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01 Introducción 2012.docx1
1.1. La Asignatura
Nombre: 76.56 Instrumentación y Control de Plantas Químicas
Créditos: 10 (10 horas semanales)
Docentes: Aníbal Zanini e-mail: azanini@fi.uba.ar
Flavia Felicioni
Manuel Remer
Nicolás Galanternik
Sergio Hanela
Brian Milberg
Federico Mori
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Metodología: Teórico práctico con prácticos en computadora y planta
Modalidad:
La materia se evalúa mediante:
- un parcial dividido en dos partes a mediado y fin del cuatrimestre
- un trabajo práctico de simulación
- un coloquio integrador final
- El parcial y el trabajo práctico no tienen nota sino que estarán aprobados o des-
aprobados.
- Cada parte del parcial tendrá un recuperatorio.
- Existe un último recuperatorio, que se puede utilizar para aprobar una de las partes
del parcial
- La nota final será la del coloquio integrador.
- Para estar apto para el coloquio se deben tener aprobada las dos partes del parcial
y el Trabajo Práctico.
- La fecha límite de entrega del Trabajo Práctico es una semana antes del último re-
cuperatorio.
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Página: campus de FIUBA
Bibliografía básica:
- Chemical Process Control - Stephanopoulos, G. Prentice-Hall, 1988
- Process Dynamics and Control – Seborg, D., Edgar, T. Mellichamp, D. - Wiley,
2004
- Essentials of Process Control - Luyben, M., Luyben, W., - McGraw-Hill Chemical
Engineering Series – 1997
- Control Automático deProcesos - Smith-Corripio, Limusa,1991
- Control System Design. Goodwin, G. C., Salgado M.E., y Graebe S. F..Prentice
Hall, 2001.
- Ingeniería de Control Moderna - Ogata, K., Prentice-Hall. 2002
- Process Control - Harriot, P., McGraw-Hill.
- Teoría de Control para Procesos Industriales – Zanini, A. AADECA - 2006
- Apuntes de Clase – ver campus de la materia.
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1.2. Objetivos del Control
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de ds
y
u
G
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Objetivos del Control
Hacer que la salida (y) sea lo más próxima posible a una referencia (r) calculando
una señal de entrada (u).
Se debe cumplir esto independiente de
- de perturbaciones de entrada
- d s perturbaciones de salida
- Ĝ imprecisión en el conocimiento de la planta ( Ĝ G )
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de ds
y
u
G
y G u de d s
Ejemplo:
"mantener el nivel en un tanque independiente de las variaciones del caudal de entra-
da, de la precisión en la medición del nivel y del grado de conocimiento de las caracte-
rísticas de la válvula de salida"
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y G u de d s [1.2]
r s u s de s ds s y s
e s
K s G s
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1.3. Idea de Control
Bases de nuestro curso:
Necesidad del conocimiento del sistema o proceso a controlar
Estudio de técnicas para el control, especialmente dinámico.
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Históricamente se utilizaba el control automático para reemplazar tareas humanas
Hoy es usado para:
- aumento y constancia (repetitibilidad) en la calidad
- mejor rendimiento
- menor desperdicio y reprocesado de productos
- menos contaminación
- mayor margen de seguridad
- menor consumo de energía
Reducción de 2-10% en los costos operativos representan un monto anual muy
importante.
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1.4. Características del Control
Control con Realimentación
Se usa para:
- Regulación: controlar un sistema para mantener una condición inicial o estado ce-
ro
- Seguimiento de referencia: el sistema debe seguir una trayectoria con cierta espe-
cificación. Muy común en sistemas mecánicos o procesos por lotes (batch)
- Rechazo de perturbaciones: el sistema debe ser inmune a variaciones de carga u
otro tipo de cambios. Común en control de procesos.
- Generalmente se necesita una combinación de todas llegando a un compromiso.
- El conocimiento del procesos es la clave para la solución de los problemas de con-
trol
- Utilizar la lógica para analizar los problemas
- Describir los procesos en diagramas de bloques y modelos
- La técnica de diseño del control (Ziegler-Nichols, LQG, H ) es de relevancia secun-
daria.
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Estabilidad
un sistema es estable cuando es atraído y permanece en un punto de equilibrio
- Estabilidad marginal
el sistema tiene una oscilación sostenida
- Inestabilidad
- el sistema tiene una oscilación creciente o crece constantemente
El control puede
- estabilizar un sistema inestable o marginalmente estable
- desestabilizar un sistema estable
- mejorar la velocidad de respuesta
- reducir el efecto de las perturbaciones
- reducir el efecto de las incertidumbres
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1.5. Historia
Control de nivel
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Control de Temperatura (1620)
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Control de Velocidad de Rotación (1788)
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Teoría
J.C. Maxwell – 1868 – OnGovernors – ecuaciones diferenciales, linealización, es-
tabilidad, ecuación característica.
E. J. Routh – 1877 – gana premio Adams con su criterio de estabilidad.
A. M. Lyapunov – 1892 – estabilidad (recién se utilizó en control a partir de 1958)
H. Nyquist – estabilidad en frecuencia
H. W. Bode (1945) amplificadores realimentados – análisis frecuencial – impacto
de las comunicaciones
Callender (1936) PID para procesos industriales
Wiener (1930) procesos estocásticos
Kalman y Bellman 1950 – optimización y filtrado
Pontryagin – variables de estados (edo) control óptimo
Moscu – 1960 – nace IFAC
AADECA – Argentina – 1960 - miembro fundador de IFAC
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1.6. Los Componentes del Sistema de Control
Automatización Típica
- nivel proceso
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Nivel Planta
Supervisión
General
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Control Jerárquico Típico
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Gas Gas Natural a
Gas de Proceso Gas Reformado Enfriamiento Horno Reductor Reformador Recuperador SV
xxxx
Presión Diferencial
By
1304
PDV
Presión Diferencial
Compresor
Segunda Etapa By
SV
xxxx
Automático
FS Sile ncer
130 4-2 1 304-2
By
PDV SV
Pass 00 0249
1305 130 2C
FT PT TE
Manual 30 0225
1302 1302 1302
PDT
Ga s de Tope
1304/ 2 0002 44 00 0244
CH4
Variable de control SV SV
300 183 3 00336 30 0092 30 0106 3 0009 3 300 223
130 2A 1 302B
PT PT TT PT TT AT
Venteo
1980A 1304/ 1 1304/1 1305 1305 1902
FIC Gas de Tope HIC HY
2003
Control en PLC 1915 1915 [CO2]
Combustible
Gas de Top e Ga s de
Comb usti ble Pro ceso
FS Sile ncer FS Si lence r
130 4-1 1 304-1 1 305 1305
FT
1915 Gas de Sel lo
ZT 300 270
1915 30 0335 30 0109 PT
Top Gas PDT PDT 1919
Scrubber 1304/ 1 1305 Caudal
HV
Cooling 19 15
FS-1303 Gas de Proceso
Zone (Fino)
Scrubber 3 0037 6
3002 45 30 0222
FS-1314 HIC FY HV FV FY FI C
FT FT PT 1919 1919 1 919 1919 A 1921 1921A
ZS 1914D 1923B 1918
1933
Caudal
Gas de Proceso
FY FV FI C Gas Enfriamiento a PV PY P IC (Grueso)
1933 1933 1914D Gas de Proceso 191 8 1918 1918
TIC TIC
HIC
2308 /A1 2 308/A2 1307 CO2 en Gas
Caudal CH4 AIC
a Quemadores Reformado
AT AT 1912
HIC 1 00404 1004 03 (Caudal CH4)
19 13A 1988
Temperatura Principales 1924B 30 0015
[C H4] [H2 ] AT AT
TIC TY TT TT TT
Combustion 1924A 1903 2 308/1 23 08/29
233 2-1
2 308/2
233 2-2
AT AT [O2] [O2]
TT PT TT TT Principal
19 13B 1979
191 7/7A 1915B 19 17/7B 1 917/7C 300 020 temp
[C H4] [CO] 30 0013 AT AT
FY FT PS L/L P SH/ H ai re HS
233 5-1 233 5-2
1924 1924B 1323B 1323 temp [CO]
recup er
[CO] 1912
TV
hu mos
1924A 300 021 AT
Gas R eductor Temp. SV
2 332-5
Gas R efo rmado Techo 13 23C
[O 2]
300 009 AT
3002 55 2 335-5
AT AT SV SV [CO]
TT TT PT HV PCV
1 937A 191 2A 1323 B 1323 A
1914A 1914B HV 2333A 1924B PT 1 323
[C H4] [CO 2]
1914 A 1323A
AT 300 198 3 0019 9 AT
Reformed
1 937B 1912 C
Gas Cooler TV
[C H4] [CO 2]
1 914B
FS -1315
Ma in Burners
1005 61
HY
1914A
30 0258 Aire de Dil ucion
HV FT P SL/L
Caudal Control 192 8 1322A 1322A
FT HIC TY
1914C 1914A
de Temperatura 1914B FS
Gas Reductor 133 3
Au xili ary Burn ers
FS 1320A temp AT AT
TI C TV Auxiliary Blowers h umos temp PY
2 332-3 233 2-4
1914B 1928 aire 2333
[O 2] [O2]
FIC FY FV PT 30 0014 300 019 recupe r
PV
1914C 1914C 1914 C
2333B
Temperatura Ai re Secador TT TT
AT
TT
AT 233 3
233 5-3 233 5-4
Ga s de Sel lo 2308 /11 23 08/30 2308 /12
Gas Reductor 3 0001 0 PC V TY [CO] [CO]
13 22B 3000 16
1928 FS 1320B
Gas de Enfriamiento PIC
300 145 300 151 10/1
a Gas Reformado Frío Adición de Metano a Presión Horno 2333
TT TT Aire y Gas TIC TIC
A1
Gas Reductor(Vernier) 1928A 1928B Na tura l a Gas 2308 /B1 2 308/B2 Reformador
TI C de Sel lo G1
1928
HS AIC AY AV HV FY HIC
1937 1937 1937 1937 1 938 1938 1938 Temperatura 40 0002 Caudal
HS
1928
Combustión
Auxiliar
ZSC
1322C
TV
2308 B
TY
23 08B < Aire
Dilución B
Adición de Metano a
Gas Reductor(Grueso) SV
1 322C
Adición CH4 SV
SV
PCV
FY FIC 1 322A
1979 1979
a zona de 1 322B 1322 A
transición
ZSO
1932A1
FT PSL/L PS H/H FT
300 390
1979 1322B 1322 1322 ZSO
PT PT 1932A2
1980F 1915A
10 0563 1005 62
FV
1 979
300 256
Adición CH4
FY FIC FT Gas Mezcla
a zona de
1978 1978 1939
enfriamiento
METANO A GAS
3002 57
REFORMADO
FT
1978
FV
1 978
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El éxito en la ingeniería de control está en la visión multidisciplinaria (holística) del
problema. Algunos elementos que intervienen son los siguientes:
- El proceso a controlar
- Los objetivos buscados
- Los sensores disponibles o a utilizar para acceder a las variables a medir
- Los actuadores
- Las comunicaciones
- El cómputo
- La arquitectura y las interfaces
- Algoritmos utilizados y modelos
- La influencia de las perturbaciones e incertidumbres
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1.6.1. El Proceso
Proceso: grupo de elementos interactuantes que le dan al conjunto (o sistema) de-
terminadas cualidades dinámicas o temporales.
Proceso y sistema: proceso es un sistema, pero en el que sus elementos se vincu-
lan por leyes físicas o químicas.
El proceso cambia de instante a instante pasando de un estado a otro.
Variables de salida: variables que reflejan el estado de un proceso (accesibles).
Variables de control: elementos que afectan el comportamiento o estado del pro-
ceso y pueden ser comandadas por nosotros
Perturbaciones: elementos que afectan el comportamiento o estado del proceso y
no pueden ser comandadas por nosotros
La disposición y las funciones de cada elemento de un proceso (layout) es una
parte fundamental del problema de control.
El ingeniero de control debe tener una relación familiar con la física del proceso
en estudio.
Esto incluye un conocimiento básico de los balances de masa y energía y los flujos
de materiales o energía en el sistema.
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Esta definición de Proceso incluye a Procesos Continuos y Procesos por Lote.
Procesos Continuos
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Horno de Crackeo: petróleo crudo se rompe en productos más livianos por trans-
ferencia térmica a partir de una combustión. Variables: caudales, temperaturas, com-
posiciones, relaciones.
Columna de Destilación: separación de componentes en diferentes niveles. Va-
riables: caudales, temperaturas, composiciones.
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Procesos por Lotes (batch)
Reactor por Lote: el proceso se hace por tandas. Variables: temperaturas, cauda-
les, concentraciones.
Digestor para Fabricación de Papel: se rompen los trozos de madera para ex-
traer fibras de celulosa. Se lo calienta con vapor más hidróxido de sodio (soda cáusti-
ca).
Horno de Arco Eléctrico: fabricación de acero.
Diálisis de Riñón: reemplaza la función del riñón.
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1.6.2. Objetivos
Antes de especificar sensores y actuadores, o de diseñar estrategias de control es
necesario definir cuál es el objetivo a alcanzar con el proyecto de control. Esto incluye:
- Qué se quiere alcanzar (reducción de energía, aumento del rendimiento, etc).
- Qué variables se necesitan controlar para lograr esos objetivos
- Qué comportamiento se necesita (precisión, velocidad, etc)
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Objetivo de Diseño y Objetivo de Control
Pregunta de Diseño:
Si el caudal parcial de A en la
mezcla, en estado estacionario es
x1 x1 , ¿cuál será el caudal w2 para
que la concentración de salida sea
xsp ?
Pregunta de Control:
Si el caudal parcial de A en la
mezcla, varía en el tiempo, ¿cómo
puedo asegurar que la concentra-
ción de salida se mantenga cercana a xsp ?
Solución del Diseño:
w1 w2 w 0
w1 x1 w2 x2 wx 0
w1x1 w21 w1 w2 x 0
xsp x1
w2 w1
1 xsp
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Solución del Control:
Método 1:
Medir x y ajustar w2
Posible estrategia de control:
w2 t w2 K p xsp x t
Método 2:
Medir x1 y ajustar w2
Posible estrategia de control:
w1
w2 t
1 xsp
xsp x1 t
Método 3:
Medir x1 y x , y ajustar w2
Método 4:
Usar un tanque más grande para amortiguar las fluctuaciones de x1 .
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1.6.3. Sensores
Los sensores son los ojos del control. Permiten ver qué está pasando. Común-
mente se dice:
- Si lo puedes medir, lo puedes controlar o,
- No se puede controlar lo que no se puede medir
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1.6.4. Los actuadores
Una vez definidos los sensores que reportarán el estado del proceso, el paso si-
guiente es definir la forma en que afectaremos o actuaremos sobre el sistema.
Los actuadores son los elementos que moverán el proceso del estado actual hacia
el estado deseado.
Un problema típico de control industrial involucra una serie muy variada de actua-
dores
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1.6.5. Algoritmos utilizados
Finalmente, llegamos al corazón de la ingeniería de control: los algoritmos que co-
nectan los sensores con los actuadores.
Es fácil de subestimar este aspecto del problema.
Un ejemplo es el juego de tenis al máximo nivel internacional. Se necesita buena
vista (los sensores), músculos fuertes (actuadores), pero esto no es suficiente. La
coordinación ojo-brazo (esto es el control) es crucial también para el éxito.
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La industria tiene músculos y ojos
El control brinda la destreza para manejar esos músculos
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Estrategias de control:
- Realimentación
- Positiva o negativa
- Acción en adelanto
- Control multivariable
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- Ejemplo más complejo
Variables a Con-
trolar
xD xB P hD hB
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1.6.6. Comunicaciones
La interconexión de los sensores, actuadores y el resto de elementos, involucra
un sistema de comunicaciones.
Una planta industrial puede tener miles de señales que se envían a grandes dis-
tancias.
El diseño del sistema de comunicación y sus protocolos asociados toman una re-
levante importancia en la ingeniería de control moderna.
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1.6.7. El cómputo
En un sistema de control moderno, la conexión entre sensores y actuadores se
hace a través de un elemento de cálculo digital.
Este elemento digital o computador es parte del diseño global.
Los sistemas de control actuales utilizan una gran variedad de elementos digitales,
incluyendo DCSs (distributed control systems), PLCs (programable logic controllers),
PCs (personal computers), PECs (power electronic controllers), etc.
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1.6.8. La arquitectura y las interfaces
El problema de conectar qué cosa con qué otra no es algo trivial en el diseño del
sistema de control.
Uno está tentado a pensar que la mejor solución es llevar todas las señales a un
punto central. En ese caso cada acción de control estará basada en la máxima infor-
mación (esto es lo que se llama control centralizado).
Rara vez, esta es la mejor solución en la práctica.
Hay muchas buenas razones por las que no sería conveniente llevar todas las se-
ñales a un único punto. Estas razones incluyen costo, complejidad, tiempo de cómpu-
to, confiabilidad, etc.
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Nivel Descripción Objetivo Frecuencia de muestreo Herramienta de diseño
4 Optimización de toda la Conjugar órdenes de Una vez al día Optimización estática
planta compras con programa-
ción de la producción
3 Optimización del estado Operación eficiente de Cada hora Optimización estática
estacionario en una uni- una unidad individual (por
dad operativa ejemplo línea de CND)
2 Control dinámico en una Lograr los presets o valo- Cada minuto Control multivariable, por
unidad operativa res de referencia impues- ejemplo control predictivo
tos por el nivel 3 lo más basado en modelos
rápido posible eindepen-
diente de las condiciones
operativas
1 Control dinámico de los Alcanzar los caudales o Cada segundo Control individual por va-
actuadotes temperaturas especifica- riable, por ejemplo PID
das en el nivel 2 manipu-
lando válvulas, motores,
etc.
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1.6.10. Influencia de las perturbaciones e incertidumbres
La ciencia del control se hace interesante porque los procesos reales están per-
turbados por fenómenos no contemplados o no controlados.
Estos factores pueden tener una influencia muy importante en el comportamiento
del sistema.
Ejemplos: la variación de la carga en un horno de TT o las olas del baño en un
EAF.
1.6.11. Coherencia
La bondad del sistema de control en su conjunto, está dada por la calidad del es-
labón más débil.
Al diseñar un sistema de control se debe pensar en que todos los elementos, plan-
ta, sensores, actuadotes, comunicaciones, interfaces, algoritmos, sean de una preci-
sión y calidad comparable.
1.6.12. Análisis de Costos
Debemos tener presente que todo proyecto de automatización y control, como to-
do otro proyecto, debe estar justificado económicamente.
Esto requiere un análisis de costo-beneficio
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1.7. Lazo Cerrado y Lazo Abierto
Lazo Abierto
más estable
adecuado cuando se conoce el sistema y las perturbaciones de antemano
necesita menos potencia
más económico
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Lazo Cerrado
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Usa realimentación
menos sensible a perturbaciones
tendencia a sobre corregir errores y a inestabilizar el sistema
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1.8. El Control como Rama de la Ingeniería
No es fácil controlar un proceso
- La entrada afecta a la salida pero la salida afecta la entrada
- Es fácil y barato obtener un control de bajo rendimiento
Muchas veces no se sabe cuánto cuesta pasar de un control simple a uno más so-
fisticado
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¿Cuáles son los impedimentos para lograr un buen control?
Hardware (no es un problema)
- comunicaciones rápidas
- velocidad de procesamiento
- flexibilidad
- software amigable
Sensores y Actuadores ( sí es un problema)
- muchas veces no se comprende lo importante que es esto
- a veces no existen sensores
- o son muy lentos
Tiempo (si)
- se necesita muchas horas hombre calificadas para estudiar el problema
- diseño, implementación, ajuste es tiempo calificado
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Cultura (si)
- Nivel gerencial
o hay que demostrar que se gasta 100K$ para ahorrar 500K$/año
o es difícil cuantificar y clasificar el beneficio
o los gastos en control no se ven (algoritmos, líneas de código, teoría)
- Gente de Proceso y Control
o el control no es fácil
o se debe pensar más allá del pensamiento actual
o a veces las herramientas de diseño no son fáciles de usar
- Operadores
o el nuevo control no te va a echar, te va a hacer la vida más fácil
o hay que hacer las cosas diferentes para conseguir mejores resultados
- Docentes
o ir más a la práctica
o unir la teoría sofisticada con la aplicación
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Beneficios del Control
- Baja escala: mejoras de bajo costo para muchos reguladores de bajo nivel
o gasto en educación básica de control
o gasto de horas-hombres de personal de control y procesos
- Alta escala: cambios costosos para pocos lazos pero con un alto rendimiento.
o regulación compleja
o supervisión
o optimización
- Recordar: hay que cuantificar los beneficios!!
- Cálculo de la tasa de retorno. Deseable: < a un año
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¿Cómo abordar un problema de control complejo?
- Conformar un equipo de trabajo
o multidisciplinario: procesistas, controleros, instrumentistas, operadores,
gerentes.
- - Definir la situación actual:
o ¿qué comportamiento exactamente tenemos hoy en día? ¿cómo lo medi-
mos?
- Listar las mejoras a introducir
o ¿cuál es la mínima mejora aceptable?
- Cuantificar los beneficios
o ponerlos en cifras $$
o calcular la tasa de retorno
- Elegir un método de diseño y solución acorde
o hay muchos para elegir
o el método en sí no influye en el costo pero puede traer dolores de cabeza
- Implementación
o pensar en una rápida prototipación para reducir costos y tiempo
o pensar en herramientas para depuración (graficación, acceso a variables)
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- Verificación de resultados
o importante para futuros proyectos
o escribir todo
o hacerlo circular entre gerentes y supervisores
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La industria tiene músculos
El control brinda la destreza para manejar esos músculos
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