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2013 125
Abstract— The development of plasma thrusters for de microsatélites, tanto para la puesta en órbita, como para el
microsatellites is mostly based in intensive testing, so the control de su posición angular. Además, es un sistema seguro,
implementation of measurement devices for characterizing their ya que como propelente se utiliza el Politetrafluoretileno
real response is required. One of the most significant parameters
is the current flowing through the plasma at the time of ignition;
sólido (en adelante PTFE, polímero más conocido por su
its quantification requires an instrument capable of measuring nombre comercial: TeflónTM), que es inerte y no tóxico.
current peaks between -14 kA and +10 kA, without interrupting El Propulsor de Plasma P4S-1, en cuya construcción están
the circuit that produces it. That’s why a Rogowski coil has been involucrados los autores, cuenta con una unidad de
chosen as the ideal measurement method. When the coil is procesamiento de potencia, que toma potencia del bus del
mounted around the conductor carrying the current to be satélite y carga un banco de capacitores a cientos de Voltios.
measured, it produces a voltage proportional to its derivate.
Using an operational amplifier, adapted to the discharge current
La barra de PTFE que sirve como propelente, se coloca entre
frequency of the plasma generating circuit, an active integration un par de electrodos, que son cargados por dichos capacitores.
of the Rogowski´s coil output signal is performed. The work Por su parte, la bujía que produce la ignición, constituida por
begins by defining the Rogowski´s Coil characteristic parameters un semiconductor rodeado de otro par de electrodos, se
and the integrator circuit which converts its output to a signal enciende para crear una pequeña cantidad de electrones libres
proportional to the measured current. Subsequently, the related entre los electrodos. Esto permite que el banco de capacitores
hardware is implemented and functional tests are performed.
se descargue, erosionando una pequeña cantidad de la
Keywords— High current, integrator, Measuring system, superficie del PTFE. Esta masa es, finalmente, acelerada,
Plasma Thruster, Rogowski Coil. produciendo el empuje necesario para modificar la posición
del satélite [1].
I. INTRODUCCIÓN El problema que se desprende de este diseño, es la
dificultad de medir la corriente real de descarga del banco de
A CTUALMENTE existen innumerables métodos e
instrumentos para realizar mediciones. Pero, dado que
tienen distintas características, su utilidad es limitada. En
capacitores. Este valor resulta de importancia, ya que permite
la evaluación de la intensidad de corriente que fluye a través
aplicaciones en las que se desea medir corrientes de magnitud del plasma producido por la erosión del PTFE.
muy elevada, como la que aquí se presenta, interesa el uso de
un instrumento que no se vea afectado por ella y que no III. MODELADO MATEMÁTICO
interfiera en el circuito. Es por esto que lo más conveniente es A. Banco de capacitores
realizar la medición sin que la corriente circule a través del Antes de comenzar el modelado matemático de la Bobina
sensor. Esto se logra con el uso de un inductor, por cuyo Rogowski (en adelante BR), es necesario confeccionar un
núcleo se hace pasar el cable que conduce la corriente, modelo que simule el comportamiento de la descarga del
induciendo en las espiras una tensión proporcional a la banco de capacitores, del cual se quiere obtener el valor de la
variación de dicha corriente con respecto del tiempo. corriente.
En la aplicación aquí reportada, donde se desea medir la De mediciones realizadas en el laboratorio con el
corriente de descarga del banco de capacitores que circula por osciloscopio Tektronix® TDS220, se desprende la curva de la
el plasma en un Propulsor de Plasma de propelente sólido, se Fig. 1, que muestra la forma de onda de la tensión generada
utiliza el inductor conocido como “Bobina Rogowski”. durante la descarga.
Curva de descarga de Capacitores corroboran los resultados obtenidos. Como puede observarse,
6.00E+03 la señal tiene la misma forma que la descarga del banco de
5.00E+03 capacitores, pero sin el ruido que aparece en el modelo real, de
4.00E+03 manera que puede ser utilizada para el resto del análisis sin
3.00E+03
introducir errores en el sistema.
Tensión [V]
2.00E+03
4.5kV
1.00E+03
0.00E+00 2.5kV
-1.00E+03
-2.00E+03 0V
Tiempo [ms]
( )= = .( (11)
( ) )
∴ ( )= .( (12)
)
Finalmente, reemplazando en la ecuación (4) los valores Para hallar el máximo de corriente, se deriva e iguala a
constructivos y multiplicándola por el número de espiras (N), cero:
se obtiene el valor del flujo magnético total (5) y, con este, el ( )
= . ( )− ( ) (14)
de la inductancia mutua (6).
( )
= ln (5) =0; ( )= ( ) (15)
( )= ( ) ∴ ( )= (16)
= = ln (6)
Sabiendo que:
Los valores utilizados en la construcción de la bobina son:
= (17)
b = 23 mm, a = 16 mm, l = 6,5 mm, N = 57
Ø alambre = 0,5 mm
Material = cobre (Cu) ( )= = . = (18)
µ0 = 1,26x10 H/m
Para estos datos:
M = 2,6963 x 10^-8 [H] ≈ 0,02696 [µH] = . (19)
Reemplazando con los valores de los datos obtenidos Si se requiere mayor versatilidad, se puede utilizar un circuito
anteriormente (Vo = 4,2 kV, L = 177 nH, R = 0,044 Ω y C = Integrador Activo, con amplificadores operacionales, que
2,68 µF): permite trabajar en anchos de banda que van desde muy bajas
1 hasta altas frecuencias (del orden de los MHz). Otra
≅ 2,093 10
posibilidad es la Autointegración, que aprovecha la
1 inductancia de la bobina, por lo que no requiere un circuito
≅ 1,447 10 integrador externo. El ancho de banda que se obtiene por esta
técnica es limitado, pero permite trabajar a frecuencias muy
≅ 230,297 [ ] elevadas [5].
1 El modelo que se considera más adecuado para efectuar la
≅ 124,294 10 integración de la tensión de salida de la BR es el integrador
activo, que se diseña como un amplificador operacional en la
≅ 1,0279 10 [ ] configuración de integrador Fig. 7.
*tomar datos y hacer cálculos en Radianes La tensión de salida de este circuito se obtiene a partir de:
Evaluando en : =− (27)
( )
≅ , [ ] Donde: = = (28)
Vi R
VBR -
Dado que se requiere saber cuál es el valor máximo que se
Vo
induce en la bobina, interesa calcular el valor máximo de la OUT
+
derivada de la corriente respecto del tiempo (di/dt), el cual se R2
U1
produce en i(t=0). De (14):
0
( )
= = 16398 [ ] . 1,44 10 (24) Figura 7. Circuito integrador activo, con divisor resistivo a la entrada.
( )
= , Analizando el término de ganancia, si se quiere tener a la
salida exactamente la onda de entrada, se trata que sea
Reemplazando los valores obtenidos en (1), se obtiene el = 1, por lo tanto:
máximo pico de tensión inducido en la bobina al momento de
la descarga: = = 0,026963 10 (30)
Si se elige C = 6,8 nF y se calcula: = , Ω (Dado
=− = 0,026963 10−6 [ ] . 2,37 1010 (1) que la entrada del circuito integrador se conecta luego a un
divisor de tensión, el valor de R debe ser mucho mayor al de
≅ , [ ]
la resistencia del divisor donde se conecta. De esta forma no
Finalmente, se procede a obtener la forma de onda de la se carga al divisor, perturbando el valor de tensión entregado.
derivada. A partir de (14): Es por esto que al conectar el circuito completo, se utiliza una
( )
= ( ) − ( ) (25) resistencia de carga más grande.)
Como se calculó anteriormente, el valor máximo de tensión
= , ( ) − , ( ) (26) que se induce en la bobina es aproximadamente 639 V. Dicho
valor es muy elevado, por lo que no puede entrar directamente
al amplificador operacional, sino que primero debe ser
atenuado, mediante un divisor resistivo Fig. 7. Es importante
IV. DISEÑO DEL CIRCUITO INTEGRADOR que el valor de la primera resistencia (R1) sea alto, para no
Existen diferentes maneras de llevar a cabo la integración cargar al circuito de la bobina.
de la señal de salida de la BR. Puede hacerse con un circuito Se calcula:
Integrador Pasivo, compuesto por resistencias y capacitores. = (31)
Este modelo se emplea en circuitos de alta frecuencia, ya que
comienza a integrar una década después del polo del sistema. Para obtener una tensión de entrada al operacional de 16 V,
DE ALESSANDRO et al.: DESIGN OF A CURRENT MEASUREMENT 129
200
A. Descarga del banco de capacitores
Tensión [V]
100
Para obtener la forma de onda de la tensión de descarga del
banco de capacitores, se coloca una punta de prueba a bornes 0
U1 U2 R TX
R1
0.044 5
200ms 201ms V R
Vcc 1 2 1 2 1
C1
I U
2.6uF U
4.2kVDC L1 R
177nH 0.04 0
0
Vcc C
2.6uF L
4.2kVD
177nH
0
Para medir la salida de corriente real que se entrega al Figura 11. Circuito que simula la salida de la Bobina Rogowski.
circuito, se sensa el flujo que circula por una carga lo más baja
posible, para no afectar las magnitudes obtenidas Fig. 8. Dado que la BR no se conecta directamente al circuito, para
10kA la simulación se aísla el circuito de descarga del banco de
capacitores colocando una resistencia de 5 kΩ. Con este
0A
diseño se obtiene la gráfica de la Fig. 12, que es comparable
con la curva de respuesta real.
Para obtener una estimación del error entre el valor
-10kA
esperado Vsim (resultado de la simulación) y la respuesta
-15kA
201.000ms 201.005ms 201.010ms 201.015ms 201.020ms 201.025ms experimental Vreal (curva obtenida en el ensayo), se calcula el
Time
I(R1) error cuadrático medio:
Figura 9. Corriente que circula por la carga.
∑ ( )
= ( )
(34)
La corriente de descarga del circuito Fig. 9 tiene un pico
130 IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 11, NO. 1, FEB. 2013
los valores esperado y real disminuye, el tamaño del error 201.000ms 201.005ms 201.010ms 201.015ms 201.020ms 201.025ms
aumenta con la disminución del número de muestras I(R1) I(U3:OUT)*220000 Tim
analizadas. Sin embargo, dado que para realizar este cálculo se Figura 14. Gráfica resultante de la simulación del circuito completo. (La señal
eliminan los valores desconocidos, este resultado es más de salida es del orden de los mV, por lo que para que sea comparable con la
entrada, debe ser multiplicada por un factor de 2200000.)
representativo del error cuadrático medio que se produce.
C. Circuito de acondicionamiento de señal Comparando las señales obtenidas, puede verse que las
Para acondicionar la salida de la BR y obtener la forma de señales tienen la misma forma. Sin embargo, la señal de salida
onda original, se construye el integrador, usando el está retrasada respecto de la señal de entrada, debido a que
amplificador operacional LM318 Fig. 13. Si bien se deben para la simulación de la BR se utiliza un transformador, que
respetar los valores obtenidos matemáticamente para la red de produce una demora a la señal. Como el período es el mismo
retroalimentación, el sistema no funciona correctamente para ambas, se puede garantizar que durante la
colocando una resistencia de entrada de sólo 3,965 Ω. Es por implementación real el circuito funcionará correctamente.
esto que, para poder elevar ese valor, se coloca una resistencia
R1 de 2,7 kΩ en paralelo con el capacitor de 6,8 nF, VI. RESULTADOS
permitiendo aumentar el valor de R2 a 2,7 kΩ. Con los parámetros constructivos calculados, se construye
R1 la BR y con los valores obtenidos mediante la simulación, el
2.7k circuito integrador con el amplificador operacional LM318.
C1
6.8nF
En una primera fase del desarrollo, se pretende analizar el
funcionamiento de cada uno de ellos. La BR es ensayada
U1 V2
3
+
7
V+ 1 directamente en el Propulsor de Plasma, fijándola alrededor
R2 OUT
6 12VDC del conductor por donde circula la corriente de descarga del
2
- 0
V1 2.7k LM318
4
V-
5
banco de capacitores, obteniendo la curva de tensión de la Fig.
VOFF = 0
R3
10. Aunque algunos de los datos no se registraron, se observa
VAMPL = 10 V3
FREQ = 200k 1.5k que la respuesta tiene la forma esperada.
-12VDC Por su parte, el circuito integrador se prueba con un
0
0 generador de funciones conectado a la entrada, que simula la
Figura 13. Circuito integrador con LM318. (El circuito es excitado con una tensión de salida de la BR. Dado que la señal real tiene una
onda senoidal a 200 kHz (similar a la que frecuencia de la descarga real, para gran cantidad de armónicos, se verifica que el circuito
un período de 5 µs), para verificar su correcto funcionamiento en condiciones
responda a la excitación con una onda cuadrada a 66,6 kHz (se
de trabajo similares a la real.)
utiliza una frecuencia menor a la de trabajo porque se los
Dado que a medida que aumenta la ganancia del integrador armónicos con los que se genera la onda cuadrada serán de
disminuye el ancho de banda, para esta aplicación donde alrededor de los 200 kHz). A la salida se obtiene una señal
interesa un ancho de banda relativamente grande, R1 y R2 se triangular, que corresponde a la integral invertida de la onda
DE ALESSANDRO et al.: DESIGN OF A CURRENT MEASUREMENT 131
Con esto se verifica el correcto funcionamiento de las partes Héctor H. Brito recibió el título de Ingeniero Aeroespacial
del sistema de medición. La tarea a continuación es armar el en la “Ecole Nationale Supérieure de l'Aéronautique et de
l'Espace” – República Francesa, en 1971. Experiencia
conjunto completo, montarlo en el Propulsor de Plasma y práctica en la Propulsión de Cohetes, incluyendo propelente
realizar las pruebas reales en una cámara de alto vacío. criogénico y motores para cohetes de propelente sólido.
Especialización adicional en simulación numérica de
sistemas dinámicos, aplicada a los vehículos aeroespaciales y subsistemas
VII. CONCLUSIÓN relacionados. Gestión del Proyecto microspacecraft que se convirtió en el
Analizando lo expuesto, se observa que se logró con éxito el primer satélite de la Tierra "made in Argentina", lanzado el 29/08/96, desde
Plesetsk, Rusia como carga útil “piggy-back” de un lanzador Semyorka-
diseño de un sistema de medición de picos de alta corriente, Molnya.
aplicable a un Propulsor de Plasma Pulsante de propelente Actualmente, Gerente de Proyecto de un microsatélite mejorado que incluye
sólido. un propulsor de plasma pulsante ablativo para el mantenimiento en órbita, en
el Instituto Universitario Aeronáutico, Córdoba, Argentina; profesor de
Además, se desarrolló dicho sistema, a partir de los Mecánica de los Medios continuos en la Universidad de Río Cuarto.
parámetros de diseño de una Bobina Rogowski y un circuito
integrador adecuado a la frecuencia de trabajo de la descarga
que produce el plasma. Los cuales permitirán determinar la
corriente que circula en el momento posterior a la ignición en
futuros ensayos.
REFERENCIAS
[1] H.H. Brito, R. De Alessandro, C. Dominguez, E. Calcagni y E. Galian,
“P4S-1 Solid propellant pulsed plasma thruster. Development tests,”
Instituto Universitario Aeronáutico, publicado por IAF, 2006.
[2] Roger M. Myers, “Electromagnetic Propulsion for Spacecraft,” Sverdrup
Technology, Inc, prepared for the Aerospace Design Conference,
California, Febrero 1993.
[3] W. Koon, “Nuevos desarrollos en sensores de corriente en medidores de
estado sólido,” Applications Engineer, Energy Measurement Group,
Analog Devices, Inc. Publicado en Metering International.
[4] M. V. Rojas Moreno, “Sensor de acoplamiento inductivo para la medida
de pulsos de corriente de alta frecuencia. Aplicación para la medida y
detección de descargas parciales,” Universidad Carlos III de Madrid,
Tesis doctoral, Leganés, Junio 2011.
[5] M. Argüeso Montero, “Estudio de una bobina de Rogowski como sonda
detectora de pulsos de alta frecuencia,” Universidad Carlos III de
Madrid, Trabajo de investigación, Febrero 2005.
[6] W. F. Ray y C.R. Hewson, “High performance Rogowski current
transducers,” Power Electronic Measurements Ltd., 25 Barratt Lane,
Attenborough, Nottingham, NG9 6AD, U.K.
[7] R. Mancini, “Op Amps for everyone,” Texas Instruments, Agosto 2002.