Professional Documents
Culture Documents
El primer paso para constituir la tabla consiste en ordenar los coeficientes en las dos
primeras filas, alternando su posición entre la primera y segunda fila en orden
decreciente del exponente
La tabla estará constituida por n+1 filas, siendo n el grado del polinomio característico.
Los coeficientes a partir de la tercera fila, se formarán con los dados en las dos
anteriores:
8 8
Una vez calculada la tabla de Routh, si no hay cambio de signo en la primera
columna de ésta no habrá raíces en el semiplano positivo. Tantos cambios en el
signo de los coeficientes de la primera columna indican tantas raíces en el
dominio complejo positivo.
1
( ) =
s ( s + 4)
R (s) s 2 + 4s + K
s 2 + 4s + K = 0
K s1 s2
0 -4 0
1 -3.732 -0.267
2 -3.414 -0.585
3 -3 -1
4 -2 -2
5 -2-i -2+i
8 -2-2i -2+2i
13 -2-3i -2+3i
2
Lugar geométrico de las raíces
De la grafica:
El sistema es estable K > 0 , dado que en esta condición ambos polos están en el
si del plano s . lado izquierdo
Respuesta transitoria
1. Sobreamortiguada (ζ > 1)
0<K<4
K=4
4. Sin amortiguamiento (ζ = 0 )
(Polos imaginarios)
No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta.
3
5.3 CANCELACIÓN DE LOS POLOS Y CEROS
Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer
complicado construir una gráfica del lugar geométrico de las raíces, aunque en
realidad no es difícil si se aplican las reglas para construir dicho lugar geométrico.
Ubicando los puntos y las asíntotas específicos y calculando los ángulos de salida
de los polos complejos y los ángulos de llegada a los ceros complejos, podemos
construir la forma general de los lugares geométricos de las raíces sin dificultad.
Reglas generales para construir los lugares geométricos de las raíces. Ahora
resumiremos las reglas y el procedimiento general para construir los lugares
geométricos de las raíces del sistema de la figura:
2. Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real. Los
lugares geométricos de las raíces sobre el eje real se determinan mediante
los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él. Los polos
y los ceros complejos conjugados de la función de transferencia en lazo
abierto no afectan la ubicación de los lugares geométricos de las raíces sobre
el eje real, porque la contribución del ángulo de un par de polos o ceros
complejos conjugados es 360” sobre el eje real. Cada parte del lugar
geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango de un
polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geométricos sobre el
eje real, seleccione un punto en éste. Si la cantidad total de polos y ceros
reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se
encuentra en el lugar geométrico de las raíces El lugar geométrico de las
raíces y su forma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.
1
Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme aumenta, el ángulo
se repite a sí mismo y la cantidad de asíntotas distintas es n-m.
Todas las asíntotas intersecan el eje real en un punto que se obtiene del
modo siguiente: si se expanden el numerador y el denominador de la función
de transferencia en lazo abierto, el resultado es
B(s) + KA(s) = 0
Los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso corresponden a las
raíces múltiples de la ecuación característica. Por tanto, los puntos de
desprendimiento y de ingreso se de-terminan a partir de las raíces de
2
3
REREFENCIAS