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Integrantes:
Gómez Kevin
Portugal Sergio
Rivera Henry
Salagaje Andrés
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Recibido por: Ing. Johanna Tobar
Fecha/Hora: 22/05/2018 – 14h00
TEMA
RECONOCIMIENTO DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA DE FRENOS ABS
LABORATORIO DE INSTRUMENTACION MECATRONICA.
OBJETIVOS
Reconocer la función de transferencia de los actuadores el levantamiento de
información de la planta, donde se darán a conocer características de los sensores,
actuadores, pre actuadores y acondicionamiento de la señal
ACTUADORES
Motor GPM16LR
La planta cuenta con dos motores de tipo Works GPM16LR los cueles son un disco
compacto totalmente cerrado, el motor en un perfil ultra delgado está diseñado
específicamente para aplicaciones de bajo voltaje. Este motor puede proporcionar una
capacidad servo-rentable en menor voltajes, en comparación con la serie GP estándar.
𝜃(𝑠) ̇ 𝐾
=
𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝑏)𝑠 + (𝑏𝑅 + 𝐾 2 )
Si reemplazamos los valores del motor DC extraídos de la página oficial de INTECO, tenemos
que:
Tabla 1 Constantes del motor GP16LR
̇ 9854
𝐺𝑚1 =
𝑠 2 + 920.45𝑠 + 41120.24
Motor GPN9
Motor plano DC GPN9 de 5V con un par máximo de 0.3 Nm. Este simula al cilindro
que es el encargado de transmitir la fuerza del operador y de los actuadores del ECU
hacia el caliper.
̇ 358
𝐺𝑚1 =
𝑠 2 + 671.01𝑠 + 68590.76
MODELO DE LA PLANTA
Rueda
Freno
3.5276𝑥106
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 1591.46𝑠 + 109711
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
La planta al estimularla mediante el comando impulse se determinó que la planta es
estable en lazo abierto y mediante las constantes obtenidas del motor se pudo
modelar la función del motor la cual es una función de segundo orden.
Se debe comprobar el modelo obtenido mediante el uso de otros métodos de
idenrificación.
BIBLIOGRAFIA
https://a-lab.ee/man/ABS-user-manual.pdf
http://www.directindustry.es/prod/pinted-motor-works/product-14033-
1499261.html
https://www.alliedelec.com/m/d/85b10e230a96ad972256aa4428b67dfa.pdf
https://www.digikey.com/product-detail/es/broadcom-limited/HEDM-5505-
J06/516-2752-ND/2219518