Analisis y Sintesis de Mecanismos

Análisis y Síntesis de
Mecanismos
Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y
Tecnologías Avanzadas
Índice
1. CONCEPTOS BÁSICOS Y CLASIFICACIÓN DE MECANISMOS 4

1.1. APLICACIÓN DE LOS MECANISMOS A TRAVÉS DE LA HISTORIA. 4
1.2. CONCEPTOS Y DEFINICIONES FUNDAMENTALES SOBRE MECANISMOS Y MÁQUINAS. 4
1.3. ESLABONES, PARES CINEMÁTICOS, SU CLASIFICACIÓN, ARREGLO Y CONFIGURACIÓN. 5
1.4. GRADOS DE LIBERTAD, CRITERIO DE KUTZBACH. 6
1.5. TIPOS DE MOVIMIENTO EN UN MECANISMO. 7
2. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS 2D. 9

2.1. FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS. 9
2.2. ROTACIONES DE UN CUERPO RÍGIDO. 18
2.3. CINEMÁTICA DE MECANISMOS 20
MÉTODOS NUMÉRICOS DE SOLUCIÓN 25
2.4. ANÁLISIS DE POSICIÓN. 27
2.4.1. MÉTODO GRÁFICO 27
2.4.2. MÉTODO ANALÍTICO 27
2.4.3. MÉTODO MATRICIAL 29
2.5. ANÁLISIS DE VELOCIDAD. 29
2.5.1. MÉTODO GRÁFICO. 29
2.5.3. MÉTODO DE ÁLGEBRA COMPLEJA 31
2.5.4. MÉTODO MATRICIAL 33
2.6. MECANISMO DE BIELA CORREDERA. 35
2.6.2. MÉTODO ANALÍTICO. 35
2.6.3. MÉTODO ÁLGEBRA COMPLEJA. 36
2.6.4. MÉTODO MATRICIAL. 38
2.7. MECANISMO DE 4 BARRAS. 39
2.7.2. MÉTODO DE ÁLGEBRA COMPLEJA. 40
2.8. ACELERACIÓN 43
2.8.4. MÉTODO ANALÍTICO PARA UN MECANISMO DE BIELA CORREDERA. 47
2.9. ANÁLISIS DEL MECANISMO DE COLISA INVERTIDA. 49
2.9.1. MÉTODO ALGEBRA COMPLEJA 49
2.9.2. MÉTODO GRAFICO. 52
2.10. ANÁLISIS DEL MECANISMO DE COLISA. 61
2
2.10.2. MÉTODO ANALÍTICO. 62
2.11. ANÁLISIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS. 64
3. PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUAL 69

3.1. TRABAJO VIRTUAL 72
3.2. MODELO DINAMICO 78
3.2.1. TEOREMA DE STEINER 80
3.3. MODELO DINÁMICO (COLISA) 84
3.4. CÁLCULO DE REACCIONES EN PARES CINEMÁTICOS. 88
3.4.1. D.C.L 89
3.4.2. VECTORES DE POSICIÓN. 89
SIMULACIÓN DE MATLAB Y WM2D CON RESORTE Y AMORTIGUADOR GRAVEDAD Y

FRICCIÓN 103
3
Análisis y Síntesis de Mecanismos
El análisis y la síntesis en el estudio de un mecanismo son dos aspectos completamente distintos, la
síntesis es el proceso de idear un patrón o método para lograr un propósito dado. Mientras que el
análisis es un conjunto de técnicas que permiten que el diseño de una máquina o mecanismo, ya
existente o propuesto, sea examinado en forma crítica con el fin de determinar si es adecuado para
el trabajo que desempeñará.
Es preciso tener siempre en mente que aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se
dediquen al análisis, la meta real es la síntesis, es decir, el diseño de una máquina o un sistema. El
análisis es una simple herramienta y, sin embargo, es tal vital que se usará inevitablemente como
uno de los pasos en el proceso de diseño.
1. Conceptos básicos y Clasificación de Mecanismos

Con los continuos avances realizados en el diseño de instrumentos, controles automáticos y equipo
automatizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo significado. Al aplicar la teoría de los
mecanismos y las máquinas, se comprende las relaciones entre la geometría y los movimientos de
las piezas de la máquina o un mecanismo, y las fuerzas que general tales movimientos.
A continuación se proporcionan los conceptos básicos de mecanismos y máquinas para presentar

un cuadro completo de los componentes que se van a estudiar.
1.1. Aplicación de los mecanismos a través de la historia.

Las maquinas y los mecanismos han sido ideados por el hombre desde el principio de la historia.
Los antiguos egipcios inventaron las maquinas necesarias para efectuar la construcción de las
pirámides y monumentos. Aunque la rueda y la polea (rueda en un eje) no fueron conocidos por los
egipcios del Antiguo Reino, hicieron uso de la palanca, el plano inclinado (o cuña), y probablemente,
del rodillo de tronco. El origen de la rueda y el eje no se conoce con precisión. Su primera aparición
parece haber sido en Mesopotamia, por los años 3000 a 4000 a.C.
La ingeniería mecánica tuvo sus inicios en el diseño de máquinas, a medida que las invenciones de
la revolución industrial requerían soluciones más complicadas y refinadas para problemas de
control de movimientos. James Watt (1736-1819) probablemente merece el titulo de primer
cinemático, por su síntesis de un eslabonamiento mecánico de línea recta para guiar los pistones de
muy larga carrera en las entonces nuevas máquinas (o motores) de vapor.
Watt fue ciertamente el primero en reconocer el valor de los movimientos del elemento acoplador
en el eslabonamiento de cuatro barras. Oliver Evans (1755-1819) un inventor estadounidense,
también diseñó un eslabonamiento de línea recta para un motor de vapor.
Euler también surgió la separación del problema de análisis dinámico en lo “geométrico” y lo

“mecánico” con el fin de simplificar la determinación de la dinámica de un sistema. Este es el origen
de la división actual de la dinámica, en cinemática y cinética, como se describió entes.
1.2. Conceptos y definiciones fundamentales sobre mecanismos y máquinas.

Los términos mecanismo y máquina se emplearán a menudo en el estudio de los mecanismos, por
lo que los definiremos a continuación.
4
Una máquina es una combinación de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las
fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de
movimientos determinados.
Un mecanismo es una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones

móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es
transformar el movimiento.
Cabe mencionar que una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes
conectados por medio de articulaciones, pero su propósito no es efectuar un trabajo ni transformar
el movimiento. La estructura carece de movilidad interna, no tiene movimientos relativos entre sus
miembros (mientras que una máquina y un mecanismo los tienen). Por lo anterior podemos decir
que una máquina o un mecanismo tiene como propósito aprovechar estos movimientos internos
relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento.
1.3. Eslabones, pares cinemáticos, su clasificación, arreglo y configuración.

Los pares cinemáticos o juntas, son las forma geométricas mediante las cueles se unen dos
miembros de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente.
Dicho de otra forma son las conexiones o articulaciones entre eslabones.
Si la unión o articulación mediante la cual se conectan dos miembros tiene un contacto superficial
tal como una unión de perno, la conexión se llama par inferior. Si la conexión ocurre en un punto o
a lo largo de una línea tal como en un rodamiento de bolas o entre dos dientes de engranes en
contacto, se le conoce como par superior. Un par que sólo permite rotación relativa es un par de
giro o revoluta; uno que solamente permite el deslizamiento es un par deslizante. Un par de giro
puede ser inferior o superior, dependiendo de que se emplee un perno o buje o un rodamiento de
bolas para la conexión. Un par deslizante es un par inferior como entre un pistón y la pared del
cilindro.
Figura 1 Arreglo de eslabones para la conexión de 2 (a), 3 (b) y 4 (c) elementos.
Un eslabón es un cuerpo rígido que tiene dos o más pares, por medio de los cuales se puede
conectar a otros elementos y que tiene movimiento relativo entre ellos. Un eslabón puede servir de
soporte, de guía de otros eslabones, para transmitir movimiento y/o fuerza, o bien funcionar de las
tres formas.
5
 Eslabón rígido o cinemático. Es el que transmite fuerza por compresión o por tensión
indistintamente.
 Eslabón flexible. Es el que transmite fuerza por tensión únicamente (cadena o banda) o bien
compresión únicamente (fluido).
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena
cinemática.
 Cadena trabada. Cuando estos eslabones se conectan de forma tal que no exista
movimiento se le llama cadena trabada.
 Cadena cerrada. Cuando todos y cada uno de los miembros se uno a otros dos. Los
elementos forman un circuito cerrad, el primero y el último están unidos (aunque no
siempre en el mismo punto).
 Cadena restringida. Es aquella en la que independientemente del número de ciclos de
movimientos efectuados, el movimiento relativo entre sus eslabones es siempre el mismo.
Cuando se fija un eslabón en este tipo de cadena, se tiene un mecanismo.
 Cadena abierta. Cuando hay algún miembro no unido a otros dos. Un elemento esta fijo a
una base o sistema de referencia y el último está en el extremo.
 Cadena no restringida o cadena libre. Es aquella en la que se tiene posiciones variadas para
los eslabones de un instante a otro varía, no tienen un patrón de movimiento fijo.
Figura 2 (a) Cadena abierta. (b) Cadena cerrada
1.4. Grados de libertad, criterio de Kutzbach.

La movilidad o grados de libertad, es el número de parámetros de entrada (casi siempre variables
del par) que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una
posición en particular.
Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los
eslabones no conectados, se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado.
𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2 𝐽1̇ − 𝐽2̇
Donde:
𝒏 es el número total de eslabones (incluyendo el fijo).

𝒋𝟏 son los pares cinemáticos de un grado de libertad.
𝒋𝟐 son los pares cinemáticos de dos grados de libertad.
6
La ecuación anterior se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo
plano.
Ejemplo 1.4.1
De acuerdo a la Figura 3 encontrar los grados de libertad del mecanismo utilizando el criterio de
Kutzbach:
Figura 3 Mecanismo ejemplo 1.4.1
Se tiene:
𝑛 = 5 (número de eslabones)
𝑗 = 6 (número de juntas)
Sustituyendo en la ecuación:
𝑚 = 3(5 − 1) − 2(6) = 0
En este caso el mecanismo no tiene grados de libertad. Por lo cual se considera un eslabonamiento
sobre restringido, de acuerdo a la siguiente relación.
𝑚 ≥ 1: el dispositivo es un mecanismo con m grados de libertad.

𝑚 = 0: el dispositivo es una estructura estáticamente determinada.
𝑚 ≤ −1: el dispositivo es una estructura estáticamente indeterminada.
1.5. Tipos de movimiento en un mecanismo.

En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movimientos producidos
por estos mecanismos.
Movimiento plano.
Traslación.
Cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la posición de cada línea recta del
cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslación.
 Traslación rectilínea. Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayectoria de líneas rectas
paralelas (eslabón 4 de la Figura 4).
 Traslación curvilínea. Las trayectorias de los puntos son curvas idénticas paralelas a un
plano fijo.
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Figura 4 Mecanismo de biela corredera.
Figura 5 Mecanismo de unión de las ruedas de una locomotora.
Rotación.
Si cada punto de un cuerpo rígido que tiene movimiento plano permanece a una distancia constante
de un eje fijo que está perpendicular al plano del movimiento, el cuerpo tiene movimiento de
rotación. Si el cuerpo se mueve en vaivén en un ángulo dado, se dice que oscila.
Muchos cuerpos tiene un movimiento que es una combinación de rotación y translación.
Figura 6 Mecanismo de cuatro barras articuladas.
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Movimiento helicoidal.
Cuando un cuerpo rígido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene movimiento de
rotación alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslación paralela al eje, se dice que
el cuerpo tiene movimiento helicoidal. Por ejemplo, una tuerca cuando se atornilla en un perno.
Movimiento esférico.
Cuando un cuerpo rígido se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento
alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distinta constante del mismo, el cuerpo
tiene movimiento esférico.
Movimiento espacial.
Si el cuerpo tiene movimiento de rotación alrededor de tres ejes no paralelos y de traslación en tres
direcciones independientes, se dice que tiene un movimiento espacial general.
CLASE #3 (27/ENERO/2012)
2. Análisis cinemático de mecanismos 2D.
2.1. Fundamentos matemáticos.

Iniciaremos nuestro estudio con los conceptos básicos del algebra lineal para deducir una
transformación lineal ortogonal, cuya matriz asociada tiene determinante positivo.
Esta transformación representa una rotación de un cuerpo rígido, y está definida como:
𝑇𝜌(𝑝 ,∙): 𝑉 → 𝑉′
Donde 𝐓𝛒 mapea todo el espacio vectorial de V al espacio V’1. Esta transformación la usaremos
para modelar los mecanismos de cadena cinemática abierta y cerrada.
Grupo.
Sea V un conjunto de al menos dos elementos, y sea ⊕: 𝑽 × 𝑽 → 𝑽 una operación binaria. Se dice
que la pareja (𝑽,⊕) es un grupo, donde ⊕ es llamada operación aditiva (suma).
Un grupo debe cumplir las siguientes propiedades:
i) ∀𝑢 ∈ 𝑉, 𝑦 𝑣 ∈ 𝑉, 𝑢 ⨁ 𝑣 ∈ 𝑉 PROPIEDAD DE CERRADURA
ii) ∀ 𝑢, 𝑣, 𝑤 ∈ 𝑉 𝑠𝑒 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑞𝑢𝑒
(𝑢 ⨁ 𝑣) ⨁𝑤 = 𝑢⨁(𝑣 + 𝑤) PROPIEDAD ASOCIATIVA
iii) ∀ 𝑢 ∈ 𝑉, ∃! 𝜃 ∈ 𝑉 𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑢 ⊕ 𝜃 = 𝑢 PROPIEDAD DE ELEMENTO NULO
iv) ∀ 𝑢 ∈ 𝑉, ∃ 𝑒 ∈ 𝑉, 𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑢 ⨁ 𝑒 = 𝜃 PROPIEDAD ELEMENTO INVERSO
v) ∀ 𝑢, 𝑣 ∈ 𝑉, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠: 𝑢 ⊕ 𝑉 = 𝑉 ⊕ 𝑢 PROPIEDAD DE CONMUTATIVIDAD
La pareja (𝑉,⊕) tendrá estructura de grupo conmutativo (Abeliano).
1Siendo Sir William Hamilton (1843) quien inició esta teoría, posteriormente Euler con su
parámetro de rotación.
9
CLASE #4 (30/ENERO/2012)
Ejemplo 2.1.1
Sea 𝑉 = {(𝑥1 , 𝑥2 ): 𝑥1 , 𝑥2 𝜖 ℝ} y ⊕: ℝ2 𝑥ℝ2 → ℝ2 llamadas operación aditiva, definida como:

Recordando que (𝑥1 , 𝑥2 ) en un par ordenado.
{(𝑥1 , 𝑥2 )⨁(𝑦1 , 𝑦2 ) = (𝑥1 + 𝑦1 , 𝑥2 + 𝑦2 ) ∈ 𝑉
Demuestre que tiene estructura de grupo (ℝ. ℝ).
1. Por simple inspección se cumple la propiedad de cerradura.

{(𝑥1 , 𝑥2 ) ⊕ (𝑦1 , 𝑦2 )} ⊕ (𝑧1 , 𝑧2 ) = (𝑥1 , 𝑥2 ) ⊕ {(𝑦1 , 𝑦2 ) ⊕ (𝑧1 , 𝑧2 )}
2. Desarrollando la parte izquierda de la igualdad:
{(𝑥1 , 𝑥2 ) ⊕ (𝑦1 , 𝑦2 )} ⊕ (𝑧1 , 𝑧2 )

(𝑥1 + 𝑦1 , 𝑥2 + 𝑦2 ) ⊕ (𝑧1 , 𝑧2 )
(𝑥1 + 𝑦1 + 𝑧1 , 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 )
(𝑥1 + (𝑦1 + 𝑧1 ), 𝑥2 + (𝑦2 + 𝑧2 )
(𝑥1 , 𝑥2 )⨁(𝑦1 + 𝑧1 , 𝑦2 + 𝑧2 )
(𝑥1 , 𝑥2 )⨁{(𝑦1 , 𝑦2 )⨁(𝑧1 , 𝑧2 )}
Por lo anterior, Se cumple la propiedad asociativa.
3. (𝑥1 , 𝑥2 ) ⨁ 𝜃 = (𝑥1 , 𝑥2 )
Si definimos 𝜃 ∈ ℝ2
𝜃 = (𝜃1 , 𝜃2 )
{(𝑥1 , 𝑥2 ) ⊕ (𝜃1 , 𝜃2 )} = (𝑥1 , 𝑥2 )
(𝑥1 + 𝜃1 , 𝑥2 + 𝜃2 ) = (𝑥1 , 𝑥2 )
𝑥1 + 𝜃1= 𝑥1
𝑥2 + 𝜃2= 𝑥2
Conocemos el elemento nulo aditivo de la suma dentro de ℝ′ , 𝜃1 = 0
𝜃 = (0,0) ∈ 𝑉
Se cumple la propiedad del elemento nulo aditivo
4. {(𝑥1 , 𝑥2 ) ⊕ 𝑒} = (0,0)
Si definimos 𝑒 ∈ ℝ2
𝑒 = (𝑒1 , 𝑒2 )
(𝑥1 , 𝑥2 )⨁(𝑒1 , 𝑒2 ) = (0,0)
(𝑥1 + 𝑒1 , 𝑥2 + 𝑒2 ) = (0,0)
𝑥1 + 𝑒1 = 0
𝑥2 + 𝑒2 = 0
Conocemos el elemento inverso aditivo de la suma dentro de ℝ′ , 𝑒1 = −𝑥1 . Se cumple
lo mismo para 𝑒2 .
𝑒 = (−𝑥1 , −𝑥2 ) ∈ 𝑉
Se cumple la propiedad del elemento inverso aditivo
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5. (𝑥1 , 𝑥2 )⨁(𝑦1 , 𝑦2 )
(𝑥1 + 𝑦1 , 𝑥2 + 𝑦2 )
Por asociatividad de la suma:
(𝑦1 + 𝑥1 , 𝑦2 + 𝑥2 )
(𝑦1 , 𝑦2 )⨁(𝑥1 , 𝑥2 )
Se cumplieron las cinco propiedades, por lo tanto la pareja (𝑽,⊕) es un grupo aditivo Abeliano.
Ejemplo 2.1.2
Sea 𝑉 = {(𝑥1 , 𝑥2 ): 𝑥1 , 𝑥2 𝜖ℝ} y ∗: ℝ2 𝑥ℝ2 → ℝ2 llamada operación multiplicación, definida como:
(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 ) = (𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2, 𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦2 ) ∈ 𝑉
 Demuestre que tiene estructura de grupo multiplicativo (ℝ. ℝ).

 Demuestre que la pareja (𝑉,∗) es un grupo multiplicativo Abeliano.
1. Por simple inspección se cumple la propiedad de cerradura.
{ (𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 ) } ∗ (𝑧1 , 𝑧2 ) = (𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ { (𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑧1 , 𝑧2 )}
2. Desarrollando el lado izquierdo de la igualdad de la ecuación.
{(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 )} ∗ (𝑧1 , 𝑧2 ) = (𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ {(𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑧1 , 𝑧2 )}
{(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 )} ∗ (𝑧1 , 𝑧2 ) = (𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 , 𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦2 ) ∗ (𝑧1 , 𝑧2 )
Desarrollando el lado izquierdo de la ecuación. Metemos el par ordenado z dentro de los

paréntesis.
{(𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 )𝑧1 − (𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦2 )𝑧2 , ( 𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦1 )𝑧1 + (𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 )𝑧2 }
(𝑥1 𝑦1 𝑧1 − 𝑥2 𝑦2 𝑧1 − 𝑥2 𝑦1 𝑧2 − 𝑥1 𝑦2 𝑧2 , 𝑥2 𝑦1 𝑧1 + 𝑥1 𝑦2 𝑧1 + 𝑥1 𝑦1 𝑧2 − 𝑥2 𝑦2 𝑧2 )
Desarrollando el lado derecho de la ecuación, Extrayendo el par.

(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ {(𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑧1 , 𝑧2 )} = (𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ {(𝑦1 𝑧1 − 𝑦2 𝑧2 , 𝑦2 𝑧1 + 𝑦1 𝑧2 )}
= (𝑥1 𝑦1 𝑧1 − 𝑥1 𝑦2 𝑧2 − 𝑥2 𝑦2 𝑧1 − 𝑥2 𝑦1 𝑧2 , 𝑥2 𝑦1 𝑧1 − 𝑥2 𝑦2 𝑧2 + 𝑥1 𝑦2 𝑧1 + 𝑥1 𝑦1 𝑧2 )
Obtenemos el mismo resultado en ambos lados de la ecuación.
Se cumple la propiedad asociativa.
3. {(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝜃′1 , 𝜃′2 ´)} = (𝑥1 , 𝑥2 )

Nos habla de la existencia del nulo multiplicativo.
Significa que ambos pares permanecen a V, si yo opero este valor por un par de la misma
forma tiene que dar el mismo valor.
𝑥1 𝜃′1 − 𝑥2 𝜃 ′ 2 = 𝑥1 (1)
𝑥2 𝜃′1 + 𝑥1 𝜃′2 = 𝑥2 (2)
Este sistema de ecuaciones es no lineal donde las incógnitas a encontrar son 𝜃′1 y 𝜃′2 el sistema
es compatible con una única solución. Resolviendo por el método de sustitución:
11
De la ecuación (1)
𝑥1 + 𝑥2 𝜃2′
𝜃′1 =
𝑥1
Sustituimos 𝜃1′ en (2).
𝑥2 − 𝑥2 𝜃2′
𝑥2 ( ) + 𝑥1 𝜃 ′ 2 = 𝑥2
𝑥1
𝑥2
𝜃 ′ 2 ( + 𝑥1 ) = 0
𝑥1
𝜃′2 = 0
𝜃1′ = 1
∴ 𝜃′ = (1,0) ∈ 𝑉∃!
Se cumple la propiedad del elemento nulo multiplicativo.
Existe un par ordenado (𝑥1 , 𝑥2 ) que pertenece al espacio V tal que al ser multiplicado por el
nulo multiplicativo debe ser el mismo par ordenado.
Comprobamos la existencia del nulo multiplicativo
(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝜃′1 , 𝜃′2 ) = (𝑥1 , 𝑥2 )

(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (1, 0) = (𝑥1 , 𝑥2 )
Aplicando la definición de producto ∗.
(𝑥1 − 0, 𝑥2 + 0) = (𝑥1 , 𝑥2 )
(0 , 0) ∗ (1 , 0) = (0 , 0)
4. {(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑒′1 , 𝑒′2 )} = (1,0)

(𝑥1 𝑒′1 − 𝑥2 𝑒′2 , 𝑥2 𝑒′1 + 𝑥1 𝑒′2 ) = (1,0)
(𝑥1 𝑒′1 − 𝑥2 𝑒′2 ) = 1. . . (1)
( 𝑥2 𝑒′1 + 𝑥1 𝑒′2 ) = 0 … (2)
−𝑥1 𝑒′2
𝑒′1 =
𝑥2
Sustituimos en ecuación (1)
−𝑥1 𝑒′2
𝑥1 ( ) − 𝑥2 𝑒2′ = 1
𝑥2
Despejando 𝑒′2
𝑥2
𝑒′2 = − … (3)
𝑥21 + 𝑥22
En la ecuación (2) sustituimos (3) y nos queda la siguiente expresión para 𝑒′1
𝑥2
𝑥2 (− ) + 𝑥1 𝑒2′ = 0
𝑥21 + 𝑥22
𝑥1
𝑒1′ = ( )
𝑥12 + 𝑥22
Se cumple la propiedad del elemento inverso multiplicativo de (𝑥1 , 𝑥2 ).
12
𝑥1 −𝑥2
𝑒´ = ( , ) , 𝑥1 ≠ 0
𝑥12 + 𝑥22 𝑥1 2 + 𝑥2 2
El nulo aditivo de V no cumple con la propiedad del inverso aditivo. Si fuéramos rigurosos (𝑉,∗) no
es un grupo. Se dice que es un grupo solo por la excepción del nulo aditivo (campo de los reales).
Se cumple la propiedad del elemento inverso aditivo.
𝑎 𝑏
Comprobamos tomando (𝑎, 𝑏) ∗ ( ,− ) = (1,0)
𝑎2 +𝑏 2 𝑎2 +𝑏 2
Desarrollamos el lado izquierdo.
𝑎2 𝑏2 𝑎𝑏 𝑎𝑏
( 2 2
+ 2 2
, 2 2
− 2 ) = (1,0)
𝑎 +𝑏 𝑎 +𝑏 𝑎 +𝑏 𝑎 + 𝑏2
𝑎2 𝑏2
( + )=1 (1)
𝑎2 +𝑏 2 𝑎2 +𝑏 2
𝑎𝑏 𝑎𝑏
( − )=0 (2)
𝑎2 +𝑏 2 𝑎2 +𝑏 2
Por simple observación se ve que el único para ordenado (0,0) que inverso multiplicativo.
5. Propiedad de conmutatividad
𝑢∗𝑉 = 𝑉∗𝑢
(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 ) = (𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑥1 , 𝑥2 )
Desarrollamos ambos lados de la ecuación.
(𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 , 𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦2 ) = (𝑦1 𝑥1 − 𝑦2 𝑥2 , 𝑥1 𝑦2 + 𝑥2 𝑦1 )
(𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑥1 , 𝑥2 ) = (𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑥1 , 𝑥2 )
Se cumple la propiedad conmutativa
De este ejercicio se concluye que: la pareja (V,*) es un grupo multiplicativo excepto por la existencia
del inverso aditivo y el nulo multiplicativo.
CLASE #5 (1/FEBRERO/2012)
Espacio vectorial.
Sea la terna (V, ⊕ ,∗ ) abstracta, se dice que tiene estructura de campo, si cumple con las siguientes
propiedades:
I) Sea el par ordenado (V, ⊕), un grupo aditivo abeliano.

II) Sea (𝑉,∗), un grupo multiplicativo conmutativo (excepto por la existencia del inverso
multiplicativo del nulo aditivo).
III) Se cumpla la propiedad de distributividad de la operación * bajo la operación ⊕
(aditiva).
∀ 𝑢, 𝑣, 𝑤 ∈ 𝑉 se cumple que 𝑢 + (𝑣 ⊕ 𝑤) = 𝑢 ∗ 𝑣 ⊕ 𝑢 ∗ 𝑤
Ejemplo 2.1.3
Desarrollamos la propiedad III)
13
(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ [(𝑦1 , 𝑦2 ) ⊕ (𝑧1 , 𝑧2 )] = (𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 ) ⊕ (𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑧1 , 𝑧2 )
Recordando: 𝑉 = {(x1 , x2 ): x1 , x2 ∈ ℝ}
(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ [(𝑦1 + 𝑧1 , 𝑦2 + 𝑧2 )] = (𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 , 𝑥1 𝑦2 + 𝑥2 𝑦1 ) ⊕ (𝑥1 𝑧1 − 𝑥2 𝑧2, 𝑥1 𝑧2 + 𝑥2 𝑧1 )
(𝑥1 (𝑦1 + 𝑧1 ) − 𝑥2 (𝑦2 + 𝑧2 ), 𝑥1 (𝑦2 + 𝑧2 ) + 𝑥2 (𝑦1 + 𝑧1 ))

= (𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 + 𝑥1 𝑧1 − 𝑥2 𝑧2 , 𝑥1 𝑦2 + 𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑧2 + 𝑥2 𝑧1 )
{(𝑥1, 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 + 𝑧1 ) − 𝑥2 (𝑦2 + 𝑧2 ), 𝑥2 (𝑦1 + 𝑧1 ) + 𝑥1 (𝑦2 + 𝑧2 )}
(𝑥1 𝑦1 + 𝑥1 𝑧1 − 𝑥2 𝑦2 − 𝑥2 𝑧2 , 𝑥2 𝑦1 + 𝑥2 𝑧1 + 𝑥1 𝑦2 + 𝑥1 𝑧2 )
{(𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 , 𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦2 )⨁ (𝑥1 𝑧1 − 𝑥2 𝑧2 , 𝑥2 𝑧1 + 𝑥1 𝑧2 ) }
(𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 + 𝑥1 𝑧1 − 𝑥2 𝑧2 , 𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦2 + 𝑥2 𝑧1 + 𝑥1 𝑧2 )
∴ (𝑉,⊕,∗) forman un campo que le llamaremos el campo de los números complejos ℝ2 . Es un

campo parcialmente incompleto por la ausencia del elemento nulo aditivo.
Quaterniones: 𝑄 = ( 𝛼 , 𝛽 , 𝛾 , 𝛿 ) 𝜖 ℝ4
Donde 𝛼 representa la cantidad de rotación (giro). Y 𝛽 , 𝛾 , 𝛿 representan la cantidad de

giro.
Espacio Vectorial
Es un conjunto de al menos dos elementos y sea ⨁: 𝕍 × 𝑽 → 𝑽 una operación binaria, se dice que la
pareja (𝑽, ⨁) es un espacio vectorial sobre el campo (𝒌, †, ⨁) si existe:
𝒌∗𝑽 →𝑽
Llamada multiplicación escalar y se cumplen las siguientes propiedades:
I) ∀ 𝒖 ∈ 𝑽, y 𝜶 ∈ 𝒌, existe un único 𝜶 ∙ 𝒖 ∈ 𝑽.
II) ̃ el elemento nulo multiplicativo de k y -𝟏
∀ 𝒖 ∈ 𝑽, siendo 𝟏 ̃ el inverso aditivo de 𝟏
̃, se
cumple que 𝒖 ⊕ (−𝟏 ̃) ∙ 𝒖 = 𝜽, donde 𝜃 es el elemnto nulo de 𝑉.
III) ∀ 𝒖, 𝒗 ∈ 𝑽 y 𝜶 ∈ 𝒌, se cumple que 𝜶 ∙ (𝒖 ⊕ 𝒗) = 𝜶 ∙ 𝒖 ⊕ 𝜶 ∙ 𝒗, propiedad distributiva
de la operación∙, bajo la operación aditiva ⊕.
IV) ∀ 𝜶, 𝜷 ∈ 𝒌 y 𝒖 ∈ 𝑽, se cumple que: (𝜶⨁𝜷) ∙ 𝒖 = 𝜶 ∙ 𝒖 ⊕ 𝜷 ∙ 𝒖, propiedad distributiva
de la operación ∙, bajo la operación aditiva ⨁.
V) ∀ 𝜶, 𝜷 ∈ 𝒌 y 𝒖 ∈ 𝑽, se cumple que: (𝜶 ∙ 𝜷) ∙ 𝒖 = 𝜶 ∙ (𝜷 ∙ 𝒖), propiedad asociativa.
VI) ∀ 𝒖 ∈ 𝑽, se cumple: 𝟏̃ ∙ 𝒖 = 𝒖.
Si un espacio vectorial trabaja sobre el campo de los reales entonces se dice que es un espacio
vectorial real. Por que el campo es el que define la naturaleza del número y las operaciones. Para
modelar mecanismos necesitamos trabajar en ℝ.
Los espacios vectoriales descansan sobre un campo siempre y cuando exista una operación
multiplicación escalar que elije escalares con pares ordenados.
14
Ejercicio 2.1.4
Siendo ((ℝ, +,×) el campo de los números reales con las operaciones (+) suma y (×) multiplicación
usuales y sea ∙: ℝ × 𝑉 → 𝑉 definida como:
∝𝜖ℝ 𝑦 𝑢𝜖𝑉
∝∙ 𝑢 → 𝛼 (𝑥1 , 𝑥2 ) = (𝛼𝑥1 , 𝛼𝑥2 )
𝑉 = {(𝑥1 , 𝑥2 ): 𝑥1 , 𝑥2 𝜖 ℝ}
⊕ = (𝑥1 , 𝑥2 ) ⊕ (𝑦1 , 𝑦2 ) = (𝑥1 + 𝑦1 , 𝑥2 + 𝑦2 )
Esto tiene que ver con la combinación lineal de los elementos del campo. Se construye un campo sobre
las operaciones usuales, contamos con una multiplicación escalar que hace que nuestra vector se haga
mas grande o mas pequeño, con una operación que nos permite sumar, y con la operación
multiplicación podemos se puede construir una transformación lineal para rotar a los vectores
Comprobar si (𝑽 ,⊕) es un espacio vectorial.
i) Cerradura
∀ 𝒖 𝝐 𝒗, 𝑦 𝜶 𝝐 𝒌 , ∃! 𝜶 ∙ 𝒖 𝝐 𝒗
(𝑥1 , 𝑥2 ) ⊕ (𝑦1 , 𝑦2 ) = (𝑥1 + 𝑦1 , 𝑥2 + 𝑦2 )
ii) ∀ 𝒖 𝝐 𝒗 Siendo 1 el nulo multiplicativo de k y −1 el inverso aditivo de 1 Se

cumple que: 𝒖 ⊕ (−𝟏) ∙ 𝒖 = 𝜽 donde 𝜽 es el nulo aditivo de 𝑽.
(𝑥1 , 𝑥2 ) ⊕ (−1) ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) = 𝜃
(𝑥1 , 𝑥2 ) ⊕ (−𝑥1 , −𝑥2 ) = 𝜃
(𝑥1 + (−𝑥1 ), 𝑥2 + (−𝑥2 )) = 𝜃
( 0,0 ) = 𝜃
iii) Propiedad de distributivita de la operación multiplicación escalar bajo la operación

aditiva ⨁ .
∀ 𝒖 ,𝒗 𝝐 𝑽 𝒚 𝜶𝝐𝒌
𝛼 ∙ (𝑢⨁𝑣) = 𝛼 ∙ 𝑢⨁𝛼 ∙ 𝑣
𝛼 ∙ ((𝑥1 , 𝑥2 )⨁(𝑦1 , 𝑦2 )) = 𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) ⨁ 𝛼 ∙ (𝑦1 , 𝑦2 )
𝛼 ∙ (𝑥1 + 𝑦1 , 𝑥2 + 𝑦2 ) = 𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) ⨁𝛼 ∙ (𝑦1 , 𝑦2 )
(𝛼𝑥1 + 𝛼𝑦1 , 𝛼𝑥2 + 𝛼𝑦2 ) = 𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) ⨁ 𝛼 ∙ (𝑦1 , 𝑦2 )
(𝛼𝑥1 , 𝛼𝑥2 )⨁(𝛼𝑦1 , 𝛼𝑦2 ) = 𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) ⨁ 𝛼 ∙ (𝑦1 , 𝑦2 )
𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) ⨁ 𝛼 ∙ (𝑦1 , 𝑦2 ) = 𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) ⨁ 𝛼 ∙ (𝑦1 , 𝑦2 )
iv) ∀ 𝛼, 𝛽 𝜖 𝑘 𝑦 𝑢𝜖𝑽
(𝛼 + 𝛽) ∙ 𝑢 = 𝛼 ∙ 𝑢⨁𝛽 ∙ 𝑢
(𝛼 + 𝛽) ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) = 𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 )⨁𝛽 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 )
((𝛼 + 𝛽) ∙ 𝑥1 , (𝛼 + 𝛽) ∙ 𝑥2 ) = 𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 )⨁𝛽 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 )
(𝛼 ∙ 𝑥1 , 𝛼 ∙ 𝑥2 )⨁(𝛽 ∙ 𝑥1 , 𝛽 ∙ 𝑥2 ) = 𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 )⨁𝛽 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 )
15
𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 )⨁𝛽 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) = 𝛼 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 )⨁𝛽 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 )
v) Asociatividad ∀𝛼 ,𝛽 ∈ 𝑘 𝑦 𝑢 ∈ 𝑽
(𝛼 ∗ 𝛽) ∙ 𝑢 = 𝛼 ∙ (𝛽 ∙ 𝑢)
(𝛼 × 𝛽) ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) = 𝛼 ∙ (𝛽 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ))
(𝛼 × 𝛽) ∙ 𝑥1 , (𝛼 × 𝛽) ∙ 𝑥2 = (𝑥1 , 𝑥2 ) ∙ (𝛽 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ))
𝛼 ∙ (𝛽 ∙ 𝑥1 , 𝛽 ∙ 𝑥2 ) = (𝑥1 , 𝑥2 ) ∙ (𝛽 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ))
(𝑥1 , 𝑥2 ) ∙ (𝛽 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 )) = (𝑥1 , 𝑥2 ) ∙ (𝛽 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ))
vi) 1∙𝑢 =𝑢
1 ∙ (𝑥1 , 𝑥2 ) = (𝑥1, 𝑥2 )
(1,0) ∙ (𝑥1, 𝑥2 ) = (𝑥1, 𝑥2 )
((𝑥1 − 0), (0 + 𝑥2 )) = (𝑥1, 𝑥2 )
(𝑥1, 𝑥2 ) = (𝑥1, 𝑥2 )
Como se cumplieron las 6 propiedades, comprobamos que (𝑽 ,⊕) es un espacio vectorial.
Sub-espacio vectorial.
Sea H un subconjunto no vacio de un espacio vectorial V y suponga que H es en sí un espacio bajo

las operaciones de suma y multiplicación por estar definidas en V. Entonces se dice que H es un
sub-espacio de V.
Se puede decir que el sub-espacio H hereda las operaciones del espacio vectorial padre V.
Figura 7 Representación vectorial de un vector.
Además r es un vector que pertenece a V el cual representa a un eslabón. La pareja (𝑽 ,⊕) le

llamaremos espacio vectorial real.
Transformación lineal
Sea (𝑉,⊕) y (𝑉 ′ , †) , dos espacios vectoriales sobre el mismo campo (𝒌, †, ⨁) , se dice que la
transformación:
𝑇: 𝑉 → 𝑉 ′
16
Es lineal, si:
I) 𝑻(𝒖⨁𝒗) = 𝑻𝒖 † 𝑻𝒗 , ∀𝒖, 𝒗 ∈ 𝑽 (Principio de Superposición)

II) 𝑻(𝜶 ∙ 𝒖) = 𝜶⨀𝑻𝒖, ∀ 𝒖, 𝒗 ∈ 𝑽 (Homogeidad)
Definamos a 𝑳(𝑽, 𝑽´) = {𝑻: 𝑽 → 𝑽′; 𝑻 𝑒𝑠 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙} al conjunto de todas las tranformaciones lineales
de 𝑽 𝑒𝑛 𝑽′.
Sea también 𝑻 ∈ 𝑳(𝑽, 𝑽′ ) se dice que el núcleo de T denotado por:
𝑵𝑻 = {∀𝒖 ∈ 𝑽, 𝑻𝒖 = ⨁} ⊂ 𝑽.
El núcleo de T esta dotado por elementos de u que pertenecen a 𝑽 tal que cuando se le aplica una
transformación al elemento u mapea como resultado al elemento nulo.
Y se dice que el rango de T es:
𝑹𝑻 = {𝑽′ ∈ 𝑽, 𝑽′ = 𝑻𝒖, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎𝑙𝑔ú𝑛 𝒖 ∈ 𝑽} ⊂ 𝑽′
Como macatrónicos debemos de trabajar en la zona lineal
Ejemplos
Base.
Es un conjunto de V que al combinarse generan todos los valores posibles.
Figura 8 Esquema de espacios vectoriales y transformación lineal T
17
Tarea 2
Realizar una práctica en donde se explique grupos a espacios vectoriales en

Mathematica 8.0. Tienen que tener sus propiedades. Se debe de entregar en
Word, con las fórmulas y aparte su código hecho en Mathematica 8.0.
2.2. Rotaciones de un cuerpo rígido.
Rotación.
Sea 𝑽 = {(𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ): 𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ∈ ℝ}, se propone la transformación lineal con las operaciones de suma y
multiplicación usuales.
Además ∙: 𝒌 × 𝑽 → 𝑽 esta definida como:
𝜶 ∙ (𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ) = (𝜶𝒙𝟏 , 𝜶𝒙𝟐 ) ∈ 𝑽
Una rotación de cuerpo rígido es una transformación lineal, ortogonal y de determinante positivo
(+1).
𝑻𝝆(𝒑,∙) ∶ 𝑽 → 𝑽
Definida como:
𝟏
𝑻𝝆(𝒑 , 𝒓) = {𝒑 ∗ 𝒓}
∥ 𝒑 ∥𝟐
Donde 𝒑 = (𝒑𝟏 , 𝒑𝟐 ) ∈ 𝑽 , está fijo y es llamado parámetro de rotación. El cual contiene la
información de rotación, la cantidad de giro y el eje de giro.
𝑝1 = 𝐶𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛.
𝑝2 = 𝐸𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜.
r es un vector que pertenece a 𝑽.

Cuando el determinante es negativo se presenta una reflexión.
Figura 9 Reflexión de un vector.
La norma es arbitraria siempre y cuando ‖𝑝‖ ≠ 0 Cuando la norma es unitaria hablamos de los
parámetros de Euler lo cual nos conviene.
18
Figura 10
Recordemos que la base de 𝑉 esta definida como:
𝟐
𝑩 = {𝒆𝒋 }
𝒋=𝟏
𝐵 = {(1,0)(0,1)} 𝜖 𝑉
Los elementos de B, son linealmente independientes.
Observando que la dimensión de V=2 debido a que es el número de elementos de la base.
La operación ∗: 𝑽 × 𝑽 → 𝑽
𝑟 = (𝑝1 , 𝑝2 ) ∗ (𝑟1 , 𝑟2 ) = (𝑝1 𝑟1 − 𝑝2 𝑟2 , 𝑝2 𝑟1 + 𝑝1 𝑟2 ) ∈ 𝑉
La norma de p denotada como:
‖𝒑‖𝟐 = 〈𝒑𝟐𝟏 , 𝒑𝟐𝟐 〉
〈𝒑𝟏 , 𝒑𝟐 〉 ∶ Es una función producto punto (producto interno)
Y 𝒓 ∈ 𝑽, es un vector que apunta coordenadas (𝒓𝟏 , 𝒓𝟐 )

Figura 11 Rotación del
vector r.
r’= 𝑻r
< 𝑟, 𝑟′ >
𝒄𝒐𝒔 𝜽 =
∥ 𝒓 ∥∥ 𝒓′ ∥
La función <∘,∘>∈ 𝑅 es llamada función producto punto o “interno”.
Ejemplo 2.2.1.
< 𝑝,r> = ∑2𝑖 𝑝𝑖 𝑟𝑖 ∈ ℝ
Demostrar que 𝜌(𝑝,∙), es una rotación
a) Lineal
i) 𝜌(𝑝, 𝑟 ⨁ 𝑞) = 𝜌(𝑝, 𝑟) + 𝜌(𝑝, 𝑞), 𝑟 𝑦 𝑞 ∈ 𝑉
Desarrollando el lado izquierdo para llegar al lado derecho.
Donde aplicando la definición de transformación y la propiedad distributiva de la

operación * bajo la operación ⊕,(propiedad de campo).
19
1 1
𝜌(𝑝, 𝑟⨁𝑞) = 2
{𝑝 ∗ (𝑟⨁𝑞)} = ⋅ {𝑝 ∗ 𝑟⨁𝑝 ∗ 𝑞} =
∥𝑝∥ ∥ 𝑝 ∥2
1 1
= 2
∙ {𝑝 ∗ 𝑟} + {𝑝 ∗ 𝑞} = 𝜌(𝑝, 𝑟)⨁𝜌(𝑝, 𝑞)
∥𝑝∥ ∥ 𝑝 ∥2
ii) 𝜌(𝑝, 𝛼, 𝑟) = 𝛼 ∙ 𝜌(𝑝, 𝑟)

1
𝜌(𝑝, 𝛼 ∙ 𝑟) = ∘ { 𝑝 ∗ (𝛼 ∙ 𝑟)} =
∥ 𝑝 ∥2
1
=𝛼 { 𝑝 ∗ 𝑟} =
∥ 𝑝 ∥2
= 𝛼 ∙ 𝜌(𝑝, 𝑟)
b) Ortogonal
< 𝜌(𝑝, 𝑟), 𝜌(𝑝, 𝑞) >= < 𝑟, 𝑞 >
𝑟𝑦𝑞 ∈𝑉
c) 𝐷𝑒𝑡[𝜇𝑒(𝑝,∙)] = +1
*AGREGAR PRIMER PROGRAMA MATEMATICA
tarea
realizar una practica comprobando las propiedades de grupo hasta espacio \
vectorial. Usando Teoría y Mathematica.
2.3. Cinemática de mecanismos
Tendremos la oportunidad de comprobar y comparar resultados constantemente. los vectores y las

graficas proporcionan una compresión visual que frecuentemente se oculta al usar métodos
numéricos. la situación por métodos gráficos elimina largas soluciones trigonométricas y simplifica
grandemente el calculo.
Los cálculos deberán ser usados donde quiera que sean simples y en todos los cálculos son de las
soluciones graficas no ofrezcan ventaja. Así todos los problemas llevaran consigo algún trabajo
analítico. Uno podría no esforzarse para evitar cálculos, pero más bien deben confinarse hábilmente
los dos métodos en provecho del rendimiento y exactitud. El método mas cortó el más simple es
normalmente el más exacto.
Para calcular la posición, velocidad y aceleración lineal y angulares en un sistema articulado es

necesario determinar el modelo cinemático, que describe la cinemática del mismo.
Antes recordamos nuestro marco teórico.
Sea 𝑽 = {(𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ): 𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ∈ ℝ} y sea 𝑩 = {(𝟏, 𝟎), (𝟎, 𝟏)}𝝐𝑽, una base de V de 𝑫𝒊𝒎[𝑩] =?
Sea la operación ⊕: 𝑽 𝒙 𝑽 → 𝑽𝟏 definida como: (𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ) ⊕ (𝒚𝟏 , 𝒚𝟐 ) = (𝒙𝟏 + 𝒚𝟏 , 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 ) ∈ 𝑽 y la

transformación (Rotacional).
1
𝜌(𝑝, ṟ) = 2 {𝑝 ∗ ṟ}
||𝑝||
20
La transformación ℯ(𝑝,∙) 𝑉 → 𝑉
1 𝑝1 −𝑝2 (7)
𝑀ℯ(𝑝,∙) = [ 𝑝1 ] ∈ 𝑀2𝑥2
‖𝑝‖ 𝑝2
𝐷𝑒𝑡[𝑀𝑒(𝑝1 )] = 1
Donde 𝑝 = (𝑝1 , 𝑝2 ) ∈ 𝑉
𝒑𝟏 = 𝒄𝒐𝒔𝜽
𝒑𝟐 = 𝒔𝒆𝒏𝜽
Además; ∗: 𝑽𝒙𝑽 → 𝑽 es la operación multiplicación

(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 ) = (𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 , 𝑥1 𝑦2 + 𝑥2 𝑦1 ) + 𝑉
Y la normal:
2
2
||𝑝|| =< 𝑝, 𝑝 >= ∑ 𝑝𝑖 ∈ ℝ
𝑖=1
2
Puede tomar cualquier valor arbitrario en este caso: ||𝑝|| = 1 (parámetros de Euler)
Gráficamente el vector ṟ′ nace de rotar(aplicar la trasformación)del vector 𝑟. Y está expresado en

componentes cartesianas.
ṟ = (𝑟1 , 𝑟2 )𝜖 𝑉
Para encontrar 𝑝1 , 𝑝2 ∈ ℝ podemos relacionar la función producto interno.
< 𝑟, 𝑟 ′ >
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
‖𝑟‖‖𝑟 ′ ‖
< 𝑟, 𝑒(𝑝, 𝑟) >

𝑐𝑜𝑠𝜃 =
‖𝑟‖‖𝑒(𝑝, 𝑟)‖
1
< (𝑟1 , 𝑟2 ), (𝑝 , 𝑝 ) ∗ (𝑟1 , 𝑟2 ) >
‖𝑝‖2 1 2
𝑐𝑜𝑠𝜃 = 2
‖𝑟‖
< (𝑟1 , 𝑟2 ), (𝑝1 𝑟2 − 𝑝2 𝑟2 , 𝑝2 𝑟2 + 𝑟2 𝑝1 ) >

‖𝑝‖2 ‖𝑟‖
< 𝑟1 (𝑝1 𝑟2 − 𝑝2 𝑟2 ) + 𝑟2 (𝑝2 𝑟1 − 𝑟2 𝑝1 ) >

‖𝑝‖2 ‖𝑟′‖
𝑝1 (𝑟12 + 𝑟22 ) 𝑝1
𝑐𝑜𝑠𝜃 = 2 =
‖𝑝‖2 ‖𝑟 ′ ‖ ‖𝑝‖2
‖𝑝‖2 = 1 = 𝑝12 + 𝑝22
𝑝22 = 1 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃
𝑝22 = 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
𝑝2 = ±𝑠𝑒𝑛𝜃
21
Signo: (+)Rotación, (-)Reflexión.
Metodología de estudio
Para encontrar el modelo cinemático de cualquier mecanismo plantearemos una metodología de
estudio basada en 3 pasos.
1) Definición del problema, definición de las bases (sistema de coordenadas)

𝐵 = {(1,0)(0,1)} ∈ 𝑉
2) Observar que las bases locales (móviles) son una rotación de la base global (fijo)
𝐷𝑖𝑚[𝐵] = 2
3) Ecuación de lazo (vectores) relación de solución para el problema definido.
Ejemplo 2.3.1
Encontrar el modelo cinemático del mecanismo:
Datos:
𝑙2 = 40𝑐𝑚
𝑙3 = 30𝑐𝑚
𝜃1 = 30°
𝜃2 = 45°.
El modelo cinemático relaciona la posición 𝒑 ∈ ℝ2 con los ángulos
(parametros de rotación 𝑝 = (𝑝1 , 𝑝2 ) ∈ 𝑉)
Figura 12 Mecanismo del

Ejemplo 2.3.1
Cinemática Directa
Dados los datos 𝑙2 , 𝑙3 , 𝑝, 𝑞, encontrar el vector de posición 𝑟𝐴 . Ecuaciones
lineales.
Se definen las bases (sistema de coordenadas)de cada eslabón.
2
{𝑒𝑗 }𝑗=1 Base global fija (inercial) = {𝑒1 , 𝑒2 } = {(1, 0), (0,1)}
Figura 13 Base orto normal de un
sistema de coordenadas en 2D.
‖𝑒𝑗 ‖ = 1
Cinemática del mecanismo
La base móvil para el eslabón 2 y 3.
2
{𝑒𝑗 ′}𝑗=1 Eslabón 2
2
{𝑒𝑗 ′′}𝑗=1 Eslabón 3
Observar que cada eslabón debe tener asociado un sistema

de coordenadas (base).
22
Figura 14 Definición de bases móviles y
fija del mecanismo a analizar.
Simplificando la notación:
2 2
𝑒1′ = {𝑒′𝑗 }𝑗=1 𝑒1′′ = {𝑒′′𝑗 }𝑗=1
Por la propiedad de ortogonalidad de 𝜌(𝑝,∘).
Rotación
Las bases móviles son una rotación de la base global fija.
2 2 1 2
{𝑒𝑗 ′}𝑗=1 = 𝜌 (𝑝, {𝑒𝑗 }𝑗=1 ) = {𝑝 ∗ {𝑒𝑗 }𝑗=1 }
‖𝑝‖2
Para cada rotación se necesita un parámetro.
𝑒1′ = 𝜌(𝑝, 𝑒1 ) = {𝑝 ∗ 𝑒1 } = (𝑝1 , 𝑝2 ) ∗ (1,0)
𝑝 = (𝑝1 , 𝑝2 ) 𝜖 𝑉
𝑝1 = 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑝2 = 𝑠𝑒𝑛𝜃1
2 2 1 2
{𝑒𝑗 ′′}𝑗=1 = 𝜌 (𝑞, {𝑒𝑗 }𝑗=1 ) = {𝑞 ∗ {𝑒𝑗 }𝑗=1 }
‖𝑞‖2
𝑒1′′ = 𝑒(𝑞, 𝑒′1 ) = (𝑞1 , 𝑞2 ) ∗ (𝑝1 , 𝑝2 ) ∗ (1,0)
𝑞 = (𝑞1 , 𝑞2 ) 𝜖 𝑉
𝑞1 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑞2 = 𝑠𝑒𝑛𝜃2
Para los eslabones:
2
𝑏1 = 𝑙1 ∙ {𝑒𝑗 ′}𝑗=1 = 𝑙1 ∙ 𝑒1 ′
2
𝑏2 = 𝑙2 ∙ {𝑒𝑗′′ } = 𝑙2 ∙ 𝑒2 ′′
𝑗=1
Construccion de vectores
Para la posición de 𝑨 respecto a la base fija se construye la ecuación de

lazo:
𝑟𝐴 = 𝑏1 ⊕ 𝑏2
(1) Es una representación matemática de las restricciones físicas

del momento de los eslabones del mecanismo.
𝑟𝐴 = 𝑙1 ∙ 𝑒 ′1 ⨁ 𝑙2 ∙ 𝑒 ′′1
𝑟𝐴 = 𝑙1 ⋅ [(𝑝1 , 𝑝2 ) ∗ (1,0)]⨁ 𝑙2 ∙ [(𝑝1 , 𝑝2 ) ∗ (𝑞1 , 𝑞2 ) ∗ (1,0)]

Figura 15 Vector 𝒓𝑨 que va
de la base fija a la 𝑟𝐴 = 𝑙1 ∙ (𝑝1 , 𝑝2 ) ⊕ 𝑙2 (𝑞1 𝑝1 − 𝑞2 𝑝2 , 𝑞2 𝑝1 + 𝑞1 𝑝2 )
posición A.
23
Separando 𝑟𝐴 en componentes
𝑟𝐴𝑥 = 𝑙1 𝑝1 + 𝑙2 (𝑞1 𝑝1 , −𝑞2 𝑝2 )

Ecuación cinemática…… (2)
𝑟𝐴𝑦 = 𝑙1 𝑝2 + 𝑙2 (𝑞2 𝑝1 − 𝑞1 𝑝2 )
Siendo 𝑟𝐴𝑥 y 𝑟𝐴𝑦 incognitas.
𝑟𝐴𝑥 = 40𝑝1 +30(𝑞1 𝑝1 − 𝑞2 𝑝2 ) = 42.4055 𝑐𝑚
𝑟𝐴𝑦 = 40𝑝2 +30(𝑞2 𝑝1 − 𝑞1 𝑝2 ) = 48,9777 𝑐𝑚
Cinemática inversa
Dados los datos 𝑙2 , 𝑙3 , 𝑟𝐴 , encontrar el vector de
posición 𝑝, 𝑞. Ecuaciones no lineales.
Plantear un sistema de ecuaciones que determine

el ángulo que debe de rotar el eslabón para
alcanzar una nueva posición.
Definimos:
𝑃 = (𝑃1 , 𝑃2 ) 𝜖 𝑉
𝑄 = (𝑄1 , 𝑄2 ) 𝜖 𝑉
Figura 16 Representación del movimiento del
mecanismo, de un punto A al B.
Construir bases con parámetros virtuales:
𝑎1′ = 𝜌(𝑃, 𝑒1′ ) = (𝑃1 , 𝑃2 ) ∗ (𝑝1 , 𝑝2 ) ∗ (1,0)
𝑎1′ = 𝑃1 𝑝1 − 𝑃2 𝑝2 , 𝑃2 𝑝1 , 𝑃1 𝑝2
Caso 1
𝑎1′′ = 𝑒(𝑄, 𝑎1′ )
Caso 2
𝑎1′′ = 𝑒(𝑄, 𝑒1′′ ) = (𝑄1 , 𝑄2 ) ∗ (𝑝1 , 𝑝2 ) ∗ (𝑃1 , 𝑃2 ) ∗ (1,0)
𝑏1′ = 𝑙1 ∙ 𝑎1′ 𝑏2′ = 𝑙2 ∙ 𝑎2′′
Vector de posición 𝑟𝐵
𝑟𝐵 = 𝑏1′ ⊕ 𝑏2′
𝑟𝐵 = (𝑟𝐵𝑥 , 𝑟𝐵𝑦 ) = 𝑙1 ∙ [(𝑃1 , 𝑝2 ) ∗ (𝑝1 , 𝑝2 ) ∗ (1,0)]⨁𝑙2 ∙ [(𝑄1 , 𝑄2 ) ∗ (𝑃1 , 𝑝2 ) ∗ (𝑝1 , 𝑝2 ) ∗ (1,0)]
𝒓𝑩𝒙 = 𝒍𝟏 ∙ (𝑷𝟏 𝒑𝟏 − 𝑷𝟐 𝒑𝟐 ) + 𝒍𝟐 ∙ [𝑸𝟏 (𝑷𝟏 𝒑𝟏 − 𝑷𝟐 𝒑𝟐 ) − 𝑸𝟏 ( 𝑷𝟐 𝒑𝟏 + 𝑷𝟏 𝒑𝟐 )]
24
𝒓𝑩𝒚 = 𝒍𝟏 ∙ (𝑷𝟐 𝒑𝟏 + 𝑷𝟏 𝒑𝟐 ) + 𝒍𝟐 ∙ [𝑸𝟐 (𝑷𝟏 𝒑𝟏 − 𝑷𝟐 𝒑𝟐 ) − 𝑸𝟐 ( 𝑷𝟐 𝒑𝟏 + 𝑷𝟏 𝒑𝟐 )]
𝟐
||𝑷|| = 𝑷𝟐𝟏 + 𝑷𝟐𝟐 = 𝟏
𝟐
||𝑸|| = 𝑸𝟐𝟏 + 𝑸𝟐𝟐 = 𝟏
Sistema de ecuaciones no lineal del tipo polinomial.
Un método de solución es el de Newton-Rhapson.
Métodos numéricos de solución

Es un método numérico iterativo, que sirve para encontrar una raíz de un a función no lineal. Este
método inicia con valores iniciales estimados y consistentes con el sistema de ecuaciones.
En esencia consiste en representar con una recta tangente que pasa por un punto de la ecuación
lineal. Esta recta corta al eje de las X dando un valor aproximado de la solución real.
Ejemplo 2.3.2
Se desea conocer la ecuación de una recta que

intercepte con la función.
𝑦1 − 𝑦2 𝑑𝑦 𝑑 𝑥2
𝑚= , = = 2𝑥
𝑥1 − 𝑥2 𝑑𝑥 𝑑𝑥
(𝑥̅2 − 𝑥̅1 )𝑚 = ̅̅̅

𝑦1
1
𝑥̅2 = 𝑥̅1 − ̅̅̅
𝑦
𝑚 1
Valor inicial (se propone un valor inicial del

cual partiremos ha realizar las iteraciones)
Supongamos que: 𝑥̅1 = 2
𝑦1 = 𝑥̅1 2 = 22 = 4
1
𝑥̅2 = 2 − (4) = 1, no es solución
2(2)
Evaluamos para comprobar que no es solución
𝑦2 = 12 = 1
1
𝑥̅3 = 𝑥̅2 − 𝑦
̅̅̅
𝑚 2
1 1
𝑥̅3 = 1 − (1) =
2(1) 2
1 2 1
𝑦3 = ( ) = , no es solución ya que se debe cumplir con la ecuación 𝐹(𝜃) = 0
2 4
25
Podemos observar que podríamos repetir la operación n veces y no llegaría a cero, por lo tanto para
efecto de nuestro estudio usaremos dos criterios de paro:
1º CRITERIO DE PARO
Determinar un cierto numero de ceros para el cual consideremos que la aproximación es correcta.
𝑦 = 𝑓(𝜃) ≤ 0.0001
2º CRITERIO DE PARO
El tiempo de ejecución de un programa es fundamental en el optimo desempeño de la tarea que

deseamos realizar, es por eso que se debe considerar el tiempo disponible para saber cuantas veces
nuestro programa será capaz de iterar.
Para encontrar una solución a nuestro problema de cinemática inversa haremos uso de éste
método.
Vamos a representar las ecuaciones con un vector
𝐹 = [𝐹1 , 𝐹2 , 𝐹3 , 𝐹4 ]
y buscamos la solución
𝐹(𝜃) = 0 donde 𝜃[𝑃1 , 𝑃2 , 𝑄1 , 𝑄2 ] es el vector de incognitas
Para encontrar el valor (raíz) de 𝜃
𝜃𝑖 = 𝜃̅𝑖 +△ 𝜃𝑖
Donde:
𝜃𝑖̅ = Punto estimado o valor estimado.
∆𝜃𝑖 = Factor de corrección: es el error, la diferencia entre el punto estimado y la solución real.
Taylor (Serie truncada de Taylor)- La serie de Taylor linealiza sistemas, expresa un sistema no
lineal de manera lineal.
𝜕𝐹𝑖 𝜕𝐹𝑖 𝜕𝐹𝑖 𝜕𝐹𝑖

𝐹𝑖 (𝑃1 , 𝑃2 , 𝑄1 , 𝑄2 ) = 𝐹𝑖 (𝑃1 , 𝑃2 , 𝑄1 , 𝑄2 ) + | △ 𝑃1 + | △ 𝑃2 + | △ 𝑄1 + | △ 𝑄2
𝜕𝑃1 𝜃̅ 𝜕𝑃2 𝜃̅ 𝜕𝑄1 𝜃̅ 𝜕𝑄2 𝜃̅
Lo escribiremos de manera matricial
𝜕𝐹1 𝜕𝐹1 𝜕𝐹1 𝜕𝐹1

𝜕𝑃1 𝜕𝑃2 𝜕𝑄1 𝜕𝑄2
𝐹1 (𝑃1 , 𝑃2 , 𝑄1 , 𝑄2 ) 𝐹1 (𝜃̅ ) 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 △ 𝑃1
𝐹2 (𝑃1 , 𝑃2 , 𝑄1 , 𝑄2 ) 𝐹2 (𝜃̅) 𝜕𝑃1 𝜕𝑃2 𝜕𝑄1 𝜕𝑄2 △ 𝑃2
= + [ ]
𝐹3 (𝑃1 , 𝑃2 , 𝑄1 , 𝑄2 ) 𝐹3 (𝜃)̅ 𝜕𝐹3 𝜕𝐹3 𝜕𝐹3 𝜕𝐹3 △ 𝑄1
[𝐹4 (𝑃1 , 𝑃2 , 𝑄1 , 𝑄2 )] [𝐹4 (𝜃̅ )] 𝜕𝑃1 𝜕𝑃2 𝜕𝑄1 𝜕𝑄2 △ 𝑄2
𝜕𝐹4 𝜕𝐹4 𝜕𝐹4 𝜕𝐹4
[𝜕𝑃1 𝜕𝑃2 𝜕𝑄1 𝜕𝑄2 ]
Rescribiremos la ecuación de una manera reducida
26
𝜕𝐹𝑖
0 = 𝐹𝑖 (𝜃̅) + △ 𝜃𝑖
𝜕𝜃
Despejamos △ 𝜃𝑖
𝜕𝐹𝑖 −1
△ 𝜃𝑖 = − [ ] 𝐹𝑖 (𝜃̅)
𝜕𝜃
Sustituyendo △ 𝜃𝑖 en 𝜃𝑖 = 𝜃̅𝑖 +△ 𝜃𝑖 nos queda de la siguiente manera
𝜕𝐹𝑖 −1
𝜃𝑖 = 𝜃̅𝑖 − [ ] 𝐹𝑖 (𝜃̅)
𝜕𝜃
1
𝑥𝑖+1 = 𝑥̅𝑖 − 𝑦̅
𝑚 𝑖
2.4. Análisis de Posición.
Al analizar el movimiento, el problema inicial y más fundamental que se encuentra es definir y

manejar los conceptos de posición y desplazamiento. Puesto que se puede considerar que el
movimiento es una serie de desplazamientos en el tiempo siguiendo posiciones sucesivas, es
importante comprender con exactitud el siguiente significado del termino posición; en otras
palabras, es necesario establecer reglas o convenciones para que la definición sea precisa.
La posición de un punto, es el vector que va del origen de un sistema de coordenadas de referencia

especificado al punto.
Recordando que la posición de los elementos de un mecanismo se encuentra a través de la

ecuación de restricción (Ecuación de Lazo). Hemos analizado el mecanismo mostrado en la Figura
12 usando el método de algebra compleja.
2.4.1. Método Gráfico

Este método consiste en trazar a escala todas las longitudes y ángulos del
mecanismo, después se pueden medir en forma directa las medidas
correspondientes del dibujo realizado.
Caso práctico
Análisis de posición
Método Gráfico
2.4.2. Método Analítico

Este método se basa en el uso de números de Euler (1843), y su representación en
coordenadas cartesianas.
La posición de un punto p en el plano (𝑥 + 𝒾𝑦) se puede representar a través de la
siguiente rotación:
𝑟𝑝 = 𝑟 ∙ 𝑒 𝒾𝜃
27
Donde 𝑟𝑝 es el vector de posición.
Podemos rescribir lo anterior como:
𝑟𝑝 = 𝑟(𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝒾 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
Analizando la posición del mecanismo siguiente
𝑟𝐴 = 𝑙1 ∙ 𝑒 𝒾𝜃1
𝑟𝐵⁄ = 𝑙2 ∙ 𝑒 𝒾(𝜃1+𝜃2)
𝐴
𝑟𝑝 = 𝑟(𝑟 ∙ 𝑒 𝑖𝜃 )
Donde 𝑟 = ‖𝑟‖, es la magnitud de r en su representación
𝑟𝑝 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝒾𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑒 𝒾𝜃 = (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝒾𝑠𝑒𝑛𝜃)
𝑒 𝒾𝜃1 + 𝑒 𝒾𝜃2 = 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝒾 𝑠𝑖𝑛𝜃1
Definiendo el modelo cinemático del mecanismo.
Utilizando la ecuación de lazo
𝑅𝐵 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝐵⁄
𝐴
Donde 𝑟𝐴 = 𝑙1 ∙ 𝑒 𝒾𝜃1 y 𝑟𝐵/𝐴 = 𝑙2 ∙ 𝑒 𝒾(𝜃1+𝜃2)
𝑟𝐵 = 𝑙1 ∙ 𝑒 𝒾𝜃1 + 𝑙2 ⋅ 𝑒 𝒾(𝜃1+𝜃2)
𝑟𝐵𝑥 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )
𝑟𝐵𝑦 = 𝑙1 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 + 𝑙2 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )
“Cinemática inversa”
𝑟𝐵´ = 𝑙1 ∙ 𝑒 𝑖(𝜃1+𝜑1) + 𝑙2 ∙ 𝑒 𝑖(𝜃1+𝜃2+𝜑1+𝜑2 )
𝑟𝐵𝑥′ = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜑1 ) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 + 𝜑1 + 𝜑2 )
𝑟𝐵𝑦′ = 𝑙1 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜑1 ) + 𝑙2 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃2 + 𝜑1 + 𝜑2 )
Caso práctico
Método Analítico
28
2.4.3. Método matricial
Cinemática Directa.
Componentes de vectores.
𝑥𝐵 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 +𝜃2 )
𝑦𝐵 = 𝑙1 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 + 𝑙2 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 +𝜃2 )
Donde las incógnitas de las ecuaciones anteriores son: 𝑥𝐵 y 𝑦𝐵
Cinemática Inversa
𝑥𝐵´ = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + ∅1 ) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 + ∅1 + ∅2 )

𝑦𝐵´ = 𝑙1 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + ∅1 ) + 𝑙2 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃2 + ∅1 + ∅2 )
Donde las incógnitas son ∅1 y ∅2 .

Caso práctico
Método Matricial
2.5. Análisis de Velocidad.
En la Figura 17 un punto en movimiento se observa

primero en la ubicación P, definida por el vector de
posición R(t). Después de un breve intervalo de tiempo,
∆𝑡, se obseva que su posición ha cambiado a P’, definida
por 𝑅(𝑡 + ∆𝑡). Por definición:
𝑅(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑅(𝑡) 𝑑𝑅

𝑉 = 𝑙𝑖𝑚 =
∆𝑡⟶0 ∆𝑡 𝑑𝑡
La velocidad de un punto es una cantidad vectorial igual a

la rapidez de cambio de su posición respecto al tiempo. Al
Figura 17 Desplazamiento de una igual que los vectores de posición, el vector velocidad se
partícula. define para un punto específico; “velocidad” no debe
aplicar a una recta, sistema de coordenadas, volumen u
otra colección de puntos, puesto que la velocidad en cada punto puede diferir.
2.5.1. Método Gráfico.

Consiste en trazar la configuración geométrica del mecanismo respecto a las longitudes y ángulos
de los eslabones este debe de estar a escala de tal forma que pueda construir el polígono de
velocidades correspondientes. Después tomo medidas de las variables de interés.
Para éste método se siguen lo siguientes pasos:
 Trazar mecanismo a escala.

 Trazar las velocidades lineales a escala.
 Recabar la información cinemática del mecanismo.
29
 Trazar y encontrar en forma grafica la ecuación de lazo de velocidad.
Nota: El método grafico trabaja con magnitudes no con vectores.
Caso práctico
Análisis de velocidad
Método Gráfico
Ejemplo 2.5.1
Calcular la velocidad del punto B (𝑉𝐵 )(Velocidad lineal)
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴 Es la ecuación de lazo de velocidad.
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
Sabemos que 𝜔1 = 1.5 y que 𝜔2 = 2
𝑠 𝑠
𝑚
𝑉𝐴 = 𝑙1 ∙ 𝜔1 = 40(1.5) = 60
𝑠
Trazo el vector 𝑉𝐴 ⊥ 𝐴0 𝐴
𝑚
𝑉𝐵 = 𝑙2 ∙ 𝜔2 = 30(2) = 60
𝑠
Figura 18 Polígono de velocidades del Trazo el vector 𝑉𝐵/𝐴 ⊥ 𝐴𝐵

mecanismo.
Tomo las medidas de
𝑉𝐵 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑢𝑖𝑟 𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑔𝑜𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑. Se debe de utilizar y respetar la escala
apropiada. Una vez trazado el polígono tomamos medida del vector Vo.
𝒎
𝑽𝒐 = 𝟏𝟏𝟏
𝒔
Partir de la posición
𝑅 = 𝑟𝑒 𝒾𝜃 … (1)
Si se deriva (1) con respecto al tiempo obtenemos lo siguiente
𝛥𝑅 𝑅(𝑡 + 𝛥𝑡) − 𝑅(𝑡)

𝑉𝑝 = = 𝑙𝑖𝑚
𝛥𝑡 𝛥𝑡→0 𝛥𝑡
𝑉𝑝 = 𝑅𝑝̇ = 𝑟̇ ∘ 𝑒 𝒾𝜃 + 𝒾𝑟𝜃̇𝑒 𝒾𝜃
𝑉𝑝 = 𝒾𝑟𝜔𝑒 𝒾𝜃
30
Aplicando lo anterior Figura 18.
𝑉𝐴 = 𝒾𝑙1 𝜔1 𝑒 𝒾𝜃1
𝑉𝐴 = 𝒾40(1.5)(𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝒾𝑠𝑖𝑛 𝜃1 )
𝑉𝐵⁄ = 𝒾𝑙2 𝜔2 𝑒 𝒾(𝜃2+𝜃1)

𝐴
𝑉𝐵⁄ = 𝒾30(2)(𝑐𝑜𝑠(𝜃2 + 𝜃1 ) + 𝒾 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 + 𝜃1 ))

𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄
𝐴
𝑐𝑚
𝑉𝐵𝑥 = −40(1.5) 𝑠𝑖𝑛(30) − 30(2) 𝑠𝑖𝑛(45 + 30) = −87.9555
𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝐵𝑦 = 40(1.5) 𝑐𝑜𝑠(30) + 30(2) 𝑐𝑜𝑠(45 + 30) = 67.4906
𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝐵 = √𝑉𝐵2𝑥 + 𝑉𝐵2𝑦 = √87.95552 + 67.49062 = 110.8655
𝑠
𝑉𝐵 𝑦
𝜃𝑟 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 127.5°
𝑉𝐵 𝑥
Caso práctico
Método Analítico
2.5.3. Método de Álgebra Compleja
Deducción de las ecuaciones de velocidad partiendo de r
1
𝜌(𝑝, 𝑟̅ ) = {𝑝 ∗ 𝑟̅}, ‖𝑝‖2 = 1
‖𝑝‖2
𝑝 = (𝑝1 , 𝑝2 ) 𝜖𝑉, es un parámetro de rotación
con 𝑝1 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 y 𝑝2 = 𝑠𝑒𝑛 𝜃
Entonces si deseamos saber su velocidad debemos calcular la derivada de 𝑃
𝑑𝑝 𝑑(𝑝1 , 𝑝2 )
𝑝̇ = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑃1 𝑑𝑃2
con = −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃̇ y = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Entonces podemos rescribir a 𝑝̇ como 𝑝̇ = (𝑝̇1 , 𝑝2̇ )
entonces
31
𝑝̇ = (−𝑝2 𝜃̇, 𝑃1 𝜃̇ ) = (−𝑝2 , 𝑝1 )𝜃̇
Entonces para calcular la velocidad nos queda de la siguiente manera
1 1 1
𝜌(𝑝̇ , 𝑟̅ ) = {𝑝̇ ∗ 𝑟̅ } = {(−𝑝̇2 𝜃̇, 𝑝̇1 𝜃)̇ ∗ (𝑟1 , 𝑟2 )} = {(−𝑟1 𝑝2 𝜃̇ − 𝑟2 𝑝1 𝜃̇, 𝑟1 𝑝1 𝜃̇ + 𝑟2 𝑝2 𝜃̇)}
‖𝑝‖2 ‖𝑝‖2 ‖𝑝‖2
Vamos a manejar un parámetro de velocidad donde incluiremos los valores de 𝜔 respectiva de cada
eslabon.
𝜔 = {0, 𝜃̇ } Parametro de velocidad
𝑅𝑜[𝜔, 𝑏1 ] = {0, 𝜃̇} ∗ {𝑏1 , 𝑏2 }
𝑏 = 𝑅𝑜[𝑝, 𝑟]
Recordando algunos conceptos:
𝑒 ′1 = 𝜌(𝑝, 𝑒1 )
𝑏1 = 𝑙 ∙ 𝑒 ′1
𝑏1 = (𝑙𝑝1 , 𝑙𝑝2 )
Entonces la ecuación de velocidad queda de la siguiente manera
𝑉𝑃 = 𝑅𝑜[𝜔, 𝑏1 ] = {0, 𝜃̇} ∗ {𝑙𝑃1 , 𝑙𝑃2 }
𝑉𝑃 = (0 − 𝑙𝑝2 𝜃̇, 𝑙𝑝1 𝜃̇ + 0)
𝑉𝑃 = (−𝑙𝑝2 , 𝑙𝑝1 )
Aplicando la ecuación anterior
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄ Ecuacion vectorial de velocidad

𝐴
𝑊1 = {0, 𝜔1 } Parametro de velocidad de barra
𝑉𝐴 = 𝑅𝑜[𝑊1 , 𝑏1 ] = {0, 𝜔1 } ∗ {𝑙1 𝑝1 , 𝑙1 𝑝2 }
𝑉𝐴 = {−𝜔1 𝑙1 𝑝2 𝜔1 𝑙1 𝑝1 }
𝑊2 = {0, 𝜔2 }
𝑉𝐵⁄ = 𝑅𝑜[𝑊2 , 𝑏2 ] = {0, 𝜔2 } ∗ {𝑙2 (𝑝1 𝑄1 − 𝑝2 𝑄2 , 𝑝2 𝑄1 + 𝑝1 𝑄2 )}

𝐴
𝑉𝐵⁄ = {−𝜔2 (𝑙2 (𝑝2 𝑄1 + 𝑝1 𝑄2 )), 𝜔2 (𝑙2 (𝑝1 𝑄1 − 𝑝2 𝑄2 ))}

𝐴
𝑉𝐵𝑥 = −𝜔1 𝑙1 𝑝2 − 𝜔2 (𝑙2 (𝑝2 𝑄1 + 𝑝1 𝑄2 ))
𝑉𝐵𝑦 = 𝜔1 𝑙1 𝑝1 + 𝜔2 (𝑙2 (𝑝1 𝑄1 − 𝑝2 𝑄2 ))
Caso práctico
Método Álgebra Compleja
32
2.5.4.Método Matricial
Recordemos las ecuaciones de posición de cinemática directa
𝑥𝐵 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )
𝑦𝐵 = 𝑙1 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 + 𝑙2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )
teniendo como incógnitas 𝑥𝐵 y 𝑦𝐵 .
y las de cinemática inversa son las siguientes
𝑥𝐵′ = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜑1 ) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 + 𝜑1 + 𝜑2 )

𝑦𝐵′ = 𝑙1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜑1 ) + 𝑙2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 + 𝜑1 + 𝜑2 )
con 𝜑1 𝑦 𝜑2 como incognitas.
Entonces obtendremos las ecuaciones de velocidad derivando las ecuaciones de posición de

cinemática directa.
𝑥𝐵̇ = −𝑙1 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 𝜔1 − 𝑙2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )(𝜔1 + 𝜔2 )

𝑦𝐵̇ = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝜔1 − 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )(𝜔1 + 𝜔2 )
Lo escribimos de manera matricial expresado en
𝑥̇ −𝑙 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑙2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) −𝑙2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝜔1

[ 𝐵] = [ 1 ][ ]
𝑦𝐵̇ 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝜔2
El jacobiano es una transformación lineal que mapea velocidades angulares (articulares) a

velocidades lineales, varían con respecto a la posición cada posición tiene un jacobiano diferente y
además geométricamente hablando es tangente a la trayectoria que genera el mecanismo.
𝑉=𝑙𝜔
Donde: 𝑙 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑗𝑎𝑐𝑜𝑏𝑖𝑎𝑛𝑜
𝜔 = 𝐽(𝜃)−1 𝑥̇
La cinemática directa de velocidad dados como datos 𝜔1 , 𝜔2 , 𝑙1 , 𝑙2 , 𝜃1 𝑦 𝜃2 encontrar:
𝑥𝐵̇ 𝑦 𝑦𝐵̇ .
La cinemática inversa de velocidad dados como datos las 𝑥𝐵̇ 𝑦 𝑦𝐵̇ (velocidades
lineales); 𝑙1 𝑦𝑙2 (𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠); 𝜃1 𝑦 𝜃2 (𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠)eencontrar 𝜔1 , 𝜔2 .
de manera simplificada queda de la siguiente manera
𝑥̇ = 𝐽(𝜃)𝜔
̅
y para la cinemática inversa de velocidad las ecuaciones quedan de la siguiente manera
̅ = 𝐽(𝜃)−1 𝑥̇
𝜔
𝜔1 𝑥 ̇′
[𝜔 ] = [𝐽(𝜃)−1 ] [ 𝐵 ]
2 𝑦𝐵̇ ′
33
1
𝐽(𝜃)−1 = 𝐴𝑑𝑗[𝐽(𝜃)]
𝑑𝑒𝑡[𝐽(𝜃)]
34
2.6. Mecanismo de biela corredera.
Donde:
𝑟2 = 4 𝑐𝑚
𝑟3 = 5.5 𝑐𝑚
𝜃 = 60°
𝑥 = 6.7 𝑐𝑚
𝑐 = 1.2 𝑐𝑚
𝜔1 = 1.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Figura 19 Biela corredera.
2.6.1.Método Gráfico
2.6.1.1. Análisis de posición.
Se debe medir las magnitudes de forma directa, y establecer los sentidos de los vectores de posición
y velocidad, basándonos en la ecuación vectorial de que se trate:
𝑟𝑝 = 𝑟𝑎 + 𝑟𝑝/𝑎
2.6.1.2. Análisis de Velocidad.

Se calcula la magnitud de la velocidad del punto A.
𝑉𝐴 = 𝑟2 𝜔2 = (4)(1.2) = 4.8 𝑐𝑚/𝑠
Considerando que 𝑉𝐵 es paralela a eje de las x y que
𝑉𝐴/𝐵 es perpendicular a 𝒓𝟑 , podemos terminar de
construir el polígono de velocidades y procedemos
a tomar medidas.
Figura 20 Polígono de velocidades.
2.6.2. Método Analítico.
35
2.6.2.1. Análisis de Posición.
Planteamos la ecuación de lazo 𝑟4 = 𝑟2 + 𝑟3 .
𝑟1 = |𝑟1 |𝑒 𝒾𝜃1 = (4)(𝑐𝑜𝑠 60 + 𝒾𝑠𝑒𝑛60 ) = 2 + 𝒾2√3
𝑟2 = |𝑟2 |𝑒 𝒾𝜃2 = (5.5)[𝑐𝑜𝑠(−26) + 𝒾𝑠𝑒𝑛(−26)] = 6.94 + 𝒾1.053636

12√3
𝑉𝐴 = 𝒾𝑟2 𝜔2 𝑒 𝒾𝜃1 = 𝒾(4)(1.2)(𝑐𝑜𝑠60 + 𝒾𝑠𝑒𝑛60) = 2.4𝒾 −
5
𝑉𝐵/𝐴 = 𝒾𝑟3 𝜔3 𝑒 𝒾𝜃2 = 𝒾(5.5)(𝜔2 )[𝑐𝑜𝑠(−26) + 𝒾𝑠𝑒𝑛(−26)] = 𝒾5.5𝜔2 𝑐𝑜𝑠 (−26) − 5.5𝜔2 𝑠𝑒𝑛(−26)
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐴/𝐵
12√3
𝑉𝐵 = − − 5.5𝜔2 𝑠𝑒𝑛(−26) + 𝑖[2.4 + 5.5𝜔2 𝑐𝑜𝑠 (−26)]
5
0 = 2.4 + 5.5𝜔2 𝑐𝑜𝑠(−26)
𝜔2 = −0.48 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝒄𝒎
∴ 𝑽𝑩 = −𝟓. 𝟑𝟐
𝒔
Figura 21 Análisis de velocidad, método analítico.
2.6.3. Método Álgebra compleja.
Cinemática Directa
Definimos las bases:
𝑒1′ = 𝜌(𝑝, 𝑒1 ) = (𝑝1 , 𝑝2 )
𝑒1′′ = 𝜌(𝑞, 𝑒1 ) = (𝑞1 , 𝑞2 )
𝑞1 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃3
𝑞2 = 𝑠𝑒𝑛 𝜃3
𝒃𝟐 = 𝑟2 ∙ 𝑒1′ = (𝑟2 𝑝1 , 𝑟2 𝑝2 )
Figura 22 Definición de bases. 𝒃𝟑 = 𝑟3 ∙ 𝑒1′′ = (𝑟3 𝑞1 , 𝑟3 𝑞2 )
36
𝑟𝐵 = 𝒃𝟐 ⊕ 𝒃𝟑 = (𝑟2 𝑝1 . 𝑟2 𝑝2 ) ⊕ (𝑟3 𝑞1 , 𝑟3 𝑞2 )
𝑟𝐵𝑥 = 𝑟2 𝑝1 + 𝑟3 𝑞1
𝑟𝐵𝑦 = 𝑟2 𝑝2 + 𝑟3 𝑞2
𝑞12 + 𝑞22 = 1
𝑝12 + 𝑝22 = 1
Cinemática Inversa
Sea:
𝑃 = (𝑃1 , 𝑃2 )
𝑄 = (𝑄1 , 𝑄2 )
Definir las bases
𝑎1′ = 𝜌(𝑃, 𝑒1′ )

𝑎1′′ = 𝜌(𝑄, 𝑒1′′ )
Figura 23 Definición de bases, Cinemática inversa.
𝑟1′ = |𝑟1 | ∙ 𝑎1′ = |𝑟1 |{(𝑃1 , 𝑃2 ) ∗ (𝑝1 , 𝑝2 )} = |𝑟1 |{𝑃1 𝑝1 − 𝑃2 𝑝2 , 𝑃2 𝑝1 + 𝑃1 𝑝2 }

𝑟2′ = |𝑟2 | ∙ 𝑎1′ = |𝑟2 |{(𝑄1 , 𝑄2 ) ∗ (𝑞1 , 𝑞2 )} = |𝑟2 |{𝑄1 𝑞1 − 𝑄2 𝑞2 , 𝑄2 𝑞1 + 𝑄1 𝑞2 }
Por la ecuación de lazo.
𝑟3′ = 𝑟1′ + 𝑟2′
Formando un sistema de ecuaciones.
𝑥: |𝑟1 |(𝑃1 𝑝1 − 𝑃2 𝑝2 ) + |𝑟2 |(𝑄1 𝑞1 − 𝑄2 𝑞2 )

𝑦: |𝑟1 |(𝑃2 𝑝1 + 𝑃1 𝑝2 ) + |𝑟2 |(𝑄2 𝑞1 + 𝑄1 𝑞2 )
𝑃12 + 𝑃22 = 1
𝑄12 + 𝑄22 = 1

Cinemática Directa
𝑉𝐴 = 𝑅𝑜 [𝜔1 , 𝑟1 ]
𝑉𝐵 = 𝑅𝑜 [𝜔2 , 𝑟2 ]
𝐴
𝜔1 = {0, 𝜔1 , 0}
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵 = 𝑅𝑜 [𝜔1 , 𝑟1 ] + 𝑅𝑜 [𝜔2 , 𝑟2 ]
𝐴
Donde:
𝑟1 = |𝑟1 | ∙ (𝑝1 , 𝑝2 )
𝑟2 = |𝑟2 | ∙ (𝑞1 , 𝑞2 )
37
2.6.4. Método Matricial.
2.6.4.1. Análisis de Posición
𝑥: 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞 + 𝐿𝑐𝑜𝑠(−𝐴) − 𝑥 = 0 (1)

𝑦: 𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞 − 𝐿𝑠𝑒𝑛(−𝐴) − 𝑐 = 0 (2)
Figura 24 Biela corredera, método matricial.
2.6.4.2. Análisis de Velocidad

Derivamos las ecuaciones (1) y (2)
𝑥̇ = −𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞 𝑞̇ − 𝐿𝑠𝑒𝑛𝐴 𝐴̇ − 𝑥̇ = 0
𝑦̇ = 𝑅𝑐𝑜𝑠 𝑞 𝑞̇ + 𝐿𝑠𝑒𝑛𝐴 𝐴̇ − 𝑦̇ = 0
̇ 1 0 1 𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞
[𝐴] = 𝑞̇ [ ][ ]
𝑥̇ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 −𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 −𝐿𝑠𝑒𝑛𝐴 −𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞
−𝐿𝑠𝑒𝑛𝐴 −1 𝐴̇ 𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞
[ ] [ ] = 𝑞̇ [ ]
𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 0 𝑥̇ −𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞
̇ −𝐿𝑠𝑒𝑛𝐴 −1 −1 𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞
[𝐴] = 𝑞̇ [ ] [ ]
𝑥̇ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 0 −𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞
𝐴̇ −𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞
𝑘𝑥 𝑞̇ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴
[ ]= =[ ]
𝑘𝑎 𝑥̇ −𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 + 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞 𝐿𝑠𝑒𝑛𝐴
[ 𝑞̇ ] 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴
−𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞
𝑘
[ 𝑥] = [ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 ]
𝑘𝑎
−𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞 + 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞 𝑡𝑎𝑛𝐴
38
2.7. Mecanismo de 4 barras.
Construimos la ecuación de lazo.

𝑟𝑐 = 𝑟1 + 𝑟2
𝑟𝑐 = 𝑟4 + 𝑟3
𝑟1 + 𝑟2 = 𝑟4 + 𝑟3
𝑟1 + 𝑟2 − 𝑟4 − 𝑟3 = (0,0)
𝑓1 : 𝑥 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 30.68 − 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3

=0
𝑓2 : 𝑦 𝑟1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 2.52 − 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃3
=0
Siendo las incógnitas 𝜃2 𝑦 𝑟2 .
Figura 25 Mecanismo de 4 barras.

𝑑𝑓1
𝑥̇ = = −𝑟1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝜔1 − 𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜔2 + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝜔3 = 0
𝑑𝑡
𝑑𝑓2
𝑦̇ = = 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝜔1 + 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜔2 − 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝜔3 = 0
𝑑𝑡
−𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝜔2 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃1
[ 2 ] [ ] = 𝜔1 [ 1 ]
𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 −𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝜔3 −𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃1
Solución:
𝜔2 −𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 −1 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃1

[𝜔 ] = [ 2 ] 𝜔1 [ 1 ]
3 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 −𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃1
Teniendo como datos:
𝜃1 = 0°
𝑟1 = 20
𝜃2 = 34.19°
𝑟2 = 40
𝜃3 = 41.70° Figura 26 Mecanismo de 4 barras. El eslabón 1
paralelo al eje de las x.
𝑟3 = 30
39
Sustituyendo:
𝑟4 = (30.68,2.52) tierra fija.
1
𝑘2 = ∙ [−𝑟3 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑟3 𝑟1 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ]
𝑟2 𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 −𝜃3 )
1
𝑘3 = ∙ [−𝑟2 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑟2 𝑟1 𝑠𝑒𝑛2 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ]
𝑟2 𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃3 )
𝜔2 = 𝑘2 𝜔1
𝜔3 = 𝑘3 𝜔1
2.7.2. Método de Álgebra Compleja.
Cinemática Directa.
Por la ecuación de lazo:

𝑟1 + 𝑟2 − 𝑟3 − 𝑟4 = (0,0)
Construyendo las bases:
𝑒1′ = 𝜌(𝑝1 , 𝑒1 ) = (𝑝1 , 𝑝2 )
𝑒1′′ = 𝜌(𝑞1 , 𝑒1 ) = (𝑞1 , 𝑞2 )
𝑒1′′′ = 𝜌(𝑠1 , 𝑒1 ) = (𝑠1 , 𝑠2 )
𝑏1 = 𝑟1 ∙ 𝑒1′ = (𝑟1 𝑝1 , 𝑟1 𝑝2 )
𝑏2 = 𝑟2 ∙ 𝑒1′′ = (𝑟2 𝑞1 , 𝑟2 𝑞2 )
𝑏3 = 𝑟3 ∙ 𝑒1′′′ = (𝑟3 𝑠1 , 𝑟3 𝑠2 )
𝑏4 = {30.68,2.52}
Figura 27 Mecanismo de cuatro barras. Método

de álgebra compleja.
Se separan los componentes
𝑟1 𝑝1 + 𝑟2 𝑞1 − 𝑟3 𝑠1 − 30.68 = 0
𝑟1 𝑝2 + 𝑟2 𝑞2 − 𝑟3 𝑠2 − 2.52 = 0
𝑞1 = 𝑐𝑜𝑠𝜃1
𝑞2 = 𝑠𝑒𝑛𝜃2
40
Figura 28 Definición de bases para cinemática
directa.
Cinemática Inversa.
Definir las bases:
𝑎1′ = 𝜌(𝑃, 𝑒1′ ) = (𝑃1 , 𝑃2 ) ∗ (𝑝1 , 𝑝2 ) ∗ (1,0)

𝑎1′′ = 𝜌(𝑄, 𝑒1′′ ) = (𝑄1 , 𝑄2 ) ∗ (𝑞1 , 𝑞2 ) ∗ (1,0)
𝑎1′′′ = 𝜌(𝑆, 𝑒1′′′ ) = (𝑆1 , 𝑆2 ) ∗ (𝑠1 , 𝑠2 ) ∗ (1,0)
𝑏1′ = 𝑟1 ∙ 𝑎1′
𝑏2′ = 𝑟2 ∙ 𝑎1′′
𝑏3′ = 𝑟3 ∙ 𝑎1′′′
𝑏4′ = {30.68,2.52}
Por la ecuación de lazo:
𝑏1′ ⊕ 𝑏2′ − 𝑏3′ − 𝑏4′ = (0,0)
Teniendo como incógnitas: 𝑄1 , 𝑄2 , 𝑆1 𝑦 𝑆2 Figura 29 Definición de las bases, cinemática inversa.

Cinemática Directa
Ecuación de lazo de la velocidad:
𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶/𝐷
𝑉𝐶 = 𝑉𝐷 + 𝑉𝐶/𝐷
𝑉𝐷 = 0
∴ 𝑉𝐶/𝐷 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶/𝐵
Número dual: 𝝎𝟏 = {0, 𝜔1 }
𝑉𝐵 = 𝑅𝑜 [𝜔1 , 𝑏1 ] = (0, 𝜔1 ) ∗ (𝑟1 𝑝1 , 𝑟1 𝑝2 ) = (−𝜔1 𝑟1 𝑝2 , 𝜔1 𝑟1 𝑝1 )
Número dual: 𝝎𝟐 = {0, 𝜔2 }
𝑉𝐶/𝐵 = 𝑅𝑜 [𝜔2 , 𝑏2 ] = (0, 𝜔2 ) ∗ (𝑟2 𝑞1 , 𝑟2 𝑞2 ) = (−𝜔2 𝑟2 𝑞2 , 𝜔2 𝑟2 𝑞1 )
Número dual: 𝝎𝟑 = {0, 𝜔3 }
𝑉𝐶/𝐷 = 𝑅𝑜 [𝜔3 , 𝑏3 ] = (0, 𝜔3 ) ∗ (𝑟3 𝑠1 , 𝑟3 𝑠2 ) = (−𝜔3 𝑟3 𝑠2 , 𝜔3 𝑟3 𝑠1 )
−𝜔3 𝑟3 𝑠2 = −𝜔1 𝑟1 𝑝2 − 𝜔2 𝑟2 𝑞2
41
𝜔3 𝑟3 𝑠1 = 𝜔1 𝑟1 𝑝1 + 𝜔2 𝑟2 𝑞1
Donde las incógnitas son: 𝜔2 𝑦 𝜔3 .
42
2.8. Aceleración
En la Figura… se observa primero un punto móvil en la
ubicación P en donde tiene una velocidad 𝑉𝑃 . Después de un
breve intervalo de tiempo ∆𝑡, se observa que el punto se ha
desplazado siguiendo cierta trayectoria hasta la nueva ubicación
P’, y que su velocidad ha cambiado a 𝑉 ′ 𝑃 , que puede diferir de 𝑉𝑃
tanto en magnitud como en dirección.
∆𝑉𝑃 = 𝑉𝑃′ − 𝑉𝑃
La aceleración promedio del punto P durante el intervalo es

∆𝑉𝑃 /∆𝑡. La aceleración instantánea del punto P se define como
la rapidez de cambio de su velocidad respecto al tiempo, es
decir, el límite de la aceleración promedio para el intervalo de
tiempo infinitesimalmente pequeño. Figura 30 Sistema de

coordenadas normal y
∆𝑉𝑃 𝑑𝑉𝑃 𝑑 2 𝑅𝑃
𝐴𝑃 = 𝑙𝑖𝑚 = = tangencial de la aceleración
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
El vector aceleración se define apropiadamente sólo para un punto; no aplicable a una recta, sistema de
coordenadas, volumen o cualquier otra colección de puntos.
2.8.1. Método Gráfico
La relación vectorial de la aceleración parte de la ecuación vectorial

de la aceleración:
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴
En componentes cartesianas (coordenadas cartesianas X-Y)
𝑛 𝑡
𝑎𝐵𝑛 + 𝑎𝐵𝑡 = 𝑎𝐴𝑛 + 𝑎𝐴𝑡 + 𝑎𝐵/𝐴 + 𝑎𝐵/𝑎
Para el movimiento circular en el método gráfico, sabemos que este

tipo de problemas de composición de velocidad:
𝑉𝐴2/𝐴1 = 𝑉𝐴2 − 𝑉𝐴1

Figura 31 Vector de aceleración, Sin embargo, para el tipo de mecanismo de contacto
referenciado en el deslizante, se le agrega un termino 𝐴𝐶 denominado
sistema de coordenadas inercial en Figura 32 Componentes radial
el punto B. (𝒆𝒓 ) y tangencial (𝒆𝜽 ) de la
aceleración en un movimiento
circular.
aceleración de Coriolis2.
𝑎𝐴4 = 𝑎𝐴2 + 𝑎𝐴4/𝐴2 + 𝐴𝑐
La aceleración de coriolis es una aceleración que nace del movimiento relativo de los eslabones, es
decir una fuerza interna que aparece debido a la interacción interna de los eslabones.
Esta aceleración se representa como:
𝐴𝑐 = 2𝜔2 𝑥 𝑉𝐴4/𝐴2
Donde:
𝜔2 𝐸𝑠 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑉𝐴4/𝐴2 𝐷𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
Nota: La velocidad relativa se da entre puntos y la diferencia de velocidad se da entre eslabones.
Por lo anterior podemos decir que:
Para mecanismos donde no existe contacto deslizante se utiliza [Newton]
Para mecanismos que utilizan o tienen contacto deslizante se utiliza [Coriolis]

Sea:
𝑅 = 𝑟 ∙ 𝑒 𝑖𝜃
Entonces:
𝑑𝑅
𝑉𝐴 = = 𝑟̇ ∙ 𝑒 𝑖𝜃 + 𝑟𝜔𝑒 𝑖𝜃
𝑑𝑡
Donde:
Figura 33 Componentes
normal y tangencial en una
trayectoria S.
En componentes cartesianas X-Y:
𝑉𝐴 = 𝑟̇ (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃) + 𝑖𝑟𝜔(𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃)

𝑉𝐴 = 𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑖𝑟𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑟𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃
2 Gaspard Gustove de Coriolis. (1792-1843). Ingeniero

francés.Especializado en ingeniería de obras públicas, cursó
también los estudios de física y matemática. Fue profesor en la
Escuela Politécnica de París y miembro de la Academia de
Ciencias. En sus trabajos sobre el movimiento relativo evidenció
la influencia del movimiento rotatorio de la Tierra.
Reacomodando en una matriz tenemos:
𝑉𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑟̇
[𝑉 ] = [ ][ ]
𝑦 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟𝜔
Matriz de rotación:
1 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑀𝑇(𝜌,∙) = [ ]
‖𝑃‖2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
Despejando:
𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 −1 𝑉𝑥
[ ]=[ ] [𝑉 ]
𝑟𝜔 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦
Ahora derivamos 𝑉𝐴 respecto al tiempo:
𝑉𝐴 = 𝑟̇ ∙ 𝑒 𝑖𝜃 + 𝑖𝑟𝜔𝑒 𝑖𝜃
𝑎𝐴 = 𝑟̈ 𝑒 𝑖𝜃 + 𝑖𝑟𝜔𝑒 𝑖𝜃 + 𝑖𝑟𝜔𝑒 𝑖𝜃 + 𝑖𝑟 ∝ 𝑒 𝑖𝜃 − 𝑟𝜔2 𝑒 𝑖𝜃

𝑎𝐴 = (𝑟̈ − 𝑟𝜔2 )𝑒 𝑖𝜃 + 𝑖(𝑟 ∝ +2𝜔𝑟̇ )𝑒 𝑖𝜃
Donde existen dos componentes del “vector” de

aceleración
𝑟̈ = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑅𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙
−𝑟𝜔2 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑁𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙
Y además
Figura 34 Componentes de aceleración

de Coriolis en una trayectoria S.
Para comprender lo anterior:
𝑎𝐴 = (𝑟̈ − 𝑟𝜔2 )(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃) + 𝑖(𝑟 ∝ +2𝜔𝑟̇ )(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃)
Reacomodando:
𝑎𝐴 = (𝑟̈ − 𝑟𝜔2 )(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃) + 𝑖(𝑟 ∝ +2𝜔𝑟̇ )(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃)

𝑎𝐴 = (𝑟̈ − 𝑟𝜔2 )𝑐𝑜𝑠𝜃 − (𝑟 ∝ +2𝜔𝑟̇ )𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑖[(𝑟̈ − 𝑟𝜔2 )𝑠𝑒𝑛𝜃 + (𝑟 ∝ +2𝜔𝑟̇ )𝑐𝑜𝑠𝜃]
Además 𝐴𝐶 del mecanismo no es constante.

Figura 35 Representación gráfica del producto cruz.
2.8.3. Método analítico contacto deslizante.
Recordando que un mecanismo con contacto deslizante, la ecuación de

aceleración total es:
𝑎𝐴 = (𝑟̈ − 𝑟𝜔2 )𝑒 𝑖𝜃 + 𝑖(𝑟 ∝ +2𝜔𝑟̇ )𝑒 𝑖𝜃
Observando que 𝑟̈ 𝑦 𝑟̇ son medidas en el marco (𝑒 𝑖𝜃 , 𝑖𝑒 𝑖𝜃 )
Mientras que 𝜔 𝑦 𝛼 son medidas desde (x,y), es decir, 𝜔 𝑦 𝛼 inducen la
velocidad en 𝑟̈ 𝑦 𝑟̇ en el eslabón “A”. Figura 36 Ejemplo:

mecanismo de una barra y
una corredera
2.8.4. Método Analítico para un mecanismo de biela corredera.
Como caso particular se plantearon las ecuaciones de aceleración sin pérdida de generalidad:
Análisis de Posición.
𝑓1 → 𝑥: 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞 + 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 − 𝑥 = 0
𝑓2 → 𝑦: 𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞 + 𝐿𝑠𝑒𝑛𝐴 − 𝑐 = 0
[𝑓] = 0 Ec. De restricción de

cinemática
Figura 37 Mecanismo de biela corredera.
Análisis de Velocidad
𝑑[𝑓]
Si [𝑆] = [𝐴, 𝑥] Vector 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑛𝑑𝑜
𝑑𝑡
[𝑆̇] = [𝐴̇, 𝑥̇ ] incógnitas
[𝑆̈] = [𝐴̈, 𝑥̈ ]
𝑑[𝑓] 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= [𝐽][𝑆̇] = −𝑞̇ [ ] 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 [𝐽] =
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑆
Comprobación:
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
[𝐽] = [ 𝜕𝐴 𝜕𝑥 ] [𝑘 ] = [𝐴̇] 𝑞̇ = [−𝐿𝑠𝑒𝑛𝐴 −1 𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞
𝑠 ][ ]
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝑥̇ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 0 −𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞
𝜕𝐴 𝜕𝑥
̇
[𝐽] = [−𝐿𝑠𝑒𝑛𝐴 −1
] [𝐴] = 𝑞̇ [𝑘𝑠 ] [𝑆̇] = 𝑞̇ [𝑘𝑠 ]
𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 0 𝑥̇
Construyendo la ecuación de velocidad:
−𝐿𝑠𝑒𝑛𝐴 −1 𝐴̇ −𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞
[ ] [ ] = −𝑞̇ [ ]
𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 0 𝑥̇ 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞
*Resolviendo Analíticamente
De 𝑓1 𝑦 𝑓2
−𝑅𝑠𝑒𝑛𝑞 − 𝑐
𝐴 = −𝐴𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 [ ]
𝑙
𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞 + 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴
Análisis de Aceleración
Caso 1
𝑑[𝑓] 𝑑 2 [𝑓]
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 ∶ 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛:
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Caso 2
𝑑 𝑑𝑘𝑠 𝑑𝑞
[𝑘 (𝑞)] = ∙
𝑑𝑡 𝑆 𝑑𝑡 𝑑𝑞
Para el caso 2
Calculando la aceleración
𝑑 𝑑
[𝑆̈] = 𝑞̈ [𝑘𝑠 ] + 𝑞̇ [𝑘𝑠 ] → [𝑆̈] = 𝑞̈ [𝑘𝑠 ] + 𝑞̇ 2 [𝑘𝑠 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑞
Para un sistema de contacto deslizantes la aceleración se encuentra enseguida en la [𝑆̈].

CLASE #18 (5/MARZO/2012)
2.9. Análisis del mecanismo de colisa invertida.
Figura 38 Mecanismo de colisa invertida.
2.9.1. Método Algebra Compleja
𝑒1′ = 𝑅𝑜[𝑝, 𝑒1 ] 𝑦 𝑒1′′ = 𝑅𝑜[𝑞, 𝑒1 ]
Sean las bases
𝒃𝟏 = 𝑟1 ∙ 𝑒1′ = (𝑟1 𝑝1 , 𝑟1 𝑝2 )
′
𝒃𝟐 = 𝑟2 ∙ 𝑒1′ = (𝑟2 𝑞1 , 𝑟2 𝑞2 )
𝑦 𝑥 = 𝑏1 + 𝑏2
2.9.1.2. Análisis de velocidad.
𝑾𝟏 = {0, 𝜔1 }
𝑾𝟐 = {0, 𝜔2 }
𝑉𝐴 = 𝑅𝑜[𝑊1 , 𝑏1 ]
𝑉𝐵/𝐴 = 𝑅𝑜[𝑊2 , 𝑏2 ]
2.9.1.3. Análisis de aceleración.
𝑨𝟏 = {−𝜔1 , 𝛼1 }
𝑨𝟐 = {−𝜔2 , 𝛼2 }
𝑎𝐴 = 𝑅𝑜[𝐴1 , 𝑏1 ]
𝑎𝐵/𝐴 = 𝑅𝑜[𝐴2 , 𝑏2 ]
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴
Respondiendo:
𝑟𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑟𝑦 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑟𝑥̇ = −𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇
𝑟𝑦̇ = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇
𝑟𝑥̈ = −𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ − 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̈

𝑟𝑦̈ = −𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 + −𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈
Representando en forma matricial se tiene:
𝑟𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 −𝑟𝜃 2̇

[𝑟 ̇ ] = [ ][ ]
𝑦 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟𝜃̈
Ejemplo 2.9.1.
Plantear la ecuación de aceleración para un

mecanismo de contacto deslizante:
Datos:
𝑟4 = 3
𝑟2 =?
𝜃2 =?
𝑟1 = 6
Figura 39 Mecanismo de colisa invertida (bases)

Donde las incógnitas son:
𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑟2 𝑦 𝜃2
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑟2̇ 𝑦 𝜔2
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑟2̈ 𝑦 𝛼2
Calculamos 𝑎𝐴4 sistema (𝑒1 , 𝑒2 )
𝐴4 = {−𝜔42 , 𝛼4 }
𝑎𝐴4 = 𝑅𝑜[𝐴4 , 𝑏4 ]
Posición debe ser consistente (las variables y parámetros están relacionadas)
|𝐴𝑐 | + |𝑎𝐴4 𝐴2 | = 𝑎𝐴4 − 𝑎𝐴2
Donde:
𝐴2 = {−𝜔22 , 𝛼2 }
𝑎𝐴2 = 𝑅𝑜[𝐴2 , 𝑏2 ]
Y además:
|𝐴𝑐 | = 2 𝜔2 𝑟2̇
|𝐴𝑐 | = 2 𝜔2 𝑉𝐴4𝐴2
𝑏4 = 𝑏1 + 𝑏2
𝑏4 − 𝑏1 − 𝑏2 = (0,0)
𝑉𝐴4𝐴2 = 𝑉𝐴4 − 𝑉𝐴2
|𝐴𝑐 | ∙ 𝑒2′′ + |𝑎𝐴4𝐴2 | ∙ 𝑒1′′ = 𝑎𝐴4 − 𝑎𝐴2
𝑟2 𝑟2̇ =𝑉𝐴4𝐴2 𝑟2̇ = |𝑎𝐴2𝐴4

𝑞1 , 𝑞2 𝜔2 𝛼2
Datos:
𝑟2 =?
𝜃2 =?
𝑟4 = 3 𝑐𝑚
𝑟1 = 6 𝑐𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝜔4 = 10
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛼4 = 0 2
𝑠
2.9.2. Método
grafico.
𝑟2 = √𝑟12 + 𝑟42 = 6.7𝑐𝑚
𝑟4
𝜃2 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 26.5𝑜
𝑟1
Para este tipo de mecanismo se utilizara

la siguiente ecuación de lazo:
𝑉𝐴4𝐴2 = 𝑉𝐴4 − 𝑉𝐴2
Hacemos un análisis de lo que conocemos

y lo que no (Dirección y magnitud de cada
eslabón). Trazamos el vector de velocidad
y tomamos medidas.
𝑉𝐴2 = 14 𝑐𝑚/𝑠
Figura 41 Polígono de velocidades.

𝑉𝐴4𝐴2 = 27 𝑐𝑚/𝑠
𝑉𝐴2 14 𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = = = 2.08
𝑟2 6.71 𝑠
𝑉𝐴4 = 𝑟4 𝜔4
𝑉𝐴4 = (3)(10)
𝑐𝑚
𝑉𝐴4 = 30
𝑠
2.9.2.3. Análisis de aceleración
Para la aceleración aplicamos

una metodología igual a la de la
velocidad.
Sabemos que la ecuación

Vectorial de la Aceleración es:
𝐴𝑐 + 𝑎𝐴4 𝐴2 = 𝑎𝐴4 − 𝑎𝐴2
Incógnitas:
𝑎𝐴4 𝐴2 = 𝑟̈2
𝛼2
Ecuación de lazo en la que nos
Figura 42 Polígono de aceleraciones. basaremos, ya que conocemos la

información de 𝑎𝐴4
𝑎𝐴4 = 𝑎𝐴2 + 𝑎𝐴4 𝐴2 + 𝐴𝑐
Para el metodo gráfico necesitamos construir el polígono de aceleraciones, pero primero necesitamos
conocer la aceleración total.
𝑎𝐴4 = 𝑎𝐴4 𝑛 + 𝑎𝐴4 𝑡
Es importante saber, que cuando

representamos la aceleración total en dos
componentes (normal y tangencial), cada uno
define un cambio.
𝑎𝐴4 𝑛 = 𝜔4 2 𝑟4 Cambio de dirección de la

velocidad (componente normal de la
aceleración).
𝑎𝐴4 𝑡 = 𝛼4 𝑟4 es el cambio de magnitud de la
Figura 43 Componente radial y tangencial de la

aceleración.
velocidad (componente tangencial de la aceleración.
Por lo tanto:
𝑐𝑚
𝑎𝐴4 𝑛 = (102 )(3) = 300
𝑠2
𝑎𝐴2 = 𝑎𝐴2 𝑛 + 𝑎𝐴2 𝑡
𝑐𝑚
𝑎𝐴2 𝑛 = 𝜔2 2 𝑟2 = (2.08)2 (6.7) = 28.89
𝑠2
𝑎𝐴2 𝑡 = 𝛼2 𝑟2 =? No podemos determinarla porque 𝛼2 es una incognita.
Conocemos la aceleración de Coriolis 3 ya que esta siempre va a estar en términos de su velocidad

angular. Si ésta varia entonces existe una aceleración de Coriolis. La aceleración de Coriolis no es
constante.
𝒄𝒎
𝑨𝒄 = 𝟐𝝎𝟐 𝑽𝑨𝟒 𝑨𝟐 = 𝟏𝟏𝟐. 𝟑𝟐
𝒔𝟐
Tomando medidas de los

vectores obtenidos:
𝑐𝑚
𝑎𝐴2 = 148
𝑠2
𝑐𝑚
𝑎𝐴2 𝑡 = 145
𝑠2
𝑐𝑚
𝑎𝐴4 𝐴2 = 110
𝑠2
𝑎𝐴2 𝑡 145 𝑟𝑎𝑑

𝛼2 = = = 21.66 2
𝑟2 6.71 𝑠
Nota: La aceleración de
Figura 44 Polígono de aceleraciones del lazo I, incluyendo los Coriolis tiene un valor máximo
componentes
(esto ocurre cuando el termino
normal y tangencial, y la aceleración de Coriolis
diferencia de velocidades es
máximo) y mínimo. Al momento
de diseñar un mecanismo
tenemos que tomar en cuenta su valor máximo.
3 Gaspard Gustove de Coriolis. (1792-1843). Ingeniero francés. Especializado en ingeniería de

obras públicas, cursó también los estudios de física y matemática. Fue profesor en la Escuela Politécnica de
París y miembro de la Academia de Ciencias. En sus trabajos sobre el movimiento relativo evidenció la
influencia del movimiento rotatorio de la Tierra.
Para este método vamos a analizar dos casos.
Caso I (derivar función respecto al tiempo)
𝜕𝑓 𝜕2 𝑓
[𝑓] , ,
𝜕𝑡 𝜕𝑡 2
Caso II
𝑑[𝐾𝑠]
[𝑆̈] = 𝑞̈ [𝐾𝑠]+𝑞̇ 2
𝑑𝑞
f compuesta por dos funciones.
[𝑓] = [𝑓1 , 𝑓2 ]
Es importante definir los vectores.
Ecuación de Lazo
[𝑓] = 𝑏4 − 𝑏1 − 𝑏2 = (0,0)
𝑓1 = 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝑞 + 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 6 = 0
𝑓2 = 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞 + 𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 0 = 0
𝑟2 =? = 6.78𝑐𝑚
𝜃2 =? = 26.561°
No podemos resolver Velocidad y

Figura 45 Vectores de posición. Aceleración si antes no resolvemos
Posición.
Partimos de la siguiente ecuación:

𝑑𝑓 𝜕𝑓
= [𝐽][𝑆̇] = −𝑞̇
𝑑𝑡 𝜕𝑞
𝑆 = [𝑟2 , 𝜃2 ]
𝑆̇ = [𝑟̇2 , 𝜃̇2 ]
𝑆̈ = [𝑟̈2 , 𝜃̈2 ]
Construimos el Jacobiano4
𝑑𝑓1 𝑑𝑓1
[𝐽] = [ 𝑑𝐴 𝑑𝑥 ]
𝑑𝑓2 𝑑𝑓2
𝑑𝐴 𝑑𝑥
Jacobiano=Restricción Geométrica (trayectorias).
El Jacobiano es una trasformación lineal que varia con respecto a la Figura 46 Dirección
posición, es decir, no es constante. Relaciona la velocidad física de una tangencial de la velocidad que
partícula que se mueve a través de una trayectoria con la velocidad tiene una partícula a lo largo
generalizada y plantea la restricción geométrica del movimiento de una de la trayectoria S.
partícula, le quita grados de libertad.
Velocidad Generalizada 𝑆̇(𝑡)
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
[𝐽] = [ 𝜕𝐴 𝜕𝑥 ] = [ −𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2
]
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 −𝑠𝑒𝑛𝜃2 −𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜕𝐴 𝜕𝑥
𝜕𝑓1 𝑟̇2
𝜕𝑞 −𝑟 4 𝑠𝑒𝑛𝑞 𝑞̇ −𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 −1 −𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞
= [ 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝑞 ] [𝐾𝑆 ] = ̇ = [ ] [ 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝑞 ]
𝜕𝑓2 4 𝜃2 −𝑠𝑒𝑛𝜃2 −𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 4
[ 𝜕𝑞 ] [ 𝑞̇ ]
Sacamos el determinante del Jacobiano:
𝑑𝑒𝑡 [𝐽] = 𝑟2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑟2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 = 𝑟2
Y su inversa:
1 −𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 −𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 −𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞

[𝐽]−1 = [ ] [ 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝑞 ]
𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 −𝑐𝑜𝑠𝜃2 4
4
Karl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851). Matemático Alemán. Cursó estudios en la Universidad
de Berlin. Obtuvo su Doctorado en 1825 y ejerció como profesor de matemáticas en la Universidad
de Königsberg (hoy Kaliningrado, Rusia). Estableció con Abel la Teoría de las funciones Elípticas.
Demostró la solución de integrales elípticas mediante la aplicación de las funciones, series
exponenciales introducidas por él mismo. Desarrolló los determinantes funcionales, que más tarde
fueron llamados jacobianos, y las ecuaciones diferenciales. En 1834 probó que si una función
univaluada de una variable es doblemente periódica entonces la razón de los periodos es imaginaria.
𝐾𝑟
[𝐾𝑆 ] = [ 2 ]
𝐾𝑡2
−𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞 + 𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝑞

𝐾𝑟2 =
𝑟2
𝐾𝑡2 = 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝑞
𝐾𝑟2 = 𝑟4 [−𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝑞 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝑞]
𝐾𝑟2 = 𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞)
𝑟4
𝐾𝑡2 = [𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝑞 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝑞]
𝑟2
𝑟4
𝐾𝑡2 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞)
𝑟2
𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞) 𝑑[𝑘𝑠 ]
𝑟̈
[ 2 ] = 𝑞̈ [ 𝑟4 ] + 𝑞̇ 2
𝛼2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) 𝑑𝑞
𝑟2
𝑑 𝑑 𝑑𝜃2 𝑑𝑞
𝐿𝑟2 = 𝑘 = 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) (𝜃2 − 𝑞) = 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) [ − ]
𝑑𝑞 𝑟2 𝑑𝑞 𝑑𝑞 𝑑𝑞
𝐿𝑟2 = 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) 𝑘𝑡2 − 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞)
𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞)
𝑟̈2
[ ] = 𝑞̈ [ 𝑟4 ] +𝑞 2 [𝐿𝑠]
𝛼2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞)
𝑟2
𝑑𝐾𝑟2 𝑑(𝜃2 − 𝑞)
𝐿𝑟2 = = 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞)
𝑑𝑞 𝑑𝑞
𝑑𝜃2 𝑑𝑞
= 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) [ − ]
𝑑𝑞 𝑑𝑞
𝑑𝜃2
= 𝐾𝑡2
𝑑𝑞
= −𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) 𝐾𝑡2 −= −𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞)

Caso II
Encontrados Coeficientes de
velocidad
𝜃̇2 𝑟4
𝐾𝑡2 (𝑞) = = 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞)
𝑞̇ 𝑟2
𝑟̇2
𝐾𝑟2 (𝑞) = = 𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞)
𝑞̇
Calculamos la velocidad:
𝜃̇2 = 𝑞̇ 𝐾𝑡2
Figura 47 Definición de velocidades y aceleraciones
angulares en el mecanismo de Colisa invertida 𝑟̇2 = 𝑞̇ 𝐾𝑟2
𝑑[𝐾𝑠]
[𝑆̈] = 𝑞[𝐾𝑠]+𝑞 2 (Ecuación de la aceleración)
𝑑𝑞
𝑑[𝐾𝑠]
[𝐿𝑠] =
𝑑𝑞
Podemos reescribir la ecuación de la aceleración como:
[𝑆̈] = 𝑞̈ [𝐾𝑠]+𝑞 2 [𝐿𝑠]
Calculamos:
𝑑𝐾𝑡2 (𝑞)
𝐿𝑡2 =
𝑑𝑞
𝑟
𝐿𝑡2 = [ 4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞)]
𝑟2
𝑟2 variable
𝑑(𝜃2 − 𝑞) 𝑑𝑟
−𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞) [ ] 𝑟2 − 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) 2
𝑑𝑞 𝑑𝑞
𝐿𝑡2 = 2
𝑟2
Simplificando:
−𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞) [𝐾𝑡2 − 1]𝑟2 − 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) 𝐾𝑟2
𝐿𝑡2 =
𝑟2 2
[−𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞) [𝐾𝑡2 ] + 𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞)]𝑟2 + 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) 𝐾𝑟2

𝐿𝑡2 =
𝑟2 2
𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞) [𝐾𝑡2 ]𝑟2 𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞)𝑟2 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) 𝐾𝑟2

𝐿𝑡2 = − + −
𝑟2 2 𝑟2 2 𝑟2 2
𝑟4 𝑟4 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) 𝐾𝑟2
𝐿𝑡2 = 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞) [𝐾𝑡2 ] + 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞) −
𝑟2 𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝐾𝑟2 𝐾𝑡2 𝑟4 𝐾𝑟2 𝐾𝑡2

𝐿𝑡2 = − + 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞) −
𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝐾𝑟2 𝐾𝑡2 𝐾𝑟2 𝐾𝑟2 𝐾𝑡2

𝐿𝑡2 = − + −
𝑟2 𝑟2 𝑟2
Pasamos a la forma matricial:
𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞) 𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝑞) [𝐾𝑡2 ] − 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞)

̈ 𝑟
[𝑆] = 𝑞̈ [ 4 2
]+𝑞 [ 2𝐾𝑟2 𝐾𝑡2 𝐾𝑟2 ]
𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑞) +
𝑟2 𝑟2 𝑟2
Y de esta forma sacamos la aceleración.
Para calcular la aceleración del punto C:
𝐴𝑐 = 𝑙𝜔2 + 𝛼2 𝑙
2.9.4.2. Análisis de posición
𝑏𝑐 = 𝑏4 + 𝑏3
|𝑟3 | = 𝑙 − |𝑟2 |
Nota: Recordemos que el método

matricial trabaja con componentes.
Ecuación de lazo II
𝑏𝑐 − 𝑏4 − 𝑏3 = (0,0)
𝑓3 = 𝑟𝑐𝑥 −𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝑞 − |𝑙 − 𝑟2 |𝑐𝑜𝑠𝜃3 = 0
𝑓4 = 𝑟𝑐𝑦 −𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞 − |𝑙 − 𝑟2 |𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 0
𝑟𝑐𝑥 = 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝑞 + |𝑙 − 𝑟2 |𝑐𝑜𝑠𝜃3

Figura 48 Mecanismo de colisa invertida. Definición de lazos.
𝑟𝑐𝑦 = 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞 + |𝑙 − 𝑟2 |𝑠𝑒𝑛𝜃3
𝑟̇𝑐𝑥 = −𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞𝑞̇ + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃̇2 + 𝑟̇3 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 0
𝑟̇𝑐𝑦 = 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞𝑞̇ + 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃̇2 + 𝑟̇3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0
𝑣𝑐 = 𝑣𝐴4 𝐴2 𝑒′′1 + 𝑣𝑐/𝑎
𝑣𝑐/𝑎 = 𝑅𝑜[𝜔2 , 𝑏3 ] = {𝑜, 𝜔1 } ∗ {𝑟3 𝑞1 , 𝑟3 𝑞2 }
𝜔2 = {𝑜, 𝜔2 }
𝑏3 = (𝑟3 𝑞1 , 𝑟3 𝑞2 )
𝑞1 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝑞2 = 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝑣𝑐𝑥 = 𝑟̇2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝜃̇2 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞𝑞̇
𝜃̇2 Depende de 𝑞̇
𝑣𝑐𝑥 = 𝑟̇2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝜃̇2 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝑞𝑞̇
Para la aceleración derivamos la velocidad del punto c:
2
𝑎𝑐𝑥 = 𝑟̈2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑟̇2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃̇2 − 𝜃̈2 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝜃̇2 𝑟̇3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝜃̇2 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞𝑞̇ 2 − 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞𝑞̈
2
𝑎𝑐𝑦 = 𝑟̈2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑟̇2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃̇2 + 𝜃̈2 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝜃̇2 𝑟̇3 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝜃̇2 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞𝑞̇ 2 + 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝑞𝑞̈
𝑎𝑐𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜃2 −𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 −𝑠𝑒𝑛𝜃2 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝑞

[𝑎 ] = 𝑟̈2 [ ] + 𝑟̇2 𝜃̇2 [ ] − 𝜃̈2 𝑟3 [ ] + 𝜃̇2 𝑟̇3 [ ] − 𝜃̇2 𝑟3 [ ] − 𝑟4 𝑞̇ 2 [𝑠𝑒𝑛𝑞 ]
𝑐𝑦 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 −𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃2
Al calcular la aceleración del punto C, aparece la aceleración de Coriolis. Ya que con respecto al eje de
giro (𝐴0 ): 𝑟𝑐 varia en magnitud y en ángulo.
2.10. Análisis del mecanismo de colisa.
2.10.1. Método matricial.
CASO I
𝑎𝑐 =?
Lazo 1 Ecuación De lazo 1
𝑏2 − 𝑏3 − 𝑏1 = (0,0)
𝑥 = 𝑓1 = 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 6 = 0 … … 𝑟3
𝑦 = 𝑓2 = 𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 0 = 0 … … 𝜃3
𝑑𝑓1
Figura 49 Mecanismo de colisa. Definición de lazos. = −𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃̇2 − 𝑟̇3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝜃̇3 =
𝑑𝑡
0 … … 𝑟̇3
𝑑𝑓2
= 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃̇2 − 𝑟̇3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝜃̇3 = 0 … … 𝜃̇3
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑓1 2 2
2
= −𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃̇2 −𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃̈2 − 𝑟̈3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑟̇3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝜃̇3 + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝜃̇3 + 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝜃̇3 + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝜃3̈
𝑑𝑡
= 0 … … 𝑟̈3
𝑑 2 𝑓2 2 2
= −𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃̇2 +𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃̈2 − 𝑟̈3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑟̇3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝜃̇3 − 𝑟̇3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝜃̇3 + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝜃̇3 − 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝜃3̈
𝑑𝑡 2
= 0 … … 𝑟̈3
𝑑 2 𝑓1
𝑑𝑡 2 = 𝜃̈ 𝑟 [−𝑠𝑒𝑛𝜃2 ] − 𝜃̇ 2 𝑟 [ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ] + 𝑟̈ [ −𝑐𝑜𝑠𝜃3 ] − 𝜃̇ 2 𝑟 [ −𝑐𝑜𝑠𝜃3 ] + 𝑟 𝜃̇ [ 𝑠𝑒𝑛𝜃3 ]
2 2 2 2 3 3 3 3 3
𝑑 2 𝑓2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 −𝑠𝑒𝑛𝜃3 −𝑠𝑒𝑛𝜃3 −𝑐𝑜𝑠𝜃3
[ 𝑑𝑡 ]2
𝑠𝑒𝑛𝜃3
+ 2 𝑟̇3 𝜃̇3 [ ]
−𝑐𝑜𝑠𝜃3
Para el punto 𝑎𝑐
𝑟4 = 𝑙 − 𝑟3
𝑥 = 𝑓4 = 𝑟1 + 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180) = 𝑟1 + 𝑙 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180) − 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180)
𝑦 = 𝑓5 = 0 + 𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) = 𝑙 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) − 𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180)
𝑑𝑓4
𝑉𝑐𝑥 = = −𝑙 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) 𝜃̇3 − 𝑟̇3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180) + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) 𝜃̇3
𝑑𝑡
𝑑𝑓5
𝑉𝑐𝑦 = = 𝑙𝑐𝑜 𝑠(𝜃3 + 180) 𝜃̇3 − 𝑟̇3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) − 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180) 𝜃̇3
𝑑𝑡
2
𝑎𝑐𝑥 = −𝑙𝑐𝑜 𝑠(𝜃3 + 180) 𝜃̇3 − 𝑙 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) 𝜃̈3 − 𝑟̈3 𝑐𝑜 𝑠(𝜃3 + 180) + 𝑟̇3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180) 𝜃̇3
2
+ 𝑟̇3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) 𝜃̇3 + 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180) 𝜃̇3 + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) 𝜃̈3
2
𝑎𝑐𝑦= − 𝑙 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) 𝜃̇3 + 𝑙 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180) 𝜃̈3 − 𝑟̈3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) − 𝑟̇3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180) 𝜃̇3
2
− −𝑟̇3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180) 𝜃̇3 + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 180) 𝜃̇3 − 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 180) 𝜃̈3
Ecuación de acoplo entre lazos
𝑟𝑐 = 𝑏1 + 𝑏4 ; 𝑏4 = 𝑙 − 𝑟3
𝑟𝑐 = 𝑟𝐷 + 𝑟𝑐/𝐷 ; 𝑟𝐷 = {𝑎, 𝑏} ; 𝑟𝑐/𝐷 = 𝑟5 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 , 𝑠𝑒𝑛𝜃3 )
𝑏1 + 𝑏4 = 𝑟𝑐/𝐷 + 𝑟𝑐 ; 𝑟5 , 𝜃5
2.10.2. Método analítico.
Ecuación de lazo I
𝑏2 − 𝑏3 − 𝑏1 = (0,0)
𝑏2 = 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2
𝑏3 = 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3
𝑏1 = {6,0}
Ecuación de lazo II
𝑏4 = −(𝑙 − 𝑟3 )𝑒 𝑖𝜃3
𝑟𝑐 = 𝑏1 + 𝑏4
Lazo I
𝑉𝐴2𝐴3 . 𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑉𝐴2 − 𝑉𝐴3
𝑉𝐴2 = 𝑖𝜔2 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 … … 𝑉𝐴2𝐴3 = 𝑟̇3
𝑉𝐴3 = 𝑖𝜔3 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3 … … 𝜔3
𝐴𝐶 . 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑎𝐴2𝐴3 . 𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑎𝐴2 − 𝑎𝐴3 … … 𝑎𝐴2𝐴3 = 𝑟̈3
𝑎𝐴2 = 𝑎𝐴3 + 𝐴𝐶 . 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑎𝐴2𝐴3 . 𝑒 𝑖𝜃3 … … 𝛼3
Lazo II
𝑟𝑐 = 𝑏1 + 𝑏4 ; 𝑏4 = (𝑙 − 𝑟3 )𝑒 𝑖𝜃3
𝑉𝑐 = 𝑉𝐴2𝐴3 . 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑉𝐶/𝐵 ; 𝑉𝐶/𝐵 = −𝑖𝜔3 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑖𝜔3 (𝑙 − 𝑟3 )𝑒 𝑖𝜃3 𝑒 𝑖𝜃3
2.10.3. Método de Álgebra compleja.
𝜔 = {0, 𝜔}# 𝐷𝑢𝑎𝑙
𝑉𝐴 = 𝑅𝑜[𝜔, 𝑏]
𝐴1 = {𝑟 −̈ 𝑟 𝜔12 , 𝑟𝛼 + 2𝜔𝑟̇ }
𝑎𝐴 = 𝑅𝑜[𝐴1 , 𝑒1′ ]
Figura 50 Tipos de
trayectorias con su
representación en
algebra compleja.
2.11. Análisis del mecanismo de cuatro barras.
Datos:
𝜔2 , 𝐶2 ; 𝑉𝐵 = 𝜔2 𝐶2
Figura 51 Mecanismo de cuatro barras. Lazo I.
2.11.1. Método gráfico
𝐴𝐶 = 𝐴𝐶 . 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑎𝐴2𝐴3 . 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑎𝐶/𝐵
Ecuación de la posición
𝑏2 + 𝑏3 − 𝑏4 − 𝑏1 = {0,0}
Calcular 𝜃3 𝑦 𝜃4
Ecuación de lazo Velocidad
𝑉𝐵 − 𝑉𝐶/𝐵 − 𝑉𝐶 = {0,0}
Calcular 𝜔3 𝑦 𝜔4
Figura 52 Polígono de velocidades
𝑎𝐵 + 𝑎𝐶 − 𝑎𝐶 = {0,0}
𝐵
𝑎𝐵 𝑛 + 𝑎𝐵 𝑡 + 𝑎𝐶/𝐵 𝑛 + 𝑎𝐶/𝐵 𝑡 − 𝑎𝐶 𝑛 + 𝑎𝐶 𝑡
𝑎𝐵 = 𝑎𝐵 𝑛 + 𝑎𝐵 𝑡 Datos 𝛼2 = 0
𝑎𝐵 𝑛 = 𝜔22 𝐶2
Una vez construyendo el Polígono de

Aceleraciones: Calcular 𝛼3 , 𝛼4
Figura 53 Componentes normal y tangencial del

punto C.
Ecuación de Lazo
𝑏2 + 𝑏3 − 𝑏4 − 𝑏1 = {0,0}
Encontrar 𝜃3 𝑦 𝜃4
𝑓1 = 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐶3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝐶4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑎 = 0
𝑓2 = 𝐶2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝐶3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝐶4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑏 = 0
2.11.2.2. Análisis de velocidad

𝑉𝐵 + 𝑉𝐶/𝐵 − 𝑉𝐶 = {0,0}
𝑉𝐵 = 𝑖𝜔2 𝐶2 𝑒 𝑖𝜃2
𝑉𝐶/𝐵 = 𝑖𝜔3 𝐶3 𝑒 𝑖𝜃3
𝑉𝐶 = 𝑖𝜔4 𝐶4 𝑒 𝑖4 Encontrar 𝜔3 𝑦 𝜔4
Caso I
𝑑𝑓1
𝑑𝑡
𝑑𝑓2
Encontrar𝜔3 𝑦 𝜔4
𝑑𝑡
Caso II
𝜃2 = 𝑞
𝜕𝑓
[𝐽][𝑆̇] = −𝑞̇
𝜕𝑞
𝑆 = [𝜃3 , 𝜃4 ]
𝑆̇ = [𝜃̇3 , 𝜃̇4 ]
Debido a que se trata de movimiento Circular:

𝑎𝐵 + 𝑎𝐶/𝐵 − 𝑎𝐶 = {0,0}
Caso I
𝑑 2 𝑓2
𝑑𝑡 2
𝑑 2 𝑓1
Encontrar𝛼3 𝑦 𝛼4
𝑑𝑡 2
Caso II
𝑑[𝐾𝑠]
[𝑆̈] = 𝑞̈ [𝐾𝑠]+𝑞̇ 2
𝑑𝑞
[𝑆̇] = 𝑞̇ [𝐾𝑠]
2.11.3. Método de Álgebra compleja.
𝑏2 = (𝐶2 𝑃1 , 𝐶2 𝑃2 )
𝑏3 = (𝐶3 𝑞2 , 𝐶3 𝑞2 )
𝑏4 = (𝐶4 𝑟1 , 𝐶4 𝑟2 )
𝑏1 = {𝑎. 𝑏}
𝑏2 + 𝑏3 − 𝑏4 − 𝑏1 = {0,0}
𝑞1 2 + 𝑞2 2 = 1
𝑟1 2 + 𝑟2 2 = 1
Encontrar 𝑞1 , 𝑞2 → 𝜃3 𝑦 𝑟1 , 𝑟2 → 𝜃4
Figura 54 Definición de bases.
𝑉𝐵 + 𝑉𝐶/𝐵 − 𝑉𝐶 = {0,0}
𝑉𝐵 = 𝑅𝑜[𝜔2 , 𝑏2 ] 𝜔2 = {𝑜, 𝜔2 }# 𝐷𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑉𝐶/𝐵 = 𝑅𝑜[𝜔3 , 𝑏3 ] 𝜔3 = {𝑜, 𝜔3 }# 𝐷𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑉𝐶 = 𝑅𝑜[𝜔4 , 𝑏4 ] 𝜔4 = {𝑜, 𝜔4 }# 𝐷𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑

Encontrar 𝜔3 𝑦 𝜔4
𝑎𝐵 + 𝑎𝐶 − 𝑎𝐶 = {0,0}
𝐵
𝐴2 = {−𝜔2 2 , 𝛼2 }# 𝐷𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑎𝐵 = 𝑅𝑜[𝐴2 , 𝑏2 ]
𝑎𝐶/𝐵 = 𝑅𝑜[𝐴3 , 𝑏3 ]
𝑎𝐶 = 𝑅𝑜[𝐴4 , 𝑏4 ]
𝐸𝑛𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟 𝛼3 𝑦 𝛼4
3. PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUAL
El trabajo realizado por las fuerzas y pares externos, es proporcional al desplazamiento “virtual” de los
puntos de aplicación de las fuerzas y/o pares externos.
Por definición:
𝑆
𝑤 = ∫𝑆 𝐹 ∙ 𝑑𝑠
0
∙: 𝐹 𝑋 𝑑𝑆 → ℝ
Función producto punto o producto “interno”
Sabemos que:
< 𝐹,𝑑𝑆 >

|𝐹||𝑑𝑆|
= 𝑐𝑜𝑠 𝜃 Figura 55 Proyección del vector F
sobre el vector dS.
< 𝐹 , 𝑑𝑆 > = |𝐹| 𝑐𝑜𝑠 𝜃 |𝑑𝑆|
𝑆𝑖 𝜃 = 0° , 𝑤 = 𝐹 𝑑𝑆
𝑆𝑖 𝜃 = 90° , 𝑤=0
𝑆𝑖 𝜃 = 180° , 𝑤 = −𝐹 𝑑𝑆
Necesitamos enunciar lo siguiente
𝛿𝑤 = ∑𝑖 𝐹𝑖 𝛿𝑟𝑖 + ∑𝑗 𝑀𝑗 𝛿𝐴𝑗 ………..[ 1]
Donde:
𝛿𝑤 = 𝑆𝑒 𝑙𝑒𝑒 𝑑𝑒𝑙𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑤, 𝑠𝑒 𝑙𝑙𝑎𝑚𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙
𝛿𝑟𝑖 = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙, 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑝𝑢𝑛𝑡𝑎 𝑎𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎.
𝐸𝑠 𝑢𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑦 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑦 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑡𝑎 𝑎𝑙 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜
𝑑𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝐹𝑖 𝑦 𝑙𝑜 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑀𝑗 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 𝛿𝐴𝑗
𝐹𝑖 = 𝑈𝑛𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑓𝑖𝑠𝑖𝑐𝑎
𝛿𝐴𝑗 = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙
𝑀𝑗 = 𝐸𝑠 𝑢𝑛 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜

virtual real
𝛿𝑟𝑖 𝑑𝑟𝑖 (𝑞)

=
𝑑𝑞 𝑑𝑞
Variable generalizada
𝛿𝐴𝑗 𝑑𝐴𝑗
=
𝑑𝑞 𝑑𝑞
Desplazamiento consistente depende de las restricciones geométricas de sistema y está en función de

“q” (variable generalizada)
¿Qué fuerza 𝐹𝑖 , necesito para lograr el equilibrio, dado como dato 𝑀𝑗 ?
0 = ∑ 𝛿𝑟𝑖 + ∑ 𝑀𝑗 𝛿𝐴𝑗
𝑖 𝑗
Trabajo virtual: Es un numero / fuerza que genera el desplazamiento de un punto
Una aplicación de la ecuación 1 es el equilibrio estático
< 𝑃, 𝑟 > = ∑ 𝑃𝑖 𝑟𝑖 ∈ ℝ
𝑖
𝑃 , 𝑟 ∈ ℝ2
Es de vital importancia entender que el desplazamiento virtual
Ejemplo 3.1.
Encontrar la magnitud de la fuerza 𝐹𝐵 , dado como dato, la magnitud 𝑀 = 1 𝑁 ∙

𝑚
Nota: Se considera que las fuerzas internas (reacción) no generan trabajo
virtual
***working model***
Gravity off
G= 9.8066
Figura 56 Ejercicio de trabajo
virtual.
M= 1kg
𝛿𝑤 = 𝐹𝐵 ∙ 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝛿𝜃 + 𝑀𝛿𝜃
Si quiero equilibrar el sistema con las fuerzas y momentos externos
𝛿𝑤 = 0
−𝑀 −1
𝐹𝐵 = = = −0.7698003589 𝑁
𝑟 𝐶𝑂𝑆 𝜃 1.5 𝐶𝑂𝑆 30°
𝑟
𝑌𝐶𝐺= 𝑠𝑒𝑛 𝜃
2
𝑟
𝛿𝑌𝐶𝐺= 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝛿𝜃
2
𝑟
0 = 𝐹𝐵 ∙ 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑀 − 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃
2
𝑟
𝑀 + 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝐹𝐵 = 2 = 4.13349964 𝑁
𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜃
3.1. Trabajo virtual
Se genera por las fuerzas y los torques externos al sistema
Reacciones: No generan trabajo ni

la fricción consistente
Entonces el trabajo también es

virtual
𝛿𝑤 = 𝐹𝑖 𝛿𝑟𝑖 + 𝑀𝑗 𝛿𝐴𝑗
Equilibrio 𝛿𝑤 = 0
Figura 57 Desplazamiento virtual de un eslabón debido a la acción de

la fuerza Fi
Ejemplo 3.2.
Calcular 𝛼 para lograr el equilibrio estático bajo las fuerzas aplicadas

al sistema
𝑤 = 100 N Figura 58 Característica de congelación del

tiempo en el método de trabajo virtual.
𝑃 = 150 𝑁
Sabemos que solo contamos con una sola ecuación por lo tanto, solo podemos declarar una sola
incógnita (escalar)
Enfoque Escalar - La Grange
Vectorial - Newton
1. Puntos de
aplicación de las fuerzas
en x y y
𝑐
𝑥12 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼
2
𝑐
𝑦12 = 𝑠𝑒𝑛 𝛼
2
𝑐
𝑥13 = 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝑐𝑜𝑠 𝛼
2
𝑐
𝑦13 = 𝑠𝑒𝑛 𝛼
2
3
𝑥13 = 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛼
2
𝑥14 = 2 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛼
Figura 59 Definición de las fuerzas que actúan en el 𝑦14 = 0
mecanismo de biela-corredera.
2. 𝛿 obtener desplazamientos virtuales
𝑐 𝑐
𝛿𝑥12 = − 𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝛿𝛼 𝛿𝑦12 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝛿𝛼
2 2
3 𝑐
𝛿𝑥13 = − 𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝛿𝛼 𝛿𝑦13 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝛿𝛼
2 2
𝛿𝑥14 = −2 𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝛿𝛼 𝛿𝑦14 = 0
3. Construir vectores
𝛿𝑥𝑆12 = 𝛿𝑥12 + 𝑖𝛿𝑦12 = (𝛿𝑥12 , 𝛿𝑦12 )
𝛿𝑥𝑆13 = 𝛿𝑥14 + 𝑖𝛿𝑦13 = (𝛿𝑥14 , 𝛿𝑦14 )
𝛿𝑥𝑆14 = 𝛿𝑥14 + 𝑖𝛿𝑦14 = (𝛿𝑥14 , 𝛿𝑦14 )
𝑤 = {0 , −𝑤}
𝑃 = {−𝑃 , 0}
4. Aplicando la ecuación de trabajo virtual Figura 60 Diagrama de los desplazamientos virtuales que
tiene los centros de masa de los eslabones
0 = 𝑤 ∙ 𝛿𝑆12 + 𝑤 ∙ 𝛿𝑆13 + 𝑃 ∙ 𝛿𝑆14
<∙,∙>: 𝑉 𝑥 𝑉 → ℝ
< 𝑃, 𝑟 ≥ ∑ 𝑃𝑖 𝑟𝑖 𝜖 ℝ = |𝑃||𝑟| 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝑐 𝑐 3 𝑐
0 = {0 , −𝑤} ∙ {− 𝑠𝑒𝑛 𝛼 , 𝑐𝑜𝑠 𝛼 } + {0 , −𝑤} ∙ {− 𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝛼 , 𝑐𝑜𝑠 𝛼 }
2 2 2 2
+ {−𝑃 , 0} ∙ {−2 𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝛼 , 0}
𝑐 𝑐
0 = −𝑤 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝑤 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝑃 2𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝛼
2 2
𝑐 Figura 61 Componentes
0 = −2𝑤 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝑃 2𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝛼
2 cartesianas del
desplazamiento virtual
𝑐
0 = −𝑤 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝑃 2 𝑠𝑒𝑛 𝛼
2
𝑐
𝑤 𝑐𝑜𝑠 𝛼 = 𝑃 2 𝑠𝑒𝑛 𝛼
2
𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑤 100
𝑓𝑔𝛼 = = = =1
𝑐𝑜𝑠 𝜃 2𝑃 100
𝛼 = 45°
Nota: Donde c No importa
Con gravedad
𝑚1 = 𝑚2 = 1𝑘𝑔
−𝑚1 𝑔 ∙ 𝛿𝑆12 − 𝑚2 𝑔 ∙ 𝛿𝑆13
𝐺 = {0, −𝑚𝑔}
Supongamos que queremos encontrar la fuerza F, que mantiene el equilibrio estático del sistema dado
como datos 𝑀 = 1𝑁 ∙ 𝑚 .
𝐴̇ −𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞
𝑘𝑎 = =
𝑞̇ 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝐴
𝑥̇
𝑘𝑥 = = −𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝑞 + 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞 𝑡𝑎𝑛 𝐴
𝑞̇
𝑘 𝜕𝑓
[𝑘𝑆 ] = [ 𝑎 ] = [ 𝐽 ]−1 , [ ]
𝑘𝑥 𝜕𝑞
Partiendo del principio de

trabajo virtual
Figura 62 Definición de las velocidades angulares en el 𝛿𝑤 = ∑𝑖 (𝐹𝑖 𝛿𝑟𝑖 + 𝑀𝑖 𝛿𝐴𝑖 )

mecanismo de biela-Corredera.
Sustituir:
𝑑𝑟𝑖
𝛿𝑟𝑖 = 𝛿𝑞
𝑑𝑞
𝑑𝐴𝑖
𝛿𝐴𝑖 =
𝑑𝑞
𝑑𝑟𝑖 𝑑𝐴𝑖
𝛿𝑤 = ∑ (𝐹𝑖 + 𝑀𝑖 ) 𝛿𝑞
𝑑𝑞 𝑑𝑞
𝑖
𝛿𝑤 = ∑(𝐹𝑥𝑖 𝑘𝑥𝑖 + 𝐹𝑦𝑖 𝑘𝑦𝑖 + 𝑀𝑦𝑖 𝑘𝑎𝑖 )𝑞̇

𝑖
𝑥̇
𝑘𝑥𝑖 =
𝑞̇
𝑦̇
𝑘𝑦𝑖 =
𝑞̇
𝐴̇
𝑘𝑎𝑖 =
𝑞̇
𝑑𝑤 𝑑𝑟𝑖 𝑑𝐴𝑖
𝑃= = ∑ (𝐹𝑖 + 𝑀𝑖 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖
𝑃 = ∑(𝐹𝑥𝑖 𝑥̇ 𝑖 + 𝐹𝑦𝑖 𝑦𝑖̇ + 𝑀𝑖 𝐴̇ 𝑖 )
𝑖
𝑥̇ = 𝑞 𝑘̇ 𝑥𝑖
𝑦̇ = 𝑞 𝑘̇ 𝑦𝑖
𝐴̇ = 𝑞 𝑘̇ 𝑎𝑖
𝑃 = ∑(𝐹𝑥𝑖 𝑘𝑥𝑖 + 𝐹𝑦𝑖 𝑘𝑦𝑖 + 𝑀𝑦𝑖 𝑘𝑎𝑖 )𝑞̇

𝑖
𝑃 = 𝑄 𝑞̇ []
Fuerza generalizada
Fuerza generalizada es el conjunto de todos los pares externos aplicados a puntos materiales del
sistema
Para encontrar F
0 = 𝐹𝛿𝑥 + 𝑀𝛿𝑞
𝑑𝑥
𝛿𝑥 = 𝛿𝑞 = 𝑘𝑥 𝛿𝑞
𝑑𝑞
0 = 𝐹𝑘𝑥 𝛿𝑞 + 𝑀𝛿𝑞
−𝑀
𝐹= = 1.0263 𝑁
𝑘𝑥
Figura 63 Definición de los desplazamientos virtuales que

posee el mecanismo de Biela-Corredera por acción de la
fuerza F y el momento M
Se necesita conocer la posición A y x
𝑅𝑠𝑒𝑛 𝑞
𝐴 = −𝑎𝑟𝑐 𝑠𝑒𝑛 [ ] = −20.7048° = −0.3613 𝑟𝑎𝑑
𝐿
𝑥 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞 + 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝐴 = 2.57793
Agregando la gravedad
𝑅
𝑌𝐶1 = 𝑠𝑒𝑛 𝑞
2
1
𝑌𝐶2 = 𝑠𝑒𝑛 𝐴
2
𝑌𝐶𝑏 = 0
𝑑𝑦𝐶1 𝑅
𝛿𝑦𝐶1 = 𝛿𝑞 → 𝑐𝑜𝑠 𝑞 𝛿𝑞
𝑑𝑞 2
𝑑𝑦𝐶2 1
𝛿𝑦𝐶2 = 𝛿𝐴 → 𝑐𝑜𝑠 𝐴 𝛿𝐴
𝑑𝐴 2
Para incluir la gravedad
𝑅 1
0 = 𝐹𝑘𝑥 𝛿𝑞 + 𝑀 𝛿𝑞 − 𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝑞 𝛿𝑞 − 𝑚2 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝐴 𝛿𝐴
2 2
𝛿𝐴 𝑑𝐴 𝑑𝐴
= → 𝛿𝐴 = 𝛿𝑞 = 𝑘𝑎 𝛿𝑞
𝛿𝑞 𝑑𝑞 𝑑𝑞
𝐹 = 0.75942 𝑁
3.2. MODELO DINAMICO
Plantearemos las ecuaciones para obtener el modelo dinámico de mecanismos de 1 GDL recordando la
ecuación fundamental de la dinámica.
𝑑𝑣
𝑄𝑛𝑐 = 𝐼𝑔 (𝑞)𝑞̈ + 𝑑𝐼𝑔 𝑞̇ 2 + []
𝑑𝑞
Fuerzas externas que dependen del tiempo, amortiguadores, friccion, dashpot
Donde:
𝑄𝑛𝑐 =Fuerzas generalizadas no conservativas
𝐼𝑔 (𝑞)=Inercia generalizada que se refiere a la inercia total del sistema
1 𝑑
𝑑𝐼𝑔 = 𝐼𝑔 (𝑞)= La derivada de 𝐼𝑔 (𝑞)respecto q total
2 𝑑𝑞
𝑣 =Energia potencial del sistema, recordando que 𝑉 = −𝑊 →Trabajo
Lo importante es obtener la “Inercia generalizada” pero para ello, plantearemos la siguiente

metodología
1) Calculamos los coeficientes [𝑘𝑠 ] y sus derivadas [𝐿𝑠 ] partiendo de la cinemática del mecanismo
2) Calcular los coeficientes de velocidad de los centros de gravedad de todos los eslabones
partiendo del análisis cinemático del mecanismo
3) Calcular la energía cinética total del sistema
*Partir de la primera ley de la termodinámica
El trabajo interno generado sobre un sistema es igual al cambio de la energía cinética del sistema.
𝑑𝑊 𝑑𝑇
𝑃= =
𝑑𝑡 𝑑𝑞
Considerando:
𝑃 = 𝑄 𝑞̇
𝑄𝑛𝑐 = ∑(𝐹𝑥𝑖 𝑘𝑥𝑖 + 𝐹𝑦𝑖 𝑘𝑦𝑖 + 𝑀𝑖 𝑘𝑎𝑖
Fuerza generalizada Coeficientes de velocidad lineal Coeficientes de velocidad anular
𝑄 = 𝑄𝑛𝑐 + 𝑄𝑐
−𝑑𝑣
𝑑𝑞
1 1
𝑇= 𝑚 (𝑥̇1 2 + 𝑦̇1 2 ) + 𝐼𝐶𝐺 𝑤 2
2 2
1
𝑇 = [𝑚 (𝑥̇1 2 + 𝑦̇1 2 ) + 𝐼𝐶𝐺 𝑤 2 ]
2
Si uso los coeficientes de velocidad
𝑥̇1 = 𝑞̇ 𝑘𝑥1
𝑦̇1 = 𝑞̇ 𝑘𝑦1
𝑤 = 𝑞̇ 𝑘𝑎
Reescribiendo T
1 2
𝑇 = [𝑚 [(𝑞̇ 𝑘𝑥1 )2 + (𝑞̇ 𝑘𝑦1 ) ] + 𝐼𝐶𝐺 (𝑞𝑘𝑎 )2
2
1
𝑇 = [𝑚(𝑘𝑥1 2 + 𝑘𝑦1 2 ) + 𝐼𝐶𝐺 𝑘𝑎 2 ]𝑞̇ 2
2
Inercia de un cuerpo rígido 𝐼𝑔 (𝑞) considerando 𝑞(𝑡)
1
𝑇= 𝐼 (𝑞)𝑞̇ 2
2 𝑔
𝑑𝑇 1 1 𝑑𝐼𝑔 (𝑞) 2
= 𝐼 (𝑞)2 𝑞̇ 𝑞̈ + 𝑞̇ 𝑞̇
𝑑𝑡 2 𝑔 2 𝑑𝑞
*La inercia depende de la posición
𝑑𝑇 1 𝑑𝐼𝑔 (𝑞) 2
= 𝐼𝑔 (𝑞) 𝑞̇ 𝑞̈ + 𝑞̇ 𝑞̇
𝑑𝑡 2 𝑑𝑞
1 𝑑𝐼𝑔 (𝑞) 2
𝑄𝑞̇ = 𝐼𝑔 (𝑞) 𝑞̇ 𝑞̈ + 𝑞̇ 𝑞̇
2 𝑑𝑞
𝑑𝑣
𝑄𝑛𝑐 − = 𝐼𝑔 (𝑞) 𝑞̈ + 𝑑𝐼𝑔 𝑞̇ 2
𝑑𝑞
1 𝑑𝐼𝑔 (𝑞)
𝑑𝐼𝑔 =
2 𝑑𝑞
𝑑𝑣
𝑄𝑛𝑐 = 𝐼𝑔 (𝑞) 𝑞̈ + 𝑑𝐼𝑔 𝑞̇ 2 + []
𝑑𝑞
Ecuación fundamental de la dinámica

3.2.1. Teorema de Steiner5
𝐼𝑂 = 𝐼𝐶𝐺 + 𝑚𝑑 2
1 𝑙 2
𝐼𝑂 𝑧,𝑦 = 𝑚𝑙 2 + 𝑚 ( )
12 2
1 2
𝐼𝑂 𝑧,𝑦 = 𝑚𝑙
3
1
𝐼𝐶𝐺 = 𝑚𝑙 2
12
𝐼𝐶𝐺𝑥 𝑇 = 0
∑ 𝑀 = 𝐼 𝑐𝑜𝑠 𝛼
𝑇
𝛼=
𝐼𝐶𝐺
Figura 64 Definición de las fuerzas y

momentos en una barra con un extremo
fijo
2° ley de Newton
Cuando 𝐼𝑔 (𝑞) = 𝑐𝑡𝑒
𝑑𝑣
∑ 𝑀 = 𝐼𝑔 𝑔̈ +
𝑑𝑞
La grange
𝐿=𝑇−𝑣
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑄= ( )−
𝑑𝑡 𝑑𝑞̇ 𝑑𝑞
1 1
𝑇1 = 𝑚1 (𝑥̇1 2 + 𝑦̇1 2 ) + 𝐼𝐶𝐺 𝑞̇ 2
2 2
a)
𝑅
𝑥1 = 𝑐𝑜𝑠 𝑞
2
5Jakob Steiner (1796 - 1863) Matemático suizo. Realizó preferentemente estudios sobre
geometría proyectiva utilizando métodos sintéticos (independientes de las coordenadas). Fue
profesor honoris causa de la Universidad de Königsberg y catedrático de la Universidad de
Berlín.
𝑅
𝑦1 = 𝑠𝑒𝑛 𝑞
2
𝑅
𝑥1̇ = − 𝑠𝑒𝑛 𝑞 𝑞̇
2
𝑅
𝑦1̇ = 𝑐𝑜𝑠 𝑞 𝑞̇
2
𝑥̇ 𝑅
𝑘𝑥1 = = − 𝑠𝑒𝑛 𝑞
𝑞̇ 2
𝑦̇ 𝑅
𝑘𝑦1 = = 𝑐𝑜𝑠 𝑞
𝑞̇ 2
𝑑𝑘𝑥1 𝑅
𝐿𝑥1 = = − 𝑐𝑜𝑠 𝑞
𝑑𝑞 2
𝑑𝑘𝑦1 𝑅
𝐿𝑦1 = = − 𝑠𝑒𝑛 𝑞
𝑑𝑞 2
𝐴̇ −𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞 Figura 65 Valor negativo del ángulo A por

𝑘𝑎 = =
𝑞̇ 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝐴
medirse en sentido horario.
𝑥̇
𝑘𝑥 = = −𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝑞 + 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞 𝑡𝑎𝑛 𝐴
𝑞̇
𝑑𝑘𝑎
𝐿𝑎 =
𝑑𝑞
𝑑𝐴
𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝑞 (𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝐴) − (−𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞) (−𝐿 𝑠𝑒𝑛 𝐴 )
𝑑𝑞
𝐿𝑎 =
𝐿2 𝑐𝑜𝑠 2 𝐴
𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝑞 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝐴 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞 𝐿 𝑠𝑒𝑛 𝐴 𝑘𝑎

𝐿𝑎 = −
𝐿2 𝑐𝑜𝑠 2 𝐴 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝐴 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝐴
𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝑞
𝐿𝑎 = + 𝑘𝑎 2 𝑡𝑎𝑛 𝐴
𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝐴
𝑑𝑘𝑥 1 𝑑𝐴
𝐿𝑥 = = −𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞 − 𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝑞 𝑡𝑎𝑛 𝐴 + 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞
𝑑𝑞 𝑐𝑜𝑠 2 𝐴 𝑑𝑞
1
𝐿𝑥 = −𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞 − 𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝑞 𝑡𝑎𝑛 𝐴 + 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞 𝑘
𝑐𝑜𝑠 2 𝐴 𝑎
1 1
𝑇1 = 𝑚1 (𝑞̇ 2 𝑘𝑥1 2 + 𝑞 2 𝑘𝑦1 2 ) + 𝐼𝐶𝐺 𝑞̇ 2
2 2
1
𝑇1 = [𝑚1 (𝑘𝑥1 2 + 𝑘𝑦1 2 ) + 𝐼𝐶𝐺 ] 𝑞̇ 2
2
1
𝑚𝑑 2 + 𝐼𝐶𝐺 → 𝐼0 = 𝑚1 𝑅2
3
𝑘𝑥2 = −𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝑞 − 𝑘𝑎 (𝑢 𝑠𝑒𝑛 𝐴 − 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝐴)
𝑘𝑦2 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝑞 − 𝑘𝑎 (𝑢 𝑐𝑜𝑠 𝐴 − 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝐴)
𝐿𝑥2 = −𝑅𝑐𝑜𝑠 𝑞 − 𝐿𝑎 (𝑢 𝑠𝑒𝑛 𝐴 − 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝐴) − 𝑘𝑎 2 (𝑢 𝑐𝑜𝑠 𝐴 + 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝐴)
𝐿𝑦2 = −𝑅𝑠𝑒𝑛 𝑞 − 𝐿𝑎 (𝑢 𝑐𝑜𝑠 𝐴 − 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝐴) − 𝑘𝑎 2 (−𝑢 𝑠𝑒𝑛 𝐴 + 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝐴)
La energía potencial 𝑉 = −𝑊
𝑊 = ∑[𝐹𝑖 ∙ 𝑑𝑟𝑖 + 𝑀𝑖 𝑑𝐴𝑖 ]
𝑅 𝐿
𝑊 = −𝑚1 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝑞 − 𝑚2 𝑔 𝑠𝑒𝑛 (– 𝐴) − 𝑚3 𝑔 𝑐
2 2
∗𝑐 ≠0
𝑅 𝐿
𝑉 = 𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝑞 − 𝑚2 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝐴 + 𝑚2 𝑔 𝑐 + 0
2 2
𝑑𝑉 𝑅 𝐿
= 𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝑞 − 𝑚2 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝐴 𝑘𝑎 + 0
𝑑𝑞 2 2
𝑑𝑉
𝑄 = 𝐼𝑔 (𝑞)𝑞̈ + 𝑑𝐼𝑔 𝑞̇ 2 +
𝑑𝑞
𝑄 = 𝑀 + 𝐹𝑘𝑥
𝑑𝑉
𝑄 − 𝑑𝐼𝑔 𝑞̇ 2 −
𝑑𝑞
𝑞̈ =
𝐼𝑔
En la dinámica es fundamental encontrar las velocidades y la energía cinética de los centros de

gravedad de cada eslabón.
 Los centros de gravedad

- [Posición]
- [Velocidad]
- Coeficientes de velocidad 𝑘𝑖
- Derivadas de los coeficientes [L] 𝐿𝑖
- [Energía cinética]
Figura 66 Diferentes configuraciones de la corredera.

1
𝑇1 = [𝐼𝐶𝐺1 + 𝑚1 𝑑 2 ]𝑞̇ 2
2
1
𝑇1 = 𝐼01 𝑞̇ 2
2
1
𝑇2 = [𝑚2 (𝑘𝑥2 2 + 𝑘𝑦2 2 ) + 𝐼𝐶𝐺2 𝑘𝑎 2 ] 𝑞̇ 2
2
1
𝑇3 = [𝑚3 (𝑘𝑥3 2 + 𝑘𝑦3 2 ) + 𝐼𝐶𝐺3 𝑘𝑎 2 ] 𝑞̇ 2
2
1
𝑇3 = 𝑚 𝑘 2 𝑞̇ 2
2 3 𝑥3
𝑘𝑥3 = 𝑘𝑥
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇3 + ⋯ . +𝑇𝑛 , 𝑛 = # 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐼𝑔 (𝑞) = 𝐼01 + 𝑚2 (𝑘𝑥2 2 + 𝑘𝑦2 2 ) + 𝐼𝐶𝐺2 𝑘𝑎 2 + 𝑚3 𝑘𝑥 2
Inercia generalizada propiedades depende q
1 𝑑𝐼𝑔 (𝑞)
𝑑𝐼𝑔 =
2 𝑑𝑞
1
𝑑𝐼𝑔 = [0 + 𝑚2 (2𝑘𝑥2 𝐿𝑥2 + 2𝑘𝑦2 𝐿𝑦2 ) + (2𝐼𝐶𝐺2 𝑘𝑎 𝐿𝑎 + 2𝑚3 𝑘𝑥 𝐿𝑥 )]
2
𝑑𝐼𝑔 = 𝑚2 (𝑘𝑥2 𝐿𝑥2 + 𝑘𝑦2 𝐿𝑦2 ) + 𝐼𝐶𝐺2 𝑘𝑎 𝐿𝑎 + 𝑚3 𝑘𝑥 𝐿𝑥

3.3. MODELO DINÁMICO (Colisa)
Plantear la ecuación dinámica del mecanismo de colisa, mostrado en la figura.
Sabemos que: 𝑆[𝐴, 𝐵] (Sabiendo que A y B son nuestras incognitas)

𝐴̇ 𝑅 ̇
𝑘𝑎 = = 𝑐𝑜𝑠(𝐴 − 𝑞)
𝑞̇ 𝐵
𝐵̇
𝑘𝑏 = = 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝐴 − 𝑞)
𝑞̇
𝜕𝑓
Estos coeficientes provienen de: 𝑘𝑠 = [𝐽] −1 [ ]
𝜕𝑞
Datos:
𝑅=3
𝑐=6
𝑝1
𝑞=
3
𝐿 = 15
𝑚1 = 0.3 𝑘𝑔
𝑚2 = 1.5 𝑘𝑔
𝑀 = 15 𝑁𝑚
𝐹 = −3𝑁
Por la metodología, necesitamos calcular la derivada de 𝑘𝑎 𝑦 𝑘𝑏
𝑑𝐴 𝑑𝐵
𝑑𝑘𝑎 −𝑅𝑠𝑒𝑛(𝐴 − 𝑞) [ 𝑑𝑞 − 1] 𝐵 − 𝑑𝑞 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝐴 − 𝑞)
𝐿𝑎 = =
𝑑𝑞 𝐵2
−𝐵𝑅𝑠𝑒𝑛(𝐴 − 𝑞)𝑘𝑎 + 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝐴 − 𝑞)𝐵 − 𝑘𝑏 𝑐𝑜𝑠(𝐴 − 𝑞)

𝐿𝑎 =
𝐵2
𝑅 𝑅 𝑅
𝐿𝑎 = − 𝑠𝑒𝑛(𝐴 − 𝑞)𝑘𝑎 + 𝑠𝑒𝑛 (𝐴 − 𝑞) − 2 𝑘𝑏 𝑐𝑜𝑠(𝐴 − 𝑞)
𝐵 𝐵 𝐵
𝑘𝑎 𝑘𝑏 𝑘𝑏 𝑘𝑎 𝑘𝑏
𝐿𝑎 = − + −
𝐵 𝐵 𝐵
2𝑘𝑎 𝑘𝑏 𝑘𝑏
𝐿𝑎 = − +
𝐵 𝐵
𝑑𝑘𝑏 𝑑𝐴
𝐿𝑏 = = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝐴 − 𝑞) [ − 1]
𝑑𝑞 𝑑𝑞
𝑑𝐴
Se remplaza: { → 𝑘𝑎 }
𝑑𝑞
𝐿𝑏 = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝐴 − 𝑞)[𝑘𝑎 − 1]
Ahora nos interesa calcular la inercia generalizada 𝐼𝑔 (𝑞).
𝑑𝑉
𝑄𝑛𝑐 = 𝐼𝑔 (𝑞)𝑞̈ + 𝑑𝐼𝑔 𝑞̇ 2 +
𝑑𝑞
Calculamos la inercia de la barra 1 (clase 28):
𝑅 2
𝐼𝑂1 = 𝐼𝐶𝐺1 + 𝑚 ( )
2
Por el teorema de los Ejes paralelos.
Para la barra 2:
El momento de inercia de la barra 2 depende de 𝑞̇ . Por lo

tanto no podemos plantearla de esta manera:
𝐿 2
𝐼𝑂2 = 𝐼𝐶𝐺2 + 𝑚2 ( )
2
Para determinar la inercia de la barra 2, debemos seguir
la siguiente metodología: Figura 68 La barra 1 tiene un momento (M) y una

velocidad angular.
Se calcula la posición 2 en x y en y.
Este sistema de coordenadas gira y esta acelerado. Por lo tanto para poder sumar la posición del punto
B referido al sistema de coordenadas fijo 𝑢2 𝑣2 , es necesario rotar el sistema de coordenadas
(orientarlo) para poderlo sumar con el de xy.
𝑥2 0 𝑐𝑜𝑠𝐴 −𝑠𝑒𝑛𝐴 𝑈2
[𝑦 ] = [ ] + [ ][ ]
2 0 𝑠𝑒𝑛𝐴 𝑐𝑜𝑠𝐴 𝑉2
Por lo tanto:
Derivamos con respecto al tiempo para sacar la
velocidad:
Nos interesa sacar la inercia en términos de los
coeficientes, por lo tanto:
Sustituimos 𝐴̇:
Formamos los coeficientes:
Figura 69 Todos los sistemas de coordenadas fijos van Derivamos los coeficientes con respecto de q y
pegados al eslabón. 𝑑𝑘𝑎
sabiendo que = 𝐿𝑎 :
𝑑𝑞
Ahora determinaremos la inercia generalizada
a partir de la energía cinética del sistema,
entonces:
Partiendo de la energía cinética del eslabón 2:
1 1
𝑇2 = 𝑚2 (𝑥̇ 22 + 𝑦̇ 22 ) + 𝐼𝐶𝐺2 𝐴̇2
2 2
Siendo 𝐴̇ la velocidad angular de la barra 2.

1 2 1
𝑇2 = 𝑚2 [(𝑞̇ 𝑘𝑥2 )2 + (𝑞̇ 𝑘𝑦2 ) ] + 𝐼𝐶𝐺2 (𝑞̇ 𝑘𝑎 )2
2 2
1
𝑇2 = [𝑚2 (𝑘𝑥2 + 𝑘𝑦2 ) + 𝐼𝐶𝐺2 (𝑞̇ 𝑘𝑎 )2 ]
2 2
2
1 2 2
𝑇2 = [𝑚2 (𝑘𝑥2 + 𝑘𝑦2 ) + 𝐼𝐶𝐺2 𝑘𝑎2 ]𝑞̇ 2
2
2 2
𝐼𝑔 (𝑞) = 𝐼𝑂1 + 𝑚2 (𝑘𝑥2 + 𝑘𝑦2 ) + 𝐼𝐶𝐺2 𝑘𝑎2
Calculamos la derivada de la inercia generalizada con respecto de q.

1 𝑑
𝑑𝐼𝑔 = [ 𝐼𝑔 (𝑞)]
2 𝑑𝑞
La derivada de la inercia con respecto al eje de giro del primer eslabón es 0.

1
𝑑𝐼𝑔 = [0 + 𝑚2 (2𝑘𝑥2 𝐿𝑥2 + 2 𝑘𝑦2 𝐿𝑦2 ) + 2𝐼𝐶𝐺2 𝑘𝑎 𝐿𝑎 ]
2
𝑑𝐼𝑔 = 𝑚2 (𝑘𝑥2 𝐿𝑥2 + 𝑘𝑦2 𝐿𝑦2 ) + 𝐼𝐶𝐺2 𝑘𝑎 𝐿𝑎
Ahora calcularemos la energía potencial del sistema. Por

definición sabemos que:
𝑉 = −𝑊
A depende de q, el ángulo q controla al ángulo A.
Figura 70 Obtención de la energía potencial del

sistema.
La fuerza generalizada:
𝑑𝑊 𝑑𝑟𝑖 𝑑𝐴𝑖
𝑃= = ∑ 𝐹𝑖 + ∑ 𝑀𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖 𝑗
La potencia en términos de los coeficientes de velocidad.
𝑃 = ∑(𝐹𝑥𝑖 𝑘𝑥𝑖 + 𝐹𝑦𝑖 𝑘𝑦𝑖 + 𝑀𝑖 𝑘𝑎𝑖 )𝑞̇
De manera simplificada obtenemos:

𝑃 = 𝑄𝑛𝑐 𝑞̇
Donde Q es la fuerza generalizada. En este caso sabemos que es necesario encontrar una fuerza dado un
momento para equilibrar el sistema. (encontramos la fuerza generalizada aplicando el principio de
trabajo virtual).
𝑄𝑛𝑐 = Fuerzas no conservativas del sistema. Son todas las fuerzas externas fisicas (cuerpo en contacto
con otro cuerpo). Y la obtenemos en terminos de los coefientes de velocidad.
De las fuerzas conservativas solo necesitamos la energía potencial. Cuando las fuerzas conservativas no
se trabaja directamente con esta, sino que obtenemos su energía potencial.
0 = 𝑀𝜕𝑞 + 𝐹𝜕𝑦 → 𝑀𝜕𝑞 + 𝐹(𝑐𝑜𝑠(𝐴) 𝑘𝑎 𝜕𝑞)
𝑦 = 𝐿𝑠𝑒𝑛(𝐴)
𝑦 = 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝐴)𝑘𝑎 𝜕𝑞
𝑄𝑛𝑐 = 𝑀 + 𝐹𝐿𝑐𝑜𝑠(𝐴)𝑘𝑎
CLASE #29 (9/ABRIL/2012)
3.4. Cálculo de Reacciones en Pares Cinemáticos.
Hay una metodología para representar las reacciones, que son las fuerzas internas que se generan en
los pares cinemáticos (los elementos de unión) básicamente. Y esta metodología está basada en las
ecuaciones de movimiento de newton. Tenemos ciertas herramientas para plantear las ecuaciones, una
de ellas es el diagrama de cuerpo libre.
Para poder utilizar la metodología de Newton necesitamos el conocimiento completo de la cinemática

del mecanismo, ya que una vez que se conocen las aceleraciones de los centros de masa, las incógnitas
son los componentes de las reacciones. Luego es posible aplicar las ecuaciones de movimiento
(Newton).
∑ 𝐹 𝑖 = 𝑚𝑖 𝑎𝐶𝐺𝑖
Fuerzas de Inercia D’Alambert *
𝑖
∑ 𝑀𝐶𝐺 = 𝐼𝐶𝐺𝑖 𝛼𝑖
Pares de Inercia D’Alambert*
Donde:
𝐼𝐶𝐺𝑖 = es el momento de inercia del eslabon irespecto al centro de masa [𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 ]

𝑚
𝑎𝐶𝐺𝑖 =es el vector de aceleración lineal del centro de masa del eslabón i [ 2]
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛼𝑖 = es la aceleración angular del eslabon i [ ]
𝑠2
Nota: Planteamos una convención de notación para las fuerzas 𝐹𝑖𝑗
Denotada la fuerza ejercida por el eslabón i, sobre el eslabón j.
D’Alambert6 propone una metodología diferente a la de Newton, en el cual plantea un sistema dinámico
como un sistema estático al restar el término de fuerzas y pares de inercia a las sumatorias de fuerzas y
momentos respectivamente, ambas metodologías llegan a los mismos resultados, en este caso nosotros
utilizaremos la metodología de Newton.
6 Jean Le Roud D'Alembert (1717-1783). Científico y pensador francés (París, 1717-1783). Sus
investigaciones en matemáticas, física y astronomía le llevaron a formar parte de la Academia de Ciencias
con sólo 25 años; y resultaron de tal relevancia que aún conservan su nombre un principio de física que
relaciona la estática con la dinámica y un criterio de convergencia de series matemáticas. En su
obra Tratado de Dinámica (1743), enuncia su conocido Principio de D'Alembert.
Figura 71. Obtención del DCL del eslabón 2.
Donde 𝑇12 , es el par subministrado desde la bancada (el eslabón 1) al eslabón 2
3.4.1. D.C.L
De la Figura 72 se Tiene:
La aceleración g genera una fuerza a la barra la

cual es conocida como peso. 𝐺2 = −𝑚2 𝑔 𝑗
En la metodología de Newton se fija un Sistema

de Coordenadas en el centro de masa del
eslabón y es paralelo al Sistema de Coordenadas
mundo (xy),
Nota: EL torque y las fuerzas externas hacen que

la barra 2 tenga una velocidad y una aceleración
angular dada, en otras palabras, si no existieran
dichas fuerzas sobre la barra, la barra estaría en Figura 72 Diagrama de cuerpo libre de una barra sometida
equilibrio y su aceleración del Cm sería 0. a una fuerza F y su peso.
3.4.2. Vectores de Posición.
𝑟12 , es un vector que apunta al punto de aplicación de la fuerza de reacción, inicia en el centro de masa
del eslabón 2, para definirlo se necesita el ángulo que tiene respecto al sistema de referencia del centro
de masa.
 Aplicando las Ecuaciones e Movimiento D.C.L.
Sumatoria de fuerzas en forma vectorial:

∑ 𝐹𝑋2 = 𝐹12𝑥 + 𝐹𝑃𝑥 = 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑥 … … (1)
∑ 𝐹𝑦2 = 𝐹12𝑦 + 𝐹𝑃𝑦 + 𝐺2 = 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑦 … … (2)
La sumatoria de momentos puede ser hecha en cualquier punto de la barra, sin embargo, conviene
hacerla en el centro de masa para reducir el número de componentes.
2
∑ 𝑀𝐶𝐺2 = 𝑟12 𝑥𝐹12 + 𝑟𝑃2𝑥 𝑥𝐹𝑝 + 𝑇12 = 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2
Explicitando:
2
∑ 𝑀𝐶𝐺2 = 𝑟12𝑥 ∗ 𝐹12𝑦 − 𝑟12𝑦 ∗ 𝐹12𝑥 + 𝑟𝑃2𝑥 ∗ 𝐹𝑝𝑦 − 𝑟𝑃2𝑦 ∗ 𝐹𝑝𝑥 + 𝑇12 = 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2 … … (3)
Score [3 X 3] (3 ecuaciones y 3 incógnitas)
Se puede reescribir el sistema de ecuaciones en forma matricial, el cual nos proporciona mayor orden
en el planteamiento del problema y nos permite hallar rápidamente la solución del sistema.
Forma matricial del sistema de ecuaciones.
𝐴𝑥 =𝑏
1 0 0 𝐹12𝑥 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑥 − 𝐹𝑃𝑥

[ 0 1 0] [𝐹12𝑦 ] = [ 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑦 − 𝐹𝑃𝑦 − 𝐺2 ]
−𝑟12𝑦 𝑟12𝑥 1 𝑇12 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2 − (𝑟𝑃2𝑥 𝐹𝑝𝑦 − 𝑟𝑃2𝑦 𝐹𝑝𝑥 )
Matriz de parámetros geométricos Incógnitas Matriz de parámetros dinámicos
Solución:
𝑥 = 𝐴−1 𝑏
Para resolver el sistema de ecuaciones lo único que falta es conocer la magnitud de los vectores de
posición:
[Posición]
𝑟12𝑥 = 𝑟12 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝑃𝑖)
𝑟12𝑦 = 𝑟12 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 − 𝑃𝑖)
𝑟𝑃2𝑥 = 𝑟𝑃2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )
𝑟𝑃2𝑦 = 𝑟𝑃2 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 )

El torque 𝑇12 genera una condición

cinemática, en ese instante el
mecanismo se mueve. Tomamos ciertas
consideraciones como caso particular
para resolver el problema, cuando el
coeficiente de fricción cinético dinámico
es cero.
Esta metodología de estudio evita

cometer errores, plantea para este tipo
de problemas 3 pasos.
Figura 73 Mecanismo de biela corredera. Con una fuerza externa

Px.
Ejercicio 3.4.2.
Datos:
𝜃2 = 24° 𝑟2 = 0.4𝑚
𝜃3 = −15.733° 𝑟3 = 0.6𝑚
𝑚2 = 1𝐾𝑔 𝑚3 = 1.5𝐾𝑔
𝛼2 = 7.227 𝛼3 = −2.341
𝑠2 𝑠2
𝜔2 = 3.635 𝜔2 = −2.3
𝑠 𝑠
𝐼𝐶𝐺2 = 0.013[𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ] 𝐼𝐶𝐺3 = 0.045 [𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ]
Calcular
𝐹12 , 𝐹32 , 𝐹13 , 𝑇2 Necesario para generar una aceleración 𝛼2 a la manivela.
Consideraciones: 𝜇𝑘 = 0.
“Stiction” (Static and Friction)
1. Encontrar las aceleraciones lineales de todos los centros de gravedad de los eslabones que se están
moviendo en el mecanismo, utilizando el método analítico, el método de algebra compleja, el
método grafico o el método matricial.
En este caso utilizaremos el método analítico.
Sabemos que la aceleración depende de la velocidad angular y sus aceleraciones angulares. La

aceleración de la barra flotante es la suma de la aceleración del punto A mas la relativa del punto 𝐶𝐺3
respecto a A.
La fricción depende del signo de la velocidad, no de la magnitud de la velocidad.
𝑉𝐵 > 𝑂 𝑉𝐵 < 0
𝜇𝑘 = (−) 𝜇𝑘 = (+)
Por estas consideraciones se originan discontinuidades en la magnitud de la fricción. Cuando la
velocidad es igual a cero la fricción dinámica se anula, y la fricción estática es la que ahora se considera.
Por lo tanto solo consideraremos la fricción dinámica cuando el mecanismo se encuentre en
movimiento.
𝑟2 𝑖𝜃 𝑟2
𝑎𝐶𝐺2 = −𝜔22 𝑒 2 + 𝑖𝛼2 𝑒 𝑖𝜃2
2 2
𝑟𝑎𝑑 2 0.4𝑚 𝑖24° 𝑟𝑎𝑑 0.4𝑚 𝑖24°

𝑎𝐶𝐺2 = −(3.635 ) 𝑒 + 𝑖7.227 2 𝑒
𝑠 2 𝑠 2
𝑚
𝑎𝐶𝐺2 = (−3.0021 + 𝑖0.2454)
𝑠2
Calcular la aceleración
𝑎𝐶𝐺3 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐶𝐺3⁄
𝐴
𝑚
𝑎𝐴 = 2𝑎𝐶𝐺2 = (−6.0042 + 1.491)
𝑠2
𝑟3 𝑟3 𝑚
𝑎𝐶𝐺3⁄ = −𝜔32 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑖𝛼3 𝑒 𝑖𝜃3 = (−1.7179 − 𝐼0.2453)
𝐴 2 2 𝑠2
𝑚
𝑎𝐶𝐺3 = (−7.722 + 𝑖0.2453)
𝑠2
Cuando se trabaja con Fricción 𝜇𝑘 es necesario conocer la

velocidad de posición.
2. Describir el diagrama de cuerpo libre y los vectores de

posición en los puntos de aplicación de las fuerzas.
3. De acuerdo a los
Figura 74 Diagrama de cuerpo libre del diagrama de cuerpo libre

eslabón 1 y 2. aplicar las ecuaciones de
movimiento de Newton.
Figura 75 Diagrama de cuerpo libre del eslabón 3.

Nota: Cuando se genera un desequilibrio dinámico se acelera el sistema.
Se plantean ecuaciones auxiliares que permitan eliminar incógnitas por medio de la tercera ley de
Newton.
∑ 𝐹𝑋2 = 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑥 = 𝐹12𝑥 + 𝐹32𝑥 = 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑥 … … (1)
∑ 𝐹𝑦2 = 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑦 = 𝐹12𝑦 + 𝐹32𝑦 + 𝐺2 = 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑦 … … (2)
2
∑ 𝑀𝐶𝐺2 = 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2 = 𝑟12 𝑥𝐹12 + 𝑟32𝑥 𝑋𝐹32 + 𝑇12 = 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2
Explicitando:
2
∑ 𝑀𝐶𝐺2 = 𝑟12𝑥 𝐹12𝑦 − 𝑟12𝑦 𝑥𝐹12𝑥 + 𝑟32𝑥 𝐹32𝑦 − 𝑟32𝑦 𝐹32𝑥 + 𝑇12 = 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2 … … (3)
SCORE: 3 Ecuaciones, 5 Incógnitas (𝐹12𝑥 , 𝐹32𝑥 , 𝐹12𝑦 , 𝐹32𝑦 , 𝑇12 )
Ecuaciones Auxiliares debido a que necesitamos 2 Ecu. 3𝑟𝑎 𝐿𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛
𝐹23𝑥 = −𝐹32𝑥 … … (4) 𝐹23𝑦 = −𝐹32𝑦 … … (5)
∑ 𝐹𝑋3 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑥 = 𝐹23𝑥 + 𝐹13𝑥 + 𝑃𝑥 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑥
∑ 𝐹𝑋3 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑥 = −𝐹32𝑥 + 𝜇𝑘 𝐹13𝑥 + 𝑃𝑥 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑥 … … (7)
∑ 𝐹𝑦3 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑦 = 𝐹23𝑦 + 𝐹13𝑦 + 𝐺3 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑦
∑ 𝐹𝑦3 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑦 = −𝐹32𝑦 + 𝐹13𝑦 + 𝐺3 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑦 … … (8)
3
∑ 𝑀𝐶𝐺3 = 𝐼𝐶𝐺3 𝛼3 = 𝑟23 𝑥𝐹32 + 𝑟13 𝑥𝐹32 + 𝑟13 𝑥𝑃𝑥 = 𝐼𝐶𝐺3 𝛼3
3
∑ 𝑀𝐶𝐺3 = 𝑟23𝑥 𝐹23𝑦 − 𝑟23𝑦 𝐹23𝑥 + 𝑟32𝑥 𝐹32𝑦 + 𝑟13𝑥 𝐹13𝑦− 𝑟13𝑦 𝐹13𝑥 + 𝑟13𝑦 𝑃𝑥 − 𝑟13 𝑥𝑃𝑥 = 𝐼𝐶𝐺3 𝛼3 … (9)
𝑃𝑥 = −50𝑁
SCORE:[6 X7] : 6 Ecuaciones, 7 Incógnitas

𝑓 = 𝜇𝑘 𝑁
𝐹13𝑥 = 𝜇𝑘 𝐹13𝑦 … … (6)

DATOS:
𝐼𝐶𝐺2 = 0.021[𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ]
𝑟2 = 0.5𝑚
𝑟3 = 0.8𝑚
𝑚3 = 2𝐾𝑔
Figura 76 Mecanismo de biela corredera con una fuerza Px. 𝑟𝑎𝑑

𝛼3 = −1.915
𝑠2
𝜃2 = 60°
𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = −2.3
𝜃3 = −32.626° 𝑠
𝑚2 = 1𝐾𝑔 𝐼𝐶𝐺3 = 0.107[𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ]
𝑚
𝑟𝑎𝑑 𝑎𝑥 = −3.061
𝛼2 = 0 𝑠2
𝑠2
𝑟𝑎𝑑 𝑚4 = .007𝐾𝑔
𝜔2 = 0
𝑠
𝐹𝑃𝑥 = −15𝑁
Nota: Las aceleraciones y velocidades angulares son 0 lo que indica que el mecanismo comienza a
funcionar desde un estado de apagado.
Determinar las reacciones de las juntas y el par necesario para generar las aceleraciones especificadas.
Metodología de Estudio
1) Calculo de las aceleraciones de los centros de masa.
Encontrar:
𝑟2 𝑖𝜃 𝑟2
𝑎𝐶𝐺2 = −𝜔22 𝑒 2 + 𝑖𝛼2 𝑒 𝑖𝜃2
2 2
𝑚
𝑎𝐶𝐺2 = (−1.1174 + 𝑖0.6451)
𝑠2
𝑚
𝑎𝑎 = 2𝑎𝐶𝐺2 = (−2.2348 + 𝑖1.2902)
𝑠2
Calcular la aceleración
𝑎𝐶𝐺3 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐶𝐺3⁄
𝐴
𝑚
𝑎𝐴 = 2𝑎𝐶𝐺2 = (−6.0042 + 1.491)
𝑠2
𝑟3 𝑖𝜃 𝑟3 𝑚
𝑎𝐶𝐺3⁄ = −𝜔32 𝑒 3 + 𝑖𝛼3 𝑒 𝑖𝜃3 = (−2.6478 + 𝑖0.6451) 2
𝐴 2 2 𝑠
𝑚
𝑎𝐶𝐺3 = (−7.722 + 𝑖0.2453)
𝑠2
2) D.C.L. y definición de los vectores posición de los puntos de aplicación de las fuerzas (internas y
externas)
Nota: Es conveniente medir el ángulo de los vectores de

posición de manera positiva desde el centro de
coordenadas móvil, esto permite reducir la probabilidad de
errores en el momento de hacer el cómputo de los cálculos.
Figura 77 Diagrama del cuerpo libre del

eslabón 2
Figura 78 Diagrama de cuerpo libre del eslabón 3.
Figura 79 Diagrama del cuerpo libre de la

corredera (eslabón 4).
3) Aplicar las ecuaciones de Newton en su forma escalar.
∑ 𝐹𝑋2 = 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑥 = 𝐹12𝑥 + 𝐹32𝑥 = 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑥 … … (1)
∑ 𝐹𝑦2 = 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑦 = 𝐹12𝑦 + 𝐹32𝑦 + 𝐺2 = 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑦 … … (2)
2
∑ 𝑀𝐶𝐺2 = 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2 = 𝑟12 𝑥𝐹12 + 𝑟32𝑥 𝑋𝐹32 + 𝑇12 = 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2
2
∑ 𝑀𝐶𝐺2 = 𝑟12𝑥 𝐹12𝑦 − 𝑟12𝑦 𝑥𝐹12𝑥 + 𝑟32𝑥 𝐹32𝑦 − 𝑟32𝑦 𝐹32𝑥 + 𝑇12 = 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2 … … (3)
SCORE: 3 Ecuaciones, 5 Incógnitas (𝐹12𝑥 , 𝐹32𝑥 , 𝐹12𝑦 , 𝐹32𝑦 , 𝑇12 ). [Sistema Incompatible]
∑ 𝐹𝑋3 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑥 = 𝐹23𝑥 + 𝐹43𝑥 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑥
∑ 𝐹𝑌3 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑦 = 𝐹23𝑦 + 𝐹43𝑦 + 𝐺2 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑦
3
∑ 𝑀𝐶𝐺3 = 𝐼𝐶𝐺3 𝛼3 = 𝑟23 𝑥𝐹23 + 𝑟43 𝑥𝐹43 = 𝐼𝐶𝐺3 𝛼3
3
∑ 𝑀𝐶𝐺3 = 𝑟23𝑥 𝐹23𝑦 − 𝑟23𝑦 𝐹23𝑥 + 𝑟32𝑥 𝐹32𝑦 + 𝑟43𝑥 𝐹43𝑦− 𝑟43𝑦 𝐹43𝑥 = 𝐼𝐶𝐺3 𝛼3
SCORE: 6 Ecuaciones, 9 Incógnitas (𝐹12𝑥 , 𝐹32𝑥 , 𝐹12𝑦 , 𝐹32𝑦 , 𝑇12 ). [Sistema Incompatible]
Necesitamos entonces ecuaciones auxiliares que nos permitan reducir el número de incógnitas, estas
surgen al aplicar la 3𝑟𝑎 𝐿𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛 sobre las reacciones del mecanismo:
𝐹23𝑥 = −𝐹32𝑥 … … (∗ 1) 𝐹23𝑦 = −𝐹32𝑦 … … (∗ 2)
Reescribiendo las ecuaciones anteriores y sustituyendo Ecu. (7) y (8)
∑ 𝐹𝑋3 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑥 = −𝐹32𝑥 + 𝐹43𝑥 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑥 … … (6)
∑ 𝐹𝑌3 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑥 = −𝐹32𝑦 + 𝐹43𝑦 + 𝐺2 = 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑦 … … (7)
3
∑ 𝑀𝐶𝐺3 = −𝑟23𝑥 𝐹32𝑦 + 𝑟23𝑦 𝐹32𝑥 + 𝑟32𝑥 𝐹32𝑦 + 𝑟43𝑥 𝐹43𝑦− 𝑟43𝑦 𝐹43𝑥 = 𝐼𝐶𝐺3 𝛼3 … … (8)
SCORE: 6 Ecuaciones, 7 Incógnitas (𝐹12𝑥 , 𝐹32𝑥 , 𝐹12𝑦 , 𝐹32𝑦 , 𝑇12 , 𝐹43𝑦 , 𝐹43𝑥 ) [Sistema Incompatible]
Eslabón 4
∑ 𝐹𝑋4 = 𝐹14𝑥 + 𝐹34𝑥 + 𝐹𝑃𝑥 = 𝑚4 𝑎𝐶𝐺4𝑥 … … (9)
∑ 𝐹𝑌4 = 𝐹14𝑦 + 𝐹34𝑦 + 𝐺4 = 0 … … (10)
Como tenemos más incógnitas que ecuaciones hacemos uso de la ecuación auxiliar (Fricción).
𝐹14𝑥 = ±𝜇𝑘 𝐹14𝑦 … … (11)
𝐹34𝑥 = −𝐹43𝑥 … … (12)
𝐹34𝑦 = −𝐹43𝑦 … … (13)
Sustituyendo las ecuaciones (11), (12), (13) en las ecuaciones anteriores tenemos:
∑ 𝐹𝑋4 = ±𝜇𝑘 𝐹14𝑥 − 𝐹43𝑥 + 𝐹𝑃𝑥 = 𝑚4 𝑎𝐶𝐺4𝑥 … … (14)
∑ 𝐹𝑌4 = 𝐹14𝑦 − 𝐹43𝑦 + 𝐺4 + 𝐹𝑃𝑦 = 0 … … (15)
Finalmente conseguimos un SCORE: 8 Ecuaciones, 8

Incógnitas , el cual es expresado en su forma
Figura 80 Fuerzas externas e internas que actúan matricial para resolverlo, esto debido a que es un
en la corredera. sistema de ecuaciones lineal .
1 0 1 0 0 0 0 0 𝐹12𝑥 𝑚2 𝑎𝐶𝐺2𝑥
0 1 0 1 0 0 0 𝐹
0 12𝑦 𝑚 2 𝑎𝐶𝐺2𝑦 − 𝐺2
−𝑟12𝑦 −𝑟12𝑥 −𝑟32𝑦 𝑟32𝑥 0 0 0 1 𝐹32𝑥 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2
0 0 −1 0 1 0 0 0 𝐹32𝑦 𝑚3 𝑎𝐶𝐺3𝑥
= 𝑚 𝑎
0 0 0 −1 0 1 0 0 𝐹43𝑥 3 𝐶𝐺3𝑦 − 𝐺3
0 0 𝑟23𝑦 −𝑟23𝑥 −𝑟43𝑦 𝑟43𝑥 0 0 𝐹43𝑦 𝐼𝐶𝐺3 𝛼3
0 0 0 0 −1 0 ±𝜇𝑘 0 𝐹14𝑦 𝑚4 𝑎𝐶𝐺4𝑥 − 𝐹𝑃𝑥
[ 0 0 0 0 0 −1 1 0] [ 𝑇12 ] [ −𝐺4 − 𝐹𝑃𝑦 ]
Matriz de parámetros geométricos Incógnitas Matriz de parámetros

dinámicos
RESULTADOS MATHEMATICA
𝐹12𝑥 8.567 [𝑁]

𝐹12𝑦 −6.30175 [𝑁]
𝐹32𝑥 −9.6844 [𝑁]
𝐹32𝑦 6.94685 [𝑁]
=
𝐹43𝑥 −14.98 [𝑁]
𝐹43𝑦 8.23705 [𝑁]
𝐹14𝑦 8.23705 [𝑁]
[ 𝑇12 ] [−5.49929[𝑁 ∙ 𝑚]]
RESULTADOS WM2D
𝐹12𝑥 8.567 [𝑁]

𝐹12𝑦 −6.301 [𝑁]
𝐹32𝑥 9.685 [𝑁]
𝐹32𝑦 −6.946 [𝑁]
=
𝐹43𝑥 14.98 [𝑁]
𝐹43𝑦 −8.43705 [𝑁]
𝐹14𝑦 8.23705 [𝑁]
[ 𝑇12 ] [ −5.5 [𝑁 ∙ 𝑚] ]
Implementación de un resorte y un amortiguador en un mecanismo Biela-Manivela-Corredera
Para incluir, un resorte y un

amortiguador matemáticamente
es necesario haber planteado el
modelo dinámico, basado en la
ecuación fundamental de la
dinámica, es decir:
𝑑𝑉
𝑄𝑛𝑐 = 𝐼𝑔 (𝑞)𝑞̈ + 𝑑𝐼𝑔 𝑞̇ 2̇ +
𝑑𝑞
Nota: e, es la longitud natural del

Figura 81 Mecanismo de biela manivela con resorte y amortiguador. resorte.
Los datos del mecanismo son:
𝑚1 = 0.2𝐾𝑔 𝑅 = 1𝑚
𝑚2 = 0.4𝐾𝑔 𝐿 = 2𝑚
𝑚3 = 0.14𝐾𝑔 𝐶 = 0𝑚
𝑅 2
𝐼𝐶𝐺1 = 0.01668 + 𝑚1 ( ) [𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ]
2
Es el momento de Inercia del eslabón referido al eje de giro O.
𝐼𝐶2𝑐𝑚 = 0.1334[𝐾𝑔 ∙ 𝑚2 ]
Es el momento de Inercia del eslabón 2, referido a su centro de masa.
Recordando el Análisis Dinámico:
[POSICION]
𝑅𝑠𝑖𝑛𝑞 − 𝑐
𝐴 = −𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( )
𝐿
𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞 + 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴
[COEFICIENTES DE VELOCIDAD]
−𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞
𝐾𝑎 =
𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴
𝐾𝑥 = −𝑅𝑠𝑖𝑛𝑞 + 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞 𝑡𝑎𝑛𝐴
[DERIVADA DE LOS COEFICIENTES]
𝑅𝑠𝑖𝑛𝑞 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞
𝐿𝑎 = − 𝑡𝑎𝑛𝐴(𝐾𝑎 )
𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴 𝐿𝑐𝑜𝑠𝐴
Ahora bien, recordemos que para realizar un análisis dinámico, es necesario obtener los coeficientes de
velocidad de los centros de masa de cada eslabón.
𝐿
𝑈𝑃 =
2
𝑉𝑃 = 0
Posición del centro de masa del eslabón 2 referido al sistema de coordenadas [𝑈2 , 𝑉2 ]
𝐾2𝑥 = −𝑅𝑠𝑖𝑛𝑞 − 𝐾𝑎 (𝑈𝑃 𝑠𝑖𝑛𝐴 + 𝑉𝑃 𝑐𝑜𝑠𝐴)
𝐾2𝑦 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞 − 𝐾𝑎 (−𝑈𝑃 𝑐𝑜𝑠𝐴 + 𝑉𝑃 𝑠𝑖𝑛𝐴)
𝐿2𝑥 = −𝑅𝑐𝑜𝑠𝑞 − 𝐿𝑎 (𝑈𝑃 𝑠𝑖𝑛𝐴 + 𝑉𝑃 𝑐𝑜𝑠𝐴) − 𝐾𝑎 2 (𝑈𝑃 𝑐𝑜𝑠𝐴 − 𝑉𝑃 𝑠𝑖𝑛𝐴)
𝐿2𝑦 = −𝑅𝑠𝑖𝑛𝑞 − 𝐿𝑎 (−𝑈𝑃 𝑐𝑜𝑠𝐴 + 𝑉𝑃 𝑠𝑖𝑛𝐴) − 𝐾𝑎 2 (𝑈𝑃 𝑠𝑖𝑛𝐴 + 𝑉𝑃 𝑐𝑜𝑠𝐴)
Y la inercia generalizada
𝐼𝑔 = 𝐼01 + 𝑚2 (𝐾2𝑥 2 + 𝐾2𝑦 2 ) + 𝐼2𝑐𝑚 𝐾𝑎 2 + 𝑚3 𝐾𝑥 2
𝑑𝐼𝑔 = 𝑚2 (𝐾2𝑥 𝐿2𝑥 + 𝐾2𝑦 𝐿2𝑦 ) + 𝐼2𝑐𝑚 𝐾𝑎 𝐿𝑎 + 𝑚3 𝐾𝑥 𝐿𝑥
Observamos que:
La constante de rigidez del resorte es: 𝐾 = 25 y la constante de amortiguamiento es 𝑏 = 1.5
Es muy importante, observar que la fuerza del amortiguador es no conservativa y entonces, es

necesario usar el principio de trabajo Virtual. El trabajo virtual realizado por el amortiguador, es:
𝜕𝑦 = −𝑏𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑑𝑥
𝜕𝑥 = 𝜕𝑞
𝑑𝑞
Reescribiendo la ecuación en términos de los coeficientes
𝜕𝑤 = −𝑏(𝑞̇ 𝐾𝑥 − 𝑏𝐾𝑥 2 𝑞̇ )
𝑏𝐾𝑥 2 𝑞̇ : 𝐷𝑖𝑠𝑖𝑝𝑎 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎
Ahora sabemos que la fuerza del resorte es conservativa por lo tanto, necesitaremos conocer su energía
potencial
1
𝑉𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 = 𝐾(𝑥0 − 𝑥 − 𝑒)2
2
𝑑𝑉 𝑑𝑥 𝑑𝑥
= −𝑘(𝑥0 − 𝑥 − 𝑒) ; = 𝐾𝑥
𝑑𝑞 𝑑𝑞 𝑑𝑞
De la figura podemos observar:
𝑒 = 𝑥0 − 𝑥 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Figura 82 Longitud inicial y

estiramiento del resorte.
𝑑𝑉 𝑅 𝐿
= 𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝑞 − 𝑚2 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝐴 𝐾𝑎 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝐷𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑙𝑎 𝐺𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑
𝑑𝑞 2 2
= −𝑘(𝑥0 − 𝑥 − 𝑒)𝐾𝑥
Por lo tanto la ecuación de la Dinámica es:
𝑑𝑉
𝑄𝑛𝑐 − 𝑑𝐼𝑔 𝑞̇ 2̇ −
𝑑𝑞
𝑞̈ =
𝐼𝑔
Simulación de MatLab y WM2D con Resorte y Amortiguador Gravedad Y Fricción
Figura 83. Modelo dinámico en Simulink
function qpp=dinamicaT(u)
clc;
%DATOS:
m1=0.2;
m2=0.4;
m3=0.14;
R=1;
L=2;
c=0.0;
I1o=0.01668 + m1*(R/2)^2 ; % kg-m2 momento de inercia eslabón R
% respecto eje de giro
I2cm=0.1334;
%RETROALIMENTACIÓN
qp=u(1);
q=u(2);
%...........................................
% COEFICIENTES DE VELOCIDAD: Dependen solo de la posición "q"
%............................................
% ANALISIS DE POSICION:
A=-asin((R*sin(q)-c)/L);
X=R*cos(q)+L*cos(A);
%COEFICIENTES DE VELOCIDAD:
ka= (-R*cos(q))/(L*cos(A));
kx= -R*sin(q)+R*cos(q)*tan(A);
%COEFICIENTES la y lx:
la=((R*sin(q))/(L*cos(A)))-( (R*cos(q))/(L*cos(A)) )*tan(A)*ka;
lx=-R*cos(q) - R*sin(q)*tan(A) + ( (R*cos(q))/(cos(A)^2) )*ka;
%COEFICIENTES DE VEL. PUNTO INTERES.
up=L/2;
vp=0;
k2x = -R*sin(q)-ka*( up*sin(A) + vp*cos(A) );
k2y = R*cos(q)-ka*(-up*cos(A) + vp*sin(A) ) ;
%DERIVADA DE LOS COEFICIENTES DE VELOCIDAD
l2x=-R*cos(q)-la*( up*sin(A) + vp*cos(A) )-ka^2*( up*cos(A) - vp*sin(A));
l2y=-R*sin(q)-la*(-up*cos(A) + vp*sin(A) )-ka^2*( up*sin(A) + vp*cos(A));
%ECUACION DE MOVIMIENTO EKSERGIAN (inercia no constante)
FQ = I1o + m2*(k2x*k2x + k2y*k2y) + I2cm*ka*ka + m3*kx*kx;
dFQ = m2*(k2x*l2x + k2y*l2y) + I2cm*ka*la + m3*kx*lx;
C=1; F=5.0;
%datos de amortiguador (Dashpot)

b=1.5; %N-s/m
Q= C + F*kx - b*kx*kx*qp;
%DATOS DEL RESORTE

k=25;
x0=3;
e=0.697;
dv=-k*(x0-X-e)*kx;
%EFECTOS DELA GRAVEDAD

g=9.807;
V= -m1*g*(R/2)*sin(q) - m2*g*(-up*sin(A) + vp*cos(A));

dV_dq=-m1*g*(R/2)*cos(q) + m2*g*(up*cos(A)*ka - vp*sin(A)*ka );
qpp = (1/FQ)*(Q - dFQ*qp*qp - dv + dV_dq);

Figura 84. Aplicando fricción en las juntas y en la ranura del bloque.
Figura 85. Fricción de la corredera µ=0.6.

Figura 86. Simulación de la dinámica del mecanismo considerando la fuerza de fricción
Comentarios: Aparece una fuerza, será la fuerza de fricción. Que se opone al sentido de la velocidad.
La velocidad se reduce. Parece que la fuerza de fricción cinética: 𝐵 = 𝑓 𝑠𝑖𝑔𝑛( 𝑥̇ ), f representa la

fricción de coulomb su magnitud es proporcional a la velocidad del bloque. Y su dirección es contraria
al sentido de la velocidad del bloque.
La fuerza viscosa se puede representar con el amortiguador:
Sin(x)= 1 si x>0; 0 si x=0; -1 si x <0;
Aquí se añade la tarea 1

CLASE #34 (30/MAYO/2012)
Condiciones iniciales
𝑞=0
𝑞̇ = 0
𝑞𝑝𝑝 =≠ 0
1
𝐼𝐶𝐺 = 𝑚𝐿2
12
𝐿
𝐼0 = 𝐼𝐶𝐺 + 𝑚𝑑 2 , 𝑑=
2
Calculo de reacciones utilizando el Método

Matricial
Calcularemos las reacciones de una barra

en movimiento libre, es decir, sin aplicar
ningún par, solo el generado por la
Figura 87 Mecanismo de una barra. gravedad. Obtendremos las gráficas de las
reacciones con respecto al tiempo.
Vamos a establecer la metodología, para calcular el historial de reacciones de un mecanismo, en este

caso una barra que rota alrededor del eje 0 , sujeta a la gravedad.
Aplicando la metodología de estudio, para el cálculo de las reacciones:
1) Calcular 𝑎𝐶0 , de todos los eslabones :
𝑎𝐶𝐺𝑥 = 𝑞̈ 𝐾𝑥 + 𝑞̇ 2 𝐿𝑥
𝑎𝐶𝐺𝑦 = 𝑞̈ 𝐾𝑦 + 𝑞̇ 2 𝐿𝑦
Necesito conocer 𝑞, 𝑞̇ , 𝑞𝑝𝑝
𝑑𝑉
𝑄𝑛𝑐 = 𝐼𝑔 (𝑞)𝑞̈ + 𝑑𝐼𝑔 𝑞̇ 2̇ +
𝑑𝑞
𝐼𝑔 (𝑞) = 𝑚(𝑐 2 + 𝐾𝑦 2 ) + 𝐼𝐶𝐺 = 𝐼0
1 1
𝑇 = 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) + 𝐼𝐶𝐺 𝑞̇ 2
2 2
1 1
𝑇 = 𝑚((𝑞̇ 𝐾𝑥 )2 + (𝑞̇ 𝐾𝑦 )2 ) + 𝐼𝐶𝐺 𝑞̇ 2
2 2
1
𝑇= (𝑚(𝑞̇ 𝐾𝑥 )2 + (𝑞̇ 𝐾𝑦 )2 + 𝐼𝐶𝐺 )𝑞̇ 2
2
1 𝑑𝐼𝑔 (𝑞) 1
𝑑𝐼𝑔 = = [0]
2 𝑑𝑞 2
𝐿
𝑉 = 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝑞
2
𝑑𝑉 𝐿
= 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝑞
𝑑𝑞 2
𝐿
0 = 𝐼0 𝑞̈ + 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝑞
2
𝐿
−𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝑞
𝑞̈ = 2
𝐼0
Figura 88. Simulación de la dinámica y las reacciones en el mecanismo en Simulink
Ahora calculamos 𝐾𝑥 , 𝐿𝑥
𝐿
𝑥2 = 𝑐𝑜𝑠 𝑞
2
𝐿
𝑦2 = 𝑠𝑖𝑛 𝑞
2
𝐿
𝑥̇ 2 = − 𝑠𝑖𝑛 𝑞 𝑞̇
2
𝐿
𝑦̇ 2 = 𝑐𝑜𝑠 𝑞𝑞̇
2
𝑥̇ 2 𝐿
𝐾𝑥2 = = − 𝑠𝑖𝑛 𝑞
𝑞̇ 2
𝑦̇ 2 𝐿
𝐾𝑦2 = = 𝑐𝑜𝑠 𝑞
𝑞̇ 2
𝐿
𝐿𝑥2 = − 𝑐𝑜𝑠 𝑞
2
𝐿
𝐿𝑦2 = − 𝑠𝑖𝑛 𝑞
2
2) D.C.L. vectores de posición
3) Obtención de las ecuaciones de

Movimiento
∑ 𝐹𝑋2 = 𝑚𝑎𝐶𝐺2𝑥 = 𝐹12𝑥

= 𝑚𝑎𝐶𝐺2𝑥 … … (1)
∑ 𝐹𝑦2 = 𝑚𝑎𝐶𝐺2𝑦 = 𝐹12𝑦 + 𝐺
= 𝑚𝑎𝐶𝐺2𝑦 … … (2)
2
∑ 𝑀𝐶𝐺2 = 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2 = 𝑟12 𝑥𝐹12
= 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2 … … (3)
Se debe de resolver el sistema de ecuaciones

Figura 89 Diagrama de cuerpo libre de los 𝐹12𝑥 = 𝑚𝑎𝐶𝐺2𝑥
eslabones 1 y 2. 𝐹12𝑦 = 𝑚𝑎𝐶𝐺2𝑦 − 𝐺
𝑇12 = 𝑟12𝑥 𝐹12𝑦 − 𝑟12𝑦 𝐹12𝑥 = 𝐼𝐶𝐺2 𝛼2
𝑝𝑖
Calcular la reacciones de 𝐹12 , 𝐹13 , 𝐹23 , 𝑦 𝑇12 = 𝐶 para la posición mostrada 𝑞 = rad
3
Metodología:
1) Calculo de aceleraciones CG (Método Matricial coeficientes).
2) D.C.L. y vectores posición
3) Ecuaciones de movimiento
Datos
𝑚2 = 1.5𝐾𝑔
𝑚1 = 0.3𝐾𝑔
𝑅 = 3𝑚
𝐶 = 6𝑚
𝐿 = 15
𝑎𝐶𝐺2𝑥 = 𝑞̈ 𝐾𝑥2 + 𝑞̇ 2 𝐿𝑥2
𝑎𝐶𝐺2𝑦 = 𝑞̈ 𝐾𝑦2 + 𝑞̇ 2 𝐿𝑦2

𝑥̇ 2 𝑅
𝐾𝑥2 = = − 𝑠𝑖𝑛 𝑞
𝑞̇ 2
𝑦̇ 2 𝑅
𝐾𝑦2 = = 𝑐𝑜𝑠 𝑞
𝑞̇ 2
𝑅
𝐿𝑥2 = − 𝑐𝑜𝑠 𝑞
2
𝑅
𝐿𝑦2 = − 𝑠𝑖𝑛 𝑞
2
a) Conocemos 𝑞, 𝑞̇ , 𝑞𝑝𝑝
Resuelto.
𝑅
b) 𝑥2 = 𝑐𝑜𝑠 𝑞
2
𝑅
𝑦2 = 𝑠𝑖𝑛 𝑞
2
𝑅
𝑥̇ 2 = − 𝑠𝑖𝑛 𝑞 𝑞̇
2
𝑅
𝑦̇ 2 = 𝑐𝑜𝑠 𝑞𝑞̇
2
Aceleraciones de los centros de gravedad
𝐿𝑏 = 𝐾𝑎2 𝐵 − 𝑅𝑐𝑜𝑠 (𝐴 − 𝑞)
2𝐾𝑎 𝐾𝑏 𝑅
𝐿𝑎 = − + 𝑠𝑖𝑛(𝐴 − 𝑞)
𝐵 𝐵
𝐼𝑔 (𝑞) = 𝐼10 + 𝐼20 𝐾𝑎2
𝑑𝐼𝑔 = 0 + 𝐼20 𝐾𝑎 𝐿𝑎
𝑇12 = 𝑀 = 15; 𝐹 = −3
𝑄𝑛𝑐 = 𝑀 + 𝐹𝑐𝑜𝑠 𝐴 𝐾𝑎
𝑑𝑉
𝑄𝑛𝑐 − 𝑑𝐼𝑔 𝑞̇ 2̇ −
𝑑𝑞
𝑞̈ =
𝐼𝑔
Figura 90. Simulación de la dinámica del mecanismo en SimuLink
Recordando que para calcular las reacciones es necesario seguir la siguiente metodología.
1) Calculo de 𝑎𝐶𝐺

Bibliografía:
[1] Hartenberg Richard S. y Denavit Jacques, (1964), Kinematic synthesis of

linkages, (1ra edition), United State of America: Mc. Graw-Hill Book
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Teoría de máquinas y mecanismos. Problemas resueltos, (1ra edición),
México: Ed. Alfaomega. ISBN 970-15-0888-2
[3] Mabie – Reinholtz, (2002), Mecanismos y dinámica de maquinaria, (2da
edición), México: Ed. IPN- Noriega, 4ª Reimp. Limusa. ISBN 968-18-
4567-6
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1577662504
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ISBN 9780195155983
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0-471-24417-1
[11] Kolman ,bernand;hill,david R.
Algebra lineal. Pesaron educacion, mexico, 2006, ISBN:970-26-0696-9 Área
universitarios.
[12]

Analisis y Sintesis de Mecanismos

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Instituto Politécnico Nacional

1. CONCEPTOS BÁSICOS Y CLASIFICACIÓN DE MECANISMOS 4

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS 2D. 9

3. PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUAL 69

SIMULACIÓN DE MATLAB Y WM2D CON RESORTE Y AMORTIGUADOR GRAVEDAD Y

1. Conceptos básicos y Clasificación de Mecanismos

A continuación se proporcionan los conceptos básicos de mecanismos y máquinas para presentar

1.1. Aplicación de los mecanismos a través de la historia.

Euler también surgió la separación del problema de análisis dinámico en lo “geométrico” y lo

1.2. Conceptos y definiciones fundamentales sobre mecanismos y máquinas.

Un mecanismo es una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones

1.3. Eslabones, pares cinemáticos, su clasificación, arreglo y configuración.

Figura 1 Arreglo de eslabones para la conexión de 2 (a), 3 (b) y 4 (c) elementos.

Figura 2 (a) Cadena abierta. (b) Cadena cerrada

1.4. Grados de libertad, criterio de Kutzbach.

𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2 𝐽1̇ − 𝐽2̇

𝒏 es el número total de eslabones (incluyendo el fijo).

Figura 3 Mecanismo ejemplo 1.4.1

𝑚 ≥ 1: el dispositivo es un mecanismo con m grados de libertad.

1.5. Tipos de movimiento en un mecanismo.

Figura 5 Mecanismo de unión de las ruedas de una locomotora.

Muchos cuerpos tiene un movimiento que es una combinación de rotación y translación.

Figura 6 Mecanismo de cuatro barras articuladas.

2. Análisis cinemático de mecanismos 2D.

2.1. Fundamentos matemáticos.

Un grupo debe cumplir las siguientes propiedades:

v) ∀ 𝑢, 𝑣 ∈ 𝑉, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠: 𝑢 ⊕ 𝑉 = 𝑉 ⊕ 𝑢 PROPIEDAD DE CONMUTATIVIDAD

La pareja (𝑉,⊕) tendrá estructura de grupo conmutativo (Abeliano).

Sea 𝑉 = {(𝑥1 , 𝑥2 ): 𝑥1 , 𝑥2 𝜖 ℝ} y ⊕: ℝ2 𝑥ℝ2 → ℝ2 llamadas operación aditiva, definida como:

{(𝑥1 , 𝑥2 )⨁(𝑦1 , 𝑦2 ) = (𝑥1 + 𝑦1 , 𝑥2 + 𝑦2 ) ∈ 𝑉

Demuestre que tiene estructura de grupo (ℝ. ℝ).

1. Por simple inspección se cumple la propiedad de cerradura.

{(𝑥1 , 𝑥2 ) ⊕ (𝑦1 , 𝑦2 )} ⊕ (𝑧1 , 𝑧2 )

Conocemos el elemento nulo aditivo de la suma dentro de ℝ′ , 𝜃1 = 0

(𝑥1 , 𝑥2 )⨁(𝑒1 , 𝑒2 ) = (0,0)

Sea 𝑉 = {(𝑥1 , 𝑥2 ): 𝑥1 , 𝑥2 𝜖ℝ} y ∗: ℝ2 𝑥ℝ2 → ℝ2 llamada operación multiplicación, definida como:

(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 ) = (𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2, 𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦2 ) ∈ 𝑉

 Demuestre que tiene estructura de grupo multiplicativo (ℝ. ℝ).

1. Por simple inspección se cumple la propiedad de cerradura.

{ (𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 ) } ∗ (𝑧1 , 𝑧2 ) = (𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ { (𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑧1 , 𝑧2 )}

2. Desarrollando el lado izquierdo de la igualdad de la ecuación.

{(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 )} ∗ (𝑧1 , 𝑧2 ) = (𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ {(𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑧1 , 𝑧2 )}

{(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 )} ∗ (𝑧1 , 𝑧2 ) = (𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 , 𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦2 ) ∗ (𝑧1 , 𝑧2 )

Desarrollando el lado izquierdo de la ecuación. Metemos el par ordenado z dentro de los

{(𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 )𝑧1 − (𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦2 )𝑧2 , ( 𝑥2 𝑦1 + 𝑥1 𝑦1 )𝑧1 + (𝑥1 𝑦1 − 𝑥2 𝑦2 )𝑧2 }

Desarrollando el lado derecho de la ecuación, Extrayendo el par.

Obtenemos el mismo resultado en ambos lados de la ecuación.

Se cumple la propiedad asociativa.

3. {(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝜃′1 , 𝜃′2 ´)} = (𝑥1 , 𝑥2 )

𝑥2 𝜃′1 + 𝑥1 𝜃′2 = 𝑥2 (2)

Sustituimos 𝜃1′ en (2).

Se cumple la propiedad del elemento nulo multiplicativo.

Comprobamos la existencia del nulo multiplicativo

(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝜃′1 , 𝜃′2 ) = (𝑥1 , 𝑥2 )

4. {(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑒′1 , 𝑒′2 )} = (1,0)

Se cumple la propiedad del elemento inverso multiplicativo de (𝑥1 , 𝑥2 ).

Se cumple la propiedad del elemento inverso aditivo.

(𝑥1 , 𝑥2 ) ∗ (𝑦1 , 𝑦2 ) = (𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑥1 , 𝑥2 )

Desarrollamos ambos lados de la ecuación.

(𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑥1 , 𝑥2 ) = (𝑦1 , 𝑦2 ) ∗ (𝑥1 , 𝑥2 )

Se cumple la propiedad conmutativa

I) Sea el par ordenado (V, ⊕), un grupo aditivo abeliano.