ' donde 0 < a < 1, 0 bien Nnh.; ~ a < 1, la condicion 2) del principio de las transformaciones de contraccion se cumple, y existe un punta fijo Y unico, el cual se puede hallar por el me to do de las aproximaciones sucesivas.

Pero la cond icion Y = !/z [YJ, por def in ic ion del operador A, es equivalente a las identidades

x

Yi == YiO ._j__ ~ t. (x, Yl' Y2' ... , Yn) dx (i = 1, 2, ... , n),

Xo

donde Yi (i ,= I, 2, ... , n) son las coordenadas de la Iuncion vectorial Y, a sea que Y es la unica solucion del sistema (1.33).

E j e m p I 0 I. Hallar algunas aproxirnaciones sucesivas y\, y~, Y3 de la solucion de la ecuacion

:~=X2+y2: y(O)=O, -l,,;:;;x,,;:;;l, -l,,;:;;y~l.

56

Capitulo I. Ecuaciones dijerenciales de primer orden

Haciendo Yo (x) ~ 0, obtenemos

x

r> y3

\ 2d .•

ui= x X = 3' u

o

Y3 = f [X2 + ( ~ + ~~ rJ dx = ~3 + ~~ (I + 2;; + ;485) .

o

E j em p 10 2. ,Bajo que limitaciones la ecuaci6n lineal

:~ + p (x) Y = f (x)

satisface las condiciones del teorema de existencia y unicidad?

Para el cumplimiento de la primera condici6n del teorema es suficiente que en el segrnento considerado de variaci6n de x, at";;;; x,,;;;; a2, las funciones p (x) y t (x) sean continuas. En este caso se curnplira tam bien Ia segunda condici6n del teorema de existencia y unicidad, ya que la derivada parcial

respecto a y del segundo miembro de la ecuacion ~~ =- p (x) Y + t (x) es igual a - p (x) y, como consecuencia de la continuidad de la funci6n p (x) en eI segrnento al,,;;;; x,,;;;; az, esta acotada en valor absoluto (vease Ia pag. 44). De este modo, si p (x) y t (x) son continuas en el segmento a1";;;; x,,;;;; at, entonces por cada punta (x()' Yo), donde al < Xu < a2 e Yo es arb itrar io, pasa una curva integral unica de la ecuacion lineal considerada,

Teorema 1.2 (Sobre la depenaencia continua de ta sotucion con respecto al partimetro y a los oatores iniciales), Si el segundo miembro de la ecuacion dijerencial

dy

dx = f (x, y, f.t) (1.34)

es continuo en f.t para !1o~ f.t ~ 1-11 Y satisface las condiciones del teorema de existencia Y unicidad, Y la constante de Lipschitz N no depende de f.t, entonces la solucion Y (x, f.t) de la ecuacion considerada que satisface la condicion Y (xo) = Yo' depende en forma continua de 1-1.

Construyamos las quebradas de Euler Yn=Yn(x, 1-1), que son funciones continuas en 1-1. Rep ltiendo los razonamientos de las pags. 45-47, obtenemos que la sucesion Yn (x, 1-1) converge uniformemente no s610 respecto a x, sino tambien respecto a f.t para xo~x~xo+H, l-1o~ f.t~ f.tv puesto que N y H no dependen

de f.t, si H < min (a, ! ' ~), donde M ~ I f (x, y, 1-1) I. Por consiguiente, la solucion Y = y(x, f.t) de la ecuacion

x

y=Yo+ ~ f(x, y, l-1)dx,

x.

( 1.35)

.9 6. Teoremas de existencia y unicidad

57

que es el limite de la sucesion y" (x, ~), es continua no solo en x, sino tarnbien en ~.

o b s e r v a c ion. Si se apJica a la ecuacion (1.35) el rnetodo de las aproximaciones sucesivas, entonces las aproximaciones y=y,,(x, u), que son funciones continuas en x y~, convergen uniformemente a la solucion y(x, ~) de 1a ecuacion (1.35) (puesto que a = Nh < 1 no depende de u). Por 10 tanto, tarnbien por este metodo se puede demostrar 1a dependencia continua de la solucion con respecto a x y a ~.

Evidentemente, esta dernostracion no varia nada si el segundo miembro de la ecuacion (1.34) es funci6n continua de varios pararnetros, suponiendo, claro esta, que la constante de Lipschitz N no depende de est os.

M(:Z;l'!IoJ---------"' ......

(:Co-Zo)< ore, 0) ryp-ffo)< Ore, bJ

Fig. 1.18

b

!J

Por este mismo rnetodo, en condiciones analogas, se podria demostrar la dependencia continua de la solucion y (x, Xo, Yo) de

la ecuaci6n ~~ = f (x, y) con respecto a las condiciones iniciales Xo e Yo; en este caso s610 habria que disminuir un tanto ho, ya que en caso contrario las soluciones, definidas por condiciones iniciales cercanas a Xo e Yo, podrian salir de la region D ya para valores de x que se encuentren en el intervalo xo-ho < x < < xo+ho·

Sin embargo, es mas Iacil reducir, por sustitucion de variables,

el problema de la dependencia de la soluci6n de las condiciones iniciales al caso ya considerado mas arriba de la dependencia de la solucion de los parametres contenidos en el segundo miernbro de la ecuaci6n (1.34). En electo, haciendo z = y (x, xo, Yo) -Yo,

t = x -xo, transformamos la ecuacion ~~ = f (x, y) con condicion

inicial y (xo) = Yo en ~; = f (t + xo, z -+ Yo), z (0) = O. A esta ecuaci6n ya se Ie puede apJicar el teorema de la dependencia continua de

58 Capitulo I. Ecuaciones dijerenciales de primer orden

la solucion respecto a los para metros Xo e Yo, si la Iuncion t es continua y satisface la condicion de Lipschitz.

Por medio de estos mismos metodos pueden ser demostrados teoremas ana logos para los sistemas de ecuaciones.

Observese que la dependencia continua de la solucion Y (x, xo, Yo), xo~x~b (0 bien b~x~xo) de las condiciones iniciales Xo e Yo significa que para todo 8> 0 existe un {j (e, b) > 0 tal que de las desigua ldades

Ix()-~;()I<{j(8,b) y /Yn-U,//6(e,b)

se deduce la desigualdad

\ Y (x, xo, Yo) - yl (x, .ro, Y.:)1 <, e (1.36)

para xo~x~b (fig. 1.18).

Al aumentar b, disrninuye, en general .• 0 (s, b), y puede tender a cero cuando I) ____,. 00. Por eso, no siempre es posible escoger un nurner o {j (e) > 0 para el cual se satisfaga la desigualdad (1.36) para todas las x > Xo; es decir que no siempre las soluciones cercanas en las condiciones iniciales permanecen cercanas para valores arbitrariamente grandes del argumento.

La solucion que varia poco al variar las condiciones iniciales en forma arbitrari a, pero suficienternente .pequefia, para valores del argumento arbitrariamente grandes, se llama estable. Para mas detalles sobre las soluciones estab les, vease el cap. 4.

Teorema 1.3 (sobre la dependencia analitica de la sotucion con respecto al partimetro, teorema de Poincare). La

solucion x (t, p) de la ecuacion dijerencial _~ = t (t, x, ~) que satisjace la condicion x (to) = xo' depends analiticamente del pardmetro ~ en un entorno del valor ~ = ~o, si La [uncion t en la region dada de oariacion de t Y de x y en cierto entorno del punio !-Lo' es continua en t y depende analiticamente de !-L y de x.

Una afirmaci6n analoga tiene lugar tarnb ien para el sistema de ecuaciones

xi(t)=ti(t, Xl' x2, ... , Xn'~) (i= I, 2, ... , n).

En este caso se presupone que las funciones ti son continuas en el primer argumento y dependen analiticamente de los argumentos restantes.

No daremos una demostracion detallada de este teorema, asi como de otros teoremas que exigen la aplicaci6n de la teoria de las funciones analiticas. Recomendamos al lector el articulo de A. N. Tijonov, que contiene la dernostracion mas sencilla del teorema sobre la dependencia analitica de la solucion con respecto al parametr o.

§ 6. Teoremas de existencia y unicidod

59

La idea de la dernostracion de A. N. Tijonov se reduce a 10 siguiente: considerando que ~t puede tornar tarnbien valores cornplejos, se demuestra la

. t . d I I' it I' ~~x (t, p) ax I' I' ili . t I

exis encia e irru e irn • a ' 0 cua sign! rca precisamen e que a

Il~ -+ 0 Ll~t 1-1.

solucion depende analiticamente de 1-1.. La existencia de este limite se deduce ~ x

del heche que la raz6n ;~ sat isiace la ecuaci6n diferencial lineal

.!!_ ~l'x =t(t, x(t, 1-1.+,-\1-1.), I-I.+LlI-I.)-t(t, x(t, ,~), ~l+~Il)!ll'x(t, 1-1.)+

dt ~I-I. !lux (t, 1-1.) Ll~t

f(t,x(t'ft),~t+L\I-I.)~-f(t,x(t,~t),'t) ~I'XI

+ ~ft ' ~~t 1=1. =0,

cuya soluci6n es unica y, a l tender el incremento ~'t de cualquier modo acero, tiende a la solucion unica de la ecuaci6n

Teorema 1.4 (sobre ta derloabilidad de las soluciones], Si en un entorno del punta (xo, Yo) fa [uncion f (x, y) tiene derivadas continuas hasta de k-esimo orden inclusive, fa solucion y (x) de la

ecuacion

(1.37)

que satisjace la condicion inicial y (xo) = Yo tendr d derivadas continuas hasta de (k .J,_ 1 )-esimo orden inclusive en cierto entorno del punta (xo, Yo)·

Oem 0 s t r a c ion. Sust ituyendo y (x) en la ecuacion (1.37), obtenemos la identidad

dll .( dx ~- f (x, y (x)).

Por 10 tanto, la solucion y (x) tiene la derivada continua f (x, y (x» en un entorno del punta considerado. Entonces, debido a la existencia de derivadas continuas de la Iuncion f, exist ira la derivada segunda continua de la solucion

d2y af. af dy at af

dxi = ax T ay dx ."'co ax + ay f (x, y (x)).

Si k ;» I, entonces, en vir tud de la existencia de las derivadas continuas de segundo orden de la Iuncion [, se puede, derivando nuevarnente la identidad (1.371), obtener la existencia y la continuidad de la tercera derivada de la solucion

d3y (Pf I a~f . a2f . at (at . at )

dx3- =-~ ax~ T 2 ax ay f "'j- 'iTii2 f 2 T oy Ox + ay f .

60 Capitulo I. Ecuactones diferenciales de primer orden

Repit iendo este procedimiendo k veces, se demuestra el teorema.

Consideremos ahora los puntos (xo, Yo) en cierto entorno de

los cuales no existe la solucion de la ecuacion ~~ = f (x, y) que satisface la condicion y (xo) = Yo 0 existe pero no es (mica. Estos puntos se Haman puntos singulares.

La curva formada enterarnente por puntos singulares se llama singular. Si la grafica de cierta solucion esta formada enteramente por puntos singulares, dicha solucion se llama singular.

y

Fig. 1.I9

Fig. 1.20

Para hallar los puntos singulares 0 las curvas singulares, hay que encontrar ante todo el conjunto de puntas en los cuales no se cumplen las condiciones del teorema de existencia y unicidad de la solucion , puesto que solo entre dichos puntos pueden haber singulares. Naturalmente, no cada punta en el cual no se cumplen las condiciones de dicho teorema es necesariamente singular, ya que las condiciones del mismo son suficientes para la existencia y unicidad de la solucion, pero no necesarias.

La primera condicion del teorema indicado (vease la pag. 43) no se cumple en los puntas de discontinuidad de la Iuncion t (x, y). Adernas, si al acercarse par cualquier camino a cierto punta aislado de discontinuidad (xo, Yo), el m6dulo de la Iuncion t (x, y) crece indefinidamente, entonces en los problemas en que

las variables x e y son equivalentes, la ecuaci6n ~~ = f (x, y), como hemos convenido mas arriba, debe ser sustituida por

ddx =-f( 1 )' cuyo segundo miembro ya es continuo en el punto

y x, y.. 1

(xo, Yo) SI considerarnos que f ( ) = O.

xo, Yo

§ 6. Teoremas de existencia y unicidad

61

Por consiguiente, en los problemas en que las variables x e Y son equivalentes, la primera condicion del teorema de existencia y unicidad no se cumple en los puntas en que las funciones

f (x, y) y f (Xl, y) son discontinuas.

Can part icular frecuencia nos encontramos can ecuaciones de la forma

dy M (x, y)

dx N (x, y) , (1.38)

donde las funciones M (x, y) Y N (x, y) son continuas. En este caso, las funciones ~ g: :i y ~ \:, ~) seran sirnultaneamente discontinuas s6lo en los puntas (xo, Yo) en los cuales M (xo, Yo) = = N (xo. Yo) = 0 Y no existan los lirnites

lim M (x, y) x ~ Xo N (x, y) y _,. Y.

y

li N (x, y) x~mxo M (x, y) •

y~ Yo

Veamos algunos puntas singulares tipicos de la ecuacion (1.38).

E J e m pi 0 3.

dy 2y dx=x'

dx x

El segundo miembro de la ecuaci6n dada, y el de la ecuacion dy = 2y son

discontinuos en el punto x=O, y=O. Integrando, obtenernos y=cx2, que es una familia de parabolas (fig. 1.19), y x=O. En el origen de coordenadas tenemos un punto singular, Ilamado nuda.

E j e m p 1 0 4.

dx x

El segundo miembro de la ecuacion dada, y el de la ecuaci6n dy - Y

son discontinues en el punto x=O, y=O. Integrando, obtenemos y = _:_, que x

es una familia de hiperbolas (fig. 1.20), y la recta x=o. En el origen de coordenadas se tiene un punto singular, llarnado montura.

E j e m pi 0 5.

dy x+y dx=x-y'

El segundo miernbro de esta ecuaci6n, y el de la ecuaci6n ddX=X+Y son y x y

discontlnuos en el punto X= 0, Y =0. Integrando la ecuacion nomogenea

Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

62

considerada (cornparese con el ejemplo 3 de la pag. 39

). obtenernos

arcte JL

Y X2 + y2 = ce a X •

o, en coor denadas polares, p = ce'p' que son espirales logaritrnicas (fig. 1.21). Un punto singular de este tipo se llama [oco.

E j em p I 0 6.

dy x

dx= =:

EI do m! b d t . . I d I . . dx y

segun 0 mtern ro e es a ecuacion y e e a ecuacton d- = - - son

y x

discontinuos en el punto x=O. y=O. lntcgrando, obtenemos X2+y2=C2• que

Fig. 1.21

Fig. 1.22

es una familia de circunlerencias con centro en el origen de coordcnadas (fig. 1.22). Este tipo de punta singular. 0 sea. un punta singular cuyo entorno est a cubierto por una familia de curvas integrales cerradas, se llama centro. En este ejernp lo no existe ninguna solucion que satisfaga la condici6n y (0) = o.

EI problema de los puntas singulares y de su clasif icacion sera enfocado desde un punto de vista un tanto diferente en el capitulo 4.

La segunda condicion del teorema 1.1 de existencia y unicidad de la solucion: la condiclon de Lipschitz, 0 la condici6n mas

grosera de la existencia de la derivada parcial acotada ~~, con

mayor frecuencia no se rumple en los puntas en que ~~ crece in definidamente al aproximarse a ellos, 0 sea, en los puntos donde

1 ar=O.

ay

La ecuacion ~f = 0, en general, define cierta curva, en cuyos ay

puntos puede no tener lugar la unicidad. Si en los puntos de esta

if 6. Teorcmas de cxistencia y unicidad

63

curva la unicidad se viola, entonces la curva sera singular. Si , adernas, esta curva es integral, obtendremos una curva integral singular.

Fig. 1.23

Es posible que la curva ~t ~C;' 0 tenga varias ramas; entonces para rJll

cada una de el las hay que' resolver el problema de si esta rama es una curva singular, 0 bien una curva integral, 0 no.

E j e rn p l 0 7. (Tiene solucion singular la ecuecion ddy ~~y2+x2? x

Las condiciones del teorerna de exist encia y unicidad se curnplen en un entorno de cualquier punto; pur 10 tanto, no hay solucion singular.

E j e m p 10 8. cTiene solucion singular la ecuacion s V(I/-x)2+5?

1

dt 2 -~

EI segundo miernbro es continuo, pero la derivada parcial dy ='3 (y -x) .J

erece indcf inidamente al aproxirnarse a la recta y = x: por 10 tanto, en dicha recta puede no curnpl irse la unicidad. Sin embargo, la Iuncion y·~x no satisface la ecuacion considerada v, por consigu iente, no hay solucion singular.

Ejel1lplo 9. ,:Tiene solucion Singular la ecuacion ~~=V(y-X)2+I?

AI igual que en el ejemplo anterior, la ecuacion +, = 0 tiene la forma dy

y = x, pero est a vez la fu ncion y = x sat islace la ecuacion dada. Queda por

64 Capitulo f. Ecuaciones dilerenciales de primer orden

aelarar si se viola 0 no la unicidad en los puntas de esta recta. Mediante la sustitucion de variables z = y-x, se reduce la ecuacion inicial a una ecuaclon de variables separables, luego de 10 eual hallamos sin dificultad la solucion:

y - x = (x 27 cp . Las cur vas de esta familia pasan por los puntas de la graf ica de la soluciort y=x (fig. 1.23). Por consiguiente, en cada punto de la recta y = x la unicidad se viola, y la funci6n y = x es una soluei6n singular.

Este ejemplo dernuestra que la sola cont inuldad del segundo miembro de la ecuacion

dy

dx = f (x, y), y (xo) = Yo,

no es suficiente para la unicidad de la solucion del problema inicial fundamental; sin embargo, se puede demostrar que la existencia de la solucion con ella ya esta garantizada.

§ 7. METODOS APROXIMADOS DE INTEGRACION DE LAS ECUACIONES DE PRIMER ORDEN

En el paragrafo anterior ya hernos visto dos rnetodos aproximados de integraci6n de ecuaciones diferenciales: el metodo de Euler y el metodo de las aproximaciones sucesivas. Sin embargo, ambos metcdos tienen insuficiencias sustanciales, por 10 que son relativamente poco utilizados en la pr actica del calculo aproximado.

Las virtudes de los metodos aproximados se valoran por la exact itud de los resultados que estes dan y por la simpJicidad de los calculos, Las insuficiencias del metodo de las aproximaciones sucesivas son la relat ivamente lenta convergencia a la solucion de las aproximaciones y la complejidad de los calculos. La insuf iciencia del metodo de Euler es la poca exactitud, para elevar la cual hay que tomar un paso h muy pequefio. Esto conduce a calculos muy largos.

A proposito, un pequefio perfeccionamiento del metoda de Euler, el llarnado emparejamiento (0 iteracion), conduce ya a un esquema de calculo bast ante comedo. Al aplicar el metodo de Euler con emparejamiento, se divide el segmento Xo < x < b, en el que hay

que caIcular la solucion de la ecuacion ~~ = f (x, y) deterrninada

por la condici6n y (xo) = Yo, en partes iguales de longitud h = b -Xo .

n

Denotando Xo + kh = xk• Y (xo + kh) = Yk' Y' (xo + kh) = yk. se calcula Yk+l> si Yk ya fue hallado, al principio por la f6rmula de Euler:

(1.39)

es decir , en el segmento xo+kh<x<xo+(k+ J)h se sustituye la curva integral que pasa por el punta (Xk' Yk) por un segmento

§ 7. Metodos aproximados de integracion. (de ecuaciones) 65

de su tangente en ese mismo punta (vease la fig. 1.13, pag. 42). Despues se precisa el valor ealculado Yk+1> para 10 eual se determina la derivada Yk+l = f (Xk+1, Y"+l) Y se aplica nuevarnente la formula de Euler (1.39), pero tomando en lugar de Yk la media aritrnet ica de los valores calculados de las derivadas en los puntos

frontera !II. + Y;Hl es decir, se considera

2 '

Y- _-- Y _1_ h !I~+YkH

k+i - k 2

(l.40)

El valor nueva mente ealculado Yk+l nos permite calcular un nuevo valor de Ja derivada: Yk+l = f (xk+l> Yk+1), despues de 10 eual se

vuelve a ealcular la media aritrnetica de las derivadas Yk-t;yiHI

y se apl ica de nuevo la formula (1.40)

Y::~ _ Y +h Yk+ Yk+l

,,+1- k 2

Este proeeso se continua hasta que coincidan, en los limites de la exactitud dada, los resultados de dos calculos sucesivos de los valores de Yk+l' Luego, por el mismo metodo, se calcula Yk+2 etc.

EI metodo de Euler con emparejamiento da en cada paso un error de orden h3 y con frecuencia se aplica en la practica del calculo. Sin embargo, con mucho mayor frecuencia se utilizan metodos mas exactos (como los de Stormer, Runge, Milne y otros), basados en la sustitucion de la solucion buscada par varios miernbros de su desarrollo de Taylor

r. h ' + h2 "+ .: hn (n)

Yk+l ;::::: y" T Yk 2! Yk ... T n! y" ,

(1.41 )

es decir, en la sustitucion de la eurva integral buscada par una parabola de n-esimo grado, que tenga un contacto de orden n con la curva integral en el punto x = x", Y = y".

La apllcacion directa de la formula de Taylor (1.41) en cada paso conduce a calculos cornplejos y no de un mismo tipo, por 10 que esta se aplica cornunmente solo para caJcular algunos valores cercanos a x = xo, necesarios para la aplicacion de esquemas de calculo mas cornodos. Entre estes se debe mencionar ante todo el metoda de Stormer, en el cual el calculo se realiza mediante una de las siguientes formulas, segun el grado de la parabola de aproxirnacion:

_ , ,I A

Yk+l- Yk T q" '2" D.qk_l'

Y -Y -'- q -+- _!__L1q -L ~ A2q

k+l - ", k' 2 k-l I 12 D. k-2'

(1.42) (1.43)

66 Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

Y _ Y .i, q _c_ __!_ ~q -I- _!?. ~2q .i, ~ ~3q

k+l - k I k; 2 k-l' 12 k-2· 8 k-3'

( l.44)

donde

qk = Ykh, ~qk-l = qk-qk-l' ~2qk_2 = ~qk-l-!lqk_2 ~3qk_3 = ~2qk_2 - ~2qk_3' ~4qk_4 =-, ~3qk_3 _!'J.3qk_ 4'

Las formulas de Stormer pueden ser obtenidas mediante la integracion, desde xk hasta Xk+1' de la indentidad Y' - f (x, Y (x)), en la cual Y (x) es la solucion buscada:

X/ .. +1

Yk+l-Yk+ ~ f(x, y(x»)dx,

y aplicando la formula de cuadratura, conocida del curso de ana!isis:

Xf~+l

5 fP(x)dx:::::::h [fPk -:- ~ ~fPk-l + 152 !'J.2fPk_2 +

+ 3 A 3 + 251 A4 ' ]

gLlfPk-3 270LlfPk-41 ...•

( 1.46)

Recordernos que esta formula de cuadratura se obtiene mediante la sustitucion de la Iuncion subintegral fP (x) por un polinomio de aproxirnacion segun la formula de interpolacion de Newton y el calculo de las integrales de cada sumando.

La apreciacion del resto de la formula de cuadratura (1.46) muestra que el error en la formula (1.42) en un paso es de orden h3; en la formula (1.43), de orden h4; en la (1.44), de orden h5; en la (1.45), de orden h6• Si se tom a en cuenta que para varios pasos los errores se pueden sumar, entonces para la apreciacion del error en n pasos hay que multiplicar las apreciaciones obte-

nidas para un paso por n = b h Xo , 10 cual puede conducir a la variacion del orden del error mencionado mas arriba.

Observacion. Se puede demostrar, por desarrollo directo segun la formula de Taylor en un entorno del punto x = xk, que el segundo miembro de la formula de Stormer (1.42) coincide con los tres primeros terrninos del desarrollo de Yk+l segun la formula de Taylor (1.41), con exactitud de hasta los terrninos que contienen a h en potencias mayores que 2:

hu; h2 "

Yk+ Yk+21Yk;

(1.47)

§ 7. Metodos aproximados de integracion (de ecuaciones) 67

el segundo miembro de la formula siguiente de Stormer (1.43), con exactitud de hast a los terrninos quecontienen a h en potencias mayores que 3, coincide con

I h ' , h2 " . h3 ,,'

Yk T Yk -i- 2! Yk -t- 3i Yk .

etc. Para la formula (1.42), por ejemplo, obtenemos:

h ' , I h" ' I h ' L I h (' ')

Yk YkT2 oYk-l=Yk--- Yn'j Yk-Yk-l,

(1.48)

0, desarrollando

por la formula de Taylor

y' (Xk -1) = y' (Xk) -hy" (Xk) -i- f h2y'" (Xk) + ...

y sustituyendo en (1.48), obtenemos:

+ h ' , I h ( , ') , h ' , 1 h'" I h3 'I, +

Yk YkT'j Yk-Yk-l =YkT Yk',X -Yk-T Yk ...

por 10 tanto, los tres primeros terrninos coinciden con los tres terrninos del desarrollo segun la formula de Taylor (I. 47).

Para comenzar el calculo por las formulas de Stormer es necesario conocer los valores de la Iuncion buscada no en uno, sino en varios puntos (al aplicar la formula (1.42), en dos puntos: Xo y xd-h; al aplicar (1.43), en tres: Xo. xo+-h y xo+2h, etc.). Estos primeros valores pueden ser calculados por el metodo de Euler con paso disminuido, 0 apJicando la formula de Taylor (1.41), 0 por el metoda de Runge expuesto breve mente mas abajo.

Tomemos, por ejernplo, la formula (1.44):

Yk+1 = Yk -+ qk + f Aqk-1 + ~ A2qk_2 + f ~3qk_3'

Y supongamos que, aparte del valor inicial dado Yo' ya hemos hallado Y1' Y2 e Y3' Entonces se pueden calcular:

qo ,= f (xo' Yo) h, ql = f (Xl' YI) h,

q2 = f (XZ' Y2) h, q3 = f (X3' Y3) h,

y, por 10 tanto, tarnbien

Sq; = q1-qO' Sq, = q2- ql' Aq2 ~= q3-qZ'

A2qo ~"" Aq1 -~qo, ~2ql = Aq2 -~ql' A3qo = /12ql _A2qo·

Ahora, mediante la formula (1.44), caIculamos el valor Y4 y, conociendo este, obtenemos Q4' Aq3' A2qz Y ~3ql' Luego, por medio de la misma formula (1.44), caIculamos Y5' etc.

Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

68

Los resultados del calculo se anotan en Ia tabla siguiente, que se va Ilenando gradual mente:

x I y I q I /!"q I /!,.2q I /!,.3q
Xo I Yo I qo I t,.qo I t,.2qo I t,.aqo
Xl I Yl I ql I t,.q, I t,.2q, I
I
X2 I Y2 I qz I !J.q2 I I
X3 I Y3 I q3 I I I
I
X4 I I I I I
X5 I I I I I
X6 I I I I I Generalmente se exige ca Icular can una exactitud dada el valor de la solucion buseada de la ecuacion diferenciaI en cierto punta x = b. Entonees surge de inmediato la pregunta: (eual de las formulas de Stormer convendria utilizar y que paso h garantiza la exactitud de calculo exigida, sin ser demasiado pequefio para que no eonduzea a un exceso de operaciones? Los ordenes de los errores para cada paso, indieados mas arri ba, dan cierta idea sabre la eleccion de la formula con la que conviene realizar los calculos, y sobre la eleccion del paso. Hay que tener en cuenta, claro est a, que tras unos cuantos pasos los errores pueden sumarse. Si el paso h fue escogido correctamente, todas las diferencias en la tabla deben variar uniiormenente, y las ultirnas diferencias en la formula (1.44) deben influir solo en las eifras de reserva. Un cambio bruseo de eierta difereneia demuestra que para el paso h eseogido pueden no considerarse algunas pecul iaridades de la variaci on de la funcion en el segment a considerado, 10 eual puede traer aparejado errores considerables en el calculo de Yk+l.

Sin embargo, todos estos razonamientos no son del todo seguros, y valorizaciones mas exactas del error son muy eomplejas e incomodas. Par eso a menudo se aplica el siguiente metoda practice

§ 7. Metodos aproximados de iniegracion (de ecuaciones] 69

y bast ante elective: se escoge un paso h, en base a los razonamientos inexactos expuestos mas arriba; se realiza el calculo mediante

una de las formulas de Stormer, con pasos h y ~, y se comparan los resultados en los puntos comunes. Si dichos resultados coinciden en los limites de la exactitud dada, entonces se considera que el paso h asegura la exactitud de calculo dada. Si, en cambio, los resultados no coinciden en los limites de la exactitud dada, entonces se disminuye el paso a la mitad, se realizan los calculos

h h

con los pasos 2" y "4' Y se comparan nuevamente los resultados, etc.

Es conveniente real izar en forma paralela los calculos con pasos h y ~ , para notar 10 antes posible la no coincidencia de los resultados, y no efectuar un trabajo innecesario. Este metodo de doble cornputacion tiene adernas la cualidad de que al aplicarlo se excIuyen casi por completo los errores en los calculos, puesto que estes, por regla general, son descubiertos al comparar los resultados

de los calculos con pasos h y ~ .

Para hallar varios val ores iniciales Yi' necesarios para el comienzo de los calculos por el metodo de Stormer, se puede recomendar, aparte de los metodos sefialados mas arriba (rnetodo de Euler con paso disminuido, con iteraciones 0 sin elIas, 0 metodo de desarrollo segun la formula de Taylor), el metodo de Runge.

Segun este metodo, para hallar Yk+l hay que calcular cuatro nurneros:

m1=f(xk, Yk), m2=f(Xk+ ~, Yk+ mt),

ma =f (Xk + ~ , Yk+ mt), m4 =f (xk+h, Yk+ m3h), y entonces

(1.49)

(1.50)

EI rnetodo de Runge se aplica genera I mente solo para el calculo de varios val ores iniciales Yl' Y2, ... , necesarios para comenzar los calculos por el metodo de Stormer; sin embargo, por este metodo se pueden calcular tambien los dernas valores. EI metodo de Runge, al igual que el de Stormer, se fundamenta en la aproxirnacion de la curva integral buscada por una parabola osculatriz.

Si se compara el segundo miembro de la formula de Runge (1.50) con el desarrollo por la formula de Taylor

'h 1 "h2 1 "'h3 1 IVh4 + -

Y/l+l = Yk + Yk + 2l Yk + 3! Yk + 4! Yk .•. ;

70

Capitulo J. Ecuaciones diferenciales de primer orden

resulta que los terrninos con potencias menores de cinco coinciden. Por eso, al ca1cular var ios valores iniciales por el metodo de Runge, con paso ulterior al calculo por medio del rnetodo de Stormer segun las formulas (1.42), (1.43) 0 (1.44), se puede realizar el calculo con el mismo paso h. Si, en carnbio, a continuacion se aplica la formula de Stormer (1.45), entonces el comienzo del calculo por el metodo de Runge debe efectuarse con paso disminuido, puesto que para un mismo paso la formula (1.50) no garantiza la inisma exact itud de los calculos que la (1.45). A proposito, con Irecuencia aun al aplicar la formula de Stormer (1.43) y la (1.44), el comienzo de los calculos se realiza de todos modos mediante la formula de Runge con paso disminuido, ya que incluso un pequefio error en el calculo de los valores iniciales para la formula de Stormer puede disminuir bruscamente la exactitud de los calculos ulteriores *).

Las maquinas calculadoras modernas de accion discreta permiten realizar los calculos indicados arriba por los metodos de Stormer o de Runge con excepcional rapidez (varias decenas y hasta centenas de miles de operaciones por segundo). Adernas, el propio proceso de programacion puede ser considerablemente sirnplificado por medio de la aplicacion de programas standard, preparados para los metodos de Stormer y de Runge. En este caso, para la integraclon aproximada de la ecuacion diferencial y' = f (x, y), y (xo) = Yo, hay que confeccionar solo el subprograma para el calculo de los valores Yk = f (xk, Yk)' e incl uirlo en el programa standard.

E j e m p I o.

Hallar el valor y (0,5) con aproximacion de 0,01.

Aplicando el desarrollo segun la formula de Taylor

, yO (0) X2 v" (0) x3

y (x)=Y (O)+y (0) x+ -2-! - + 3! + ...•

se calcula el valor de y (x) en los puntos Xl = 0,1 Y x2 = 0,2:

y(O,I)=-0,9088 e y(O,2)=-O,8309

(0 bien, en lugar de y(O,2), se calcula y(-O,I), 10 cual es aun mas preferible, ya que el punta Xl = -0,1 se encuentra mas cerca del punto inicial Xo = 0 que el punta x2 =0,2). Los valores subsiguientes se calculan por medio de la formula de Stormer (1.43) con paso h = 0,1, Y los resultados del calculo se disponen en una tabla (sin las diferencias ll3q). Despues de esto, 0 en forma paralela, se

realiza el calculo con paso ~ =0,05. Como resultado, se obtiene:

y (0,5) ::::; -0,63.

*) Para una exposicion mas detallada de los rnetodos aproximados de integracion de las ecuaciones diferenciales, consultese los libros de A. N. Krilov, de 1. S. Berezin y N. P. Zhidkoy (vease la bib1iografia recomendada),

§ 8. Ecuaciones no resueltas con respecio a la derivada 71

§ 8. TIPOS SIMPLES DE ECUACIONES NO RESUELTAS CON RESPECTO A LA DERIVADA

La ecuaci6n diferencial de primer orden no resuelta can respecto a la derivada, tiene la forma

F (x, y, y') = O. (1.51)

Si esta ecuacion puede ser resueIta can respecto a s', se obtienen una 0 varias ecuaciones

y' = fi (x, y) (i = 1, 2, ... ).

Integrando estas ecuaciones, ya resueltas con respecto a la derivada, se hallan las soluciones de la ecuacion inicia I (1.51).

e

(1.54)

lntegremos, por ejernplo, la ecuacion

(y')2_(X+Y) y' +xy=O. (1.52)

Resolviendo est a ecuacion, que es cuadratica con respecto a y', tendremos: y' = x e y' = y. Integrando cada ecuacion obtenida, hallamos:

y=ce';. (fig. 1.24). Ambas Iarnilias de soluciones satisfacen la ecuacion inicial.

Las curvas formadas por un arco de curva integral de la familia (1.53) y un arco de curva integral de la familia (1.54), si en el punta corrum poseen Una tangente com un, seran tarnbien curvas integrales lisas de la ecuacion (1.52). En la fig. 1.25 esta representada curva integral de la ecuacion (1.52), formada por las gralicas de las soluciones

X2 1

Y = 2 +c para c= 2 • - r:t:J < x,;;;;; 1. e

y=cce: .... para c=e-1• l,,;;;;x < 00; en la

fig. 126 se rnuestra la curva integral de la

griificas de las soluciones Y=~. si x,;;;;;O.

ecuacion

Fig. 1.24

(1.52). Iorrnada por las

e y = 0 si x > O.

De esta rnanera, 1:1 ecuacion

F (x, y, y') = 0

(1.51)

puede ser integrada resolviendo con respecto aye integrando las ecuaciones obtenidas u=t.». y) (i=l. 2, ... ), ya resueltas con respecto a la deri vada.

1'2 Capitulo I. Ecuaciones dijerenciales de primer orden

Sin embargo, raramente la ecuacion (1.51) se resuelve de modo sencillo con respecto a y', y con menor frecuencia aun las ecuaciones y' = f j (x, y), obtenidas despues de la resolucion con respecto a y' se llegan a integrar Iacilmente. Por eso, a menudo hay que integrar ecuaciones del tipo (1.51) por otros rnetodos. Consideremos los siguientes casos.

1) La e c u a c i o n (1.51) tiene la forma

F (y') = 0, (1.55)

Y a d e rn a s existe por 10 menos una r a i z real y'=ki dee s t a e c u a c ion.

I I I

I

I

/

/

/

/

/

/

------

/J !

§=O

Fig. 1.25 Fig. 1.26

Como la ecuaci6n (1.55) no contiene a x ni a y, ki es constante.

Por 10 tanto, integrando la ecuacion y' = kj' obtenemos y = kjx + C,

o bien kj = Y-C . Pero kj es raiz de la ecuacion (1.55); por 10 tanto, x

F (Y-:-C) = ° es integral de la ecuaci6n considerada.

Ejemplo I.

(y')7 _(y')6 + y' + 3= O.

La integral de la ecuaci6n es

(Y x c r - (Y x c r + y x c + 3 = o.

2) L a e c u a c ion ( 1. 51) tie n e 1 a for m a F(x, y')=O.

(1.56)

Si esta ecuacion es dificil de resolver con respecto a y', entonces es conveniente introducir un pararnetro t y sustituir la ecuacion (1.56) por dos ecuaciones: x = cp (t) e y' = 1jJ (t). Ya que dy = y'dx,

en este caso dy=1jJ(t)cp'(t)dt, de donde y=~1jJ(t)cp'(t)dt+c y,

§ 8. Ecuaciones no resueltas con respecto a La derioada 73

por consiguiente, las curvas integrales de la ecuacion (1.56) se determinan en forma pararnetrica mediante las siguientes ecuaciones:

x = cp (t),

y= ~ 1jJ(t)cp' (t)dt+c.

Si la ecuacron (1.56) es Iacilmente resoluble con respecto a x, x = cp (y'), casi siempre resulta c6modo introducir y' = t en calidad de pararnetro. Entonces

x=cp(t), dy=y'dx=tcp'(t)dt, y= ~ tcp'(t)dt+c.

E j e m p 10 2.

X= (y')3_ y'-1. x=t3-t-l,

dy= y' dx= t (3t2 -1) dt, 3/4 t2 Y=4-T+C1'

(1.57)

Haciendo y' = t, resulta

( 1.58)

Las ecuaciones (1.57) y (1.58) deterrninan en forma pararnetrica la familia de curvas integrales buscadas.

E j e m pI 0 3.

x VI +y'2=y'.

Jt n

Hacemos y' = tg t, -"2 < i < "2 ; entonces

x=sen t, (1.59)

dy = y' dx = tg t. cos t dt = sen t dt,

y=-cost+c1 (1.60)

0, eliminando t de las ecuaciones (1.59) y (1.60), se obtiene X2 + (y- C1)2 = 1, que es una familia de circunferencias.

3) L a e c u a c i 6 n ( 1. 51) tie n e 1 a for m a F(y,y')=O.

(1.61)

Si es diffcil resolver esta ecuacion con respecto a y', entonces, como en el caso anterior, es conveniente introducir un pararnetro t y sustituir (1.61) por dos ecuaciones, y=cp(t) e y'=1jJ(t). Puesto

, dy q/ (t) dt d r q>' (t) dt

que dy = y dx, entonces dx = if = 'ii(t)' de don e x = J 1jj(tf + c.

Por 10 tanto, las curvas integrales buscadas se determinan en forma pararnetrica por las ecuaciones

5q>' (t) dt

X= 1jJ(t)+c e y=cp(t).

En particular, si la ecuacion (1.61) se resuelve Iacilmente con respecto a y, comunmente resulta comedo tomar a !/ en calidad de pararnetro,

74 Capitulo /. Ecuaciones diferenciales de primer orden

Efeciivamente, si y = cp (y'), haciendo y' = t, obtenemos y = cp {t), dx = i = <p' (:) dt ,

E j em p l 0 4.

x= S(jl'(~)dt +c.

Y= (y')5 + (y')3+ y' + 5.

Haciendo y' = t, resulta

y=i5+i3+t+5, (1.62)

d =dy=(5t4+3t2+I)di_(5i3 13t+_!_)di

x v' t - T. t '

5/4 3t2

x=4+T+1njtl+c. (1.63)

Las ecuaciones (1.62) y (1.63) son ecuaciones pararnetr icas de la familia de curvas integrales.

E j e m pi 0 5.

Haciendo y' =sh t , resu1ta

y=ch t,

dx=dY=~.~=dt

y' sh t '

x=i+c.

(1.64)

(1.65)

o bien. eliminando el pararnetro t de (1.64) y de (1.65). obtenemos y=ch (x-c).

Consideremos ahora el caso general: el primer miembro de la

ecuacion

F(x, y, y')=O

(1.51)

depende de los tres argument os x, y e y'. Sustituyamos la ecuacion (1.51) por su representacion pararnetr ica:

x=cp(u, v), y='Ijl(u, v), y'='X,(u, v).

Ut ilizando la dependencia dy = y' dx, tendremos a", du + 8¢ do = X (u v) [a(jl du +- a(jl dO]

au au 'au au '

du

de donde, resolviendo con respecto a la derivada du ' se obtiene

, a(jl a",

do Z(u.u)au--au-

du = a", '( ) O<p •

au -x u, u au

(1.66)

Como resultado, obtuvimos una ecuacion de primer grado, ya resuelta con respecto a La derioada, con 10 que el problema se reduce

§ 8. Ecuaciones no resueltas con respecto a fa deritiada 75

al considerado en los paragrafos anteriores; sin embargo, claro est a , la ecuaci6n obtenida (1.66) rara vez se integra en cuadraturas.

Si la ecuacion

F (x, y, y') = 0

se resuelve Iacilrnente con respecto a y, frecuentemente es c6modo tomar a x yay' en calidad de parametres u y v. Efectivarnente, si la ecuacion (1.51) se reduce a la forma

u= f (x, y')

(1.67)

entonces, considerando a x yay' = p como parametres, se obtiene

~ f ~ af dx I at

y- (x, p), dY-iJ- XT ;;--dp

. x up

o bien

dy af of dp

dx~ax+apdx '

at , af dp

p = ax""t- ap dx . (1.68)

Integrando la ecuacron (1.68) (Ia cual, claro esta, no siernpre se integra en cuadraturas), obtenemos (D (x, p ; c) = O. EI conjunto de ecuaciones <D (x, p, c) = 0 e y = t (x, p), donde p es un pararnetro, determina la familia de curvas integrales.

Observese que la ecuacion (1.68) puede ser obtenida derivando la ecuaci6n (1.67) con respecto a x. En efecto, derivando (1.67)

respecto a x y haciendo y' = p, obtenemos p = ?Jx + ~ ~~, 10 cual coincide con (1.68). Por ello, este metodo es lIamado frecuentemente integracion de ecuaciones diferenciales por derivaci6n.

De manera completamente analogs a menudo se integra la

ecuacion

F (x, y, y') = 0,

si est a es Iacilmente resoluble con respecto a x:

X= t (y, y').

(1.69)

En este caso, tomando como parametres a y zando la dependencia dy=y'dx, se obtiene

to iJf ,iJf ]

dy = p ay dy --r- ap dp ,

yay' = p ; y utili-

o bien

J._ .= of + iJf iJp (1. 70)

p iJy iJp iJy .

Integrando la ecuacion (1.70), obtenemos <D (y, p, c) = O. Esta ecuacion, junto con x = t (y, p), determina las curvas integrales

76 Capitulo I. Ecuaciones dijerenclales de primer orden

de la ecuaci6n inicial. La ecuacion (1.70) puede obtenerse de (1.69) derivando con respecto a y.

Como ejemplo de la aplicaci6n de este metodo, consideremos la ecuaci6n lineal respecto a x yay

y = xtp (y/) + 'Ijl (y'),

llamada ecuacion de Lagrange. Derivando con respecto a x y haciendo y' = p , obtenemos

p = tp (p) + xtp' (P) ¥X + 'Ijl' (p) 1x '

(1.71)

o bien

[p -- <p (p)] ~; = x <p' (p) + 'Ijl' (p).

(1. 72)

Esta ecuaci6n es lineal en x y en ~; y, por 10 tanto, se integra Iacilmente, por ejemplo, mediante el rnetodo de variacion de la constante. Habiendo obtenido la integral <l> (x, p, c) = 0 de la ecuacion (1.72) y agregandole y = x<p (p) + 'Ijl (p), se obtienen las ecuaciones que determinan las curvas integrales buscadas.

AI pasar de la ecuacion (1.71) a la (1.72), hubo que dividir

entre :~. Pero con esto se perdieron las soluciones - si estas exis-

ten - para las cuales p es const ante, 10 que significa que ¥X == O. Considerando a p constante, not amos que la ecuacion (1.71) se satisface s610 cuando P es raiz de la ecuacion P - <p (P) = O.

De esta manera, si la ecuacion p - <p (p) = 0 tiene rakes reales p = PI" entonces a las soluciones halladas mas arriba de la ecuacion de Lagrange hay que agregar y = x<p (p) + 'Ijl (p), p = PI" 0 bien, eliminando p, y = x<p (PI') + 'Ijl (p,), que son l ineas rectas.

Hay que estudiar separadamente el caso cuando p - <p (p) = 0 y,

por 10 tanto, al dividir entre ~~ se pierde la solucion P = c, don de c es una constante arbitraria. En este caso, <p (y/) - s', y la ecuacion y=x<p (y/)+'Ijl (y/) toma la forma u=s« +'Ijl(y'), que se llama ecuacion de Clairaut. Haciendo y' = p, obtenemos y = xp + 'Ijl (p). Derivando respecto a x, tendremos

_ _J__ dp + .h' ( ) dp

P - P I X dx 't' P dx'

o bien

(x+ 'Ijl' (p» ~~ = 0,

d d dp

e onde 0 dx =0, es decir, p=c, 0 bien X+'Ijl' (p)=O.

§ 8. Ecuaciones no resuelias con respecto a la derivada 77

En el primer caso, elirninando p se obtiene y=ex+ 'IjJ (e),

(1.73)

que es una fam ilia monopararnetrica de rectas integrales. En el segundo case, la sol ucion se determina por las ecuaeiones

(1.74)

No es dificil comprobar que la curva integral, determinada por las ecuaciones (1.74), es la envoI vente de la familia de rectas integrales (1.73).

Fig. 1.27

Fig. 1.28

En efecto, la enooloente de cierta familia cD (x, y, e) = 0 se determina por las ecuaciones

a(J)

cD (x, y, e)=O y &=0, (1.75)

las cuales para la familia y = ex + 'IjJ (c) tienen la forma

y=ex+ 'IjJ (e), x+'IjJ'(e)c=O

y solo se diferencian de la ecuacion (1.74) en la notacion empleada para el parametro (fig. 1.27).

O'b s e r v a c i o n. Como es sabido, las ecuaciones (1.75) pueden determinar, aparte de envolventes, lugares geometricos de puntos multiples y, a veces, otras curvas; sin embargo, si al menos una

de las derivadas a~~ 0 aa~ es diierente de cero y ambas estan acotadas en los punt os que satisiacen las ecuaciones (1.75), entonces dichas ecuaciones determinan solo la envoi vente. En este caso,

estas condiciones se cumplen: ~~ = -c, ~~ = I. Par 10 tanto, las ecuaciones (1.75) determinan una envolvente, que puede degenerar en un punta si la familia (1.73) es un haz de rectas.

Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

78

E j e m p lo 6.

y=xy' _y'2; ecuacion de Clairaut.

La familia monopararnetrlca de rectas integrales tiene la forma y=cx-c2• Ademas, la envoi vente de esta familia, determinada por las ecuaciones y =cx-cz

y x-2c=O, es curva integral. Eliminando c, obtenemos y=~ (fig. 1.28).

E j e m p 10 7.

y = 2xy' - y'3; ecuacion de Lagrange. y'=p,

y=2Xp_p3.

(1.76)

Derivando, se obtiene

p = 2p + 2x dp _ 3p2 dp

dx dx

y, luego de dividir entre ~~ , lIegamos a la ecuacion

dx

P dp= -2x+3p2.

Integrando esta ecuacion lineal, se obtiene x = ;12 + ! p2. Par 10 tanto, las curvas integra!es se determinan por las ecuaciones y=2Xp_p3, x= ~12+~~ .

Al dividir entre ~~, como se dijo antes, se pierde la soluci6n p = Pi, donde Pi son las raices de la ecuaci6n P-qJ (p) = O. En este caso, se pierde la solucion p = 0 de la ecuacion (1.77), a la cual le corresponde, en base a la ecuacion (1.76), la solucion y=O de la ecuackin inicial.

(I. 77)

§ 9. TEOREMA DE EXISTENCIA Y UNICIDAD PARA LAS ECUACIONES DIFERENCIALES NO RESUELTAS CON RESPECTO A LA DERIVADA. SOLUCIONES SINGULARES

En el § 6 fue demostrado el teorema de existencia y unicidad de la soluci6n y (x) de la ecuacion ~~ = f (x, y) que satisface la condici6n y (xo) = Yo· Un problema analogo surge tambien para la ecuacion de la forma F (x, y, y')= O. Es evidente que para estas ecuaciones, por cierto punto (xo, Yo) en general pasa no una, sino varias curvas integrales, puesto que resolviendo la €cuaci6n F (x, y, y') = 0 con respecto a y', por regia general obtenemos no uno, sino varios valores reales y' = t;(x, y) (i = I, 2, ... ). Si cada ecuacion y' = fi (x, y) en un entorno del punta (xo, Yo) satisface las condiciones del teorema de existencia y unicidad del § 6, entonces para cada ecuacion ex iste una soluci6n {mica que sat isface la condici6n y (xo) = Yo. Por eso, la propiedad de unicidad de la solucion de la ecuaci6n F (x, y, y') = 0, que satisface la condi-

§ 9. Soluciones singulares

79

cion Y (xo) = Yo, se entiende generalmente en el sentido de que por el punta dado (xo, Yo), en fa direcci6n dada, no pasa mas de una curva integral de la ecuaci6n F (x, y, y') = 0.

Fig. 1.29

Por ejemplo, para las soluciones de la ecuaci6n (~~r -I =0 la propiedad de unicidad se cumple en todas partes, ya que por cada punto (xo, Yo) pasan dos curvas integrales, pero en diferentes direcciones. En efecto,

du

d~=± I, y=x+c e u= -x+c.

Para la ecuacion (y')2 -(x + y) y' + xy = 0, considerada en la pag. 71, la propiedad de unicidad se viola en los puntos de la recta s= x, puesto que par los puntos de dicha recta pasan las curvas integrales de las ecuaciones y' =x e y' = y en una misma direccion (fig. 1.29).

Teorema 1.5. Existe una solucion unica y = Y (x), Xo - ho ~ x ~ ~ Xo + ho, donde ho es sujicientemente pequeho, de la ecuaci6n

F(x, y, y')=O, (1.78)

que satisjace la condicion y (xo) = Yo' para la cual y' (xo) = y~, donde !I~ es una de las raices reales de la ecuacion F (xo, Yo' y') = O. si en un entorna cerrado del punta (xO' Yo' y~) la funci6n F (x, y, y') satisjace las siguientes condiciones:

1) F (x, y, y') es continua en todos sus argumentos;

80 Capitulo I. Ecuaciones dijerenciales de primer orden

2) la derioada ;:' existe y es diferente de cera;

3) existe La derivada ;: ' acotada en valor absoluto,

Ig:I~Nl'

De m 0 s t r a c i6 n. De acuerdo con el conocido teorema sobre la existencia de la funci6n impl icita, se puede afirmar que las condiciones 1) y 2) garantizan la existencia de una funci6n (mica Y' = f (x, y), continua en un entorno del punto (xo, Yo), la cual se determina por la ecuaci6n (1.78) y satisface la condicion y~ = f (xo, Yo). Queda por comprobar si la Iuncion t (x, y) sat islace 0 no la con-

dici6n de Lipschitz, 0 la condicion mas grasera I :; I ~ N en un entorno del punta (xo, Yo)' De ser asi, se podria afirmar que la

ecuacion

y' ,,-= f (x, y)

(1. 79)

satisface las condiciones del teorema de existencia y unicidad (vease el § 6, pag. 43), y que existe, por 10 tanto, una solucion unica de la ecuacion (1.79) que satisface la condici6n y (xo) = Yo' asi como que existe una curva integral unica de la ecuaci6n (1.78) que pasa por el punta (xo, Y9) y que tiene en este el coeficiente angular de la tangente igual a y~.

Segun el conocido teorema sobre funciones irnplicitas, se puede afirmar que al cumplirse las condiciones 1), 2) Y 3) la deri-

vada i1 existe y puede ser ca1culada por la regia de der ivacion de

y .

las funciones implicitas.

Derivando la identidad F (x, y, y') = 0 respecto a y, y tomando en cuenta que y' = f (x, y), se obtiene

of _I i!!_ af -- 0

ay lay' oy ~- ,

o bien

of

af oy

ay - of '

oy'

de donde, considerando tarnbien las condiciones 2) y 3), se deduce que I :~ I ~ N en un entorno cerrado del punta (xo, Yo).

EI conjunto de puntos (x, y) en los cuales se viola la unicidad de la solucion de la ecuacion.

F(x, y, y')=O se llama con junto 5 ingular :

(1. 78)

§ 9. Soluciones singulares

81

En los puntos del conjunto singular debe violarse por 10 menos una de las condiciones del teorema 1.5. Para las ecuaciones diferenciales que se encuentran en los problemas practices se cumplen

generalrnente las condiciones 1) y 3), pero la condicion 2), g:, =F 0, con frecuencia se viola.

Si las condiciones 1) y 3) se curnplen, en los puntos del conjunto singular deben cumplirse simultancamente las ecuaciones

F (x, y, y') = 0 y g; = O.

( 1.80)

Eliminando a y' de estas ecuaciones, obtenemos la ecuaci6n

<D(x, y)=O,

(1.8 J)

a la cual deben satisf acer los puntos del conj un to singular. Sin embargo, no en cada punto que satisface la ecuaci6n CI .81) se viola obligatoriamente la unicidad de la solucion de la ecuaci6n (1.78), ya que las condiciones del teorema 1.5 son s610 suficientes para la unicidad de la solucion , y no necesarias; por 10 tanto, la vio .. laci6n de cualquier condici6n del teorema no implica necesariamente la violacion de la unicidad.

De est a manera, s610 entre los puntos de la curva <D (x, y) = 0, llamada curoa p-discriminante (debido a que la ecuaci6n (1.80) se

escribe frecuentemente en la forma F (x, y, p) = 0 y ~: = 0), pueden haber puntos del conjunto singular.

Si una rama y = cp (x) de la cur va <D (x, y) = 0 pertenece al conjunto singular, y es al mismo tiempo curva integral, entonces se llama curoa integral singular, y la Iuncion y = cp (x), soluci6n singular.

De este modo, para hallar la solucion singular de la ecuacion

F (x, y, y') = 0 (1. 78)

hay que hallar la curva p-discriminante, determinada par las ecuaciones

aF

F (x, y, p) = 0, pa = 0;

luego, ac1arar por sustitucion directa en la ecuaci6n (1.78) si entre las ramas de la curva p-discriminante hay curvas integrales; si las hay, debe comprobarse adernas si se viola 0 no la unicidad en los puntos de estas curvas. Si la unicidad se viola, la rama de la curva p-discriminantc es curva integral singular.

E j e m p I 0 1. (_Tiene solucion singular la ecuacion de Lagrange V=2xy' -(y')2?

82

Capitulo I. Ecuaciones diferenciales de primer orden

Las condiciones 1) y 3) del teorerna de existencia y unicidad se cumplen.

La curva p-discriminante se determina por las ecuaciones: y = 2xp- p2, 2x-2p = 0, 0 bien, eliminando P,Y = x2• Esta parabola no es una curva integral, ya que la Iuncion y=x2 no sat isface la ecuacion inicial. Por 10 tanto, no hay solucion singular.

E j e m pI 0 2. Hallar la solucion singular de la ecuacion de Lagrange

.Y

Fig. 1.30

X-Y= ~ (Y')2_287 (y')3. (1.82)

Fig. 1.31

Las condiciones I) y 3) del teorema de existencia y unicldad se cumplen.

La curva p-discriminante se deterrnina por las ecuaciones

x-y= ~ P2-2~ p3, ~ (p-p'!.)=O.

De la segunda ecuacion se ha lla p = 0, 0 bien p = I; sustituyendo en la primera ecuaci6n, se obtiene

. 4

y=x, 0 bien y=x-27.

S610 la segunda Iuncion es solucion de la ecuacion original.

Para aclarar si la solucion y = x - 2~ es singular 0 no, hay que integrar la ecuacion (1.82) y aclarar si pasan otras curvas integrales por los puntos de la recta y =x- 2~ en la direcclon de dicha recta. Integrando la ecuacion de Lagrange (1.82), se obtiene

(y-c)2 = (X-C)3.

(1.83)

De la ecuaci6n (1.83) y de la fig. 1.30 se ve que la recta y=x-~ es la envolvente de la familia de parabolas sernicubicas (y-c}2=(X-c)3. Por 10 tanto, en cada punto de dicha recta se viola la unicidad, puesto que en una rnisma

dlreccion pasan dos curvas integrales: la recta y=X-2~ y la parabola semicublca, tangente a est a recta en el punto considerado.

De esta manera, Y=X-2~ es solucion singular.

En este ejernplo la envoi vente de la familia de curvas integrales es solucion singular.

.$ 9. Soluciones singulares

83

Si llamamos envolvente de la familia <I> (x, y, c) =, 0

(1.84)

a la curva que en cada uno de sus puntos es tangente a cierta curva de la familia (1.84) y en cada segmento es tangente a infinitas curvas de dicha familia, entonces la envolvente de la familia de curvas integrales de cierta ecuacion F (x, y, y') = 0 sera siempre una curva integral singular.

En efecto, en los puntos de la envoi vente los valores de x, y e y' coinciden con los valores de x, y e y' para la curva integral que es tangente a la envolvente en el pun to (x, y). Por consiguiente, en cada punta de la envolvente los valores de x, y e y' satisfacen la ecuacion F (x, y, y') '-'-' 0, es decir, la envolvente es una curva integral (fig. 1.31). En cada punto de la envolvente se viola la unicidad, ya que por sus puntos pasan por 10 men os dos curvas integrales en una misma direccion: la envolvente y la curva integral de la familia (1.84), tangente a ella en el punta considerado. En consecuencia, la envolvente es curva integral singular.

Conociendo la familia de curvas integrales cD (x, y, c) = 0 de cierta ecuacion diferencial F (x, y, y') = 0, se pueden determinar sus soluciones singulares hallando la envolvente. Como es sabido del curso de analisis maternatico, la envolvente esta incluida en la curva c-discriminante, determinada por las ecuaciones

o<D

(D(x, y, c)=O y ac=O.

Sin embargo, aparte de la envolvente, en la curva c-discriminante pueden estar incluidos tarnbien otros conjuntos, por ejemplo, el conjunto de puntos multiples de las curvas de la familia conside-

a(l> a<D .

rada, en los cuales ax = ay = 0. Para que cierta rama de la curva

c-discriminante sea con seguridad envolvente, es suficiente que en ella:

I) existan las derivadas parciales, acotadas en valor absoluto,

I~~ I~Nl' I~~ I~N2;

a(l> . aID

2) ax 9'=0, 0 bien Ty 9'= 0.

Observese que estas cond iciones son solo suficientes, por 10 cual las curvas en las que se viola una de las condiciones I) 0 2) tambien pueden ser envolventes.

E j e m p 10 3. Dada la familia de curvas integrales (Y-C)2 = (X-C)3 de cierta ecuacion diferencial (vease el ejernp lo 2, pag. 82), hallar la soluci6n singular de esta.

84

Capitulo I. Ecuaciones diierenciaies de primer orden

Hallamos la curva c-discriminante:

(y-c)2=(X-C)3 y 2(y-c)=3(x-c)z.

Eliminando el pararnetro c, se obtiene

- 4

y=x y x-y-27=-O.

4 \

La recta y=x-27 es envolvente, ya que para ella se cumplen todas las condi-

ciones del teorema sobre envoi vente. La funci6n y = x no satisface la ecuaci6n diferencial. La recta y = x es el lugar geometrico de los puntos de retroceso (vease la fig. 1.30). En los puntos de esta recta se viola la segunda condicion del teorema sobre envoI vente.

E j e m p 10 4. Dada la familia de curvas integrales

(1.85)

de cierta ecuaci6n diferencial de primer orden, hallar la soluci6n singular de esta.

EI problema se reduce a la busqueda de la envolvente de la familia considerada. Si se aplica diredamente el rnetodo indicado anteriormente sobre la busqueda de la envoi vente, obtenemos la igualdad contradictoria 1=0, por 10 que seria natural concluir que la familia (1.85) no tiene envolvente. Sin embargo, en este caso .la derivada del primer miembro de la ecuacion (1.85) respecto a y,

4 atD I 0

dy ="5 y se vuelve infinito para y = 0; por 10 tanto, no se excluye la posi-

bilidad de que y=O sea envolvente de la familia (1.85) que no se pudo hallar por el metodo general debido a la violaci6n del teorema sobre envolvente en la recta y=O.

Debe transformarse la ecuaci6n (1.85) de manera que para la ecuaci6n transIorrnada, equivalents a la inicial, se cumplan las condiciones del teorema sobre envoi vente. Por ejemplo, escribamos la ecuacion (1.85) en la forma Y_(X-C)5 = O. Ahora las condiciones del teorema sobre envolvente se curnplen, y aplicando el metodo general, obtenemos

0, eliminando c, se obtiene la ecuaci6n de Ja envolvente y = 0 (fig. 1.32)_ E j e m p 10 5. Dada la familia de curvas integrales

y2_(X-C)3=O

(1.86)

de cierta ecuacion diferencial de primer orden, hallar la solucion Singular de esta, La curva c-discriminante se determina por las ecuaciones

0, eliminando c, se tiene y=O. En la recta y=O se reducen a cero ambas der i-

. dID dQ>

vadas parciales, ax Yay' del primer miembro de la ecuacion (1.86); por 10

tanto, y=O es eJ lugar geometrico de los puntos multiples de Jas cur vas de la

Ejercicios-del capitulo I

85

familia (1.86), en este caso, de los puntos de retroceso. Sin embargo, este lugar geornetrico en el ejemplo considerado es a la vez tambien envoI vente. En la fig. 1.33 se muestran las parabolas tsemicubicas (1.86) y su envolvente s= O.

Fig. 1.32

EJERCICIOS DEL CAPITULO 1

Fig. 1.33

1. tg y dx-ctg x dy= O.

2. (12x+5y-9)dx+ +(5x+2y-3) dy=O.

3. x~~=y+VX2+y2.

4 xdY+y=x3.

• dx

5. ydx-xdY=X2ydy.

6 dx 3~' 2f . (fl+ x-e.

7. ysenx+y' cosx=1.

B. y' =ex-y. dx

9. Jt=x+sen t.

10. x(lnx-ln y)dy-ydx=O.

11. xy (y')2_(X2+ y2) y' +xy =0.

12. (y')2 = 9y4.

dx !.. x

13. dt=et +y.

14. x2 + (y')2 = I.

15. y=xy' + _;.

Y

16. X= (y')3_y' +2.

dy Y

17. dX=X+y3'

". 18. y=(y')4_~(y')3_2.

19. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia xy=c, es decir, hallar las curvas que cortan ortogonalmente a las curvas de la familia dada.

20. Hallar la curva cuya subtangente es igual al doble de la abscisa del punta de tangencia.

21. Hallar la curva para la cual el segmento que determina la tangente en el eje de las ordenadas es igual a la abscisa del punto de tangencia.

22. Hallar las trayectoriasortogonales de la familia

X2 + y2= 2ax.

23. Considerando que la velocidad de enfriamiento de cualquier cuerpo en el aire es proporcional a la diferencia entre las temperaturas de dicho cuerpo y del aire, resolver el siguiente problema: si la temperatura del aire es igual a 20° C y el cuerpo se enir i a durante 20 minutos deste 100 hasta 60° C, (_despues de cuanto tiempo la temperatura del cuerpo alcanzara a 30° C?

24. Una lancha a motor se mueve en agua calma con velocidad de 10 krn/h.

A plena carrera su motor fue apagado, y despues de t = 20 seg la velocidad de la lancha disminuy6 hasta VI = 6 krn/h. Determinar la velocidad de la lancha dos minutos despues de parar el motor, considerando que la resistencia del agua es proporcional a la velocidad de movimiento de la lancha.

25. Hallar la forma de un espejo que reileja paralelamente a una direcci6n dada todos los rayos que salen de un punto dado.

86

Capitulo I. Ecuaciones diierenciates de primer orden

26. y'2+y2=4.

27. Hallar la curva cuyo segmento de tangente que se encuentra entre los ejes coordenados se divide en el punto de tangencia en partes iguales.

28 ~_2y-x-4 29 t:!Jj_ _ __jI_.J__ 2-0

. dx - 2x - y + 5' . dx I + X I Y - .

30. Integrar numer icarnente la ecuacion

t:!Jj_ = x-"- y2

dx "

y(O)=O.

Deterrninar y (0,5) con una exactitud de 0.01. 31. lntegrar nurner icarnente la ecuacion

dy .

- = xy3 -i_x2 dx "

y (0) =0.

Deterrninar Y (0,6) can una exact itud de 0,01.

32. y'=1,3Ix-0,.2y2. y(O)=2.

Construir la tabla de quince valores de y can paso h = 0,02.

33. y=2xy'-y'!. 34. dt:!Jj_=C05(X-Y).

x .

35. Aplicando el metodo de las isoclinas (vease la pag. 19), hacer un esbozo de la familia de curvas integrales de la ecuaci6n

ix =X2_y2.

36. (2x+2y-l)dx+(x+y-2)dy=0.

37. y'"-y'e2X=0.

38. Hallar las trayectorias ortogonales a las parabolas y2 + 2ax = a2•

39. tTiene soluci6n singular la ecuaci6n diferencial y=5xy' _(y')2?

40. Integrar aproxirnadarnente la ecuaci6n

dy

dx =X_y2, y (1)= 0

por el metodo de las aproxirnaciones sucesivas (deterrninar Yi e Y2)' x

41. Y = X2 + 5 ~ dx.

. I

I :1/-

42. tTiene so ucion singular la ecuaci6n y' = V x-5y+2?

43. (x-y)ydx-x2dy=0.

44. Hallar las trayectorias ortogonales a la familia y2=CX3,

45. x+5x=IOt+2 para 1=1, x=2.

. x X2

46.x=T+fj

47. y=xy'+y,2

48. Y = xy' + y"

dy 3x-4y-2

49. ax = 3x- 4y-3 .

50. x-x-.:lgt=4sent.

,.

51. Y = X2 + 2y' x + Y2 .

para t=2, x=4.

para x = 2, Y = - J. para X= I, Y=-1.

Ejercicios del capitulo 1

87

52. y' _ 3y + x3y2=O.

x

53. Y (l + y'2) = a.

54. (X2 -y) dx+ (X2y2 +x) dy =c O.

55. Hallar un factor integrante de la ecuacion (3y2_X) dx+ 2y (y2-3x) dy=O.

de la forma f.l = I.l (x + y2).

56. (x-y)ydx-x2dy=0.

57. y,=~+y-~.

-x+y

58. xy'-y21nx+y=0.

59. (x2-l) y' +2xy-cosx=0.

60. (4y+2x+3)y'-2y-x-l=O.

61. (y2_X) y' _y+X2=O.

62. (y2_X2) y' +2xy=O.

63. 3xy2y' +y3-2x=O.

64. (y')2+(x+a)y'-y=0, don de a es una constante.

65. (y')2-2xy' + y-= 0_

66. (y')2 + 2yy' ctg x- y2 = O.

CAPITULO 2

Ecuaciones diferenciaJes de orden mayor que 1

§ I. TEOREMA DE EXISTENCIA Y UNICIDAD PARA LA ECUACION DIFERENCIAL DE n-ESIMO ORDEN

Las ecuaciones diferenciales de n-esimo orden tienen la forma

y(nl = t (x, y, y', ... , y<n-ll),

(2.1 )

a bien, si no estan resueltas can respecto a la derivada de orden mayor:

F(x, y, y', ... , y(nl) =0.

EI teorema de existencia y unicidad para ecuacion de n·eslTno orden se puede obtener faci lmente, llevandola a un sistema de ecuaciones para el cual fue demostrado dicho teorema en la pag. 54.

En electo, si en la ecuacion yIn) = f (x, y, y', ... , yln -) ') se consideran como funciones desconocidas no solamente y. sino tambien y'=YI' y"=Y2' ... , yln-l)=Yn_l, entonces la ecuacion (2.1) se sustituye por el sistema

Y'=YI' }

y~= Y2'

.....

Y~-2 = Yn-I,

I - f (x \

Yn-l - X, Y, YI' "', Yn-l"

siendo posible ahora aplicar el teorema de existencia y unicidad de la solucion de un sistema de ecuaciones (vease la pag. 54). Segun este teorema, si los segundos miembros de todas las ecuaciones del sistema (2.2) son continuos en la region considerada y satisfacen la condicion de Lipschitz en todos los argumentos, excepto x, entonces existe una solucion unica del sistema (2.2), que satislace las condiciones

Y (xu) = Yo, ydxo) = YIO' ••. , YIl- dxo) = YIl-1, o-

(2.2)

Los segundos miembros de las n -- 1 primeras ecuaciones de (2.2) son continuos y satisfacen no solo 1a condicion de Lipschitz, sino tarnbien la condicion mas grosera de existencia de derivadas acotadas respecto a !;I, YI' Y2' ... , !In-I' Por 10 tanto, las condiciones

.§ 1. Teorema de exisiencia y unicidad para la ecuacion diierenclal 89

del teorema de existencia y unicidad se cumplen si el segundo miembro de la ultima ecuacion Y~-l = f (x, Y, YI, ... , Yn-I) es continuo en un entorno de las condiciones iniciales, y satisface la condicion de Lipschitz para todos los argumentos, comenzando desde el segundo, 0 la condicion mas grosera de existencia de derivadas parciales acotadas respecto a todos los argumentos, a partir del segundo.

Volviendo a las variables iniciales x e Y obtenemos, en definitiva, el siguiente teorema de existencia y unicidad:

Teorema 2.1. Si en un entorno de las condiciones iniciales (X(h Yo, y~, ... , y~n-l)) la [uncion f es continua en todos sus argumentos Y satisjace la condicion de Lipschitz respecto a todos los argumentos a partir del segundo, existe una solucion tinica de la ecuacion diferencial de n-esimo orden yIn) = f (x, Y, y', ... , y(n-I») que satisjace las condiciones

y(xo)=Yo, y'(xo)=y~, y"(xo)=y~, ... , y(n-I)(xo)=y~n-l).

La ultima condicion puede ser sustituida por la condici6n mas grosera sobre la existencia, en dicho entorno, de derivadas parcia- 1es acotadas de primer orden de la Iuncion f respecto a todos los argumentos, a partir del segundo.

Se llama solucion general de 1a ecuacion diferencial de n-esimo orden al conjunto de soluciones formado por todas las soluciones particulares, sin excepcion. Si el segundo miembro de la ecuaci6n

yIn) = f (x, y, y', y", ... , yIn-I»~

(2.1)

satisface, en cierta region de varlacion de sus argumentos, las condiciones del teorema de existencia y unicidad, entonces la solucion general de la ecuaci6n (2.1) depende de n parametres, en cali dad de los cuales se pueden tomar, por ejemplo, las condiciones iniciales de la funci6n buscada y de sus derivadas Yo, y~, y~, ... , y~n-l). En particular, la soluci6n general de la ecuaci6n de segundo grado y" = f (x, y, y') depende .de dos parametres, por ejemplo, de Yo Y de y~. Si fijamos Yo e y~, 0 sea, damos el punto (xo, Yo) Y la direccion de la tangente a la curva integral buscada en dicho punta, entonces, si se cumplen las condiciones del teorema de existencia y unicidad, mediante estas condiciones fe determinara una sola curva integral.

Por ejemplo, la ecuaci6n del rnovirniento rectilfneo de un punta

material de rnasa m bajo la accion de la fuerza f (t, x, x):

mx=f(t, x, x),

la posicion inicial del punta x (to) = Xo Y la velocidad inicial

90 Capitulo II. Ecuaciones dilerenciales de orden mayor que /

X (to) = Xo determinan una solucion (mica, una ley unica de movimiento x=-_cx(t) si, por supuesto, la funci6n f satisface las condiciones del teorema de existencia y unicidad.

EI teorema sobre la dependencia continua de la solucion con respecto a los parametres y a los valores iniciales, considerado en la pag. 56 se generaliza, sin cambiar el rnetodo de dernostracion, a sistemas de ecuaciones diferenciales y, por 10 tanto, a las ecuaciones de Il-t~simo orden.

§ 2. CASOS SIMPLES DE REDUCCION DEL ORDEN

En ciertos casas el orden de la ecuacion diferencial puede ser reducido, 10 que a menudo facilita su integracion.

Sefialernos algunas clases de ecuaciones que se encuentran can mayor Irecuencia y que pueden reducir su orden.

I. La e c u a c i o n no contiene la funci6n buscada y sus de r i va d ash a s t a e lor den k - 1 inc 1 us i ve:

F(x, y(kl, y(k+l), ... , y(nl)=O

(2.3)

En este caso el orden de la ecuaci6n puede ser reducido a n - k, mediante el cambia de variables ikl = p.

En efecto, luego del cambio de variables, la ecuacion (2.3) toma la forma

F ( , en - kl) - 0 x, p, p, ... , p ... ~.

De esta ecuacion se determina p = p (x, C1, c2' ... , Cn-h)' e Y se halla de y!kl = P (x, C1, C2, ... , cn_h) integrando k veces. En particular, si la ecuacion de segundo orden no contiene a y, entonces la sustitucion de variables y' = p conduce a una ecuacion de primer orden.

Ejemplo I.

d"y I dty

dX5 - X dx' = O.

d4y dp 1

Haciendo dxt = p, obtenemos dx - x p = 0; separando variables e integrando,

. d~y

tendremos: In I pi = In I x I + In c, 0 b ien p =cx, dx4 =cx, de donde

u= CIX5 +C2X3 + c3X2+C4X+Cr,·

E j e m p 10 2. Hallar la ley de movimiento de un cuerpo que cae sin velocidad inicial en la atmosfera, considerando la resistencla del aire proporcional al cuadrado de la velocidad.

La ecuacion de rnovirniento tiene la forma

m~;!=mg-k (~~r,

,~ 2. Casas simples de reduccion del orden

91

donde s es el espacio recorrido por el cuerpo; m, la rnasa del mismo; t . el tiempo. Para t ~ 0, se tiene s = 0 y M = O.

La ecuaci6n no contiene explicitamente a la Iuncion incognita s; por 10 tanto, se puede reducir el orden de la misma considerando :; = u. Entonces la ecuaci6n de movimiento toma la forma

do

m dt=mg-ko2•

Separando variables e lntegrando, se obtiene

mdo mg-ko2

v

'. do 1 ko

dt; t=m \ k 2=---==Arth «r z::

~ mg- 0 k Y g r g

o

de donde 0 = ~g th (k yg t}; multiplicando por dt e integrando nueva mente, hallamos la ley de movimiento:

1 .r-

s= k21n ch (k r g t).

2. La e c u a c i o n no con tie n e a 1a va ria b lei n d e p e ndie n t e:

F(y, y', y", ... , y(Tl») =0.

En este caso el orden de la ecuaci6n se puede reducir en una unidad, par media de 1a sustitucion y' = p; adem as, p se considera nueva funci6n desconocida de y, p = p (y) y, par 10 tanto, todas

las derivadas dk: deben expresarse por media de las derivadas de

dx~

la nueva funci6n desconocida p (y) respecto a y:

dy

'dx=p,

d~y dp dp dy dp

dx2 dx dY ax dy p,

day _,.!!_ (cJ.E ') _!!_ (tJ_£ ) t!:J! _ d2p 2 .L (dP)2

dxa - dx \ dy P - dy dy P dx - dy2 P I dy P

y analogarnente para las derivadas de orden superior. Adem as, es evidente que la derivada dky se expresa mediante las derivadas de dx'

P respecto a y de orden no superi or a k - I, 10 cual precisamente conduce a la disrninucion del orden en una unidad.

En particular, si la ecuacion de segundo orden no contiene a la variable independiente, entonces la sustitucion de variables sefialada conduce a una ecuacion de primer or den.

92 Capitulo II. Ecuaciones dijerenciales de or den. mayor que 1

E J e m p I 0 3.

Y d2!/._ (dy)2 = O.

dx2 dx

. dy d2y dp

Haciendo dx = p, dx2 = p ify' obtenernos una ecuacion de variables separables:

YP:; _p2=O, cuya soluci6n general es igual a P=CIY, 0 bien ~;=Cl'J. Separando variables nuevamente e integrando, se obtiene In I Y I =c1x+ In C2' 0 bien y=cz,,:c,x.

E j e m p 10 4. lntegrar la ecuacion del pendulo maternatico x + a2 sen x = 0 con condiciones iniciales x(O)=xo, x(O)=O.

Reducirnos el orden, haciendo

. .. dv

x=v, x=v dx ' v dv=- a2 sen xdx,

v2 ,r

2=a2(cosx-cosxo)t v=±ar 2(cosx-cosxo),

x

dx I ,. dx

dt=± a V2 (cos x-cos xO)t t=± ,/'- \ y .

a r 2._ cos x - cos Xo

Xo

La integral del segundo micmbro no se resuelve en funciones element ales , pero se reduce Iacilrnente a funciones elipticas.

3. E 1 P rim e r m i e m b rod e 1 a e e u a e i 6 n F (x, y, y', yilt ... , y(II» = 0

(2.4)

e s I a de r i v a dad e e i e rt a e x pre s Ion d i fer e n cia 1 <D(x, y, y', ... , y(n-1» de orden n-l.

En este easo se halla facilmente la Hamada primera integral, o sea, una eeuaci6n diferencial de orden n - 1, que contiene una con stante arbitraria, y que es equivalente a la eeuaci6n dada de '1 ~simo orden, can 10 eual reducimos el orden de la eeuaei6n en una unidad. Efectivarnente, la ecuacion (2.4) puede eseribirse en la forma

d

i.ix <D (x, y, y', ... , y(II-1» = o.

Si Y (x) es soluci6n de la ecuacion (2.41), entonces la derivada de la funci6n <D (x, y, y', ... , y(II-1» es identicarnente nula. Por 10 tanto, la funci6n <D (x, y, y', ... , y(II-1» es igual a una eonstante, con 10 que se obtiene la primera integral

<D (x, y, y', ... , r:» = c.

E j e m iJ 10 5.

yy" + (y')2 = o.

Esta ecuacion se puede escribir en la forma d (yy') =0, de d<lnde yy'

=c1' o bien ydy=c1dx. Por 10 tanto, la integral general sera y2=ClX+C2•

§ 2. Casas simples de reducci6n del orden

------------~---------

93

A veces el primer miembro de la ecuacion F (x, y, y', ... , yIn») = 0 se convierte en derivada de la expresi6n diferencial <D (x, y, y', ; .. , r:» de orden n-J solo despues de multiplicarlo por un factor fL(x, y, s'. ... , y(n-l».

E j e m p I 0 6.

" (')2 Multiplicando por el factor /! = 2' se obtiene yy ~ y = 0, 0 bien

y y

d ( ') , d

dx ,~ ,~O, de donde ~ =«. 6 ax In I y I =Cl' Par 10 tanto, In I Y [=c1x+ Incz,

C2 > 0, de donde Y = c2ec,x, Cz # 0, como en el ejemplo 3 de este paragrafo.

o b s e rv a c i 6 n. Al multi pi icar por el factor fL (x, y, y', ... , yIn-I»~ se pueden introducir soluciones superfluas, que reducen dicho factor a cero. Si fL es discontinuo, pueden tambien perderse soluciones.

En el ejemplo 6, al multiplicar por fL =~ se perdi6 la soluci6n

Y

u= 0; sin embargo, puede incluirse en la soluci6n obtenida y =c2ec,x,

si se considera que (2 puede tornar el valor O.

4. La e c u a c i o n F(x, y, y', .... , y(n»=O es h o rn o g e n e a con res pee t 0 a los a r gum e n t 0 s y, y', ..., y(rll.

EI orden de la ecuaci6n hornogenea respecto a y, y', ... , yIn»

F (x, y, u', .... yIn» = 0, (2.5)

es decir, de la ecuacion para Ia cual se cumple la identidad

F(x, ky, ky', ... , ky(n»=kpF(x, y, y', ... , yIn»~,

puede ser reducido en una unidad por medio de la sustitucion

f z d x

y = e' , donde z es una nueva funci6n desconocida. En efecto,

derivando, se obtiene

, J z d x

y =e z,

. J zdx

s":- e (Z2 + z'),

I z dx

y"' = e: (Z3 + 3zz' + z"),

J z d x

yl/l)=e <D(z, z', z",

... ,

(se puede comprobar la veracidad de esta igualdad mediante el n.etodo de inducci6n completa).

94 Capitulo II. Ecuaciones diferenciales de orden mayor que I

Sustituyendo en (2.5) y observando que en base a la homoge-

p f z dx

neidad el factor e : se puede sacar fuera del simbolo de la

funci6n F, obtenemos

P JZdx

f( , (n-l)-O

e x, Z, z, ... , Z -

p f z d x

o bien, dividiendo entre e . , tendremos

f (x,

r (1l-1) - 0

z, z, ... , z -.

E j e m p l 0 7.

yy" - (y')' = 6xyz.

J z dx

Haciendo y = e , obtenemos Z' = 6x, z = 3x2 + Ch

J' (3X2+C,)dx ( 'j I )

y=e .0 bien y=c2e X'~~C,X.

En las aplicaciones se encuentran con particular frecuencia ecuaciones diferenciales de s e gun door den que pueden reducir su orden.

1) F (x, y") = O. (2.6)

En esta ecuacion se puede disminuir el orden mediante la sustituci6n y' = p, y reducirla a la ecuacion F (x. ~) = 0, considerada en la pag, 72.

La ecuacion (2.6) se puede resolver con respecto al segundo argurnenlo, y" = f (x), e integrar dos veces, 0 introducir un parametro y sustituir la ecuaci6n (2.6) por su representaci6n pararnetrica

d2y

dx2 = <p (t), x = \jJ (I),

de donde

dy' = y"dx = <p (I) \jJ' (I) dt, y' = ~ <p (I) \jJ' (t) dt + cI, dy = y'dx, y = ~ U <p (t) "" (t) dt + cI] \jJ' (t) dt + c2•

2) F(y', y")=O. (2.7)

Hacienda y' = p, se lIeva (2.7) a la ecuacion (1.61), pag, 73, 0 bien se representa la ecuacion (2.7) en forma pararnetrica:

y~ = <p (t), Y:x = \jJ (1),

de donde

d - d( __ !p' (t) dl x - y" - 'P (t) ,

. r~.' (I) dt , X= J~TC1'

.9 2. Casas simples de reducci6n del orden

95

luego de 10 cual y se determina por cuadratura:

I • (p' (t) 5 cp (t) (p' (t) ,

dy = y dx = 'P (t)1\~ (t) dt, Y = 'I' (t) dt T c2•

3) F(y, y")=O. (2.8)

Se puede reducir el orden haciendo

dy d2y dp dy dp

dx = P, dx2 =, dy ax = P dy .

Si la ecuacron (2.8) se resueive Iacllmente con respecto al segundo argumento, y" = f (y), entonces, multlplicando esta ecuaci6n por 2y' dx = 2dy, obtenemos d (y')2 = 2f (y) dy, de donde

~;~+ Y251(u)dY+C,+ y d,

2~f(y)dY+Cl

dx,

_l_ ~ dy

x I c2= + .

- V 2 ~ f (y)dy+c1

La ecuacion (2.8) se puede sustituir por su representacion parametricaY""(jl(t), y"=1j:(t); entonces de dy'=y"dx y de dy=y'dx, se obtiene y' dy' ~~ y"dy, 0 bien

~ d (y')2 = 1jJ (t) (jl' (t) dt, (y'p = 2 ~ 1jJ (I) (jl' (I) dt:- cI'

r

y' = + y 2 ~ 1jJ (t) (jl' (t) dt -;- ci ,

luego de 10 cual, de dy= y'dx se halla dx, y despues x:

dx=dy=+ q;/(t)dt ,

y' - V2 ~ 1!J(t)cp'(t)dt-l--C1

r cpo' (t) dt

x= + J V 2 ~ ¢ (I) q/ (t)dt+Cl --i--c2·

(2.9)

Las ecuaciones (2.9) e y = 'P (I) determinan en forma pararnetrica la familia de curvas integraies.

E j e m p 10 8.

y" == 2y3, y (0) = I, y' (0) ='1.

Mu\tiplicando ambos rniernbros de esta ecuacion por 2y'dx, se obtiene d (y')2 = 4y3dy, de donde (y')2 = y~ + C1, Teniendo en cuenta las condiciones

96 Capitulo II. Ecuaciones dilerenciales d: arden mayor que I

dy 1

iniciales, se halla que C1 = 0 e y' = y2. Por 10 tanto, --"- = dx, -- = x-j- C2,

1 y2 Y

c2=-I, y=l-x'

§ 3. ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE n-ESIMO ORDEN

Se llama ecuaci6n diferencial lineal de n-esimo orden una ecuacion lineal con respecto a la Iuncion desconocida y a sus derivadas, y que, por 10 tanto, tiene la forma

ao (x) yIn) +a1 (x) yIn-I) + ... + an_1 (x) y' + an (x) Y = cp (x). (2.10)

Si el segundo miembro cp (x) == 0, entonces la ecuacion se llama lineal homogenea, puesto que es homogenea can respecto a la Iuncion desconocida y y a sus derivadas.

Si el coeficiente ao (x) es diferente de cero en todos los puntas de cierto segrnento a ~ x ~ b, entonces, divi diendo entre 00 (x), reducimos la ecuacion lineal hornogenea -si x varia en dicho segrnento - a la forma:

yIn) + PI (x) yIn-I) + ... + Pn-dX) y' + Pn (x) Y = 0, (2.11)

o bien

n

yIn) = - ~ Pi (X)y(r<-i). (2.111)

i=l

Si los coeficientes .Pier) ~Q_n .continuosen el segrnento a ~ x ~ b, entonces en un enlorno de __ cualesquiera .condiciones iniciales

y (xo) = Yo' y' (xo) = y~', ... , yIn -1) (XO) = yJn-1>,

donde Xo es cualquier punto del intervale a < x < b, se satisfacen .Iascondiciones .del teQr~l_11il __ ct~ _~)(iste!1_ci<!_ Y ,unicidaq.

En electo, el segundo miembro de la ecuacion (2.111) es continuo en todos sus argumentos en conjunto, y existen las derivadas

parciales a::k) = -Pn_k(x) !k=O, 1, ... , (n-I)), de modulo 3CO' tado, puesto que las funciones Pn-k (x) son continuas en el segmento a~x~b y, por 10 tanto, estan acotadas en valor absoluto.

Observese que laJin~ll_li_c;lad y 1il homogeneidad de la ecuacion se.conservan en __ cualquier J_ran~_Q_rmCl,~j_Q_!1 __ de la _vari_ab le indepen.diente..z -= cp (t),donde_cp_W_e5.1ID_afunci6n arbitraria derivable n veces,cuya derivada cp' (t) =foO~_1l. el segmento de variacion de t consi derado.

En efecto,

.§ 3. Ecuaciones diferenciales lineales

97

La derivada de cualquier orden d"Yk es funci6n lineal hornogenea de dx

. dy d2y dky

las den vadas di' dt2 , ••• , --:ijk y, por 10 tanto, al sustituir en

la ecuacion (2.11) su linealidad y su homogeneidad se conservan.

La linealidad y la hornogeneidad se conservan tambien al electuarse una transformaci6n lineal hornogenea de la funci6n desconocida: y (x) = a (x) z (x). En efecto, por la formula de derivada de un prod ucto,

y<k) = a (x) Z(k)+ ka' (x) Z(k-l)+ k(k2~1) a" (x) Z(k-2)+ .•• + a(k) (x) z,

es decir, la derivada y(/l) es funci6n lineal homogenea de z, z', z", ... , z'": En consecuencia, el primer miembro de la ecuacion lineal hornogenea

00 (x) y(n) + a1 (x) r:» + ... + a" (x) y = °

luego de sustituir las variables, sera funci6n lineal homogenea de

z, z'; ... , z(n).

Escribamos la ecuacion lineal hornogenea

y(ll) + pdx) y(n-l) + ... + Pll (x) Y = ° en forma compacta:

L[y]=O,

donde

L [y] = y(n) + PI (x) y("-I) + ... + Pn (x) y.

Llamaremos a L [y] operador di ferencial lineal.

El operador diferencial lineal posee las dos propiedades Iundamentales siguientes:

1) Un factor constante puede sacarse [uera del simbolo del operador:

L [cy] == cL [y].

En efecto,

(cyY")· f~ PI (x) (cy)(1l-1) + .

+ p; (x) (cy) == C [y(ll) + PI (X)y(1l-1) + + Pn (x) y].

2) El operador diferencial lineal, aplicado a la suma de dos funciones Yl e Y2' es igual a La suma de los resultados de la aplicacion del mismo a cada funci6n por separado:

98 Capitulo II. Ecuaciones diferenciales de arden mayor que I

En efecto,

(Yl .. i-- Y2)(Il) .: PI (x) (Yl + Y2)(Il-I) + ... -;- PII (x) (YI·_L_ Yz) "'=

- ry~n) + PI (x) yin-I) _c_ ••• _L p" (x) YtJ -;- [y~n) __:- PI (X) y<,['-l) -t- ... • • • _L- Pn (X) Y21.

Como consecuencia de las propiedades 1) y 2), resu1ta

L [i~1 eiYi] = i~l eiL [Yi) ,

donde las c, son constantes.

Basandonos en las propiedades del operador lineal L, dernostraremos una serie de teoremas sobre las soluciones de la ecuacion lineal homogenea.

Teorema 2.2. Si YI es solucion de la ecuacion lineal homogenea L [y] = 0, entonces eYI' donde e es una constante arbitr aria, tambien es solucion de est a.

De m 0 s t rae i 6 n. Dado L [YI] :'= 0, hay que demostrar que L [eYI] == 0.

Aplicando la propiedad 1) del operador L, obtenemos:

L [eYI] :::= cL [YI] 0= 0.

Teorema 2.3. La suma YI +- Y2 de dos soluciones Yl e Y2 de la ecuacion lineal homogenea L [y] = ° es solucion de dicha ecuacion.

De m 0 s t rae i 6 n. Dados L [yd ~-= ° y L [Yz] == 0, hay que demostrar que L [YI -]- yJ = 0.

Aplicando la propiedad 2) del operador L, se obtiene

L [YI + Y2] == L [ytl .i. L [Y2] =-== 0.

Corolario de los teoremas 2.2 y 2.3. La combinacion lineal

III

eon eoefieientes arbitrarios constantes ~ eiYi de las soluciones Yl'

;=1

Y2' ... , Ym de fa ecuacion lineal homogenea L [y) = ° es solucion de dicha ecuacion.

Teorema 2.4. Si fa ecuacion lineal homogenea L [y] = ° eon coejicientes reales Pi (X) tiene solucion comple ja Y (x) = u (x) + iv (x), entonces la parte real u (x) de esta solucion y su parte imaginaria v (x) son por separado soluciones de dicha ecuaci6n homogenea.

Demostraci6n. Dado L[u(x)+iv(x»)=O, hay que demostrar que L[u]=O y L[v)=O.

Aplicando las propiedades 1) y 2) del operador L, obtenernos

L[u iv]==L[u]+iL[v]=O,

,~ 3, Ecuaciones dijerenciales lineales

99

de donde L [uJ- ° y L [vJ == 0, puesto que una Iuncion compleja de variable real es identicarnente nula si , y solo si, sus partes real e imaginaria son identicarnente nulas.

o b s e r v a e ion. Hemos ap I icado las propiedades 1) Y 2) del operador L a la Iuncion compleja de variable real u (x) + io (x), 10 eual evidentemente es Ilcito, ya que en la dernostracion de las propiedades 1) y 2) fueron aplieadas solo las siguientes propiedades de las derivadas: (cy)' ~co cq'; don de c es una constante, e (Yt + Y2)' = = Y~ .L, y~, las cuales son validas tarnbien para las funeiones complejas de vari able real.

Las funciones YI (x), Y2 (x), ... , y" (x) se llaman linea/mente dependientes en cierto segrnento de variacion de x, a~ x~ b, si existen tales magnitudes constantes ai' a2, ••. , an' que en dicho segrnento

_ (2.12)

y adernas por 10 men os un ai=;;bO. Si 1a ident idad (2.12) se verifica solo para al = az = ... = a" = 0, las funciones Yl' Y2' ... , y" se Haman linealmente independientes en el segmento a ~ x ~ b.

E j e m p I 0 I. Las funciones I, X, x2, ••• , x" son linealrnente independientes en cualquier segmenlo a"';;; x",;;; b, puesto que la identidad

(2.13)

es posible s610 si todos los ai = O. Si fuera por 10 menos un ai f= 0, entonces en el primer rniernbro de la identidad (2_13) se tendria un polinomio de grado no mayor que n, el cual puede tener no mas de n raices diferentes y, por 10 tanto, se reduce a cero en no mas de n puntos de dicho segmento.

E . I 2 L f - ",x ",x knx d d k --I-. k ..,. J e m po. as unciones e ,e , ... , e , on e i T" I SI I 'F J,

son linealmente independientes en cual quier segrnento a"';;; x",;;; b.

Supongamos que las funciones consideradas son lineal mente dependientes.

Entonces

(2.14)

donde por 10 menos un ai f= 0; sea, por ejernplo, a" f= O. Dividiendo la identidad (2.14) entre e",x y derivando, se obtiene

a~ (k2-kd e(k,-k.)x + ... +a" (k,,-k1) e(ll,,-k,) x~O, (2.15)

que es una dependencia lineal entre n-I funciones exponenciales de la forma ePX con diferentes exponentes. Dividiendo la identidad (2.15) entre e(k,-k,)x y derivando, obtenemos una dependencia lineal entre n-2 funciones exponenciales con diferentes exponentes. Prosiguiendo este proceso n-I veces, se obtiene

a" (k,,-ktl (k,,-k2) ••• (kll-k"-l) e(k"-"n-,) x,=O,

10 cual es imposible, ya que a,l' por hipotesis, es diferente de cero, y kj :j:. k j para i :j:. j.

La dernostracion es valida tarnbien si los ki son complejos.

100 Capitulo 11. Ecuaciones dijerenciales de arden mayor que 1

E j e m p lo 3. Las funeiones

i.x, xi'x, , x"'i'x,

i,x, xek,x , xTl'ek,x,

don de ki:f. kj para i :f. t. son linealmente independientes en cualquier segmento a ei x e;»,

Supongamos que estas Iunclones son lineal mente dependientes. Entonces

PI (x)i'X+P2 (x) ek,x+ ... +P p (x) ekpx""" 0, (2.16)

donde Pi (x) es un polinomio de grado no superior ani, Y por 10 menos un polinomio, por ejemplo P p (x), no es identicarnente nulo. Dividamos la iden-

tidad (2.16) entre ek,x y derivemos nl + 1 veces. Entonces el primer sumando de la identidad (2.16) desaparace, y obtenernos una dependencia lineal de la misma forma, pero con una cantidad menor de funciones:

Q2 (x) e(k,-k,) x + ... + Qp (x) e(kp-k,l x = 0 (2.17)

Adernas, los grados de los polinomios Qi y Pi (i = 2, 3, '" , p) coinciden, puesto que al derivar el producto Pi (x) er=, p :j: 0, se obtiene [Pi (x) p+P; (x)J ePx, es decir, el coeficiente del terrnlno de mayor grado del pol inomio Pi (x), luego de derivar el prcducto Pi (x) ePx, solo se multiplica por el factor p ; diferente de cero, En particular, coinciden los grades de los polinomios P p (x) y Qp (x) y, por 10 tanto, el polinomio Q p (x) no es identicarnente nulo. Dividiendo la identidad (2.17) entre e(k, -k.) x y derivando n2 + 1 veces, obtenemos una dependencia lineal con una cant idad aun menor de funciones. Repitiendo este proceso p-I veces, se obtiene

Rp (x) e(kp-kp_,) x = 0,

10 cual es imposible, puesto que elgrado del polinomio Rp (x) es igual al del polinomio Pp(x) y, en eonsecuencia, Rp'(x) no es identicamente nulo.

La dernostracion tam poco varia si las ki son eomplejas.

Teorema 2.5. Si las funciones Yl, Y2' ... , Yn son lineal mente dependientes en el segmento a ~ x ~ b, entonces en dicho segmento el determinante

Yl y~

W (x) = W [Yl' Y2' '" , Yn] = y~

YTl

Y~ y~

yiTl-I) y~n-l) .•. Yhn-l)

llamado wronskiano *), es identicamente nulo.

De ill 0 s t rae i 6 n. Se da que

(XIYI + (X2Y2 + ... + (XnY(, = 0

*) En honor al maternatico polaeo G. Wronsky (1775-1853).

(2.18)

§ 3. Ecuaciones diferenciales lineales

101

en el segmento a ~ x ~ b, sin que todas las a, sean iguales a cero. Derivando la identidad (2.18) n-l veces, obtenemos

a1Yl + a2Y2 + + <u, = 0, }

alY~ + a2y; + + anY~ = 0,

. . . . . . . . . . . . . . . . (2.19)

alyin-I) + a2y~n-I) + ... + any~n-I) = O.

Este sistema de n ecuaciones lineales homogeneas con respecto a todas las ai' tiene solucion no trivial (puesto que no todas las a, son iguales a cera) para cualquier valor de x en el segmento a ~ x ~ b. Por 10 tanto, el determinante del sistema (2.19), que es el wronskiano W [Yl' Y2' ... , Yn], es igual a cero en cada punta x del segmento a ~ x ~ b.

Teorema 2.6. Si las [unciones linealmente independientes [h, Y2' ... , YI1 son soluciones de La ecuacion lineal homogenea

y(n) + PI (x) y(n-ll + ... + Pn (x) Y = 0 (2.20)

con coejicientes continuos Pi (x) en el segmento a ~ x ~ b, entonees el wronskiano

YI Y2 ... Yn
W (x) = y~ y~ ... y~
yin-I) yin-I) ... y~n-l) es diferente de cero en todos los puntas del segmento a ~ x ~ b.

De m 0 s t rae i 6 n. Supongamos que en cierto punto x = Xo del segmento a ~ x ~ b, el wronskiano W (xo) = O. Escojamos las constantes ai (i = 1, 2, ... , n) de manera que se satisfaga el sistema de ecuaciones

a1YI (xo) + a2Y2 (xo) + ... + anYn (xo) = 0, }'

. a.lY~C~O)~ .. r: .'. ~ . ~n~~~Xo~~O: (2.21)

aly~n-l) (xo) + a2y~n-l) (xo) + ... +any~n-l) (xo) = 0

y que no todas las ai sean iguales a cero. Esta eleccion es posible, ya que el determinante del sistema lineal hornogeneo (2.21) de n ecuaciones con n incognitas a, es igual acero, W (xo) = 0 y, por 10 tanto, existen soluciones no triviales de este sistema. Para tales a, la cornbinacion lineal

Y = a1YI (x) + a2 Y2 (x) + ... + anYn (x)

es solucion de la ecuacion lineal hornogenea (2.20) que satisface,

102 Capitulo II. Ecuaciones dijerenciales de orden mayor que I

debido a las ecuaciones del sistema (2.21), las condiciones iniciales nulas

(2.22)

Estas condiciones iniciales, evidentemente, son satislechas por la solucion trivial y,,=.O de la ecuacion (2.20) y, de acuerdo al teorema sobre la unicidad de la solucion, a las condiciones iniciales (2.22) las satisface solo dicha solucion. Por 10 tanto, alYI (x) + + a2Y2 (x) + ... + a"Y" (x) == a y las soluciones !h, Y2' ... , YII' contrar iarnente a la hipolesis del teorema, son linealmente dependientes.

o b s e r va c ion J. De los teoremas 2.5 y 2.6 se deduce que las soluciones 1/1' 1/~, ... , !IlL de la ecuacion l2.20J. linelamente independientes en elsegmento a ~_x ~b. son tarnbien linealmente independientes en cualquier segmenioo1 ~x ~b1> situado en el segmento a ~ x ~ b.

o b s e r v a c ion 2. En el teorema 2.6, a diferencia del teorem a 2.5, se supuso que las Iunciones Jhdf_" ... , !ill eran soluciones de la ecuacion lineal hornogenea (220) CQl] coef icienles continuos. Renundar a esta ex igencia y considerar a Yi' 1/2' ... , y" Iunciones cualesquiera que posean derivada (n- J) -esima continua no es posible. Es facil citar ejemplos de funciones linealmente inde-

--=+-_~......c__ __ j___+_.z' pendientes que no son, claro esta , solu-

[lIZ ciones de la ecuacion (2.20) con coef i-

cientes continuos, para las cuales el wrenskiano no s610 es igual a cero en diierentes puntos, sino que incluso es identicamente nulo. Supongamos, pot ejemplo, que en el segmento o ~ x:(: 2 estan deiinidas las siguientes funciones YI (x) e Y2 tx):

y

Fig. 2.1

e

si 0:(: x:(: I si 1 < x:(: 2, si 0:(: x:(: 1 si 1 < x:(: 2

e

(fig. 2.1).

Evidentemente I ": Y; 1,-,= 0, para 0:(: x:(: 2, puesto que en el

u, Y2!

segmento 0 ~ x~ 1 la segunda columna esta formada por ceros, y para I < x ~ 2 la primera columna se cornpondra tambien de ceros. Sin embargo, las funciones YI (x) e Y2 (x) son linealmente independientes en todo el segrnento 0::::;;: _r::::;;: 2, ya que considerando la identidad (l.,lYl;-(I.,2Y2=::'0, 0:(: x:(: 2, a l principio en el seg-

§ .'3. Ecu aciones diierenciales lineales

103

rnento 0 ~ X ~ I, llegarnos a la conclusion de que a1= 0, Y luego, contemplando dicha identidad en el segmento I ~ x < 2, se halla que tarnb ien a2 _.~c O.

tl

Teorema 2.7. La combinacion lineal Y = ~ ciY, COil coejicientes

1= 1

constautes arbiirarios de f1 soluciones par iiculares linea/mente inde-

pendientes Yi (i = 1, 2, ... , n) en el segmenio a ~ x ~ b es solucion general, para a < x:-::;;; b, de fa ecuacion lineal homogenea

y(lI) _+ Pl (x) r:» ... i, PII (x) y = O. (2.20)

can coejicientes Pi (x) continuos en dicho segmento (i = 1, 2, ... , n).

De rn 0 s t r a c i 6 n La ecuacion (2.20) para a ~ x ~ b satisface las condiciones del teorema de ex istencia y unicidad. Por ello, la

n

soluci6n y= ~ C'Yi, si a~x:-::;;;b, sera. general, es desir, contendra

1=1

a todas las soluciones part icu lares sin excepcion, si es posible escoger las constantes arbitrarias ci de maner a que se satisfagan las condiciones in icia les dadas arbi trar iamen:e

Y (xo) = Yo, Y' (xo) ~_-' Yo, ... , y(II-l) (xo) = y~ll- Jl, donde Xo es un punta cualqu iera del segmento a < x <b.

n

Al exigir que la soluci6n Y = i~ CiYi satlslaga las condiciones

iniciales impuestas, obtenemos un sistema de n ecuaciones lineales con respecto a CI (i "'.= I, 2, ... , n)

n

.~ CIYi (xo) = Yo,

<=1

de n inc6gnitas c., cuyo determinante es diferente de cero, puesto que d icho determinante es el wronskiano W (xo) de n soluc iones linealmente independientes de la ecuaci6n (2.20). POI' 10 tanto, este sistema es tesoluble con respecto a e, para cualquier Xo del segmente a < x:-::;;; b, y para cualesquiera segundos miembros.

Corolario del teorema 2-7. El numero maximo de soluciones linealmente independienies de una ecuacion lineal homogenea es igual a su or den.

o b s e r v a c i 6 n. Se llama sistema [undamental de soluciones de .una ecuacion lineal .homozenea ce n-esirno ordeu al conjunto de