Tehnicka Mehanika III Dio Dinamika - Aleksandar Kiricenko

1II111111111'
j! II, I 1"'
I II
9 '789536 449071
M.LlliUALIA UNIVERSITATIS STUDIORUM ZAGRABIENSIS
UDZBENICI SY'EUCILISTA ZA.GREBU
Aleksandar Kiricenko
Aleksandar
Alelzsandar Kiricenko
Sva prava pridliana.

Ni jedan dio ove knjige ne moze biti pretiskan iii prenesen u ma kojem obliku iii
na ikakav naCin, eiektronicki iii mehanicki, ukljucujuci fotok.opiranJe i snimanje,
bez suglasnosti nakladnika.
RECENZEN7rl
Prof dr. DVORNIK
dr. MLADEN HUDEC
dr. SOTIROV
dr.
RADle,
ObjavljivanJe ovog udzbenika odobrilo je Povjerenstvo za znanstveno-nastavnu

literaturu Sveucilista u Zagrebu rjesenjem br. 02-1748/1-1995 od 9. studenoga
1995.
CiP - Kalaiogizacija u pubiikacUi

Nacionalna i sveucilisna knjiznica. Zagreb
UDK 531 (075.8)

621.01(075.8)
KIRICENKO. Aleksandar
Tehnicka melknlii,,, / Aleksandar Kiriceni~o. -
I Logieb. ?51 - ?rE-:i irall10€:! 10 iJiOlchilOio;hl
Inzenjering, 1996 - S'/. ; 2L). C:TI. - (Udzbenic:
sVeucilists u ZagrebLJ = ~,~::-::...::!::'
bl!ioteka , Kn). 5;
Kazalo,
ISBf\l 953-6449-07-2
1996.
- ......................... .
kst udzbenika sadriava materijal predmeta l\II-EHANlKA za stu-

deme tehnickih fakulteta DINAMlKA.
Za citanje teksta i pracenje obradenih
algebre, trigonometrije, vektorskog !'acuna, osnovne matematicke anaHze te
dobro poznavanje STATIKE i KINEMATIKE.
U udzbeniku se izlafu osnovni pojmovi i zakoni
razumiju i znaju primijeniti u rjdavanju inienjerskih pe'J"."'''-''''.a.
koristi se vektorski racun, pa su izvodi safetJ. i lagano
N a kraju svakoga teoretskog izvoda osnovnih
su fljeseni i primjeri za samostalno rjeiiavanje. Ti su birani
tako da se izvedeni pojmovi. i zakoni nauce primjenjivati te da se stekne vje-
stina razmiSljanja potrebna pri obradivanju mehanickih u mzenjer-
Sk0j praksi. Rijesenih primjera ima 162, a za samostalno rjesavanje 185. Ko-
nacna rjesenja primjera za samostalno rjdavanje dani su na stranicama od
331 do 341.
Ucenje i rjeSavanje primjera treba iCi redoslijedom kako je u udzbeniku
i izlozeno. Rjesavanje prvih primjera dana je sa svim detaljima, kako bi se
upoznao i naucio cjelovit pristup rjesavanja problema. Kada je to nauceno,
pri rjesavanju daljnjih zadaraka se ne ulazi u ranije upoznate
UdZbenik sadriava materijal dovoljan za jednosemestralni predmet sa
dva sara predavanja i dva sata vjezbi tjedno na tehnickim fakultetima s kon-
struktorskim usmjerenjem. Redoslijed izlaganja je sadr-
udzbenika. a ide
U Zagrebu, kolovoz 1996. godrne

f. i
~-----------------------------------------------------
l.l 1
1.2 OSNOVNE £:../IJi.IiiJiA ....C :2
POIDJELA lJJilr'fu~;"llf!
2.
~'~'-----------------------------------------------------
2.1 3
3
5
5
2.2
6
2.2.1 a
2.2.2 za samositalno I!'jesavtillnje 17
2.3 GIISANJE MATEfUJJU..HE TOCKE 20
2.4 PRAVOllNIJSKO GIISANJE MATERiJALNE TOCKE 22
2.5 ANALIZA. SLOSODNE I NESl..OISODNE 25
MATERIJALNE
26
:la stillmosfajnc 31
·U!_MNIi" ....;:"n,.u OSCiUTORNO GiBANJlE fIJATERIJJU•.NE
33
2.7 35
40
2.8 41
:70
~'J
2.10 KONZERVATlVNE Sn.E 46 ].8.1 11.3
2.11 FUNKCIJA SILA IU SKAILA.RNI POTENCHJAl 47 3.8.2 za samosta5no l"i8>'~:!lIlff::JIirnB"'" 120
2.12 POTENCIJALNA ENERGlJA 48 ].9 SUDAR DVEJU MATEfUJJU.NIH l"OCAKA 123
49 3.9.1 Direldan centricki sudar 123
52 3.9.2 Gubitak sudarlU; 121
2.13 53 3.93 Kosi centricn; Siudar 127
2.14 JEDNADZSA RACIAl I ENERGfJE 53 3.9.4 128
2.14.1 RiJeseni 56 3.9.5 z:a samosta5no lI'ie!sallall1ie 136
2.14.2 za samosia§no "'''''",''''''""""i,,,,, 62 ].10 DINAMIKA STALNOG TOKA If'.rc:I,l';>'li"II",..A\l 138
2.15 SNAGA 66 3.10.1 139
2.15.1 Rijeseni DIrEiiTI~i!liIrB 67 3.10.2 za samosfafno ".a.."''''".... ,'''.'''' 141
2.15.2 za samosta'no ..ii"",,,,,.,,,·,,,,,,,,i;,,,, 69 ].11 GaISAIN,IE SISTEMA PROMJENWI!VE MASE 142
2.16 KOllCIiNA GlaANJA I IMPUf.S 70 3.11.1 143
2.17 ZAKON JMPUf.SA § GISANJA 70 3.11.2 za samostaino lI"iil1'!.i£3!lva,rnil1l1 146
2.18. Zakon 73 ].12 MOMENT SISTEMA MATERIJALNIH TIlJICJi,h,A 147
2.18.1 74 ].13 REUTIVNl MOMENT 148
2.18.2 Primjell'i za samostalno rjesallanje 80 3.14 ZAKON MOMENATA U SBSTEM MATERiJALNIH 148
2.19 Kinetickl tocke 82 ].15 MOMENTA 150
2.20 ZAKOH fVlOMENATA 83 ].16 ZAKON UII.I'n",;A\U'<i.JiM "'~""""""'''''IM'''''''' MOMENTA SISTEM.A 150
2.20.1 86 3.161 151
2.20.2 Primjeri za samostafno ..ii"".",,,,,,,,,,...,.... 89 3.16.2 155
2.21 ZAKON 90
2.22 91
2.22.1 91
4. DINAMIKA KRUTOG TIjELA
4.1 UVOD 151
4.2 MOMENT. TROMOSTl MASE TfJEU 160
3. SUSTA V MATERljALNIH TOCAKA 4.2.1 Rijeseni primjeri 166
4.3 KOllCINA GIBANJA KRUTOG TiJEILA. 168
3.1 UVOD 95 4.4 ZilKON GIISAHJA , ZAKOH G'BANJA CENTRA
3.2 CEHTAR MASA SiSTEMA MATERfJALHIH 96 MASE lUElLA. 168
],3 JEDNAOZSE GfBANJA CENTP.A I".t§ASA 97 4.5 DJEUJVANJE 'MPULSA NA KRUTO TIJELO 110
33.1 Rijeseni primjeri 99 4.6 ZAKOH ODRZA.NJA KOUclNE GIBANJA KRUTOG T'JEU 170
3.3.2 Primjeri za samosi:alno 101 4.7 MOMENT KRUTOG TiJEU 171
3.4 KINETICKA ENERGilJA 102. 4,8 ~RU!,OG TC,p!fE!!..jj, j 73
3,5 RADA E SlS"f'EMA I'JrA"f'ERw,JJU..Nut UKON MOMJENATA U KRUTO i'lJiELO' 116
1.03 PPOPlJPJfEHA 17S
3.5.1 Rijesem& !'Z:f',j'en9tn:rf 105: /, 1
GIBAH..fE KRUTOG Tf:.n:u 18.1.
':t."
3.5.2 za ::iiii:UlfllIJi;iiO:l:III11!!l'} "'' ' '",,,,'<£<>1,'' ,,,, 109 4.12 D'ALENiBiERTOV 1,82
G~S4f!%lJA f PR(H~',JiEN:A iii 4. TRAHSLATO.RHO GlBAW!JE 18.3
].7 ZAKON NMPULSA 111 osn
4.14 ROTACEJA OKO 184
3.8 ZAKON 112 4.14.1 lS5
4.14.2 Za sa,rnostain1/J N'Ne:sal,ran,le 194 5.7.1 295
4.15 RAVNINSKO GISANJE. 197 5.7.2
299
4.15.1 197
4.15.2 Za samostalno f'i"",!i:;A"!!'M':~~"iIP<l" 207 5.73
301
4.16 ROTACIJA. TIJEU aKa Ne;:p(lIM~ 212
302
5.7.4
4.17 GESA1'lJE. TIJEU U PilOSTORU 213
5.8 305
4.18 RAD SIU PAi YIJEU 214
305
5.8.1 na harmonijsKu snu porelnecaJla
4.19 5. 7.2 Ilia op6u silu Do,refne,caiia 309
GIBA.NJU 215
5.9 SIUl PRIJJENOSA 311
4.20
GISANJA TlJEU 216 5.10 UTJECAJ GISANJA TEAfEUA SUS'TJUfA 312
4.21 ENERGIJA TiJEU S MATERIJAf.NOM 5.11 MJERENJE illBRACIJA 314
SIMETRIJOM 218 5.12 316
4.22 ZAKOtJ RADA e ENERGIJE. ZA KlnJTO 219 316
4.23 DRUG' OSUCH RADA 220 327
4.24 ZAKON ODiRZANJA Mt!'li"!!.4U'IUI,;I!'!,e IE,NlEi~Gjf~_U;, 221
4.24.1 221 331
4.24.2 za liiia;,TIo:s:ra2E1i1Jl 231 343
4.25 DJELOVANJE III11PULSA 345
Klln.nro TCJELO 235
4.25.1 238
4.25.2 248
4.26 ZAKON UlUllltlu:.:aMliid.a ""r"'lin~',M"F" ""'"",,,,"'unWi 251
4.261 251
4.262 254
5.
;
OSCILACIjE
5.1 UliOD 255
5.2 SIUl 8 KRUraST 256
5.2.1 258
264
53 266
5.4
26'&'
271
281
288
56 290
1!l!"!lU.I·!;;/f',IFilem 293
5.7 295
1.1. DINAMIKA
!nzenjerska r:];:.r:a;;ika cvrstog tijela razmatra uzroke i posljedice me(\n~ohnihdjelovanja

tijela. Svako djelovanje ima svoju velicinu, mjesto, pravac i smjer, a oznacuje se velicinom
koju zovemo sHa. Mehanika se dijeli na statiku i dinamiku. Statikli sile koje djeluju
na tijelo i nalaze se'u ravnotezi. Dinamika proucava odnose gibanja tijeia i sila koje djeluju
na to tijelo i nisu u ravnotezi. Dinamika se dijeli na kinematiku i kinetiku.
Kil'lematika je dio dinamike koji se bavi razmatranjem oanosa prostora i prj
gibanju tijeJa bez obzira na uzroke potrebne da promatrano gibanje nastane, da se oddi
iIi da se mijenja.
Kinetika je dio dinamike koji odreduje djelovanja potrebna da se odredeno gibanje tijela
stvori, oddi iIi mijenja, iii obratno, koji odreduje gibanje tijela poznatom
djelovanju. Kinetika analizira i odreduje veze izmedu sila koje djeJuju na tijelo sa masom j
gibanjem toga tijela.
Osnovne velicine dinamike jesu duzina, vrijeme, masa i sila. Jedinice za te osnovne
veiicine nemogu se birati nazavisno. Jedinica za duzinu, vrijeme i jedna ad preostalih dviju,
mogu se birati nezavisno. Medutim cetvrta jedinica se mora birati podudarno s drugim
Newtonovim zakonom mehanike.
Imernacionalni sustav jedinica je univerzalan. Uzima za osnovnu jedinicu za duzinu
metar (m), za vrijeme sekundu (s) a za masu kilogram (kg). Izvedena jedinica za silu je
newton (N). Sila od 1 N je potrebna da tijelu mase 1 kg da ubrzanje od 1 ms-2 Prema tome
je 1 N '" 1 kgms- 2 . SI sustav jedinica tvori apso!utan sustav jedinica. To znaci da su tri
osnovne veIicine neovisne 0 mjestu izmjerenja pa se mogu koristiti na bilo kojem planetu.
S3 G. Tezina na jednaka. je mast

,iiela i konsrante g se izrazom:
G = rng.
Kon,q;mtu !" u
2 Uvod
1.2. OSNOV~'E ZADACE KINETIKE

Kinetika ima dvije osnovne zadace. Prvaje cIa odredi sile koje uzrokuju promatrano gibanje
[ijela, a druga cIa odredi gibanje tijela koje 6e nastati od djelujucih sila. Svakako moze biLi
i mijesana zadaca u kojoj je poznat dio informacija 0 gibanju Iijela i dio informacija 0 silama
koje djeluju na IO tijelo pa se ostalo mora odrediti.
Ucenje kinetike zahtijeva dobro poznavanje kinematike i analize djelovanja sila iz statike.
Kinematika se moze utiti bez poznavanja analize djelovanja sila i bez kinetike pa se zato
uvijek uci prije kinetike, a moze i prije statike. Kada se kinematika zasebno nauci prije
kinetike, pa se pravila kinematike sarno primjenjujll pri ucenju kinetike, tada se naziv
dinamika odnosi sarno na kinetiku.
2.1. ZAKONl
1.3. PODJELA DINAMIKE se na tri osnovna l'\fe\~/tonova
Kao sto je biia izvrsena podjeia u kinematici na kinematiku tocke i kinematiku krutog tijela, osnovnih zakona izvedeni i za.lconi u
iz razloga !lto opcenito gibanje tijela moze biti slozenije jer moze sadrzavati i rotaciju tijela, uvode i kineticka
taka se i dimunika dijeli iz istih, a i drugih razloga na: moment kolicine gibanja
a) dinamiku materijalne tocke iIi cestice,
b) diuamil.u sustava materijalnih tocaka iii cestica,
2.1.1.
c) dinamiku krutog tijela i
a. Prvi
d) dinamiku cvrstog deformabilnog tijela.
u stlmju rM'ol'iHlja
Dinmuika materijalne tocke ili cestice obraduje materijalno tijelo, za koje u vrsenoj t€J stanje v:mjskih lRu'uka.
dinamickoj analizi dimenzije tije!a nemaju utjecaja, iii je to cestica materije skoncentrirana Otpor iIi je materije tijela
u relativno vrlo malom volumenu. zovemo nnereija.
Diaal:llll,a stlstava materijainih tocaka iii cestica obraduje sustav materijainih tijela koja
se mogu smatrati u dinamickoj analizi kao materijalne tocke iii cestice. b. Drugi Newtonov zakon mehanike iii zaikon gibanja glasi: Promjena kolicine
Dinamika krutog tijeia obraduje skup vrlo velikog broja materijalnih vrlo malih cestica materijaine tocke po v,emeIHl! je s ul.upllim vanjskim djelovanjem.
koje ne mijenjaju medusobnu udaljenost i jednoiiko su rasporedene po odredenom volumenu Newton je polcazao kako se mijenja brzina tijela pod djelovanjem sile U odredenom
kojim je definiran oblik tog tijela. Dimenzije takvog tijela imaju utjecaja u dinamickoj analizi, intervalu vremena izrazom:
medutim radi stalnih medusobnih udaljenosti cestice tijela, izmjere se [jjela pri bilo kojem
djelovanju sila ne mjenjaju, sto znaci da je kruto tijelo nedeformabihlO.
lz tog ~zr2.za moze Se odrediti &ila icoja je
~'HaHUdn.a cvrstog tijela obraduje skup vrlo veiikog broja materijalnih vrlo
v-vo
malih cestica rasporedenih jednoliko po volumenu tijela, kao i kod krutog tijela, medutim pri F=m m 2.1.1
opterecenju rijela silama, cestice tiiela mijenjaiu udaljenosi DO odredenom zakonu, SLO znaci t-t.
da .ie tijelo defurmabihw.
U anallzama ovog udzbenika oJn3.rnii-:e obraduje se din:l:r:iLc ma[erijajnc rocke, ciinaolika

sllstava malerijalnih wcaka j dmamika krmog [ljeia. cvrstog deformabilnog rijela Euler definjrao g:-anicnu NeV/IonOVc. izraza za silu kada prirasl
izlaze se u predmetl! dinamika konstrukci,ia. vekr.orskom
4 Materijalna tocka Dinamika 5
2.1.2. IlIczavisnosti sila

F=mlim Ail =m dv =mii. 2.1.2
LH~O At dt Taj princip je posljedica Stevinusova pravila djelovanja sila. Pri pojedinacnom
n-sila Fl'F2, , , ,Fn na materijainu tocku mase m, svaka bi od tih sila dala masi ubrzanje
Dok je Newton smatrao masu kao kolicinu materije tijeia, Euler je smatrao masu za mjeru
koje je proporcionalno sa silom, jer prema drugamu Newtonovom zakonu mora biti:
inertnosti tijela koja je jednaka tezini tijela podijeljenoj s ubrzanjem slobodnog pada u
. i F =ma.
zrakopraznom prostoru, to jest: n "
G 2.1.3
m=-. To znaci da je:
g
2.1.6
Aka ukupno vanjsko djeJovanje oznacimo s silom F, kolicinu gibanja sa if =mv, gdje je m
masa materijalne tocke a v brzina, tada se drugi Newtonov zakon moze izraziti jednadzbom:
Ubrzanje materijalne tocke pri istodobnom djelovanju tih sila odreduje se izrazom:
F = d(m0 = dif 2.1.4 -. _ -. -0- rt_
dt dt F = F J + F2 + . . .+ F" = E Fi = ma. 2.1.7
i=l
Izraz 2.1.4 se koristi kada se masa tijela mijenja s vremenom, to jest kada je m=m(t). Za gdje je a ubrzanje .materijalne tocke pri istovremenom djelovanju svih sila i jednako je:
vecinu problema koji se obraduju u tehnickoj praksi, masa se vremenom ne mijenja, pa
~FFJF2 n
vrijedi izraz 2.1.2. a=-=-+-
m m m
+ an = E iii~ 2.1.8
i=l
lednadzba 2.1.2, koja se najcesce koristi za prikazivanje drugoga Newtonovog zakona
mehanike, predstavlja osnovm zakon dinamike i naziva se Ncwhmova Izraz 2.1.8 izrazava princip nezavisnog djelovanja sila prema kojem je
Pri koristenju Newtonove jednadzbe gibanja, potrebno je gibanje odmjera,vati u odnosu materijaine tocke pd istobnom n-si.!.a sumi
incrcionog referentnog sustava koji se naziva referentnim sustavom koja nastaju karla svaka sila djeluje na tu
odmjeravanja gibanja. Takav referentni sustav odmjeravanja ne smije rotirati, maze biti
nepomican iIi se moze gibati transJatorno s konstamnom brzinam (Galilejev sllstav), kako bi
pr~nosno ubrzanje referentnog sustava biio nula, to jest ap =0, sto znaci da je relativno 2.1.3. D' Alembertov prindp i pojam dinamicke ravnoteze
ubrzanje ujedno i apsolutno. Za materijalnu tocku mase m, na koju djeluje ukupna sila F, prema drugom Newtonovom
zakonu vrijedi:
c. Tre6i Newtonov zakon mehanike iIi zakon akdje i reakcije glasi: Na svaku silu akdje F = mil.
javija se jednaka ali suprotno usmjerena sila reakcijeo Ta jednadzba moze se prikazati i u ovom obliku:
Prema ovom se zakonu ukupna medudjelovanje dvaju tijela uvijek prikazuje dvjema silama
koje su jednake po iznosu, leze na istam pravcu ali su suprotnog smjera djelovanja. Pri
F+ (-mii) = O.
medudjelovanju tijela "a" i "b" za sile medudjelovanja moze se pisati da je: U ovom izrazu se velie ina (-mii) moze smatrati silom inerdje i oznaciti sa l, tako da je:
2.1.5 l = -mil. 2.1.9
U izrazu na a 00 tijela b, a pa se zato moze pisati da je
Dakle, zbroj sUe
sHe
inercije formal no stvara sustav sila u ravnotezi, a iZfaZava se formulom:
6 Materiialna tocka Dinamika 7
2.1.10 V=Vo +
i=l
2.2 . 4
D' Alembertov princip za materijalnu tocku glasi: sile inercije pretvara se a zatim zakon gibanja:
dinamicki problem u forruall1o staticki koji se moze rjesavati statike.
. dt· dr. 2.2.5
Rjesavanje problema druge vrste je obicno slozenije od problema prve vrste. Sila F moze
biti zadana kao konstantna iIi ovisna 0 jednom iii vise parametara kao sto su
iIi brzina.
2.2. RJESAVANJE PROBLEMA DINAMlKE MATERIJALNE TOCKE
U uvodu je receno, da dinamika analizira tUelo na koje djeluju vanjske sile, koje nisu u c) Mijesani pl'Obiem UHbUUH',,"
ravnoteZi. U tim analizama se razmatraju i sile i sarno gibanje. U problemima dinamike Problemi dinamike marerijalne tocke mogu biti tak:vi da je za njih pomato nesto 0 gibanju
materijalne tocke moze bid poznat iii zakon gibanja materUalne tacke, iii sile koje djeluju na i nesto 0 siiama pa se trazi da se odredi sve a i sve 0 slLll~ia. Takav rraziva
materijalnu tocku, iIi nesto 0 gibanju i nesto 0 silama. Zato se u dinamickoj analizi se mijesani probiem dinamike materijalne tocke. On maze biti lPclnrlcr<",on ali cesto i vrlo
materijalne tocke moze doci do problema dinamike prve vrste, druge vrste iIi mijeSanog slozen.
problema. Mijesani problem dinamike se redovito pri gibanju neslobodne locke za
koju je poznata trajektorija gibanja i ukupna aklivna sila. a trazi se da se odredi zakon gibanja
a) Problem diuarnike prve vrste i sile veza.
Kadaje za materijalnu tocku mase m'poznat zakon gibanja f=f(t), tada se moze odrediti
sila F koja uzrokuje to gibanje. d) Rjesavanje problema lUJu"",Uli>,,,
Deriviranjem zakona gibanja f=f(t) po'Vremenu moze se odrediti brzinu v=v(t) i zatim Rjesavanje problema dinamike mora zapoceti analizom 0 vrsti i karakteru n"",lpIT1~
ubrzanje ii =ii(t). Sila F=F(t) koja djeluje na tu materijalnu tocku, odreduje se izrazom: tome treba utvrditi:
01) 0 kakvom gibanju se u radi i sto je 0 poznato ili treba oaredili,
F=mii. 2.2.1
(3) koji su parametri dinamike poznati i koje treba odrediti,
1') je Ii dinamicki proces isti iIi sastavljen od vise faza sa razlicitim dinamickim p
Kadaje zakon gibanja dan na koordinatni nacin sa x=x(t), y=y(t) i z=z(t), tada sila koja
procesom,
uzrokuje to gibanje ima komponente:
0) trenutak kada dinamicki proces, iIi svaka faza procesa, zapocinje i kada zavrsava.
Fx =mi ; Fy =my i Fz =m£. 2.2.2
Riesavanje problema prve vrste u nacelu je jednostavan problem. Nakon izvrsene analize problema moze se zak!juciti 0 kojem se problemu "Llla:nike radi,
kojim purerE ga treba rjesavati i koje je jednadzbe dinamike najbolje postaviti za najlakse
h) Problem dimuuike dmge vrste
rjesavanje koje uvijek obuhvaca i kinema,iku i kinetiku, a zavrsava ocjenom je Ii rjesenje
Kada je za materijalnu tocku mase m poznata sila koja djeluje na nju, tada se moze realno.
odrediti uorzanje materiJaine tocKe izrazom:
gdjc se vciiCina lCt) moze smatrati silom na jedinicu mase.

lZra2,c~ La ~ ilL nuznu
jest vrijednosti r;,~o) =t;, i V(,~o) =v." odreduje se najprije brzina koja je:
2.2.1. RllJESENI PRIMJERI Kinem:Jtikll. lntegraeijom izraza za ubrzanje dobiju se opci izrazi za brzinu tocke
koji glase:
PRIMJER 2.2.1 Tijelo tezine G=1.2kN, pocnese gibati translatorno u pravcu po
t2 t3
horizolltainoj podlozi l.lsIijed djelovanja sUe F po zak"nu s=(O.25t2 +2t) m. X = xo + ~,
k
x = Xo + +
-::-'
{}
Odred! sHu F.
t3 t4
}' = );0 + y = Yo + Ji +
Analiza problema. Gibanje tijela je transiatorno, zata dimenzije tijela nemaju utjeeaja na 3'
t4 ~
gibanje, pa se dinamicka analiza vrsi kao za materijalnu tocku. U problemu je zadan zakon Z = Zo + z = 20 + +
gibanja j traii se sila koja uzrokuje to gibanje. To je problem dinamike prve vrste. Prvo treba
4' 20
pravilima kinematike odrediti ubrzanje, a zarim praviiima kinetike silu. Uzimajuei u obzir da je u pocetku gibanja pri t=O tocka bila u ishodistu s poznatom
brzinom, to znaci da komponente pocetnog polozaja i pocetne brzine iznose:
Izracunavanje ubrzanja slijedi postupnim deriviranjem zakona gibanja prema
~y ~ 7 ~O
Xo~o~-o~, X'o = 1 ms- 1, y'o =2 ms- 1 7_
-u =3 ms- 1
definieiji kinematike:
s = (o.2sf +2) m,
v = S = O,5tm/s, Uvrstenjem pocetnih uvjeta gibanja u opee izraze za polozaj tocke se zakon
a = v= 0,5 m/s2. materijalne tocke l1a koordinatni nacin:
t3 \
X= ( -+tlm; m.
Kinetika. Ubrzanje je konstantno, a prema tome i djelujuea sila. Trazena ee se sila odrediti \ 6 )
formulom 2.1.4:
G
F=ma=-a=--O,5=6,11200 1 <62N .
g 9,81
PRIMJER 2.2.3 Tijela mase m krene sa hrzinom Yo
niz giatkl1 kOSlll1 nagnutl1 pod kutom a (vidi sliku 2.2.1).

Aka je vo=l m/s i 0'=30°, odredI zakaD gibanja tijela.
PRIMJER 2.2.2 Na materijainl.l tocku mase m=l kg, djeluje sila koja se mi.jenja s
vremenom po zakonu F= (tT+t 2/+t 3 k) N. Pozuato je da je u trenutku t=O toCke Razmatranje problema. Tijelo ce kliziti u praveu bez rotaeije sto
bio je u ishodiStu pravokutnoga koordinatnog sustava § brzinom va =(1 1+2/+3k) ms- 1 znaci da je gibanje translatorno pravoertno pa se dinamicka analiza Slika 2.2.1
OdredI zakon gibanja toCke. vrsi kao za materijalnu tocku. Poznata je masa tijela, pocetna brzina
i da je gibanje niz kosinu s poznatim kutom nagiba. TraZi se da se odredi zakon gibanja tijela.
Analiza problema. U problemu gibanja slobodne materijalne tocke u prostoru poznata je sila, Da se moze odrediti zakon gibanja tijeia, potrebno je definirati sile koje na tijelo pri
koja se mijenja s vremenom, i traii se zakon gibanja. To je problem dinamike druge vrste. tom gibanju. Kinetikom ee se izvrsiti analiza sila, i definirati ubrzanje, a pravilima kinematike
Praviiima kinetike definiratice se ubrzanje, a pravilima kinematike zakon gibanja.
odrediti zakon gibanja.
Y:jnetik~. ICcilip;Jti.ente sUe prewa drugora t..Jevvtonovu zakoEu dinarni.ke jesu:
F" =t =mi = I i N, Kinetika. Koristit ce se princip D' Alemben:a taka da se dada vanjskim i silu
:0'_ =:2 =rU-{' :::- 1 -';' 1,;-
Siic~ InerciJe J::: suprO[I}ug SillJera OU a
Fz ::::t
3
=mz = 1£ bl. analizu sila izabrat ee.se zaokrenuti pravokmnf koordinatni sustav x-yo
tzrazi za immr>cwlF'nt.o ubrzau,ia focke U nek..onl :renuo:;..u giDallj~ Ha ce SHe
ravnoteze za dinamicku ravnotezu glase:

]0 Materijalna tocka Dinamika 11
Ex = Gsina - L =0. Analiza prve faze gibanja. U nekom trenutku gibanja na rijelo
EY=N-GcoslX =0. 2. djeluju siie prikazane na sliei 2.2.4. ledmrdiba gibanja, opCi izraz
Znaci da je
L=Gslna =ma=mi=!2i.
g
za brzinu i za polozaj tijela glase:
ma=(F-T)
F-T t+ C,
V=--·
------
~ ,
8
I
m ' M-
IN
KinCliilatika.. Iz izraza za sill! vidi se da difereneijalna Slika 2.2.4
jednadzba gibanja glasi:
i:::: g sino:.
U pocetku gibanja pri t=O brzina tijela je nula, a i vrijednost x, .ier se poJozaj mJerJ
lntegracijom te diferencijalne jednadzbe dobiju se opci izrazi za brzinu i polozaj, koji glase: od mjesta od kojeg je i pocelo gibanje. To znaci da konstante C, moraju biti jednake
v = i ::;: g t sin a + C nuli, pa izrazi za brzinu i poJohj u prvoj fazi gibanja giase:
,.2
x = g , sina + C t + D. = F-T t F-
x=--
2 m 2m
Konstante integracije aooiju se analizom pocetnih uvjeta gibanja tijeJa. Ako se mjeri polozaj Brzina i polozaj tijela u trenurku t=t; =45 jesu:
od mjesta gdje je tijelo oilo u pocetku gibanja, to jest da je x,=o=Xo=O, rada mora biti
v =v = F-T t = F-fG ot = 1O-2 g4 =3,2g= 31392m/s
da je D=O. Pocetna brzina gibanja je va, a to znaci da mora biti C=vo=l m/s. '. 1 m 1 G" 1 10 . ,
Zakon tijela
=x
1:i'_ 10-2 2 _
X = g;+2
sin30° + Vo t = (2,4525t 2
+ t) m.
X
" ]
=_A__
2m
=--g4 =6,4g= 62,!84m.
20
Analiza druge faze gibanja. U nekom trenutku ove faze gibanja na rijelo
djeluju sile prikazane na slici 2.2.5. Jednadzba gibanja, opci izraz za a
-----I>-
brzinu i za polotaj tijeJa glase:
PRIMJER 2.2.4 Tijeio tezine G=lON miruje na hrapavoj
horizontainoj povrsini.. Na tijelo pocne dje!ovati konstantna
siia vel.icrne F= 10 N, i djell.lje II trajanju od 4 sekuIIde, taRo
ma=-T
T
v= --(t-
x =
m
+C2
-~ (t-t j )2 +C?(t-t j ) +D?,

qJ T
~
K
•
l
I
!
da se giba trau;,latorno U pravcu. 2m - - Slika 2.2.5

Odredi koji ce put to tijelo od pocetka
sile do zau..<;tavljanja aka je koefidjent trenja na dodimoj SIika 2.2.3 U pocetku ove faze gibanja tijela, to jest pri t=tl =4 s, tijelo je imalo
povrSirJ f=O.2, (vidi sliku 2.2.3), polata) Xi i brzinu VI sro znaci d8. su korrs:a!1!e iDteg:::-a::~j~ C2 ='\.'1 ~ D 2 -=-Jt.I-
. Konacni izraz za brzinu i u drugoj fazi gibanja jest!:
'T'
je transiatorno pravocrtno. pa se anai lZ2 mozE' \ ~YJ - - i , ' - -t,j= L::H392-1.,962p-4)Jm/s
treba pror:;arrau u dva karak[eristicna m
vremenska intervaia, odnosno u dvjema karakterislicnim fazama X::::X1+V1(t -fg(t )2;:0 [62,7~4+31,392(t-4)-O_981(t
U prvom intervalu
konsto.mno akti'!lla silo. F i sila
, .
salHO KOSU1DUla Slla trenJ3
pa se giba usporeno,
i2 Materijalna tocka Dinamika 13
Tijelo ce stati kada se brzina izjednaci s nulom, a to se dogada na kraju druge faze gibanja Iz jednadzbe 1. moze se izracunati sila uzgona U, a iz jednadzbe 2. tezina tereta Q. lznos
u trenutku tih velicina jest:
G - = 6000 g~O.2
g~a
1 1 mV v 3,2g U 5388,5 N
t =t +--=4+-=4+--=20s.
2 1 T fg 0,2g g g
Q G~ = 6000~ 1110,1 N.
Polozaj tijela u tom je trenutku: g+a g+O.2
2
Vj 322g2
X =x +-- 64"+-'-- = 32g = 313,92m.
'2 j 2fg 'b 20,2g
PRIMJER 2.2.6 Auto na slid 2.2.8 ima tezhm G=lOkN,

i pocne se gibati nbrzano 1.I pravcu po
horizontalnoj cesti. Pogonski koraci su
PRIMJER 2.2.5 Balon ukupne tezine G=6 kN pacta vertikalno s konstantnim nbrzanjern koeficijentorn trenja f=0,6. Motor allta je velike
a=l m/s2 • Odredi koji uzgon U ima balon i koj! balast Q treba izbadti iz baiona, da Odredi za koje ce bJrzinu
ubrzanje promijeni sarno predznak. Otpor zraka neka.se zanemari. Uzgon pri spl.iStanju od 90 kID/h. Deform.adje tezine S!ika 2.2.8
neka se
i dizanjn je isH. zanernare.
Poznate su izmjere: a=1,3m, b=1,2m i h=G,6rn.
Analiza problema. Balon se giba translatorno vertikalno. Za rjesenje problema treba izvrsiti
dinamicku analizu. za dva stanja gibanja i to stanje spustanja i stanje dizanja s jednakim
iznosom ubrzanja a i istim uzgonom.
Analiza Gibanje auta je translatorno pravocrtno. Kinetickom analizom mogu se
u
odrediti djeJujuce vanjske sHe i sila inercije. Poznavajuci teZinu auta moze se odrediti
SpuStanje (slika 2.2.6). Pri stanju spustanja jednadzba dinamicke
ubrzanje auta. Kinematickom anaiizom jednoiiko ubrzanoga pravocrtnoga gibanja auta, moze
ravnoteze glasi:
se odrediti minimaino vrijeme za koje ce auto ostvariti tfaienu brzinu.
LY = U + L1 ~ G = 0,
sto znaci da je:

Kinetika. Na auto za vrijeme jednoliko ubrzanog gibanja
U~G=~L =~Qa . . . . 1.
1 g djeluje konstantno ubrzanje u smjeru gibanja. Dodavanjem
sile inercije vanjskim silama bit ce ispunjena dinamicka
Slika 2.2.6 ravnoteZa.
U nekom trenutku gibanja na auto djeluju sile pokazane na
slici 2.2.9.
jedilaJz~a dinalllicke
lednadzbe ravnoteZe glase:
ravnoteZe glasi:
LX=T~L=O
(a T b ) Gb~Lh=O . 3.
sto znaci da je:
U~G=L-O= G~Q 14 ... 0 2. su: T
- g'
Slika 2.2.7 17 jednadzbi ravnoteza dobva se:
14 Materijalna tocka DillJ.mika 15
L T iii mi =jN1 KiIletil{a. Sila koja djeluje na materijalnu tocku jest:

b F ma= -80cos(2t)i-120sin(2t)i= -40fN.
N1 G pa je =
a+b-fh
N jbg 0,6'1,2-9,81 Sila je cent~alna jer djeluje u smjeru centra elipse. (Vidi sliku 2.2.10).
X = j-.2 = 3,3 mjs2.
m a+b-jh 1,3 + 1,2 - 0,6' 0,6
Kinematika. Gibanje auta je jednoliko ubrzano. Pocetna brzina je nula i povecava se po PRIMJER 2.2.8 Materijalua tack a tezine G=lON, giba 5e po
zakonu: kruznici radiusa r= m. (Vidi sliku 2.2.11).
Zakon wi.'Ke dan je izrazom:
s=re'm.
Potrebno vrijeme za koje ce auto postici brzinu ad 90 km/h jest:
i 25 Odredi silu koja lllZrokuje to gibanje.
t=-=-=75745s.
i 3,3 '
Analiza proo!.:mil. Problem je analogan zadatku 2.2.7.
Slika 2.2.11
Kinematika. Gibanje materijalne tocke je kruzno. Ubrzanje tocke ima mngencijalnu i

normalnu kOl:1pOnentu. Poiozaj tocke moze se definirati kutam 1" pa su Kutna brzina, kutno
PRIMJER 2.2.7 Materijai.na tocka mase m= lOkg, giba se u ravnini x-y po zakonu:
ubrzanje. j ubrzanje tocke dani izrazima:
x = 2cos(2t)m y = 3sin(2t)m.
qJ=~=et; w=<jl=e'; e=iP=e',
Odredi siJiu koja izaziva to gibanje. r
il = ilT + ilN
Analiza problema. Poznat je zakon gibanja aN = rw 2
= re"l.t; a = va~+a~ = retJ 1 +e 2t
materijalne tocke i traii se uzrok tome gibanju.
To je problem dinamike prve vrste. Pravilima
kinematike treba odrediti ubrzanje, a zatim Kinetika. Sila koja djeluje na materijalnu tocku i uzrokuje zadano
praviiom kinetike silu koja uzrokuje to gibanje. gibanje je (vidi sliku 2.2.12):
F = ma = m(iLl +a.,,) -" - g'-

G ,.,,'(1;' '0
+e'ii)
0
Kinematika. Materijalna tocka giba se u ravnini Slika 2.2.10
po trajektoriji kojaje elipsa. Zakon gibanja i izraz 1,02e'(1;'o +etn)N.
za ubrzanje dani su izrazima:

F = ma Qrerjl +e" t = 1,02e t yl +e 2 ' N.
r = [2cos(2t)i +3 sin(2 t)Il m g
[ - 8 cos(2 t) i - 12 sin(2 t)iJ =

PRIMJER 2.2.9 Auto tezine G juri Prevrtanje. Do prevrtanja joil neee doti kada ee pritisak pneumatika N j biti nula, i aka je
brzillom i dolazi na zavoj radiusa R gdje cesta ima ispunjena dinamicka ravnotda. Za taj trenutak mora moment sila na os dodira pneumatika
nagib a. Koeficijent trenja izmedl.l 2 sa cestom biti jednak:
ceste je f. TeziSte auta nalazi se nl! visini h iznad LM2 ~ Lcosah-Lsinab-Gsinah-Gcosab ~ O.
ceste, a razmak kotaca je 2b. ( Vidi siilm 2.2.13).
Ispitaj koja je kriticna brzina Ila zavaju gdje maze
UVrStenjem poznatih vrijednosti u tu jednadzbu dobiva se kriticna brzina za
doei do klizanja iIi prevrtanja auta.
prevrtanje koja iznosi:
Tezina pneumatika te deformaciju pneumatika i Slika 2.2.13
zavjesenje auta, neka se zanemare. Rjesenje za hSin1X +bcosa
v g R\. ~ - .
kriticne brzille izrazi kao funkciju od R, a, f, II i b. neosa -bsm1X
Analiza problema. U zadatku treba odrediti brzinu voznje na zavoju pri kojoj je auto u
dinamickoj ravnotezi i jos neee poceti ni klizati a niti se prevrtati. Auto neee kliznuti ako su 2.2.2. PRTh1JERI ZA SA.l\10STALNO
maksimalna sila trenja i sila inercije jos u ravnotdi. Aute; se neet prevrnuti ako je moment
maksimalne sile inereije i njegove tezine na os vanjskih pneumatika u ravnoteii. Gibanje 2.2.1 Koju tezinu ima tijelo G koje ima masu 20 kg, i koju masu ima tijelo Q kojem tdina
auta na zavoju je kruzno sa v=konst. iznisi 20 N.
2.2.2 Tijelo mase 10 kg, krene transiatorno u praveu ko~sta:::nc sHe F==45
N. Poznato je da se tijelo pocelo kretati brzinom od 5 m/s.
KLnetika; Koristiti ce se princip D' Alemberta. Djelujueim Odredi koju ee brzinu imati tijelo u trenutku t=lOs, i kako giasi zakon
silama na auto dodat ce se i sila inereije da se stvori
dinamicka ravnoteh. Sila inercije je u srvari eentrifugalna sila
koja nastaje pri jednolikom kruznom gibanju auta na zavoju.
Sile koje tvore dinamicku ravnoteiu jesu sila tezine auta G,
sila inercije L, ukupna sila trenja T i ukupna sila reaktivnog 2.2.3 Platforma tdine G=1,2 kN (vidi sliku 2.2.15),
pritiska ceste N. Sile su oznacene na slici 2.2.14, a znace: Slika 2.2.14 spustana je jednoliko ubrzano s pocetnom brzinom vo=O,
tako da se spustila 50 metara za 10 sekundi.
v2
L=m- Odredi silu u uzem kojim je platforma pridriavana pri
R'
spustanju.
Stika 2.2.15
Klizanje. Do kiizanja jos neee doci dok je ispunjena dinamicka ravnoteia. Za utj trenutak
mora bitijos isounieno daie:
Ex = Leose - Gsmcc - T ~
od vo=5 mis, ono ee se gibati trans!atorno Jedno!iko usporeno
Uvrstenjem poznatih velicina. iz te jednadzbe dobiva se kriticna bTzina voznj::; za kiizanje lJpravcu i zaUSLaviti na od 5; rnetara. ()drerii
kO.ia iznosi:
Slika ::'.2.16
v -,fgR(f+tga). zaustavljarJa.
18 Materijaina tocka Dinamika 19
2.2.5 Vagon [eiine G=10kN, juri u praveu po pruzi niz

kosinu nagnutu pod kutom od a=15 stupnjeva (vidi sliku 2.2.10 Giadak suplji swzac rotira oko svoje vertikalne osi
2.2.17). Za vrijeme voznje pomocu aparata je izmjereno kutnom brzinom w=4 rad/s. Ako je vrsni kut stoka 2a=60o,
konstantno ubrzanje od 0,2 mis2 odredi na kojoj udaljenosti )( moze kuglica stajati nepomicno
a). Odredi silu kocenja vagona. u odnosu na plast stoka.
b). Odredi nagib kosine na kojoj bi se vagon spustao Slika 2.2.17
konstantnom brzinom uz koeficijent trenja 0,1.
Slika 2.2.19
2.2.6 Vlak krene i giba se jednoliko ubrzano po ravnoj horizontalnoj pruzi sa konstantnim
ubrzanjem od 0,25 m/s 2 • Kompozicija vlaka bez lokomotive tezi 1.500 kN, a ukupna sila
otpora je 15 kN. Odredi silu vuce lokomotive. Z.2.11 Kugla tdine G= 10 N, visi na tankoj zici duzine 1=0l;!l
i oslanja se na kosinu pod kutom 0:=30°, sa kojom se moze
okretati oko venikaine osi y, kao sto je pokazano na slici
2.2.7 Tijelo tezine 10 kN pridriavano je na kosini koja ima nagib od 15 stupnjeva. Kada je 2.2.20.
tijelo odjednom pusleno slobodno, ono je pocelo jednoliko ubrzano kliziti niz kosinu. Odredi:
Ako je koeficijent trenja na dodirnoj povrsini tijela i kosine f=O,l, odredi brzinu a. minimalnu kutnu brzinu w kod koje ce se kugla
prevaljeni put tijela do desete sekunde. odignuti s kosine. Slika 2.2.20
b." silu u hci kada sistem rotira s konstantnom kutnom
brzinom w=rc rad/s.
2.2.8 Kamion juri po ravnoj horizontalnoj cesti
brzinom v=72 km/h i odjednom pocinje koCiti te se
zaustavi na udaljenosti od 30m. Pri kocenju su se svi
kotaci prestali okretati.
Ukupna tdina kamionaje G=lOOiiN. Visina teiista
kamiona iznad ceste je h=1,5 m. Udaljenost strainjih
SJika 2.2.18 kotaca od teiista je a=2m, a prednjih b=3m (vidi
sliku 2.2.18).
Odredi sile koje djeluju na kotace kamiona i
koeficijent trenja pri zaustavljanj;:. Sve deformacije neka se zanemare.
2.2.9 Auto tdine G vozi po horizontalnoj cesti na zavoju bez nagiba radiusa R=100m.
ViSlDa tdista auta iznad ceste je h=I,2 m. a razmak izmedu kotaca b= 1,5 m. Auto moze na
cesti ostvariti maksimalnu silu trenja s koeficijemom trenja f=O,5. Odredi kriticnu brzinu aura
na zavoju kojom ce kliznuti iIi ce se poceti prevrtati.
2.3. OPCE GIBANJE MATERIJALNE TOCKE c. Cilindricm kom:dinatni sustav (sL2.3.4)
Materijalna tocka mase ill se giba i na nju djeJuje niz sila. z

ubrzanje:
Sile nisu u ravnoteZi, sto znaci da ukupna sila djelovanja nije
a=ii +a'Jl +0:z =
jednaka nuli, odnosno da je:
F2 =(r- np 2)er +(rif; +2f4> )e'Jl +zez
n
F=LF, =Fl + ~ +
sila: F=Fr +F<:f' +Fz ~r +maq>- +miiz
Prema drugom Newtonovu zakonu jednadzba gibanja za tu jednadzbe gibanja: y
materijainu toeku glasi: Fr =mCr-r4>2),

Siika 2.3.1
F= rna. F'I'=m(rip+2fcp)
Fz=mt.
lednadzba gibanja materijaine tocke u prostoru moze se prikazati u raznim koordinatnim Slika 2.3.4
sustavima uz pomoc izraza za ubrzanje obradenih u kinematici. To je narocito povoljno za
rjesavanje problema prve vrste. Za poznatije koordinatne sustave kao sto su pravokutni,
polarni, cilindrieni, sferni i prirodni koordinatni sustav izrazi za ubrzanje, silu i jednadzbe d. S.ferni koordinatm sustav (s1.2.3.5)
gibanja glase:
ubrzanje:
(i=:.(ir +Zif) +ii~ ::;
a. Pravokl.ltm koordinatm sustav (sl. 2.3.2)
=(f-r6 -r~2sln2il')er +
2
ubrzanje: a=ax +iJy +iJZ=i[+y"'j''''+zk +(r~ +2f6 -np2slnjkosil')e~ +

+ [(r<ji +21'4> )slncp +2r6coslY]eip'
sila:
sila:
'" I
I
jednadzbe gibanja: i--/~ jednadzbe gibanja:

F, I / 2
Fr =m(i'-r6 -njlsln2iJ),
---~~- ---_::J/
Fx=mi,
x
i
Fy=my Fb =m(rfr +2i6 -np 2sin-t1cosiJ)
Slika 2.3.2 Slika 2.3.5
Fz=mt. F +2rbcosiJJ.
b. Polami koordinatm sustav u ravnini x-y (s1. 2.3.3) e. Pril"odni koordinatm susiav (sI.2.3.6)
ubrzanie: 0=0, +(rijl +21'$ )e~ ubrzanje:
sila: +F =miJ +miJ
i
'" sih~'
jednadzbe gibanja:
jednadzbe gibanja:
~
l
;<" ,< "', /"- r
F $ =m(rifJ +2itjJ y. ':)dKc.. .L.J.O
Slika 2.3.3
22 Materiialna tocka 23
lednad1:ba gibanja materijalne tocke uvUek se moze prikazati u pravokutnom koordinatnom 1. Kada je sUa Iwnsta][Jtna, moze se pisati:
sustavu. Za opce gibanje jest: VL2
F ~ mx ~ konst,
d. r
2~
~ .. .,. "",,
a~-~xl+YJ+Z<,
"k~
a iz te je jednadzbe:
dt 2
2.4.3
pa se vektorska jednadzba moze prikazati u obliku:
+FJ+Fl ~ mif+myJ+mzk. 2.3.4 gdje f - prikazuje silu na jedinicu mase iIi ubrzanje.
Prvom i drugom integracijom izraza 2.4.3, dobiju se opci izrazi za brzinu i tocke.
Opei izraz za brzinu tocke je v ~ x ~ ft + C, a za poloiaj x ~ ~ C t + D.
Ta vektorska gibanja sadrzava tri skalarne jednadzbe koje opisuju gibanje
materijalne tocke u smjeru x,y i z, a glase: Konstante integracije C i D VU'v'"~'U se iz pocemih gibanja, to jest 1Z polo:l:aja
i brzine u trenutku t=O.
Fz~mz. 2.3.5
Ako je u trenutleu t=O polozaj tocke x,=o ~ x o ' a brzina =i:o=lJ , tada je
o
Svaka se od tih jednadzbi pojedinacno rjesava, a njihova rjesenje zakon gibanja na C~vo i D~xo "po. je konacni izraz za brzinu lOcke:
koordinatni naein u obliku x=x(t), y=y(t) i z=z(t). v=vo+jt, 2.4.4
Prerna tome jesu Ii izrazi zadanih komponenata sile Fy i F, jednostavni iIi :siozeni',
tocno odredivanje zakona gibanja moze biti lagano, teze iIi ga je rnoguce pribliznim a za polozaj toeke:
rnetodama odrediti iii sarno ocijeniti. ft 2
x~x +v t+"-.
Gibanje materijalne tocke moze biti pravocrtno iii lerivocrtna i to u ravnini iii prostoru. o 0 2
Prikazivanje opcega krivocrtnoga u pros tOfU u pravokutnom kordinatnom sustavu
IAdo. se rnDze izraziti sa:
svodi rjesavanje problema na tri pravocrtna gibanja i to u smjeru x,y i z. Analogno za
dX
krivocrtno gibanje u ravnini x-y, rjesavanje se svodi na dva pravocrtna gibanja u smjeru x X= ~ fit) ~ dt' 2.4.6
m
i y. Obradba pravocrtnoga gibanja ima veliko znacenje, a posebno u rjesavanju problema
druge vrste, i zato ce se detaljnije razmatrati. a to maci da .ie prirast brzine jednak
dX ~ j{t)dt.
Integriranjem prirasta brzine dobiva se opci izraz za brzinu

2.4. PRAVOCRTNO GmANJE MATERIJALl\1]; TOCKE x~ fj{t)dt + C, 2.4.7
Neka je os x pravac duz kojeg se giba rnaterijalna tocka mase m. lednadzba gibanja za tu
toeleu gJasi:
a ponovnim integriranjem i opci izraz za poloz.aj
F~ ~ mi. 2.4.1
x ~ ffj{t)dtdt+Ct+D. 2.4.8
Ukoliko je poznat zakon gibanja x=x(t), rjesavanje problema c;;lal;;;ke prve vrste uvijek
je Jagana zadaca, medutim rjeSavanje problema dinamike druge vrste nije. Kada.ie zadana !ntegracija se moze izvrsiti aka je poznata funkcija F=lF(t), 2. leomeni izrazi Z2. brzinu i
sila leoja moze ovisiti 0 jednorn iIi vise parametara, kao <lW su po!ozaj i b~zin2., giba.l~_~a, ~0 Cii,»-u JC £Q. I.tf,rHha.~
rjeSavanje postaje slozenije. Slozenost ovisi 0 tome kako je izrai:ena funkcionalna veza sile
i tih Darametara.
Cetiri osnovna tipa sile jesu:
1. F = konst - Sila,ie konstamna.
2. !" = F(t) - Sila je funkcija v[emena.
F = F(x) Sila j~
4. F = F(v) - Sila je funkcija brzine.
24 Marerijaina tocka Dinamika 25
di
3. Kada je sila funkcija poiozaja, to jest F=F(xl, rada je: Izjednadzbe 2.4.12 mogu se napisati izrazi za diferencijal vremena dt=-- i diferencijal
. fix)
x = F(x) =fix) = di = di dx = xdi..l pomaka dx=~di.
2.4.9 . f(x)
m . dt dxdt dx'
lmegracijom tih izraza dobiju se opei izrazi za t i x U ovisnosti 0 brzini, koji glase:
a to znaci da je
dX 2.4.13
xdX = f(x)dx. t =
J
f(x) + C
Integracijom jednadzbe dobiva se veza izmedu brzine i pomaka x=x(x), koja opeenito
giasi: x =f~dX + D. 2.4.14
fii)
. r\...
ffix)dx T
Dobivene odreduju veze t=t(i) i x=x(i). U oba izraza treba odrediti
2
konstante iz pocetnih uvjeta. Konstanta C se odreduje iz uvjeta cia je u pocetku gibanja t=(i,
iii a konstanta D iz uvjeta cia je u pocetku gibanja polozaj xo.
x = dx = h( (f(x)dx + C). 2.4.10

dt 1 v '
lz uvjeta da je u trenutku t=() brzina jednaka '10 slijedi da nepoznara konstanta mora biti
2.5: ANALIZA GIBANJA SLOBODNE I NESLOBODNE MATERIJALJ\TE "",no,""?'D
jednaka
2
Materijaina tocka je slobodna ako njezino gibanje nema ogranicenja, sto znaci da takva
V
C=~.
tocka moze zauzeti bilo koji po!ozaj u prostoru. Gibanje takve tocke ovisi 0 aktivnirn silama
2 koje djeluju na nju j 0 pocetnim uvjetima gibanja. Prema drugom Newtonovu zakonu za
slobodnu materijalnu tocku vrijedi:
Iz forrnule 2.4.10 takoder je moguee izraziti da je
F=ma,
dt = ~~dx==== gdje je F - ukupna aktivna sila koja prikazuje sva vanjska djelovanja.
12ff(x)dx + v~ Materijalna tocka nije slobodna ako je gibanje unaprijed ograniceno vezama. Takva tocka
ne moze se gibati bilo kako u prostom vee mora pri gibanju ispuniti uvjere veza odnosno
lntegriranjem tog izraza ?obiva se opca veza izmedu t i f(xl koja glasi:
ogranicenja. Djeiovanje veza prikazuje se reaktivnim 'silama veza. Gibanje neslobodne
+ D. 2.4.11 rnaterijalne locke ovisi 0 aktivnim i reaktivnim silama i pocetnim uvjetima gibanja. Prema
drugom Newtonovu zakonu za neslobodnu materijalnu tocku vrijedi:
F+N=ma, 2.5.10
Konstantu D treba odrediti iz uvjeta da je t=O u pocetku gibanja.
gdje je F - ukupna aktivna sila koja prika7Uje vanjska aktivna djelovanja, a N- ukupna
Rjesenje za F=konst, giasi: reaktivna sila koja prikazuje djelovanja veza koje ogranicavaju gibanje materijalne tocke.
di didx .dx 2.4.12

="'x - .
dt dx dt dx
26 Mater;ialna tocka Dinamika 27
2.5.1. Imegracijom J"o.-,,,,,,,,".uo; 2.5.4 dobiva se opci izraz koji vrijedi za svaki trenutak gibanja
Primjer 2.5.1 Analiza vertikainogll materijainc tocke pod utjecajem kx? +G.
grllvitllcije u blizini povrSine lIZ ;canemarenje otpoJra zraka. 2 2
Vertikalno gibanje materijalne tocke pod utjecajem gravitacije je Za pocetak gibanja mora biti ispunjeno:
okomito na povrsinu zemlje, pa se pravac gibanja moze definirati
mv~
ill
koordinatnom osi z koja s visinom raste. Jedina sila treba uzeti kao --=---+C
djelovanje na materijalnu tocku je sila tezine G=mg koja je usmjerena
2 2 '
prema povrsini zemlje (vidi sliku 2.5.1).
Jed;l~dlba gibanja ee glasiti:
pa kOll,,[allt:l C ima vrijednost:
mi = -G =-mg mv~
C=--+--.
kx;
2 2
Slika 2.5.1 iIi
-g 2.5.1
Prema tome je: Uvrstenjem dobivene za konslantu C U opei izraz veze brzine i polozaja, dobiv£
di=-gdi. se veza izmedu brzine, polozaja i pocetnih uvjeta gibanja koja glasi:
Postupnom integracijom dobiva se opel izraz za brzinu i poIoZaj locke u trenutku t: mv2 mv~ kx 2 kx;
----- = ---+-.
t2 2 2 2 2
i = - gt +C Z = -g- + Ct+D.
2
Prema tome se brzina moze izraziti sa:
Konstante integracije C i D odreduje se iz pocetnih uvjeta gibanja. Ako je u trenutku t=O
poloZaj tocke Zo i brzina zo'
tada izrazi za brzinu i poloZaj u trenutku t glase: I( +-1--
kx; \ tr
2 k r( 2 . mv~ I
2.5.2 V=
~
I
lv
0 m ) m ml l
- x -'---1
k J 0
2.5.3
gdje je oznaceno' sa:
A=
PRIMJER 2.5.2 Analiza materijame tocke mase m na elasticna sila Kako je v=dx/dt, moze se izraziti:
opruge koja je funkcija pomaka prema jednadibi F=F(xJ=-kx.
wdt= ±
ax
---=
Pri duzini to sila opruge je nula. Pri pozitivnom jli
fA2-X 2 '
negativnom pomaku x, sila opruge je suprotnog
smjera od x, pa je uvijek sila opruge jednaka F==-lo£ a integracijom rog izraza dobiva se:
(vidi sliku Konstanta krulosti opruge k, c~}t+D ::::
pa opti ZakOi1
.. a:r ...w. ~
mx=nt--=-;:;X~ 2.5.4
d:x d: .
lzrazi za brzinu ; ubrzanje toga gibanja jesu:
kojlJ se moze prikazati sa c =-
;7t.Xdx:::: rtl v ltv :::: -kxa.x.

Slika 2.5.2 U trenutku t=iJ ie.x(to=o) =x 0 =A sinD
- 5
sto znaci da ie konsranta D jednaka:
.,
D = <p = arcsin--"- .
x 0; \ I a -=-t
em,
A (
g+-v) = I g+
m \ m
Gibanje m!lterijalne tocke pod djelovanjem elasticne sile dana je izrazom a odavde se moze odrediti brzina gibanja v kao funkcija pocetne brzine vremena .koja giasi:
2.5.6
dz
To gibanje je od posebne vaznosti a naziva se oscilatomo gib:mje i obradeno, Kako J'e v = - to znaci da se moze pisati:
dt'
je u tocki 2.6 i poglavlju 5.
lntegrirano od t=O do t=t dobiva se izraz za materija!ne tocke u rrenutku t koj!

glasi:
PRIMJER 2.5.3 Analiza vertikamoga .gibanja materijame locke pod djelovanjem a
--t
gravitadje i otpora zraka koji.ie lineamo ovisan 0 brzini gibanja. (l-e m
), 2.5.8
Pri vertikalnom gibanju materijalne tocke pod djelovanjem
R=av gravitacije i u mediju u kojem je otpor gibanju linearno ovisan 0
m brzini gibanja, jednadzba gibanja glasi (vidi sliku 2.5.3): gdje Zo odreduje palozaj u trenutku t=O.
mz.. = m-
dv = - G - Rc = - mg - av. 2.5.7
z
dt
Iz te jednadzbe moze se izraziti da je PRIMJER 2.5.4 Tijelo teZine G=10N pridriano je nll. kosini
dv sa nagibom tga:=O.75. Kadll. se tijelo pusti ~loh(1dn(), ono ce
- dt.
a; poceti klizll.ti niz kosinu tako da je sila otpora gibanju
g + -v
m sa bninom gibanja i iznosi R=2vN. Oelreal
Slika 2.5.3 tijela niz kosinu i maksimalnu brziuu "He''''',.!,"'
Analiza problema. Tijelo nije slobodno jer je prisiljeno da se giba Siika 2.5.4
lntegriranjem tog izraza slijedi: po kosini. Sile koje djeluju na tijelo pri gibanju jesu viastita tdina
G, sila otpora R i reaktivna sila podJoge N. Gibanje tijela je pravocrtno.
Ako je sa S oznacen polozaj tijeJa od mjesIa gdje je pocelo gibanje, tada za gibanje tijela
niz kosinu vrijedi Newronova jednadzba gibanja:
Ako je u pocetku gibanja pri t=O brzina iznosila "(roo) =Vo to znaci da konstanta C ima ms = Gsino; - R = Gsilla - 2.~,
vrijednost:
iIi uredeno:
G
Uvrstenjem dobivene konstante C i uredenjem dobiva se:
( II \ Cf. ( a; \ imegracijom diferencijalne je0 :13dih:: g IDanJa, analognin1 postupkorr kao u
In !g + - V! = - - t + ill I g +- v, I.
\ mj m \ ) primJeru 2.5.j~ QO~aZI se DO opceg fJeSCflJa Z3. nrZHH.. pO)OZaj. Uz~n1ajucI L: obZ1T cia su u
ili pocetku gibanja brzina i poJozaj jecinaki nuli, izrazi La brzinu i glase:
30 Materijalna tocka Dinarnika 31
2.5.2. PRTh1JERI 'LA SA1\WSTALNO RJESAVANJE

v = ~(ebt -1)= - sina G(e- 2g , -1) =
b 2 2.S,} Materijalna LOcka tezine G=30 N leii na horizontalnoj hrapavoj povrsini. Na tocku
= 3(l-e- 1,962t)ms- 1 pacne djelovati sila
F = O,StiN.
Ako je k:Jeficijent trenja f=(I.2. odredi nakon kojeg ce vremena ad pocetka djelovanja sile
- e -~t - 1) +---t-
2
s_- -
ae (bt_I)_G
_ -t- - -
G-SinlX( Gsina _ tijelo put ad x=20m. i ce imati brzinu u tom trenutku.
b 2 b 4g 2
= [1,529(e- 1;962t -1) +3t]m. se u pravcu na g\atkoj horizontainoj podlozi. U trenutku

kada je imalo brzinu m/s. pocela je u smjeru gibarJa djelovati sila
F = 12t 2 N.
M:lksimalnct se brzina postize kada ubrzanje postane nula. odnosno kada bude Odredi zakon gibanja tocke te brzinu i prijedeni put u trenutku t=2s ad pocetka dje!ovar~a
Gsina=R=2v. Maksimalna brzina je brzina koju tijelo postize kada vrijeme teii u sileo
beskonacnost. a jednaka je
v = GSinlX = 3ms-1 2.5.3 Na tocku teiine G=9,81 N djeluje sila
max 2 .
F=-4xiN.
Odredi zakon gibanja tocke ako je poznate da je u trenutku t=O tocka bila u poloiaju
i imala brzinu Vo = 6 i m/s. Takoder odredi za koje ce vrijeme od pocetka gibanja
deb do xIUa~' i koliki je Xmax '
2.S.4 Na materijalnu tocku tezine G=9,81 N djeluje sila

F=9xiN.
Odredi zakon gibanja locke aka je poznato da u trenutku t=O, tocka bila u polozaj:; xo=O
i imala brzinu Vo = 2 imls.
2.5.5 Na mmerijalnu tocku tdine G=9,81 N djeluje sila
F=~rN.
5 -x
Ako je u pocetku gibanja pri t=O bilo xo=O i "0=0. odredi brzinu wcke u trenutku kada
dode na x=2m.
2~506 Odredi izraz za brzinu U ovisnosti 0 ruaterijalne tocke tezine G=9,81N, na

siL~~
Poznato je aa je rocka pri ={r, bila u

32 Materijalna tocka Dlllamika 33
2.5.7 Na materijalnu tocku teZine G=9,81 N djeluje sila 2.6. PRAVOCRTNO OSCILATORNO GIBANJE MA'fERIJALNE TOCKE
F = -8x- IN.
3 Materijalna tocka mase rn ovjesena je za idealno elasticnu oprugu krutosti k u
Ako se tocka pocela gibati s udaljenosti xo= 10 rn, odredi zakon gibanja i vrijeme za koje zrakopraznom prostoru. Neoptereeena duzina opruge je 10, a optereeena teretom G se
ee tocka doei u po!ozaj x=O. rastegne za ve!icinu LI.. U stanju mirovanja sile koje djeluju na masu jesu vlastita tdina mase
G i sila opruge So. Si!a opruge je jednaka So=G=kLl. (vidi sliku 2.6.
2.5.8 Na materijalnu tocku rezine G=9,81 N djeluje sila

F = -4x-n IN.
Poznato je, ako tocka krene brzinom '1'0=0, iz beskonacne udaljenosti- tocka bi na
udaljenost x=L imala brzinu V,. Da je ta locka krenula s udaljenosti x=L brzinom vo=O,
ona bi na udaljenosti x=L!2 imala brzinu VI'
b.
Odredi velicinu eksponenta n u izrazu za silu.
2.5.9 Na materijalnu tocku tefine G=9,81 N djeluje sila

Slika 2.6.1
F =(4 -i) IN.
Odredi zakon gibanja mcke ako je poznato da je tocka pri t=O bila u poloZaju xo=O i
imala brzinu Vo = 2i m/s.
Povuce Ii se masa za ve!icinu Xo i doda brzina '1'0 te pusti slobodno, ona ee izvoditi
osci!atomo gihanje oko ravnoteZnog po!ozaja s maksimalnom amplitudom xmaX'
2.5.10 Na materijalnu tocku tezine G=9,81 N koja je mirovala, pocela je djelovati sila Za vrij,eme osciliranja u trenutku t masa ee hiti na udaljenosti x od ravnoteZnog polozaja.
F =(4 _XL) IN. Prema slici 2.6.1 b, u tom trenutku ukupna neuravnoteZena sila koja djeluje na masu u
Odredi zakon gibanja tocke. smjeru pomaka jest:
(+1) LF = G-k(LI. +x) = G-G-kx = -kx. 2.6.1
Vidi se da je u trenutku t ukupna sila proporcionalna s pomakom x. Pomak x je mjeren

od ravnoteZnog polozaja a sila je uvijek suprotnog smjera od smjera pomaka.
Diferencijalna jednadzba gibanja mase glasi:
mx+kx=O iIi x+w 2 x=O, 2.6.2
gdje je ,,/ = ~.
m
Opee rjesenje homogene Iineame diferencijalne jednadzhe drugog reda 2.6.2, je povoljno
uzima se obhleu:
2.6.3
pa je izraz za brzinu gibanja jednak:
Knnstante C l i C z odrede se iz pocetnih uvjem Aka su u rrenutku i = O. ]\' = xl) i

v=v o, to znaCi da su Cr=xo i C2 ==vo/w ! de. zakon mase glas::
X =xocoswt+ ~Osinwt. 2.6.4

w
Ako se konstallle C! i C 2 prikazu sa Cj=Asina i C 2 =Acosa:, tada zakon gibanja glasi: 2.7. ANALIZA GmANJA 'VEZM1ffi: MATERUALNIH TOCAKA
x ~Asin(wt+rx). 2.6.5 Za gibanje dviju iii vise vezanih marerijalnill tocaka analiza se moze vrsiti na taj nacin da
se svaka materijaJna tocka promatra zasebno leao slobodna materijaina tocka kojoj Sil veze
Vidi se da je A2 =C/+C/ i tga:=C j /C 2 , odnosno:
uklonjene, ali joj se dodaju siJe djelovanja uklonjenih veza. U analizi gibanja treba uzeti
.r-J uvjete veza na gibanje svake materijalne tocke,
~
2 Yo Y
A ~ Xo +- a: ~ arctg""!!' w . 2.6.6
I
2 Ie
w Xo
Gibanje koje se prikazuje sa sinus iii kosinus funkcijom uvijek je periodicno i naziva·se
2.7.1. RIJESEI\;'1 PRTh1JERI
hal'mOillen!) Harmonicno gibanje moze se prikazati kao projekcija gibanja tocke po
kruznici radiusa A s konsrantnom kutnom brzinom w. Vrijeme t=T za koje su svi kinematcki PRIMJER 2.7.1 Teret A tezme G vis! na uieh.l
elementi gibanja (pomak,brzina i ubrzanje) opet isti, naziva se period. a dobiva se iz uvjeta koloture i vezanom za teret E iste
da.ie wT=27r. refine. Teret E leZi II:! kosini, kao sto je T
U izrazu 2.6.5 mace:
Ako
na slid 2.7.1.
je ""~u'-'''o,,.
LA.
!'"
·A
? (v )2
\ x~ + \ ~ )
,. d
- amplilu U
iii maksimalni iznos pomaka Ixmax i , tereta E i kosme f=O,2,
J tezma terera GA~GB~G~lON;odredi sHu lJ. uzetu!
Tezina uzeta i koloture neka 5e zanemare.
0: ~ arcsin Xo Slika 2.7.1
- kruinu frekvenciju - pocetrm fazu.
A
Za harmonicno gibanje x ~ Asin( wt + 0:), izraz za brzinu i ubrzanje glase:

Analiza problema. I terer A i teret B mogu se promatrati kao materijaine tocke jer dimenzije
i=wAcos(wt+a) .i i~-w2Asin(wt+rx)~_W2X. till tijela nemaju utjecaja na ljesavanje problema. Posto je uze prebaceno preko koloture, sila
Uvrstenjem dobivenog izraza za ubrzanje u diferencijalnu jednadzbu 2.6.2, vidi se da uzeto u cijelom uzem je ista jer se zanemaruje tezina Dieta i koloture. SUa Dieta.ie oznacena sa S.
rjesenje 2.6,3 zadovoljava tu diferencijalnu jednadzbu. Teret A giba se vertikalno, a teret E Q smjeru nagiba kosine. Dodavanjem sile S za
Hannonieno se gibanje uvijek javlja karla se Konrervativni §ustav sila, se nalazi zamjenu djelovanja uiera na teret A i E, te sila djelovanja kosine na tijelo .8, moZe se za
u stabiinoj ravnotezi, vanjskim uzrokom izvede iz ravnoLel,e i zatim pusti svaki teret vrsiti dinamicka analiza, a to je u i ucinjeno.
slobodno.
Pri oscilatornom gibanju materijalne tocke w ne moze oznacavati kutnu brzinu vee sarno
kruznu frekvencu tog gibanja. U slucaju kada je u sustavu koji osciJira ukljuceno j kruto
Killemati..i(a. Za analizu je pretpostavljeno da ce se teret A spustati odredenom brzinom v
tijelo, koje pri osciliranju i rotira s nekom kutnom brzinom, tada se kruzna frekvenca
i ubrzanjem ll.. Analiza gibanja za vezane dvije materijalne tocke zapocinje postavljanjem
oznacuje sa Wv i naziva vlastita krwila frekvenca sustava. Talevi susravi su obradeni u
jednadibe veze. Posto se duzina uieta ne mijenja, to znaci da mora biti ispunjena jednadzba
poglavlju 5 (osciiacije).
veze koja glasi SA + SB~ konst. Derivacija tog izraza po vremenu je SA + SB = 0 To znaci
da je SA ~ - SB ~ v. Druga derivacija po vremenujednadibe veze je SA + SB ~ O. To znaci da
jt; SA ~ -sB~a. ',jt; orzina. a a ubrzallje Lereta Au pr?malranom lIenutku.
I(inetika. Za je korister princip D~ Alemberta~ to jest silD.ca na svakom

teretu dodana je i ,;ila inercije i lJme stvorena dinamicka ravnoteza. Sila inercjje. je suprornog
(jJ uorzanja. Za s::voren:.1 ilnalTIlCkL ravnotezu
mogu se korisriri jednadzbe ravnoteze iz statike.
Analiza tereta A. Za teret A moze se Risati jednadzba ravnoteze koja glasi: PRIMJER 2.7.2 Tereti GA , G B i Gc vise na
koloturama, kao lito je na slid 2.7.4. f////////"///
I =w
Tezine tereta jesn: G A =10N, G s =30N i
G c =20N.
a)
Ako se teZina nzeta i kol.otura zanemari, odredi '--1-
paje sile u uzetima i ubrzanja tereta.
I
, .G Analiza problema. U zadatku treba izvrsiti
A
dinamicku analizu triju vezanih tereta koji se mogu
Slika 2.7.2 tretirati kao materijalne tocke. Kinematikom treba
obraditi pravocrtno gibanje tih tereta. Kinetikom
treba izvrsiti analizu dinamicke ravnoteze tereta i
Analiza tereia B. Za teret B mogu se postaviti dvije jednadzbe ravnotde ito: Slika 2.7.4
ravnotde kolotura, i postaviti jednadzbe za
odredivanje trazenih veliCina.
b)
Kinematika. Polozaj svakog tereta odmjerava se kako je oznaceno na slici 2.7.4. Polozaj
c)
tereta GA sa xl' tereta Gs sa X+X2 i tereta G c sa X+X3' Velicina x odreduje polozaj centra
pa je koloture II.
Posto se duzine uzeta ne mijenjaju, vrijede veza koje giase:
x1+x=L1=konst X2 +X3 =konst,
Slika 2.7.3
a to znaci da su ubrzanja
a -i a)
Uvrstenjem za LA = GA E. za IE =G B - , dobiva se rjesenJe za ubrzanje koje glasi:
g g b)
a GA -GB(sinex +fcosrx) Ubrzanja pojedinog tereta jesu:

g GA + GB xA = xl'
Sila u uZetu jest:

Kinetika. Analiza sila principom D' Alemberta obradit ce se za svaki teret. Analiza sila na
koloturama, kojih se tdina zanemaruje, dana je jednadzbama statike.
Analiza tereta A.
Za vrijednosti GA =G B =10N, f=O.2 ex =300 , ubrzanje i sila u uzetu jesu:
a = 0,1633 g
I . o c)
Siika 2.7.5
38 Materiialna locka Dinamika 39
Analiza kolotl.lre I.
Postavljenih sedam jednadibi sa sedam nepoznanica mogu se prije uvrstavanja vrijednosti
~
o stegnuti na tri jednadzbe s tri nepoznanice. lednadzbe c),f) i g) uz koristenje jednadzbi a) i
b) mogu se izraziti u obliku:
~ .. d)
GA - 2 S2 = - GAx1/g
sl Sl G s - 82 G s (i/g+i2 /g)
Slika 2.7.6 Gc - S2 = Gc ( xl g - x21 g )
Nakon uvrstenja poznatih vrijednosti jednadIbe glase:

Analiza kolotllre ll.
1O-2S2 =-lOi/g
30 - S2 = 30 xf g + 30i2 / g
20 - S2 = 20 xl g - 20x2 / g
e)
Rjesenje je tih jednadibi:
82 = 240/29 = 7.78 N; ilg = 19/29

SJika 2.7.7
Analiza tereta B. Konacno cjelokupno rjesenje glasi:
Sl =480/29 = 15,56N; x= 19/29g; xA =-19/29g;

S2 =240/29 = 7,78N; Xl =-19/29g; £B= 21/29g;
tada je:
S3 =960/29 = 31,12N; i 2 = 2/29g; i c = 17/29g;
x3 = -2/29g.
f)
Slika 2.7.8
Analiza tereta C.
=c, G. hlk& je tada je:
iC~ Tl g)
V ,G e
g
Slika 2.7.9
2.7.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE 2.8. DRUGI POSTUPCI RJESA VANJA PROBLEMA K.I]\,'ETIKE
2.7.1 Ova tereta G i Q, medusobno vezani stapom AB, Do sada su obradivana gibanja materijalne tocke uz pomoe osnovne jednadzbe gibanja:
pridrzavani su na kosini nagiba a. F~mii.
Koeficijent trenja izmedu tereta Q i. kosine je
Za rjesavanje problema kinetike vrlo Sil dobri i postupci, koji uz kombinaciju jednadzbe
f 1 =0.25, a izmedu tereta G i kosine je [2=0,375.
gibanja i kinematike ukljucuju i postupke kao sto su:
Kada se puste tereti siobodno, oni ee kliziti niz
kosinu. Odredi silu u stapu pri klizanju.
1. Metoda rada i energije.
Poznato je: G=150N, Q=300N, a=45° Tez:ina
2. Metoda kolicine
Slapa neka se zanemari. Slika 2.7 10
Prednost tih metoda je u tome !lto nije potrebno odredivati ubrzanja i vrsiti integracije vee
se prave veze na drugi nacin. U metodi rada i energije povezuju se direktno sile, rnase,
brzine i pomaci, au metodi kolicine gibanja, impulsa i njihovih momenata povezuju se sile,
2.7.2 Tereti G i Q vezani su nerastezljivom zicom
mase, brzine i vrijeme. Metoda rada i energije koristi uz pojam rada i pojam potencijaine i
prebacenom preko glatkog vrha kao sto je pokazano
kineticke energije. Metoda impulsa i kolicine gibanja ima posebnu vaZnost za analizu
Ila slici 2.7.11.
problema koji ukljucuju udarne pojave iii sraz.
Ako je koeficijent trenja na dodirnim povrsinama
tereta i kosina f=O,3, odredi brzinu gibanja lereta u
trenutku nakon 4 sekunde otkakosu tereti pusteni
slobodno. Tdina zice neka se zanemari.
Poznato je: G=20N, Q=60N, a=30° i f3.=60°
Siika 2.7.11
2.9. ELEMENTARl\TJ RAn I RAn SILE
Pojam elementarnog rada i rada sile vee je obradivan i koristen u statici, ali ee se ukratko
i ovdje ponoviti.
2.7.3 Teret.Q visi ovjesen za dva uzeta vezana Kad se materijalna tocka giba po svojoj trajektoriji iz poloZaja
na drugom kraju za terele tdine G. 2 I u poloZaj 2 i pri tome na nju djeluje sila ft, tada sila vrsi
kdan teret G lezi na horizontalnoj a drugi na rad. Pod pojmom elementarnog rada definiran je skalarni
kosoj hrapavoj povrsini s koeficijentom trenja produkt sile F i elementarnog pomaka df, to jest:
f=0,4. Rubovi preko kojih prelaze uzeta glatki
dW~F'dY~Fdrcos(ft,df) ~Fdrcosa, 2.9.1
SU, a letina uzeta zanemariva.
Odredi ubrzanje (ereta Q ako je poznato:
Q=20N, G=5N, f=0,4 i a=45". ili 2.9.2
Slika 2.9.1
Slika 2.7.12
Ra(l silt' P 113 pulu od polozajil d0 polozajE 1
tom putu, a odreduje se izrazom:
dV;'~ ;
!,
Jedinica za rad je rad sile od 1 N n2. putv od 1. m, i naZlV2 se ili skrac:eno

dzul lJOU1}, 2. ozna(;ujt sa
1J~lNm=l
2.9.1. RIJESENI PRIMJERI
PRIMJER 2.9.1 Teret tezine G=100N, premjesten je

PRIMJER 2.9.3
vlice i brzine dizanja tereta G
su dijagnmri sHe Ii
U ovisnosti 0
vremenu do desete sekumie l pokazani na slid 300
An
F
I
u r'avnini x-y iz polozaja 1 u po!ozaj 2, po glatkom putu
2.9.4. Tezina uzeta ruje uzeta U obzir. 200 L_--,~..,....,....-..,....,
kao sto je prikazano na slid 2.9.2.
Odredi utroseni rad na premjestanju tereta ako je
Odredi rad je izvden na tereta.
~oo:
~ I
!TTl
L=100m i H=50m. ~~,I~-L~~~~~!-Li~i~I__~~ t
Rjesenje. lz dijagrama promjene sile U ovisnosti 0 ~ 8 ID (s)
o vremenu vidi se da je sila uzeta u prve dvije
Rjesenje. Sile koje djeluju na tlJelo su sila tdine G i
Slika 2.9.2 sekunde konstantna i najveea. lznosi 300 N, a
pritisak pod loge N. Elementarni utroseni rad premjestanja
nastaje od tdine i sile inercije tereta pri jednoliko
tereta, u ravnini x-y jest:
ubrz:anom diz:anju. U vrijeme od druge do osme
dW=G'dS+!Y'dS= -Gdy, sekunde sila je konstantna, a i brz:ina dizanja je , .
konstantna. To znaci da je sila uzeta jednaka teiini 468 10 (s)
jer je 0
Slika 2.9.4
tereta i iznosi 200 N. U vrijeme od osme do desete
!Y.l as.
sekunde gibanje je jednoliko usporeno. Sila je
Utroseni rad je jednak: konstantna i najmanja, a gibanje je jednoliko usporeno. Iznosi lOON, sto znaci da je
2 uzrokovana tezinom i sHorn inercije usporenog dizanja. Ovom analizom moze se zakliuciti
f
W1,2 =- Gdy= -G(Y2 -Yl) = -GH= -5.000Nm. daje teret tezine G=200N, sila inercije pri ubrzanju je L j =Fc G=100N, a pri uspo~enjli
1 je ~=F3-G=-lOON, liZ karakteristike gibanja:
a. U prvoj faz:i je jednoliko ubrzano gibanje s ubrzanjem:

PRIMmR 2.9.2 Tijelo tezme G je je '!'Deeno silom S i
premjesteno iz 1 u 2, po hrapavoj
Ll
a 1 = -;; = a
100 100 _ _
g = 200 g = O,::>g ms 2.
kosini u ravnini x-yo Sila S je djelovala pod kutom (3 u
odnosu na kako je prikazano aa slid 2.9.3.
Polozaj 2 je od poloiaja 1 viSe za veliemu H.
b. U drugoj fazi gibanja brzina je konstantna (a2 =O) i jednaka:
Odredi utrosem rad pd tom premjestanju tijela, ako
se zna daje: G=100N, S=160N, f=0,2, H=20m, v = V r=2s = a 1 t = 0,5g'2 = g ms- 1 .
;3= 10° i a=30c. Slika 2.9.3
Rjesenje. U nekom trenutku premjestanja sile koje djeluju na tijelo jesu: sila povlacenia S c. U treeoj fazi je jednoliko usporeno gibanje s ubrzanjem:
sila tdine tijela G, ukupni pritisak podloge N i sila trenja T=fN.
Ukupna sila u smjeru gibanja, to jest u smjeru kosine jest:
.. ,
G3
L3
= -;; = -og 100
= -
100 __'
200 g = -O,)gms £.
FS =LFSi =Scosp -Gsina -JrGcosa =

= 160coslOo -100(sin45° -O,2cos450) =90,249N.
d. Visina dizanja tereta jednakz jest:
= I vdt = 8g = m
1=0
v-I od [=0 do 1= lOs).

44 Materijaina tocka Dinamika 45
Rad izvrsen pri dizanju tereta na visinu H jest: 2.9.2. PRIM:JERI ZA SAMOSTALNORJESA VANJE
W= GH =200·78,48 = 15.696Nm.
2.9.1 Materijaina tocka giba se u polju sila gdje je sila u nekoj tocki prostora dana sa
izrazom:
Tocka se giba pravocrtno i to iz tocke A(O;l;O) m, do tocke B(l;l;l) m, zatim od tocke

PRIMJER 2.9.4 Na materijalnu tocliu djeluje sUa koja je fUl1kcija UI"aIL"'" li prostorll
B do tocke C(l;l;O) m, i konacno od tocke C do locke A.
prema izrazll:
Odredi koji je izvrsen rad sile danog polja sila djelujuci na tocku pri opisanom gibanju.
P = [(2x-y+z) i + (x+y- z 2)I + (3x-2y+4z) k]N
Aka se tocka giba u ravnini x-y po kmznici koja ima centar u i~hodistu i radius
r=3m, odredi rad sile tog polja sila na Pl.ltu pri kojem tocka proue jedan puni krug. 2.9.2 Na materijalnu tocku djeluje sila ovisna 0 vremenu prema izrazu:
~ ~ 1 ~
F=[3i +4(t-~)j]N
Rjesenje. Gibanje tocke je po kruznici u ravnini x-y pa se analizu moze izvrsiti pomocu t
poiarnoga koordinatnoga sustava za koji vrijedi da je:
Tocka se giba tako da joj se koordinate x i y mijenjaju s vremenom po zakonu
x = r coSIp y = r sinlp.
x=t 2 m Y=(3t 3 -2j2)m.
Trajektorija gibanja tocke je kruznica radiusa:
Odredi izvrseni rad sile u vremenu od tj = 1 s do trenutka t z=2 s.
r ::: X f +Y J : : r cos<p f + r sincp 7·
Eiementarni pomak je prema tome:
2.9.3 Zakon gibanja materijalne tocke zadan je vektorom:
df ~ (- r sinlp i + r cOSIp I) dip.
f~[(t2+l)i+2t2J+t3 m.
Sila danog polja sila za ravninu x-y moze se prikazati izrazom:
Na tocku djeluje sila polja sila u kojem je sila u nekoj tocki prostora dana izrazom:
P = (2x -y)f +(x +y)J +(3x -2y)k =
P ~(3xy i -5z1 + lOxk) N.
= r(2 COSqJ -sm<p) i + r( cos<p + 2sin<p )J + r(3cos<p -sm <p )k. Odredi izvrseni rad sile tog polja sila koja je djeiovala na tocku od trenutka t, = 1 s do
trenutka t2=2 s.
Elementarni rad je jednak:
dW = p. df ~ [r2 (2cos<p -sm<p ).( - sm<p ) + r2 (cosqJ +sm<p) cos<p Jd<p =
~ ? (1 - sm<p cos<p).
Rad sile zadanog polja sila na putu po cijeloj kruznici u ravnini x-y jest:
W=
o
46 Materijalna tocka Dinamika. 47
2.10. KONZERVATIVNE SILE Ako je put izvrsen po zatvorenoj trajektoriji, to jest, ako je materijalna tocka pocela i
zavrsila put u istoj tocki, tada je:
Na materijalnu tocku pri prijelazu iz polozaja 1 u polozaj
1
2 djeluje sila polja sila. Ako rad te sile F na prijelazu iz W, . ~ idU ~ u1 - U,- ~ O. 2.10.6
polozaja 1 u polozaj 2 ne ovisi 0 putu kojim se gibala ta 0,1 J
1
materijalna locka, tada se takva sila zove konzeFvativna sila.
Pri bilo kojem putu materijalne tocke u konzervativnom
polju sila iz polozaja 1 u poiozaj 2 (vidi sliku 2.10.1), rad
sile konzervativnog polja sila uvijek je isti. 2.11. FUNKCIJA SILA ILl SKALARNI POTENCIJAL
Da bi neka sila bila konzervativna moraju biti ispunjena Slika 2.10.1
Skalarna funkcija U koja irna to svojstvo da se sila polja sila moze prikazati s gradijentom
dva uvjeta:
te funkcije F=liU naziva se funkcija sila iii skaiami potencijaL
1. sila ovisi 0 poloZaju u prostoru i predstavlja djelovanje polja sila
Za silu nekog polja sila F=F(x,y,z) rotor te sile moze se prikazati sa:
F ~ F(x,y,z), 2.10.1
rr j f
_ _ Ia a a
2. za silu mora postojati skalarna funkcija U, koja ima to svojstvo da je sila gradijent te
skalarne funkcije, to jest:
rot F ~ Ii x F ~ ax Oy I az
au,. au,. au~ lFx Fy FzJ
F~ vU ~ ax! + a/ + az k. 2.10.2
2.1Ll
lz uvjeta 2. slijedi da mora biti ispunjeno

au ~F au ~F au ~F 2.10.3
ax x, Oy Y az z, Za konzervativnu silu moraju biti ispunjene jerlnadzbe 2.10.3, pa jednadzba 2.11.1 ima
vrijednost:
a to znaci da mora biti ispunjen opci uvjet daje parcijalna derivadja
smjeru s, jednaka komponenti sile u istom tom
U ponekom
Ii x I
F ~ ( a 2U _ a 2U i + (0 2U _ a 2U II + ( a 2U _ a 2U) f ~ ij,
\ o-jaZ czOy} azax cxoz) \ axOy. OyOX
au ~
- ~l' (za s ~ x,y,z iii bila koji smjer). 2.10.4
as s
a to znaci da je rotor konzervativne sile za cijeli prostor jednak nuli, pa za takvu sHu moraju
biti ispunjeni slijedeCi uvjeti:
Elementarni rad sile za koju su ispunjeni uvjeti 1. 2. moze se izraziti s totalnim of, _ aFy oFy ~ aFz aFz ~ oFx 2.11.2
diferencijalom skalarne funkcije U=U(x,y,z): ay-a.;-' az Oy ox az
dW~F'df~liU'd1~ oUdx+ audy+ aUdz~dU. Kada Sil ispunjeni uvjeli 2.11.2, sila je kozervativna i ima svoju funkciju sila. Funkcija
ox Oy oz
sila se odreduje iz rezultata integriranih izraza 2.10.3:
Prema tome, rad konzervativne sile na putu od polozaja 1 do polozaja 2 jest:
U =.jFx dx + !;()',z) + C1 '
~ J(duF ~ U2 - C'Tl' 2.10.5
=: {F,. efv ... 4- C_
[I = (p dz
J~ z
+ ..:.. C"
-'
Vidi se da rad koruervativne sHe ne ovisi 0 pUlEU kOjinl se premjestala materijalna

locka b: 1 i1 sile za konacan i
polozaj.
2.12. POTENCIJALNA ENERGIJA 2.12.1. RUESENI PRIMJERI
Uvodenjem funkcije V, koja ima to svojstvo daje V=-V, moze se rad konzervativnih sila PRIMJER 2.12.1. Na materijainu tOCKU sila polja sila 1,2lI:iarl{l:g sa:
na putu iz polozaja 1 u poloiaj 2 izraziti sa: P= [(2xy +z3f{+x 2I+3xz 2 k]N
2 2 2
a. Ispitaj ima Ii zadano polje sUa §voju sila i ako ima, odredi kako glasi.
J J
W1,2 = rF- dr =JrdU = - -dV = V! - 172 =- Ll V. 2.12.1
b. Odredi koji je izvrsen rad sHe tog polja sib je na tocku
1 1 1
pri pravocrtnom gibanju iz A(1;-2;3) m, U
Tada se sila moze prikazati sa:
6 __ nv __ -av~_av~_avk Rjesenje. Parcijalne derivacije za dana polje sila za uvjete 2.11.2 glase:
,. - v - I -J - . 2.12.2
ax By oz' of of
x = 2x _Y = 2x,
a to znaci da je
By ax
aFy = 0 oFz = 0,
p = _ av F =_ av F=--.
av 2.12.3 oz By
• ax' y By z oz aFz aFx
= 3z 2
Funkciju V zove se potencijalna energija. Potencijalna energija kao i funkcija sila ima ax az
dimenziju Nm. Potencijalria energija se cesto oznacuje i oznakom Ep'
Vidi se da su trazeni uvjeti ispunjeni, a to znaci da je polje siia konzervativno i da ima
svoju funkciju sila.
Vaznije konzervativne sHe, njihova funkcija sile i energija, koje cesto
Funkcija sUa za zadano konzervativno polje bit ce odredena na osnovi formula 2.11.3 !cako
koristimo u kinetici jesu:
slijedi:
1. Svaka konstantna sila : au U = LX

~. 2
,r (y' z) + C
= 2xy + Z3 mora biti 2 .JV + z3Ji: + Jl
ax ,,, l'
P=ai+bI+ck, U=ax+by+cz+C V= -ax-by-cz+C1.

au =F =:;::2
By y
P=
-au =F =3 xz£'
2. SUa teZine: - Gk, U = -Gz+C
mora biti
az z
Analizom rezultata integracije vidi se da za funkciju sila danoga konzervativnog polja sila
3. Sila privlacenja dviju masa:
zadovoljava rjesenje:
mm
V= _k_l_2 +C .
1
r Rad sile zadanoga konzervativnog polja sila koje djeluje na tocku pri prijelazu
iz tocke A u tocku B jest:
4. Sila opmge iii eiastirnog sistema:
j~x' C
F= F
y=-+ I'
2
PRIMJER 2.12.2 Koji rad treba izvrsiti aa se PRIMJER 2.12.3 Na opruzi za

mll!'a me od jednog kiiograma digne s ~~,,,.·r: .. ~ velicinu fo = 50 em, iezi teret G=lON.
zemlje do tocke gdje je siia privlacenja te mase Fl m F2 ! m Nepritegnuta dl.lzilla opmge je L.
od i sunca po iznosu. ~s:"(t Kada 5e opmga otpusti, tako aa ostane
Potrebne velicine za proracnn ozuacene su sa: ~I~ 2~ pritegnuta sarno za fj =25 em, teret G odleti na
1
udaljenost izmedu centra zemlje i centra SUDea sa visinu H=lOm.
L, masa sunea sa M, masa zemlje sa m, radius Slika 2.12.1 Odredi krutost opruge.
SUDea sa R, radius zemlje sa r i Uluvt,"zalna Otpor zraka i tezina opruge neka se z<lnemare.
lWHstaHta privlacenja masa sa k.
Vrijednost tih velicina jest: Slika 2.12.2
L = 1,5'1011 m; M = 1,98'1030 kg;
m = 5,98'1024 kg; R = 6,95'10 8 m;
r = 6,37'106 m k = 6,67'10- 11 m 3 kg- 1 s- 2 , Analiza zadatka. Sile koje djeluju na teret sarno su sila [dine i sila opruge. Obje sile su
konzervativne i imaju svoj porencijal koji se opceniw maze za obje izraziti sa:
kf2
Rjesenje. PoloZaj gdje je masa me priv!acena od mase sunea j mase zemlje jadnakim iznosom V=---+Gy+C.
sile nalazi se na udaljenosti SI od sunca i na udaljenosti Sz od zemlje. Pri tome mora zbroj 2
udaljenosti od zemlje do sunca biti jednak Sl+S2=L. S druge strane iz uvjeta jednakog
privlacenja mora biti ispunjen i slijedeci uvjet: Rjesenje. U pocetnom i konacnom poJozaju teret miruje, a to znaci da se ukupna
m mo poteneijalna energija sistema ne mijenja pa mora biti:
=k-- iii /331104 = ~75,42 =n. Vi = V2 ,
2
S2
Odmjeravanjem velicine y od pocemog polozaja tereta taj uvjet glasi:

Kao rjesenje dobiva se da su udaljenosti
SI = 1497,44' 108 m
kf/ kl
_0 +C=_l +GH+C,
2 2
Ako se udaljenost mase IDo od centra zemlje oznaci sa x, tada je potencijal sile privlacenja Iz tog izraza slijedi rjesenje za krutost k, koja iznosi:
mase n10 od mase sunea i zamlje dan izrazom:
k= 2GB = 2,10,10 = 1066,7 Nm-l,
V= -k mmo -k Mmo + c. 112 - j} 0,5 2 - 0,25 2
x L - x
Rad koji treba izvrsiti da se masa IDo=l kg digne sa povrsine zemlje (x=r)
na udaljenost od centra zemlje S2, jest:
10- 11 10-11 10- 13

637'3,311 "--1,-49-7"- 2,59 3,311)0
2.12.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVAJ"l"JE. 2.13. KINETICKA ENERGIJA
2.12.1 lspitaj jeli polje sila P = (x 2 i +iJ +Z2 k) N konzervativno polje sila. Zatim Kineticka energija je skalarna velicina koju oznacujemo sa T iIi E k , a predsravlja izraz:
izracunaj rad sile tog polja sila, koja djeluje na materija!nu tocku pri pravocrtnom gibanju 2
T = ~ =!!!. v·v. 2.13.1
od ishodista do tocke A(l;l;l) m, zatim od tocke A do tocke B(l;l;O) m, i konacno od 2 2
tocke B do ishodista.
Materijaina tocka koja miruje nema kineticku energiju. Kineticka energija je energija
gibanja za razliku od potencijalne energije koja je energija se kine[icka
energija naziva zivom silom jer se njome moze vrsiti rad.
2.12.2 Polje sila P = (yzi + zxJ + xyk) N jest konzervativno. Nadi izraz za potencijalnu
Dimenzija kineticke energije je Nm.
energiju, ako se uzme da je u tocki A(1;l;-l) m, ona nula.
2.14. JEDNADZBE RADA I ENERGIJE

2.12.3 Teret G=lON moze kliziti po
glatkoj vertikaino polozenoj poiukruznici, i a. Opce sHe
vezan je oprugom krutosti k=O,4N/cm, Pri gibanju materijalne tocke mase m iz polozaja 1 u polozaj 2, na koju djeluje ukupna
kao sto se vidi na slici 2.12.3. sila P, koristeci jednadzbu gibanja F=mii, moze se izraz za rad prikazati na slijedeci
Odredi koji je rad potrebno izvrsiti za nacin:
premjestanje tereta iz polozaja A u polozaj
B.
Duzina nerastegnute opru~e je Lo=3 m, o
a L=4m i R=1,5m. :/
f.,!~i-- ___1_ _ _ _~
Slika 2.12.3
DobiE smo:
2.14.1
~
k
2.12.4 Opruga ima krutost k=5N/cm. , To je prvi oblik jednadzbe rada i energije koji glasi:
Odredi: Rad svih sib koje djeiuju na materijalnu tockll, koja se gina iz 1u
1" 11»1 x 101
a. Rad sile koja je rastegnula oprugu za x=30 em. 2, jedllak je promjeni kineticke energije te materijalne tocKe nastaie pri pdjelazu iz
b. Koji je dodatni rad potrebno izvrsiti da se Slika 2.12.4 poiozaja 1 u 2.
opruga rastegne jos za 10cm. Jednadzba rada i energije moze se pisati i na ovaj nacin:
2.14.2
Taj drugi oolik Jednadzoe rada 1 energije glasi:

Prj gibanju tocke iz
Promatranjem podintegralnog izraza u izvodu jednadzbe rada i energije
o::.dT. 2. L4.3
Ta jednadzba pokazuje da je elementami rad ukupne sue koja dljeluje na b. SHe SI! kUlzenativIle i,
tocku kineticke energije.
Za pravocrtno gibanje jednadzba rada glasi: Nekonzervativne site su one pri gibanju trose mehanicku energiju pa su zato i
2 2 2 2 nazivane disipativnim sHama. Tipicne disipativne siie su sUe koje nastoje sprijeciti gibanje
= JFxdx = J mxdx = J m Iii idt = J d(m2ii) kao sto su sile rrenja, otpor fluida i slicno.
1 1 1 dt 1 Ako na materijalnu tocku dje!uje ukupna konzervativna sila i ukupna
siia Fd , tada je fad tih siJa pri prijelazu iz polozaja 1 u polozaj 2 jednak
2
2.14.4 =
J
r 2.14.7
1
Za gibanje materijalne tocke u prostoru na koju djeluje sila F = F x f + F y J"" + F z"k lIma Rad konzervativnih sila moze se izraziti potencijalnom energijom:
brzinu +vyJ+v/, a polozaj joj odreduje radius vektor f=xf+yJ+zk, moze se 2
analogno pisati jednadzba rada: JrFk'df=
- 171 - 2.14.8
2 2
J F·df = J(Fxdx+Fydy+Fzdz) a rad disipativnih sila moze se oznaciti sa:

1 1 .
2
m JFd'dP = W1,2 d ' 2.14.9

2 2.14.5
lednadzba rada energij" sada se moze 'dati izrazom:

sto znaci da je: 2.14.10
Ta jednadzba omogu6uje da se zakon promjene mehanicke energije u

disipativnih sila napise u obliku:
2.14.11
2.14.6
Sam rad disipativnih sila moze se izraziti jednadzbom:
W1,2d = (V2 - VI) + (12 - 1 1 ) = 11 V + h.T = h.(T + V) = h.E. 2.14.12
gdje zbroj potencijalne i kineticke energije zovemo mebanicka energija i sa E.

Rad disipativnih sila uvijek je negativan ,ier se svladava orpor gibanju i trosi energija.
Prema izrazu 2.14.11 vidi se d2 je za materijalnu wcku na konzervativne i
disipativne sile, pri gibanju iz polozaja 1 u polozaj 2, zbl'oj ulmpne mehanicke mergije II
c. Sile su sve konzervativne Normalni pritisak na kontaktu kamena i valjka jest:

2
Ako na materijalnu tocku pri gibanju iz polozaja 1 u polozaj 2 djeluju samo konzervativne G V'l'
N=Gcos<p ~maN=GcosqJ ~--,
sile, tada se rad tih sila maze izraziti jednadzbom: g r
2.14.13
Kontakt prestaje kod onog kuta 'P kod kojega je normalni pritisak nula. Uzimajuci da je
N=O, dobiva se druga veza za kut i brzinu za trenutak kod kojeg upravo prestaje komakt,
iz koje slijedi da je; a glasi:
2
2.14.14 Vq>= rgcos(jl.
a IO znaci da je;
Rjesenje za trazeni kut jest:
L'1(V+T)=L'1E=O. 2.14.15
2
2 Vo
To je treci oblik jednadzbe rada koji vrijedi ako na malerijalnu IOcku djeluju sarno c08«,=-+--=08026 iii q;=36037 121 I l
3 3rg ,
konzervativne sile, a glasi; Karla na materijalnu tocku djell.lju sarno konzervativne sile,
tada je za vrijeme gibanja zbroj potendjalne i kineticke energije konst;mtan, odnosno.
nema promjene mehanicke energije. Izraz 2.14.14 prikazuje zakon ood::mJfl Plmelumicke'
energije. PRIMJER 2.14.2 Teret tezine G=20 N moze se gibati po
vertikalno dijeiu pI'stena
radiusa 1."=2 dm, a vezan je 'lprug'lm krl.ltosti
2.14.1. RIJESE]'<,'I PRIMJERI
k=l N/cm. Drugi kraj nprugc je vezan za
PRIMJER 2.14.1 Kamen tezine G nalazi se na vrhu tocku 0,
glatke valjkaste povrSine radius a I' =1 m. Aiw teret krene iz tocke A brzinom vo=O,l mis, odredi
Ako se kamen gurne brzinom vo=2 mis, on ce brzinu tereta kada dode u tocku B.
klizuuti po povrsini i s njom ce kontakt pri Tocka A je najvisa tocka, a tocka B je rocka 'B
kutu <po Odredi kut <po prstena. Nerastegnuta olliina opruge jednaka je I'/2. S!ika 2.14.2
Rjesenje. Kamen ce izgubiti kontakt kada normalna Slika 1.14.1

Rjesenje. Djelujuce sile opruge i tezine konzervativne su pa vrijedi zakon oddanja energije:
komponenta ubrzanja kamena daje inercijsku silu po
iznosu jednaku komponenti tdine okomite na valjkastu povrsinu, odnosno kada normalan mv~ h~ mvi hi
- - + - +C = - - + - - +C~2Gr.
pritisak valjkaste povrsine na kamen bude jednak nuli. Sila koja pri gibanju vrsi rad je sarno 2 2 2 2
sila tefine kamena koja je konzervativna.
Brzina kamena u nekom trenutku dok jos postoji kontakr, dobiva se iz uvjeta odrianja lz te jednadzbe jest:
mehanicke energije. Zakon odrianja mehanicke energije (To + Va = T~ + za vrijeme
kontakta glasi;
2 2
mv mv a nakon uvrsrenja dobiva se da je brzina kojom ce tijeJo ~tici u toeku l~
__0 +C = __'1' ~Gr(l ~COStO) +C.
'j ~ 'f' ~
~ L =-:,~2gm/.~
lz te jednadzbe dobiva se opci izraz za brzinu U ovisnosti 0 kuru \t, glasi:
v~ +2gr(1 ~cosq;).
PRIMJER 2.14.3 Teret tezine G=150N moze kliziti PRiMJER 2.14.4 Odredi za koju je
po glatkoj vertikalnoj ,""liilie; a vezan je velicinu x potrebno pritegnuti oprugu
elasticnom vezom krutosti k=5N/cm. krutosti k=2Nicm na se oslallja
A karla je veza l.l blo" tezine G=HlN, da otpmtanjem
Slika 2.14.4
horizontahwHl vezeje opruge biok bude odgunmt tako da
Lo=4m. Vezaje slijedi prikazani put i na kraju
koja je na udaljenosti L=4m. horizontalno odskoci s visine H=5cm, na m"'''.!t;U'u,,,, L=6cm. T,enje i svi otpori neka
Ako se teret odjeduom pusti siobodllO, odredi: se zanemare.
a. brzinu tereta karla se spusti do tocke B za
veiicinu H=3 m, Slika 2.14.3 RjeSenje. Oprugu treba toliko pritegnuti da se stvor! dovoljna potencijaina energija kojom
b. all kojeg Hmax ce se spustiti teret i koliko ce bi se nakon njezina otpustanja srvorija potrebna kineticka energija bloka. Potrebna kineticka
biti rastegnuta opruga u tom tre,mtku. energija blaka mora biti tolika da se njome izvrsi rad dizanja bloka na visinu H i da blok na
taj visini zadrZi horizontainu brzinu kojom maze horizontal no odskociti i pasti na udaljenosti
n'<C~<;I"C. U sustavu nema sila pa vrijedi zakon odrianja mehanicke energije koji L na tlo.
za spusranje tereta za velicinu H glasi:
Kinematika. Odskok bloka je horizontaini hitae kojem je vertikalno gibanje slobodni pad,
2
mVB a horizontal no gibanje je jednoliko s konstantnom brzinom v.
- - +C = --+- -GH+C.
2 2 2 Ako vrijeme padanja za visinu H tfaje to sekunda, rada se moze izraziti:
2
gtQ
Frema tome brzina za taj [renutak jest: H=-
"2
2 k, 2 2) A H
VB=-tXA-XB +Lg.,
m pa je prema tome:
·2
2
to =2-
H V2=~
gdje XA i XB oznacuju velicinu raztezanja opruge, u poiozaju A i B, koja iznose: g 2H
= 1m.
Kinetika. SHe u sistemu su konzervativne pa se moze koristiti zakon oddanja energije u
Na maksimalnu vrijednost HmaX' teret ce se spustiti kada se brzina tereta izjednaci s nulom, obliku:
odnosno: kx 2 mv 2
-+C=GH+--+C.
2 2
a) Kao rjeSenje konacno se dobva velicina potrehnog pritezanja opruge, a iznosi:
I ( ,
U tom trenutku ce opruga hiti rastegnuta za velicinu: X= IQ,2H+~1 = 8.246 em.
~ k \ 2H) .
b)
iz jednadzbe a) dobiva se da .Ie brzina u wcki B jednaka Terer G kada miruje kraju
PRIMJER 2.14.5 Ill!
=3.725m
Ako se teret Uigilt na visum. H=l ill i pusH da p"tillc. na
kiraj nosaca, nastat ce dinamicki progih fd'
Slika 2.14.5
Oared; vi:ljCim.l Vlastita tel-lim,
nosaca neika se zanernari.
Rjesenje. Sistem je konzervativan. Rad sile tefine trosi se na stvaranje derormacije konzole. Prema zakonu odrZanja mehanicke energije
Kineticka energija u trenutku pustanja tereta da pada i u trenutku na kraju pri ostvarenoj mv~ km m mv 2 km.m
z_ + C
__ - __ = __ - --'- + C.
deformaciji fd je nula. Prema zakonu odrzanja ukupne mehanicke energije vrijedi:
2 Rz 2 Rz +H
kf;
C = -G(H +fd) +2 +C. lz te jednadzbe moze se izraziti:
Ta jednadzba moze se prikazati sa:

2
Vo =V
2
+2km l- ---I'
(1
z Rz
1 \
Rz+H;
1'2 _ 2 -l.d
G.f _ 2 -G H -- ,2 - ~.f .. - ~f BY - 0
Jd fd LJ ·'d L _ - .
k k .-
U zimajuci u obzir da je:
Realno rjesenje te kvadratne jednadzbe glasi:
km m
z_ =
__ G = mg odnosno
fa = fst +V/;' +2fst H =fst ( 1 + ~ 1 +2~ ) =fstTl, R;
konacno se dobiva:
gdje koeficijent T] pokazuje utjecaj pada tereta s visine H na staricki progib f,t, a naziva se 2' 0 2gH
Vo "'V~ + ---
dinamicki koeficijent iIi faktor uvecanja statickog progiba. Rz +H
Od pad a tereta G sa visine H dobiva se da su faktor uvecanja statickog progiba i dinamicki
progib jednaki:
a. Da se tijelo digne s povrsine zemije na visinu H. porrebna je pOCetna brzina
11 = 1+ ~ 1+2 ~ = 11 ,05 j~ = 1st 11 = 22,1 em. 2gHRz

v = ,---
I
o ~ Rz +H
b. Prva kozmicka brzina je minimalna brzina kruzenja VI pri je sila inercije od

normalne komponente ubrzanja sili privlacenja, to jest:
odnosno
PRIMJER 2.14.6 Odredi koju pocetnu brzinu treba dati tijelu mase
m da bi se podiglo s povrsine zemlje na visinu H.
Odredi takoder prvu i drugu kozmicku brzinu. Otpor zraka neka Uz R z =6,37'106 m, ona iznosi:
y
se zanemari. VI = {iiI; = V9,81'6,37 '10 6 = 7,905 '10 3 mls.
Prva kozmicka brzina je minimalna brzina koju. mora imati tijelo pri
c. Druga kozmicka brzina je minimalna brzina kojom ce tijelo odietjeti na visinu H
poletu s povrsine zemlje da uleti u orbitu i kruzi oko zemlje. Slika 2.14.6 beskonacno vehku, a ona je jednaka:
Druga kozmicka brzina je min}maina brzina koju mora imati tijelo pri v, 11,1794 ~
= \/2gRz mis.
poletu s povrsine zemlje da ode u svemir
\) H
Rjesenje. Za dizanje tijela potrebno je dati tijelu kineticku energiju koju treba utrositi na rad
svladavanja djelovanja sile pri\'Iacenja. Sila privlacenja je konzervativna sila pa S'C njezin rad
rnvZe prikazat: s ITiehanickt
energije.
PRIMJER 2.14.7 Za koju 2.14.2 Blok [ezine G=20N, miruje na glatkoj elipticnoj
ve!.ichlll. x je potrebno pritegnuti opmgu povrsini u polozaju A na visini H =8 em iznad tocke O. Blok
krutosti k=4N/cm prije aa je vezan elasticnom oprugom krurosti k=4Niem za nepomicni
blok teZlne G=10N bude opmgom centar O. Nerastegnura duzina opruge je Lu=lOcm.
gurnut dovoljnom pocetnom brzinom da Ako .ie blok gurnut u polozaju A pocetnom brzinom
slijedi glatki vodeni put i s njime lll.e gubi '1'0=4 em/s. odredi sa kojom ce brzinom sti6i blok u polozaj B.
Slika 2.14.7
kontakt. Polohj lOcke B se nalazi na udaljenosti L= 14 em od tocke 0
(vidi sliku 2.14.9). Slika 2.14.9
Rjesenje. Uvjet rjesenja je da opruga bude toliko pritegnura da potencijalna energija opruge
moze izvrsiti rad dizanja tereta na visinu 2R brzinom koja ce dati inercijsku silu od
cemripetalnog ubrzanja jednaku tezini tijela. Put je glatki, nema disipativnih siia, pa se moze 2.14.3 Teret tezine G=5N miruje u polozaju A. Teret je vezan
koristiti zakon oorZanja mehanicke energije. elasticnom oprugom krutosti k==2 N/cm, i moze klizati po glatkoj
vodilici kao sto je pokazano na slici 2.14.10.
Kinetika. Prvo ce se odrediti minimalnu brzinu koju mora imati blok u najviSoj tocki kruga. Duzina nerastegnute opruge je La == 40 em, a vel icina H == 50 em.
U tom trenutku mora iznos sile inercije biti jednak tezini bloka, to jest: Ako se pusti da teret klizne iz tocke A niz vodilicu prema tocki
B, odredi brzinu kojom 6e udarl,i na kraj B ito:
L=G iii daje v 2 =gR. a. ako je vodilica u vertikalnoj ravnini i
b. ako je vodilica u horizontalnoj ravnini.
Zakon oddanja mehanicke energije daje inogucnost da se odredi velicina x:
kx 2 mv 2
- +C = -- +G2R+C. Slika 2.14.10
2 2
Minimalna velicina x je jednaka:
2.14.4 Po kosini s nagibom a=30o spusta se teret
4~R 2 !SGR
x = ~ + m; = ~ ----;;-- = O,1m = 10 em . tdine G. U tocki B kosina prelazi u valjkastu
povrsinu radiusa R=2m.(Vidi sliku 2.14.11).
Poznato je da je teret u tocci A imao brzinu
vA = 1 mis, da je cijela povrSina glatka i da je
visinska udaijenost od tocke A do najnize tocke
h=(),5m.
2.14.2. PRIM:JERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE Odredi kut rp koji odreduje tocku C gdje 6e se Slika 2.14.11
2.14.1 Teret tdine G=5N pridrZan je u poloiaju A na teret zaustaviti.
glatkoj horizonralnoj vodilici. Teret je vezan za jedan kraj
opruge krutosti k=2N/em. Drugi kraj opruge je vezan za 2.14.5 Blok tdine G==40N, pusten je u
nepomicnu (ocku 0 koja se nalazi iznad tocke B na tocki 1 da klizi niz glatku krivudavu
uaaijenosri H =!sO em. U nerastegnutom stanJu auzina opruge
je Lo=60 cm. Tocka A je na udaljenosti L=60 cm od tocke m.
Ako se tijelo pusti slobodno ono ce se poceti gibati prema a. Pritisak bloka na
tocki B. Odredi kojom ce brzinom doci tijelo u tocku B. ako je radius zakrivljenosti na tome mjestu Siika 2.14.12
111.
2.14.6 Teret G=20N vezan je 2.14.10 Teret G=SON je vezan za oprugu krutosti
nerastegnutom oprugom krutosti k= 1 Nicm i leii pridrZan u polozaju 1 na glatkoj
k=2 Nicm i miruje na horizontalnoj horizontalnoj podlozi na udaljenosti L=2,5 m kaleo je
glatkoj povrsini u polozaju 1 koji r- - - - 1
I J
'"I pokazano na slici 2.14.17.
, I
odreduje duzina L=4 dID i H =3 dID. Nerastegnuta duzina opruge je Lo= 1,5 m, a teiinajoj
U tom polozaju se odjednom pocne x se moze zane mariti . Ako se teret pusti slooodno,
vuci teret konopom prebacenim preko opruga ce ga pokrenuti.
koloture i to konstantnom horizontal nom F Odredi brzinu tereta u trenutku kada dode u polozaj
silom F=100N kako je pokazano na 2, koja je ispod tocke 0 na udaijenosti H=1,5m.
Slika 2.14.13
slici 2.14.13.
Odredi koju ce brzinu imati teret u
trenutku kada on prijede put x=1,75 dID.
2.14.7 Materijalna tocka mase m stoji izmedu dviju jednakih ~_ F~_ .1'.._tl.k
nepomienih masa M na medusobnoj udaljenosti 2L kako je L' L~
pokazano na slici 2.14.14. i'" 1>1"<1 ~
Stika 2.14.14
Ako se masa m pokrene sa brzinom Vo prema jednoj masi
M, odredi koju ce brzinu imati masa m kada prevali put
s=LI2.
2.14.8 Blok tezine G=lOON gurnut je sa brzinom

vo=2 m/s niz hrapavu kosinu nagiba ",=30° i f=0.2.
Na udaljenosti L= 1 m blok se zaustavi na pritegnutoj
opruzi krutosti k=40N/cm.
Opruga je prije udara bloka bila pritegnuta za
velicinu o=5cm (vidi sliku 2.14.15). Slika 2.14.15
Odredi maksimaino skracenje opruge omox nakon
naleta bloka.
2.14.9 Teret tdine G=lOON moze kiiziti po glatkom

dijelu prstena radiusa .=2 m kao sto je pokazano na
slici 2.14.16.
Ako je teret dignut iz poJozaja 1 u poiozaj 2
povlacenjem uzeta konstantnom silom F=200N, odredi
D;-zinu te;:-ei2. L Lrenulku kaoo. sngnt L
SEka:2, 14.16
2.15. SNAGA 2.15.1. PRIM:JERI
Svaki rad moze biti izvrsen za kraee ili duze vrijeme. Mjera kojom brzinom je izvrsen PRIMJER 2.15.1 Tenet tezine G=l kN miruje nll hrapavoj
odredeni rad jest snaga. kosini nagnilltoj pod kutom 0'=30°. Koeficijent trenja
Ako je rad A W izvrsen u intervaiu vremena At, tada je sredpJa iii prosjecna snaga za izmedu tereta i kosineje f=0,5 (vidi sliku 2.15.1).
taj interval vremena oznacena sa Odredi mora imati snagll stroj koji hi povukao teret
po kosini na visinu H=60m za dvije minute.
N =AW
sred At' Koeficijent korisnog ucinka stroja je '1 = 0,8.
Slika 2.15.1
Snaga u odredenom trenutku vrsenja rada definirana je kao granicna vrijednost srednje Rjesenje. Prvo treba odrediti koji ukupan rad treba stroj
snage kada interval vremena tezi nuli, to jest: izvr§iti, a zatim rad u jedinici vremena, koji predstavlja snagu.
Efektivni rad koji treba iZVfsiti jest dizanje tereta za visinu H i savladavanje sile trenja na
N=lim A dW
At~O At dt putu L=H/sina.
W=GH+TL=GH(l+fcosa) =
sma
Snaga je definirana kao prirast rada po vremenu iii rad u jedinici v[emena, a pokazuje = 1000'60(1 +0,51,733) =11.196Nm.
brzinu izvrsenja rada. Efektivna snaga mora biti

Snaga je skalarna vrijednost. ledinica snage je vat (W). Ona prikazuje rad od jednog dzula
(J) u sekundi (5), odnosno •lV'ef -- -W -- - - - -_ a~3
11.196 ~J "m s
k7 / Q~~ W ,
-- ~"j
t 120
1 W= 1 Js- 1 = I Nms- 1 = 1 kgm 2 s- 3 . a snaga stroja
N 933
Snaga rada sile moze se prikazati sa: N =.....!l 1.166 W.
1] 0,8
N= dW =F· df =F.v. 2.15.1
dt dt
Snaga rada sprega sila iii momenta moze se prikazati sa: PRIM1ER 2.15.2 Crpka daje kolicinu od Q=720m3 Jh 'lode pod tlakom od p=550N/cm 2 •
IzracUl:mj potreollll snagu elektromotora cr.pke ako je koeficijent korisnog uCinka
N= dW =M· dip =M'(J. 2.15.2
dt dt crpke Tj =0,75.
U tehnickoj praksi snaga je vazan pojam vezan uz pogonslce strojeve (motore) kojim se Rjesenje. Potreban rad koji treba izvrsiti crplca u jednom satu jest:
vrednuje sposobnost vrsenja rada u odredenom vremenu. Sto je veea snaga stroja, to ee on
W = QH = 720'550'104 = 396·107 Nm.
odredeni rad izvrsiti u kraeem vremenu.
Efektivna snaga mora biti:
Snaga stroja mora biti uvijelc veea od potrebne efektivne snage za vrsenje odredenog rada.
Potrebno je utrositi i rad na pokretanje elemenata stroja i savladavanju svih otpora lOm W 396 107
gibanju. Odnos potrebne efektivne snage i ukupne snage stroja odreduje se koeficijentom 3600
a potrebna snaga elektromotora:
korisnog ucinka stroja koji je dan izrazom . N
N ej 1467kW
= Ne! 11 0,75
Tj 2.15.3
N stroja
Materijalna tocka Dinarnika 69
68
~~
2.15.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
PRlMJER 2.15.3 Vlak ulmpne teZine G=7MN
I
krenuo je sa stanke i giba se u. pravcu jednoliko 2.15.1 Vucna sila kamiona kod brzine od 90km/h iznosi okNo Odredi efektivnu snagu
ubrzano tako da nakon vremena tj =50 s postigne kamiona u torn trenutku.
brzinu od v = 54 km/h te dalje nastavija ,I
kOl1stantnom brzinom. Slika 2.15.2 2.15.2 Koja mora biti najmanja snaga ciektromotora da bi vitlo teret od uz
Ako je pruga imala uspon od 31100, a otpor jednoliko gibanje po hrapavoj kosini nagiba a=30o, diglo na visinu H=30m za 5 minuta.
kotdjanja iznosi f=O,Ol, odredi efektivnu snagu Koeficijent trenja izmedu tijela i kosine je (l,S, a koeficijent korisnog ueinka vitIa je 0,80
vuce kao funkdju vremena.
Otpor zraka neka se zanemari. 2.15.3 Pami stroj snage N = HI kW tjera crpku za vrijeme t = 12 sat! izbaci Q= 106
litara vode na visinu od H=30m.
Rjesenje. Prvo treba analizirati sarno gibanje da se ustanovi ubrzanje i odredi silu vuee u Koji je koeficijent korisnog ucinka postrojenja.
ovisnosti 0 vrernenu. Tok prornjene brzine s vrernenom je poznat pa se moze odrediti
efektivna snaga u ovisnosti 0 vremenu.
Kinematika. U prvoj fazi gibanje vlaka je jednoliko ubrzano s poeetnom brzinom nula pa
je v=at. Prema tome je:
a= VI = 54.000 ~ =0,3
tl 3.600 50
U drugoj fazi gibanje je jednoiiko 5konstantnom brzinom pa je

Kinetika. U prvoj fazi vrijedi jednadzba gibanja:
ma =F-T-Gsma,
pa je sila vuce jednaka:

F = ma + T+ Gsma =
= G(~+fcosa+sma) =
Slika 2.15.3
g
= 7.000(0,0306 +0,01 +0,03) = 494kN.
U drugoj fazi gibanja sila vuee je jednaka:

F = T + G sma = 7.000' 0,04 = 280kN.
Efektivna snaga vuee za vlak pri zadanom

dobiva se prema izrazu:
= Fli) . v(t) ,
a prikazana je na sliei 2.15.4

Sllk3,2.1SA
2.16. KOLICINA GIBANJA I IrvIPULS

lz izraza 2.17.2 vidi se da je elementami kolicine
Za materijalnu tocku mase m, koja se giba i II nekom trenutku ima brzinu v, produkt gibanja.
mase i brzine naziva se kolicinom te materijalne tocke za taj trenutak gibanja i Kada sila P djeluje na materijalnu rocku za vrijeme tada se sumiranjem svih
oznacuje se sa: elementarnih za intenral vrernena od trenutka t, do trenutka 12 dobije da je:
2 2
2.16.1 ( dS =
J
1
U ovoj formuli se izraz:
KoliCina gibanja je vektorska velicina, a dimenzija joj je kgm/s=Ns. f
Ako je poznat zakon promjene sile po vremenu P = koja djeluje na materijalnu tocku, =J
1
tada se veliCina Pdt naziva elementanlim sHe i oznacuje sa dS pa je prema
tome: naziva ukupnim sile koji .Ie djelovao na materijalnu lOcku u intervalu
vremena !.1t=t2 -t 1' uzrokovanim silom F=F(t) i oznacuje se sa 81,2:
Prema tome dobiven je vazan izraz din:::TI.:ke glasi:
2.16.2
2.17.3
Suma elementarnih impulsa.
od trenutka tl do trenutka t2 naziva se sHe na
materijalnu tocku za interval vremena llt=t2 -t1 i oznacuje se sa:
Cesto se taj izraz pise u jednostavnijem obliku:
2 2
- r- r- S = 11 ij = m!l v. 2.17.4
Sl,2.=jdS=JFdt.
2.16.3 Dobiveni izraz 2.17.3 predstavlja zakon i kolicine gibanja.
1 I
djeiovanje nl.l materijainu tocku m:rokuJe promjenu
Elementarni impuls i impuls sile su vektorske velicine dimenzije Ns. materijalHe tocke.
Na drugi nacin moze se kazati da djeiovallje
promjell1lu brzine te locke.
2.17. ZAKON .lMPULSA I KOLICINE GIBANJA Zakon kolicine gibanja i impulsa mogJi smo pisati na siijedeCi nacin:
2
Za materijalnu tocku mase m, na koju djeluje sila P, jednadzba gibanja glasi:
ili m17l +
J
(Pdt = m17o.
k
2.17.5
dv
F- =ma- =m- d _ dq I
= -(mv) =-. 2.17.1
dt dt dt Izraz 2. 17 .5 pokazuje da: kolicina gibanja matedj aine locke pdje
plus jest jednaka koHcini l1akon djeiov<l.ll..ia j.JJJi'HliSiLt.
Vektor mv je kolicina gibanja te materijalne tocke.Prema izrazu 2.17.1 vidi se da je sila IzraZavanjem brzine VI i impulsa !I i sile P komponentama pravokumoga
jednaka promjeni kolicine gibanja u jedinici vremena. Aka je sila F = 0, tada nema promjene koordinatnog sustava, moze se zakon !colicine gibanja i prikazati skaiarnim
kolicine a to maci da je ij=konst. jednadzual1Ul koje glase:
Mnozeci jednadzbu 2.17.1 sa dr, dobiva se:
_ C'
-in::::.
U obzir izraz 2.16.2, znaci da

;:::: ffl}'
y:.
-7111' F 2.17.6
2.17.2 -mv~ =
~\
72 Materijalna locka Dinamika 73
iIi Jednostavnije: KOLICIl\IE GIBANJA

mil +Sx = mi2
Ako je ukupna vanjska sila djelovanja na materijalnu tocku mase m jednak8 nuh.
my1 + Sy = mY2 2.17.7
tada je:
mil +Sz =m~
2.18.1
Kada materijalna tocka vrsi pravocrtno gibanje u smjeru x, a na nju djeluje impuls
Sx = S, tada vrijedi jednadzba: a to znaci da je q=konst, odnosno da je:
2.17.8 if2 = ifl = q = konst. 2.18.2
Na materijalnu tocku, koja se giba pravocrmo, Ako je ukupni impuls u intervalu vremena 15.t=t2 -t1 jednak nuli, tada je promjena
dje!uje sila F. Ako se sila mijenja u ovisnosti 0 kolicine gibanja jednaka nuli, to jest 15.q=O, a to znaci da je:
vremenu, kao sto je prikazano na slici 2.17.1, te
treba odrediti impuls iIi promjenu kolicine gibanja ') 18.3
i to samo u intervalu vremena 15.t=t2 -tl' to se
racuna izrazom: Dobivena jednadzba izrazava zakon odrianja kolicine gibaI~ja koji glasi: Za
~+"
I ,dt tocku na koju je uimpna vanjska sila jednaka nuli, iii je
Sl,2 =
"jdS=mvZ-mv1· 2.17.9
j *";i"f~t2 ~
promatraru interval jednak null, nema promJene
Siika 2.17.1 tome ni promjcl1e brzine za taj interval vremena.
Kad je £=0, impuls je nula i nema promjene brzine. To tvrdi i zakon inercije, Bez
vanjskog djelovanja nema promjene gibanja.
Na slici 2.17.1, elementarni impuls u trenutku t, prikazuje uska srafirana elementarna Zakon odrianja koliCine gibanja posebno je vrijedan kadase prosiri na sraz iii sudar dviju
povrsina jednaka dS=Fdt, a ukupni impuls sile S1,2' koji je izrazen sumom svih materijalnih tocaka iIi dvaju tijela.
elementarnih impulsa od trenutka t1 do trenutka f2' prikazuje povrsina ispod krivulje
F=F(t) u tom intervalu vremena.
2. 18. 1. RUESENI PRll',1JERI Mjesto zaustavljanja bit ce na udaljenosti x, koja iznosi:

2 2
PRIMJER 2.18.1 teiine G nalazi se na hrapavoj nOjiUOnltaL!lO.l povrSini i krene _ fg 2 _ Vo fg Vo _ Vo
x-vt--t - v - - - - - - - -
u pravcu pocetnum VO' 0"1 2 1 0 fg 2 (jg)2 2fg'
Odredi za vrijeme i na mialjenosti ce se tijelo Z211staviti.
Velicine t1 i X mogu se direktno odrediti kinetikom uz pomoe stavka impulsa i stavka rada.
Koristeci zakon impulsa moze se izracunati trenutak zaustavljanja. Zakon impulsa glasi:
Sile koje djeluju na tijelo za vrijeme gibanja jesu vlastita tdina G, normalni 'I
pritisak podloge N i sila trenja T. Sile GiN djeJuju u smjeru okomitom na pravac gibanja ~ f -Tdt~mv)-mvo'
i nalaze se u ravnoteii. Sila trenja ajeluje u pravcu gibanja, ali je suprotnog smjera od smjera to
gibanja jer se suprotstavlja gibanju. Gibanje rijela je u pravcu koji je definiran leao os 'Ii, s
Ako se uzme daje to=O, T=fG, m=G/g i '1'1=0, dobiva se:
ishodistem u pocetnom polozaju tijela.
_.f __ G
JGt) - -vo'
g
Kinetilm. lednadzba ravnoteie za os y i jednadzba gibanja za os X glase:
Trenutak zaustavljanja je:
N-G~O a) 2
-T ~ my; b) Vo
L~-.
1 fg
gdje je T ~ fN .
lz jednadzbe a) siijedi da je N =G, a zatim iz jednadzbe b) slijedi da je:

KoristeCi stavak rada i energije moze se oarediti prevaljeni pm. Stavak glasi:
.. G ..
- fG ~mx ~ -x.
g mv~
iii -Tx ~E -E ~-----.
kI ko 2 2
Kinematika. Diferencijaina jednadzba gibanja tijela glasi: Znaci da je:

2
G Vo
x~fg· fGx~--
g 2
Postupnom integracijom dobiva se opci izraz za brzinu i poloz~j:
i=-fgt+C Prevaljeni put do trenutka zaustavljanja iznosi
t2 2
x=-fg-+Ct+D. Vo
X=--.
2
2fg
Konstame C i D se odreduju iz pocetnih uvjeta gibanja tijela. Pocemi uvjeti su da za t=O
jest i x=(), pa su konstante jednake: C==v o i D==O. Uvrsleno U opee izraze slijede Vidi se da su dobivene vrijednosti jednake ranije izracunanima.
leonacni izrazi za brzinu i zakol1 gibanja koji glase:
v = "0
Tijelo ce stati u trenutkl.~ tb kada ce brzina biti jednaka nulL je trenutak:

PRIMJER 2.18.2 Tijelo mase m=2kg miruje lila glatkoj ho'rizontalnoj povrnini. Na PRIMJER 2.18.3 Materijalna wcka tezille G=9,81 N giba
tijelo odljednom pocne djelovati sUa F=-5cosZtN. se po kruznici u hori:wutalnoj ravnini x-y konstantnom
Odredi zakon gibanja, maksimaln1.l koiicinu gibanja, maksimalnu kinetickl.l energiju brzirwrn v= 10 m/s. Odredi:
tijela, i koji je djelovao fia tijelo 00 tremii:ka t=O do trenutka t=./4 sekullde. a.lmpuls
prijeJaza iz
Rjesenje. Diferencijalna jednadzba gibanja tijela koja ujedno znaci ubrzanje tijela glasi: b. Impnls tock1.l pri
pdjelazu iz polozaja A u C(-r;O).
..
X ~ -
F ~ ---- ~
5cos2t -2,5cos 2t m!s 2 .
m 2
Rjesenje. lmpu!s uzrokuje promjenu kolicine gibanja. Kolicina Slika 2.18. J
gibanja materijalne tOcke se mijenja jer se mijenja orijentaeija
Kincmatika. Opee rjesenje diferencijalne jednadzbe gibanja jest:
vektora brzine. Trazeni impulsi jesu:
i ~ - 12 5sin2t + C ~ -1.25sin2t+ C a. impuls pri prijelazu iz polozaja A u B:
2 ' ,
1 SA,B ~ mvs - mVA ~ (-lOr - lOJ)Ns, SA,B ~ 14,1 Ns.
x ~ -2,5cos2t+Ct +D ~ 0,625cos2t+Ct +D.
4
b. impuis pri prelaw iz polozaja A u C:
Konstame C i D odrede se iz pocetnih uvjeta gibanja. Pri t=O mora biti: ~ (-10J -10J) = -20JNs, ~ 20Ns.
Xo ~ -0,625 + D ~ 0 io ~ Vo ~ 0 +C ~ 0,
a to znaci da su konstante c=o i D=O,625m.
PRiMJER 2.18.4 Tijelo tezine G=9,81 N lezi na

Trazene velicine jesu:
hrapavoj Tijelo mimje i
a) Zakon gibanja tijela: x=O,625(cos2t - 1) m.
odjednom dobije irnpllis S=4Ns te se
b) lzraz za brzinu tijela: v=-1,25sin2t m/s.
pralinijsk i i zallStavi nakon Sto prijede put x=4m.
e) Maksimalna kolicina gibanja tijeia: q",,,=mvmax =2·1,25=2,5 kgm/s. Siika 2.18,2
Odredi koeficijent trenja na dodirnoj povrSini
d) Maksimalna kineticka energija rijela:
tijela i podloge.
2
~ ~ 2. 1,25 ~ 15625Nm.
2
E mvmax RjeSenje. Impuls ee uzrokovati gibanje tijela u smjeru djelovanja impulsa. Sila trenja ce se
~ 2 2'
suprotstaviti gibanju te ce se ono zaustaviti kada brzina bude jednaka nuli.
e) lmpuls koji je djelovao od ,,=0 do "max: Pocetna se brzina moze odrediti zakonom impulsa i kolicine gibanja, to jest:
iz S=Aq~mv-O~mv je
S1,2 ~ m ",=,,/4 - ml',=o ~ - 2(1,25 - 0) ~ - 2,5Ns,
ili Prevaljeni put maze se odrediti zakonom promjene kineticke energije i rada vanjskih sila
t""iI!&" -1'-:14 1'- glasi:
SI;2 ~ f Fdt ~ j -5cos2tdt ~ -'::'(sin":: -sinO) ~ -2,5Ns.
1=0 2 2 ili !!:!. (0- = -Tx ~ -fGx,
o
prerna [UI!le je:
&2
- - - - - ~ :'U'i'
2xG 2xg 2'4·9.81 -,
PRIMJER 2. 18.5 Biok tezine G=9,81 N miruje na PRIMJER 2.18.6 Tijelo tezine G=lOON patine sa visine H=lm
(II) F
glatkoj horizontainoj podlozi. Na blok pocne i zabije se II tlo na dubiull 111= 1 em.
20
djelovati sila koja se s kako je Ako ocijenimo da je sHa otpora tla pri zabijanju tijela
tJu;",.,,,.,,,u l1a slid 2.18.3. kOllstantna, odredi veliCinu te sHe i vrijeme prodiranja
Odredi koju ce kineticku el1ergiju imati blok u 1 tijela u do.
15. sekundi i koju ce maksimalnu kineticku
iN ,"",,~, ' . ,,;
n
energiju imati u toku 1~ Rjesenje. U zadatku su tri karakteristicna trenutka. Prvi trenutak je
(8) 'I:
[, kada je tijelo pusteno da padne. Drugi trenutak je t z kada tijelo I
Rjesenje. Blok ce se gibati u pravcu djelovanja sile. -5 udari u do. Treci trenutak je t, kada se tijelo zaustavi u tlu. Prema Slika 2.18.4
Da bi se odredila kineticka energija, potrebno je Slika 2.18.3 tome, imamo dva vremenska imervaia i karakteristiku gibanja. U
odrediti brzinu koju je najpovoijnije traziti zakonom prvom intervalu vremena gibanje predstavlja slobodni pad tijela, kada potencijalna energija
impulsa. prelazi u kineticku energiju. U drugom intervalu vremena gibanje je jednoliko usporeno. kada
U 5. sekundi ce tijelo imati maksimalnu brzinu, jer je do tog trenutka djelovanje sile u kineticka energija i dodatna potencijalna energija vrse rad svladavanja sile otpora tla.
smjeru gibanja. Nakon 5. sekunde brzina ce se smanjivati jer se smjer sile mijenja.
Impuls po definiciji jest: _ It, r Za prvi interval vremena od trenutka tl do t z vrijedi da je V1 + V2=Ll.Eb iii
SI,2 - rdt, 2 2
C-(C-GH) = -t--t,
mv? mv,
a to znaci povrsinu ispod kruyulje F-t od trenutka t} do trenutka t z.

Impuls do 5. i 15. sekunde jest: a posta je v, =0, dobije se da je:
2
S = 20'5 =50Ns .i mvz
5 2 ' GH=- iii
2
Brzina u 15. sekundi i V max jesu:
S15 g 9,81 S5 9,81 Za drugi interval vremena od trenutka t2 do t, vrijedi da je V2 + E k2 + We= V3+ RIG.
V r =15 = - = SI-- = 25-- = 25m/s vmax = - = 50-- = 50m/s. oonosno:
m ' G 9,81 m 9,81
2
mV2
C, + - -Fh = (CI-Gh) +0 G(H+h) =Fh.
Kinelicka energija u 15. sekundi i maksimalna kineticka energija jesu: . 2
E = --
mV~5 1'252
= - - =3125Nm Cijeli se problem moze promatrati kao zabijanje tijela u tio na racun utroska potencijalne
k 15 2 2 ' energije tdine tijela. To se maze izraziti jednadzbom V,+Wd=V3 iIi
mv!ax l'5(f C-Fh = C-G(H+h).
Ek",ax = - 2 - = -2- = 1250Nm.
Sila otpora tia je jednaka:
F = G 1I +h = 100 1 +0,01 = 1O.100N.
h 0,01
Vrijeme prodiranja ce se odredili uz pomoc zakona impulsa u drugoj fazi gibanja. U toj
fazl it brzina orZlDl r",'>{lTlf>C' pada s visine H, a na kraju je nula.
lzraz Z2. lInpuls Jest:

iii (G-F)t=O-mj2gH.
IZDOSl:
2.18.8 Metak tdine G=50 N napusta topovsku cijev brzinom 1'=800 mIs, uz srednju silu
t=Q J2gH =~~ 2H =~ I 2'1 =OOO452~ barutnih plinova ad F=200kN.
g F-G F-G g 1O.OOO~ 9,81 ' ~. Odredi trajanje gibanja metka u cijevi i duzinu cijevi.
2.18.9 Teret rdine

G =100 N vucen je
2.18.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAV ANJE uz hrapavu kosinu.
2.18.1 MaterUaina tocka mase m giba se pravocrtno pod djelovanjem sile F=20 N. Brzina Nagib kosine Je
tocke u pocetku gibanja bila je vo=10m/s, a pet sekundi kasnije vs=20 m/s. a= 10°. Sila vuce se
~~~~~5'~~~~+-~--~~ t
Odredi masu materijalne tocke i zakon gibanja. mijenjala u ovisnosti b 10 (8)
s vremenom, kako Slika 2.18.6
2.18.2 Kugla tdine G=3N giba se konstantnom brzinom vo =5im/s. Na te±iSte kugJe je pokazano na slici
pocne odjednom djelovati sila F =(2i - 3J) N i djeluje dvije sekunde. 2.18.6. Koeficijent trenja na dodirnoj povrsini pri gibanju je f=0,2.
Odredi koju ce brzinu imati kugla na kraju djelovanja sileo Odredi brzinu tereta u desetoj sekundi.
(N)
2.18.3 Na materijalnu tocku koja miruje i ima tdinu G=9,81N, odjednom pocne djelovari 2.18.10 Blok F
[eline G=lOON ------

sila F=(4i-3J) N. U trenutku t=4s od pocetka gibanja, brzina tocke je v=(3i+4]) mIs, l~~ - - - - -
a poloiaj r=(i+4I)m. miruje na hrapa- ! I
Odredi koju ce imati brzinu i polozaj u trenutke t=8 s. kosini. Kosi-
40
I
na je nagnuta pod I
2.18.4 Tramvajski vlak ima pogonska kola tdine G=120kN i dvije prikolice ukupne rdine kutom a=300. 0
II III II
---
t
Koeficijent trenja o 5 10 15 (al

2Q=200 kN. Vlak juri u pravcu horizontal nom prugom Drzinom v=42 kID/h.
na dodirnoj povr- Slika 2.18.7
Odredi potrebnu udaljenost i vrijeme da se vlak zaustavi ako se koci sarno pogonskim
kolima. Koeficijent trenja je f=0,3. sini bioka i kosi-
ne je f=0,4. Na blok odjednom pocne djelovati sila koja se U ovisnosti s vremenom
2.18.5 Blok tdine G = 10 N giba se' u pravcu na kako je pokazano na slici 2.18.7.
horizontalnoj hrapavoj povrsini. U rrenutku kadaje biok imao Odredi brzinu, prevaljeni put i utroseni rad do 15. sekunde.
brzinu v=5m/s na njega pocne u smjeru gibanja djelovati
konstantna sila F. Blok u vremenu ad 10 sekundi od pocetka 2.18.11 Teret tdine
djelovanja sile prevali put s=100m. Koeficijent trenja Slika 2.18.5 G=50N miruje na
dodirne povrsine je f=O,1. horizontainoj hrapavoj
Odredi brzinu bloka u 20. sekundi od pocetka djelovanja sile i silu koja je djelovaJa na povrSini. Na tere! je
njega kroz to vrijeme. pocela djelovati sila
koja se mijenjaia s
Slik~2.188
:~~J; . G
Tijelo iTtaSE: E}1=10 kg giba sc no. podlozi konstantnOITl brzinuHl
4 m/s. Na teziste tijela pocne dje]ovati u smjeru gibanja siia F=40 N. kazan0 na slici 2. 8.8.
Odredi D2 koJem putu 1 Z2 koje vrijemt" c.e Sf" brzina tiJe12 povecad 5 pUt2 Koefici tent tren.ia na DO'Vfsini ie f=O.1.
Uaredl:
2.18.7 Tijelo teiine G=9,81 N miruje na horizontainoj hrapavoj podlozi. Odjednom .Ie na a. maksimainu brzinu terel£l,
tijelo djelovao impuls S=4Ns i ono hene li pravcu liZ koeficijent trenja jf=(},OS. b. izvrseni rad de 30. sekunde.
UdreGi za kOJe vriJeme 1 put ct prevaiin tijelo do trenutka kad mu se kineticka c. u~~pr!: Hl1PU~:) ~~~Jj: Je Jjt:tOV3.0 n~ ily=::lct 0.0 3h" seKuuae
energija smanji na polovinu. d. prevaljeni put do 30. sekunde.
2.19. KINETICKI MOMENT MATERIJALNE TOCKE 2.20. ZAKON MOl\1ENATA
Materijalna tocka mase m giba se u prostoru pod Za materijalnu rocieu mase m, koja se giba u prostom pod
djelovanjem sile F. U promatranom trenutku polo- djeJovanjem sile F, prema drugom Newtonovu zakonu uvijeie
zaj tocke odreduje radius vektor r i ima brzinu vrijed i da je
v (vidi sliieu 2.19.1). Moment te sile moze se racunari na neku nepomicnu tocleu, y
Koiicina gibanja tocke je: koju se moze uzeti ieao ishodiste nepomicnoga koordinatnog
y q=m17. 2.19.1 sustava, iIi na neku opeu toeku koja se i sarna giba.
U tom trenutku gibanja kineticki moment iii Slika 2.20.1

a. Moment na ishodiSte
moment kolicine gibanja lla nekl.l tocku prostm:a
Siika 2. J9.1 M, koja miruje iIi se giba, definiran je izrazom:
Moment sile F na ishodiste dan je izrazom:
KM = p xq= 15 xmv, 2.19.2 /vIc = fx F = rx ma. 2.20.1
gdje je polozaj materijalne tocke od tocke M oznacen sa p.

Deriviranjem izraza 2.19.3 dobiva se:
Tocka na koju se racuna kineticki moment moze biti: --

dKo : : -=-
dt
d '{l
dt
,- >< mv}
en = v- x mv- + r- x ma-::::" + r- x F- ::::
U
a. IshodiSte ~~,pv"umd"'''' koordimlin.oga sustava x,y,z. U tom slucaju je p =f pa je

moment kolicine gibanja jednak:
iz toga vrijedi:
(=rxmv. 2.19.3
2.20.2
b. Proizvoljna tocka A koja se i sarna giba, tako da se maze izraziti apso!utni i Taj se izraz naziva ZAKON MOMENATA. On glasi: Derivadja po vremenu kinetickog
reiativni kineticki moment gibanja na tu tocku s izrazima: momenta materijalne tocke jednaka je momentu ukl.lpne sue koja djeluje na tu
materijainu tocku. Kineticki moment i moment sile racunani su na ishodiste iIi nepornicnu
Ci. apsolutni moment kolicine gibanja: tocku O.
itA = 15 x mvaps ' 2.19.4
b. Moment na tOCKU A koja se i sarna giba
Moment sile F na tocku A, koja se takoder giba, dan je izrazom:
/3. relativni moment kolicine gibanja: MA = 15 x F = p x ma. 2.20.3
itA rei = P x mvreI' 2.19.5 Taj izraz moze se prikazati na dva nacina. Jedan nacin .ie da se ukljuci promjena
apso!utnog momenta kolicine gibanja mmerijalne tocke po vremenu, a drugi nacin je de. se
gdje je 15 ='1-'1A ukljuci prornjena relativnoga kinetickog momenta. Kineticki se moment U oba slucaja racuna
no. i~lu locku A. Ti izrazi gla;;~.
2.20.4
iii
2.20.5
Jednadzbe 2.20.4 i 2.20.5 izvedene su na slijedeci nacin: Daleje, ako se materijaina tocka A giba konstantnom brzinom VA' a kineticki se moment
i moment sile racunaju na tu tocku A, tada je derivacija relativnog momenta kolicine gibanja
1. Uz oznalee na slici 2.20.1 kineticki moment na tocku A dan je izrazom: materijalne tocke po vremenu jednaka momentu sile. To pokazuje u dinamici ravnopravnost
pmstora koji se brzinom l.! smjeru i prostOl'2 koji mHu.je.
KA = P xmiJ. Posto se velicine u jednadzbi 2.20.2 mogu prikazati sa:
Deriviranjem tog izraza po vremenu dobije se:

i
dK
__
A
dt
d-
=----.f
dt
xmv+p xma=----.f
d-
dt
x
dKo
-
dt
=
d _
-(r x mV)
dt
=-
d
dt
mi
x
j
y
my
:1
mil
dKx .,. dKy
dt dt dt
.,.
= - I + - J + - zk
dK -
sto znaci da je: 2.20.8

i j
MA =
dt
_ dp xmv.
dt
2.20.6 Mo =fxF= x y :1 =MJ+M/+
Fx Fy FI
zJ
Uzimanjem da je f=f>p i v=v + dp dobiJ'e se:
A dt'
to znaci da se vektorskajednadzba 2.20.2 moze prikazati trima skalarnimajednadzbama koje
dp x mv= x m VA + dp x m dp = dp x glase:
dt dt 'dt dt dt
dKx = ~[m(Yi -zy)] = F y-F,z =M
i konacno: dtdt z Y x
~ dKA dp 2.20.4 . - xz.)] =!:'~ Z - F X = M,

dK-y = -d [ m (zx
M =---- X -
A dt dt dtdt x z y 2.20.9
dKz d [ ( .
-=-mxy-yx .)] ~
F x-f<y=
· .. I vk ., v
2 . Kada se ubrzanJe matenJa ne toe e pnKaze sa a= d
2f d
2
(r:. ~ p) =a +a . .
1 uvrstI
dtdt
=
)' x
2 2 A rel
u izraz 2.20.3, dobije se: dt dt
Velicine KX,Ky i Kz prikazuju kineticke momente materijalne tocke, a
MA = = P x ma = p x m(aA +arel) = Ii x ma;, + p x marel'
velicine Mx,My i Mz prikazuju momente sile na osi x,y i z koje prolaze ishodistem O.
a posto je:
a'KA~ d (_ _) _ _ ~
- - =-
dt dt p xmvreI =V
re
zxmvreo
,.+0 x
tada se moze konacno pisati:
+p x 2.20.S
A.ko se Locka A. giba konstanmom brzinOL. S10 znaci dc. .I4 aA rada
1..1.0.7
cit
86 Marerijaina tocka QLll?t!!lika ______________ 87
2.20.1. RIJESENI PRIMJERI PRIMJER 2.20.2 KugHca mase m ""zana je za nit

Ii knrzi oko vertikame osi po zakunu 1"=I"(t). Nit:; tom
PRIMJER 2.20.1 Materijalna tocka mase m ovjesena .Ie za
osi zatvara kut (j (viai sliku 2.2004).
nerastezijivu nit duzine I i miruje u vertikalnom poloiaju niti. -...."...~+--iio
y Aka se zanemare teziua niti i otpOIf zraka, allau,cu.•,,,
Ako maSli odklonimo za kut qJ i pustimo slobodno, masa
Kuglke.
ce poceti da se giba i to osdlatorno, kao matematicKO
u ravnini slike.
Rjesenje. Kuglica vrSi kruzno gibanje. lzabran je desni
Odredi '''''L'Jiaw,ujednadzbu gibanja, ako se tezinu niti
pravokutni koordinatni sustava x,y,z. PoIoZaj kuglice
i otpor zraka zanemari.
odreduje vektor:
U stanju mirovanja pri kutu qJ ~O, sile koje djeluju

na masu jesu sila So i sila G. One su u ravnotezi, pa se moze
pisari: Slika 2.20.2
Brzina gibanja racuna se izrazom v~ w x I, gaje je w~ ~ (jJ k. To znaci da
U stanju gibanja masa vrsi oscilatorno gibanje po kruznici je:

radillsa I, i na njll ojelllju sile S i G koje nisll u ravnoteZi. U .. k
nekom trenutku maia ce bili otklonjena za kut qJ, imati kutnu
brzinu w ~ <P i kutno ubrzanje e ~ iP (vidi sliku 2.20.3).
Za koordinatni sustav kojem je ishodiste u hvatiStu niti, a x y z
ravnina gibanjaje ravnina x-y, bit ce z ~O, i ~O i F z ~O, pa Ortovi 1'0' ~ oznaceni su na slici 2.20.5.
je
~M
z
k K0 ~
Moment sila na kuglicu, racunan na ishodiste,
2.20.3
Za promatrani trenutak je: jest:
-
Mo ~
- -
I xG ~ + + xGk~
= G (yz - xl) ~ Gr(sin<p r - cos<PI) ~ -GrTo'
Prema zakonu momenata mora biti odnosno:
dt
Kolicina gibanja kuglice jest:
.
- Gl sm<p ~ -d (m [2')
<p ~ -G [2 <p
.. .
dt g ij~mv~mr(i)1:'o'
Slika 2.20.5
Znaci da diferencijalna jednadzba gibanja matematickog njihala glasi:
Kineticki moment na ishodiste jest:
if! + f{ sin<p ~ 0
I ::; I xrfl.rw ro :=: mr2 0)£ -mrz w
K:ldz jc t'Jt ).' v~1c; rna!er:, :naze se uzeti da je sinff == ip, pa diferencijalna jednadzta gibz.nj3.
glasi: Derivacija momenta po vremenu jest:
~0
dl dt
Jednadibe matematickog njihaia pokazuju da je gibanje oscilatorno.

Zalwn momenaLa izzaZavZL vekLorsku
Ta vektorska jednadzba sadrzava tri algebarske jednadzbe: 2.20.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
-mrze=O
2.20.1 Na materijalnu tocku djeiuje centraina sila, to jest
-mrzw 2 = -Gr = -mgr
,ila koja uvijek djeluje u smjeru centra elipse O. U polozaju
mr 2 e=O.
A, koja je 3 ill od centra elipse, materijalna tocka ima brzinu
vA=4m/s.
Ako se izrazi da je r = lsin~, z = lcos~ i E =ijI, tada se dobivene jednadzbe mogu dati u Odredi koju ce brzinu imati tocka u polozaju E, ako je I A !O x
konacnom izrazu: udaljenost tocke E od centra elipse 2 m, a centralna sila s Siika 2.20.7
siniJ cosiJ ijI = 0 a) brzinom zatvara kut 0'=45°.
Lcos~ <1>2 =g b)
sin2~ ip = 0 c)
Da budu ispunjene jednadzbe a) i c) uz uvjet da f1 *0, mora biti = konst.
2.20.2 Kuglica mase m, pricvrscena je tankom niti za
Iz jednadzbe b) dobiva se:
vrh tankog stapa u tocki C. Kuglica rotira tako da se
<1>2 = -g- iIi da je cosfl =.-L nalazi na udaljenosti hA =1 m, i ima brzinu v A =2 m/s.
I cosfl (;;2 '
Odjednom se nit pocne namotavati oko stapa pa se
a to znaci da je polozaj kuglice odreden duzinom niti i iznosom kutne brzine. kuglica vrti sve blize stapu.
Analiza gibanja kuglice mogla se obraditi postupkom D' Alemberta. Tada prvo treba Odredi brzinu kuglice za trenutak kada dode na
anal izirati vanjske sile i kinematiku gibanja. Za kineticku analizu postupkom D' A!emberta udaljenost hB =O.2m od stapa. Te±ina niti i debijina
(reba dodati silu inercije L=LN+Lp i pisati jednadibe ravnoteze za stvorenu dinamicku stapa neka se zanemare.
ravnote±u. Sile inercije su jednake LN=mrw 2 i Lr=mn:.
2.20.8
lednadzbe ravnoteze glase:
LXi = LN - S sinil = mr w2 - S sinlJ = 0
Lyl = - =0
LZ = G - S cos{) = o. 2.20.3 Teret tdine G visi na niti duzine 1= 1 m. Teret je
maknut iz polozaja ravnoteze i pridrian u polozaju 1, tako da
lz tih jednadzbi dobije se da mora biti:
nit s vertikalnom osi zatvara kut 0'. Ako se teret pusti
mrw 2 slobodno, on ce se gibati i doci u polozaj 2, tako da dio niti
S = - - = mlw 2 • e =0
siniJ ' stoji vertikalno, a dio, radi oslanjanja na lezaj, dode u
polozaj u kojem nit s vertikalnom osi zatvara kut p.
Odredi kut {3 i vrijeme trajanja gibanja kuglice iz poloiaja
1 u polozaj 2. Slika 2.20.9
90 Materijalna rocka Dinaln~ka 91
2.21. ZAKON ,-,'-"-'CLue," Mo.MENTA 2.22. ZAKON Mo.MENTA IlVi.jP'I.JLSA I KINETICKOG MOMENTA
Moment kolicine gibanja io materijalne tocke mase m na nepomicnu wcku 0., bit ce Mnozenjem jednadzbe zakona momenata sa dt riobivamo:
nepromjenljiv, ako je moment !l1o od ukupne vanjske sile F na tu istu tocku 0. jednak nuli. dio ~ M0 dt = f x Fdt ~ d}.7;S. 2.22.1
0
To ce biti aka je ukupna sila F nula, iii aka ukupna sila djeluje u smjeru tocke 0..
Ako je ukupna sila nula, znaci da nema promjene gibanja, odnosno ria materijalna tocka
iIi miruje iii se gibajednolikom brzinom u pravcu pa nema potrebe ria se dinamicki analizira.
U toj jednaazbi diG oznacuje diferencijal momenta kolicine gibanja, a velicina dM:
oznacuje moment eiementarnog impulsa.
Kada ukupna sila djeluje u smjeru tocke 0., promjena kinetickog momenta je nula:
lntegriranjem te jednadzbe od trenutka tj do trenutka t2 dobije se:
di0 ~5 t.,
__
2.21.1 2 2
dt '
Jdio ~ fdi ~ i - i ~ !J.i
f
0 02 01 0
= JrdM S
0
= !l1 s
01,2
.
tl 1 1
pa vrijedi zakon odrianja kinetic!cog momenta koji kaie: Karla je moment sile iJ", !roja
lz te jednadzbe slijedi zakon momenta impulsa koji glasi: Moment na
tocku, racunan na tocku 0. mill, tada nema
materijamu toclm mrokuje prumjel.lu kmetickog UH"llJ'''U,",''.
m!)mcni.a te na istu tocku
Zakon se izraiava formulom:
Ako se kineticki moment ne mijenja, znaci da je kineticki moment konstantan vektor za 2.22.2
svaki trenutak vremena, pa vrijedi da je:
2.21.2 iii jednostavnije pisano:
2.22.3
\t~
Pi
Sila koja djeluje u smjeru tocke 0 zove se central.na sila,
a sarna Locka 0. centar tog gibanja. Treba imati na umu da je i moment impulsa i kineticki moment racunan na istu nepomicnu
Ako je fxv~C, gdje je C kOllstanlan vektor, vektori f tocku 0..
<::i
r I
f i v ostaju u istoj ravnini okomitoj na vektor pa je lndeks s kod momenta podsjeca da je to moment ad impulsa.
o / "
t:l.kvo gibanje lnlVninsko gibanje. r /
Za centrainu silu vrijedi (vidi slilm 2.21.1), . /
'"
rvsina ~rl v1sina j =konst.
Slika 2.21.1
U kinematici gibanja planeta oko sunca iii gibanja satelita
oko planeta vrijednost: 2.22.1. ruJESENI PRllvl:JER!
2.21.3 PRIMJER 2.22.1 Kugl.ka mase m vezana

za nit, giba se po krufnici radins2 r 1 sa
konstantnom kutnom brzinom W j po
naziva se sektorska iii plusl.l<t bn:rna. giatkoj horizontainoj Aka se nit
pu,;,,'::i knn cental" kn..luiu::,
gibanja planeta. se po sye manjoj kr'uiillcL
i koja ce bitt
Siika 2.21.2
RjeSenje. Ukupna vanjska sila koja djeluje na kuglicu je sila niti usmjerena u smjeru centra
staticki moment - -
fi
I
i k1
kmznice po kojoj se giba kuglica. lzabran je koordinatni sustav s ishodistem u centru Mo ~ TxF = [t2 t 0 ~ -20tkNm,
kruznice. Moment sile niti na ishodiste je nula pa je: 20 0 oj
dK _ _
- o ~M ~o.
dt 0 i j k
kineticki moment Ko ~fxil= t 2 0
To znaci da kineticki moment mora biti konstantan, to jest: 20t 10 0
Ko ~ f x mil ~ mr 2 wk ~ kanst,
2 2 2
impuls 81;1. = fFdt~ !(-20t k)dt~(-lOt2k)l,
1 1 1
2
moment impulsa f
M~l;! ~ M~dt = (-20tk)dt ~ (- f 2
I·
]
1 1
c) Vriieij!](lsti 1:a trazene trcl1utke.
za trenutak tj = 5 s:
PRIMJER 2.21.2 Polozaj materijaine tocke mase m=lOkg odreduje radius vektor FI = 20i N,
if! =(1001 +10/) kgms- I ,
f~ (t 2 i+ti)m.
MI ~-lOOk kgm 2 s-2 ,
Odredi: a) Kinematicke elemente gibanja materijaine tocke.
£.1 ~-250k kgm 2s-t,
b) braze 1:a silu, kQlicinu gibanja, staticki kineticki moment na ishodiSte,
za trenutak t 2 =lO s:
impuls i moment impulsa na ishodiSte za interval vremena f1t ~ '2 - tl .
c) Izracunaj sHu i kolicinu gibanja, te statiCki. i kineticki moment na ishodiSte £2 = zor kgms-2,
za trenutak t l =58 i trenutak t 2 =10s. il2 =(200i + wi) kgms-I,
d) Izracunaj impuls i moment impulsa na ishodiSte koji su djeiovlili u intenralu M2 ~-200k kgm 2s-2,
vremena f1t ~ t2 - tl . £.2 ~-lOoof kgm 2s- I
e) Provjeri izraze za F, Mo, 8I ;J. poznatili stavki dinamike.
RjeSenje:
a) Elementi giballja jesl.l: dj j rnoment za
zakon gibanja r= (tzi+tl)m,
brzina v=f~(2ti+i)ms-l, 10
ub,zanjt: a- ;:; : r ::.
~.
.Lt
"".
ms -"".. )i = (200-
!O
b) TraZelli izrazi jesu: ! ~[-lOOOf-
,
sila p ~ mil ~ 20ikgms-2
kolicina gibanja il ~ mil =(20ti + lOi)kgms- 1,
94 Materijalna tocka
e) Provjera stavclma.
zakon sile:
dif d ( 20d- + lOj- )
-
dt dt
zakon momenata:
-20tk kgms- 2 ,
zakon impulsa:
SI,2 = Ail = il2 -ifI = [(200i + 1OJ) -(looi + 1OJ)] = lOOikgms- 1 ,
J\li\TERIJALNIH
zakon momenata impulsa:
3.1. UVOD
M; 1,2
=AKo=Ko2 -Ko 1 =[C-lOOOk)-(-250k)]=-750kkgms-1.
Do sada je vrsena dinamicka analiza tijela analiticki prikazanoga kao malerijalna tocka.
Receno je da je tocka idealizacija tijela koja se moze uzeti kada dimenzije tijela
nemaju utjecaja u mehanickoj analizi iIi su to cestice materije vrlo malih dimenzija tako da
moiemo smatrati da je materija skoncentrirana prakticki u tockL
U mehanickim sustavima gdje se takve idealizacije cine za vise tijeia. takav mehanicki
sustav se naziva sustav toc.aka.
Tijelo kojem materija jednoliko ispunjava volumen i kojem se pri bilo kakvom vanjskom
djelovanju oblik ne mijenja, nazvali smo \{ruto tijelo. Realno cvrsto tijeio je tijelo koje cini
vrIo velik skup materijalnih cestica medusobno vezanih unutarnjim vezama. Ovisno 0
vanjskom djeiovanju udaljenost cestica u real nome cvrstom tijelu se mijenja pa nastaje
promjena oblika tijela koju nazivamo deformadjom tijela. Dakle reaino tijelo je cvrsto ali
nije kruto vee deformabilno i nije ispunjeno jednoliko masom po svom volumenu vee
diskretno s vrlo velikim brojem cestica materije.
Skup cestica materije odredene mase koji pod malim vanjskim djelovanjem jako mijenja
polozaj i oblik volumena, dinamicki se analizira kao fluid. Takav skup cestica materije
susrecemo i promatramo u medijima kao sto su tekuCine i plinovi.Obicno se analizira tok
i djelovanje tih medija u kana!ima. vodovima, turbinama, crpkama i slicno, iii gibanje cvrstih
tijeia u njima.
Dakle cestica je materijalna lOcka s vrlo malom masom u vrlo maiom volumenu kojih je
Sm3.tra se da je gibanje cest!ce transJatort}0 (be?
pa je dinamicka analiza analogna analizi materijalne lOcke. U daJjnjem izlaganju ce
u anaiizi sustava materijalnih tocaka promatraju se vanjske i unutarnie

ineauakcije. odreuu.iu dinamicKa svojsrva i elementi gibanja; definiraju VaZfl! poJmovi i
anaii2; kruLog
materijalna ro:':ka sustava ima poiozaj, maSli, silu, brzinu i ubrzanje.
96 Dinamika Sustav materijalnih tocaka 97
Na svaku materijalnu tocku moze djelovati ukupna sila od djelovanja tijela izvan Koordinate centra masa sustava odreduju se izrazima:
promatranog sustava, i ukupna sila od djelovanja materijalnih tocaka samog sustava. n n
Svaki sustav materijalnih tocaka ima u odredenom trenutku velicine kao sto su cemar Lm,Y,
i=l
Lmiz,
[=1
masa, kolicina gibanja, kineticki moment i energija. Dinamicka analiza mehanickog sustava Y =-- Ze=---' 3.2.4
e m m
koristi zakone kojima se odreduju rezultati djelovanja sila na sustav iii se za odredeno gibanje
sustava traze uzroci. Zato je zadaca dinamike sustava tocaka da odredi zakone Deriviranjem po vremenu jednadzbe 3.2.2 dobije se jednadzba:
kojima se povezuju djelovanja sila s njegovim gibanjem. n
.,.
l.! L
i=l
mi Vi =mVe' 3.2.5
3.2. CENTAR MASA SUSTAVA MATERIJALNIH TOCAKA

iz koje se dobije izraz za brzinu centra masa u vektorskom obliku:
Za svaki trenutak gibanja sustava mogu se odrediti
y n
polozaj i kinematski elementi gibanja centra masa sustava.
Ukupna masa sustava materijalnih tocaka jednaka je
Lmjvj
Vc __i""_l_ _ 3.2.6
zbroju svih masa tog sustava, a odreduje se izrazom: m
3.2.1 Deriviranjem po vremenu jednadzbe 3.2.5 dobije se jednadzba:

__ il 1 I~!_ ..L<~I X n dV, dVe
I I Lm,-=m- 3.2.7
--~~-=~---~/ ,=1 dt dt
Iz Iz statike je poznat znacaj i nacin odredivanja ukuPne
tdine i centra tdina sustava.· Ukupna tezina je zbroj iz koje se dobije izraz za ubrzanje centra masa u vektorskom obiiku:
Slika 3.2.1 tdina sustava, a tocka centra tezina iIi rdista je tocka u n
kojoj mora djelovati rezultanta sila ukupne ldine sustava. :£miiii
Polozaj centra tezine izracunava se jednadzbama koje se iie _ _i=_I _ _ 3.2.8
sumarno mogu pokazati u vektorskom obliku jednadzbom: m
n
LG,f;=Grc '
i=l
3.3. JEDNADZBA GIBANJA CENTRA MAS A SUSTAVA

Ako se tezine izraze sa G=mg i Gj=m, g, i cijela jednadzba pokrati sa g, dobije se
Na sustav materijalnih tocaka mogu djelovati siie koje
vektorska jednadzba za izracunavanje polozaja centra masa:
nazivamo vanjskim i unutarnjim silama sustava. Vanjske
Lmir i =mrc· 3.2.2 sile nose indeks v, a prikazuju sile koje su uzrokovala
i=l tijela izvan promatranog sustava. Unutarnje sile nose
indeks u, a prikazuju sile koje nastaju od medudjelovanja
Porozaj centra m2.Sa dakle odred:tje r~dius '/ektcr: materija!nih tccal::::2. p!:"Dmatrz.nog :;U3t2:,/~. Prer::a tc::ne :-'oJ.
n i-tu materijalnu tocku djeluje ukupna sila:
')' mr
3.2.3 F =1.
,j' L 'J
:'.3.1
j==l
Slika 3.3.J
U tom izrazu Ie oznacuie vaniskih uzrok3.. a 11
Poioiaj centra masa :mSIava istovjemll Je sa pOI01:aJ,em centra tezinll iii te±iSm tog
materijalnih tocaka sustava.
sl.!stavlt.
98 D~liamika Sustav materija!nih tocaka 99
Ako masa i-te materijalne tocke jest m i , polozaj joj odreduje radius vektor r; a brzina 3.3.1. RIJESENI PRIMJERI
ubrzanje 5U joj Vi i iii' tada se moze za svaku marerijalnu tocku sll~lava napisati PRIMJER 3.3.1 Susiav Cine tid materijallie t"':'~i2 ill;:;:;;:;
jednadzba gibanja koja glasi: m" tako da .ie m] =m" m2=2mn i m3=3mo' Mase su
(i = 1,2,... , n) . 3.3.2 medusobno vezalle krutim duiine t. Tezina
stapova je tako mala da se maze zanemariti. Sustav
Zbrajanjem svih n-jednadzbi tog sustava, dobije se miruje na glatkoj horizontainoj povrlini. Na rnasl1 m J je
odjednorn poeela djelovati konstantna sUa P = F~ u
3.3.3 polozaju pokazanom fla slid 3.3.2.
Odredi pocetni po\ozaj, J"'..!ll,nU,L'" gibanja, izraz za
brzinu i zakon gibanja centra masa sustava. Slika 3.3.2
Prema zakonu aKClje reakcije mora biti P:;=-P~, sto znaci aa Je za sva unutarma
-u -u .... ~ ). " Rjesenje. Sustav se giba u horizomalnoj ravnini koja ee se
medudjelovanja ispunjeno da je Ft/Fj " =0, a prema tome da je i zbroj svih unutarnjih siia
definirati kao ravnina x-yo Analiza treba zapoceti odredivanje~ pocetnog polozaja centra
sustava jednak nuli, to jest:
masa uz pomoe izraza 3.2.4. Zatim treba prema izrazu 3.3.5 postaviti diferencijalnu
3.3.4 jednadzbu gibanja centra masa sustava. Rjesenje diferencijalne jednadzbe gibanja centra masa
daje zakon gibanja i izraze za brzinu centra masa.
k
Koordinate pocetnog polozaja centra masa jesu:
Kada se oznaci da J'e E p;"=pv,
i=1 i uzmu u obzir j'ednadzbe 3.3.4 i 3.2.7, IC"BaUD'"
3
3.3.3 ce glasiti: }mx
n "co -- t13 " -__m-,"o,-'_O_ _,-'_11_2_-_~_"m_'-,--'1_12 =--l=-0.0833l,
1
= Emia = i
=m oJ • .:>.5
.C
6mo
0 I
. 12
i=1
Em t
i=l
lz jednadzbe 3.3.5 moze se odrediti ubrzanje gibanja teiista sustava kao k-vocijent
ukupnoga vanjskog djelovanja j ukupne mase tog sustava. To predstavlja <lif·",,..,,,,,,
gibanja cent;-a masa iii teziSta sustava toeaka koja je dana
E
m;Y t m'O +5m Isin60° - f3
Y '"'~= 0 0 . =::LI=07217L
Co 3 6m 6 2 '
izrazom:
Em j
0
i=1
3.3.6
Prema zakonu gibanja centra masa jest:
3
lz izraza 3.3.6 vidi se da se centar masa sustava materijalnili toeaka gibajednako kao r = Fi = (E m) fie = 6m o (x/+yJ),
i",l
jedna materijaina locka s masom jednakom ukupnoj masi tog sustava, i na koju djeluje
sila jednaka vanjskom na sustav. To je vaZna spoznaja u dinamici,
sto znaci da su komponente ublzanja centra masa jednake:
a zove se zakon gibanja centra masa iii teziSta sustava tocaka.
lntegracijom diferencijalne jednadzbe gibanja centra mas? sustava i uz poznavanje ,; =0
~ c
uvjeta gibanja centra masa, moze se odrediti izraz za brzinu i zakon centra masa
Dromatranog sustava materiialnih tocaka.
izrazi za brzinu 1 centra masa jesu:
tc
100 Dinarnika Sustav rnaterijalnih tocaka 101
Nepoznate konstante integracije odreduju se iz pocetnih uvjeta gibanja centra rnasa. Ti 3.3.20 PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
uvjeti su da za t=O mora biti xc=xc,' Yc=Yc, i xc=Yc=O, Primjer 303.1 Cetiri slobodne materijalne tocke mase
Konstante integracije su jednake C1 = Cz=O, Dl =Xc, i D z =Yc; Konacni su izrazi za m 1 =m", mz=2mo • m3=3mo i m 4 =4mo gibaju se u ravnini
brzinu centra masa: xy konstantnirn brzinarna jednakim:
.
X =-t
F v1=2imls, Vz =(3i+2!) mis,
c 6m
v3 =3!m/s i v4 =(-2i-2/)m/s.
a zakon gibanja centra masa na koordinatni nacin dan je izrazima:
Ft Z Za trenutak kada je poloZaj masa kao sto je pokazano na a
x::::x + - - y c =yCo =konst.
c Co 12m slici 3.3.4, odredi polozaj i brzinu centra mas a sustava,
ako .ie poznato da je mo = 10 kg i a = 0,8 m. Siika 3.3.4
PRIMJER 3.3.2 Tri siobodne materijaine tocke mase m i

gibaju se sa konstantnim brzinama Vi u ravnini x-y 0
Primjer 3302 Sustav se sastoji od cetiriju materijalnih

Masa i brzina pojedine materijalne tockejest:
tocaka vezanih krutim stapovima zanemarive tezine, i
m 1 = m0 VI = ( -2/+ 3/) mIs, miruje na glatkoj horizonta!noj povrsini. U trenutku t=O
m2 =Zm 0 Vz = 4im/s te 11a sustav pocne odjednom djelovati konstantna sila
m3 =3m 0 V3 = (2i+4J) mls. a
F=lOfN, kako je pokazano na slici 3.3.5.
Odredi zakon gibanja centra masa sustava ako je
Odredi brzinu centra masa sustavllo poznato da je mo=Skg i a=O,Sm.
Slika 3.3.5
Slika 3.3.3
P-,ie.senjeo Brzina centra masa moze se odrediti formulorn 3.2.5 koja za primjer glasi:
3
Lmivi :::: Lmi"v C '

;"1 i"1
odnosno
Uvrstenjem zadanih vrijednosti slijedi:

m o '( -2'[+3]) +2mo '4i + 3mo '(2i +4]) = 6movc'
(-2+8+6)1 + (3+ 12)], = 6vc '
lzf+15I= 6vc '
Prema tome je brzina centra masa sustava Vc = (2f 'C 2,5T) mis.
Sustav materiialnih tocaka 103
102 Dinamika
3.4. KINETICKA ENERGIJA SUSTAVA MATERIJALNlli 3.5. ""un,",,v'--"u~ RADA I ENERGIJE SUSTAVA MATERIJALNIH TOCAKA
Mehanicki sustav se sastoji od !li
Ukupna kineticka energija sustava materijalnih tocaka
jednuka je zbroju IdneticKe energije svili materijainih materijalnih tocaka. U trenutku t,
tocaka tog sustava: polozaj materijalnih tocaka definira
n 2
miVi konfiguracija poiozaja 1. a u trenutku
T=I: . 3.4.1
i~l 2 t2 konfiguracija polozaja 2, kako je
pokazano na siici 3.5.1.
Cm j
Ako se izrazi brzina sa 17;=17e +~/c' tada je Aka na i-tu materijalnu locku
polosaJ 2"
djeluje ukupna siia ad vanjskog
vr
2
= 17'v
l
2
= v + 217'F + vi/c'
t e e ifc
2
...
x djelovanja Piv, a ad medudjelovanja
tocaka sustava ukupna unutarnja
a izraz 3.4. 1 moze se prikazati i na ovaj nacin: , " sila Fiu, tada je rad svih sila na
Slika 3.4.1
izvrsenim pomacima tog sustava u
imervalu vremena ilt=t2 -t] jednak:
Slika 3.5.1
n 2 2 n
+ FU)'dF = (v +
~ L-t
gdje su: Lmi=m - ukupna masa sustava, , !
1 i=l
i=l
2 n 2 n
n
Lm/i/ e =0 staticki moment masa na centar masa sustava

= r" (F"
jL..,.,
1 1=1
,
+ pU\'dF (v
,I e + JL-
1 I=l
i=l
- kineticka energija relativnoga gibanja silstava U odnosu Prvi dio u izrazu za rad maze se prikazati sa:
2n 2n 2n
na centar masa.
'v I p:'
J L \-
1 iool
I
+ pU')'dFC =J(""
-! e + Lft"
L i·df e =Jr
i·dF
1 i=l
r Iv.'
1 L"'l 1
r'ar
c
Kineticka energija sustava materUalnih tacaka moze se prikazati i na ovaj nazin:

jer je:
2
mVe n
T= - - + T I.
2 c
3.4.2 LF v=Fv i
LF,"=O
1=1 i=l
Prema tome .ie:

Prema izrazu 3.4.2 kiueticka energija sustava tocaka jednaka je zbrojl.l
kineticke energije l.lkupne mase sustava koja se giba brzinom centra masa i kineticke r -v fI: ,Fn
f .... v -u\ 3.5.1
J.F ·drC + Ji +F I·dr lie
..
--I ->
=
_ \ I t J
energije relativnoga gibanja materijahJh tocaka u odnosu. na centar masa susiava. 1 1/=1
Relativno g;tanjt neke n1~terijalne tocke prOillatranog sustava U odnosu na centar rnasa tog
sustava moze hiti priblizavanje, udaljavanje iii kruzenje. Na osnOVl izraza 3.5. vidi
u iD.tervaiu. ~!reH!eHa. /.It;;:; t2 ~tl' jednak zbroju

koji je izvrsio centar masa silstava, i rada vanjskih i unutarnjili sila sustava na putovima
kO.ii StJ iZYrsile locke l.l odnos!! ria cent'll' masa sustl'llla.
104 Dinamika SlJSlaV materijalnih tocaka 105
Prvi clan u izrazu 3.5.1 moze se prikazati so.: 3.5.1. RIJESENI PRIMJERI
2
PR!MJER 3.5.1 Sustav od ceti:ri materijalne
f mv·diJ
1
,,, c c=
tocke jednakih masa velicine m, = 5 kg, gibaju SiC u
prostortJ konstanltnim U
3.5.2 trenutku masa je kao !ito je pokazano Ila slid
3.5.2. Dllizina 1=4m. Brzine masa su:
VI = 6 Tm/s, v2 =2Im/s, v3=4km/s i v.=2([+/ mis.
gdje je
lzraz 3.5.2 povezuje rad vanjskih silo. so. kinetickom energijom S1:!stava za slucaj gibanja Odredi za promatrani trenutak:
sustava sa kinematskim elementima gibanja centra masa. a. polczaj centra masa,
Drugi clan u izrazu 3.5.1, moze se prikazati so.: b. brzinu centra masa,
c. kineticku energiju sustava i
2it
JL
''i:""' ( -uJ
~v + F; 'dr~/ =
,F, ic
J" m;ai'dri/c
2n
L, - J'ILr"' ~ =
2n
d. relativnu kineticku energiju u

Slika 3.5.2
1 i""-l 1 1=1 1 i=l
centra masa.
= J2(I i '"" 'm~
1 \
c ~
df
1"1'a
l 1t
+
~
n
>:
1"1
mil
~ llc
\
·v.iIC)'Idt=
RjeSenje. Gibanje je u prostoru. PoloZaj centra masa i brzina ee se odrediti na vee poznati
nacin. Za odredivanje relativne kineticke energije potrebno je definirati relalivne brzine masa.
)J dt= Relativna brzina i-te mase oko centra masa sustava je =v-v.
t:1 m.1. \ ~·v,
n
+)' ( dV I C
dt 'IC
a. Tre!Jutni centar masa za trenutak kadaje sustav u polozaju kao!lto je na siici
3.5.2 odreduje se jednadibom 3.2.3:
4
_ ~
rc = -4- - =
mlTI+m2G+m3r3+m4r.
Lm
i=l
i
3.5.3
m0
+m0+m
0
+m 0
lzraz 3.5.3 povezuje rad vanjskih i unutarnjih sila sa kinetickom energijom sustava za I - - ~
=-(3i +3) +3k).
slucaj relativnog gibanja sustava u odnosu centra masa. 4
Uvrstavanjem izraza 3.5.2 i 3.5.3 u formulu 3.5.1, dobije se konacni izraz za rad koji
glasi: Koordinate trenumog centra masajeslJ: xc=3rn, m i zc=3rn.
b. Brzina centra masa odreduje se jednadZ.bom 3.2.6:
lzraz 3.5.4 pokazuje da rad svih stia,

sustava iz konfiguradje PUllU","J"
Rad konzervativnih sila sustava moze se uvijek sa promjenom potencijalne J NIlS.
energije, pa se zakone rada i energije opisane u sIucaju materijalne tocke maze analogno
koristiti i za sustav milt~ri.ialnih tocaka.
Komponeme brzine centra masa jesu: Yn=2m/s, VCy=! m/s i v",=l,Sm/s, odnosno Analiza centra masa. Gibanje centra je ravninsko. U trenutku kada je poceia
vc =2,693 m/s. djeiovati siia, sustav je mirovao u poiozaju pokazanom na slici 3.5.3. Vekrorska
c. Kineticka energija sustava odreduje se izrazorn 3.4.1: diferencijaina jednadzba gibanja centra masa prema jednadzbi 3.3.6 glasi:
. 2
1
.:-. mj Vi 2 2 2 2, pV .. 7' .. 7' F 7'
T= L - - = -,Fn E
j VI +m2 V2 + Fn 3 V3 +m4 V 4 ) = --=--=XI+YJ=-l.
dt2 mult 2m
i=j 2 2 C C
= i
m 2
[6 +22 +4 +(2f3?]
2
= 25 68 = 170kg~
m 2
= 170 Nm. Ubrzanja, opci izrazi za brzinu i polozaj centra masa jesu:
d. Relativna kineticka energija oko centra masa dobije se iz izraza 3.4.2, a iznosi:
n 2
-! 1~ 2 mukvc_
l.=-L....,m.v l =T---=liO 20'2~6932 = 170 -72,5 =97,5Nm.
c 2 i=l I Ie 2
Pocetni uvjeti gibanja, pri t=(), za polozaj i brzinu centra masa jesu:
I
=0; Y =-
c 2
PRII\1JER 3.5,2 Na giatkoj horizontalnoj povrsiill nalaze se d Da budu ispunjeni pocetni uvjeri, konstante integracije moraju biti jednake C 1 =C 2 =D, =0
dvije jedllake mase medusobno vezane krntim Stap m 1 D2=lIZ. Prema tome, konacni za brzinu i polozaj centra masa glase:
f1 , . F
ima main masu pa se ona moze zal1emariti. ,i x C =-t· F 2
x =-t
Aka l1a jedrm masu pacne rljelavati koustantna
I:
I -1,
\1 A '
.t"ri1 c 4m
sUa kao ?ito je pokazal.lo IIa slid 3.5.3, odredi i ,I
m~if\:/ I
kiueLiCim energiju sustava II. trenutku t od pocetka djeiovanja
sHe karla je kat 'P joil vrla mali. Ii' • ,
x
I~
['
x
Y
c
=-.
2
Slika 3,5.3 Analiza .le(im~m'be rada. Prvi integral u jednadzbi a) maze se izraziti sa:
~~t r
Jrr'dr =fFdx
U sustavu nema disipativnih sila sto znaci da je konzervativan pa ce djelovanjem . b)
c c
=Fxc'
sile biti izvrsen rad koji ce se utrositi na stvaranje kineticke energije sustava. ,=0 0
Prema izrazima 3.5.1 i 3.5.2 za svaki trenutak gibanja t vrijedi da je:
iIi sa:
a)
e)
Prema izrazu 3.4.2 kineticka je energija u trenutku t jednaka:

2
lz jednadzbe b) i c) slijedi da su:
Fn V
T=~+T/
2 c·
Da se mogu izracuna:i ti izrazi, potrebno je poznavati gibanje cemra masa sustaV3. i gibanje . . .
Brzina centra ie U K. ltf lJ snneru OS] nen1a (F. =(l)
masa u oanosu cemra masa. -10 se maze oareom uz pomoe zaKona gioanja rezisra susrav" i
analizom jednadzbe rada.
ad djelov3.nja sile P=F[ sustav ce se gibati paralelno s glatkom povrsinom tako da se
cijel1 sust3v giba translatorno u smjeru x kacl centar masa SUStaVe vrsl relativno
gibanje oko centra masa koje moze biti same roracija.
108 Dinamika Sustav materiialnih tocaka 109
Drugi integral u jednadzbi a) moze seprikazati izrazom d) koji gJasi 3.5.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
t=t 2 t t 2 t
f L (ii' + f;)'dfiIC = ff.dr1/C+ fL Fi"'ari/ =f Ff·( ~cosffJdlf!)r=

C
Primjer 3.5.1 DvUe mase vezane krutim stapom stoje u
labilnom vertikalnom polozaju na glatkoj horizontalnoj povrsini,
(",0 i""1 0 0 4'=1 0 £..
t kao !lto je pokazano na slici 3.5.5. Masa m l = 10 masa
=FifcosCPdCjJ =Fi(sinq:, -sin<p ) d) m z=20kg, amasa stapa duzine l=2m neka se zanemari.
2 2 to'
o Ako se poremeti ravnoteza, mase ce se gibati i ispruziti na
horizontainoj povrsini.
iii izrazom e) koji glasi:
Odredi brzinu centra masa za trenutak neposredno prije
ispruienja.
Slika 3.5.5
e)
Primjer 3.5.2 Dvije jednake rnase, vezane krutim stapom

U pocetku gibanja je 1"0=1"0=0, a to znaci da za bilo koji t mora biti zanemarive tdine, mogu se gibati u glatkom vodenom pUlu,
d \2 i to masa A vertikalno, amasa B horizontal no.
iii 2Fsincp =ml (
t, dt
-'£.) . Mase su pridriane u polozaju kao !lto je pokazano na slici
3.5.6. Ako se mase odjednom puste 510bodno one ce se gibati.
Odredi za trenutak kada ce stap zauzeti horizontalni
!z te jednadzbe slijedi diferencijalna jednadzba:
poloza]:
J:~~ =~dt. a. brzinu tereta A i

b. silu u stapu i
c. kineticku energiju. Slika 3.5.6
Za vrlo male kutove I" je sinl" =1", pa diferenijalna jednadzba glasi: Mase su mA=mB=lOkg, a duzlna 1=2m.
~=~:Zdt.
Opel integral te diferencijalne jednadzbe jest: Primjer 3.5.3 Sustav se sastoji ad tri mase vezane za kruti
stap zanemarive tezine koji moze rotirati oko kraja A kao sto
1 I 2F
/iP=-I-t+c je pokazano na sliei 3.5.7. Sustav je pridrian I miruje u
2~ ml horizontal nom polozaju. Ako se sustav odjednom pusti
slobodno, mase ce rotirati oko kraja stapa A.
U trenutku t=O mora biti \0=0, a to znaci da je konstanta C jednaka nuli. Kut i kutna
Odredi:
brzina rotaeije sustava dani su izrazima:
a. bninu centra masa U ovisDosri (\ kutu (Y.
<p = F -
--t~ cp = F t. b. ukupnu reakciju u lezaju A za trenutak kada stap
2ml ml zauzme venikalni Dolozaj. ~- I
Trazena .Ie kineticka

Je I=O,9m.
110 Dinamika Sustav materljalnih tocaka ',
l 11
GIBANJA XPROMJENA KOLICINE GIBANJA

Primjer 3.5.4 Sustav se sastoji ad cetiri mase
Za sustav materijalnih rocalca moze se odrediti brzina centra masa jednadzbom 3.2.5:
medusobno vezanih krmim stapovima zanemarive
n
tdine i leii na glatkoj horizontalnoj povrsini, kako je
'f' m.v. =
""'--' I 1
pokazano na siici 3.5.8. i=l
Odredi polozaj i zakon gibanja centra masa, ako na Ako se oznaci da je:
masu m, pocne djelovati konstantna horizontalna sila n
t=lOiN. L
i=l
= I>1; =Q,
i=l
Mase su: m,=Skg, m 2 =IOkg, m 3 =lSkg i
Slika 3.5.8
m.=20kg. Duzina I=O,Sm.
tada se za sustav materijainih tocaka dobiva izraz:
Q=mvc ' 3.6.1
U roj je jednadzbi:
Q= L if, - ukupna kolicina gibanja sustava,

i=l
n
m=Lmi masa $ustava

i=1
vc - brzina centra masa sustava.
lednadzba 3.6.1 pokazuje da je za svaki trenutak gibanja kolicma sustava

tocaka jednaka produktu mase i brzine centra masa tog §ustava.
Koristeci jednadzbe 3.3.5 i 3.6.1, moze se ukupna vanjska sila sustava dati izrazom:
tv = = d (mil) = dQ . 3.6.2
dt C dt
lednadzba 3.6.2 pokazuje daje ultmpna vanjska sila koja djeluje na sustav m21terijalliih
tocaka jednaka promjeni kolicffie gibanja tog sustava po vremenlJl.
3.7. ZAKON IMPULSA
Mnozenjem jednadzbe tv sa dt dobije se tVdt=dQ. Velicina tVdt naziva se

dt
impuls "",,, ".~I",'" sila i oznacuje sa dS-+v, a
gil;anja sustavl!, pa Je:
lzraz, 3. /. I pClkazule da je za sustav llia~er'ijalliih locaKa· Ul'WI~ll;.arm vanjskih

sila jeciuak lwlickllt': giban,ia sustava.
Integriranjem svih elementarnih impulsa od trenutka t1 do trenutka t2 dobije se: Za sustav materijalnih tocaka kojemu je za neki smjer komponenta ukupne vanjske sile iii
2 z komponenta ukupnog impulsa vanjskih silajednaka nuli mora i komponenta kolicine gibanja,
(dS"=S1Vo~ =(dQ=Qz-Ql=f.Q=mv -milC1 =mAvC 3.7.2 a prema tome i komponenta brzine centra masa za taj smjer, biti kon~tilntna iii
J J C2
1 ni ena.
iIi
3.7.3

Jednadzba 3.7.3 izrazava zakon impulsa. On pokazuje da djeloyunjc impulsa sUa
Primjer 3.8.1 Teret tezine G 1 =200N lezi na glatkoj
na sustav materijalnih tocaka uzrokuje promjenu kol.icine promjenu
horizontalnoj On je vezan s jednc strane za
brzine centra masa tog sustava.
elasticnu opmgu krntosti k=40N/cm, a s druge
Promjena brzine centra mase je jednaka:
strane za nerastezljivo nie preko glatkog
AvC =v -v
C2 C1
= 3m1,2 3.7.4 mba i optereceno drugi."ll tereiom G z =300N.
sustav miruje, kako je i pokazano na slid 3.8.1.
TeZina opruge i meta je mala pa ih se moze ::ilika 3.8.1
lzraz 3.7.4 pokazuje da je promjena brzine centra mase sustava za interval vremena z;memariti.
M=t2 -tl jednaka na jedinicu mase sustava koji je djeioy,w kroz taj interval Ako se na teret G z djeluje u pravcu uzeta vertikabim S=50Ns,
vremena. odredi koje ce biti maksimalno spu.stanje tereta G z•
Zakon impu!sa ima posebnu vainost u dinamickoj analizi kratkotrajnih udarnih djelovanja
Rjesenje. Za nerastezljivo uze nema promjene duzina pri vlacnom opterecenju. Uze je
odnosno naglih promjena brzina.
optereceno na vlak pa ce prema tome k:ncma,icki elementi (pomak, brzina i
vertikalnoga gibanja tereta G 2 i horizontalnoga gibanja tereta biti jednaki. Djelujuci
impuls S na teret G 2 izazvati .ce i reaktivni impuls uzeta SI' a taj ce uzrokovati na G,
3.8. ZAKON ODRZANJA KOLICINE GIBANJA
promjenu kolicine gibanja. Brzina obaju tereta prije djelovanja impulsa je VI =0, a nakon
Kada je za sustav materijalnih tocaka ukupna vanjska sila jednalea nuli (pv =0), tada je djelovanja :r::pu!sa je V2=V. Stvorena kineticka energija sustava nakon djelovanja impu!sa
diferencija! kolicine gibanja jednak nuJi (d(LO), a to znati da je kolicina gibanja sustava utrosit ce se na rastezanje opruge. U stanju mirovanja opruga je opterecena siiom
konstantna (Q=k~nst). i rastegnma za velicinu:
Na raj cinjenici lezi zakon oddanja kolicine gibanja sustava materijalnih tocaka koji glasi: G 300
x = -z =--=007Sm.
Kada je I1kupna vanjska sila na sustav jednaka nuli, tada se kolicina gibanja sustava ne Ok 4000 ,
mijenja odnosno brzina centra masa sustava ostaje ista. Dalele treba pamtiti:
Kada je Pv =0, tada je dQ=O, odnosno je Q=konst i Vc =konst. lednadzbe dinamike za odredivanje brzine sustava nakoD djelovanja impulsa jesu:
S-S1 = m2Y2 -m 2Y I = mzY'
Kadaje za sustav materijalnih tocaka ukupan impuls vanjskih sila u promatranom interv'alu
SI = mY2 -mlv1=m 1 v.
vremena M=t2 -tl jednak nuli (3;,2=0), tada je promjena kolicine gibanja jednalea
nuli (Ll.Q=O), a ra znaci da je kolicina gibanja sustava na pocetku i kraju promatranog Zbrajanjem tih izraza dobiva se:
interva!a vremena jednalea (Q2 = QI)' v=_S_·_ = 50g =0981m!s
!?"l ~!?"2 200~300 '
To je drugi oblik zakona odrzanja koliCir:e gibar:ja
vanjskih sila U odrcoenom intervalu vremcna Sve . sile na sustav kODzervativnt 50 pa zakOD
brzina centra masa na i kra,ill tog intervaia vremena jednaka,.
Treoa pamrilI:
_.2.---"'_ + C +----
Kada je SV = 5, tada je 2 2
Zakon koJifine jm?~

114 Dinamika Sustav materiiainih tocaka 115
Gubitak kineticke energije priiikom sudara je:

2 2
~_ _ (m j +m2 )v2 mjvj 1 / ,r-; 2 2
!i 1 - T -T - - - - ~ - [, G + U ) V - G v. J~
2 j 2 2G"! 2 2 ] 1
iii
~ _1_ [( 10;- 50)5 2 - lO'3tYl ~ - 383Nm.
2'9,81 J
Rjesenje te jednadzbe daje maksimalno rastezanje opruge koje je nakon uvrstenja

vrijednosti jednako:
1)I ~ --
Primjer 3.8.3 Dva stapa AB i BC irnaju na sem
I1+
l
! S2 k 300 l( 502,98" '4000 )
x ~ x 1+ g - 1
+ ' 1 . ~ 0 18574 pricvrscene tdine. Stap AB nosi tri tezine Gj) a stap
max 0 \j Gi(G! +G ) 4000' 3002 (200;-300) , .m.
2 BC nosi jedml tezinu G z• su medusobno
zglobno spojeni uBi priddani tako da miJruju ria
Trazeni maksimalni pomak je jednak:
glatkoj horizontainoj povrsini po!ozaju kao sto je
h ~ Xmax Xo ~ 0,18574 -0,075 ~ 0,11074 m.
UUh;Lla,W na slid 3.8.3. Pustirno sustav ",lubudno, tereti
Maksimalni pomak mogao se odrediti iz jednadzbe: ce padati i na krajlll ce se stapovi ispruziti na

huri:wntal.nu Tezina G2 i tezine G] su istog
~m
2
(m] +m2 )v kh 2 +m )
--"----'=--- + Cj ~ -- +C iIi h ~y ] 2 ~ 0 l1074m iznosa G. Tezina stapo'l'a neka se zanemari.
2 2 k" Odredi na t{ojoj ce se uuaiiiellositi 00 osi y, nalaziti teret G z nakon ispruzenja
Rjesenje. Oslobadanjem sustava on vise nije u ravnoteZi, pa ee se poceti gibati. Sve vanjske
Primjer 3.8.2 Tijelo refine sile koje djeluju na sustav djeluju u vertikalnom smjeru, sto znaci da je:
giatkoj povrsini lJ praVClJ brzllom 'l'1=30mis, i
F xV ~ dQx
dt ~O oa'nosno Qx ~mvcx ~ k omt.
koje miruje. Nakon sudara oba tijela
brzinom v2 =5m!s.
Slika 3.8.2 Komponenta kolicine gibanja SUSlava u smjeru x je konstantna od pocetka gibanja. Posto
Odredi inlpuis koji je djelovao prilikom siloara gllbitak
kineticke energije pri sudam. su odmah nakon otpustanja sustava brzine masa biie nula, to znaci da je:
Qx~O,
Rjesenje. U zadatku se moze odmah izracunati impuls koji djeluje na tijelo G 1 prilikom
odnosno da je brzina centra masa u smjeru x jednaka nuii, pa centar masa u smjeru x ne
sudara. lmpuis na tijelo G 1 je jednak:
mijenja polozaj vee se giba po istoj vertikali.
S~mY
1 2
-my ~~(5-30)~-25484Ns.
] I 9,81 \ , Za analizu izabran je nepomican koordinatni sustav takav da os )( prolazi tockama A i C,
ana osi y, u pocetnom poloZaju sl!slava, leii locka B.
Jednak impuls, ali suprotnog smjera, djelovao je na terer G2 • Masa i tdina tereta G2 maze Polozaj teZista sustava u pocetncm polozaju je takav da je :
se izracunati iz zakona impulsa za tiielo to jest:
3
-~G.
Pocetni polozaj teret2 je x 2p ==3u/2.

je Vi);' a rereta G z je "2x'
h 2:2 r3.i je trenutak
116 Dinamika Sustav materijalnih weaka 117
Hjesenje. Oba tijela vrse ravninsko gibanje u ravnini slike koja je definirana kao ravnina
x-yo Gibanje tereta je bez rotacije pa se u analizi mogu tretirati kao materijalne tocke.
a to znaei da brzine stoje U odnosu:
Teret G, u nekom trenutku ima brz.inu V, i ubrzanje a,. a tijelo G, ima brzinu Vz i ubrzanje
3,. Terel G, u odnosu klina giba se relativnom brzinom v, i reiativnim llbrzaIljem 3,. Prema
m2 G2 1
-3G v2, = - -::zv2;
VI, = - -3-V2, = - lome Je:
ml I ~
Mnozenjem tog izraza sa dt, dobiva se odnGs za elementarne pomake:
1 Vanjske sile i ubrzanja za svako tijelo pokazani su na siici 3.8.5.
dxl = - -dx2 ,
3
y
a to znati da i suma svih elementarnih pomaka od trenutka otpustanja do trenutka ispruzenja
stapova stoji II istom odnosu: x
Ukupno razmicanje izmedu centra tdina 3G j i tereta G2 do ispruzenja stapova moze se

geometrijski odrediti prema slici 3.8.4:
Slika 3.8.6
r =r - r =5a - ~a
2 = ~a 3 ) =~
2 = x2, - x I, = x2, (1 + 1. 3 X2,' a prema tome
2 I
x
Klin se giba u pravcu llbrzanjem 2 = -a 2 , uzrokovanim neuravnotezenom silom -N,sinfr.
q, Na leret G! djeluju komponente neuravnotezenih sila i to u smjeru )( i u smjeru
y -G1sinza. Terel se giba relativno niz kosinu ubrzanjem :lr'
,
I
Sve vanjske sile na sustav su vertikalne G 2 iN), a w znati da za sustav vrijedi:
~I: l"'r---=-~li'li>-<!
X 2
dQx
x --$-·$--@~~------~$~~~~x =-=0 iIi =konst.
dt
1<1 ... 1
slika 3.8A Prema tome u svakom je trenutku gibanja:
Konatni je polotaj tereta G 2 :

U trenutku pustanja tereta G j da klizi, brzine obaju tijela bile su nula, pa Je prema tome
Q,=O, a to znati da za svaki trenutak gibanja za brzine mora biti ispunjeno:
m2 G2
Vlx =--V2=--~V2'
m- 1
a takoder i za ubrzanja:
Primjer 3.8.4 Klin refine Gz=40N leii na

hcrizont::!l:lG.: podlm:i. N:! g!lIltko} koso} stranl klina
pusten je da klizi teret tezine G1=lON. Nagih klina je Komponenta ubrzanJa Lereta u smJeru x supromog .Ie od ubrzanl3 kline. i
a=45°.
je oOnOSOITI njihovih Lezina" Komponente ubrzanja tereta jcsu:
Odredi l.lbrzlllnje lilina i reillltivno ubrzanje teretlll G,
na kIin.
U OID"l.OSU Slika J.S,S
119
lIS Dinamika Sustav materiialnih tocaka
Prema principu D' Alemberta, ako svakom lijelu sustava dodamo vanjskim silama i siie a zatim
inercije, nasraje dinamicka ravnoteza na koju se mogu primijeniti jednadzbe ravnoteie iz G2 .
a = - G +a coso: = gsma cos a. ,
statike. Ix 2 r G + G sinZa
2 1
. Gz+G j . 2
Za tijelo jednadZbe ravnoteie glase (vidi sliku 3.8.7): a =6-a sma: = gsm 0:
Iy r G +G sin2 (t
2 1
m1GZ G 1 G1cosa G (G j +G
1
)
Z
LXi = mjgsina + m j a2 cosa - m] aT = 0, 1. Nj =-.-= 0 '
N = N j cos a + G2 = -'----"---'--
sma G z + Gjsin-a G z +G 1 si"...hI
Lyl +m 1GZsina -m)gcosa = O. 2.
Slika 3.8.7
Za zadane je vrijednosti:
"'1 a j =-5,45 m/sz,
a lx = 4,36 m/s2,
y
Za tijelo jednadzbe ravnoteie glase (vidi sliku 3.8.8):
z 1,09 m/s2,
G =
~~2-4----~----~~~--~ LX =m2 aZ - N j sina =0, 3.
x
N =44,444N N j =6,285 N.
LY =N - N j cosa -Gz =0. 4.
G2 t
IN
Slika 3.8.8
lz jednadzbi 1.,2. i 3. moze se izraziri:
aT = g sina + a2 cosa, G.
N j =mjgcosa -mjGzsina b.
N •
j m; ( . . 0 )
az =-sma =-...0 gcosasma -azsm-a. c.
m1 mz
Jednadzba c. pokazuje da je:
1I G 1 sin2a
2 G2 +G j sin2 o: '
Uvrstenjem ;), u izraz a. dobiJe se:
aT = gsina +gcosa----''------ - - - - - f , ' sma ,

sin2 a
120 Dinamika Sustav materijalnih tocaJ;:a 121
3.8.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE 3.8.5 Na borizontalnom glatkom podu nalazi se sanduk
napunjen pijeskom oslonjen na elasticnu oprugu krutosti k.
3.8.1 Teret mase m, priddan je na vrhu klina mase m, u
Sand uk se moze gibati sarno u smjeru osi x. Tane tdine G 1
tocki A. Ako se teret pusti slobodno, on ce kliznuti niz kosu
doleti horizonralnom brzinom v, i zabije se u sand uk kao sto
stranicu kl ina. U susravu nema rrenja jer su sve povrsine Slika 3.8.13
je pokazano na slici 3.8.13.
glatke. Poznato je da je m 2 =3m 1
Odredi za koju ce maksimalnu veiiCinu biti pritegnuta opruga nakon zabijanja metka u
Odredi apsolutni put u smjeru x tereta i klina za vrijeme za
sanduk ako je poznato da je teZina sanduka s pijeskom G=400N, tezina metka =lON,
koje se teret spusti iz tocke A do locke B koja je najniza
brzina metka v=700m/s i krutost opruge k=2N/m.
locka na kosoj strani Iclina.
Slika 3.8.9
3.8.6 Dvije kugle istog promjera ali razlicitih tezina
vezane su oprugom krutosti k i leze priddano na glatkoj
horizonralnoj podlozi leao sto je pokazano na sliei
3.8.14. U pridrzanom poloiaju sila u opruzije Fo=8N.
3.8.2 Sustav se sastoji od klina tezine G, i tereta tezine
Ako se kugle odjednom puste slobodno opruga ce se
U pocetku je sustav pridrzavan u stanju mirovanja a zatim je
i odbaciti kugle nasuprot ali u istom praveu.
pusten slobodno. Teret G 2 je poceo kiiziti niz kosinu
Nakon otpustanja kada se opruga rastegnula za "em, sila Slika 3.8.14
relativnom brzinom v, u odnosu na kEn. Poznato je cia
U opruzi je paJa na F j =4N. Teiina kugle 1 je =5N,
izmedu horizonralne podJoge i klina nema trenja i da je
a kugle 2 je G 2 =3N.
klina D!. Slika 3.8.10 Odredi koju ce brzinu imati kugle u trenutku kada se opruga potpuno r3.sregne.
Odredi apso]utnu brzinu klina i terera.
3.8.7 Top ispaljuje metak pod kutom lX. Masa topa je m l a metka m 2 , Relativna brzina
metka u odnosu na eijev u trenutku izlaza iz eijevi je v. Prije ispaljivanja metka top je
mirovao na kotacima uz mogucnost slobodnoga gibanja u horizonralnom smjeru.
Odredi apsolutnu brzinu metka u ovisnosti masa illj, m z i kuta D!.
3.8.3 Motor tezine G ldi nepncvrscen na glatkoj
horizontalnoj povrsini. Za osovinu motora ucvrscen je kruti 3.8.8 Koliea s teretima i covjekom imaju ukupnu masu
stap duzine L zanemarive tdine. Na kraju srapa je teret m uk = 100 kg i gibaju se u praveu konstantnom brzinom
Ako osovina rotira kutnom brzinom w motor ce se gibati po vo=10m/s.
horizontalnoj povrsini. Odredi zakon gibanja motora i Odredi promjenu brzine kolica ako su izbacena dva
maksimalnu kutnu brzinu pri kojoj se motor jos nece odizati terera u smjeru suprotnom od smjera voznje relativnom
sa povrsine. brzinom u odnosu na kolica v,=20m/s, i to:
Slika 3.8.11 Slika 3.8.15
a) pojedinacno j b) oba tereta odjednom.
Masa pojedinatnog tereta.ie iT.., = 5 kg.
tczinc G::=: ! k.l~, '-..:eZ3.I! na

na fa;:milKu m, i mai sa n= 1200 o/min, Teiina rotora je
3.8.4 Kolica tdine G=l kN miruju na horizontalno glatkoj 7,
G, ==300 N. Centaf mase rotora ima f'.i<"cf.:i7;iciter e ==(}b5 mm" a nalaz;
povrslni. I"la kollca nallJece terel te:line =1001"\ brzmom se na VISII11 11=£.
v=6m/s i zabije se u kolica. Oaredi diferencijalnu jednadzbu gibanja centra masa i ;,:;biT,alnu
Siika 3.8.12 ~ [------1
Odredi kojom brzinom ce se kretati kolica nakon zabijanja horizomalnu i vertikalnu silu veza motora.
';lib 31! 15
tercL3 . i;t:puls
Dinamika Susrav ma!eriialnih tocaka 123
3.8.10 Dva tereta G J i G z medusobno su vezani neraste- 3.9. SUDAR DVIJU MATERIJALNIH
zljivim uzetom prebacenim preko gJatkog vrha klina i stoje
Kada se jedno tijelo giba j nalijece na drugo, koje moze mirovati iii se takoder giba, [ada
pridrtano u poJozaju pokazanom na sliei 3.8.16.
dolazi do dinamickog procesa koji se naziva sudar iii sraz. Pri sudaru dvaju rijela u vrlo
Klin je dvostran, simetrican s kutom a=45° i tdine
kratkom intervalu vremena na mjestu Godira dolazi do uzajamnog djelovanja \Tio velikim
G=100N. Tdina tereta Gj=SON, a tereta G 2 =25N.
si!ama, taka da se brzine obaju trenutno mijenjaju. Sile uzajamnog djelovanja tijela u
U sustavu su sve dodirne povrsine glatke, a tdina uzeta
sudaru zovu se udarne sileo Sudar dvaju tijela je vrlo slozena pojava. Zbog velikih udarnih
moze se zanemariti. Ako se sustav pusti slobodno, on ce se
sila na malim povrsinama dodira nastaju i velika naprezanja i deformacije koje se u analizi
gibati. Slika 3.8.17
ne mogu zanemariti. Yrijeme trajanja sudara ovisi 0. gustoci rnase, elasticnim i plastiCi1im
Odredi pomak klina za vrijeme kada se teret G J spusti za
svojstavima materije i reiativnoj brzini tijeia u trenutku sudara. U dinamickoj analizi sudara
velicinu h=O,7m.
ne promatraju se udarne sile i vrijeme trajanja sudara, vee samo impulsi tih sila, jer je tok
udarne sile i lrajanje sudara Lesko 1Ocno odrediti.
Kod analize sudara rea!nih tijeia mora se odsmpiti od pretpostavke idealno krutog tijela jer
su deformacijska svojstva tijela bitna. Pri promatranju djelovanja udarnih sila mogu se
3.s.n Dva autamobila (dine G j =lOkN i G z=7,5kN
zanemariti djelovanja postojecih vanjskih sila jer je rezultat njihovih djelovanja u vrlo
sudare se na zaledenom raskrizcu (nema trenja).
kratkom vremenskom intervalu trajanja sudara zanemariv.
Automobil 1 je vozio u smjeru zapad-istok, a automobil 2
Normala povucena na povrsinu dod ira tijeia pri sudaru lOve se linija sudara. Ako se
u smjeru jug-sjever, kako je pokazano na sliei 3.8.18.
centri masa sudaru nalaze na liniji sudara, sudar se zove centricni sudar. U slucaju da
Prije sudara je automobil 1 imao brzinu v, =60 km/h, a j
centri masa sudarenih tijeia ne leze na liniji sudara, tada se sudar zove eY..5Ceutricllt sudar.
~El
nakon sudara su oba imaia istu brzinu v sa smjerom pod
Jug U analizi sudara tocaka sudar je uvijek centrican. Kod krutog tijela moze biti
kutom 0'=30".
sudar i ekscentrican. Kod ekseentricno-g sudara tijela dolazi do nagle promjene brzine centra
Odredi koju je imao brzinu automobil 2 prije sudara. Slika 3.8.18
tijela i kume brzine tijela.
Brzine dviju sudarcnih materijalnih tocaka prije sudara mogu biti usmjerene u smjeru liniie
sudara iii ne. Ako su brzine prije sudara usmjerene u smjeru iinije sudara, takav sudar ~e
zove direktan centriCni sudar, a ako nisu rada se sudar zove kosi centricni SUGar
3.8.12 Covjek s puskom sjedi u
cameu koji miruje. Tdina covjeka,
camea i puske je G uk =900,2N.
Covjek odjednom ispali metak u 3.9.1. DIREKTAN CENTRICNI SUDAR
horizontal nom smjeru duz camea.
Metak tdine G=O,2N zabije se u Dvije materijalne tocke mas a ill, i ill 2 , gibaju Se na
objesenu vrecu punu pijeska tdine istom pravcu brzinama vJ i v 2 , kako je pokazano na
G J =50 N koja pri tome dobije brzinu Slika 3.8.19 siic! 3.9.1. Kada je brzina v, veea od orzine vz, rada ce
v=2,Sm/s. doci do direktnoga centricnog sudara. Za vrijenle
Odredi brzinu gibanja camea nakon pucnja. Otpor zraka i vode neka se zanemari. sudara materiialne tocke su u kontaktu uz veliku silu
medudjelovanja pa dolazi do deformaci.ie dodirl1lh
trosi din ukupn;:: kinetickc
energiJe. U odredeooIT; treDULKU tOG rn3lc.Sli11::un..::
Vi SV:: deiofD1acije abje InateriJaine locke ce lD1ati jedna~u
brzinu v. Ukoliko je nastala deformacijo DOlpuno
c~j3st.jcna tada cr-
deformacije vrsiti rad na stvaranju kineticke
taka da ukupna kinetic!;:a energija sistema na.~on sraza
F
bude jednaka ukupnoj kinetickoj energiji sistema prije sraza. Brzine nakon sudara Sam sudar traje vrl0 kratko vrijeme koje
mmerijalnih tocaka ce biti i\ i v2 , i to takve da ce uvijek brzina v2 bit i v~ca ad e mleri milisekundama. Za vrijeme sudara
brzine VI' U realnim slucajevima sraza je redovito ukupna kineticka energija nakon sraza ila medudjelovanja se mijenja leao sto je
manja ad ukupne kineticke energije prije sraza jer se dio energije trosi na plasticnu ,okazano na sliei 3.9.3 Povrsina ispod
deformaciju. rivulje F-t oznacuje ukupan impuls koji je
Direktni centricni sudar dviju kugla jednakih velicina na glatkoj horizontalnoj povrsini na svako tijelo. Taj se ukupni
moiemo promatrati kao sudar materijalnih tocaka s masom ill, i lli 2 . Brzine prije sudara VI
i \2 i nakon sudara VI i V2 usmjerene su u smjeru linije sudara. U smjeru linije sudara za
vrijeme sudara djeluju sarno unutarnje sile medudjelovanja sustava. Vanjskih siia u tom t S=!Fdt=Sl+S2
tl t2
smjeru nema iIi su zanemarive, sto znaci da nema ni promjene kolicine gibanja sustava u tom i .. ~i ~ fB!i.1 o
t
smjeru pa vrijedi zakon odrianja kolicine gibanja sustava koji glasi: ~ r.--I
Slika 3.9.3 lmpuls 8, djeluje u perioau deformaeije
3.9.1
a impuls 5: djeluje u periodu restitucije.
Za direktan eentricni sudar dvaju tijela ukupna je kolicina gibanja prije sraza jednaka DJelovanje impulsa S, is: je rascianjeno prikazano na sIiet 3.9.2. Za period,defofmacije
ukupnoj koliCini gibanja poslije sraza. U jednadzbi 3.9.1 brzine su tijeia nakon sudara mogu se napisati jednadibe:
nepoznate pa je za rjesenje potrebno naci jos jednu jednadzbu. 3.9.2
Detaljnom analizom dvaju cijeia u direktnom eentricnom sudaru moze se ustanoviti aa
Za period restitueije mogu se napisati jednadzbe:
svaki sudar ima dva vaina perioda i to period deformacije i period restitl.lcije. U periodu
3.9.3
deformaeije. uslijed sila medudjelovanja, rijela se na mjestu dod ira deformiraju i istodobno
ce se udareno tijelo ubrzavati, a udarajuce usporavati. To traje sve do trenutka kada ce oba lzjednadzbi 3.9.2.i 3.9.3 za tijelo 1 i 2 vrijede odnosi:
tijela imari istu brzinu V (vidi sliku 3.9.2).
m1v 1 -m 1v -v S, = m2v - m2v2 V-V
2
ili 3.9.4
S2 mjv-mlv1 V-VI S2 - m v
2
V2 -v.
Kada je impuls deformacije i restitueije jednak, tada je S,/S z =1, pa se dobije da je:
2 v -i\ {i
--=--=1.
VI -V2 U
I<ugla 2 mase ID2,:
e:--D-8
Kada je S, = S2' relativne brzine tijela prije i poslije sudara jednake su po iznosu, same su
suprotnog predznaka.
Ako se za vrijeme sudara vrsi rad i na plasticnu deformaeiju, tada ce se utrositi odredena
\~--~---..I energija Ed koja se gubi, pa energetska jednadzba glasi:
Period deforID8cije. Period restitucije.
Slika 3.9.2 3.9.5
,;
restitucije poreneijal na energija elasticne deformacije vrsi fad silama
" Kada nema plasl.lcne dpt(Wnl"J' nema ni gubitka energije pa zakon adrzanj"
medudielovanJa taka da se elasticna deformaciJa smanju_i::_ 2 kineticklJ
energiJu. U to] razi gibanJa udareno tijeio se i dalje ubrzava< a. udarajuce tijeio se i dalje
usparava. T(, do trenutka dok se tijela ne odvoje i prestane medudjelovanje. 3.9.6
--+
2, 2 2
126 Dinamika Sustav materijainih tocaka 127
lednadzbe 3.9.1 3.9.6 sadriavaju nepoznate veiicine i\ i v2 . Za real no rjesenje tih Brzine tijela poslije sudam mogu se izracunati iz jednadibi 3.9.1 3.9.7. Rjesenjem tih
jednadzbi vrijedi: jednadzbi dobiva se:
(m 1 -emz)v j +m2(1 +e)v2
iii U= -u, VI ~--~--~--~--------
m1 +m2 3.9.8
gdje su u relativna brzina marerijalnih tocaka prije sraza a ii nakon sraza. _ m 1 (l +e )Vl +(m2 -em 1)v2
Kada u sudaru pos[oji i gubitak energije, javija se kao nepoznanica i kolicina utrosene Vz =
energije na plasticnu deformaciju.

Sudar pri kojem uz elasticnu deformacju posroji i plasricna deformacija, nazivamo
eI3ISUlpI3lS1[ICIl111l suaarom. Pri takvom sudam ce relativna brzina nakoD sudara biti manja
od relativne brzine prije sudara. To se moze izraziti koeficijentom e, koji se zove koeficijent
restitucije iIi koeficijent eiasticllosti sudan•. Taj koeficijent je uvijek pozitivan i prikazuje 3.9.2. GUBITAK ENERGIJE PRJ CENTRICNOM ELASTOPLASTICNOM SlJDftJW
odnos relativnih brzina poslije i prije sudara izrazom:
Gubitak energije se odreduje analizom energije prije i poslije sudara. Gubitak nastaje jer
2 V -Vl ii.
iii e=--=--. 3.9.7 se energija trosi za rad na plastitnu deformaciju.
VI -V2 U
Kineticka energija prije sudara je:
2 2
Izraz 3.9.7 pokazuje da je e=l, kada nema gubitka energije, a kada je e=O, da je li' = _m_1_"_1 + _m_2_"_2
~"
", 2 2
relativna brzina nakon sudara nula, sto znati da su brzine tijela nakon sudara jednake.
Sudar ideal no elasticnih tijela naziva se potpuDO elastican sudar, i ima koeficijent
restitucije e= 1. Sudar ideal no plasticnih tijela naziva se potPUIlO plusticun sl.Idar i ima Kineticka energija poslije sudara je:
koeficijent restitucije jednak e=O. U praksi se obicno susrece elastoplastjcni sudar uz
koeficijent restitucije koj i je:
O<e<l.
Gubitak kineticke energije prilikom sudara je:
Pri sudaru kugli iz raznih materijala vrijednosti koeficijenata restitucije navedene su u
slijedecoj tablici:
m (v 2 -\,1, m 2 (v; -v;)
3.9.9
f1Ek =Ek, - Ekl = 1· ~ )/ + 2
TABLICA KOEFICIJENATA RESTITUCIJE
Materijal sudarenih tijela oeficijent restitucije Koristeci izracunane vrijednosti brzina nakon sudara izrazima 3.9.8, gubitak kinetieke
e energije iznosi:
staklo-staklo 0,92-0,96 3.9.10
bjelokost-bjelokost 0,88-0,90 I
! eehlc - eelik 0.55-0.85 I
II drvo-drv0 0,35-0,65 II
III, olovo-olovo 0,10-0,20
,I
ce!ik-guma 0,25-0,45
celik-pijesak Ii o Kada brzina iii
suoara, mda se takav sudar nazivZi kosi centricni 0ujur", Net slici 3.
KoeflCljcntl se oareauju ekspcnmentallllm putcm . .La prolJiema suGara
porrebno je koeficijem restitucije unapriJed poznavati.
Koeficijent elasticnosti sraza prema definiciji iznosi:
e = ~2-Vl = o-(-~) = ~ \O,8l 0,9.

yr-vz {iiH- 0 ~ H ~ 1
Pozitivna brzina je uzeta prema dolje. Brzine udarenog tije!a jednake su nuli jer je tio
nepomicno.
Slika 3.9.4 Primjer 3.9.2 Dvije kugle istog promjera krecu se po istom pravcu nl!
horizontainoj povrsini tako aa dode do direktllog ccntr::llmrg sudara. Kugla 1 ima mast!
m,=O,8kg, i brzinl.l v, =6ms-'. Kugla 2 ima masu ill2=O,4kg i brzinu v z=3ms-'.
Kada su dodirne povrsine dvaju tijeia pri kosom cemricnom sudaru potpuno glatke,
Aka je koeficijent restitucije e=O,6 odredi:
postojati ce sila pri sudaru samo u smjeru linije sudara. Za rjesavanje problema kcsog sudara
a. orzine kugli nakon sudaI'a,
se postavljaju jednadibe na osnovi:
b. srednju siiu udara ako se zna da je sudara 0,015.
1. poznatog koeficijenta restitucije i
2. zakona odrianja kOficine gibanja sistema za smjer linije sudara.
Rjesenje. Sudar je direktni centricni elastoplasticni. Tieba odrediri dvije nepoznate brzine
Za smjer okomit na iiniju slidara je impuls trenutnog trenja zanemariv. Na osnovi zakona
nakon sraza. Za rjesenje brzina moguce je postaviti dvije jednadzbe, a te su jednadZba
odrianja kolicine gibanja, brzine ce u tom smjeru za oba tijela biti prije i poslije sudara
odrianja kolicine gibanja i jednadzba koeficijenta restitucije. lednadzbe glase:
jednake.
Ako su pri kosom sudaru dodirne povrsine hrapave. tada je dinamicka analiza sioienija. rn1v 1 +m2v Z =ml"\ +mi 2' v
Tada se moraju uzeti i sile trenja koje uzrokuju rotaciju masa, pa se mora rjdavati kao sraz
tijela.
Nakon uvrstenja poznatih vrijednosti dobiju se jednadzbe:

2Vj+v2=15 1),
3.9.4.· RIJESENI PRIMJERI
v2 - VI = 1,8 2).
Primjer 3.9.1 Kuglica je puStena u zrakopraznom prostoru s visine
H=l m da padne na nepomicno tlo. Nakon sudara s dom ona se
Rjesenje jednadibi glasi:
panovo digne na visinu HI =0,81 m.
Odredi koeficijent elasticnosti sudara. i\ =4,4 m/s V2 =6,2m/s.
!mpuis koji je djelovao za vrijeme sudara jest:

Rjesenje. Pri padu i dizanju kuglice jed ina sila kOJa Je djelovala na
-S =mjvj -m1v1 ~O,8( 4,4 -6) ~ -1,28 kgm!s ~ -1,28 Ns,
kuglicu je konzervativna sila teiine kugiice. U problemu treba luciti tri
faze gibanja. Prva faza je faza padania koja ie obican slobodni pad. sHz. djelova:1ja
Druga faza je faza sudara. Treca faza Je fa~a dizanja koja je vertikalni Slika 3.9.5 s ~ 12&
hitac s pocetnom brzinom jednakom brzini kuglice nakon sudara.
Brzina kuglice potrebna da sc kugiica digne na vlsinu H j

i:; ~ - J2gH!.
130 Dinarnika Suslav malcrllalnih wcaka 131
Prirnjer 3.9.3 Kugla tezine G J =20N padne sa visine =1 m I'rillljcr 3.9. J Dvije Iwgle iSle tezine G gibajll se na
na elasticno oslonjenu ploeu teZine G 2 =200 N i odskoci na glatkoj povr;ini i sildaruju. lJ trenutkll sraza brzilla udar"ajuce
visinu H 2 =25cm. kugle je ~\ ~ 21 m/s, a udm-ene kugle je \12 ~ II m/s, kako je
Odredi guoital, kineticke energije i koeficijem restitucije pri pokazano na slid 3.9.7.
sudaru. Ako .ie sudar s koefidjentom eiasticHusti sudanl e=O,5,
odredi h!-zine za kugie nakon silaara. Siika3.9.7
Rjesenje. Sudar kugle i ploce je elaswplastican. Brzine kugle
prije i poslije sudara su indirektno zadane kao brzina slobodnag Slika 3.9.6 Rjesenje. To je kosi centralni sudar. Pri sudaru jc pravac okomit na povrsme
pada i pacetna brzina vertikainog hica. Brzina place prije sraza je doui,a I uzel da.ie indentican sa OS! X. Zato se sudar maze proJnarrati kao direktan cemraini
nuia. jer do sudara miruje. Poznavajuci te brzine moze se. iz uvjeta da je kolicina gibanja sudar u smJeru X. 2 zadrZava svoju komponenlU brzine u smjeru OS! y i nakon sudara.
prije i posl ije sudara jednaka, odrediti brzinu ploce nakon sudara. Kada je odredena i ta Zakon odrianja koliCine gibanja za raj sudar glasi:
brzina. moguee je od~editi gubitak kineticke energije za vrijeme sudara i koeficijenr
restilucije.
Poznatc su brzine za kuglu i plocu:
ta vekrorska jednadzba daje dvije algebarske jednadzbe:
v J ~V2gHJ'
lz zakona odrianja kolicine gibanja pri sudaru:

a uzimajuci U obzir da je m, =m 2 i da je V J=2 mls i 'I: = 1 m/s s]ijedi:
1-\=i\.r =2rn/s v2 = = 1 Jnjs,
dobije se:
~ 0 ~ 0,6644 m/s. Treeu jednadzbu daje elasticnosri sudara:
~0,5 iii ~ 1.
KoefJcijent restitucije sudara jest:
e~ v2 -1\ ~ 0,66441 +2,21472 ~0,65 Rjesenje jednadzbi jest:

v j -v2 4,4294-0 i\, ~O,5mls, Vly ~ 0,
i'z, ~ 1,5m/s ~ 1 m/s.
a gubitak kineticke energije iznosi:
u
'T-- T2 - T
L 1
_ 1 (_2
-"2 m 1 Vj + m2 V_22 - mJ
r; 'U H)
=Jj\U2~ -1 G2 _2 =-.::,"0 . 075
+-v " +200 '6 2
- - 0 ,044=
2
2g 2g PrimJer 3.9.5 Vagonet teiine G,=1,5kN juri brzinom
~ -10,5 Nm.
VI=! r;js ~ sudu.i~J. S( ::, ·v'a15vAlc~{hll tei~l.~e (;2=3 KI',; l\.o.1i
fninJje- na horizoHt3Jnoj ravnoj pcuzi.
c=o, e=(),5 C= • Slika 3.9.8
10 je i rH:=2rH 1 . Brziilt' nakon sudara jednad£bc :,::akcna

133
132 Dinamika Suslav materijalnih tocaka
PrimJer 3.9.6 Kug\ica teZine G s visine

odrZanja kolicine gibanja i izraza za koeficijent restitucije koje za zadatak glase:
h = 30 ern, na 1105U glatku povrsinu nagrmtu pod
e=_2_ _
v -17
1. kutom a=4S" te se odbija tako cia parlne na b
VI
horizontaino tlo na I, kako je
pokazano na slid 3.9.9.
a. Pri potpm:1O plasticnom sudaru je e=O, a to znaci da J'e iJ.,=v2 , pa J'e "j=3vz · Ako je koeficijent restitucije e=O,75, visina
Prema tame je: h, =20 em i ako se otpor zraka Z:lllCmari, odredi
uda!jenost l.
RjeSenje. Problem trazi da se uCine dvije analize: Siika 3.9.9
Gubitak kineticke energije iznosi: kosog sudara i kosog hica. Kuglica prostim padom s
visine h dobiva brzinu v~f2i1i, i tom brzinom udara na kosu i
2
mj"l =_1. m 1m 2 l =_ 11500' 3000 12 __ - r Komponenta brzine kugiice kojaje okomita na kasu n~,.,"Cm"
2 2 m +m 1 21500 +3000 - )O,908Nm.
1 2 Je v;! ~ v sina . Nakon sudara te suomponente:
/
=v 1 ::::
.
VSlna.
b. Pri elastopiasticnom sudanl sa koeficijentom restitucije e=O,.5 jest:
lednadzbe gibanja kuglice poslije sudara jesu:

_ gt 2
sI = vI t sy ~
2
Rjesenje je tih jednadzbi:
su brzine :
V.1 ""0 V2 = 0,5m/s.
VI ~V; sina + v;! coso: = ~ (1 +e )vsin2a = 0,875 ~ 2,1228 mJs,
Gubirak kineticke energije iznosi:
_2 2
Vy ~v; cosa -v;' sina =v( ecos2a -sin2 a) ~ -0,125 V2gh ~ -0,3033 m!s
~ _ m2 v Z m1vj 30oo·0.SZ 1500-1 2
/lftk-E.-E = - - -
"2 k, 2 2 2g· ----:;;g= -38,226Nm.
Vrijeme trajanja kosog hica .i l moze se odrediti iz uvjeta gibanja u smjeru y.
smjeru y kuglica 6e pasti za y=-h j . Dakle:
c. Pri potpuno elasticnom sudam je e = 1, a to znaGi da je:
Y,o" = -0,3033t] -4,905 t; ~ -0,2 iii t; T 0,06183t1 - 0,04077 = 0.
I Realno rjesenje dobivene kvadratne jednadzbe za tl je:

tl ~ -0,030914 +0,204278 ~ 0,17336s.
I
Rjesenje je tih jednadzbi:
_ 1 I _ 2 Trazena udaljenost l je:
V =
1
--ms
3'
v·2 = -m/"
3' .,.
Gubitak kineticke energije iznosi: t,1

; _2 2 ....2 j
= (m) VI +mz v 2) m,v1
2 2
= 1500'(-1/3):+3000'(2/3)2 _ 1500'1 2 =0.
Lg 2g
f
i
~
Sustav materijainih tocaka 135
134 Dinamika
Oba tereta svojom kinetickom energijom radom tereta deform irati ce oprugu za
Primjer 3.9.7 Telfet =HlkN, zabija pilot teiine G 2 =2kN padom
s visine 11=3 m. Koeficijent restitucije e=O,5, a otpor tia se velicinu "d' lednadzba rada i energije glasi:
II oLlikll konstanine sile F (sl'canja sila otpora).
_2 J 2
(m j +m ) v 1
2 ,'Xd~ .
Odl'edi velicim.l sHe F, ako se zua da je zabijanja pilota od --"-----''--- +C= -G.x . ' - . Cv
2 1 a 2
jednog udarca y=O,02m.
iIi
Rjesenje. Brzina tereta G J prije sudara je VI ={iih. Rad zabijanja se
vrsi na racun tl"Osenja potencijalne energije terela G, i G 2 • Pri zabijanju
Slika 3.9.10
se svladava orpor prodiranju pilora u tlo oznacen sa R i na trosenje
kineticke energije u eiastoplaslicnom sudaru. Uvodenjem daje x,,=Gjfil., koje iZl10si x o =lO/lO=lClll=fi,IHm, siijedi:
lednadiba rada i energije glasi:
2 2G1 '
Wd - AEk +C= -G j (h +y) -Gzy+C.
X
d
-2xoa
X . - - - - f l X =0.
G r< 0
1 +U2
U toj formuli mace: Wd ' rad savladavanja sile otpora, liEk . gubitak energije pri
elastoplasticnom srazu. Oni imose: Realno rjdenje te kvadrame jednadzbe jest:
Wd= -Ry
m,m GIG?
.
10·2 x =X 1+
I
11 +
2"'"
vJ
1.
n =001! 1 +
(
I I1 + ~
~ ,,!10
_-_ =O,l105m.
\
I
2
LlEk =(l-e 2 ) - - '-2gh =(1-e2 )--'-h =0,75-"-3 =3,75 kNm. d 0 ~ G 1 +G2 XO '\ ~ 10+500,01)
mj+m2 GJ +G2 10+2
Prema tome je:' b. Potpuno sm:lar. restitucije je e=1, sw znaci da

je =v
1
iii i\ =v2 -vI' a zakon odrianja kolicine gibanja glasi:
mjvj =mji\ +mZv2 =(m l +m2 )v2 -m1vl'
i konacno:
G j (ll +y) + GoY - AEk 10(3 +0 or} +1·0 02 -~.J 75 Iz tog izraza dob ije se:
R= '= ' . -, ' = 1324.5 kN.
Y 0,02 .
Stvorena kineticka energija se utrosi na rad deformacije opruge:

Primjer 3.9.8 Tijelo A tezine Gj=lON pada sa visine h=3rn
i udara tijelo B tezine G 2 =50N. Tijelo B lezi na e!asticnoj
m1 vi kx;
2 2
opruzi krutosti k=10N/crn.
A
Odredi dinam.iclm deformacijn opruge neposredno nakon IH
sudara za potpuno piasticni i potpuno elasticni sudar.

-' Maksi:n.l;ni. deformacija opruge neposredno nakon sudara je jednaka:
r- ~ ~
x~=vj m2 =~,12G2h = 2'10.. J 2'~?? =O,l826m.
Ti]~lc :::l.lc!ar2. se ~:-:=i!;.o::; 1.'1 sZ:. tc:-~to:n 8 2 - c -~k Gj + ~ k lO+:lU~lWV
Opruga ce se deform irati mroskom raspolozive kineticke energije.
Slika 3.9.J 1
a. plastiCim . Nakon sudara ce oba tereta imati istu brzinu:
V1
136 Dinamika Sustav materijainih to6aka 137

Primjer 3.9.5 Kugla [dine G j = 100 N pacta iz poiozaja 1
Primjer 3.9.1 Teret tdine G j =5N naieti na teret i udara u blok tdine G 2 =200N, koji Idi na hrapavoj
G,=20N brzinom v j =l m/s. Teret G 2 je oslonjen na horizontalnoj povrSini kao sto je pokazano na slici 3.9.16.
oprugu krutosti Ii. = 10 N/cm. Sudar je elastoplastican s Odredi koji 6e put prevaliti blok nakon sudara, ako je
koeficijentom restitucije e=O,9. koeficijent elasricnosti sudara e=O,8, koeficijent trenja
Odredi koje ce nastati maksimalno stezanje opruge klizanja je f=O,l i duzina 1=2 m.
Siika 3.9.12
nakon sudara. U sistemu nema trenja. a otpor zraka moze Slika 3.9.16
se zanemariti.
Primjer 3.9.2 Celicna kuglica tdine G vertikalno padne na

kosu glatku povrsinu i odbija se u horizontainom smjeru.
Ako je koeficijent restitucije e=O,81, odredi koji je nagib
kose povrsine.
Slika 3.9.13
Primjer 3.9.3 Kuglica pada s visine h i koso udara na glatke

stepenice. Koeficijent restitucije e=O,6. a visina stepenica je
d=16cm.
. Odredi s koje se visine h mora pustiti kuglica da pada kako h
bi se uvijek na stepenici odbijala za velicinu hj=h-d.

Horizontalna brzina kuglice je takva da uvijek kugJica pada na
sredinu sirine stepenica. Otpor zraka neka se zanemari. Slika 3.9.14
Primjer 3.9.4 Dva tereta G j i G 2 ovjesena su na tanku nit

i cine dva matematicka njihala pricvrscena jedno uz drugo.
i~j;:C se otk10Di lijc"v'i tere: za kut a=6(Y' i pusti 5Iobodno do6~
6e do sudara tereta s koeficijentom restitucije e=0,5. bi
Udaljenost oviesista od iiniie sudara obaiu niihala .ie

I lwosi h= 1 m. -"l-
Tetine tereta su Gj=lON i G 2 =20N.

Odredi icume brzine obaju njihala neposredno nakoD Slika 3.9.15
sudan:.
SUSlav materijainih tocaka 139
138 Dinamika
3.10. DINAMIKA STALNOG TOKACESTICA 3.10.1. PRIMJERI

Pnmjer 3. JO. Ho1"izuutallli mlliZ vode pl"esjekl!
Sile koje nastaju kod stainog toka cestica fluida
A =6 cm 2 istjece sa bn:iuom v1 = 10 m/s i udara Ul!
u kanalima iIi vodovima odreduju se zakonom
dmv" ,--".....~-... vertikalull I"avnu stijenu.
impulsa i kolicine gibanja. Za primjer uzet ce se -...:..;.... Odl"edi sHu l-wjom mlaz udara na stijenu.
konstantni tok fluida (tekucine iii plina) u dijelu
cjevovoda prikazanog na slici 3.10.1, koji mijenja
d;J· """',=-,.,...-
smjer i brzinu prorjecanja. Slika 3.10.2

Fluid konstantno ulazi brzinom VA, a izlazi
brzinom VB' U intervalu vremena cit ude i izade
Rjesenje. Protok vode u jedinici vremena ie:
masa dm. U samom dijelu cijevi struji kolicina 1L"n =..LAv. = 10.000 6'10-4 '10 =6,1161'8s-1.
fluida ukupne mase m stalnom prosjecnom dt g 9,81
brzinom v. Slika 3.10.1 Za smjer x, koji je ujedno smjer mlaza vode. brzina vode prije udara je Vb =v" a nakon
Prema zakonu kolicine gibanja i impulsa moze
djelovanja stijene ie Sila dielovanja zida na mlaz dobije se liZ pomoc izraza 3.6.2, a
se pisati:
iznosi:
ill za interval vremena tit
to znaci da je ukupna vanjska sila koja djeluje na struju:
pv= am ev -v) 3.JO.1 Sila kojom mlaz djeluje na stijenu je V=tli,HiN.

dt Jj A'
U toj je formuli:
~/dt - masa protoka, to jest masa fluida koji protjece u jedinici vremena,
Primjer 3.10.2 KIoz KOja je suzena s
V
F - ukupna vanjska sib koja djeluje na fluid u cijevi. Tu ulaze sila tlaka na ulazu presjeka promjel"lt DII na presjek Ds protjece A
i izlazu cijevi i ukupna sila kojom djeluje cijev na fluid, vorla. Poznato je da voda pri l.lJazl.l u cijn ima
2
brzina v",=Sms" i Hall. p",=4'105 Nm· •
VA - brzina fluida na ulazu u cijev,
Promjer cijevi na ulazl.l vode je D A =0,2 m a x
VB - brzina fluida na izlazu iz cijevi.
na izlazu DB=O,l m.
Vektorska jednadzba 3.10.1 moze se prikazati i skalarnim jednadzbama kojc za opee
Ako je gustoca vode p= 1030 kgm'\ odl"edi
gibanje glase:
silu kojom djeluje suiena cijev na tok vode.
Slika 3.10.3
Rjesenje. Za nestisljivu tekueinu vrijedi
3.10.2 jednadiba kominuileta toka i energetska jednadiba Bernouliija. Prema tome
"B= A" " -1

-=2vms
dm = sile tlaka na ptresjeiee ulaza 1 :zlaz2. vode i

Na tok se nalazi u
dt g
ukupna sila suzcnc cijevi na vodu u cijevi. Za smjer tecenj2. o pren12 Izrazu 3.10.2
>:,' - brzi:1.z..
140 Dinamika Sustav malerijalnih tocaka 141
3. J 0.2. PRlMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAV ANJE
a prema rome, sila kojom djeluje cijev na vodu je jednalca:

Primjer 3.10.1 Mlaz vode udara u kosi otvoreni kanal.
dm Presjek mlaza je A =4 cm 2 • Brzina mlaza prije i poslije
=P.-;AA - PEA E - di (1'.0-",1).
udara iznosi v=15m/s.
Za zadane vrijednosti su: Odredi silu kojom djeluje mlaz na kanal.
p,I1A = 12.566,37 N, PsAB = 1624,79 N,
din
dm = pAdt= pAvdt, = 161,79 kgs- 1
<it Slika 3.10.5
pa je iznos trazene sile kojom djeluje cijev na tok vade:

F" = 12.566,37 -1624,79 -2.426,88 = 8514,7 N.
Primjer 3.10.2 1z mlaznice presjeka A istjece voda
Zadatak 3.10.3 Kosi mIaz vode udara na brzinom v. Mlaz udara na glatku zakrivljemi povrsinu
glatku horizontalml povrsinu 1 razbija se u 'iopatice vodene turbine koja se giba brzinom u. S
smjeru 1 i 2, kalw je pokazano I.l.a slid 3.10.4. iopatice voda odlazi relativnom brzinom vode U odnosu
Brzina vode prije i udara mlaza istog je na lopaticu v, pod kutom IX.
iznosa v. Tok vode je takav da voda u svim presjecima na
Prot ok vode u minuti je P=600 kg/min. lopatici ima istu brzinu. Odredi efekt rada vode. Slika 3.10.6
Brzina mlaza je v=30m/s a kut a=30·.
Odredi silu tlaka mIaza na povrsrnu
koHCin!! 'lode u mIazl.l 1 i 2. Slika 3.10.4
Rjesenje. Za mlaz vode mogu se postaVltl tri

jednadibe: za odredenje vanjske sile na mlaz F, , za silu F, (koja je jednaka nuli) i za
kontinuitetmlaza. Te jednadzbe, uz oznaku da je' pI protok u sekundi, glase:
=dm(v2, -171, )=pl(O-VCO!!~O")

F )'dt ~,
Iz jednadib i se
=-259,8N,
=1. p = 15Qkg/rrJn.
4
3.11. GIBANJE SUSTAVA CESTICA PROMJENUlVE MASE 3.11.1. PRLViJERI

Sustav cestica promjenljive mase je problem u mnogim prakticnim primjerima. Kod toga Primjer 3. 11.1 Lan2lc duiine t, ukupne mase m leii na
mogu nastupiti tri promjene mase sustava. Moze biti da se masa povecava. aa se masa gubi hrpi n2l stain. Aka ga se vuci za jedan kraj \I vis
F
jli da se masa istodobno povecava i gubi. sHom F, hmac ce se dizaH.
Kada se suslavu mase m, koji se giba brzinom v, masa povecava tako da je u intervalu Odredi kojom treba djelovati na lanac da se lanac
vremena at prirast mase LIm, koja je dosla bi"zinom VI. tada se za taj sustav. na osnovi dize konstallLrwm brzi.nom V n•
zakona impulsa i kolicine gibanja koji glasi if] +8],2 =ij2' moze pisati: Svi otpori neka se zanemare.
v
mil + Amvj + rF At =(m T Am Hil + Ail),
Brzina dizanja lancaje konstantna ijednaka v=vo
pa je promjena -brzine po vremenu jednalca dv/dt=O. U
prema tome je: Slika 3. 1.1
intervaiu vremena dt dignut ee se duzina lanca d =vodt. Masa
rF" At=(m +LimHil+Liil) -mil-LimY] = ianca na jedinicu duzine jedrraka je rx=mll, a za duzinu d1 je
= m A v+ l.!.m (v -VI) + t:..m t:..v. dm=o:dl=o:vodt. Prema tome je dm/dt=o:v o. Brzina prikljucujuee mase prije prikljucenja
je V, =0. Ukupna vanjska sila koja djeluje na dio lanca koji se nalazi u gibanju je F-rxgx. S
Kadaje l.!.t-<l, a zanemare se male velicine viseg reda (dm'dv 5 ,c}), dobije se jednadzba: tim vrijednostimajednadzba gibanja lanca kojem se pri gibanju poveeava masa, prema izrazu
v 3.11 :2, glasi:
Lp dt=mdv+dm(V-vj ) ,
Dakle, za sustav kojem se masa poveCava u jedinici vremena za dm i dolazi brzinom v

vrijedi: dt .1'
U trenutku t je:
dvam __
-v t=t
LF =m- -r-(v-v ). 3.11.1
dt at j x= f dl= fVodt=vot,
toO 0
Ako je brzina dodatne mase prije prikljucenja sustavu bila jednaka nub (';II =0), tada je
pa konacni izraz za silu F. koja je potrebna da bi se lanac dizao leonstantnom brzinom '0,
'bF" =m dV + dmv= d(mV) = dij 3.11.2
dt dt dt dt' glasi:
gdje je m=m(t) i v=v(t).
Analogno se moze izvrsiti razmatranje i za sustav koji gubi masu, leao i za sustav koji
Dobiveni izraz za silu vrijedi od t=O do tl=1IVO' Za vrijednosti t veee ad tl sila potrebna
povecava i istodobno gubi masu.
za daijnje dizanje konstantnom brzinom '1'0 je F=agl=mg.
dm brzinom il2, vrijedi:
Za sustav koji gllloi masu u jedinici vremena za
dt
rfi>=mdV_dmev_v). 3.11.3
dt dt 2 Primier 3.l1.2 Lanac vertikaluo ispruzen slobodno pada i
naleti na stol Yo, i na lijega se siaie. Lanac je dug
"" ma.>ilI u jedinici vrernena I'"v,,,::avit za brzinomvj I JbtUUOIJHv 1=2m, mu je teilna G=20N, a bnina je
gubi za v2, vriJedi: swT je 'r=1:mis.
d:
dmo
---" (v-\I:,). 3.1 i.4 flU stoL~
dt -
lRjeserl'je. Pry; ~~oEtal<l sa stolorn lanac.ie Heinio u trenurke 1 =0 Stika 3.11.2
brZlnonl Yh - BrzHla u trenutku r dijeia lanca se giba je
V=V(I+gt. Brziaa mase lanca koja padne na stol je '1 1 =0.

U- intervalu vremena cit duzina lanca koja padne na 8tol je ill=v·dt=(vo+gi)dt, amasa Primjer 3.11.3 Raketa koja s
za duzinu lanca ill iznosi dm=Oldl=av·dt=a(vo+gi)dt. lvlasa lanca koji se jos giba do ispaljena je I'ertikaino II vis u trenutku t=O. Za vrijeme dizanja
trenutka t oznacena je sa m,. Ukupna vanjska sila koja djeluje na lanac je - F+m,g. F je sila goril'o se jednoliko trosi tako ela utrosak 11 jedinici I'remena
kojom djeluje 8tol na lanac, a m,g je sila tdine lanca koji se jos giba. S tim vrijednostima izrwsi a=-dm/dt, a izhaclljc se konstantnom relativllom
jednadzba gibanja lanca kojem se pri gibanju smanjuje masa, prema izrazu 3.11.3 gIasi: brzinom u rakete \Jr' Ne uzimajuci u obzir otpor zraka
i promjenu gravitacijskog uslijed promjene visine,
-F+m,g ~mtg-v/X(vo+gt) iii F~o;(vo+gt)2
odredi brzinu rakete u trenutku t.
Optereeenje stoIa za vrijeme padanja i slaganja lanca na stol jednako je zbroju sile F i Rjesenje. Raketa nakon polijetanja trosi gorivo pa treba njezino
tdine dijela lanca koji je vee na stoIu. Tezina lanca na stolu u trenutku t je jednaka: gibanje promatrati kao sistem koji gubi masu. U trenutku t raketa
t
t=t
ima masu ml~mO-o:t i brzinu v. Brzina izbacivane mase je
G,~exg f dl~exgf(Vo+gt)dt~ag(vot+ g:). v j ;;:: v-vr -
Slika 3.11.3
t=o 0 --
Sila optereeenja stoIa za vrijeme padanja lanca na stol je: kdnadzba gibanja uz pomoe izraza 3 .1l.3 glasi:
dv
1 G 2 3 -G ~m dv -(v-v) dm iii -(mQg-atg)~ -at)- -av.
"
L.,F ~F + Gt ~ ex [(Yo + gt)- + gt(vo+ '2 gt)] ~ 19 [vo + 3gtvo + (gt) ] N.
0 2
'2 t t dt 1 dt dt r
To optereeenje djeiuje za vrijeme padanja Ianca na stol. Kad cijeli lanac padne na stol, Ubrzanje gibanja rakete je jednako
optereeenje stoIa je tezina cijelog ianca. Padanje lanca traje do trenutka t 1 , koji se odreduje dv (tv
r
a::::-=----g.,
iz uvjeta: dt mo-o:t .
t=tl t1 2
gt,
l~
f f
t=O
dl~
0
(v
0
+gt)dt~v
.0
t,
L
+~.
2
a brzina
In(mo - IX t)
Trenutak tl dan je izrazom:
Za zadane vrijednosti jesu:
F~ G (vo +gti ~(4,0775+40t+98,lt2)N,

19
G ~!!.(v t+.!g(2)~(20t+4905t2)·N
t l 0 2 "
F+Gt~(4,0775 +60t+ 147,15t 2 )N.
Za t=tl =6,4664s jesu:

F=: ~44,o775N + G ~ 64,0775 N.
146 Dinarnika Sustav materiialnih tocaka 147
3.11.2. PRIMlJERI ZA SAMOSTALNO RJESA VANJE 3.12. KINETICKI MOMENT SUSTAVA MATEPJJALNlli TOCAKA
Mehanicki sustav sastoji s" od n materijalnih tocaka.

Primjer 3.11.1 lspruzeni lanac pada kOllSta:ll!10:11 brzinom
q L i-ta materijalna tocka ima masu m" brzinu Vi a
Yo=2 m/s uz silu pridrianja F i slaze se na stol. Ukupna masa
polozaj joj odreduje vekmr r;. Centar masa je oznacen
lanca je m= 100 kg, a duzina 1=20m.
sa C, a polozaj mu odreduje vektor 'c.
Odredi pritisak lanca na stol U ovisnosti vremena.
Za odredeni trenutak t, za i-tu materijalnu tocku
sustava je kinericki moment na neku tocku A, po
Slika3.11.4 __
o ~= ;-"'-'-_--r_ _-'---'.--I",definiciji momenta, velicina:
j r_____ . __ J;., ,, I X
,
I ; KA =r./., x q·=f,; x mv. 3.12. i
Primjer 3.11.2 Na glatkom swlu leZi na hrpi lamc duzine
1- ____ i,
I In. -L ./4 I l
L i ukupne mase m. Kraj lanca se pocne vuci u smjeru x h----.--- --- _11 Za sustav ukupan kineticki moment na tocku A dan
? Z Slika 3.12.1
konstantnom silom F. Odredi zakon gibauja Ianca i vrijeme je izrazom:
za koje ce se on cijeli razvuci.
n n
Slika 3.11.5 =LKA=LTqA X 3.12.2

&=1 I i=l
Primjer 3.11.3 Na rubu stoIa lezi na hrpi lanac ukupne tezine G Uzimajuci U obzir da je TqA =relA +Tqc dobiva se da je:
i duzine t. Kraj lanca odjednom pocne padati preko ruba stoia.
Odredi za koje vrijeme ce pasti cijeii lanac sa stoIa. iA = L [(reIA
;01
x =r.,x~m.i7.+~(rl
Clfi
.
L- I ! 0 tC
x
i",,1 i=l
Slika 3.11.6
Posto je :E a izraz:E x mill) jest kineticki moment racunan na eentar

i"'l ;01
Primjer 3.11.4 Lanae duzine l=lm i tdine G=10N, mimo masa sustava f(, maze se kineticki moment racunan na tocku A dati izrazom:
pridrzan lezi dijelom ispruzen na stolu a dijelom visi za duzinu
i
3.12.3
x=Xo=O,5m, kako je pokazano na slici 3.11.7.
Aka je lanae odjednom pusten siobodno, odredi zakon gibanja
ianca x=x(t) kad:
q!. .:t Tocka A maze biti bilo koja locka. Moze biti nepomicna tocka ili tocka koja se giba. To
a) je povrsina stoIa glatka, moze btti ishodiSte koordinatnog sustava 0, centar masa sustava C iii opca tocka M.
Slika 3.11.7
b) je povrsina stoIa hrapava pa postoji trenje
sa koeficijentom trenja je f=0,2. Ako je rocka A:
a) ishodiS:e, tada je tocka A=O pa je:

+rc/o x .::r.IL.'+-
f-rlinjer ..)~l1..S Lanac; uKupne rnase liH I Cluzine. preoacen Je

preko giatke nepofllic!le osovine malog promjera nalazi se u 3.12.5
ravnotdnom stanju.
Odjednom ianac pocne kiiziti i spustari se na jednu stranu. c) toek" lViI, tad; ,ic tocka A =M pa ie:
Odredi zakon gibanja lanca i vrijeme za kOje ce kliznuti cijeli lanae =Kc +re/M >< Q. J.12.6
preko osovine.
148 Dinamika Sustav materijalnih toeaka 149
Vidi se da je kineticki moment, racumm na bilo koju tocku, uvijek jedl1ak kinetickom
momentu raclluarwm na centar masa i momentu Illa tu toeku od gibanja
smjestene u centru masa. Iz tih izraza se vidi znaeaj raeunanja kinetiekog momenta na
centar masa. I
3.13. RELATIVNI KThlETICKI MOkffiNT
I "
=Lvi/Axmjvj+MA'
i=l
Ir
lz te jednadzbe slijedi:
Relativni kineticki moment sustava materijalnih tocaka za promatrani trenutak gibanja ._ dKA ~ _ _
MA =-dt - L VilA X mjvj • 3.14.3
racunan na proizvoljnu tocku A definiran je kao moment relativne kolieine gibanja dan j.
!=l
izrazom:
Drugi clan u dobivenoj jednadzbi 3.14.3 moze se prikazati sa:
3.13.1
tt
n n n
- ""- l 1;:
- - 2:-f/.,xm.v.-j,
; r·/Axm.{v.-v )=
KA rd =L-J A - ~ In. j: i L...-'
x
i=l i=l ;-=1
I
pa je prema tome konaeno:
3.14.4
Znaci da je:
3.13.2
I To je zako!l momenata racumm na tocku A koja se i giba.
I
ali vrijedi i obratno:
3.13.3 Posebni slucajevi mogu biti:
l. Tocka A je tocka i uzeta za ishodiste 0 koordinatnog sustava. Tada je
A
A=O, vA=O i KA=Ko pa zakon momenata glasi:
3.14. ZAKON MOkffiNATA
Za sustav materijalnih tocaka moment svih sila, racunan na

I M
_ dK
o
= __
0.
dt
3.14.5
J 2. TockaAjecentarmasa. TadajeA=C, VA =vc Ve X Q =0 pa zakon rr:cme!1ara giasi:

proizvoljnu tocku A u nekom trenutku gibanja, dan je izrazom:
_ die
3.14.5
[
n M=-
~# - ""
i-J ''"i/A h,,{\.~i<>i
... ~~ A -
c d.t
i=l 3.14-. j
3. Centar masa ima brzinu nula ili brzina tocke A i centra masa sustava Sil Tada
x m.E
Kineticki moment racunan na istu tocku A dan je izrazom:
:':.I-t.L Karla se mOmentl racunaju na centar masa sustava iii ncpomitnu (OCKU, taGa Jf
vanjskih sUa momenta Pi) vrem€'l1lU,
Sustav materijalnih tocaka 151
150 Dinamika
3.16.1. RIJESENI PRIMiJERI

Ako se momenti racunaju na neku opeu toeku M, koja se i sarna giba, tada je
~ M dK ~ ~ 6 Primjer3.16.1 Sustav tocaka giba se 1.I prostol"l.l. U promatrauom treuutku

MM=--+VMxQ. 3.14.
dt za sl.Istav je poznatu:
m1 ='2 kg, m2 =1 kg, m4=O,5 kg .
rl=(r+]~ m, G=(4j-+ m, r,=(2i+2k) m r:. =4!~ m.
ZAKON MOMENA Til. IMPULSA I KINETICKOG MOMENTA SUSTA VA v4 =(12!+5k) mis
dKo mis, v2 = -6j mIs, v3 =-3zm/s
Ako se izraz Mo pomnozi sa cit i izvrsi integracija od trenutka tl do
dt Odredi za taj trenl.ltak: centra masa, brzmu centra masa, lwlii:.imi 6A<'=U"~,
trenutka t2 dobijemo:
kineticki momellt na ishodiste i kineticki moment na centar masa.
3.15.1
Ukupna masa sustava je:
gdje su: 4
2
M:,2 fModt - moment impulsa na toeku 0, izvrsen u intervalu m= m i =2+1+1,5+0,5=5kg.

vremena I1t=t2 -tl. a
11[(0=K02 -Kol - promjena kinetiekog momenta raeunano na istu toeku 0, za isti
Polozaj centra masa odreduje radius vektor:
interval vremena. 4
je
Zakon kinetickog momenta i momenta impulsa glasi: Moment impul~a vanjskih sila koji
na sustav 1.I rnJervahl vremena I1t kinetickog m.)mellt,ll _ }"
tr
r =---=
- ---
2(i+i+k)+1(4j+3k)+1,5(2i+lk)+o,5'4k_
., -
- - - .
suslava. Moment impulsa i kinetieki moment racunaju se na istu toeku koja moze biti c m 5
nepomiena tocka (ishodiste), centar masa sistema iii trenutni pol brzine.
+ m.
Kolicina gibanja sustava je:

3.16. ZAKON OnRZANJA KINETICKOG MOMENTA SUSTAVA
Ako je moment vanJskih sila na nepomienu toeku 0 Jednak nul!, to Jest ako je /J o = 5 tada Q = L" miv, =2'7z + I( -6]) + 1,5( -3z) +O,5(12!+5k) = (15,5 [-6j +2,5k) Ns.
Je dio=O a to znaei daJe Ko=konst. 1z toga slijedi zakon odrtanja kinetiekog momenta i=l
za sustav materijalnih toeaka koji giasi:

kalla je moment vanjsil:ih sila na tocku jednak nuH, tada nema pmmjene Brzina centra masa je:
4
kinetickog momenta sustava po vremenu.
U slucaju ako je moment impulsa vanjskih sila na nepomienu tocku 0 za interval vremena L -
V =22- =y =(3,1[- +O,5k)mls.
tz-i, jednak nuli, to jest aka je M:,2 =5 tada je /iio =5 a to znaei da je K02 =KOI . Znaci C m m
da:
za interval n-emena u sila na mO!-'UHHLHU K inetieki moment racunan na ishodiste je:
Nms,
Dinamika Sustav materijalnih tocaka 153
152
Kineticki moment racunan na centar masa je: LX!= T-(m1 +m2 )a T =O a.

4
Ei= -F+(m) +m)aN=O O.
tc = L r:,e xmYi= L (fi-f) x mivi = L f, x -Fe L
X my, =
i'ol i=l i=l i=l
= Ko -re x Q = (18{+29[-14k) -(lS{+28,5[-24,6k) = gdje su:
=(3[+0,5[+ 1O,6k) Nms.
Iz jednadzbe a. dobije se:

aT (G) +G2 )f _ gf
e =-= --.
Primjer 3.16.2 Blok tezine G2 iezi na horizontaInoj r r(m) +m 2 ) r
hrapavoj povrSini i vezan je stapom za vertikaInu
osovinu oko koje moze rotirati. Karla se izpali metak
Vidi se da je kutno ubrzanje konstantno. Prema tome su:
tezine G, Ii blok brzinom v on se zabije u biok s kojim se Go e t2
dalje zajedno giba. o~~v W=W
o
-et (()=(j)
• • 0
+w
0
t--2.
Ooreai broj okretaja koje ce uCiniti b!ok s metkom
nakon zabijanja metka u blok i sih.i u siapu. x
I slv-
. Sustav ce se zaustaviti u trenutku t=t, za koji je wt=t, =0, a to maci da je tj =wole.
Koeficijent trenja je f, oiok se moze promatrati kao t Uzet ce se da je (flt=o =0, pa ce do trenutka t, biti ucinjen kut:
materijaIna tocka, a tezina stapa se moze zanemariti. Slika 3.16.1 2 2
£ t1 Wo
(fl =n-2n =w o t1 -T =2;'
Rjesenje. Sustav se giba u ravnini x-yo Prije sudara sarno se metak giba. Sudar metka i Broj okretaja ce do zaustavljanja biti:
bloka je potpuno plastican pa se gubi energija na plasticnu deformaciju. Nakon sudara blok
i metak se gibaju po hrapavoj povrsini zajedno kao jedno tijelo i to sve dok se ne potrosi
q>
n=-=--=l---
w; ( Gj )1 v2
2n 4n £ G 1 ~G2 4-rrgjr
preostala kineticka energija na svladavanje otpora sile trenja. U zadatku treba izvrsiti civije
analize. Prvo treba analizirati plasticni sudar metka i bloka, a zatim zajednicko kruino
lz jednadzbe b. se dobije sila u stapu. Ona je jednaka:
gibanje metka i bloka po hrapavoj horizontalnoj povrsini.
Za sustav je karakteristicno da je moment vanjskih sila na tocku 0 (gdje je stap pricvrscen) G) +Gz 2
F=(mj +m2 )rw 2 =---r(wo -et) =
nula, to jest Mo =0. Kineticki moment, za vrijeme sudara, na istu tocku postoji i jednak g
je Ko=K/. Kako je Mz=O, to znaci da nema promjene kinetickog momenta na os:/:, pa
se moze koristiti zakon odrianja kinetickog momenta, to jest: G +G
=_1_~2 rr.z ~ -t
(w )2 G +G
=_1_ _2 gf2(tj _t)2.
g e r
KZl =KZz =konst iii rmj v=r(m j +m1)rw O'
a to waci da je kutna brzina sustava nakon sraza jednaka:
Nakon sraza gibanje je kruzno s pocetnom kutnom brzinom ("0' Kod kruznog gibanja
sustava postoji normal no i tangencijalno ubrzanje. U nekom trenutku t nakOD sudara
iJU i11aSli SUSL.iva djeiuje u ravnin1 gibanja siia srapa i siia trenja. JeG'Ju<:zt'e cHnaInicke
ravnoteze glase:
Primjer 3.16.3 .,_ ........ _ izlaza Kutna arzin" rotaeije skropiliee.ie jednaka:
prorojera D=5mm. Voda doiazi
w = usina = 12,732sin60° -"5 '312 ad l
koje se okrece, tako da r 0,2 -oJ,l r IS,
vodu l.! horizoutaiumn i to Iitru u sekuudi.
Voda istjece pod kutom 'f'=60°. to znaci da ucirli 8,77 okretaja u sei<undi.
Odredi lmtnu brzinu rotacije za ako u
sustaVl! neroa trenja.
3.1\;.2. PRIlViJERI ZA SAMOSTALNO

Slika 3.16.2
Rjesenje. Prorok vode u jedinici vremena po jednoj izlaznoj
cijevi je:
-
dm
dr
= a =
1
4
=O,25kg/s.
Pri.."lljer 3.16.1Cetiri mase vezane na krute stapove
zanemarive [dine mogu rot irati oko osi z. Mase miruju i ..
odjednom pocne djelovati konstantni moment IJ =M/i..
z
Presjek otvora izlazne cijevi .Ie: Odredi kojom ce kutnom brzinom sustav rotirati nakon
t sekundi.
Siika 3.16.3
Ako je brzina istjecanja vode iz izlazne cijevi l.! i gus toea vode ,0=1000 kg/m3 , tada je
pr.otok mase vode u intervalu vremena dt
dm = pAds = pAudt= adt,
odatle je: 3.16.2 Kolo hidraulicke turbine rotira konstantnom

kutnom brzinom W oko vertikalne osi z. Apsolutna brzina
a
U=-:::: 0,25 -""73~L-ms,
-1"'::', f
vode na ulaznom presjeku je VI a na izlaznom v 2 · Kutovi koje --i="'---''>k
'B
m =Q (d)2 +(h)21
- [ 1+ -
1
-
[2
k =kjl_+ Slika 5.4.14
e [Zg \ I I J e l3
Slika 5.4.10
c) Primjeri postavij:mja diferendjalne jednadibe gibanja

Primjer 5.4.9 Za koordinatu x koja odreduje velicinu Text za sve primjere: Sustav vrsi moguce oscilatorno gibanje. Za trenutku t oznacena je
rastezanja opruge u trenutku t su: koordinata kojom se opisuje gibanje sustava. Ona se mijenja s vremenom tako da postoji i
m = 4Q+G brzina i ubrzanje te koordinate. Za taj trenutak gibanja anaiizirane su neuravnotezene sileo
g ke=k.
e Uz pomoc zakona gibanja krutog tijela iii postupkom D:,Alemberta, postavijene su jednadzbe
gibanja i konacno izraZena diferencijaina jednadbZa gibanja sustava. Sile sustava, koje djeluju
Slika 5.4.11 i u stanju mirovanja su u ravnoteZi, pa su iskljucene iz analize, jer ne utjecu na gibanje.
Primjer 5.4 .13 Valjak radiusa R lezi na

S.4.1G Za koorciinam x koja odreciuje poiol.aj lereta
hrapavoj horizontamoj
G u trenutku t su:
dvjerua opn.lj.:.l!ml> viskoznim
m ::: Q+2G k =k r kao Sto je pvL.aam) ila slid .5.4.16.
< 2g e
rnasa va!jka ill rasporeaena je jednoliko po
Slika 5.4 12 valjka. Odredi diferencijahm
Slika 5.4.15
276
Oscilacije D:n::mika 277
Rjesenje. Valjak vrsi ravninsko gibanje tako da se kotrlja pri cemu mu .Ie tocka P trenutni
Primjer 5.4.15 Dvije mase vezane oprngama gibaju se na
centar brzina. Pri osciliranju na valjak djeluju neuravnotezene sile dvije elasticne i sila
glatkoj horizontailloj povrSini, kao !ito je na
prigusenja. Zakon momenata pisan za trenutni centar brzina glasi:
slid 5.4.17.
Ipf. =d(R+r) +klxl (R-r)
Odredi dif!:rendjahm jednadibn gibanja za svakl1
maslI i za cije\i sustav. Slika 5.4.17
gdje su: Xc
X =
I
-(R-r\
R ;,
Rjesenje. U trenutku t, kada je poJozaj ad ravnoteinog
UVrStenjem tih izraza u postavljenu jednadzbu, nakon uredenja dobije se diferencijalna polozaja mase rnj jednak x" a mase m 2 jednak x2 ,
jednadzba za gibanje centra valjka: neuravnoteiene sile su prikazane na slici 5.4.18. Sile su
F,=kjx j i F 2 =k 2 (X1-X j ). • Slika5.4.18
3m .. (R+r)2.
- x + c - - x+k - ' -
r (R-r)2 +kjX=O 1 Jednadzba gibanja za svaku masu jest:
2 c R C ll~ R "2 c
mj Xl = - FI + F z = - k j Xl + Js (x z - Xl) =-
m2 x 2 =- F z = -Js(x2 - Xl)
Primjer 5.4.14 Masa m vezana za nC'oOlllii:nll okolillU pa diferencijalna jednadzba gibanja za.pojedinu masu glasi
dvjema vezarna i to jednom elastii"norn vezorn krutosti mr~\ +(kj +Js)xl -Jsx1 =0 a)
k" i drugorn serijskorn sastavljenom od elasticne veze m2 xZ - Jsx l +k2 x 2 =O b)
krutosti k2 i viskoznog prigtiSivaca s koeficijentom
prigtiSenja c, kao sio je pokazano na slici 5.4.17.
Ako se IZ a. izrazi x2 i taj izraz dvaput derivira po vremenu te uvrsti . u
Odred! difcrencijainu jednadzbu gibanja sustava. Slika 5.4.16
jednadzbu b. dobije se diferencijalna jednadzba za sustav:
Rjesenje .. U. n~kom trenutku gibanja masa ima pomak x, a lOcka 1 Xl' Na tocku 1 djeluju IV (kl +Js Js \, + k j k2 X 1 =0
sJle -k2x, I c(x-)~.). Na masu djeluju neuravnoteiene sile -kjx i
Jednadiba ravnolde za tocku 1 i jednadiba gibanja mase m glase:
I Xl + --+-I.'t.l
mj m2 ) m 1 m2
Lx=-krl +c(xj-x)=O
mi = -kl x -CUI - x)
a.
b.
I Primjer 5.4.16 Tijelo je oslonjeno nadvijeo vertikalne opmge
Iz jednadzbe b. dobije se da je:
.
XI =-
C
. k IX )
1 ( mx+cx+
..
ltI
.•. Xl
.. k')
" =-,mx+CX+
If -
C
x C.
I krutosti kl i k" kao Sto je pokazano na slid 5.4.19. Sustav
oscilira taka aa tijelo vrli ravninsko gibanje pri koj?m rentar
mase vrli sarno vertikalno gibanje. Poznata je masa tijela i
moment tromosti mase na centar rnase.
;:>// J//)m /7/7/ //))Tm)1 /.
f..<-1,~IC""1
Deriviranjem izraza a. po vremenu i koristeci izraze c., nakon uredenja konacno se dobije t Odredi diferenciialne gibanja mase. Slika 5.4.19
diferencijalna jednadzba gibanja koja glasi:
- Is... kl + Is.. kJc2 ~

x+-x+--x+--x=u
C m me
, Ii Rjesenje. OsciiiroJ1je rijela je definirano dvjema koordimltama, venikalnim gibaniem centra
mase X< i rotacijom tijela if, oko osi koja pro[azi centrom mase. Jednadzbe gibanja jesu:
Zakon gibanja je oblika:
x =e -"rA + B cos«(;)t + al}

I
1 !e .iednadzbe se mogu. na slican nacin leao u zadatku izrazitl jed nom
Da bi se odredile konstante A,B i Ct, moraju bili poznati "0' }4, I ~
iff
diferencijalnom Jednadzbom cetvrtog reea U odnosu lI:" iii 'P.
~
Ii
~
"
j
5.5. SLOBODf'.TE OSCILACUE BEZ PRIGUSENJA To je karakteristiena jednadzba slobodnih neprigusenih oscilacija. Rjesenje te jednadzbe
Najjednostavniji idealizirani oscilatorni sustav s jednim stupnjem daje par vrijednosti za r, za koji je izraz 5.5.3 rjesenje. Te su vrijednosti:
slobode je sustav u kome se zanemaruje prigusenje. U njemu je masa 5.5.6
m zavjesena na eiastienu vezu koju cini idealno elasticna opruga
Prema tome opee rjesenje za slobodne neprigusene oscilacije glasi:
krutosti k, zanemarive tdine. Takav sustav je pokazan na slici 5.5.1.
X= 5.5.7
Neopterecena opruga je duzine 10 , Sustav ima slobodu gibanja u
smjeru x. Pri opterecenju opruge masom m sustav ee mirovati, a Koristeci teorem Moivrea. se prikazuje da je e±iw,t = cos wvt ± i sinwJ, izraz 5.5.7
opruga ce biti rastegnuta za velicinu.6.. U tom stanju na masu djeIuje maze se izraziti sa:
sila opruge So=-kLi., i sila tdine mase G=mg. To je stati6ko stanje 5.5.8
kada je sustav u stabilnoj ravnotezi, a to znaei da je KLl=G.
Kada sustav dode u gibanje, u nekom trenutku t on ee biti na Slika 5.5.1 Rjesenje mora biti realno, a izrazi u zagradama su konjugirano kompleksni. To znaci da
udaljenosti x od ravnoteznog polozaja, kao sto je pokazano na siici 5.5.2. U tom trenutku konstante C 1 i C z moraju takoder biti konjugirano kompleksne oblika CJ=a+ib i C2 =a-ib.
ukupna sila u opruzi je jednaka S = -k(.6. + x) = -G-kx. Ako je smjer svih velie ina kao sto su Prema tome je
sila, pomak, brzina i ubrzanje uzet kao pozitivan prema jednadzba gibanja gJasi x =(a +isinw))+(a-ib)(coswvt-
mi = G-k(.6. +x) = -kx. = 2a cos w t-2bsmwJ.
v
Vidi se da sile statiekog stanja nemaju Konstante a i b su nepoznate pa ih moremo prL!;:azati novim talcoder nepoznatim
mjecaja na gibanje, 6ime se potvrduje pravilo kO;EU~I.a;rlatako da opee rjesenje diferencijalne jednadzbe slobodnih neprigusenih oscilacija
statike da se djelovanje sustava sila ne giasi:
mijenja ako se iz tog sustava iskljuce sile X= 5.5.9
koje su u ravnotezi. k(t>+x) kt> lex
Nakon uredenja jednadzbe, dijeljenja sa 1 t Uvedene konstante D, i D2 treba odrediti iz pocetnih uvjeta gibanja. Ako su pomak i brzina
m i uvodenja KOnsLanle: =ttTI+~ u pocetku gibanja pri t=O bili x =xo i i =vo' to znaci da su:
G iG
5.5.1 wv
Slika 5.5.2
dobije se homogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda koja glasi:

Uvrstenjem tih konstanti u jednadzbu 5.5.9 dobiju se konacni izrazi za pomak i brzinu
i + w~x = O. 5.5.2 koji giase:
v
Moguee rjesenje te diferencijaine jednadzbe je obiik~: x =xocoswJ+~sinwvt 5.5.10
wv
rt
x = Ce 5.5.3
gdje su C i r proizvoljne konstante koje treba odrediti. Vidi se da slobodne oscilacije mogu nastati od dva uzroka. Jedan uzrok moze biti da se
odvuce sustav od ravnoteznog polozaja za pomak Xo i pusti 51000dno, sto znaci unosenje
Uvrstenjem izraza 5.5.3 i njegove druge derivacije po vremenu u diferencii3.1m: iednadzbu
5.5.2 dobije se da mora biti: . .
kineti6ke energiJe sustavu. Takvo osciliranje sustava je
5.5.4 okn
Posta oscilacije postoje, a da jdrrauzb" 5.5 A bude za svaki trenutak Rjesenje se moze prikazati i ovom obliku:
osciliranja t, mora izraz u zagradi biLi jednak nuli, to jest: x =Asin(wvt+a'l, ).5.11
S.S.5 ;( AsiLv~ -"-xo i Ii .:~osc:; ;:;:

osciladja. Cni iznose:
a ubrzanje maksimalno (a max =w 2 A). U

A= 5.5.7 trenutku kada je pomak jednak nuli (x=o),
brzina je maksimaina (vmax=wA), a i
ubrzanje je jednako nuli. To znaci da je
pri x=O maksimalna kineticka energija, a
Prema izrazu 5.5.10 iIi 5.5.11, na pri v=O maksimalna je potencijalna
siici 5.5.3 je pokazana promjena zakona energija.
gibanja s vremenom.
Posto su eiasticna sila i sila tezine
konzervativne, sustav je konzervativan pa Slika 5.5.4
Period oscHiranja izrazen u za slobodne oscilacije bez prigusenja vrijedi zakon odrianja mehanicke energije:
sekundama jest: T+ V = konst. 5.5.18
Slika 5.5.3
T= 2" =21t G. 5.5.13

WV ~k
Frekvencija iii broj oscilacija u sekundi jest: 5.5. 1. ru,mSENJ[ PRHrlJERI
w Primjer 5.5.1 Teret teZine Q=98,lN, visi .na opruzi Krutosti
T
1
f= - = --!. Hz. 5.5.14
T 21t 1{=10N/cm. Odred!
zakon akoje
1~1
Vlastita Kruzna frekvencija sustava jest: otpori
zanemareni.
5.5.15
Rje.senje. Diferencijalna jednadzba gibanja slobodnih oscilacija tereta Q ,>
moze se odrediti:
Slika 5.5.5
gdje su G=mg, A=G/k, o=1/k. Vlastita kruzna frekvencija fizikalna daje braj oscijacija a) jednadzbom gibanja (H. Newtonov zakon);
u 2"11" sekunda.
rr.x=G-S gdjeje S=k(x+osr)=kx+G,
tako da je:
Slobodne oscilacije su hannonijske. Nastaju ako se masa izvede iz stanja mirovanja za
mx+kx=O.
veiicinu Xo i pusti slobodno iii aka se djelovanjem impulsa da masi pocetna brzina '1'0 iii ako
se ucini oboje. Stanje mirovanja je u ravnotdnom poloZaju a nastalo osciliranie ce 'bit oko Vidi se da se kad postavijanja jednadzbe gibanja mogu odmah iskljuciti sile koje djeluju
njega.
kada sustav miruje jer su u ravnotdi i nemaju utjecaja na promjenu gibanja.
lzrazi za brzinu i ubrzanje slobodnih neprigusenih oscilacija glase: b) jecimldfhom dinamicke ravnoteze (D' Alambertom);
v=Awvcos(w}+a) 5.5.16 U trenutku kada je teret Q udaijen ad ravnoteznog polozaja za velicinu x, ima brzinu i
kaua SUStav miruje vee sarno sila
} uorzanJa~
vrijedi:
Promjena pomaka, brzine i ubrzanja u ovisnosti 0 vremenu pokazanaje na sIlci:-; .5.4 _ Vidi
sc da u trelllitk:u kada je maksimalan pomal<. (xm",,=A), brzina je nUla, a
2
ubrzanje minimalno (a min =-w A). Kadaje pomak najmanji brzinaJe takoder llUla,
c) odd:anja mehanicke energije (za konzervativan sistem sila): ,di 'R Y_"1.",X.
= R.. y A~i.-::::.. A/"
Neuravnotezena vanjska sila je konzervativna, pa vrijedi zakon oGdanja mehanicke dt

energije. Ako je u ravnote±nom polozaju potencijalna energija jednalca C, tada u trenutku t
Diferencijalna jednadzba i vlastita kruzna frekvencija sustava jesu:
kada sustav ima i brzinu i i pomak od ravnote±nog polozaja x, vrijedi:
mi 2 kx 2 .. 2g 0 i 2g
E=-- + - +C=konst
22'
X+-X=
l
Ul
v
= 1'-
'~ l '
sto znaci da mora biti:
gdje l-oznacuje duzinu rasprostiranja tekucine u cijevi.
dE = m2ii + k2xi = mi+kx=O.
dt 2 2
b. Rjesenje zakonom energije. Zanemarujuci trenje sustav je konzetvativan, pa
Diferencijalna jednadzba je u sva tri izvoda ista. Njeno opce rjesenje je poznato. Zakon
se diferencijalna jednadzba gibanja moze odrediti zakonom oddanja energije. U nekom
gibanja glasi:
trenutku mehanicka energija je jednaka:
x = A si.n( w/ + a) = 5 si.n ( lOt +0,7854 )cm, m y2 .')
gdje su: E= "r +(2LlGx)x+C=vIA x- g+ +C =konst
2
2g . . 2
2 l!o ,40 2
A= xo+-= 14"+_ =5cm to znaci da je:
'~ w~ ~ 10 dE
Xo Ul v 4·10 ---'--- + 2 y Axi = 0
a =arctan-- =arctg-- = 0,7854. dt 2g
Vo 40
iii x+ 2t x = 0, a to je isto rjesenje kao i ranije.
Primjer 5.5.2 U cijevi radiusa R nalazi se tekucina

specificne teiine -y. Pritiskom Ila stram povrSine tekucine Primjer 5.5.3 Homogem disk refine Q i radil.lSa R vezan je za elasticIlu
poremetit ce se raVI10leZa i tekucina ce se ginati. U nekom trenutku OSOYllU dl.lzme I i promjera d, kao lito je pokazano na slid. Ako se disk
t ce povdina tekucine s stJ:'ane bili a sa zaokrene za mali kut '1'0 i sbLodllO, on ce torzijski oscilirati.
spu.stena za veliCim.l x od ravnotezlJIog polozaja. U tom trenutku ce Odredi period sloboduih torzijskih osciIadja sustava.
cestice tekucine imati brzinu gibanja i i ubrzanje i. Ukupna Slika 5.5.6 Tezina osevine i svi otpori neka se zallcmare.
tezina tekucine u cijevi je Q, a povrSina presjeka cijevi je A. Slika 5.5.7
Zanemariviii sva trenja, odredi knrl:nu frekvenciju slobodnib osdlacija tekucine u Rjeiienje. U nekom trenutku t disk ce biti zaokrenut ad poloZaja u kom bi
cijevi. mirovao za kut <p, imat ce kutnu brzinu w i kutno ubrza,nje e. Posto je sustav konzervativan,
moze se koristiti zakon odrZanja mehanicke energije. U trenutku t ukupna mehanicka energija
Rjesenje. U trenutku t ce neuravnoteZena sila u sustavu biti jednaka Sd=2Ll.G=2-yxA, a je jednaka
jednaka je dvostrukoj teZini tekucine iznad ravnoteznog poloZaja. 2
lUl k· 2
a. Rje.senje momcnata. Zakon momenata racunan na os koja prolazi centrom E = ~ + --':L + C =konst
2 2
::3Y.rivlje!1osti svin~tcb dije!z
gdje znace: 1,-: = Q R2 _ moment tromosti mase diska na os
gdje su: - kut osovine}

I I
MT = Glp ~
4
= -2!iGR= -2yxAR {Rda=R ds=yARli. k = 11: Gd _ krutost n2. to,ziju
J •
n (jl 321
G= E - modul smika.
Prema tome je: 2(1 + fl)
Diferencijalna jednadzba torzijskih oscilacija dobije se uvjetom: Primjer 5.5.5. Za sustav prikazan na slid 5.5.9,
dEP =_z
12we k2 'il_
w odredi sve oscilatorne clemente slobodnih malih
__ _ _ + __ = I ip +hp =0
dt 2 2 z ' osciJacija bez prigmenja, ako je poznato da je
Q]=3N, Q2=2N, (6=1 N, Q.=2/3N, k=4/9,81 Nom-
sto znaci da je period torzijskih oscilacija jednak:
" xo =.J3cm i vo=lOcrns-1 •
T=2rr: =2rr: 11= i
128 rr:QR 2 1
Rjesenje. Prikazan s~stav je s jednim stupnjem ,,-; ~ -~ - - ,- ;
"\ ~ lz ~ gd4 G .
slobode. lzabrana koordmata kOja defmlra Dolozaj ,. V,
y • • SIlIca 5.5.9
Rjesenje zakonom momenata glasi: sustava 0 d' po IozaJa ravnoteze jest oznacena koordinata
x. U pocetku gibanja sustava poloZaj je odreden koordinatom '4=o=Xo , uz brzinu
it:o=vo '
i konacno: U trenutku t gibanje sustava je odredeno poloZajem x i brzinom i. U tom trenutku je

kineticka energija sustava jednaka:
Prirnjer 5.5.4. Teret tezine Q pacta s visine h i udara u srediull

eiasticne grede. Ako je sraz potpmw plastican, odredi jl.'rtn:tzhu
gibanja tereta l1akon pacta. Poznato je, karla teret na gredi Q~
Ako je potencijaina energija sustava u ravnoteznorn polofuju jednaka C, tada je
ispod tereta je progih velicine f st ' Svi otpori i tezina neka se Ii, potencijalna energija sustava u trenutku t
:a
1
zanemare. lit V=-+c.

kx 2
-I ---...j 2
RjeSenje. Nakon pada tereta na gredu sustav ce oscilirati. Oscilacije
Slika 5.5.8
pocinju u trenutku pada tereta na nedeformiranu gredu, a teret ce Za sJabodne oscilacije bez prigusenja vrijedi zakon odrfunja rnehanicke energije, a to maci
osciiirati oko ravnoteZnog poloiaja. Po!ozaj ravnoteZe je polozaj koji bi teret zauzeo kada bi da je:
rnirno leZao na gredi.
Aka je sa x aznacen poloZaj tereta od ravnoteZnog polozaja u trenutku t i pozitivan je
prema dolje, tada zakon gibanja tereta glasi:
v Prerna tome je:
x = xocoswJ+~sinwi' dE mr2ix k2xi
wI' -_P=---+--=O III m/l+kx=O,
dt 2 2
gdjesu: xo~-Ist'
gdje .ie:
ZakOil gibanja je puvolji-lije prikazati i na ovaj nacin:
2 v~ ~ 2h
IXo + 2 1st : 1 + -;:-
,_ . 'I
gaJe su: A = = - makslrnalm Dornak, a IX '" arctan Xo wI' _ pocetna faza.

- viastita kruzna frekvencija
'~ w,~ \1 J", Vo
r----
. i-: I 400g
(L) = 1_=~---=lOmdls
v ,I !\ 8' . '
~ m,. ::t~ 1"4
286 Osciiacije Dinamika 287
- frekvencija
a)
W
f=_v =0 6283Hz
2n:' , b)
c)
- period
gdje su:
IA
GzZ
3g' ~·B
J=
3g
(~r=GlI2
12g
- amplituda i pocetna faza
Ic-------z
Rjesavanjem jednadzbi i uvrstenjem vrijednosti, dobije se da su:
=~X2+~=
v ' 10)2 =2em' XOW" ,/3'10
S =~
A o 2 ~ ('3)2+l-
,YJ 10 ' (;( = arctan-- =areto -'- - = 1047
Vo 0 10 ' , 2gS w = 2gS =2w
W" WI = 31G' 23lG 1 1 9
j
- zakon gibanja Oscilacije zgloba C pocmJu u ravnotdnom polozaju, sto znaci da je xo=O a vo=w,l.
x = A sin ( (.)J+ a) =2sin( lOt + 1,047) em . Sus~v je konzervativan. V!astita irJ'uzna frekvencija sustava moze se odrediti izrazom:
~
W = I~.
v '~mr
Reducirana masa za tocku C je ona masa koja s elememima gibap0a tocke C ima istu
Primjer 5.5.6 Kruti stap 1, tezil1e G=lOON i duiine kineticku energiju kao i sU5tav, a reducirana krutost je ona krutost koja s elementima gibanja
l= 1 m, i kruti stap 2 teiine G 1 =50 N, vezal1i su tocke C ima ism potencijalnu energiju kao i sustav. Odreduju se na slijedeci nacin:
medusGbno zglobmn C. Stap 1 vezan je na kraju A za
nepomican iezaj i ovjeSe~ je za oprugu krutosti
k=10N/cm, a stap 2 na kraju B vezan je za pomicni
iezaj. Sustav miruje u poioiajll prikazanom na slid.
, 2
Odjednom je djelovao implIls S=15Ns, na oznacenom KXj 4k
V=- znaci da je k =-.
mjestu i sustav je doveden u gibal1je. Odredi zakon gibanja zgloba C. Svi otpori 2 2 r 9
gibanju rleka se zanemare.
Vlastita krdna frekvencija je jednaka:
-
~. ,--
Rjesenje. Sustav je s jednim stupnjem slobode. Koordinata koja definira gibanje sustava je
(.) = -k, =,II -
8kg 9 "1381 roo'Is.
- =,~
koordinata koja ujedno defmira gibanje zgloba C, a oznacena je sa x. Brzina i ubrzanje l'
m3 ~ 9G
gibanja tocke C su i i x. U trenutku kada je zgiob C udaljen od ravnoteznog poloZaja za
,velicinu x, kutna brzina stapa 1, stapa 1 ] pomak kraja opruge jesu: Zakon gibanja zgloba C ~est:
,
G) =~. G:, =~ i x =~ 21 =!::l ~ = CUO:sv5sm( ;,;,j3hl t m.
-1/2 133 X=
2kG
Djelovanjem vanjskog impulsa S na sustav javljaju se i aktivan i reaktivan 81 u
zglobu C tako da reaktivan djeluje na Star 1, a a.lctivan na stap 2. Nepoznati Sjo j
t(utne brzine w] i (,02 mogu se ocirediti jecinatiloaIHa zakona momenata impulsa i uvjeti brzine
za zglob C. Te su jednadzbe:
Primjer 5.5.7 Greda AB tdine G=400N i alliine Sm, vezana

je za lezaj u A, Si:apom CD i oprugom krutosti 5.5.2. Temelj sa strojem ima ukupnu tezinu Q i leii na
k=40N/cm. elasticnoj horizontalnoj podlozi. Odredi period slobodnih malih
Odredi jednadzbu oscilacija grede ako se nag!o oscilacija temelja sa strojem ako je poznato da je:
ukloni stap CD. Prije ukianjanja stapa opruga je bila pritegl1uta Q=90{) MN, A=15 m2 i k'=30 Nicm 3 •
za A=2cm. Svi otpori gibanju neka se zanemare. Siika 5.5.11 A - je povrsina nalijeganja temelja, a k' - je krutost eiasticnog
zbijanja tia iii sila na jedinicu povrsine (cm2) za deformaciju
Slika 5.5.13
Rje.senje. Nakon uklanjanja stapa sustav ce oscilirati oko ravnoteiTIog polozaja. To je sustav l(cm).
sa jednim srupnjem slobode. Za koordinatu koja ce definirati gihanje sustava, uzet ce se
koordinata x koja odreduje polozaj tocke B od njenog ravnoteznog poloZaja. Neposredno 5.5.3 Teret tezine G=20 N pada na teret tezine s visine h=5 em.
nakon uklanjanja stapa CD brzine svih tocaka grede su nula, medutim greda nije u Teret Q je vezan elasticnom oprugom krutosti k=40 Nicm. Sraz je
ravnoteznom po]ozaju. RavnoteZni polozaj grede je onaj koji hi ona zauzela u stanju potpuno plastican. Odredi zakon gibanja tereta G+Q nakon pada tereta
mirovanja. U stanju mirovanja opruga bi bila rastegnuta za velicinu: G. Svi otpori neka se zancmare.
G 400
). =-=--=OOSm.
s 2k 2.4000 '
To znaci aa prije uklanjanja stapa CD kraj grede B je 7 em iznad ravnoteZnog polozaja Slika 5.5.14
oscil iranja.
Vlastita kruzna frekvencija osciiacija sustava jest: 5.5.4 Kruta greda AB tdine G oslonjena je na kraju A na
(i;
v
=
\
g~
-
m,
=
3kg = 13'4OOOg =lJ.716r/s.
-
G ~ 400
-
oprugu krutosti k, ana kraju B vezana nepomicnim lez.ajem, kao
sto je pokazano na slici 5.5.15. Na gredu s visine h paone teret
teline Q i nakon udara ostaje vezan s gredom. Odredi jednadzbu
Zakon gihanja tocke B glasi: gibanja za kraj grede A. Svi otpori gibanju neka se Z2T:~m:JTe.
x =xocoswvt = -7cos(17,lS5·t)cm. = Slika 5.5.15
5.5.5 Sustav pokazan na slici miruje. Odjednom s visine h pada

5.5.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVA..'NJE teret Q na sredinu krute grede. Odredi zakon gibanja tocke B Q
T'
m
nakon pada tereta Q.
Koeficijent elasticnosti sraza je e=O, a svi otpori gibanju ~h~ i
5.5.1 Suplji eilinaar konstantnog presjeka vertikalno miruje u vodi tako da
je uronjen za velicinu h. Ako ga se odjednom vertikalno gume i pusti mogu se zanemariti.
slobodno, on ce vertikaino osciIirati. Zadano je G 1 =G z=20 N, N, h=lm, 1=1 m, r=25cm i
k=l N/cm. Slika 5.5.16
Odredi diferencijalnu jednadzbu vertikalnih oscilacija cilindra i period
osciliranja. Svi otpori gioanju neka se zanemare.
SIik2 5.~ 1')

5.6. SLOBODNE OSCILACIJE S VISKOZ]\;'I1\{ PRIGUSENJEM Opee rjeSenje diferencijaine jednadzbe slobodnih oscilacija s prigusenjem glasi:
Sustav s jednim stupnjem slobode 122
(-Tl+tln~-wv)t r '22"
(-ll-\/n -w..,Jt_
X = C1e ' + V2 e · -
pri slobodnom osciliranju uz
yn'22 /22.
C -\"
prisutnost viskoznog prigusenja :::: e -m'C
{ Ie -w,t
+ 2e
-w
. Y ')
prikazuje se shemom pokazanom na

sJici 5.6.1. Ona se sastoji od mase m Rjesenje vrijedi karla l1~wv' Ako je n=w,.. tada rjesenje glasi:
vezane elasticnom vezom krutosti k kx eX RJ.",rwl;;;zni poloiaj
x=(A+Bt)e-"~. 5.6.5
i s viskoznim prigusivacem kojemu
je koeficijent prigusenja c. Koeficijent n moze biti veei, jednak iIi manji od "'" pa mogu hiti tri obiika prigusenih
osciiacija.
U trenutku gibanja t, pOlozaJ Slika5.6.1
sistema od ravnoteinog poJozaja, a. Slucaj jakog pdguSenja je slucaj kada je n>w.
v Tada je r? - w~ >0, a prema tome
odreden je koordinatom x. Ona i jer je Vn2 - w~ >0 i realna vrijednost. Koristeei izraz e±' = Chz ±Shz, opee rjesenje se
njene derivacije su pozitivne u smjeru prema dolje. To znacI oa ce elasncna siia i sila moze prikazati u obliku:
prigusenja pri pozitivnom pomaku i brzini djelovati prema gore, kao sto je pokazano na slici
5.6.1. Jednadzba gibanja za sustav glasi: " r r
J.O.O
mx= -kx-.ci.
gdje s vremenom prigusna funkcija jako pada, a hiperbolna funkcija raste. Te brzo
it; 2 nestaju, a gibanje nije oscilatorno.
Dijeijenjem cijele jednadzbe sa m, te ako se oznaci da je !.. =2n - = Wv i uredi, Ako je u pocetku gibanja u ,renutleu t=O, pocetni pomak Xu i pocetna brzina V o,
. ,-- m m
dODIJe se diferencijaina jednadzba slobodnih oscilacija s prigusenjem:
5.6.7
x+2ni+w~x =0. 5.6.1
To je homogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda s konstantnim

koeficijentima, kojoj se rjesenje moze traiiti u oblileu:
b. Slucaj kriticnog prigtllienja (c kri ,=2mw), nastaje kada je n=w v ' Tada je
x =Ce rt . 5.6.2 Jn2-w~ ~O. Rjesenje diferencijalne jednadzbe je oblika:
x = e -Uv(A + Bt). 5.6.5
Uvrstenjem tog izraza i njegovih derivacija u diferencijalnu jednadzbu 5.6.1 dobije se:
(r2+2nr+w~)x =0. Ako je u pocetku gibanja u trenutku t=O, pocetni pomak Xo i pocetna brzina v o, rjesenje
giasi:
Da ta jedlladzba bude zadovoljena za svaki trenutak oscilacija, mora izraz u zagradi hiti 5.6.8
jedllak nuE. to jest:
ali bde nestaje. Kriticno
5.6.3 gibanje oscHatorno. T ek kadCl je
To je karakreristicnajednadzba diferellcijalne jednadzbe slobounih oscilacija s

Rjesenje jednadzbe 5.6.3 daje par vrijednosti r za koje je oblik 5.6.2 rjesenje. Te vrijednosti
~. Slucaj slabog priguSenja rrast.aje kada je ~·Tada je
5esu:
KorisleCl izraz e:;-!:~ =coszIisin::, Inoze st
izraziti u obliku:
292
Oscilacije Dinamika 293
5.6.9 5.6.1. KARAKTERISTlKE SLOBODNlli OSCILACIJA S PRIGUSENJEM

Pri slobodnim prigusenim oscilacijama sistema s malim prigusenjem, pad amplitude je
Ako je u trenutku t=O pocetni pomak Xo i pocetna brzina Yo, tada zakon osciliranJ"a olasi' eksponencijalan s negativnim eksponentom. Iwos pada amplituda ovisi 0 koeficijentu
to "
-nt( xocoswt+
_ - - _+Vo- sin
IHO
prigusenja ~ = Il/Wv= c!ckr . Ako je u trenutku t\ pomak jednak:
X = e 5.6.10
w x(t) = e -nt'Csm(wt +a)
~ \. 1 1 '
Za te oscilacije je kruzna frelevencija jednaka:

au trenutku t 2 =tl +T pomak je:
-n(t +T) . _
=x(tl+T)=e ' Csm[w(t1+T)+a].
5.6.11
Odnos amplituda za trenutak t\ i t2 = I, + T jest:

n
gdje znaci ~ = -;:: - koeficijent prigusenja. To znaCi da je konstanta prigusenja c jednaka
v c=2mw F . v~
Za razne koeficijente prigusenja odgovor sistema na isti pocetni pomak Xo dan 'ie na sJici
Logadtamski dekrement prigtiSel1ja jest:
5.6.2, a za istu pocetnu brzinuVo dan je na slici 5.6.3. -
/) =nT. 5.6.12
Kocficijcnt prigusenja, prema tome, jest:

{)
n =-
Relativni gubitak u periodu iznosi:

2 2
eX1 e~
. -~E_E = _E_1-E-_E_ = 2e~~ = l-l~r = 1-11-

2 2
=1-e-
2nT
. 5.6.13
1
2
Slika 5.6.2
Kriticno prignsenje jest:
5.6.14
Relativni koeficijent pdguseuja se oznacuje sa
~=.-£=~. 5.6.15
wv
S.b. i}
Siika 5.6.3
294 Oscilacije DiilJ..~nika 295
Period slobodnih prigusenih oscilacija iznosi: 5.7. PRISILNE OSCILACIJE BEZ PRIGUSENJA
T = 2n: . 5.6.16 Prisutnost vanjskih sila koje se mijenjaju s vremenom uzrokuje oscilacije mehanickog
W
sustava. Takve se vanjske sile naziviju sile porenlecaja, a reagiranje mehanickog sustava na
Frekvencija iIi oscilacija l.I sekundi jest: njih naziva se sustava. Prema velicini i zakonu promjene sile poremecaja nastati
.f- 1-
_ -W. ce adekvatan odgovor sustava. Oscilacije koje su odgovor susrava na sile poremecaja nazivaju
J ~ - 5.6.17
T 2n: se oscilacije. Ako se u analizi oscilacija prigusenje zanemaruje, takve oscilacije se
nazivaju neprigu.sene prisilne oscilacije, a ako je prigusenje uzeto u obzir, nazivaju se
Zakol1 gibanja od poznatih pocetnih vrijednosri gibanja Xo i Vo:
priguseno Sile poremecaja mogu nastati od raznih uzroka i mogu se
mijenjati s vremenom na raziicite nacine. Kod roracijskih strojeva vrlo cesto nastaje
a. Siabo prigl.lsenje (n<w v i w=vw~-n2 - gibanje je osci!atomo) centrifugalna sila uslijed neizbalansirane mase. Ona daje vertikalnu i horizontalnu
komponentu koje se mijenjaju po harmonijskom zakonu. Takva sila je periodicka i naziva se
x=e -nt Xo l( - n.
coswt+-::.-SIDwt)+~SIDWti=
W
- Vo.
w
1
J
harmonijska sUa. Poremecajna sila koja se mijenja wkom vremena taka da se ponavlja u
tocno odredenim intervalima vremena naziva se periodicka sila. Kada sila poremecaja
periodicka, a mijenja se s vremenom po opcem zakonu, tada se takva sila naziva opca sua.
5.6.18
Ako je djelovanje sile poremecaja vrIo velikog intenziteta u vrl0 kratkom intervalu vremena,
= e
-nt I 2 (nxo +'Vo \) 2
~ xo + \ ~
. (_
SID wt+arctg~
x n +v )
.
rada se to djelovanje naziva JUW'!-,',"3HU daJe promjenu koiicine gibanja
mase sustava i dovodi sustav da vrsi slobodne oscilacije. Odgovor sustava na situ
b. Kriticno prigl.lsenje (n=w, - gibanje nije oscilatorno) poremecaja odreduje se analiticki direkmim rjesavanjem diferencijalne jednadzbe gibanja,
integralom konvolucije (Duhamelov integral) iii nekom numerickom metodom integracije.
5.6.19
Za prj'silne oscilaciJe kod kojih se zanemaruje prigusenje, LLiiLL
shema sustava je pokazana na slici 5.7.1, a jednadzba .'>
~',
c, Jako - =ljn
122-w" - gibanje nije oscilatorno)
WI gibanja glasi:
mx = F(t) -kx. ; lli,,",,"' ,doL, , h
'~r. I .
Dijeljenjem jednadzbe sa ill i uredenjem dobije se .1~~. _~d-I
-L.,-,-x
diferencijalna jednadzba: J i r III

5.6.20 YF=F(t) T+ F
i + w: x = F(t) = f(t).
m
5.7.1 Slika 5.7.1
Rjesenje Ie diferencijalne jednadzbe 5.7.1 ovisi 0 sili prisile F=F(t), koja moze biti
harmonijska, periodicka iIi opca.
5.7.1. SILA POREl\1ECAJA JE HARl'v.l:OJ\TIJSKA
5.7.1 glas::
5: + w~X= h cosp:. 5.7.2
To je nehomogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda u kojoj znace:

w - IIlk - vlastita kruzna frekvencija sustava, Opce rjesenje diferencijalne jednadzbe 5.7.2 glasi:
v - ~ ;;
x = A cos w/+ Bsinw J + Ccospt, 5.7.9
P - kruzna frekvencija sile poremecaja,
H - amplituda sile poremecaja, a moze se prikazati i U obliku
x =Dsin(w/+Ct)+Ccospt 5.7.10
h=!! - amplituda sile poremecaja za jedinicu mase sustava.
In A
gdje su: D = yA2+B2 tgf1. = - .
Rjesenje nehomogene diferencijalne jednadzbe sastoji se ad homogenog i partikularnog B
rjesenja, to jest: Konstanta C je poznata, a konstante A i B treba odrediti iz pocetnih uvjeta gibanja. Ako
x = xhom + Xpart< 5.7.3 je pri t=O pomak "0' a brzina Yo, to znaci da konstanta A i B imaju vrijednost:
A=xo-C, B=
Opce rjesenje homogene diferencijalne jednadzbe jednako jeopcem rjesenju diferencijaine wv
jednadzbe slobodnih neprigusenih oscilacija koje giasi:
5.7.4
5.7.11
Partikularno rjesenje je one koje zadovoljava samu nehomogenu diferencijalnu jednadzbu:
5.7.5
Redovito se istrazuju prisilne osciIacije sustava koji miruje i pocinje djelovati
Tu jednadzbu ce zadovoljiti rjesenje oblika: harmonijska sila poremecaja. U tom slucaju su xo=Yo=O, pa je odgovor na harmonijski
poremecaj dan izrazom:
xpart = Ccospt, 5.7.6
x = C(cospt-coswvt). 5.7.12
sto znaci daje xpan = -p 2 Ccospt = -p 2 x. Uvrsteno ujednadzbu 5.7.5, slijedi da mora biti:
Konstanta C prema izrazu 5.7.8 dana je sa C = x!u ~din' a prikazuje amplitudu pomaka
[C(w~-p2)-hJcospt=0. 5.7.7
partikularnog rjesenja. Maksimalna amplituda oscilacija je 2C.
Ako sila poremecaja postoji, ta ce jednadzba biti ispunjena za sve t sarno onda ako izraz ..
Dinamicki koeficlJent moze se pn'kazati sa f"d = - C =--
1 . g d"Je Je oznacen
- 0 dnos
u uglatoj zagradi bude jednak nuli, to jest: In xH 1 _ r2'
stat
C(w~-p2)-h =0. kruzne frekvencije sile prisile (p) i kruzne frekvencije sustava (wv ) sa r =.l!.....
w"
To znaci da je nepoznata konstanta C jednaka:

b) Za harmonijsku silu poremecaja oblika F=Hsinpt, diferencijalna jednadzba gibanja
C=_h_._ =~._l_ =!!. 1 H
2 = Xstat ~din' 5.7.1 giasi:
w~ - p2 In w~ 1 _ p2 k 1 -,.
( D \
I
5.7.8
W"
2
I w... )
\
x + w~= h sinpt. 5.7.13
gdje su: c - amplituda partikularnog rjesenja, Anaiogno kao i u opce Je

-1- C smp:)
H
X stat = kIi - deformacija el2.sticne veze knn.osti l~ od sile H u stanju
gdje konst:mta C ima istu vrijednost:
1
fLdin oc ---~ - dinamicki koeficijem uvecanja pomaka od sile H.
h
1 _ ( J' )\2 C=--~= ~din'
r '7 n
,).1.0
\ Wv
?98 Oscilacije Dinamika 299
Ako su u pocetku gibanja pri t=O, pomak x=xo i brzina v=vo, rjesenje glasi: 5.7.2. ANALIZA ODGOVORA NA HARMONUSKU SILU POBUDE
Vo • , . 1). a. Analiza koeficijenta uvecanja statickog pomaka

"'i'.,,,",,,,,ne'5
x ~xocoswvt+-smwvt+C\smpt--'-smw t). 5.7.15
Wv (,jv v je poznata vlastita frekvencija sustava. Za taj sistem dinamicki
koeficijent uvecanja ovisi 0 odn05u frekvencije sile prisiie i vlastite frekvencije sustava, to
Rjesenje se maze prikazati i U oblilcu: jest 0 odnosu prema izrazu:
x ~Dsin(wvtTa)+Csinpt, 5.7.16
gdje su: F t 1~~~inP!
"I~ /.
IH..J ~t
Pri p/wv=O, on je jednak 1 (staticko stanje). Kako se f-.-----,T---..j
odnos p/wv mijenja od 0 do 1, dinamiclci koeficijent [aste
Ako je sila poremecaja pocela djelovati na sistem koji je mirovao, tada zakon gibanja glasi: od 1 do + co. Neposredno iza je -00. Kod odnosa
p/wv =1,41 on je -1. S daljrJim povecanjem odnosa p/w
x = C(sinpt-Lsinw t). 5.7.17 on se dalje smanjuje i tezi nuli. Negativna vrijednost
. w v
v
dinamickoga koeficijenta oznacuje da je pri pozitivnom
djelovanju sile poremecaja pomak negarivan j obratno.
Anal izirajuCi rjesenje 5.7.16 I
Na slici 5.7.3 pokazan je partikularni odgovor na isti
5.7.17, vidi se da je jedan dio
oblik sile poremecaja ako je p/wv < 1 i p/w, > 1. U prvom
odgovora susrava proporcionalan sa
slucaju)e dinamicki koeficijent veci od 1 i pozitivan, a u
slobodnim oscilacijama susrava, a Siika 5,7.3
drugom mu je vrijednost manja ad 1 i negativna.
drugi dio je proporcionalan sa silom
poremecaja. Oblik odgovora ovisi 0
U prikazu dinamickog faktora U odnosu p/w"
tome da Ii je odnos plwv veci iIi 1
daje se obicno njegova apsolutna vrijednost. U .. ""--
l-1L!'
manji od 1. • om
Promjena apsolutne vrijednosti dinamickog \wj

Na slici 5.7.2 pokazan je odgovor
koeficijenta U ovisnosti 0 odnosa frekvencije sile
na silu poremecaja obJika
prisile i vlastite frekvencije sustava pokazana je
F~Hsinpt, to ako je odnos Slika 5.7.2
na slici 5.7.4.
L<l L>l.
Wv Wv
Slika 5.7.4
Maksim:iini pomak je jednak xlrnlX = D + C, a osciliranje pokazuje narav "valjanja" oko
ravnote±nog polozaja, b. Analiza naCina ()scilinmja
Odgovor sustava koji je mirovo'o no, harmonijsku silu poremecajaF=Hcospt, dan je
izrazom 5.7.12. Oblik odgovora ovisi 0 izrazu (cospt-coswJ). Analiza se moze olaksati
ako se prikaze da Je:
P w,.
2 L
tako da izraz za odgoyor glasi:
5.7.18
300 Oseilaeiie Di:Jamika 301
Tu mogu nastupiti tri karakteristicna slucaja oseiliranja, i to Slucaj 3. Kada P"""""Wv tada (p-wJ-+O
1. kada se Wv i p jako razlikuju, odnosno Ll41, a period modulaeije Tp-+oo. U
2. kada se w" i p vrlo malo razlikuju i tom slucaju se moze uvrstiti u izraz 5.7.20, daje
3. kada su Wv i P isti. sinLH ~ C>t, pa je odgovor dan izrazom:
ht. A. 5.7.21
x = -;;- smpt = smpt,
kP
hI .
x =:o-smpt
Slucaj 1. Kada se w,. i p jako razlikuju, tada ce maksimalna amplituda, prema izrazu
gdje je A = ..!2... t . 2p
2p
5.7.12, biti jednaka X =2C, a obiik definira razlika
lD2X
kosinusoida s vrlo razlicitim Slika 5.7.6
Slika oscilacija u ovom slucaju prikazuje s
periodima
vremenom ·stalan porast amplitude, kao sto je pokazano na slid 5.7.6.
T = 21C Slucaj kada je P=Wv naziva se rezommC3. Kako amplituda stalno raste, treba djeJovanje
1 P sile poremecaja prekinuti jer ce doti do sloma elasticne veze.
Znaci da oblik osciliranja ovisi 0 tome !ito je vece: Wv iIi p. Kod t=O je xo=O, a
.oseiliranje ima narav kao i prikazane oseilacije na shei 5.7.3.
5.7.3 SILA POREMECAJA JE PERIODICKA AU NIJE HfARMONIJSKA

Periodicka poremecajna sila, kao i svaka
Slucaj 2. Ako se oznaci sa p+wv =2rx, i p-w v=2c>, tada se odgovor moze izraziti sa: F
periodicka funkcija, moze se uvijek prikazati
2h . .• h. . A trigonometrijskim (Fourierovim) redom, to jest s
X = ---- smat sm",t = -- smat sm,-,t. 5.7.19
w~ - p2 2 Ctll nizom harmonijskih poremecaja. Odgovor na
periodicku poremecajnu sHu dobije se kao suma
Kod vrlo male razlike, izmedu Wv i p, C> je vrlo mala velicina pa se moze uzeti da je ex "'p, odgovora na svaki clan trigonometrijskog reda.
a odgovor se moze izraziti sa: Prema tome periodicku silu F=F(t) moze se
prikazati rrigonomerrijskim redom sa n-clanova
h . . A Slika 5.7.7
X = -- smpt SIDL>t. 5.7.20 oblika:
2pc>
U tom sIucaju ce oseiIiranje imati F = ao + L (a j eosipt +bj smipt) , 5.7.22

l=n
oblik prikazan na sliei 5.7.5. Takvo
oseiliranje se naziva pulzacija iIi
gdje je p=2"lr/T, a konstante su:
podrhtavanje. Kod toga se luci period
T
oscilacija i period modulaeije. Period
osciliranja je Tl ~27rip, a period a o -~ -1 r•D(V).4·,
....\ .J.<.
modulacije T 2 =2r.1t& .. 5.7.23

T
SIik2 :: ~ :: 2 '
F(t)
Radi hnearllostl )ednadzoe giDanja fnoze se konstiti nletoda superpozicjje i

dobiti susrava. Partikularno rjeilenje diferencijalne jednadzbe tada glasi:
Odgovor za konstantnu silu F=Fo, racunan izrazom 5.7.26, pokazan je na slid 5.7.9,
5.7.24
5.7.4. OPCA SILA POREMECAJA

Slika 5.7.9
Kada sila poremecaja nije periodicka, ali se moze prikazati kao fUllkciju vremena F=F(t),
tada se odgovor sustava dobije na taj natin da se djelovanje te sile smatra kao djelovanje
beskonacnog niza elementarnih impulsa velicine dS=F(7)d7. Od elementarnog impulsa liS a izrazi za polozaj i brzinu glase:
koji je djelovao u trenutku 7, u trenutku t ce nastati elementarni pomak: ,~
. Fo .
x=...Jl.(l-cosw t), x = -U} SillW t. 5.7.28
k v k v v
dx = dS< sinwv(t--r) = F(-r) sin wy(t-"l:)d-r . 5.7.25
mwv mwy
p
Odgovor za silu linearno promjenljivu s vremenom F= - 0 t, pokazan je na slid 5.7.10,
tl
oL-.......l--"-_ _~
r- 11 --j
Slika 5.7.10
Slika 5.7.8
a izrazi za polobj i brzinu glase:

Ukupni pomak u trenutku t od poremecajne sile F= F(t) dobije se kao suma elementarnih
pomaka ilx od trenutka 7=0 do trenutka 7=t, to jest: 5.7.29
.=t t
X = Jdx = _1_ JF("l:) sin w,,(t-"l:)d"l: . 5.7.26

<=0 mwv 0 Metodom karak po korak, Lacuna se odgovor na opeu prisilu uz pomoc racunaia, taka
da se u svakom mal om intervalu vremena ll.t; pretpostavija da je sila konstantna iii linearno
Dobiveni izraz je poznat Duhameiov integral ili integral konvolucije.
Kada su dani i pocetni uvjeti gibanja, to jest da je pri t=O, pomak X=Xo i brzina V=Vo,
promjenjiy'"
tada je trajni odgovor jednak:
5.7.27 sile
Du"narrlelOV integrai omogucuje da se odreae izrazi odgovora za siucajeve porernecaja kao

s[O su konstantna sila i linearno promjenljiva sila.
5.8. PRISILNO PRIGUSENE OSCILACIJE

Sustav s viskoznim prigusivacem pod djelovanjem
poremeeajne sile F=F(t) oscilira. U trenutku t masa je
udaljena od ravnotdnog polozaja za velicinu x, ima
brzinu i, i ubrzanje x, kao sto je pokazano na slici
5.8.1. Za taj trenutak jednadzba gibanja sustava giasi: ex
mi = -ci-kx+F(t).
Slika 5.7.11 Nakon dijeljenja cijele jednadzbe sa ill, i ako se

~. d· Slika 5.8.1
Za opeu silu koja se mijenja, kao sto je pokazano na slici 5.7.11, sUa se promatra linearno oznaci a Je -c = 2n, -k = w.2 .I -F(t) I() d·
- = t, te ure I,
m m m
promjenljivom u malim intervaiima vremena At,. Na pocetku i-tog intervala vremena je
dobije se diferencijalna jednadZba prisilno prigusenih oscilacija:
pomak Xi' brzina v, i sila F" ana kraju tog intervala je pomak '4+" brzina V'+l i sila F,+!.
Pomak i brzina na kraju intervala Llt, racunaju se formulama 5.7.30 koje glase: i+2ni+w:x =I(t).
i F F!-F 1
x 1 =x,cosw Llt+--'-sinw Lit.+~(l-cosw Lit.)+-'--_!(Lit.--sinw LIt.)
l+ ~ v 1. Wv V L k v I kfl.tj l Wv v l Rjesenje te nehomogene: diferencijalne jednadzbe sastoji se od homogenog i partikularnog
5.7.30 rjesenja. Homogeno rjesenje je opee rjeSenje slobodnih prigusenih osciiacija, a partikulamo
. . . F;. Fi_1-F; rjesenje ovisi 0 obliku sile poremeeaja. Analiza prisiino prigusenih oscilacija je znacajna za
x f+ 1 =-x.w
I V
sm<..) V Lit.+x.cosw
l f
Llt.+-w
V;: k vsmw v Lit.+---(,·l-cosw!J.t.).
r v !
slabo prigusenje.
Intervali vremena Ati (i= 1, .•.• ,n) mogu biti razliciti ili svi isti. Biraju se taka· da je
aproksimacija linearno promjenljive. sile dobra. Za postavljanje izraza 5.7.30 koristena su
rjesenja dana izrazima 5.5.10,5.7.28 i 5.7.29. 5.1'1.1 ODGOVOR NA HARMOMJSKU SILU
a. Rjesenje za sHu poremeeaja oblika F jest:
5.8.2
gdje je opee homogeno rjesenje jednako izrazu 5.6.9, i glasi:
5.8.3
Partikularno rjeSenje moze se traZiti u obliku:
xp = D,sinpr+D
- 2 cospt, 5.8.4
sto znaci da su:
Dobivena jednadzba mora vrijediti za sve t, a to moze biti sarno onda ako su izrazi u Dinamicki koeficijent uvecanja ovisan je 0 koeficijentu prigusenja i odnosa kruznih
uglatim zagradama jednaki uuli. To znaci da mora biti: frekvencija sile poremecaja i sustava, prema formuli 5.8.8, a prikazan je na sJici 5.8.2.
5.8.8
Rjesavanjem tih jednadzbi dobiju se vrijednosti za konstante i D 2 , koje iznose:
,I
I
i
i
Uvodenjem novih konstanti C i IX, tako da je D1=Ccos<x i D 2 =-Csiua, partikularno lis J
!
rjesenje 5.8.4 moze se izraziti sa: 'I
-I~ ~=--"-
w
i
I~
X part = Csin(pt -IX), 5.8.5
gdje su: I
0
I
Slika 5.8.2
Uzimajuci da je ~ = ~ -relativni prigtiSenja
Wy Fazni pomak 0', prema formuli 5.8.6, takoder ovisi 0 velicini koeficijenta prigtiSenja i
sHe poremecaja i sustava. mogu se izraziti: odnosa kruznih frekvencija, a prikazan je na slici 5.8.3.
tga = 2np _ _ __
w~ 1-( :J 5.8.6
C= H2
mwy
---;:::=======
II" '2 5.8.7
,11 1 -(: )\21 +(2n; 12
~l \ y " \ W" )
Znacaj konstante C je bitan za odgovor sustava na harmonijski poremecaj. Ona predstavlja

amplitudu partikularnog rjesenja, a je statickog pomaka
KoeficiJenta uvecallja tog pomaka ILd'
Slika 5.8.3
Pomak - je pomak koji bi nasrao na eias[icnoj vezi krutosti k od sile Jt
amplitudi sHe harmonijsKog poremecaja u
k
308
Oscilaciie Dinamika 309
Opce rjesenje glasi:
b. 'U siucaju sHe nfr,."'np,~"i" obUka F=Hc()spt, trajni odgovor giasi:
m
x =e- (A cos G)(+ Ssin Git) + Csin(pt-a). 5.8.9 x2 = Csin(pt+O;;l)' 5.8.13
je konstanta C jednaka kao i u slucaju a. a dana je izrazom 5.8,7, Pocetna je faza:

Ako je u pocetnom trenutku pri t=O sistem bio u poloiaju "0 i imao brzinu Yn, tada je
zakon gibanja sustava dan izrazom: G:/ -1l 2
C(l = arctg-"-'-.
_ -r.J ~. _ vo+n(xo+Csina)-pCcosa 1
x-e l(Xo + C"ma ) cos wt + Gi' sin Git Csin(pt-a). j+
. U slucaju da je poremecajna sila pocela djelovati na sustav koji je mirovao, sto znaci da
Je kod t=O pomak xo=O i brzina "0=0, tada je zakon gibanja sustava dan izrazom:
5.8.2. ODGOVOR NA OpeD SILD POREMECAJA
-mCr· nsina -pcosa. 1
x=e IsmacosGit+ _ smGitl+Csin(pt-a)
L W J
Analogno, kao i u sustavu bez prigusenja, odgovor se traii tako da se sila poremecaja
iii smatra kao beskonacan niz elementarnih impulsa velicine dS=F(r)dr. Od
5.8.10 impulsa u trenuticu 7, nastat ce prirast brzine:
dv= dS,
gdje su: m
wsina koji. prema izrazu 3.5.18, daje u trenutku t> 7 elementarni pomak:
tgcp = - . - -_ _ tga=- 2np =_ 2~r
nsma -pcosa. 2 2 ' o·
dx e- nt sin Gi(t-t)d-r . 5.8.14
w,,-p l-r" =
mw
Dio odgovora:
Pomak u trenutku t, od poremecajne site koja je djelova!a od trenutka 7=0 do trenutka
Xl =e-ntDsin(wt+<p), 5.8.11 7=t odreduje se izrazom:
'toot t
jest dio koji fadi prigusne funkcije e- nt brzo nestaje, i naziva se prolazm odgovor. x= f dx=~ fF(<:)e-n'SinGi(t-,)d,. 5.8 15
Dio odgovora: <00 mw 0
x 2 = C sin(pt - a ) 5.8.12 To je Duhamelov integral za sustav s prigusenjem. Kada su dani pocetni uvjeti gibanja
je bitan, on stalno traje dok djeluje sila poremecaja, a naziva se trajm takvi da je pri t=O pomak X=Xo i brzina V=Vo, tada je rjesenje za trajni odgovor:
x=e -nt rtXocoswt",-:;-

' . . _ 1+--_
1 (vo+nxoJsmwt 1 TI;'F( ,e
) -n""smw
- ( 'd
t-,) ". 3.8.16
w mw;oo
Rjesenje integrala 3.8.15 za konstantnu silu poremecaja F=Fo daje izraz za i brzinu
IT \ ~'1
i~ ~
,I
UI, \ 1
I \fl,'
V'
\' II
V
'v'!
\
koji glase:
x=-[l-e t+
l:
Siika 5,8.4 F
v = -..CJ-e-n'sllwt..
Na siici 5.8.4 pokazanje odgovor na harmonijski n",·prr,,,.~~, k W
osciliranj2 :: pe:--iadc:-:-:
sarno osciiiranje s periodom T 2 =21r/p. {Jd.gOVOfl 112. KcnsiliDtnu SilU is'log sU:;lava, c.Il za ra.2Jlt:
i i;=d),S<l, pokazani su na slici 5.8.5.
5.9. SILA PRIJENOSA

kx ex
Svaki sust2.V U osciliranja prenosi na svoj cemelj, odnosno
oslonac na koji je vezan, sile koje su uzrokovane tim oscilacijama. Za
sustav na slici 5.9.1 sile koje se prenose na temelj uslijed oscilacija
sustava iesu sila elasticne veze i sila prigusivaca. Te sile se kratko mogu
Siika 5.8.5 nazvati ~ile prijenosa. Ukupna sila prijenosa na temelj je jednaka :
F
Rjesenje integrala 3.8.15 za Iinearno promjenljivu silu poremecajaF=at=~t daje izraz
za pomak i brzinu koji glase: .tl
FT=kx+ci. 5.9.1 Slika 5.9.1

x = -'
FJ 2n
-I t - - -e
_(W~ -2n 2 . _ 2n _ 11
"t - - - Sllwt - - coswt II Ako oscilacije sustava uzrokuje harmonijska sila poreme6aja
kt I 2 2- 2)','
I l Wy W"W Wy J
5.8.18
F = H sinpt, tada je trajni odgovor sustava:
, F'
v = --"-Il-e- n 1
'(coswt + 2 sinwt) .
H
x = -;- ~dsin(Pt + 0:), 5.9.2
K
~;l ~_
a brzina odgovora:
5.9.3
Kada je sila poremecaja opea te se ne moze fllnkcionalno izraziti, pa se ne moze koristiti
Duhamelov integral, tada se mogu koristiti rjesenja 5.6.18, 5.8.17 i 5.8,18 i racunati Prema tome, sila koja se prenosi na temelj je jednaka:
odgovor metodom korak po korak liZ pomoe racunala. Tom metodom pretpostavlja se da
je u svakom intervalu vremena ~t;=ti+ 1-1:; sila linearno promjenljiva. Na pocetku i-tog FT =
interval a vrel1lena u trenutku t, pomak je X;, brzina Vi i siia F i • Na kraju i-tog interval a
vremena u trenutku tl+! pomak je xi +1> brzina V i + 1 i sila F i + l • Pomak i brzina na kraju
= ~
k Iir.raksin(ot
e,
+a) +cp" cos (vt +a)] ~ 5.9.4
intervaia Ati racunaju se formulama:
= !ik IkdV k 2 + (C/J)2
'
sin(pt + IX + P) = Hp sin (pt + ,p).
nlH (v,+nx)
xi+)=e"' i[XiCOSWAtj+ '_ sin Wt.tJ +
W ' su tgpR
gdJe =k'
cp - amplituda sile prijenosa i l{'=ot+{3 - fazni pomak.
+ Fi[1-e-nAti(COSWM,+2SinwAt,)] + Ako je amplituda sile poremecaja H, tada je amplituda sile prijenosa na temelj jednaka:
k 'w' 5.8.19
k I, (Cp\2
,,! +1"kJ
lOv
- 2-
2 _
Wi-' W
n2 , _ ,
l 2
2n
---SllWLH,--COSWD.t,)1
1
,
W1'
_ \:
fi
.-p
=-u.yk
H~.
r..
a
,
u
) 2 =n-
/ 2 -\cp, k _-;===~='
I
C
==='===
L
F / '2
5.9.5
ll_(~121 +12n~1
,II ,
~ ,
K J
,
I 0)-1J
\ v
F.
-r--e sin
k W 58,20
F -F
+ ~ [l_e-nLitJ(cos + !!.. smwM,)] . 5.9.6
W .
Na slici 5.9.2 je prikazana Dvisnosl koeficijenta 1j 0 odnosu r=p/w, i E=n!wv •

Interval vremena ~ti bira se tako da je aproksimacija linearno promjenIjive sile realna,
312 Oscilacije
gdje su:
rlJ
tga =~ =2~r.
k
RjeSenje za trajni odgovor glasi:
5.10.4
2np 2~r
gdje su: f3 ~o: +<p, i tgqJ = - 2 - - = - - 2 .
Wv _p2 1-r
Slika 5.9.2
b) Diferencijaina jednadzba reiativnog rnase.

5.10. UTJECAJ GIBANJA TEMELJA SUSTAVA Ako je relativno gibarJe mase oznaceno s relativnom koordinatom u=x-y, sto znaci da s~
u =X -y i ii =i. -y, tada se moze pisati diferencijalna JeClna.C!zIDa:
Cesto je gibanje temelja, odnosno okoline za koji je vezan sustav, uzrok nastajanju
osci!acija sustava. Ako je u trenutku t apsolutni pomak teme!ja y=y(t), a apsoiutni pomak m(u+y)+cu+lcu=O.
mase je x=x(t), tada na masu kao vanjske
Diferencijalna jednadzba relativnog gibanja mase sustava glasi:
neuravnotezene sile djeluju elasticna sil~l =k(x-y)
mu+cu+ku = -my. 5.10.5
i sila prigusenja S2=C(X-Y), kao sto je pokazano
na slici 5.10.1. Rjesenje jednadzbe 5.10.5 ovisi 0 izrazu za ubrzanje temelja y =Y(t).
lednadzba gibanja mase glasi:
mi. -k(x-y) -c(x-y).
k(x-y) t j c(i;·y) Za harmonijsko gibanje temelja po zakonu y =A ysinpt, jest ji = - A yp 2 sinpt. U tom slucaju
= 5.10.1
E.·m~Jj
,." iI:
diferencijalna jednadzba relativnog gibanja mase glasi:
Uredenjem izraza 5.10.1, moze se dobiti Slika 5.10.1
mu+cu+ku = mp2AYsinpt. 5.10.6
diferencijalna jednadzba gibanja mase sustava i to .
za apsolutno gibanje x=x(t) iii za relativno gibanje u=x-y=u(i).
Rjesenje te diferencijalne jednadzbe daje trajni odgovor:
a) Diferencijalna jednadiba za apsoiutno gibanje rnase mp2A
u = ~11-dSin(Pt + ex) = Ausin(pt+ 0:),
5.10.7
lz: izraza 5.10.1 dobije se diferencijalna jednadzba apsolutnog gibanja:
mi.+d+kx =ky+cy =F(t). 5.10.2 gdje su:

2~i
" 2np- -_ arctg--
Vidi se da je to identicna diferencijalna jednadzba kao i za prisilno prigusene osci!acije. ex =arc,g--·
Sila poremecaja F(t), ovisi 0 zakonu gibanja temelja. _p2 1
Akc; je po Z3KOflL
Odnos relativnog gibanja mase gibanja LemelJe. definirs dan
izrazoll1 5.10.8:
sin(pt+a) =
:::: ------------ 1G,

= kAyVI +(2 ~ r)2 sin(pt+ ex).
314 Dinamika
Oscilaciie 315
Na slici 5.10.2 prikazana je ovisnost koeficijenta if.;, 0 odnosu r i ~. Ako se reiativni pomak mase u odnosu na objekt oznaci sa u=x-y, rada se jednadzba
gibanja mase maze izraziti sa:
mii+cu+ku ~ -my. 5.11.2
Dobivena jednadzba je diferencijalna jednadzba reiativnog gibanja mase instrumenta. Vidi

se da je to idemicna jednadzba s jednadzbom 5.10.5. Ako se objekt giba po zakonu
y ~Aysinpt, trajni odgovor relativnog gibanja mase jest:
5.11.3
U slucaju da je: 5.11.4

~_,--- _ _I
tada
Slika 5.10.2
5.11.5
gdjeje1:~t+~.
p
Vidi se da je amplituda izmjerenih vibracija i vibracija temelja ista, sarno sto odgovOf ima
fami pomak .f{!.
5.11. MJERENJE VIBRAClJA Ako je vrijednost:
5.11.6
Cesto je potrebno istraziti nastale
vibracije mehanickih sustava Snimak vibracija
konstrukcija. Za analizu vibracija tada se izraz 5. 11. 3 moze p isati da j e:
potrebno ih je snimiti pomocu
instrumenta koji se stav!ja na objekt koji Vibracije objekta 5.11.7
vibrira, kao sto je pokazano na slici
5.11.1. Slika 5.11.1 Vrijednost u w~ - prikazuje amplitudu ubrzanje zapisa, a Ayp2 - prikazuje amplitudu
Insrrumenti koji nam to mogu ubrzanja objekta na kojem se mjeri. To znaci da je zapis proporcionalan s ubrzanjem
omoguciti baziraju se na sustavu s mjerenih vibracija.
jednim stupnjem slobode, a sastoje se
od mase ill, elastiene veze krutosti k InStrumellti za koje je ispunjena
prigusivaca koeficijentom k(x-y) , c(i-j) jednadzba 5.11.4, koriste se za mjerenje
prigusenja c. II';....
Apsoiumi pomaK mase mstrumenta
pomaka obieno se nazivaju !,i?
11'":-'
vioromelrl. formUla 5.11.4 moze
oznacen je sa x. Apsolumi pomak pos!uziti za odredjvanje greske
-lili-
,.
!!" ::
, >
.)- Stika 5.11.2
prava
Jednadzba gibanja mase instrumenta glasi: i r> 3 gre§ka u mjerenju je i \'
1]2 0: I) 5 I] & 0',
m5: ~ k(x :nallja ad ! % (vidi siiku 5.10.2) r=.L
Slika 5.11.3
lnstrumenti, za koje je ispunjena jednadzba 5.11.6, koriste se za mjerenje ubrzanJa i Koeficijent prig~sc;:ja je:
0bicno se nazivaju akceierometri. Formula 5.11. 6 moze pasluziti za mjerenje greske
1l~~~O.207 =O.653s- 1 , c~2nm=20,653~~6,651Nm-ls ~ =~ "'..}!- =0,033.
ubrzanja, iii se njame maze izracunati prava vrijednost ubrzanja. Aka je ~=(I,7 i r<O,4 T 0,317 . 9,81 wv L, 1t
greska mjerenja ubrzanja je manja od 1 %. (Vidi sliku 5.1 .3).
5.12. PRIMJERI PRIGUSENlli I PRISILNlli OSCILACIJA
Pnmjer 5.12.2 Sustav je izveden iz ravnoteznog

5. 12.1. RIJESENI PRIMJERI
poiozaja i pffiten cia slobodno oscilira. Snim3k
oscilacija, u kojem je dana tocna n:cmenska baza i tok,
Primjer 5.12.1 Tijeio tezine G=50 N, ovjeseno je na oprugu krutosti
prikazan je ria slid 5.12.2.
k=20N/cm i oscilira u mediju koji cim otpor proporcionaian brzim
Odredi period, viastitu frekvenciju i koeficijent
gibanja. Zna se, cia je amplituda oscilacija nakon 12 osciladja, Slika 5.12.2
za te oscilacije.
smanjena na dvanaestinu.
Odredi period oscilacija i logaritarnski dekrement prigIJSenj:a.
Rjesenje. lz·snimka se moze ustanoviti period prigusenih oscilacija i izmjeriti relativni odnos
Slika 5.12.1 amplituda. Utvrdeno je da su u intervalu vremena od 5 sekundi izvrsene 23 pune oscilacije
Rjesenje. Odnos pomaka slobodnih oscilacija s prigusenjem za jedan
ida se za 9 oscilacija amplituda smanjila za 2.3636 puta. Prema tome su:
period iIi r perioda jednak je:
T=~ o ~ 0,4397 rad/s,
Xi e-ra e-nt nT
23",0'22sek, 0 =-.!:.ln2
9 '3636 =009558
, , n = -;;;;
-=---=---=e ili 1
Xi+l e-n(t+1) e-nte-nT Xi+r e -n(t+rT)
w=~ =28 903 rad,is ~ =..!!... =0,0152.
T ' w
Logaritamski dekrement prigusenja za jednu iIi r punih oscilacija racuna se izrazom:
o=ln
x1
=nT iii o=-.!:.ln~~nT.
Primjer 5.12.2 Dvije opruge krutosti k=30N/cm i viskozni
Ako se za 12 perioda amplituda smanjija za 12 puta, to maci da je: prigtlSivac sa koeflcijentom prigtlSenja n=O,3 W vezani su gore za y ,
nepomicnu okolinu i dolje za nedeformabilni Map zanemarive tezine.

o ~ ~ln12 =0 20707. Aka odjednom na stap koji miruje ovjesimo tezinu Q=240 N, sustav
12 '
ce vertikaino osciiirati.
Vlastita kruzna frekvencija slobodnih oscijacija bez prigusenja jednaka je:
Odredi zakon gibanja tereta.
SEka 5.12.3
w = I' kg = ~ 2000'9,81 ~ 19 809 Tadls. Rje.sel1je. Oscilacije sustava pocinju u trenutku kada teret bude ovjesen na opruge. U tom
v ~ G 50 '
trenutku opruge joil nisu rastegnute. Oscilacije su vrSene oko ravnotdilog poiozaia, a to ie
Period slobodnih pngusenih oscilacija jednak je: poioiaj ovjesenog tereta na oprugam.a u stanju mirovanja. Pri mirovanju su opruge rastegnute
za velisinu
TI=~.
240 .
c. = = - - - = 0,04 m = 4 em .
.." 2k 2·3000
Prema tome je:
Dakle 12: slanja ravnotez.e, sto waci
Prema izrazu 5.6.18. zakon
i izraz za brzinu jesu:
I)W= -mx'ox-kx'lh+F'ox=
= -2 3QRx ~ _ G xox-kxox+Fox= O.
4g 2R g
Diferencijalna jednadzba gibanja za koordinatu x jest:
.uta frekvencija sustava jest: 3Q+4G x+kx=F .

4g
w=Ul v Il-(~
~
r
\ Ul v )
= 14,939rad/s.
Primjer 5.12.5 Sustav pdkazan na slid 5.12.5 je

Zakon gibanja giasi: mirovao i adjednom na je paceo djelovati
x = -4e -4.4981 (cos14,939t + O,314sin14,939 t) =4,193e -4,6981 sin( 14,939 t -1,266) em. moment M=M(tJ.
Postavi difereucijalilu gibanja za
oznacenu koordinatu x i izraze za me Ce , k, i Fe'
Rjesenje. Sustav je s jednim stupnjem slobode. Sve 0

Primjer 5.12.4 RInk tezine G lezi na dva valjka istili
gibanju je pcznato, ako je poznat zakon gibanja tocke Slika 5.12.5
tezina Q i vezan je elasticnom oprugom za vertikalni F
~A-+~~~~~~?±~rv poloza] odreduje izabrana koordinata x.U trenutku
zid. Sustav min.l.je i odjednom pocne djeiovati
t pomak te tocke od ravnoteZnog poiozaja je x, brzina i, i ubrzanje i. U tom trenutku ce
horizonta!na sila F=F(t), kao sta je
disk tdine Q imati kutno ubrzanje £1 i trenutni centar brzina P. Greda tefine G ce imati
pokazano fia slid 5.12.4. Slika 5.12.4 kutno ubrzanje 1:2 i stalan centar brzina A. Disk tezine W ce imati kutno ubrzanje 8 3 i stalan
Odr-edl diferendjainu jednadibl.l ploce.
centar brzina O.
Klizanja izmedu bloka i valjaka, te valjaka i tia nema.
Sile koje su narusiJe ravnotdu sustava jesu aktivni moment poremecaja Mo=Mo(t) i sile
koje se suprotstavljaju gibanju, a to su: eiasticna sila gila otpora viskoznog prigusivaca
Rjesenje. Sustav je s jednim stupnjem slobode. Od djelovanja sile nastaje gibanje tako da ci2 ' Dodavanjem tim sijama sile inercije svakog tijela sustava tako da se njihova ukupno
u trenutku t blok imat horizomalni pomak x, brzinu i i ubrzanje x. Valjci pri gibanju imaju djelovanje prikaZe na tocku centra brzina svakog tijela, bit ce stvorena dinamicka ravnoteza
na vrhu, u horizontalnom smjeru, iste kinematicke elemente gibanja kao i bIok, a tocka sustava. Metodom virtualnog rada brzo se dobiva trazena diferencijalna jednadzba gibanja
dod ira s tlom je tocka trenutnog centra brzina. Gibanju ce se suprotstavljati elasticna sila za oznacenu koordinatu x=x(t).
opruge F j =-kx i sile inercije mase bloka i valjaka. Ako se sile koje su u ravnotezi iskljuce U promatranom trenutleu su:
iz razmatranja, a 8ili poremecaja i elasticnoj sili dodaju i sile inercije, tada je prema
D' Alembertovu stavku za te sile stvorena dinamicka ravnoteZa. Ukupno inercijsko djelovanje
svakog valjka moze se prikazati u tocki trenutnog centra brzina, 3. bloka, koji se giba
Momenti sila inercije na centar brzina svakog tijela. elasticna sila i sila otpora jesu:
trans iatorno , sa silom inercije u tdistu mase bloka.
Momenti sila inercije na os okomitu na tocku centra brzina za oba jednaki su i 3
iznose:
),
=kx R =2cx.
'2 P'2 2. g
Z2 \j;rt~13Ini na
lzoorom moguceg pomaka ox na mjesw i u smJeru poma,~a x, jecinacizba vinuainog raca virtualne rotacije tijeJa jednake:
giasi:
k(rn! +m2 ) F
X+ X=-.
Injml m2
lednadzba vinualnog rada za uspostavijenu dinamicku ravnote±u glasi:

Op6e rjeSenje te nehomogene diferencijalne i izraz za brzinu jesu:
F1l!]
x=Acosw t+Bsinw t+ - - - ' - -
v v k(1l!j +1l!2)
3QR,x <x G/v 2~x QR.,x <~ 7"x
= _ _ _,_.~_---.':..::._u____-_ . ..'::::: -kx'ox-2cx'26x+M '~=O.
2g Rj 2g I 2g Rz 0 l w = I k(m 1 +m2 ) •
gdje je
v ~ Inlln2
Uredenjem dobivenog izraza konacno se dobije: U pocetku djeiovarJa sile F, sistem je mirovao, pa su Xo =io =0, sto znaci da su konstame:
3Q+2G+ W _ . 2Mo
-----''--------''-------'x +4cx +kx =--.
2g I Fln1
A = - ---"--- B=O.
k(m 1 +ln 2 )
Znaci da je:
3Q+2G+ W
c,=4c, k e =k F,= -Z-, Rjesenje' za x =x2 - Xl glasi:
2g
Fm1
X = ---=--(1 - COS -------'-Sill-.
. 2 w"t
k(mj 2
Primjer 5.12.6 Dvije mase vezane oprugom lz jednadzbe a) vidi se da je:

krutosti k, miruju na glatkoj horizontalnoj
povrsini. Ako odjednom na masu m z pocne
djeiovati konstantna horizontalna sila, odredi
Ubrzanja masa sustava su:
zakon gibanja svake mase. Slika 5.12.6
x1 =~x= __F_(l-coswJ) =A(1- cosw/),
m) 1l!) +1l!2
Rjesenje. lednadzbe gibanja i izrazi za ubrzanje masa jesu:
x..2 = -k- x + . m1
F - = -F- - ( l+-COSW/ )
=A (m1 \1
l+-cosw/.
iii
m2 1l!2 Inl +m2\ m2 1l!2)
a)
ili lntegracijom izraza za ubrzanje dobije se:
A. t 2
i c =At+C x c =-+Ct+D
2 !t
Zbroj jednadzbi gibanja je jednak:
b) . ( tL 1
x =A r ~-,-
Xl =AI, t-
-
1 [:;:
Razlika ubrzanja masa je jednaka: :,
m, SinW/j . . (t
2 nIl COSu)j
t+ m~ -0.-.,- +C2 l X :::::AI--~--- +C"t
'2 v c
2 i2 11!2
Uvodenjem nove VarIlable x =x2 - Xl' dobije se diferencijalna jednadzba koja glasi:
Posta .Ie u trenutku t=O sustav mirovao, to znaci da slJ,konstante:
322 Oscilacije 323
Kriticna brzina vozila je brzina kod koje je frekvencija poremecaja jednaka vlasitoj
frekvenciji sustava, a iznosi:
Zakon gibanja centra mase i svake mase konacno glasi:

F t2
xC~---7'
m 1 + m2 -
F t2 m2 . m
x ~ --- - + (cosw t ~ 1) ~ x ~ __2_ X
1 mj+m22 k(m +m )2 v C m1+mZ ' Primjer 5.12.8 Sustav s jednim stnpnjem je na
1 2
mehunizum pilastog obUka (vidi slikll 5012.8).
"'U'""ULUU gihanja mase i izrazi ll=U(t)
trigol1ometrijskim redom i izraz za trajni OdgOVOL
Vidi se da je gibanje masa slozeno od gibanja centra masa i osciliranja U odnosu na njega.
Rjesenje. Mehanizam proizvodi gibanje u=u(t) pilastog oblika, leao sto
je pokazano na siici 5.12.9. Za trcnutak kada je masa udaljena za vclicinu
Primjer 5.12.7 Sustav prikazan na slid 5.12.7, x, a mehanizam daje pomak u od ravnoteznog polozaja, jednadzba gibanja
prikazuje model vozila na neravnom mase dana je izrazom: Slika 5.12.8
putu. mi~ ~k.x~kl (u~x) ~ci
Vozilo se giba konstal1tnom brzinom v i naide na

neravninu opisanu sinusoillalniln zakonom. Odredi pa difereflcijainii jednadzba mase glasi:
mi+ci+(k+k)x Ii ~F(t).
diferelldjaum gibanja rnase, te kriticml
u
brzinu gibanja v()ziia na hanuonijskoj neravnosti
Kruzna frekvencija sustava jest:
y=yosinpt. Slika 5.12.7
I k+k]
Rjesenje. Sustav prije dolaska na neravnost bio je u ravnotezi. U trenutku t od dolaska na wv=,.J--·
~ m
neravnost masa je pomaknuta od ravnoteznog polozaja za velicinu x, a neravnost iznosi: Siika 5.12.9
• • 211:'1'
Y ~yosmpt=yosm--t,
L Prema slici 5.12.9, pomak u, u jednom periodu moze se prikazati izrazom:
lednadzba gibanja mase za taj trenutak glasi:
mi ~ ~k(x +y)~c(i +y)
Kruzna frekvencija poremecaja dobivena je iz uvjeta L=vT==v(21r/p). Konstante trigonometrijskog red a prema izrazirna 5.7,23 jesu:
Vlastita kruzna frekvencija sustava i kruzna frekvencija poremecaja su: T T
~lr u(,}d.~-,
a ~- ~\ .~uor"_~uo
,dt~-
if: 2r;;v o T.I· T2J 2 '
~v=~~ p=-,
L
:: c
,., T 2u ~ Ii
a,::: ~
rr
u(t)siniptdt::: --!-I
,-,-, __ ."
t sinipt d:::: - ~
,,_"
~
Diferencijalna Jednadzba gibanja mase - 0
. ~ T
.\ ( . . 2r;;v L 211:11 \ 2 - ... . L 11-0 r " .
mX +ci+kx~ ~ +cy) = ~Y) Ksm-,-t+c -~-cos--t i~ b, = - i4\t) cos:ptdt = - e - . J' tcos!ptar ~O.
\ L L.11:1' L' TL [;
'k2 I'
. + --
cL J\: cos'--t~arctg--I'
(1T.1' 211:vl< \
\2-rrv \ L cL ! Kruina sile je D=W =271/T, gdje je w - kutna brzina rotacije mehanizma.
324 Dinamika 325
Oscilacije
Pomak u=u(t), prikazan trigonometrijskim redom jest: Primjer 5.12.10 Masa m uevrscena je na gomjem kraju
stapa. Stap je vezan za temeij koji horizontalno osdlira. Frekvencija
/ \ Uo Uo ~ 1 .. Uo Uo ( • 1. 2 1. 1 .
u,t; = - - - L --;-sm!pt=--- ,smpt+-·sm pt+-sm3pt+ ........ +-smipt+ ... ".). siobocnih osdlacija sustava mase i stapa je f=30 Hz. Aka temelj osdiira
2 11: /=1 ! 2 11: 2 3 n
s ampiitudom u o =1 mm, tada ce masa na vrhu Stapa osdiirati
A =2 mm, i to sa u fazl U odnDsll na za
Trajni odgovor sustava na poremecaj n, dan je izrazom:
<p=ISO".
kur 1 l~' 1 Odredi frekvenciju osciliranja temelja. Pri""",,,,,,,,, sustava i tezinu
X= k~ko, -2 --2:;: ~(f-Ld)isin(ipt-<p) ,
1L rr ;==1 l J stapa moze se zanemariti.
Slika 5.12.11
gdje su: Rjesenje. Dinamicki koeficijent uvecarJa amplitude je negativan i iznosi
1'-0=-2. Za zane mare no prigusenje on je jednak:
(za i=1,2,3, .... oo) 1
Dominantan cian odgovora je onaj za koji je ip = u\. gdje su: Wv vlastita frekvenca kruzna sustava masa - stap. a p - kruzna frekvencija temelja.
Oni su:
Primjer 5.12.9 Tezina G=lON, lezi na g!atkoj ''''rl7nn'~

j. Q
povrsini i vezana je za oprngu krutosti k=lON/cm. Opruga
Primjer 5.12.11 Elektromotor lezi na nosacl.l kao sto je I -_~ .•.}-.- EI
s druge strane je vezana za vertikalni zid koji se giba po
zakonlJ u=2sin(10t) N.
pok~zanG na slid 5.7.12. Ukupna refina elektromotora je A ii'( = L---:- 8
Odredi maksimalnu amplitudu gibanja tereta.
Q=2k.l'.J, a tdina rotonl G,=600N. TeZina grede i ~ I
fool!-- 2 .. I.,
i
2
/;t.-7·
Slika 5.12.10 priguSenje neka se zanemare.
Ako je kruzna frek\'encija slobodnih oscilacija sustava Slika 5.12.12
Rjesenje. Vlastita kruzna frekvencija sustava i kruzna frekvencija poremecaja su:
w,=3'll'rad/s, odredi koji ce maksimalni progib imati greda pri radu moton. sa
w
v
r-a~
k
=~1-=
m ---'koG2...= 1000'9.81
100
. =31321rad!s
' , p = 10 rad/s.
6000/min. Ekscentricitet rotora je r= 1 mm.
Rjesenje. lz podataka primjera mogu se odrediti:
Dinamicki faktor i maksimalni pomak tereta od ravnoteznog polozaja jesu: - krutost sustava
1
11- - - - - - = 1,469 xmax = 'a
u ,Umax =
. d \2 =2,938cm.
)- L!
W ,
v I Kl"uina
D= n~ ::-20n rad/s,
. 30
326 Oscilacije ~D~i~n~am~j~il~(a~___________________________________________________________ 327
amplituda sile poremecaja 5.12.2. PRIlVIJERI LA SAMOSTALNO RJESAVANJE

H=mro,rp2= 600 'o,oo15(20n)2=362,187N,
9,81 5.12.1 Teret tdine G ovjesen je na elasticnu konslrukciju krutosti k i vrsi u viskoznom
mediju prigusene osciiacije s periodom T' =O.51r s. Zna se da bi sustav oscilirao slobodno
- dinamicki koeficijent
bez prigusenja s periodom od T=2,57r S.
1 9 = 1,8,
------- = - Odredi koeficijent prigusenja viskoznog medija.
1_(20n)2 5
\ 30n
\;,;,;" ,'",""'.:~'
5.12.2 Snimak vertikalnih oscilacija sustava dan je na slici
- staticki progib sustava 5.12.13.
.(' - Guk _ 20.000 -001< Odredi period, vlastitu frekvenciju I koeficijent priguSenja "
J -- - -,1m,
51 k 18,11'105 sustava.
l . '
Dinamicki progib sustava
Stika 5.12.13
F FH
Jdin = ~dinJst = ~din'
!!. = 1 8 362,187 =00036m
"
k 18,11'105
Ukupni progib sustava je prema tome jednak:
luk =1st +Idin =0,011 +0,0036 =0,0146m = 14,6 mm.
:S.12.3 Za sustav prikazan na slici 5.12.14 postavi
diferencijalnu jednadzbu gibanja za koordinaru x.
Slika 5.12.14
Primjer 5.12.13 Zamrzivac ima teZinu bOON, a osionjen je na cetiri elasticne podloge
istili irrutosti k. Motor rasWadnog llredaja radi sa 600 ok,retaja u mhmti.
Koju irrutost moraju imati opruge da bi se manje od cetrnaestine poremecajne sHe
prenosilo preko eiasticne podloge.
5.12.4 Za sustav prikazan na siici 5.12.15 postavi
Rjesenje. Frekvencija sile poremecaja jest: diferencijalnu jednadzbu gibanja za oznacenu koordinaru x.
nn 600
p=- =n - =20n rad/s. ",.h
30 30
Slika 5.12.15
iz dinamickog koeficijenta moze se odrediti:
ili
~
~Q
,(rl)~
Polrebna ukupna krutost opruga jest: 5 . 12.5 Za susrav na sEc: 5.12.16

""---- d
;
--t F
'>
10
I . S
? ') 2 jednadzbu gibanja za oznacenu koordinaru x. \
7?;-- ~ >k
-~ s:
", - . 2 :, :G
4 h-mw : . ._-600
: :p- - - - 20-"
----- 1 . 09~1\7'
-'6 I v/mlO A .~ --=-:-: -E"
g 15 Q,81 15 ~~ ;
~--i~l ~7,
KrmoSI svake opruge mora biti jednaka iii manja od vrijednosti 4024 N!cm. Slika 5.12.16
328~ ________________________________________________________~O~sc~i~ia~c~jJ~e Dinamika 329
rc(///./c'! 1'/,/.;:></<//< 5.12.11 Uredaj za mjerenje amplitude vibracija, sastoji se

I i
I ~" od.okvira na koji je ucvrscena konzolna kazaijka s masom
I R i .~
I i +~;- na kraiu. Vlastita frekvencija konzolne kazaljke je f=5 Hz.
.~
.,... r,,·l:.~~
p ,~
'I'·
.~
Sk
.
k, ' I )
I~
F ~
2d
_~ "':
d
'J'J7:fJ7.
," 5.12.6 Za sustav prikazan na slici 5.12.17 postavi
di[,,,,,cij""" i""'''""
koordinatu x.
gibanja za oznaeenu
Kada je uredaj kruto vezan za temelj na kome je radio stroj
sa 600 ohetaja u minuti, kazaIjka je osciliraia s
maksimalnom amplitudom od 1,6 mm.
Odredi maksimalnu amplitudu vertikalnih oscilacija
temeIja.
Slika 5.12.21
y/7//////.
Slika 5.12.17 5.12.12 Biok tezine Q= 1200 N leii na cetiri jednake vertikalne opruge istih krutosti
k=40 N/cm. Tlo ispod bloka vibrira sa 200 oscilacija u minuti uz maksimalnu amplitudu ad
Smm.
Odredi amplitudu osciiacija bloka.
5.12.7 Za sustav prikazan na slici 5.12.18 postavi

diferencijalnu jednadzbu gibanja za koordinatu x. 5.12.13 lednocilindricni motor tdine 1500 N, lezi na elasticnoj podlozi.
Kod rada motora sa 1500 okretaja u minuti nastaje neizbalansirana sila
od 450 N.
Odredi potrebnu velicinu elasticne podlage, tako da sila ce se
prenositi od dinamickog djelovanja elasticnom podlogom na temelj, ne
Slika 5.12.22 bude veca od 50 N.
5.12.8 Harmonijska poremecajna vertikalna sila s maksimalnom amplitudom od 10 N,

djeluje na teret tdine Q=60 N koji visi na opruzi krutosti k=50 N/cm.
Koji ce maksimaini pomak imati teret Q ako je frekvencija poremecajne sile 5.12.14 Teiina Q visi na opruzi krutosti k i ima ugradeni viskozni
a) Pl =2Hz, b) P2=4.8 Hz c) P3=20 Hz. prigusivac s koeficijentom prigusenja c.
Odredi jednadzbu gibanja mase ako masa dobije pocetni pomak Xo
pocemu brzinu vO'
5.12.9 Motor tdine G=1230 N, pricvrscen je na haju konzolne grede
A\G
duzine l=lm, koja ima hutost na savijanje EI=163S'· HI6 Ncm 2 • ~ EI ~
Slika 5.12.23
Odredi kritican broj okretaja motora pri kojem dolazi do rezonancije.
Neka se sVI otpori i tezina grede zanemare.
5.12.15 Masa u zadatku 5.12.14, u trenutku t, ima od

5.12.10 Elektromotor ukupne tdine G=981 N stoji u ravnoteinog polozaja jednak Xl> brzinu "I' U tom trenutku na nju
sredini raspona grede i raoi sa 240 okretaja u minml. djelovali vertikalna siJa
grede je 1=3 ffi.
Odredi potrebnu krutOSI grede (Eli, lako aa bi YlastiUi Odredi i brzinu Hlase trenutku ~2'
frekvencija sustava bila za 30% veca od frekvenciie
Doremeca~ine sile. Tezina ,~rede neK8 se zanernari. Slik? 5.12.24
Siika 5.12.20
330 Oscilacije DinalT.ika 331
5.12.16 Uz pomoc dobivenih izraza u zadatku 5.12.15, izradi za eiektronicko racunalo R.JESENJA ZADATAKA ZA SAMOSTALNO RJESAVAN.JE.
program za izracunavanje odgovora takvog sustava na pobudu na proizvoljnu silu ko'a se
moze prikazati linearno promjenljivom u malim interv'alima vremena bot. J 2.2.1 G=mg=196,2N; m=Gig=2,039kg.
2.2.2 v,=w=50m!s; s=(so+5t+2.25r2) m.
2.2.3 S=(l-a/g)=1077,7N.
5.12.17 lzradenim programom za elektronicko racunalo u zad atku 5 . 12 . 16,za sustav 2.2.4 f=v 2 /(2gt) =0,255.
prikazan na slici 5.12.23, izracunaj odgovor na vertikalnu 2.2.5 a) T=G(sina-a/g)=2384N; b)tga=O,l, a=5°43'.
silu prisile. 2.2.6 F=L+ T=53,225 KN.
Poznato je da je: xo=O, vo=O, m=25,33Ncm- 1s2 i 2.2.7 a=g(sina-fcosa) = 1,5914 m1s 2 ; V'~l0 =at= 15 ,914t m/s;
k=lO N/cm, a sila prisile se mijenja, kao sto je pokazano Sl~JO =at2 /2=79,572 m/5 2
na slici 5.12.25. 3 2.2.8 f=vzl(2sg)=O,6796; N, =Gil(b-fh) =39,613 KN; N2 =GIl(a+fh) =60.387 KN.
Odgovor traiiti za koeficiente prigusenja Slika 5.12.25
~ = 0,00; 0,157; 0,314; 0,471; 0,628.

2.2.9 vprev!'. =~ bRg
2k =27,125
- mfs=97,65
, Km/h; v ldiz =/1iR=22,147 m.ls=79,73 Kmlh.
(,)v
2.2.10
2.2.l1 S =G(sinc: +1 (')7 cos2 c:) =6,509 N.

g
2.5.1 Gibanje pocne u trenutku 1:o=2fG, kadaje F=T. Vrijeme kada 6e biLi x=20m je
I ''1 ·~I1.
t=to+tlo gdjeje tl =ll_;X) 3 =9,02s. Brzina u tom trenutku je v=6,652m/s.
2.5.2 s'~2=(t4+t)=18m; V'~2=33m!s.

2.5.3 x=3sin2tm; xmax =3 m; t=T/4=O,775 s.
2.5.4 x=O,667 Sh3tm.
.~-
I p
2.5.5 v=,12'5ln-::l- mls; V -2 =2 12ln1 = 2,022 mls.

~ , - -5-x x- ~ 3
-
2.5.6
18
v= - ~ -.; +3,2 mls.
2.5.7 x=)100-0,OSt2 m; tx=G ~35,65s.

2.5.8 n=2.
2.5.9 x=f4t+ 2(e"-1)J m.
-,. ~,.,~l~
rJ."l..+..e~ _, 1~
2 . J'"
1
a + Ghw.ct -U; Q +1:; GkosiJC <,!.'7~i, a !~9 0,:)""
~, ___ ~'-..J~
Q~G io
g
I"
2.7.2 !!. = Q(sinP - fcosf:i) - G(sho: - jcos(X) =0,3475; v = 13,619 m/s.
g Q+G
_a ,'_ -'-"~-=----'--"---'---~
(Q + Gsino:) -fGC - cosa)
"L.I.,)
-" = 0,6707 ; a = 6,5& m/S2 .
g Q+2G
332 Dinamika
Dinamika 333
2.9.1 W=W AB+ WBC+W CA = 1-1-1/3=-1/3 Nm. 2.15.1 v=25 m/s; N=Fv=150kN/s=150kW.
'z 2
2.15.2 W=GH+TL=9,933106 Nm; N=W/t=31,1 kW; Ner=Nh)=38,89kW.
2.9.2 WI ,2 = j!' F'df=
- ('
(36t3 "
J
-lOt- - 36t + 16t3 )dt =73,666 Nm. 2.15.3 W=310 8 Nm; N=6,944kW.
" 1
'z F(t2- t j)
2.9.3 W1,2 f
= P·df = 303 Nm. 2.18.1 S=IlQ; m=
V2 -VI
= 10 kg.
2.12.1
2.18.2 VI =Vo +£m (t 1
+
-to) = (l8,OSi 19,62/) mls; 1'=26,68 m/s.
'z
2.18.3 SI,2=[(4i-3j)t] =m(v2 -vl ); vz =(19i-Si)m/s; v 2 =20,616m/s
2.12.2 V=-(x),z-l)Nm.
"
k(1)i-o~) Guk 1 ' 2 ' Guk V ,
2.12.3 WAB =2GR+ =90Nm. 2.18.4 S=---- =61666m' t = - - - =10,57 s.
2 Gpog 2gf ' , Gpog gf
kx~ k( y~ + x~)
2.12.4 W = - =22.5 Nm' W, = ,'-L • = 17,5 Nm.
1 2 . ," 2 2.18.5 F =2,0194 N; v2o=25mls.
,------
,_ kg(2_1_
2.14.1 EA=EB; 'B-\J G,xA x B)-6,862m/s. 2.18.6 t=4s; x=48 m.
2.14.2 12~ kg2 Z

EA =Es; YB=~ VA +LgH-G(XB-XA) =1,156mjs. 2.18.7 = ~ =4 m/s; x =5,097 m; t= 1,4928 s.
Vo
m
k 2 2 1 I[ mv mv 2
2.14.3 ,
EA=EB; YB=~ 5H+G(XA-x~)jg=17,4:,!88Nm. 2.18.8 t=- =0.0204s; l = - =8,155 m.
F' 2F
l V"
(Fdt
2.14-.4 EA =ES; cosw = 1 - -sina - - - =07245' fI\ =43°34'1711 • 2.18.9 R=fGcosO!- + Gsino: =37,061 N; tl =3,088 s; V= -"- = 13,402 mls.
. R 2gR' , y m
2.14.5 N 2 =G(1+ 2~1)=280N; J;=2h2 =80m. r
I
R-je sila otpora gibanju, a t1-je trenutak kada pocinje gibanje.
2.18.10 v=1O,162m/s; x=63,954m; W=5413,13Nm.

2.14.6 llE=.LW; y=
I
I(2Fx-U
\J
2
).K =411nl/S'
G"
! 2.18.11 vmax =19,62 m/s;W= 1962 Nm; S=100Ns; x=196,2m.
A =llL =J L2 + HZ -J (L -x)z +Hz =0,577 dm. 2.20.1
2.14.7 V2=V2+ 4kM

o 31 2.20.2
2
mv ki} kc/ 2.20.3
2.14.8 __0 +_0 +GL(sina -fcosa)+C=~ +C
2 2 2 '
3.3.1 'Fe +0,56I) m; lie =2Im!s.

I
I') xc=O; ;)'c=(0,5+L.667 m.
2.14.9 v=\1 ~[Fr(V2-1)-Gr]=8,4704m/s.
1 LI
3.5. J =2,0881 mls.
v;
!7
3.5.2 VA =./2il =6,2642m/s; if. =-In-
A
= 196,2 N.
s A I
334 Dinamika Dinamika 335
3.5.3
3.5.4
w=
ffi=9a
g .
-'--sma. =), ,-.- rad'IS;
- 043 ysma.
f=[(0,25 +0,lt2 ) [+O,56J)] m.

L!.9 ~"
A=A =6m,g ( 1+....:......)=1650.cN.
v ! 27 /
3.8.11
m+m l
3L L 3.8.12 VI =--v=627 mfs;
3.8.1 Xl = 4"; X2 =- "4 . m
G2 GI 3.9.1 X ma,=O,01716 m.
3.8.2 Xl = ---vrcosa; X =---]1 cosa. 3.9.2 Lgo.:=O,9; 0.:=41° 59' 14"
gl +G2 2 Gj+G r
z
3.9.3 h=25cm.
3.8.3 3.9.4 WI=J 2g(1-cosa:=3.1321md/s; w2 =O;

~ h .
m.
3.8.4 v, = - - '- v =0,54545 m/s; S= -m] -v) =m2 v) =55,6019 Ns. G,(l+e) 12 .
, ml +/n2
w =G.' -eG2 12g
'-(1-cosa:)=O; w2 = '. J --.li (1 - coso:) = 1,566 rad;s.
1 G j +G2 ~ h G.1 + \ h
x~= I
I G~
3.8.5 v=O,2468m.
v ~ (G 1 +G2 ) kg 3.9.5
F
3.8.6 k =-
"flx
Njcm'
'0
X =--"=8 em'
k ' 3.10.1
- dm
F=-
dt
r
= ('-12,291 + 45,872J) N; F =47,49 N; dm
dt
= .YAv =6,116 Nslm.
g
3.10.2 F= dm [(iJ -(V'-iZ)] = dm [(v -u)(cosa: -l)[+(v-u)sL'la:IJ; dm ~ Ay (v-u);

dt r dt dt g
mjvcosa:-, :- __ N= =A'y(V-U)2 u (1-cOSO:);
3.8.7 Vropa --=---1 = -v2 ,; vmetlw = (vcosa -v )i +vsina)
2 g
mj+m2
dv
o:=~=5
11- m; +2m
3.11.1' dv=O' dm=_c:v' F =-1' -=20N'
I 1 /n2 dt' L dt 0' 1 0 dt '
VI =V
~ m) +/n2)2 F stol=a v; + o:gy = (20 +98,1 t) N.
2m
3.8.8 a) Vj=vo+-v,=12m/s;
/n uk
3.11.2
b) 11
1
=1'0 +~v
m r =l1mls'
. , Vo=v
~ 1 +~v1" =12053m/s.
uk mul:
3.11.3
3.8.9 =G,; G= +
3.11.4
c; =
o 1
3.11.5
Vj ,,500 +242 (cos(,)! -Sll'0t) J-l; V2 = 500 +242( cosw, +slli...::i]l!.
Xl;"
+Go 3.lb.1 <p =~t2; W = t.
3.8.10 xG = - II = 0.3 Ill. 8ma 2 4ma 2
Gj+Gz+G .
dK Q
3.16.2 !n :::~=-(v7r"cosa2-v.r1cosal) 4.15.7 S=43,301 N.
Z dt g --
4.15.8 S,c=SBD=43,301 N.
S ?Sg <;20
3.16.3 S =-' W =----. COSq:l =1-~. 4.15.9 a,=a-eR=a/3 =0,667 m/s 2 •
1 3' 15Ga' 30G2a
4.15.10 t=3s.
3.16.4 S_.
w= _ _ S =~. S =~. 4.15.11 VQ=Vp-V r = 15,49 m/s; vc=vp= 10,59 m/s.
2ma' x 2' y 2
4.15.12 a= 4F g=3,77mls 2 •
4.14. ] Vy =2 = ,j2ya =3,397 mls. 4G+3G
4.15.13 a= 12Fg -390' 2.
- , /mjs, a =~=133m!s2
4.14.2 V=Vo + ref =3,858 mls. 12G+4Q+9G1 c 3 '
4.14.3
4.14.4
4.14.S
4.14.6
4Q-4G . 2
4.15.17 a= g=1,453 mls .
4.14.7 lOQ+7G
4.14.8 4.15.18 a = Q-G g= 1.869 mts 2 •

Q Q+ 1,5G+2Q+4G .
4.14.9
4.15.19 a = 64Q-36G g=5,537m/s2.
Q 64Q+3SG
4.1S.1 4,15,20 S1=1547N; S2=1541N; S31S28N; S4=672N; S5=684N.
4.15.2 4.15.21
6.15.3
1- ~ =- IR.861V.
a
"
4.15.4 4.1S.23 a 4Q+8Gsina -8jUcoso: , O. 8Rn ai,
t, = - - ' = 0,5706 s: w = - ' = 22.02 rOOls.
R 3Q+8G a 2P.
+Q)( I-9nU) =30 N.
4.15.6 S,=62,5N; Sc=-37.5N. 4.24.1 Ek =93,973Nm.
338 Dinamika Dinarnika 339
. 1536EJ
4.24.2 Ek =5,8333 Nm. 5.2.5 K=---
. 231 3 •
4.24.3 Fmin= 16,35 N; w=2,43 rad/s.
4.24.4 h=1,9515m. 5.2.6 k=960EJ.
11 {3
4.24.5 a =3,27m/S2; vc=2,5573/xmls; S=33,333N.
4.24.6 w~4,429 rad/s.
5.2.7
4.24.7 v,=3,1242 m/s.
4.24.8 v,=2,0881 m/s; w=6,2642 rad/s
4.24.9 v=0,5943 m/s.
4.24.10 k=341 kN/m. 5.2.8
4.24.11 vQ =2,313 m/s; w= 11 ,566 rad/s.
4.24.12 v=2,579 m/s.
4.24.13 Ql =0,4688Q+O,0625G 5.5.1 x+Kx=O' T=21t\I-.
ih
h' j g
4.24.14 x=O,91255e m/s.
4.24.15 v=5,046JYm/s.
i eA
5.5.2 2r:
4.24.16 a=3.924m/s 2 • T=-' =2,837 s; w,,=.I-g =2,2147rad/s.
<..)" . ~ Q
4.24.17 v,=3,773 m/s.
4.25.1 h=7/5R. 5.5.3 x =7,071 sin(9,905 t -0,7854) em.
4.25.2 w= 1,1383 rad/s; ~ =( -23,88 i+ SOl) Ns; SA =55,41 Ns.
4.25.3 vG=6,54m/s.
4.25.4 w=.6,54rad/s. w = ! _5_.
i k~
vo=wl=-~----"-
5.5.4 X = --'
4.25.6 v2 =-0,4691 m/s; v,=0,4938 m/s. v '~Q + G' 0 kl'
4.25.7 w=8,6874rad/s.
4.25.8 w= 11 ,9595 rad/s. x ='2 I 6khZ:
4.25.9 w=0,9459rad/s. k '~G[2+3
4.25.10 eosi'J=O,5296; i'J= 58°1'18".
4.25.11 Smin=17,552 Ns. 5.5.5 X
B
=5,6507 sin ( 1O,OO9t -0,0223) em.
4.25.12 xG=3,6785 em; Xl =0,25XG; x2=0,75xG'
4.25.13 k=167,72N/em. 5.12.1 n=l,4rad/s; E=0.28.
4.25.14 Smin=455,7Ns. 5.12.2 T=O,218s; w=28,725rad/s; 0=0,08879; E=O ....
4.26.1 v,=1 m/s.

4.26.2 =0,4444 rad/s.
U!2
_
2_4-,W_+-,9_Q~+_8_G.. k ~
5.12.4 x+ ·X=l'.
5.2.1 24g
5. LL5 _ _-"'-x+kx=_F_d.
l
"- .....,F.
5.2.3 5.12.7 2W+7Q+8G i+~"=F

(;g 4/- -,
5.2.4 k= ;92£J.
,13 5.12.8 a) 0.2479 em; b) L776 em; c) 10.011 em.
5.12.9 w kril =62,604 rad/s; I1
krit
= 597,8 a/min.
5.12.10 EI=60.05 kNm 2 5.12.17 Odgovor na zadanu silu prisile je:

5.12.11 A tem =1,2 mm. ODGOVOR IPRIGUSENJE SISTEMA UZ PRIGUSENJE , - 0.000
24849 (;:
5.12.12 YG=2,12 mm. 0.0000
Fil)
10.0000
SiLL
0.0000
I VII\
0.0000
lO( j; lem)
5.12.13 k=377,278 kN/m. 1.0000 10.0000 0,1910 0,3693
i }'o lorN 2.0000 10.0000 0,6916 0,5976
~,r
5.12.14 x~e2m LO coswt+-IV Ix
1 ( + __ J
ex0 J' sinwt; w= (U
I
! I o (crJ)
3.0000
4.0000
10.0000
10.0000
1,3070
1,8078
0.5976
0,3693
W\o 2m v~
So
~~~/sek)
5.0000 10.0000 2,0000 0.0000
6.0000 10.0000 1,7445 -0,5603
5.12.15 RjeSenje su izrazi 5.8.19 i 5.8.20. 7.0000 10.0000 0.8872 -1,8976
5.12.16 Program je slijedeci: Pocetni pomak SO B(t=O)= 80 8.0000 10.0000 -0.3090 -:,2156
9.0000 10.0000 -1,3872 -0,8693
Pocetna brzina va v(t~o)= Vo
10.0000 10.0000 -1,9355 -0,1810
Pocetna sila Fa F(t=o)= Fo 11.0000 10.0000 -1,7445 0,5693
Interval vrernena I 12.0000 10.0000 0,8872 1.0876
Krutost Opruge w
I 10
=, I - - 981 ~ 0,6283 (radts) ,
CO k OOGOVOR !PRIGU81-NJE S[STEMA UZ PRIGU8ENJE C - O. i 57
v ~ 24849 T{I) F (I) S{I) V(I)
Prieusenje ? n i
0.0000 10.0000 0,0000 0,0000
Tezin2.
Vlast1ta frekvenca
G
2~= _c_
1.0000
2.0000
10.0000
10.0000
0,1726
0.5381
0,2774
0,3823
II
3.0000 10.0000 0,9288 0,3267
4.0000 10.0000 • 1,2001 0,1722
I
5.0000 10.0000 . 1,3839 -0,0940
I
Vrljeme T(l)
Prirast vremena DCI) _
6.0000
7.0000
10.0000
10.0000
1,1885
0,7338
-0,3108
-0,5555
I
8.0000 10.0000 0,1611 -0,5522
I PRO G :t t. 1t.1 9.0000 10.0000

10.0000
-0,3101 -0,3687
-0,1138
! I
10.0000
-0,5526
-0,5487 0.1097
II
S(cm)t
oO("J'J:1R PRIGUSEnOc; JErH!OSTEPnIOG S!STEr~t. SLU(AJ
10
2-0
t
DItiF.:t:SIOIJ Af3Q) d}1301 ,e{3.:)) ,D{3011£!3~} ,f(30) ,5(30) IV(30) ,1(30)

1,6
10.0000 -0,3658 0,2370
I
~'o READ (51 !::l i N,CIf',GfSOtVO,FO
:.;" 101 FOr.II ..... T! i5IbFIO~lf)
50 O:::S:;PT!C"981/Gl
60 or<=sCF:T{O~"'2-·PIP~2)
70 Cl::.p/OP
80 C2=2"?!O.~2
90 C3=(Or'''~2-p.~2]/{OP~0902l
1:0 (~=O~.2/0P
110 R[;iDISi 1':2) [TUl d=l,flj
1)0 In? .nr~n!TI!?i'"<; 1)
1]0 D ( I ) =T ( 1 )
1<';0 DO 1 1=2d; 0,8 ~::: O,31fl,
DI I )=T! I )-T{ I-l}
DO 2 I = 1. r:
A (I) =(OS (OP"D {I J 1 0,6
n(!J=SItliOP"D{!ii ~= 0,471
f.(!}=[XP(-r'''D(lll 0,4
RCAD(S,ICJ) IF! !.I d='lI~J)
103 FORnATI12FS , J) 0,2 0,628
CO=iF{ i l-FOJ!ICo;.D( l»)
DO J 1 =! In
(( 1 )=(FI I ) .. F! 1"'1) )!(Ct<O{I)
S(j J=E{ l )t>($O"All J+{vO+pc>$Q}.n( li/OP)+{FO/C).,.{ l-Ei Il"'(AtX)+COecB{ 1}
!) ) .... C( I )Q(DI I l-CI+[I! )'!>(Cl"A( I )-C,)qS( 11})
'\': : i '" t : : i " ~ 0,( 0" A \ 1 I"" ( ::. I ¢ V o-C "I., SO! <>0. i 1/ i + \ f ole) to C Ii Ii' E ( l } e B { l i 4- Co & ( ! .. E
1 ( 1 ) ~ i A ( I ) + C 1 .. [~( ! ) ) )
2ge 00 5 !=2,fi
S( j
)ft!:
)=Ef i ) .... :S( 1-1 )'lfA( I 1+(Vi I } .... P&S( I-I 1 i"D; I )/OPI+(Fi i)/C)Il'( 1-£( !)fI'(
1'>'C:"f'\:;; >+: ;.-,:r;( -; :-C!~:::; ::" ~::!<-;.., '-::::':"'!i
F(N) !
VI l !=[( 1 !"'(Vi l-iic-A( 11~(CI""V( l-r!-C~1\<S{ !-ll ) ... Ol! i j"'(f( fl/Ci"C'l&EI!
1)"'(,\ Ii+C{ 1)"1 i-E( I i"'IA( 1 )-t-CI. .. 8\ i) II
\'/,QTEI6 1 20l-1
20 , rOR~tAT(Sj'ODGDVD~ PRIGUS[FIOG SISTEMA UZ PRIEUSENJE p= O\Ol~1
,'IR T 1::: (6
i ;'02)
\ ';
370 \ '
Y:f~~T[\o,2J:1)
203 FoRiiAT(r
DO 11 !::; 1 in
1.0
"
\)
j
\ !
! 1 \'!f\IT[{6,2::::.If)T( 111Ft 1 .... 1) ,Si i I tV( I)
fORflAT(lXil.}flQ~q)
20t;
STOP
r fiO \\L:~ / /
Matematicke formule 343
PODSJETNiK FORMULA
a) Redovi pctencija:
(I ±x)"
+ ...
1 5 ~
l-- x - -'3x 2 ----x-
1-3-5 i 1-3-5-7
+ _ _ _ X4- .,' =
1 3
1--x+-x2 - - x '
35
+~X4- ...
+x 2 2'4 2'4,6 2'4,6,8 2 8 16 128
.
smx x3 x5 x7
= x-~+~-~+ "'=X-_X3+~X5- _ _ X7
1 1 1
3! 51 71 6 120 5040
x 2 X4 x 6 1 2 1 4 1 6
cosx l--+---+···=l--x +-x -~X + ...
2! 41, 61 2 24 720
x3
sinhx:;:;; x+-+-+-+···=X+_X3+~X
x5 X
7
1 1 5 1
+--X'+'"
7
3! 51 7! 6 120 5040
v2 X4 vo 1 1
cosh x :::; 1 + .::..... +- + ~ + ... = 1 + - x 2 ~ - X4 + ~x6 + ...
21 41 61 2 24 720
0) Derivacije:
du dl'
v--u-
d d dv du d dx dx
-(uv) ; :; ; u-+v-:
dx dx dx dx' dx v2
d du d du
-sinu-; d = ---,
du
-sinu = cosu --;-; cosu --;-tgx
dx ctx ax dx ctx cos u dx
2
~sinhu = coshu du, ~coshu ..

= sIDhu - ;
du
~tanhu = ----
du
dx dx' dx dx dx cosh 2 u d..y
c) lntegrali:
=j(x)+C; zc n:f-!;
fa.>: =m ,dx
-in(a f bx;; 1---
/' ax
J """ J a +bx :=
b J (a + , b{a+bx)
344 Matematicke formule
za Ixl>a;
x+a
KAZALO
JJa2~x2dx 1 rz-oo
-[xVa"~x"+a"arcsin-
2
x
a
za !al>O;
akcelerometar 316 impu\s sile 70
r dx
j--
. x
arcsm-;
centar masa inercioni referemni sustav 4
a sustava 96 jednadzba rada i energije S.fi1.t. 103
Ja 2 ~X2 krmog tijela 157 za materijalnu tocku 53
centralne osi tromosti 161, 180 za sustav materijalnih tocaka 103
Jeaxdx glavne 165 za tijelo 219
eestica 95 kinematika 1
D' Alembertov princip 5 kineticka energija
JSlciXdx = ~cosx; Jcos x dx = sinx; za kruto tijelo 182
diferencijalna jednadzba gibanja centra
krurog tijela 215
materijalne tocke 53
JSilW.X dx = coshx; : Jcoshxdx = sinhx. masa
za sustav materijalnih tocaka 98
susraya materijalnih tocaka 103
kineticki moment
za kruto lijelo 169 krmog tijeJa 171
dinamicka ravnoteZa 5, 182 na centar mase 171
d) Zavisnosti trigonometrijskih fuunkcija: dinamicki koeficiient centar mase 172
sin(a ± p)=sinasinp ±cosacosp; cos( 0: ± 13) =cosacosp :;:sinasinp ; prisilnih oscilacija 307 nepomicnu toeku 172
uvecanja statiekog progiba 60 trenutni centar brzina 173
Sill!X +sin!3 = 2sin a + pcos a ~ p . dinamika 1 opeu toeku 173
2 2' evrstog deformabilnog tijela 2 opei izraz matricki 174
materijaine tocke 3 materijalne tocke 82
a~!3 sustava materijainih tocaka 2, 95 sustava materijalnih tocaka
a+B
cosa +cosp =2cos--'-cos--; cosa ~cosp = ~2sin at + ~ sin at ~ ~ ;
2 2 fluida 138 na centar masa 147
2 2
cestica promjenjive mase 142 ishodiste 147
krutog tijeJa 2, 157 opeu tocku 147
disipativna sila 55 relativni 148
elementarni rad 41 kinetrika 1
elementarni impuls 70, 111 koeficijent elastienosti sraza 126
Eulerove jednadzbe gibanja 180 koeficijent restitucije -vidi "koeficijent
e) Zavisnosti hiperbolnih funkcija: fluid 95, 138 elasticnosti sraza"
sh(o:±p) =shach/3 ±chash/3; ch(at±p)=chachlhshiXShP; funkcija sila 47 koeficijent prigusenja 293
Galilejev sustav 4 koeficijent restitucije 126
a+ A a~R c;~B a+6 gibanje temeija 312 kolicina gibanja
shu. +sh/3 =2sh--" ch--..J::..; shc;~shR ~2sh--' ch--' ,
2 2 " 2 2' gibanje krmog tijela materiialne lOcke 70
opee 181 sustav~ materijainih toeaka III
rolacija aka nepomicnt: osi ; S";' g,ibanja krulog lijcia 168
eho:+ehfl =2ch 0:+/3 eh a~/3.
rotacija ako nepomicne tocke 212 konzervativno sila 46
" 2 2'
ravninsko gibanje 197 koordinami sustav
LZ"aflsatorno 1tE,
165 20
-vidi pr~g0.!;~:).;c
impuls na krmo tijelo 235 kosmicka brzina 60
kruto 2, 95, 157
346 dina111ika Kazaio 347
krutost reducirana zakOfl ilnpulsa zakon odrianja kinetickog momenta

adekvatna 257 masa 268 za tocku 71 za materijainu roeku 90
ekvivalentna 257 krutost 268 za sustav materijalnih locaka t12 za sustav materijalnih rocaka 150
opruge 26, 256 prigusenie 268 za kruro tijeio 170 za kruto 251
reducirana 269 restitucija 124 - zakon inercije 3 zakon odrzanja gibanja
linija sudara 123 rezonanca 301 zakon koliCine gibanja za materiialnu tocku 73
logaritamski dekrement prigusenje 293 sektorna brzina 90 za materijalnu tocku 70 za sustav'materijalnih tocaka 112
masa SI sustav jedinica 1 za kruto tijelo 169 za huto tijelo 170, 251
reducirana 269 sila zakon momenata zakon odrianja mehanicke energije
susrava 271 inercije 5, 182 za materijalnu tocku 83 za materijalnu toeku 56
tijela 4, 158 opca 1, 295, 302 za sustav marerijalnih lOcaka 148 za sustav tocaka ! 04
matematicke formule 343 periodska 295 za kruto tijelo 176, 180 za kruto
materijalna tocka 20, 25 pobude -vidi "poremecaja" zakon momenata impulsa zakon rada i energije
mehanicka energija 55 poremecaja 295 za materijalnu toeku 91 za materijalnu weku 53
metoda korak po korak 303, 310 prenosa 311 za sustav materijalnih tocaka 150 za susrav materitalnih locaka 103
mjerenje vibracija 314 sudara 123 za kruto rijelo 235 za huro 2'1 9
moment sila inerciie 182 sila je zakon gibanja centra masa
moment tromosti ~ase tijela harmonijska 295, 299 za sustav materijalnih tocaka 98
aksiaini 160 elasticna 256 krutog tijela -169
centrifugalni 161 konstantna 23
na os rotaciie 158, 160 funkcija brzine 24
za paralelne osi 163 funkcija polozaja 24
za zaokrenute osi 163 funkciia vremena 23
momenti tromosti mase tijela 158, 160 skalarni potenciial 47
Newwnovi zakoni 3 skup cestica 95"
oscilacije 255 skalarni potencijal 47
osi tromosti 161, 165, 180 snaga 66
period deformacije 124 sraz - vid i sudar
period restimcije 124 statika 1
piosna brzina 90 stupanj slobode sustava 256
podrhtavanje 300 sudar
porencijalna energija 48 centricni 123
princip nezavisnosti djelovanja sila 5 elastican 126
problemi dinamike 6 ekscentricni 123
pravocrtno gibanje 22 kosi 127
prigusenje plastican 126
ekvivalentno 266 elasto-plastican 126
konstruktivno 266 sustav cestica promjenjive mase 142
reducirano 269 sustav materijalnih toeaka 2, 95
suhog trenja 266 [dina tijela I
viskozno 266 teZiste -vidi "centar mase"
pulzacija -vidi podrhtavanje 300 udarna sila -vidi "sila sudara"
raG siid kuje djeluju :na valjanje 298
materijaJnu [ocku 41 vibrometar 315
sustav'mareriiainih wcaka 103 zadaca dinamike -vidi problemi dinamike
214 zaKon I reaKciJe '+
radius mase tijel2. 162 zakon gibanja
rea! no tiiela 95 Newtonov 3
centra masa sustava 98
Aleksandar Kiricenko
+ • " ~ ~ ~ ;) -eo
TEHNMCKA
mOlo V. &''ldrejev: Mehanika, III dio, Dinamika. Tehni·::ka knjiga, Zagreb,
Dinamika 1973.
Copyright © 1996, Aleksandar Kiricenko D. Bazjanac: Tehnicka mehanika, HI u
Zagrebu, 1974.
S. Jecic: Mehanika II, Kinematika dinamika. Tehnicka ~~""?~_'
pbi, Zagreb
S. Timosenko: Tehnicka mehanika.
u suradnji sa pti
F. P. Beer-E R. Johnston: Vector Mechani.cs for Engineers,
Me Graw-Hill 1988.
Bijenicka cesta 14, Zagreb T. C. Engineering HH_L1.UUHL,". YHaHH,-". Addison P. C.
1969.
ZAIZDAVACA
Prof dr. Branko Tripalo
PREDSJEDNIK GZDAVACKOG SAV,JETA
Prof dr. Damir Karlovic
UREDNIK
Prof dr. Branko Tripalo
GRAflCKO OSUKOVAN',JE, PRNiPREMA E irISAK

Durieux, d.o.a., Zagreb, Smodekova 2
izdanje ove knjige potpomoglo je Ministarstvo znanost 'r)oiogije Republike

Hrvatske

Tehnicka Mehanika III Dio Dinamika - Aleksandar Kiricenko

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tehnicka Mehanika III Dio Dinamika - Aleksandar Kiricenko

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1II111111111'

Sva prava pridliana.

ObjavljivanJe ovog udzbenika odobrilo je Povjerenstvo za znanstveno-nastavnu

CiP - Kalaiogizacija u pubiikacUi

UDK 531 (075.8)

kst udzbenika sadriava materijal predmeta l\II-EHANlKA za stu-

U Zagrebu, kolovoz 1996. godrne

!nzenjerska r:];:.r:a;;ika cvrstog tijela razmatra uzroke i posljedice me(\n~ohnihdjelovanja

S3 G. Tezina na jednaka. je mast

1.2. OSNOV~'E ZADACE KINETIKE

U anallzama ovog udzbenika oJn3.rnii-:e obraduje se din:l:r:iLc ma[erijajnc rocke, ciinaolika

2.1.2. IlIczavisnosti sila

U izrazu na a 00 tijela b, a pa se zato moze pisati da je

Dakle, zbroj sUe

gdjc se vciiCina lCt) moze smatrati silom na jedinicu mase.

PRIMJER 2.2.3 Tijela mase m krene sa hrzinom Yo

niz giatkl1 kOSlll1 nagnutl1 pod kutom a (vidi sliku 2.2.1).

tzrazi za immr>cwlF'nt.o ubrzau,ia focke U nek..onl :renuo:;..u giDallj~ Ha ce SHe

ravnoteze za dinamicku ravnotezu glase:

-~ (t-t j )2 +C?(t-t j ) +D?,

da se giba trau;,latorno U pravcu. 2m - - Slika 2.2.5

PRIMJER 2.2.6 Auto na slid 2.2.8 ima tezhm G=lOkN,

sto znaci da je:

L T iii mi =jN1 KiIletil{a. Sila koja djeluje na materijalnu tocku jest:

Kinematika. Gibanje materijalne tocke je kruzno. Ubrzanje tocke ima mngencijalnu i

F = ma = m(iLl +a.,,) -" - g'-

za ubrzanje dani su izrazima:

[ - 8 cos(2 t) i - 12 sin(2 t)iJ =

2.2.5 Vagon [eiine G=10kN, juri u praveu po pruzi niz

2.3. OPCE GIBANJE MATERIJALNE TOCKE c. Cilindricm kom:dinatni sustav (sL2.3.4)

Materijalna tocka mase ill se giba i na nju djeJuje niz sila. z

Prema drugom Newtonovu zakonu jednadzba gibanja za tu jednadzbe gibanja: y

materijainu toeku glasi: Fr =mCr-r4>2),

ubrzanje: a=ax +iJy +iJZ=i[+y"'j''''+zk +(r~ +2f6 -np2slnjkosil')e~ +

jednadzbe gibanja: i--/~ jednadzbe gibanja:

ubrzanie: 0=0, +(rijl +21'$ )e~ ubrzanje:

sila: +F =miJ +miJ

Integriranjem prirasta brzine dobiva se opci izraz za brzinu

x = dx = h( (f(x)dx + C). 2.4.10

di didx .dx 2.4.12

;7t.Xdx:::: rtl v ltv :::: -kxa.x.

lntegrirano od t=O do t=t dobiva se izraz za materija!ne tocke u rrenutku t koj!

2.5.2. PRTh1JERI 'LA SA1\WSTALNO RJESAVANJE

= [1,529(e- 1;962t -1) +3t]m. se u pravcu na g\atkoj horizontainoj podlozi. U trenutku

2.S.4 Na materijalnu tocku tezine G=9,81 N djeluje sila

2.5.5 Na mmerijalnu tocku tdine G=9,81 N djeluje sila

2~506 Odredi izraz za brzinu U ovisnosti 0 ruaterijalne tocke tezine G=9,81N, na

Poznato je aa je rocka pri ={r, bila u

2.5.8 Na materijalnu tocku rezine G=9,81 N djeluje sila

2.5.9 Na materijalnu tocku tefine G=9,81 N djeluje sila

Vidi se da je u trenutku t ukupna sila proporcionalna s pomakom x. Pomak x je mjeren

pa je izraz za brzinu gibanja jednak:

Knnstante C l i C z odrede se iz pocetnih uvjem Aka su u rrenutku i = O. ]\' = xl) i

X =xocoswt+ ~Osinwt. 2.6.4

Za harmonicno gibanje x ~ Asin( wt + 0:), izraz za brzinu i ubrzanje glase:

I(inetika. Za je korister princip D~ Alemberta~ to jest silD.ca na svakom

a GA -GB(sinex +fcosrx) Ubrzanja pojedinog tereta jesu:

Sila u uZetu jest:

Nakon uvrstenja poznatih vrijednosti jednadIbe glase:

Rjesenje je tih jednadibi:

82 = 240/29 = 7.78 N; ilg = 19/29

Analiza tereta B. Konacno cjelokupno rjesenje glasi:

Sl =480/29 = 15,56N; x= 19/29g; xA =-19/29g;

=c, G. hlk& je tada je: