Quiz # 9 of the course Mechanisms II of ME, NCKU 13th June, 2017

解題助教：尤應龍 研究室：91802 分機號碼：62159-45

1. [25] Please design a four-bar linkage to generate the function Y = X1/2, where Xs = 1.0, X =
2.0, (θ2)s = 30°, (θ4)s = 270°, (θ2)f = 120°, (θ4)f = 200°. Chebyshev spacing is applied to locate
the three precision points. If the length of link 1 is 7 cm, please (a) calculate the dimensions of
the other links, (b) calculate the largest transmission angle during 30° 2 120°, (c) determine
the mechanism type using Grashof’s criterion.
r1 r r 2  r22  r32  r42
h1 cos4  h3 cos2  h5  cos 2  4  , h1  ; h3  1 ; h5  1
r2 r4 2r2 r4

Solution
1.
(a) [17]
已知 Xs  1 及 Xf  3 可得式(1)、式(2)及式(3)
X  Xs X f  Xs 3  1 3 1
X1  f  cos 30   cos 30  1.13397 [1] (1)
2 2 2 2
X  Xs X f  Xs 3  1 3 1
X2  f  cos 90   cos 90  2 [1] (2)
2 2 2 2
X  Xs X f  Xs 3  1 3 1
X3  f  cos150   cos150  2.86603 [1] (3)
2 2 2 2
且已知(θ2)s  30°、(θ2)f  120°、式(1)、式(2)及式(3)可得式(4)、式(5)及式(6)
2 1  rX  X1  X s   2 s  45 1.13397  1  30  36.0289 [1] (4)
2 2  rX  X 2  X s   2 s  45  2  1  30  75 [1] (5)
2 3  rX  X 3  X s   2 s  45  2.86603 1  30  113.971 [1] (6)
其中
 2 90
rX    45
X f  X s 3 1
再利用式(1)、式(2)及式(3)可得式(7)、式(8)及式(9)
Y1  X11/2  1.133971/2  1.06488 [1] (7)
Y2  X 1/2
2 2
1/2
 1.41421 [1] (8)
Y3  X 31/2  2.866031/2  1.69293 [1] (9)
且已知(θ4)s  270°、(θ4)f  200°、式(7)、式(8)及式(9)可得式(10)、式(11)及式(12)
4 1  rY Y1  Ys   4 s  95.6218 1.06488  1  270  263.796 [1] (10)
4 2  rY Y2  Ys   4 s  95.6218 1.41421  1  270  230.392 [1] (11)
4 3  rY Y3  Ys   4 s  95.6218 1.69293  1  270  203.740 [1] (12)
其中
  4 70
rY   1/2  95.6218
Y f  Ys 3  1
利用題目所給公式如式(13)
h1 cos4  h3 cos2  h5  cos 2  4  (13)
將式(4)、式(5)、式(6)、式(10)、式(11)及式(12)代入式(13)，並整理成矩陣型式如式(14)
 0.108072 0.808721 1  h1   0.672148
 0.637529 0.258819 1 h   0.909179  [1]
  3   (14)
   
 0.915379 0.406276 1 h5   0.004027 
將式(14)進行運算後可得式(15)
h1  3.30987; h3  2.75577h5 1.91421[1] (15)
利用題目所給公式如式(16)
r1 r r 2  r22  r32  r42
h1  ; h3  1 ; h5  1 (16)
r2 r4 2r2 r4
將 r1 = 7 cm 及式(15)代入式(16)可得式(17)
r2  2.11489 cm; r3  6.27363cm;r4 2.54012cm (Ans) [3] (17)
(b) [4]
此小題必須計算最大傳輸角 ϕ 如圖 1，範圍為 30° 2 120°，最大傳輸角 ϕmax 會發生在
2 = 120°，先計算出 rBO 如式(18) 4

rBO4  r  r  2r1r2 cos 2  72  2.114892  2  7  2.11489cos120  8.26299 cm

1
2
2
2
(18)
即可求出 ϕmax 如式(19)
 r32  r42  rBO
2
 1  6.27363  2.54012  8.26299 
2 2 2
max  cos 
1 4
  cos    134.821 (Ans) [4] (19)
 2 r r  2  6.27363  2.54012 
 3 4 

圖1
(c) [4]
由 Grashof’s criterion 判斷如式(20)
s  l > p  q (20)
其中
s  l  r1  r2  7 + 2.11489  9.11489
p  q  r3  r4  6.27363 + 2.54012 8.81375
此四連桿為 rocker-rocker。 (Ans) [4]
 Quiz # 9 of the course Mechanisms II of ME, NCKU 13th June, 2017

解題助教：蘇胤毓 研究室：91802 分機號碼：62159-45

2. A slider crank mechanism shown below is to be used to generate (approximately) the function Y
= X3/2 over the range 1 ≤ X ≤ 4. Exterior constants on the design require that r2 = 2.6 cm, (θ2)s =
150°, θ2 = −130°, ss = 2.0 cm, and s = 5.0 cm.
(a) Use Chebyshev spacing to determine the values for the unknown design variables r1 and r3
which will allow the mechanism to approximate the function.
(b) Find the error when X = 2.5.
(c) Now the parameter r2 is also unknown. Use Chebyshev spacing to determine the values for
all the unknown design variables r1, r2, and r3. Find the error when X = 2.5.

s 2  k1s cos2  k2 sin2  k3

where k1  2r2 ; k2  2r1r2 ; k3  r12  r22  r32

Solution
2.
(a) [10]
可藉由 Y = X 3/2 的關係式找出 Y 的範圍 1  Y  8 (cm)，而此小題要找出 r1 以及 r3 這兩個變數
值，故需要兩個精準點，精準點計算列於式(21)。[2]
X f  Xs X f  Xs 4 1 4 1
X1   cos 45   cos 45  1.43934, Y1  X 13/2  1.72681
2 2 2 2
(21)
X f  Xs X f  Xs 4  1 4 1
X2   cos135   cos135  3.56066, Y2  X 2  6.71886
3/2

2 2 2 2
利用 X 與 θ2 兩者的範圍可以找出兩變數的比例 rx，並可計算精準點所對應的 θ2，結果如式(22)
[2]。
 2 130
rx    43.3333
X f  Xs 3 (22)
(2 )i  rx ( X i  X s )  (2 ) s  (2 )1  130.962, (2 )2  39.0381
利用 Y 與 s 兩者的範圍可以找出兩變數的比例 ry，並可計算精準點所對應的 s，結果如式(23)
[2]。
s 5
ry    0.714286
Y f  Ys 7 (23)
si  ry (Yi  Ys )  ss , s1  2.51915 (cm), s2  6.08490 (cm)
精準點所對應的 θ2、s 以及利用已知 r2 代入 k1 = 2r2 關係式所求得的 k1 值，代入題目所給予的
曲柄滑塊幾何式子中，可得到一組聯立方程式，如式(24) [2]。
si2  k1si cos( 2 )i  k2 sin( 2 )i  k3
0.755145k2  k3  14.9337 (24)

0.629836k2  k3  12.4492
解聯立方程式可求得 k2 = 19.8266 以及 k3 = 0.0383082，算出兩變數值後就可以算出 r1 以及
r3，計算過程如式(25) [2]。
k
 r1  2  3.81281 (cm), r3  r12  r22  k3  4.61077 (cm) (25)
2r2

(b) [5]
此小題要比較 X = 2.5 時，滑塊位移的誤差值，而此 X 值對應的 θ2 = rx(X-Xs)+(θ2)s = 85[1]，
而 Y 為 X 3/2 = 3.95285[1]，對應的 s = ry(Y-Ys)+ss = 4.10918 (cm) [1]。接下來利用(a)小題得到的
r1 以及 r3 算出此角度下滑塊的位置，並算出誤差，結果如式(26) [2]。
2
sact  k1sact cos  2  k2 sin  2  k3  sact
2
 0.45321sact  19.7129  0
(26)
 sact  4.61077 (cm)  error  s  sact  0.56312 (cm)

(c) [10]
此小題未知數變為 r1、r2 以及 r3，故需要三個精準點，而精準點列於式(27) [2]。
X f  Xs X f  Xs 4 1 4 1
X1   cos 30   cos 30  1.20096, Y1  X 13/2  1.31612
2 2 2 2
X  Xs X f  Xs 4 1 4 1
X2  f  cos 90   cos 90  2.5, Y2  X 23/2  3.95285 (27)
2 2 2 2
X f  Xs X f  Xs 4 1 4 1
X3   cos150   cos150  3.79904, Y3  X 33/2  7.40475
2 2 2 2
因為範圍不變，故 rx 以及 ry 與(a)小題相同，而精準點所對應的 θ2 以及 s 列於式(28) [2]。
( 2 )i  rx ( X i  X s )  ( 2 ) s  ( 2 )1  141.292, ( 2 ) 2  85, ( 2 )3  28.7084
(28)
si  ry (Yi  Ys )  ss  s1  2.22580 (cm), s2  4.10918 (cm), s3  6.57482 (cm)
將精準點所對應的 θ2 以及 s 代入題目所給予的曲柄滑塊幾何式子中，可得到一組聯立方程
式，如式(29) [2]。
si2  k1si cos( 2 )i  k2 sin( 2 )i  k3
1.73688k1  0.625356k2  k3  4.95417
 (29)
 0.358138k1  0.996195k2  k3  16.8853
5.76662k  0.480351k  k  43.2283
 1 2 3

解聯立方程式可求得 k1 = 5.15932、k2 = 3.02640 以及 k3 = -12.0227，算出三變數值後就可以

算出 r1、r2 以及 r3，計算過程如式(30) [2]。
k k
r2  1  2.57966 (cm), r1  2  0.586588 (cm), r3  r12  r22  k3  4.36136 (cm) (30)
2 2r2
同樣在 X = 2.5 時，求得滑塊位移的誤差值，而此 X 值對應的 θ2 一樣為 85，而 Y 一樣為
3.95285，對應的 s = ry(Y-Ys)+ss = 4.10918 (cm)。接下來利用式(30)得到的 r1、r2 以及 r3 算出此
角度下滑塊的位置，並算出誤差，結果如式(31) [2]。
2
sact  k1sact cos  2  k2 sin  2  k3  sact
2
 0.44966sact  15.03758  0
(31)
 sact  4.10918 (cm)  error  s  sact  0 (cm)