CARRERA: INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

ESTUDIANTE: Fernando Quezada

ASIGNATURA: Control Automático
FECHA DE Jueves, 22 de febrero de 2018
ENTREGA:

1. ANALOGIAS MECÁNICAS ELÉCTRICAS

Para comprender las analogías vamos a ver un caso sencillo de un circuito mecánico con
un grado de libertad. No importa en ningún caso la complejidad de los sistemas, solo
importa que las ecuaciones que rigen su comportamiento sean iguales.
Sea el siguiente sistema mecánico de traslación:

En este sistema M es la masa, R el coeficiente de rozamiento o amortiguamiento, K la

constante de elasticidad del muelle, x el desplazamiento lineal y F la fuerza aplicada. La
ecuación diferencial que define su comportamiento es:

(Expresión A)
Sea el siguiente sistema eléctrico pasivo:

En este sistema L es la inductancia de la bobina, R la resistencia, C la capacidad del condensador,

i la corriente que circula y V la tensión aplicada. La ecuación integro-diferencial que rige su
comportamiento es:

que puede ponerse en términos de la carga eléctrica q como:

(Expresión B)

A la vista de las expresiones A y B es evidente que las ecuaciones diferenciales para

ambos sistemas son idénticas, por lo que estos sistemas se denominan sistemas análogos,
y las magnitudes que los representan se llaman magnitudes análogas.
Esta correspondencia es conocida como analogía de impedancia, o Fuerza-Tensión,
y se representa en la siguiente tabla:

SISTEMA MECÁNICO SISTEMA ELÉCTRICO

Fuerza (F) Tensión (v)
Desplazamiento (x) Carga (q)
Velocidad (dx/dt) Corriente (i)
Cte. elasticidad (K) Capacidad (1/C)
Rozamiento (R) Resistencia (R)
Masa (M) Inductancia (L)

Existe otro tipo de analogía, también muy útil, entre sistemas mecánicos y eléctricos que
es la analogía de movilidad o admitancia y que es simplemente la dual de la anterior.
De hecho, es este tipo de analogía la que se suele emplear (y la que se ha empleado en el
análisis que realiza este programa) por la facilidad con que se halla el circuito eléctrico a
partir de su mecánico análogo, y porque el circuito eléctrico es fácilmente analizable
eléctricamente usando análisis nodal.
Sea el siguiente sistema eléctrico pasivo:

En este sistema L es la inductancia de la bobina, R la resistencia, C la capacidad del

condensador, i la corriente que circula y V la tensión aplicada. La ecuación integro-
diferencial que rige su comportamiento es:

que puede ponerse en términos de carga eléctrica como:

(Expresión C)

Comparando las expresiones A y C, vemos que al igual que ocurría con la analogía de
impedancia, las ecuaciones diferenciales son iguales.
La correspondencia mecánico-eléctrico de la analogía de movilidad se muestra en la
siguiente tabla:

SISTEMA MECÁNICO SISTEMA ELÉCTRICO

Fuerza (F) Corriente (i)
Desplazamiento (x) Carga (q*Z)
Velocidad (dx/dt) Tensión (v)
Cte. elasticidad (K) Inductancia (1/L)
Rozamiento (R) Resistencia (1/R)
Masa (M) Capacidad (C)
2. ANALOGÍA TERMO-ELÉCTRICA

Consiste en identificar las variables eléctricas con las variables térmicas.

 Régimen permanente
 Sin fuente internas
 Características termo físicas constantes ( r,Cp, k = ctes )
 Transferencia unidireccional

ANALOGÍA TERMO-ELÉCTRICA
VARIABLES Transferencia de calor VARIABLES Electricidad
VELOCIDAD DE TRANSFERENCIA INTENSIDAD DE CORRIENTE ( I )
( Q-punto )
TEMPERATURA ( T ) TENSIÓN ( V )
RESISTENCIA TÉRMICA ( Rth ) RESISTENCIA ELÉCTRICA ( R )

Así como la corriente eléctrica va de tensiones mayores a menores la velocidad de

transferencia (potencia térmica) va de temperaturas mayores a menores.

RESISTENCIA TÉRMICA
Para calcular la resistencia térmica es necesario transformar las ecuaciones que modelan
los distintos mecanismos de transferencia de calor para que presenten la siguiente forma:
(Ta - Tb) / Q-punto = expresión matemática = Rth

La expresión de la resistencia térmica es diferente dependiendo del mecanismo de

transferencia:

 Resistencia térmica a la conducción. - En este caso habrá que distinguir entre las
diferentes geometrías que presenta el elemento resistivo. Las más usuales (pared
plana, pared cilíndrica y pared esférica)
 Resistencia térmica a la convección
 Resistencia térmica a la radiación
CIRCUITOS TERMOELÉCTRICOS
Para una pared plana simple cualquiera sometida a convección por una superficie y a
(convección + radiación) por la otra se tiene:

Qconv1-punto = Qcond-punto = Qrad-punto + Qconv2-punto

Qconv1-punto = (T1 - T2) / Rth-conv1 = (T1 - T3) / (Rth-conv1 + Rth-cond) = (T2 -

T3) / Rht-cond = Qcond-punto

Qrad-punto = (T3 - T4) / Rht-rad; Qconv2-punto = (T3 - T4) / Rth-conv2

Qconv1-punto = (T1 - T4) / ( Rth-conv1 + Rth-cond + Req ) ; Req = ( Rth-rad * Rth-

conv2 ) / ( Rth-rad + Rth-conv2 )
Pared plana compuesta (1).

Pared plana compuesta (2).

RESISTENCIA TÉRMICA POR CONTACTO
Al efectuar el análisis de la conducción de calor a través de paredes compuestas por capas
de diferentes materiales se suele suponer, idealmente, que el contacto entre las diferentes
capas es perfecto, resultando, por ejemplo, el circuito termoeléctrico de la siguiente
figura:

3. ANALOGIAS FLUIDO-ELECTRICAS
Ésta es una analogía muy sencilla en la que sólo se señalan los aspectos más elementales
del comportamiento del “fluido eléctrico”: tensión, corriente, resistencia y energía
eléctrica
En un circuito eléctrico de corriente continua (DC), el voltaje (V en voltios), es una
expresión de la energía disponible por unidad de carga, que impulsa la corriente eléctrica
(I en amperios) alrededor del circuito cerrado. Aumentando la resistencia (R en ohmios),
disminuirá proporcionalmente, la corriente que puede ser impulsada por el voltaje a través
del circuito.

Cada cantidad y cada elemento operacional, en un circuito de DC (corriente continua)

operado por una batería, tiene su análogo directo en el circuito del agua. La naturaleza de
las analogías, ayuda a desarrollar una comprensión de las cantidades de los circuitos
eléctricos básicos. En el circuito del agua, la presión impulsa el agua alrededor del bucle
cerrado de tuberías a fluir con un cierto caudal de agua. Si se aumenta la resistencia al
flujo R, entonces el caudal de agua disminuye proporcionalmente.

Analogía Voltaje-Presión
Una batería es análoga a una bomba en un circuito de agua. Una bomba, toma el agua a
baja presión y realiza trabajo sobre ella, impulsándola a alta presión. Una batería toma las
cargas a bajo voltaje, realiza trabajo sobre ellas y las impulsa a alto voltaje.

La cantidad de agua que circula depende de la diferencia de altura entre los depósitos, y
también del grosor de la tubería que instalamos. Igualmente, la corriente que haga circular
la batería dependerá de la tensión y, además, del componente que conectemos.
Analogía Corriente-Caudal
Conectar una batería a un aparato a través de un cable es como usar un tubo grande para
el flujo de agua. A lo largo del cable se produce muy poca caída de tensión debido a su
pequeña resistencia. Se puede operar la mayoría de los aparatos conectados al otro
extremo de una extensión de cable, sin efectos notables en el rendimiento.

Un elemento que oponga más resistencia al paso de la corriente será equivalente a una
tubería estrecha, y por él circulará una intensidad pequeña, de pocos amperios. Un equipo
que oponga poca resistencia permitirá circular una mayor intensidad, como una tubería
de mayor calibre.

Caudal de volumen Flujo de corriente

en litros/min, eléctrica en
cm3/seg, m3/seg, culombio/seg =
etc. amperios.

Resistencia al Flujo
La resistencia al flujo representado por un estrechamiento apreciable en un tubo de agua,
es análogo a la resistencia a la corriente eléctrica representada por un "resistor" eléctrico
común.

El estrechamiento en el tubo tiene más resistencia que el resto del sistema de tuberías.
Del mismo modo, un resistor en un circuito eléctrico en general, tendrá mucha más
resistencia que el cableado del circuito. Si los elementos individuales del circuito solo son
resistores, entonces toda la presión o tensión, caerá a través de estos elementos
individuales. El hecho de que prácticamente toda la caída de tensión aparece a través de
un resistor o un aparato eléctrico común, hace posible el funcionamiento de estos aparatos
con una extensión de cable, o el funcionamiento de varios aparatos en paralelo en un
circuito único en un hogar.
Analogía Tierra-Depósito
La función de un cable de tierra en un circuito eléctrico es en muchas maneras, análogo
al depósito añadido al circuito del agua. Una vez que el tubo está lleno con agua, la bomba
puede recircular el agua sin uso adicional del depósito y si se quitara, no tendría efecto
aparente sobre el flujo del agua en el circuito.

El depósito ofrece una referencia de presión, pero no es parte del circuito funcional. Del
mismo modo, la batería puede hacer circular la corriente eléctrica sin el cable de tierra.
El suelo proporciona un voltaje de referencia para el circuito, pero si se rompe, no habría
ningún cambio evidente en el funcionamiento del circuito. El cable de tierra protege
contra descargas eléctricas y en muchos casos, ofrece protección contra la interferencia
eléctrica exterior.
Este punto de vista de una tierra no es adecuado para explicar la función de un aparato
con cable de tierra, porque una conexión con la tierra solamente, no es suficiente para
activar un interruptor de circuito en caso de un fallo eléctrica. Para ser eficaz en la
prevención de los choques eléctricos, debe conectarse a tierra el cable neutro de la central
de suministro eléctrico.

Sin embargo, la imagen de la tierra como un depósito de carga, es de gran ayuda en la

comprensión de la energía del sistema de suministro eléctrico completo. En una planta de
suministro de energía, las cargas eléctricas se pueden extraer de la tierra y en el proceso
de generación, se realiza el trabajo para darles la energía. Esta energía se presenta,
estableciéndole a las cargas su voltaje (1 voltio = 1 julio/culombio = energía/carga).
 CARRERA: INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
ESTUDIANTE: Miguel Mendieta
ASIGNATURA: Control Automático
FECHA DE Jueves, 22 de febrero de 2018
ENTREGA:

La Fig. 4P-J8(a) muestra la configuración del

control de temperatura de un sistema de flujo de
aire. El recipiente de agua caliente provee el agua
que fluye al intercambiador de calor para calentar el
aire. El detector de temperatura mide la temperatura
del aire TA0 y la envía para ser comparada con Ja
temperatura de referencia T, El error de temperatura
Tt se envía al controlador, el cual tiene la función de
transferencia G, (s). La salida del controlador, u(t),
que es una señal eléctrica, se convierte en una señal
neumática mediante un transductor. La salida del
actuador controla el flujo de agua a través de la
válvula de tres vías. La Fig. 4P-l 8(b) muestra el diagrama de bloques del sistema.
Se definen los siguientes parámetros y variables: dMw es el flujo del fluido calefactor= K1tf'• K,.1=
0.054 kg/sN, Tw es la temperatura del agua = K¡flM W' KR = 65ºC/kg/s, y TA0 es la temperatura
del aire de salida.
La ecuación de transferencia de calor entre el agua y el aire es:

La ecuación del detector de temperatura es:

a) Dibuje un diagrama de bloques que incluya todas las funciones de transferencia del sistema.
b) Obtenga la función de transferencia TA0(s)/Tr(s) cuando Gc(s) = 1.