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UNIDADES 1,2 Y 3: FASE 7 – CIERRE DEL PROYECTO

INTEGRANTES GRUPO COLABORATIVO No: 212020_13

YULIETH PAOLA GUZMAN 1081808727: TM COMUNICACIONES

TANIA MILENA CASALLAS 108338975: TM SOFTWARE

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

PROYECTO DE INGENIERIA

INGENIERIA INDUSTRIAL

FUNDACIÓN MAGDALENA

2018

* Gabriel Jaime Rivera

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1. TÍTULO DEL PROYECTO: CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO LEGO EV3

PARA TRANSPORTE DE MATERIAL RADIOACTIVO.

2. INTRODUCCIÓN: BREVE RESEÑA DE LO QUE ES EL PROYECTO

Para el desarrollo de estas unidades se inició realizando la investigación de que

prototipo lego podría hacer el transporte de la carga, dando como planteamiento
posibles soluciones al problema formulado, tomando como base las distintas
propuestas del grupo colaborativo y se elige la mejor teniendo en cuenta lo
esquematizado en la guía de aprendizaje.
Este proyecto consiste en crear un vehículo robotizado que nos permita transportar
la carga radioactiva a través de un laberinto sin que se intervenga en dicha
actividad ya que uno de los propósitos es salvaguardar la integridad humana y
alejarlo del alto grado de contaminación que posee la carga que se transportara.
Como herramienta para la creación del prototipo haremos uso del Lego MindStorm
EV3, debido a que este nos permitirá crear un modelo que se adapte a lo planeado.
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3. PLANTEAMIENTO Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA: DEFINICIÓN DEL

PROBLEMA QUE SE QUIERE RESOLVER A TRAVÉS DEL PROYECTO. LA
FORMULACIÓN DEL PROBLEMA SE EXPRESA EN FORMA INTERROGATIVA
(DE PREGUNTA).

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una
zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia está encapsulada
existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser
humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, como se ilustra en la
figura 1. La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. La carga se debe
transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el laberinto”.

FORMULACION DEL PROBLEMA:

¿Cómo transportar un recipiente con material radioactivo a través de la ruta indicada, de

forma rápida y segura, sin la intervención de ningún ser humano usando robot LEGO
MINDSTORM EV3?
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4. OBJETIVO GENERAL Y OBJETIVOS ESPECÍFICOS: METAS A ALCANZAR

PARA RESOLVER EL PROBLEMA.

OBJETIVO GENERAL:

1. Solucionar el problema de transportar dentro de una planta nuclear una carga

altamente radioactiva a través de un laberinto usando un Robot Lego EV3.
2. Entender, comprender y plasmar en este informe los conceptos básicos para la
construcción de un proyecto de ingeniería. Lograr tener el pleno conocimiento
basados en investigaciones de lo que son, y como se realizan los proyectos de
ingeniería.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:

1. Diseñar y construir un prototipo del robot LEGO EV3 (Hardware) que permita
transportar una carga de 60 g a través de un laberinto.
2. Programar el prototipo de robot LEGO EV3 (Software) para resolver el laberinto.
3. Hacer la integración del hardware y del software para que el prototipo de robot
LEGO EV3 transporte la carga de 60 g a través del laberinto en el menor tiempo
posible.
4. Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa específico,
utilizando los diferentes sensores que posee el robot LEGO EV3 para la solución
del laberinto.
5. Presentar un trabajo escrito sobre la ejecución del problema propuesto en la guía
de actividades de la unidad 2, Fase 4 planeamiento del proyecto.
6. Durante el desarrollo de la actividad se adquieren los conocimientos mínimos
que se requieren para desarrollar el proy
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5. JUSTIFICACIÓN: RAZONES POR LAS QUE EL PROBLEMA DEBE SER

RESUELTO.

Este proyecto se realiza con el fin transportar una carga radioactiva se desarrolla con la
intención de que el capital humano reduzca su nivel de vulnerabilidad en estas
condiciones, en donde se establece minimizar riegos asegurando la vida e integridad del
personal.

Teniendo en cuenta la posible contaminación a la que se expone si se transporta el

material radioactivo directamente, se crea un grupo de trabajo donde cada miembro
reconoce, estudia e identifica las herramientas que nos brinda el equipo LEGO
MINDSTORMS para buscar las diferentes alternativas que darán solución a la
problemática planteada. Con este proyecto se pretende que mediante la investigación y
la aplicación se puedan desarrollar soluciones que de manera estratégica y sistematizada
den respuesta a situaciones cotidianas se ajusten a la necesidad, brinden fiabilidad y a
la vez lleven a la reducción del tiempo y costos a la empresa.
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6. MARCO TEÓRICO: COMPENDIO DE LO QUE SE DEBE SABER PARA

RESOLVER EL PROBLEMA.

En la actualidad el uso de robots está ampliamente extendido en todo tipo de actividades,

obteniendo con ellos: reducción de costos, aumento de productividad, mejora de la
calidad en la producción, eliminación de condiciones peligrosas y mejora de las
condiciones de trabajo, entre otras. Uno de los principales papeles de los robots es el
transporte de mercancías, manejo de materiales, carga y descarga Etc, mediante su
capacidad para desempeñar diversas tareas u operaciones.

Una vez conociendo y entendiendo los beneficios que trae el trabajo con robots se
propone la alternativa de crear un Robot Lego Mindstorm Ev3, el cual estará programado
con todos los parámetros de Ingeniería necesarios con el fin de garantizar un buen y
efectivo transporte y descargue de material radioactivo dentro de una zona debidamente
marcada y señalizada.

Dicho robot será operado mediante un control remoto con el fin de garantizar que las
personas no tengan ningún tipo de contacto con el material Radiactivo.

¿QUE ES EL LEGO MINDSTORM?: LEGO MINDSTORMS es un juego de robótica

desarrollado por la compañía LEGO en colaboración con el MIT (Massachusetts Institute
of Technology). El kit básico proporciona los elementos básicos (sensores, servos y
partes mecánicas) para construir robots sencillos.

COMPONENTES BASICOS:

 El robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta con alrededor de 550 piezas que nos
permitirán crear prototipos adaptados a nuestra necesidad entre ellas hay 3
servomotores y diferentes sensores que le permiten realizar funciones
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específicas, estas van conectadas a un bloque central que se puede programar

para dar instrucciones de funcionalidad.

LOS COMPONENTES ELECTRÓNICOS DE LEGO EV3 SON:

 Bloque EV3. Es el brick o bloque que funciona como unidad de control y central
eléctrica del robot. Este bloque lleva una batería recargable como fuente de
alimentación.
 Motores grandes. Son dos servomotores que permiten programar
desplazamientos precisos y potentes.
 Motor mediano. Es el motor que se suele utilizar para mover partes del robot.

SENSORES:

1. Sensor infrarrojo y Baliza infrarroja remota:

El Sensor infrarrojo es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por objetos
macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la Baliza
infrarroja remota y se puede utilizar en tres modos diferentes: Modo de proximidad, Modo
de baliza y Modo remoto.

2. Sensor de giro:

Mide el ángulo que gira el robot respecto a una orientación inicial.

3. Sensor de color:

El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la

luz. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad
de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental.

4. Sensor de contacto:

Sensor analógico, contiene un botón en su parte frontal que detecta cuando éste se
pulsa y se suelta, capaz de contar presiones simples y múltiples.
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7. METODOLOGÍA: TÉCNICAS Y PROCEDIMIENTOS PARA RESOLVER EL

PROBLEMA DESCRITA EN TÉRMINOS DE LA METODOLOGÍA CDIO.

DISEÑO DEL PROTOTIPO: El prototipo diseñado tendrá las siguientes características:

1. Nuestro proyecto iniciara con el inventario de las fichas,

2. Después crearemos con las fichas que contamos en la caja del lego ev3 este será tipo
carro de tres ruedas, con motores que serán los encargados de mantener el movimiento.

3. Se anexarán un sensor de proximidad, un sensor de giro y un sensor de color, se

instalará el bloque ev3 el cual será programado desde el software para darle las
instrucciones requeridas para lograr el objetivo planteado.

A continuación, veremos algunas imágenes de cómo sería la construcción del prototipo

y el modelo final.

FUNCIONES QUE DEBERÁ REALIZAR NUESTRO PROTOTIPO:

Ya diseñado nuestro prototipo lo que sigue es programar su software para que al moverse
a través del laberinto pueda detectar a que distancia están las paredes para no chocar,
esto lo logramos programando el sensor infrarrojo en su modo de proximidad, además se
debe programar el sensor de giro para que lo haga de manera precisa de forma que
mantenga segura la estabilidad de la carga.

Transporta, por último al final del laberinto se demarcara la zona con un color para que
el sensor de color lo detecte y se detenga de forma que indique que el recorrido a
terminado.

De acuerdo a nuestras instrucciones de programación quedarían en el siguiente orden:

1) Avanzar hasta detectar una pared u obstáculo (sensor de proximidad) 2) Detenerse y
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Retroceder un poco. 3) Hacer un giro a la derecha de 90° y avanzar, esta función la

realizara las veces que sea necesario para poder encontrar las entradas del laberinto.
(Sensor de giro y proximidad) 4) Avanzar hasta detectar la zona demarcada (cinta negra
o de color) que indica que llego al punto deseado (sensor de color).

PROGRAMACIÓN DEL SOFTWARE: Los bloques de programa quedaran de la

siguiente manera: AVANZAR HASTA DETECTAR PARED
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8. RESULTADOS: SE PRESENTA EL DISEÑO DETALLADO MEJORADO DE LOS

SUBSISTEMAS DEL PROTOTIPO Y EL REGISTRO EN VIDEO (LINK) DEL
DESEMPEÑO DEL PROTOTIPO EN LA SOLUCIÓN DEL PROBLEMA EN
CONTRASTE CON LOS OBJETIVOS PLANTEADOS.

https://www.youtube.com/watch?time_continue=6&v=l1d19HgQlbA
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9. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES: SE INDICA SI SE CUMPLIERON O

NO LOS OBJETIVOS PROPUESTOS Y SE DAN RECOMENDACIONES PARA
NO INCURRIR EN LOS MISMOS ERRORES EN LA EJECUCIÓN DE FUTUROS
PROYECTOS SIMILARES A ESTE (LECCIONES APRENDIDAS) Y/O PARA
MEJORAR EL DESEMPEÑO DEL PROTOTIPO.

Una de las conclusiones es que tenemos mejoras que se le realizaron al robot a nivel de
harware, ya que en los ensayos realizados en el laboratorio pudimos observar que no era
factible la utilización del sensor de choque, debido a que este tal como su nombre lo
indica debía hacer contacto con las paredes del laberinto para detectarlas como
obstáculos y poder retroceder, hacer los giros y posteriormente continuar su avance a
través de este.

Así que se llegó a la conclusión de que el hecho de chocar con las paredes y hacer tantos
movimientos podía desestabilizar el vehículo y por ende ocasionar el derrame de la carga
radioactiva que se estaba transportando.

Es por este hecho que se le hicieron modificaciones al diseño inicial, quitándole el sensor
de choque y reprogramando el sensor de proximidad para que pudiera reconocer las
paredes como obstáculo, detenerse, hacer el giro y continuar su avance, dándonos como
resultado un modelo más eficiente.
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10. BIBLIOGRAFÍA: FUENTES BIBLIOGRÁFICAS CONSULTADAS (CITACIÓN APA

 Sensor giróscopo LEGO MINDSTORMS EV3, recuperado de:

http://www.robotica.com/Producto/Sensor-giroscopo-LEGO-MINDSTORMS-EV3
 Sensor infrarrojo EV3 MINDSTORMS, recuperado :
http://www.esmindstorms.com/2015/10/sensor-infrarrojo-ev3.html
 Soporte de MINDSTORMS, recuperado de:
https://www.lego.com/eses/mindstorms/support
 Soporte de set lego MINDSTORMS recuperado de:
http://robotica.com/Producto/Set-basico-LEGO-MINDSTORMS-Education-EV3
 Soporte Manual Lego MINDSTORMS recuperado de:
https://www.manualslib.com/manual/1053412/Lego-Mindstorms-Ev3.html
 Componentes Robótica lego EV3 MINDSTORMS
http://canaltic.com/rb/legoev3/12_componentes_de_lego_ev3.html
 Soporte Manual Lego MINDSTORMS
file:///C:/Users/CLIENTE000/Downloads/User%20Guide%20LEGO%20MINDSTO
RMS%20EV3%2010%20All%20ES.pdf