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Control de Velocidad de un Motor DC Mediante un Prototipo Rápido de Control

Conference Paper · August 2009

DOI: 10.13140/2.1.3692.5769

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Fredy Edimer Hoyos Velasco Camilo Younes

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Eduardo A. Cano Plata

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 1

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR

DC MEDIANTE UN PROTOTIPO RÁPIDO DE
CONTROL
Fredy Edimer Hoyos Velasco, fehoyosv@unal.edu.co
Camilo Younes Velosa, cyounesv@unal.edu.co
Eduardo Antonio Cano Plata, eacanopl@unal.edu.co
Sebastián Sánchez Aristizábal, sebassanchez00@yahoo.es
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MANIZALES.
Grupos de Trabajo GREDyP y PAAS
Febrero de 2009

Resumen—Se presenta el diseño y análisis de un sistema de de alimentación del motor.

control para un convertidor buck. Se implementa el sistema con
un motor dc de imán permanente conectado como carga el cual es
controlado mediante una tarjeta DSP (Digital Signal Processing)
usando un algoritmo de control con histéresis cero.
Palabras Claves—Convertidor buck, DSP, motor dc de imán
permanente, control, histéresis cero.
I. I NTRODUCCI ÓN
Las máquinas eléctricas se diseñan de manera tal que
aprovechan diferentes propiedades electromagnéticas para
que realicen conversión de energı́a de una manera que sea
útil para el hombre. Estas máquinas, como cualquier otro
sistema dinámico, presentan un comportamiento que se
puede modelar con el fin de inferir información teórica de su
conducta sin necesidad de que el sistema opere fı́sicamente [1].
Comúnmente vemos cómo en las industrias y en la
vida cotidiana es necesario utilizar diferentes máquinas
eléctricas para lograr ciertos objetivos, para automatizar
procesos y simplificar tareas. El motor de corriente continua,
especı́ficamente el motor DC de imán permanente, es un
motor que frecuentemente es utilizado para realizar este tipo
de tareas, donde se puede citar como ejemplo especı́fico el
creciente interés en automóviles eléctricos con motores de
corriente directa que no necesitan hidrocarburos contaminantes
para operar, pero que requieren un manejo óptimo de la
energı́a [2], objetivo que se puede lograr con el ejercicio de la
ingenierı́a y la investigación. Por esto, es pertinente analizar
y estudiar el comportamiento de esta máquina eléctrica
para lograr un mejor entendimiento de operación y poderlo
controlar de acuerdo a nuestras necesidades.
Entre las variables claves a controlar en el motor DC de
imán permanente y en general en cualquier motor, están la
velocidad y el torque inducido. El control de estas variables
fı́sicas en el motor DC de imán permanente puede ser llevado
a cabo eficientemente mediante el uso de convertidores de
potencia, de manera que se varı́en los niveles de tensión dc
Es por esto que en el presente artı́culo se desarrolla el
control de velocidad de un motor DC de imán permanente
aplicando un convertidor de potencia tipo buck a manera
de regulador y el que es también controlado con una tarjeta
DSP. Resaltamos aquı́ los interesantes comportamientos y
dinámicas que presenta este tipo de convertidor por el hecho
de ser un sistema de estructura variable donde se conmutan
de una topologı́a a otra dependiendo de la señal de control
que se aplica en el interruptor. Se dice que los sistemas
de estructura variable tienen dinámicas no lineales [3], [4]
que añaden una mayor complejidad a la hora de ejecutar la
acción de control. La implementación de un controlador con
histéresis cero en un DSP, aproximará nuestras necesidades
de control al éxito.
En sı́ntesis, en este trabajo el convertidor buck actúa como
la planta principal que se controla y a la que se le aplica una
carga que es el motor DC de imán permanente. La naturaleza
de esta carga, que es mucho más compleja que las resistivas
propuestas en [5], [6], [7], [8], [9], [10], [11], [3], [12] y
demás trabajos, por lo tanto se necesitara mayor esfuerzo
para el control.
Es posible encontrar en la literatura cientı́fica trabajos
inherentes al convertidor buck, a su diseño y su análisis.
Es ası́ como en [5] se diseña e implementa un inversor
monofásico usando un convertidor buck DC-AC. El sistema
diseñado ofrece robustez ante perturbaciones en la carga y
brinda la posibilidad de generar tensiones de salida regulada
para diferentes tipos de señales tanto DC como AC, variables
en frecuencia, en amplitud y que es útil para alimentar diversas
cargas con la ventaja de suministrar potencia considerable. En
[12], [13], [14], [4], [15] se analiza la dinámica no lineal de
un convertidor buck controlado por banda de histéresis, en [6]
se controla un convertidor buck con PWMC usando modos
deslizantes y en [16], [17], [18], [19], [20], [21], [8] y [9]
se hace un análisis en los convertidores electrónicos que usan
PWM basados en promediado cero de la dinámica del error.
 2

Figura 2. Diagrama esquemático implementado

Figura 1. Convertidor buck

II. M ODELADO DEL SISTEMA El sistema está compuesto por el controlador que recibe
Básicamente, para modelar el convertidor buck se considera dos señales, una señal de referencia y otra señal que
la estructura que se muestra en la figura 1 donde la fuente da información acerca del estado en que se encuentra
de alimentación puede tomar un valor positivo o negativo el convertidor buck. Se observa claramente el lazo de
dado por u y con valor E, ésto dependiendo de la acción de realimentación que va al controlador.
control que indique el controlador. Aquı́ es posible observar
que se tiene un sistema de estructura variable donde lo que El sistema de control se implementó con una tarjeta
cambia es la polaridad de la fuente de alimentación. Este DSP, la cual ofrece multitud de ventajas como son una
sistema se comporta de manera lineal a tramos. respuesta rápida, facilidad de programación, versatilidad en
sus funciones entre otras caracterı́sticas.
En primera instancia se aplica la ley de corrientes de
Kirchhoff en el nodo etiquetado con 1 ver (figura 1) arroja
Se puede observar cómo el controlador transfiere su salida
la siguiente ecuación:
a una red de optoacopladores con fines de protección. Esto
dvc vc se realiza para proteger la tarjeta, donde se aı́slan los modos
iL = C + (1)
dt Zm de funcionamiento de control y de potencia. A continuación,
Ahora se aplica la ley de tensión de Kirchhoff en la los optoacopladores pasan su señal a los drivers que sirven
malla compuesta por la capacitancia C, La inductancia L, la para polarizar los transistores de potencia Mosfet. Asimismo,
resistencia RL y la fuente Eu, lo que se puede apreciar a los drivers pasan la señal al puente medio.
continuación:
diL El puente medio es el mecanismo usado para alimentar
Eu = L + vc + RL iL (2) al convertidor buck, puede tomar dos valores, +E o −E,
dt
dependiendo de la señal de control u.
Tomando la tensión en la capacitancia y la corriente que
pasa a través de la inductancia como las variables de estado,
se encuentra la representación en el espacio de estados a partir Finalmente se tiene el convertidor buck que recibe uno
de las ecuaciones (1) y (2) como se evidencia en la siguiente de los dos valores de alimentación. El convertidor buck se
ecuación: puede ver como un filtro que suaviza la señal proveniente del
puente medio y que disminuye al mı́nimo el rizado producto
de la constante conmutación. Este convertidor transmite su
− Zm1 C 1
      
v̇C vC 0
= C + E u (3) tensión regulada a la carga que en este caso es un motor
i̇L − L1 − RLL iL L DC de imán permanente, para de esta manera, controlar su
Este sistema se puede representar de una manera resumida velocidad variando la tensión de armadura.
como:
ẋ = Ax + Bu (4) De la salida del convertidor buck se toma la tensión en
la carga para llevar a cabo la tarea de la realimentación,
Dado que la señal de control u toma dos valores +1 y −1,
esta señal debe ser acondicionada de tal forma que pueda
se presentan dos topologı́as diferentes en cada periodo de
ser leı́da por la tarjeta DSP, ya que si sus rangos de
muestreo.
operación son superados, existe la posibilidad de deteriorarla.
Consecuentemente, se debe hacer toda la instrumentación
III. D ESCRIPCI ÓN DEL MONTAJE necesaria para realizar la aquisición de las señal. A
A continuación se describe el montaje llevado a la práctica continuación se describirá detalladamente los diferentes
para el control de velocidad del motor DC: bloques del diagrama de flujo.
 3

La figura 4 muestra un convertidor buck al que se le cambia

la polaridad de alimentación. Este tipo de estructura con
puente medio, que difiere de estructuras buck convencionales
donde se utiliza un diodo para retorno de corriente, evita que
la corriente del inductor sea cero en algún instante por lo
que se evita el modo de conducción discontinuo. En [5] se
propone un puente H para realizar esta tarea. En nuestro caso
se implementa un puente medio con transistores de potencia
Mosfet canal N de la figura 5.

Figura 3. Red de optoacopladores

III-A. Protección con optoacopladores

Dado que las salidas que se obtienen con el DSP están
referenciadas con el PC, es necesario desacoplar esta parte
digital de la parte de potencia. Para ello se usa una red con Figura 4. Topologı́as del convertidor buck
optoacopladores J312 como se muestra en la figura 3.

El funcionamiento de este circuito es el siguiente: la tarjeta

DS1104 brinda por sus salidas digitales dos señales con
la acción de control que debe ser ejecutada, estas señales
polarizan los transistores 2N2222 del esquema. Cuando
los transistores son alimentados con un nivel de tensión
alto (5V) entran en estado de saturación, lo que implica
conducción de corriente a través de ellos, ésto hace que la
corriente se desvı́e de la fuente a tierra sin que pase por el
optoacoplador. Cuando los transistores son alimentados con
niveles de tensión bajo (0V) entran en estado de corte, aquı́ el
transistor no conduce y la corriente alimenta el optoacoplador.

Estas redes de transistores se comportan como negadoras

Figura 5. Esquema del puente medio
lógicas, es ası́ que para niveles de entrada altos se tienen
niveles de salida bajos y viceversa, por esto se etiqueta la
salida con +U y −U . Las salidas de los optoacopladores
tienen niveles lógicos altos y bajos dados por las tensiones
13.6V y 0V respectivamente. III-D. Convertidor buck
En la figura 6 se muestra el modelo usado, el cual es un
III-B. Drivers filtro LC. En esta etapa se obtiene la señal demodulada que
es la señal que el usuario desea a la salida para su carga.
Después de aislar los dispositivos digitales de los de po-
Como sabemos, a este filtro le llegan señales moduladas en
tencia , el siguiente paso es operar el driver IR2110. Este
PWM de alta frecuencia y gracias a la combinación LC se
driver acondiciona la señal para ser entregada finalmente a
pueden obtener señales AC y DC reguladas a la salida.
los elementos conmutadores del puente medio que son los
transistores de potencia Mosfet. Este integrado es el adecuado
En este caso se utiliza un puente medio para alimentar el
para esta aplicación de control que requiere rápida velocidad
convertidor buck con las tensiones +E y -E. En una polaridad,
de conmutación y además es capaz de aislar las dos señales
la corriente fluye en un sentido, en la otra polaridad, la
provenientes de los optoacopladores de tal forma que se
corriente fluye en el sentido opuesto.
puedan conmutar los transistores de potencia.
La tensión de salida del convertidor es la misma tensión
III-C. Puente medio del condensador y de la carga que para este caso es un motor
El puente medio es el hardware que permite cambiar la DC como se muestra en la figura 6.
polaridad de alimentación de acuerdo a una señal de control.

Figura 6. Filtro LC
III-E. Sensado y acondicionamiento de señal
El acondicionamiento de las señales se hizo como se
muestra en la figura 7. En esta se puede apreciar que para el
sensado de tensión se usó un sensor resistivo con resistores de
valor grande para no perturbar la señal real y para la corriente
se usó un resistor de valor 1 Ohm para leer su caı́da de tensión.
Figura 7. Sensado de las señales de corriente y tensión del convertidor
Con el fin de suprimir el ruido presente debido a la
conmutación, se ajustó la señal de manera adecuada. La señal
de corriente también se amplificó con un factor dado por
la ecuación 5, puesto que es muy pequeña. Las señales de
tensión y corriente son llevadas mediante cable apantallado a
las entrada ADCHx de la tarjeta.
Rf
ai =
Ri
III-F. Controlador
Se implementó con la tarjeta DSP1104, esta tarjeta mejora
el PC para desarrollar sistemas para un prototipo rápido de
control. Sus interfaces de entrada y salida hacen esta tarjeta
ideal para desarrollos de control muy variados.
La tarjeta internamente está dividida en bloques funcionales
que interconectados dan la caracterización del dispositivo. Al
ser una tarjeta que usa tecnologı́a digital, necesita trabajar
con información digitalizada. La tarjeta tiene integrada
conversores análogos-digitales y digitales-análogos para
facilitar la comunicación con el exterior, lo que también
permite la adquisición de datos en tiempo real. Estos
4
conversores internos facilitan la tarea de instrumentación
del circuito ya que no es necesario implementar esta
etapa. Debe procurarse nunca exceder los valores máximos
de tensión permitidos en los terminales de entrada de la tarjeta.
La figura 8 muestra, en diagrama de bloques el algoritmo
implemntado.
Figura 8. Algoritmo de control
En primera medida se adquieren las variables de estado,
que son la tensión en el condensador (tensión en el motor vc )
y corriente en la bobina (iL ). En esta misma etapa se procesan
estas señales de manera tal que coincidan las unidades de
medida, además se adecuan para que las señales se puedan
visualizar en gráficas.
Luego de la validación de las entradas, se procede a
calcular la acción de control con histéresis cero. Para esto
es necesario tener información del estado de la salida de la
planta que se controla y de la referencia que el usuario ha
determinado.
III-F1. Control con histéresis: El control con histéresis
tiene la principal ventaja de ser un control simple y
extremadamente rápido. Funciona correctamente en sistemas
simples que admiten pequeñas oscilaciones. El control con
histéresis parte de la necesidad de disminuir las frecuencias
de conmutación de elementos electromecánicos para evitar su
deterioro y alargar la vida útil de estos elementos.
IV. R ESULTADOS
(5) Los datos que caracterizan el motor de imán permanente
usado en este experimento son: Inductancia de L = 2,076mH,
resistencia de armadura Ra = 8,4Ω y Capacitancia de C =
28,56µF . Téngase en cuenta que la velocidad del motor DC de
imán permanente es directamente proporcional a la tensión de
armadura aplicado ası́ como lo muestra la siguiente ecuación:
eind
ω=
kϕ
Fue necesario amplificar el valor real de la corriente para
efectos de la visualización por un factor ganancia de 10, esto
debido a que las corrientes no eran lo suficientemente grandes
como para apreciarlas en la gráfica. Por esto es necesario
aclarar que los valores de corriente graficados son 10 veces
mayores a los reales

El tiempo de las gráficas se da en segundos [s], la tensión
se da en voltios [V] y la corriente en amperios [A].
En la gráfica 9 se varı́a instantáneamente el valor de
la tensión de armadura (rojo) a la salida del convertidor
desde un valor de 5V hasta otro valor de 10V y se mide la
respuesta en corriente (azul). En primera medida se observa
el ruido presente, que en el caso de la corriente, no permite
leer el valor con claridad. Este ruido se puede explicar
principalmente por: errores en la medición, ruido introducido
en los acoples imperfectos en el hardware del sistema, ruido
debido a la conmutación de los transistores y cuantiosa
sensibilidad en los instrumentos de medición.
Figura 9. Tensión de armadura y corriente vs tiempo.
En la figura 10 se realizan cambios instantáneos de tensión
de alimentación de a 2 Voltios entre el rango de -10V hasta
10 V.
Figura 10. Variación de 2V en 2V, desde −10V hasta +10V.
En la gráfica 11 se hace la variación de tensión de manera
más abrupta, cambiando de -10V a 10V. Por consiguiente,
el pico de corriente tiene un valor mucho más pronunciado
5
hasta el punto de producir la saturación en los componentes
de alimentación que no pueden suplir la corriente que exige
el sistema. Esta saturación se puede observar en la gráfica
como el recorte que tiene el pico de corriente. A medida
que pasa el tiempo el valor de corriente se va amortiguando
rápidamente hasta alcanzar un valor estable y proporcional a
la tensión, todo esto sucede aproximadamente en 1 segundo.
Figura 11. Conmutación de 20V.
En la figura 12 se presentan cambios abruptos en la tensión
de alimentación, variando cerca a los limites de la tensión de
alimentación . Se infiere de la gráfica el hecho que la respuesta
en la tensión tarda más tiempo en alcanzar la referencia
30V. También se observa la saturación prolongada en la
corriente. Al final ambas señales, de tensión y de corriente,
se estabilizan. Como las señales son de mayor magnitud que
las primeras que se analizaron, los efectos del ruido son menos
notorios.
Figura 12. Dos conmutaciones de 30V, desde −30V hasta +30V .
Finalmente se varı́a la tensión de a 10V desde −30V hasta
+30V. No se exhiben comportamientos distintos a los ya
observados excepto al final cuando las señales de tensión
y corriente se corrompen un poco. Esta dinámica se puede

apreciar en la figura 13. Obsérvese en las gráficas que el
valor de la corriente nunca llega al valor 10V en la gráfica, la
saturación llega hasta un valor cercano pero nunca llega a ser
10V. Es decir, el valor real de la corriente no llega a tener 1A
de magnitud, se satura por debajo de este valor.
Figura 13. Cambio en la tensión de a 10V, desde −30V hasta +30V .
V. C ONCLUSIONES
El controlador con histeresis para controlar el motor
DC implementado en la tarjeta DSP presenta robustez y
buen rendimiento.
El prototipo hardware y software implementado esta
diseñado para realizar el estudio y análisis de esta y
otro tipo de cargas.
Con el uso de la tarjeta de control y desarrollo DS1104
ha demostrado gran versatilidad en la implementación de
esta y otras técnicas de control pues la interfaz gráfica
con simulink acelera los procesos de investigación.
Realizando una comparación de esta misma técnica de
control implementada de forma analógica y digital la
última ha mostrado mejores resultados a la hora de
controlar sistemas fı́sicos reales.
El sistema de control implementado responde con
rapidez considerablemente buena y tiene una precisión
casi perfecta para las pruebas realizadas.
La salida de tensión que ofrece el sistema no tiene
rizado apreciable, lo que se traduce en una mejor calidad
de la energı́a entregada para alimentar los diferentes
dispositivos eléctricos y electrónicos.
Se ha controlado la velocidad del motor de imán
permanente a través de la tensión de inducido, lo cual
evita realizar un sensado de la velocidad del mismo.
6
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