"Año del Dialogo y la Reconciliación Nacional"

ESTADO DE LA CUESTIÓN

Tema:
Implementación de un sistema móvil capaz de detectar material
explosivo

Estudiantes : Estudiante
:
Manuel Arellano Conde
Cod. 1511966
1511966@utp.edu.pe
Luis Manuel Soto Lorenzo
Cód. 1220710
1220710@utp.edu.pe

Carrera : Ingeniería Mecatrónica

Carrera
:
Ciclo : VIII

Curso : Formación para la Investigación Mecatrónica

Profesores : Quipe Romero, Robert Isaías

Veramendi Tamayo, Melquisedec

2018 – II
 IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA
MÓVIL CAPAZ DE DETECTAR
MATERIAL EXPLOSIVO
Manuel Arellano Conde Luis Manuel Soto Lorenzo
Cod. 1511966 Cód. 1220710
1511966@utp.edu.pe 1220710@utp.edu.pe

Presentación
El presente estado de la cuestión lleva por título: “Implementación de un sistema
móvil capaz de detectar materiales explosivos”, para cuyo propósito se desarrolla
tomando como base a la siguiente pregunta de investigación: ¿qué características deben
tomarse en cuenta en la implementación de un sistema móvil capaz de detectar material
explosivo?

Definiciones básicas
Para el desarrollo de este trabajo se ha visto la necesidad de definir el significado
de ciertos términos que, dada su relevancia, son clave para la comprensión del tema de la
cuestión.

El primer término por definir es el de sistema. Sobre este término se tiene el

siguiente texto referencial:
… En la actualidad el término sistema se aplica en forma genérica para designar casi a
cualquier ente el cual esté formado por elementos físicos o no, y que estén agrupados y
estructurados de determinada manera que forman un conjunto definido y específico. Así
decimos: sistema escolar, sistema educativo, sistema de transporte, sistema político,
sistema social, sistema numérico, etc. Al hablar de un sistema nos referimos a la forma
como un conjunto de elementos lleva a cabo una función con un objetivo determinado.
Es decir, que estos elementos interactúan entre sí, para un fin común. [1].

[1] B. Román, “Fundamentos de sistemas. Cuadernos de investigación de operaciones”, 2007, p. 3

 De allí que pueda inferirse que un sistema es un conjunto de elementos u objetos
integrados que se relacionen entre sí y que se hallan orientados hacia un propósito común.
Sobre este término se tiene el siguiente texto referencial:

El segundo término por definir es el de sistema móvil. Sobre este segundo término
se tiene el siguiente texto referencial:
… Desde sus principios, el vehículo a motor ha pretendido sustituir a la tracción animal,
y hoy día podemos decir que ciertamente lo ha conseguido […] Es una máquina que está
diseñada para moverse. El objeto inicial, por tanto, es crear un movimiento controlado,
mediante el cual se consiga, transportar lo que se encuentre dentro de ella, de un lugar a
otro. [ 2].

De allí que pueda afirmarse que un sistema móvil es una máquina de un

movimiento controlado mediante la cual es posible transportar un objeto de un lugar a
otro.

El tercer término por definir es el de material explosivo. Sobre este tercer término
se tiene el siguiente texto referencial:
… Los materiales explosivos son compuestos o mezclas de sustancias en estado sólido,
líquido o gaseoso, que por medio de reacciones químicas de óxido-reducción, son capaces
de transformarse en un tiempo muy breve, del orden de una fracción de microsegundo,
en productos gaseosos y condensados, cuyo volumen inicial se convierte en una masa
gaseosa que llega a alcanzar muy altas temperaturas y en consecuencia muy elevadas
presiones. [3].

Es por ello por lo que puede afirmarse que un explosivo es toda aquella sustancia
que se encuentra en estado sólido, líquido o gaseoso, y que a través de reacciones
químicas puede transformarse en una fracción de segundo en un producto gaseoso y
condensado que llegan a alcanzar altas temperaturas y elevadas presiones.

[2] F. Pérez, “Adaptaciones de vehículos a motor para conductores con procesos invalidantes del sistema
músculo-esquelético”, 2002, pp. 9-10
[3] EXSA S.A., (…). “Manual práctico de voladura”, 2018, p. 9
 Asimismo, a través del siguiente texto puede identificarse algunas de las
características del tercer término:
… Un explosivo se puede definir como una mezcla de sólidos y líquidos que al ser
iniciados dan como resultado una ignición violenta (explosión) que genera un gran
volumen de gas... Todos los explosivos tienen características individuales, cada una de
ellas es muy importante y requiere ser evaluada para determinar el potencial de un
explosivo de acuerdo a su naturaleza y destino. [4].

Ello implica que un explosivo es toda aquella mezcla que puede estar conformada
de elementos sólidos y líquidos que al ser activada es capaz de generar no solo una
violenta explosión sino un gran volumen de gas.

El cuarto término por definir es el de sensor. Sobre este cuarto término se tiene el
siguiente texto referencial:
… It is a part of the measurement system that provides response to the particular
measurable physical parameter, which can be one of the input energy domain transformed
into another form of energy domain with or without the aid of modulating energy domain.
[5].

Por tanto, un sensor es un dispositivo que forma parte de sistema de medición al

cual le proporciona una respuesta en relación con la medición de un determinado
parámetro físico.

El quinto término por definir es el de sensor electroquímico, el cual es un sensor

compuesto de uno o más óxidos metálicos de metales de transición que a una temperatura
determinada, al detectar un tipo de gas específico, provoca una disociación del gas en
iones que generan cambios en la conductividad entre sus electrodos [6].

[4] B. Quijada, (2003). “Trámites legales para la compra, venta, uso y fabricación de explosivos”, tesis de
ingeniería, Universidad de Sonora, 2003, p. 4
[5] G. Hedge, “Mechatronics”, Jones and Bartlett Publishers, Sudbury, Massachusetts. 2010, p. 28
[6] A. De Paz, “Desarrollo de un sistema de sensores para la detección de sustancias peligrosas”, proyecto
de fin de carrera, Univ. Autónoma de Madrid, 2015, pp. 8-18,
Referencias académicas
La primera referencia académica importante para el desarrollo del presente trabajo
es el ingeniero colombiano Enrique Mandado Pérez, reconocido investigador y escritor
que ha alcanzado los siguientes logros:

 Ingeniero electrónico
 Catedrático (J) de Tecnología Electrónica de la Universidad de Vigo.
 Miembro del Instituto de Electrónica Aplica de la Universidad de Vigo.
 Coautor del libro “Sistemas Electrónicos Digitales”.

La segunda referencia académica tomada en cuenta para el desarrollo del presente

trabajo es el ingeniero colombiano José Luis Martín Gonzales, reconocido investigador y
escritor que ha alcanzado los siguientes logros:

 Ingeniero electrónico.
 Catedrático de Tecnología Electrónica de la Universidad de Vigo.
 Coautor del libro “Sistemas Electrónicos Digitales”.

La tercera referencia académica tomada en cuenta para el desarrollo del presente

trabajo es el ingeniero español Pablo Alcalde San Miguel, reconocido investigador y
académico que ha alcanzado los siguientes logros:

 Ingeniero técnico de electricidad.

 Profesor de Formación Profesional en ciclos formativos de la Universidad de
Bilbao.
 Autor de numerosas obras relacionadas con las áreas de electricidad, electrónica
y electrónica.
Contextualización
El Perú es uno de los países de Sudamérica que ha alcanzado un alto dinamismo
económico en los últimos años, lo cual ha favorecido el aumento del número de empresas
dedicadas al almacenamiento y comercialización de gas licuado de petróleo (GLP)
envasado, tanto en zonas residenciales como en zonas industriales. El incremento en la
demanda de GLP ha generado no solo el aumento del número de empresas que lo
comercializan, sino también el número de accidentes provocados por fugas de gas debido
a la inadecuada manipulación y traslado de sus envases, poniendo en riesgo la vida de
muchas personas.

En nuestro país la comercialización de GLP envasado puede ser realizada por

cualquier persona natural o jurídica registrada en la Dirección General de Hidrocarburos,
y la institución pública encargada de supervisar que se cumplan las disposiciones legales
para su comercialización es el Organismo Supervisor de la Inversión en Energía y Minería
(OSINERGMIN). Por seguridad, OSINERMIN exige solo el uso de un tipo de extintor
de GLP de polvo químico seco ABC con una capacidad de extinción certificada para un
local de almacenamiento y venta, lo cual no disminuye el riesgo de que una inadecuada
manipulación de los envases de GLP en los lugares donde se almacenan pueda ser el
causante de una fuga de gas.

Dado que el GLP es más denso que el aire y altamente explosivo, es claro entender
que la implementación de un sistema móvil capaz de detectar gases explosivos a partir
del uso de sensores MQ en los lugares donde se almacena y comercializa representa una
alternativa de solución al problema actual de fugas de gas. Un sistema móvil de este tipo
ayudaría a monitorear y prevenir fugas de GLP envasado evitando riesgos de explosiones
e incendios que perjudicarían la integridad de las personas y a sus bienes. Tomando en
cuenta que, en el contexto actual, en nuestro país el almacenamiento y comercialización
de GLP envasado se desarrolla en su mayoría en zonas residenciales, la implementación
de un sistema móvil capaz de detectar gases explosivos a partir del uso de sensores MQ
reduciría significativamente la probabilidad de accidentes provocados por fugas de gas y
por ende el número de accidentes.
Situación problemática
En nuestro país se vive una situación de auge económico que beneficia el
desarrollo de más empresas y facilita el acceso al trabajo a miles de peruanos. Dentro de
ese grupo de empresas en expansión, cobra importancia la industria de hidrocarburos, la
cual posibilita a cualquier persona natural o jurídica inscrita en el Registro de
Hidrocarburos de OSINERGMIN, bajo ciertos requerimientos técnicos y/o de seguridad
mínimos, a almacenar y comercializar gas licuado de petróleo (GLP) envasado para uso
doméstico o industrial.

En la actualidad, sin embargo, no está regulado un límite máximo de envases ni

para la venta ni para el consumo y muchos de los locales empleados para el
almacenamiento y la venta de GLP envasado no cuentan con dispositivos de detección de
gas, lo cual aumenta la probabilidad de fugas de gas y, debido a que este queda flotando
en el ambiente por ser más denso que el aire, incrementa el riesgo de provocar una
explosión. Esta es la razón principal que justifica la importancia de implementar un
sistema móvil capaz de detectar gases explosivos por medio de sensores electroquímicos
MQ, que beneficie a los comercios y a la vez a los consumidores de GLP envasado.

Propósito de la investigación
El principal propósito de la investigación es implementar un sistema móvil capaz
de detectar gases explosivos por medio de sensores electroquímicos MQ que pueda
convertirse en una alternativa de solución para prevenir la fuga de GLP envasado en
locales muy próximos a viviendas, hospitales, centros educativos e instituciones públicas
y privadas, ya que las personas que se encuentren en alguna de ellas corren el riesgo de
verse afectadas en caso de una explosión.

Para lograr este propósito este sistema móvil de detección debe cumplir con una
serie de requisitos técnicos mínimos en su implementación, los cuales se listan a
continuación:
  Debe emplear sensores electroquímicos.
El hecho de centrar el trabajo en la detección de gases principalmente se debe a que una
de las dificultades […] es el acceso a las sustancias peligrosas. Además, en caso de
conseguir dichas sustancias, su manipulación requeriría unas medidas de protección de
las que no se dispone […] Los sensores que normalmente son usados para satisfacer los
requerimientos de calidad de aire y aplicaciones de seguridad. [6, p. 19].

A partir del párrafo anterior, es recomendable que el sistema móvil deba

estar equipado con sensores electroquímicos que puedan ser empleados para
detectar una variedad de materiales explosivos a partir de la evaluación de las
partículas suspendidas en el aire.

 Debe poseer una estructura mecánica móvil.

Un sistema mecánico está constituido por la estructura mecánica, formada por una serie
de elementos rígidos denominados eslaboes unidos entre sí por articulaciones. A esta
cadena de eslabones se le denomina cadena cinemática abierta, [...] Aunque en principio
un manipulador es un instrumento de propósito general, en la práctica se diseña de
acuerdo a una aplicación específica [...]. [7].

A partir del párrafo anterior, es aconsejable que el sistema móvil deba estar
formado por una serie de elementos rígidos diseñados específicamente.

 Debe integrar un sistema físico de navegación y control a distancia, que opere sin
conexión física a equipos externos [8] que facilite su desplazamiento hacia lugares
de difícil acceso [9].

[6] A. De Paz, “Desarrollo de un sistema de sensores para la detección de sustancias peligrosas”, proyecto
de fin de carrera, Univ. Autónoma de Madrid, 2015, pp. 19,
[7] I. Caparroso, O. Avilés & J. Hernández, (1998). “Una introducción a la robótica industrial”, Revista
de la Facultad de Ingeniería, 1998, pp. 55 y 56
[8] E. Mandado y J. Martín, “Sistemas Electrónicos Digitales”, Marcombo Ediciones Técnicas, 10ª. ed.
Barcelona. 2015, p. 786.
[9] G. Cuzco & W. Layana, "Sistema de alarma automatización y control de equipos a distancia a través
de línea telefónica y página Web", tesis de ingeniería, Univ. Politécnica Salesiana, 2012, p. 26.
  Debe ser capaz de evadir obstáculos
En lo que respecta a la evasión de obstáculos, existen distintos métodos para llevar a cabo
esta tarea. Los más relevantes son: por detección de bordes [Crowley, 1989], por
descomposición en celdas [Schwartz et al., 1983], por construcción de mapas [Nilsson,
1969] y por campos potenciales artificiales [Elfes, 1985]. En el método por detección de
bordes [Crowley, 1989], el algoritmo implementado, permite que el robot detecte los
bordes verticales de un posible obstáculo; sin embargo, dependiendo de los sensores que
hagan esta detección, es necesario que el robot se detenga cuando detecte dicho borde y
compute la información necesaria para confirmar la presencia del obstáculo.

A partir del párrafo anterior, es necesario que el sistema móvil debe ser
capaz de evadir obstáculos de manera autónoma en entornos reales [10].

[10] R. Silva, J. García, V. Barrientos y M. Molina, “Una panorámica de los robots móviles”, 2012, p. 8
Referencias
[1] B. Román, “Fundamentos de sistemas. Cuadernos de investigación de operaciones”, 2007, p. 3,
[En línea]. Disponible en: http://www.ingenieria.unam.mx/industriales/documentos/catedra
/investigacionopboni.pdf. [Accedido: 06-Abr-2018]
[2] F. Pérez, “Adaptaciones de vehículos a motor para conductores con procesos invalidantes del
sistema músculo-esquelético”, tesis doctoral, Univ. Complutense de Madrid, 2002, pp. 9 y 10,
[En línea]. Disponible en: http://biblioteca.ucm.es/tesis/19911996/D/0/D0052001.pdf.
[Accedido: 22-Abr-2018]
[3] EXSA S.A., (…). “Manual práctico de voladura”, 2018, p. 9, [En línea]. Disponible en:
https://exsa.net/wp-content/publicacion/manual-de-voladura.pdf. [Accedido: 20-Abr-2018]
[4] B. Quijada, (2003). “Trámites legales para la compra, venta, uso y fabricación de explosivos”,
tesis de ingeniería, Universidad de Sonora, 2003, p. 4, [En línea]. Disponible en:
http://tesis.uson.mx/digital/tesis/docs/2029/. [Accedido: 20-Abr-2018]
[5] G. Hedge, “Mechatronics”, Jones and Bartlett Publishers, Sudbury, Massachusetts. 2010, p. 28.
[6] A. De Paz, “Desarrollo de un sistema de sensores para la detección de sustancias peligrosas”,
proyecto de fin de carrera, Univ. Autónoma de Madrid, 2015, pp. 8-19, [En línea]. Disponible
en: https://repositorio.uam.es/bitstream/handle/10486/668306/Paz_Menendez_Almudena
De_pfc.pdf? sequence=1&isAllowed=y. [Accedido: 17-Abr-2018]
[7] I. Caparroso, O. Avilés & J. Hernández, (1998). “Una introducción a la robótica industrial”,
Revista de la Facultad de Ingeniería, 1998, pp.55 y 56, [En línea]. Disponible en:
revistas.unimilitar
.edu.co/index.php/rcin/article/download/1410/1124. [Accedido: 04-Abr-2018]
[8] E. Mandado y J. Martín, “Sistemas Electrónicos Digitales”, Marcombo Ediciones Técnicas, 10ª.
ed. Barcelona. 2015, p. 786.
[9] G. Cuzco & W. Layana, "Sistema de alarma automatización y control de equipos a distancia a
través de línea telefónica y página Web", tesis de ingeniería, Univ. Politécnica Salesiana, 2012,
p. 26, [En línea]. Disponible en: https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/4120/1/UPS-
GT000375.pdf. [Accedido: 20-Abr-2018]
[10] R. Silva, J. García, V. Barrientos y M. Molina, “Una panorámica de los robots móviles”, 2012,
p. 8, [En línea]. Disponible en: http://www.redalyc.org/pdf/784/78460301.pdf. [Accedido: 08-
Abr-2018]
[11] S. García, J. Martínez & J. Pozanco, “Robótica general”, 2009, [En línea]. Disponible en:
http://www.infoplc.net/files/documentacion/robotica/infoplc_net_RoboticaGeneral_.pdf.
[Accedido: 04-Abr-2018]
[12] P. Sanz, “Introducción a la robótica inteligente”, 2006. p. 11, [En línea]. Disponible en:
http://www3.uji.es/~sanzp/robot/RobInt-Apuntes.pdf. [Accedido: 05-Abr-2018]
[13] C. Urdiales, “Introducción a la robótica”, 2012, p. 4, [En línea]. Disponible en:
http://www.grupoisis.uma.es/microbot/public/robots.pdf. [Accedido: 04-Abr-2018]
[14] P. Alcalde, “Electrónica aplicada”, Ediciones Paraninfo, 10ª. ed. Madrid. 2010.