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  • 2014 - 1 Equilibrio de Cuerpo Rígido

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    9. 2014_1 Equilibrio de Cuerpo Rígido (1)

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    2 mice. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RiGIDO Un cuerpo rigitdo es aquel que no se deforma, se supone ‘que la mayorfa de los cuerpos considerados en la mecd- nica elemental son riaidos. Sin embargo, las estructuras y méquinas reales nunca son absolutamente rigidas y se ddeforman bajo la accidn de las cargas que actuan sobre elias. A pesar de ello, por lo general estas deformaciones ‘son pequefias y no afectan las condiciones de equilibno 0 Soporte Fo EI soporte fjo presenta el objeto soportado literalmente empotrado en la pared (Figura 21.2), Esta convencién también se denomina soporte empotrado. Para entender sus reacciones, imaginese sujetando una barra unida @ Un soporte fifo (figura 21.b). $i intenta trasladar la barra, el soporte genera una fuerza reactiva que lo impide; si trata de hacerla girar, el soporte genera un par reactivo {que lo impide. Un soporte fjo puede generar dos compo- nentes de fuerza y un per (figura 21.c). El término M, es «el par generado por el soporte y la fecha curva indica su direccién. Los postes de bardas y los del alumbredo pu biico tienen soportes fos. Las uniones de partes conec- tadas que no pueden moverse una con respecto a la ‘otra, como la cabeza y el mango de un martilo, pueden ‘modelarse corno soportes fos === Cuerpo parade o @ Fig. 21 Soporte fo © REACCTONES EN APOYOS BIDIMENSIONALES En general se puede afirmar que las reacciones que se originan en los apoyos se presentan en a direccién de los movimientos restringidos. Este hecho se verd con clari- dad en los siquientes esquemas de apoyos que se utiizan pata restrinair el movimiento de los cuerpos rigidos en el plano. > Apovos be PrimeR ORDEN ‘Son apoyos que generan una reactién de direccién cono- ida, Aun cuando el sentido de la reacciin es desconoci- do, puede ser supuesto arbtrariamente. El signo de la ssolucidn obtenida nos indica sila suposicin fue correc- t20n0. En los siguientes apoyos se ve claremente que el mo- vimiento es restringido en la direccién perpendicular @ las guias 0 superficies de apoyo, por fo que la reac cin se generard precisamente en esa direccién 4g hL Roalilosopatines Balancin ® Fig. 22. Reaccién primer orden ¥ Sie cuerpo esté apoyado sobre una superficie isa (0 lo que es fo mismo, sin fricién), la reaccién se gene- rard perpendicular a dicha superficie, Lo Fig. 23 Superfce isa ¥ En el caso de un cable, dado que solamente puede estar tensionado, la reaccién que genera tiene direc: cin y sentido establecidos. A Fig. 24 Cable En el caso de Ia biela 0 estabén (elemento muy del- sgado, articulado en sus extremos y de peso despre- ciable) se generaré una reaccién en la dreccién axial de la biela, pero su sentido no puede determinarse a priori, por lo que deberd ser supuesto arbitrariamen- Ka SS Fig. 25 biele Enel caso del resorte eldstco lineal, se generar una reaccidn en la direccién axial del resorte y su sentida dependerd estrictamente de si el resorte esta estira- do 0 comprimido. 7 i MN, TingF a \6 S Fig.26. Resorte En los casos de la corredera (deslzadera o collain) y del pasador en ranura lise (casos mecéricamente ‘andlogos) se genera una reaccin de direccién per- pendicular a la cireccién de la renura). El sentido de la reaccién debe ser supuesto arbitrarlamente, bk Fig. 27. Cortedera o collin Ing. Mario Carranza Liza a7 UNIversioaD PRIVABA DEL NORTE N bd Una superficie plana y lisa también se puede repre- sentar por medio de un soporte de. Las vigas y los puentes a veces estén soportados de esta manera, para que absorban dilataciones y contracciones tér- micas. Fig. 28 Soporte sobre superficie plana y lisa > APovos DE SEGUNDO ORDEN Enel caso de una articulacin ij, la reaccién gene- rada es una fuerza de la que se desconoce en un inicio su direcciin y sentido. Mecénicamente pode ‘mos reemplazar dicha fuerza de direccidn descono- cida por dos fuerzas ortogonales entre si a las que podemos suponer sus sentidos 4 Fig. 29. Articulacin fia En el caso de superficie rugosa tendremos una reac- cién normal a las superfices en contacto y una fuer za en la direccién de movimiento de deslizamiento restringido por la friccién, la cual se denomina fuerza, de friccién o rozamiento (F, ). ~H4 Fig. 30, Superficie rugosa Empotraniento monodesiizante: se trata de un apo- yo que restringe una direccién de movimiento y el giro del cuerpo rigido, Consecuentemente se gene- ran como reacciones, una fuerza de direccidn cono- cida y un momento.’ En ambos casos el sentido es desconocido y habré que suponerios arbitrariamente. LJ Fig. 31 Empotramiente monodesiizante > ‘Apovos DE TeRceR ORDEN ¥ Empotramiento: es un apoyo que restringe toda po- sibllad de movimiento en el plano. Ello genera una fuerza de direccidn desconocida (que puede ser re- ‘emplazada por sus dos fuerzas componentes de di- reccién conocida) més un momento de reaccién. Fig. 32. Empotremiento . GRADOS DE LIBERTAD Y ESTABILIDAD DEL CUERPO RiGIDO Un cuerpo rigido est completamente restringido si es ue mo es posible que efectie algin tipo de movimiento, Sélo bajo esa condicién un cuerpo rigido (0 un sistema de cuerpos rigidos) podré permanecer en equilibrio si so- bre él se aplcan cargas. ‘Asi, para que un cuerpo rigido no se mueva al soportar un sistema de fuerzas, deberd estar restringido en todas su posibilidades ce movimiento. Dichas posibilidades de movimiento de denominan grados de libertad, La restric~ cidn se efectia a través de la utlizacién de apoyos, los cuales debes estar convenientemente dispuestos. En la figura 33.a se muestra una viga completamente restringida y con las reacciones estaticamente determi nnadas, En la figura 33.b se muestra la misma viga pero parcialmente restringida (observar que puede moverse en sentido horizontal debido a la accién de la componen- te horizontal de la carga Q). ® | SI disponemos més restricciones que las necesarias se produciran més incégnitas que ecuaciones de equilibrio y entonces el sistema podré ser solamente parciaimente solucionado, Es decir, habrén incdgnitas que no podrdn ser calculadas mediante las ecuaciones que proporciona en equilbrio estético y entonces se dice que el sistema es estéticamente indeterminado. En la figura 34 la viga esti completamente restringida pero se generan ms in- cégnitas que ecuaciones (sistema estéticamente indeter- rminado). fF Fig. 33 Equilibrio de la particula y del cuerpo rigido A N Universinan PRIVADA DEL NORTE fecal Fig. 34 Hay que hacer notar que las restricciones deben estar dispuestas adecuadamente, pues de lo contrario el cuer- po podria tener libertad de movimiento seatin alguna di- reccin En el ejemplo de la figura 35, a pesar de que hay tres articulaciones simples, el cuerpo puede desizar- se horizontalmente. Se dice que el cuerpo esté restrngl- 4o inapropiadamente. Fig. 35 Otro ejemplo de restriccién inapropiada se muestra en la figura 36, en la cual es posible que la barra en L gir al- rededor de la articulacion A, a pesar de que tenemos, ‘cuatro restriccones. La movlidad del cuerpo rgido en el plano esté caracteri- ada por sus TRES gradios de libertad. Dichos grados de libertad pueden ser interpretados de la siguiente manera: traslacin a fo largo de una direccibn cualquiera, la cual a su vez puede ser interpretada segtin sus dos cémponen- tes en la dreccién de los ejes cartesianos rectangulares (dos grados de libertad). A ello se suma la posibiidad de Fotacién alrededor de un eje perpendicular al piano del ‘movimiento (un grado de libertad). Ing. Mario Carranza Liza 49 UNIversioaD PRIVABA DEL NORTE En las tablas 1 y 2 se resumen las convenciones de soportes usadas comdinmente en aplicaciones bidimensionales. Aunque el nimero de convenciones puede parecer muy grande, los ejemplos y problemas ayudardn a familiarizarse con ellas. También se recomienda observar cémo estan soportados algunos de los objetos que se ven en la vida diaria e intentar representar sus soportes con algunas de las convenciones, Tabla. 1 Soportes usados en aplicaciones bidimensionales Tabla. 2 Reacciones en apoyes y coneviones — — SOPORTE DE BOLA Y CUENCA En el soporte de bola y cuenca, el cuerpo soportado esta lunido 2 una bola encerrada dentro de una cuenca esfé ca (figura 37). La cuenca permite que la bola gire libre ‘mente (se ignora la fricci6n) pero impide que se trasiade cen cualquier direccién, Imagine que usted sostiene una barra unida a un soporte de bola y cuenca (figura 37.b). Si trata de trasladar la ba- rra (moverla sin giraria) en cualquier direccién, el soporte ejerceré una fuerza reactiva que impedird el movimiento, Sin embargo usted puede girar la barra respecto al so- porte. 6 soporte no puede generar un par para evitar la rotacién, El soporte de bola y cuenca no puede entonces elercer un par pero si tres componentes de fuerza (figura 37.0), Es el modelo tridimensional andlogo al soporte de. pasador bidimensional. lt oy cy ° Fig.37_ Soporte de bola y cuenca > SOPORTE DE RODILLO EI soporte de rodillo (figura 38) es un soporte de bola y cuenca que puede rodar sobre una superficie de apoyo. Un soporte de rodillo puede ejercer solo una fuerza nor ‘mal a la superficie de apoyo (figura 38.b). Las ruedas que se usan en ocasiones para soportar las patas de los ‘muebles son soportes de este tipo, o » Fig. 38. Soporte de roillo. > AnrrcuLacton El soporte de articulacién (bisagra) es el que se utiliza cominmente para soportar puertas. Permite que el cuer- po soportado gire respecto a una linea o eje de la articu- facién. Un cuerpo unido 2 una articulacisn se muestra en la figura 39.a, El eje z del sistema coordenado estd ali- rneado con el efe de a articulacién, Si se imagina suletando una barra unida a una articula- cidn (figura 39.b), observe que se puede hacer girar la barra alrededor del eje de la articulacién, Esta no puede generar un par tespecto a su eje (el efe =) para impedir la rotacién. 56 Equilibrio de la particula y del cuerpo rigido A N Universinan PRIVADA DEL NORTE Sin embargo, no se puede hacer girar la barra respecto a los ees x 0 ) porque la aticulacién puede generar pares Tespecto 2 es0s ejes para impedir el movimiento. Ade- més, no se puede trasladar la barra en ninguna direccin. En la figura 39.c se muestran las reacciones que una ar- ticulacién puede generar sobre un objeto. Hay tres com- ponentes de fuerza, A, A, y A, ¥ pares respecto a los ejesxey, May My a , Artcuwin | Csegy \ylia seportade @ “ Fig. 39 Articulacn En algunas situaciones una articulacién no genera pares sobre el objeto que soporta o éstos son suficentemente pequefios para ignorarse. Un ejemplo del titimo caso es ‘cuando las articulaciones que soportan una puerta estén apropiadamente alineadas. Aqui la articulacién genera sélo fuerzas sobre el cuerpo (figura 39.4). Se presentan también casos en que una articulacién no genera pares sobre el cuerpo ni fuerza en la direccién de su eje (la ar- ticulacién puede de hecho estar disefiada pare que no soporte una fuerza paralela a su eje). La articulacion ge- neta entonces reacciones sdlo en las direcciones perpen- diculares a su eje (figura 39.e). En los ejemplos y en los problemas se indicard cuéndo una articulacién no genere. las cinco reacciones mostradas en la figura 38.c. Connere El tipo de cofinete mostrado en la figura 40.2 soporta una fiecha circular que puede girer alrededor de su eje. Las reacciones son idénticas a las generadas por una articu- lacién. En el caso més general (igura 40.b), el cofinete puede generar tanto una fuerza sobre la flecha soportada fen cada direccién coordenada, como pares respecto a «jes perpendiculares a la flecha, pero no un par respecto al ee de la flecha, ‘Como en e caso de la articulacién, puede haber casos en ‘que el coyinete no genere pares (figura 40.c) 0 no genere ni pares ni fuerza paralela al eje de la flecha (Figura 40.4). Algunos cojinetes estén diseffados asf para aplica- ciones especificas. En los ejemplos y problemas se indi- card cudndo un cojinete no ejerce todas las reacciones rmostradas en la figura 40. Fig. 40 Cojinete > SoroRre Fi30 Ya se ha estudiado el soporte fijo, o empotrado, (figura 41.a). Imagine que sujeta una barra con un soporte fijo (figura 41.5); no puede trasiadarla en ninguna direccién Di hacerla girar respecto a algin eje, El soporte es capaz de ejercer fuerzas A,, A, y A, en cada direccién coor- enade, asi como pares M,., My,Y M,, respecto a cade je coordenado (figure 41.¢). , Cre sapere Fig. 41. Soporte fio Ing. Mario Carranza Liza 37 A N UNIversioaD PRIVABA DEL NORTE En la tabla 3 se resumen las convenciones de soportes usados comdinmente en las aplicaciones tridimensionales. 3. Soportes usados en aplicaciones tridimensionales SorORTES TEACCONS Sra TEACCORES » , i ome | soe a 7 i Areca (eigea mp te A Sentence ' . x otc cn on pf ne jun = 7 (oneness pes A x j 4, . fo | 2 —s : : Cone zi Conc cn nape regen Tre compen de fersa lapse ate Va 7 A pa | ea a He RRL . ] i | see aes rere a = a (BEDFORD, Anthony y FOWLER, Wallace, 2008) Spor ets femal 58 Equilibrio de la particula y del cuerpo rigido Universinan PRIVADA DEL NORTE e@"Ba N lampla_22, 1a barra ABCD de peso desprecable es- Hiemple 23, Determine las componentes de fuerza ta soportada por un cojinete deslizante en A, un co- ‘que actlan sobre la rétula esférica en A, la reaccién jinete de empuje en D y el cable BE. Dibuje el DCL en el rodillo B y la tension en la cuerda CD necesa- y cuente las incégnitas. rias para el equilibrio de la placa con forma de cua-

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