Departamento de Eléctrica y Electrónica

SISTEMAS DE CONTROL

Integrantes:
 Almeida Dayana
 Asimbaya Melissa
 Domínguez Daniel
 Palacios César
 Pumasunta William
 Salazar Francisco.
 Silva Karen
NRC: 1928

A continuación, se analizará la planta asignada en función de los temas tratados en este

parcial, en primer lugar, se desarrolla el estudio sobre la niquelina y a continuación con el
motor.
Análisis de la niquelina
1. Modelamiento del sistema.

Para la obtención de la función de transferencia es necesario usar la herramienta de

identificación de sistema Ident en Matlab para lo cual primero se realizó una toma de
datos de la temperatura durante 20 minutos con un voltaje alterno de alimentación
constante de 110 Voltios. Para medir se usa un Arduino UNO al cual se le conecta el
sensor de temperatura que es una termocupla tipo K con un Max6675.
Se crea en el command window dos vectores vacíos, uno de entrada e y un vector de
salida s.

>> e=[];

>> s=[];

Luego se ingresa los datos haciendo doble clic en las variables, ingresando en ‘e’ el
voltaje alterno fijo de 110 Voltios y en la salida ‘s’ la temperatura.
 Ingreso de datos en entrada ‘e’

Ingreso de datos en salida ‘s’

Se procede a entrar a Ident para lo cual se ingresa ‘ident’ en el command window, se

importa los datos en el dominio del tiempo. Se escoge como entrada ‘e’ y salida ‘s’,
y se especifica un nombre que es niquelina.
 Importación de datos en el dominio del tiempo

Seleccionando ‘Time plot’ ya se observa la gráfica de la entrada y salida en el dominio

del tiempo.

Señales de entrada y salida en el dominio del tiempo

Para ya crear la función de transferencia se selecciona ‘Transfer Function Models’ en

donde se indica el número de polos y ceros que se desee, obteniendo así varias
gráficas y de las cuáles vamos a seleccionar la mejor.

Creación de los Modelos de Función de Transferencia

Seleccionando ‘Model ouput’ ya se puede observar los gráficos de las diferentes
funciones de transferencia con sus respectivos errores y colores de acuerdo al
nombre.

Todas las Funciones de Transferencia graficadas

Para una mejor comprensión de los diferentes modelos se agrega una tabla.
Nombre Polos Ceros Aproximación
tf1 1 0 82.73
tf2 1 1 82.73
tf3 2 0 -37.83
tf4 2 1 82.73
tf5 2 2 6.015
tf6 3 0 75.57
tf7 3 1 82.73
tf8 3 2 75.89
tf9 3 3 87.61
Luego elegimos el mejor modelo y lo importamos al command window
 Luego graficamos

La función de transferencia a trabajar será:

0.2537𝑠 + 0.001489
𝐹(𝑠) = 2
𝑠 + 1.225𝑠 + 0.0006874

2. Análisis del grado de estabilidad del sistema mediante el criterio de R.H de

forma analítica.
Se va a aplicar el criterio de RH para cada función de transferencia obtenida
anteriormente, para así determinar el valor o rango de la constante k en donde el
sistema es estable. Para aplicar el criterio de RH se tiene que:
0.2537𝑠 + 0. .001489
𝑔𝑝 =
𝑠2+ 1.225𝑠 + 0.002176
𝑔𝑐 = 𝑘

Por lo tanto, la función en lazo cerrado es:

 𝑔𝑐 × 𝑔𝑝
𝑔𝑙𝑐 =
1 + 𝑔𝑝 × 𝑔𝑐
(0.2537𝑠 + 0.001489)𝑘
𝑔𝑙𝑐 =
𝑠2 + (1.225 + 0.2537𝑘)𝑠 + (0.002176 + 0.001489𝑘)

Entonces:

𝑠2 1 0.002176 + 0.001489k
1 1.225+0.2537k
𝑠 0
𝑠0 𝑎1

Se calcula el valor de 𝑎1

−1
𝑎1 = (0 − ((1.225 + 0.2537k) ∗ (0.002176 + 0.001489k))
1.225 + 0.2537k

𝑎1 = 0.002176 + 0.001489k

Quedando así

𝑠2 1 0.002176 + 0.001489k
𝑠1 1.225 + 0.2537k 0
0
𝑠 0.002176 + 0.001489k

Por lo tanto, que el sistema sea estable

0.002176 + 0.001489k > 0

0.001489k > −0.002176

0.002176
𝑘>−
0.001489

𝑘 > −1.4616
También se tiene que:

1.225 + 0.2537k > 0

0.2537k > −1.225

 1.225
𝑘>−
0.2537

𝑘 > −4.7573

Por lo tanto, el valor de k es

𝑘 > −1.4616

Para comprobar que el rango de k sea el correcto se graficara para dos valores de k,
el primero será un valor que no cumpla con el rango de k para poder comprobar como
el sistema se hace inestable, mientras que el segundo valor de k será uno apropiado
con el cual se obtendrá una curva parecida a la del sistema.

 Para 𝑘 = 1000

 Para 𝑘 = −4
3. Análisis de ubicación de raíces del sistema en lazo abierto y lazo cerrado.
Obtención de la respuesta del sistema en lazo abierto y lazo cerrado ante
entradas impulso y escalón.

 Lazo abierto
Con la función de transferencia
0.2537𝑠 + 0.001489
𝑔𝑝 =
𝑠2 + 1.225𝑠 + 0.0006874
Se obtienen los polos y ceros mediante Matlab

El diagrama de polos y ceros

Respuesta del sistema en lazo abierto mediante un escalón

Respuesta del sistema en lazo abierto mediante un impulso

 Lazo cerrado
Con la función de transferencia
0.2537𝑠 + 0. .01489
𝑔𝑝 =
𝑠2 + 1.225𝑠 + 0.002176

Se obtienen los polos y ceros mediante Matlab

El diagrama de polos y ceros

Respuesta del sistema en lazo cerrado mediante un escalón

Respuesta del sistema en lazo cerrado mediante un impulso

4. Análisis respecto a la reducción del orden del sistema.

Trabajamos con la parte de la planta que se encarga del control de temperatura, para
desarrollar esta reducción de orden trabajamos en MATLAB para facilitar desarrollos
matemáticos. Tenemos la siguiente función de transferencia.

0.2537𝑠 + 0.001489
𝐹(𝑠) =
𝑠2 + 1.225𝑠 + 0.0006874

De esta función tenemos dos polos reales ubicados en la izquierda con: un polo
dominante de -0.0006 y gracias al cual podemos eliminar -1.2244
Eliminamos dicho polo considerando que se debe dividir la ganancia del sistema para el valor
del polo eliminado, llegando a
0.8167
𝐹(𝑠) =
𝑠 + 0.0006

Luego mostramos los resultados de la reducción de orden en este sistema

 La función de salida es diferente a la que se tiene en el sistema original, por lo que en
este caso la reducción de orden de la planta no es posible, la amplitud a la que se
estabiliza la planta tiene una relación de
𝐴𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑜 2.16
= ∗ 100 = 0.15%
𝐴𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 1360
Es decir que hay una diferencia del 99.85%

5. Análisis de respuesta transitoria y de régimen permanente.

Se trabaja la función tomada de la herramienta Ident de Matlab:

0.2537𝑠 + 0.01489
𝐹(𝑠) = 2
𝑠 + 1.225𝑠 + 0.0006874
Igualando a:
𝑘 ∗ 𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2 ∗ 𝜀 ∗ 𝑤𝑛 ∗ 𝑠 + 𝑤𝑛2

Con lo que se tiene:

wn2 = 0.0006874 → 𝑤𝑛 = 0.0262
2 ∗ 𝜀 ∗ 𝑤𝑛 = 1.225 → 𝜀 = 23.3615

6. Definición de parámetros de desempeño para la aplicación en lazo cerrado.

Se trabaja la función tomada de la herramienta Ident de Matlab aplicándole feedback

ya que es en lazo cerrado:
 0.2537𝑠 + 0.01489
𝐹1 (𝑠) =
𝑠2 + 1.479 𝑠 + 0.002176

Igualando a:
𝑘 ∗ 𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2 ∗ 𝜀 ∗ 𝑤𝑛 ∗ 𝑠 + 𝑤𝑛2

Con lo que se tiene:

wn2 = 0.002176 → 𝑤𝑛 = 0.0466
2 ∗ 𝜀 ∗ 𝑤𝑛 = 1.479 → 𝜀 = 15.8691

Análisis del motor

1. Modelamiento del sistema.
Modelamiento Motor DC

Con referencia al circuito del motor, y haciendo uso de la ley de Ohm y la ley de
voltajes de Kirchhoff se obtiene:

𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑖𝑛 = 𝑅𝑡 𝑖𝑎 + 𝐿𝑡 + 𝐸𝐺
𝑑𝑡

Donde 𝐸𝐺 es la fuerza contraelectromotriz.

𝑑𝑖𝑎
𝐿𝑡 + 𝑅𝑡 𝑖𝑎 = 𝑉𝑖𝑛 − 𝐸𝐺 (1)
𝑑𝑡

La siguiente ecuación describe el modelado matemático del sistema del motor, el

par 𝑇𝑚 produce la velocidad angular 𝜔𝑚 y el desplazamiento 𝜃𝑚 .

𝑑 2 𝜃𝑚 𝑇𝑚 𝐵𝑚 𝑑𝜃𝑚
= −
𝑑𝑡 2 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑑𝑡

Multiplicando por 𝐽𝑚 ambos lados, el resultado es el siguiente:

 𝑑2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝐽𝑚 2
= 𝑇𝑚 − 𝐵𝑚 (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La fuerza contraelectromotriz está dada por la siguiente ecuación:

𝑑𝜃𝑚
𝐸𝑔 = 𝐾𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (3)
𝑑𝑡

El par desarrollado por el motor es:

𝑇𝑚 = 𝐾𝑗 𝑖𝑎

Representando las ecuaciones obtenidas mediante variables de estado se tienes

𝑑𝑖𝑎 𝑅𝑡 𝑖𝑎 𝐾𝑏 𝑑𝜃𝑚 𝐸𝑔
=− − + (4)
𝑑𝑡 𝐿𝑡 𝐿𝑡 𝑑𝑡 𝐿𝑡

𝑑𝜔(𝑡) 𝐾𝑗 𝑖𝑎 𝐵𝑚 𝜔(𝑡)
= − (5)
𝑑𝑡 𝐽𝑚 𝐽𝑚

𝑑𝜃
= 𝜔𝑚 (𝑡) (6)
𝑑𝑡

Por lo tanto las ecuaciones de estado del sistema del motor de cd escritas en forma
matricial son:

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑅𝑡 𝐾𝑏
𝑑𝑡 − − 0 1
𝐿𝑡 𝐿𝑡 𝑖𝑎
𝑑𝜔𝑚 (𝑡)
𝑥= = 𝐾𝑗 𝐵𝑚 [𝜔𝑚 ] + [𝐿1 ] 𝐸𝑔 (𝑡)
𝑑𝑡 − 0 𝜃 0
𝑑𝜃𝑚 (𝑡) 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑚
0
[ 0 1 0]
[ 𝑑𝑡 ]

𝑖𝑎
𝑦 = [0 1 0] [𝜔𝑚 ]
𝜃𝑚
Función de transferencia

Aplicándole la transformada de Laplace a la ecuación (1), y considerando las

condiciones iniciales igual a cero se tiene.

𝐿𝑡 𝑠 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝑅𝑡 𝑖𝑎 (𝑠) = 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) − 𝐸𝑔 (𝑠) (7)

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (3) se tiene la ecuación:

 𝐸𝑔 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝑠 𝜃𝑚 (𝑠)

Factorizando y despejando 𝑖𝑎 (𝑠) y sustituyendo 𝐸𝑔 (𝑠) en la ecuación (7), se obtiene

la ecuación que representa la corriente de armadura del motor.

𝑉𝑖𝑛 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑠 𝜃𝑚 (𝑠)

𝑖𝑎 (𝑠) = (8)
𝐿𝑡 𝑠 + 𝑅𝑡

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (2) se obtiene:

𝐽𝑚 𝑠 2 𝜃𝑚 (𝑠) − 𝐽𝑚 𝑠𝜃𝑚 (0) = 𝑇𝑚 (𝑠) − 𝛽𝑚 𝜃𝑚 (𝑠)𝑠 (9)

Haciendo algebra y factorizando la ecuación (9), el resultado es:

(𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝛽𝑚 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) (10)

Despejando 𝜃𝑚 (𝑠), de la ecuación (10), se obtiene el desplazamiento angular del

motor.
𝑇𝑚 (𝑠)
𝜃𝑚 (𝑠) =
𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝛽𝑚 𝑠

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación de 𝑇𝑚 se obtiene la ecuación

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑗 𝑖𝑎 (𝑠) (11)

Sustituyendo la ecuación (11) en la ecuación (10) el resultado es el siguiente.

(𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝛽𝑚 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑗 𝑖𝑎 (𝑠) (12)

Sustituyendo la ecuación (8) en la ecuación (12) el resultado es:

𝑉𝑖𝑛 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑠)

(𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝛽𝑚 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑗 (13)
𝐿𝑡 𝑠 + 𝑅𝑡

𝑉𝑖𝑛 (𝑠)𝐾𝑗 − 𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑠)𝐾𝑗

(𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝛽𝑚 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) = (14)
𝐿𝑡 𝑠 + 𝑅𝑡

𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑠)𝐾𝑗 𝑉𝑖𝑛 (𝑠)𝐾𝑗

(𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝛽𝑚 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) = =
𝐿𝑡 𝑠 + 𝑅𝑡 𝐿𝑡 𝑠 + 𝑅𝑡

Multiplicando por (𝐿𝑡 𝑠 + 𝑅𝑡 ) en ambos lados de la ecuación se obtiene

 ((𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝛽𝑚 𝑠)(𝐿𝑡 𝑠 + 𝑅𝑡 ) + 𝐾𝑏 𝑠𝐾𝑗 )𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑉𝑖𝑛 (𝑠)𝐾𝑗

Despejando 𝑉𝑖𝑛 (𝑠)/𝜃𝑚 (𝑠) se tiene:

𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾𝑗
= 2
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) ((𝐽𝑚 𝑠 + 𝛽𝑚 𝑠)(𝐿𝑡 𝑠 + 𝑅𝑡 ) + 𝐾𝑏 𝑠𝐾𝑗 )

𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾𝑗
=
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) ((𝐽𝑚 𝐿𝑡 𝑠 ) + (𝐵𝑚 𝐿𝑡 + 𝐽𝑚 𝑅𝑡 )s 2 + (𝐾𝑏 𝐾𝑗 )s
3

Multiplicando por 𝑠 ambos lados de la ecuación se obtienen:

𝜃𝑚 (𝑠)𝑠 𝐾𝑗
=
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) ((𝐽𝑚 𝐿𝑡 𝑠 2 ) + (𝐵𝑚 𝐿𝑡 + 𝐽𝑚 𝑅𝑡 )s + (𝐾𝑏 𝐾𝑗 )

Aplicando la simulación 𝜃𝑚 (𝑠)𝑠 = 𝜔𝑚 (𝑠), finalmente se obtiene

Por lo tanto, la función de transferencia es

𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾𝑗
=
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝐽𝑚 𝐿𝑡 𝑠 2 + (𝐵𝑚 𝐿𝑡 + 𝐽𝑚 𝑅𝑡 )s + 𝐾𝑏 𝐾𝑗

Reemplazando valores la función de transferencia queda:

 𝐾𝑏 = 𝐾𝑗 =0.01 [Nm/A]
 𝑅𝑡 =1 [Ω]
 𝐿𝑡 =0.5 [H]
 𝐵𝑚 =0.1 [Nms]
 𝐽𝑚 =0.01 [kg*m^2]

𝑤(𝑠) 0.01
= 2
𝑉(𝑠) 0.005𝑠 + 0.06𝑠 + 0.1001

2. Análisis del grado de estabilidad del sistema mediante el criterio de R.H de

forma analítica.
Se va a aplicar el criterio de RH para cada función de transferencia obtenida
anteriormente, para así determinar el valor o rango de la constante k en donde el
sistema es estable:
Para aplicar el criterio de RH se tiene que:
 0.01
𝑔𝑝 =
0.005𝑠2 + 0.06𝑠 + 0.1001
𝑔𝑐 = 𝑘

Por lo tanto, la función en lazo cerrado es:

𝑔𝑐 × 𝑔𝑝
𝑔𝑙𝑐 =
1 + 𝑔𝑝 × 𝑔𝑐
100𝑘
𝑔𝑙𝑐 =
50𝑠2 + 600𝑠 + 100𝑘 + 1001

Entonces:

𝑠 2 50 100k + 1001
𝑠1 600 0
0
𝑠 𝑎1

Se calcula el valor de 𝑎1

1
𝑎1 = − ((50 ∗ 0) − (600 ∗ 100𝑘 + 1001))
600

𝑎1 = 100𝑘 + 1001

Quedando así
𝑠2 50 100k + 1001
1
𝑠 600 0
0
𝑠 100𝑘 + 1001

Por lo tanto que el sistema sea estable

100𝑘 + 1001 > 0

100𝑘 > −1001

1001
𝑘>−
100

𝑘 > −10.01

Para comprobar que el rango de k sea el correcto se graficara para dos valores de k,
el primero será un valor que no cumpla con el rango de k para poder comprobar como
el sistema se hace inestable, mientras que el segundo valor de k será uno apropiado
con el cual se obtendrá una curva parecida a la del sistema.

 Para 𝑘 = −11

 Para 𝑘 = 4
3. Análisis de ubicación de raíces del sistema en lazo abierto y lazo cerrado.
Obtención de la respuesta del sistema en lazo abierto y lazo cerrado ante
entradas impulso y escalón.

 Lazo cerrado
Con la función de transferencia
0.01
𝑔𝑝 =
0.005𝑠2 + 0.06𝑠 + 0.1001
Se obtienen los polos y ceros mediante Matlab

El diagrama de polos y ceros

Respuesta del sistema en lazo cerrado mediante un escalón

Respuesta del sistema en lazo cerrado mediante un impulso

 Lazo abierto
Con la función de transferencia
2
𝑔𝑝 =
𝑠2 + 12𝑠 + 20

Se obtienen los polos y ceros mediante Matlab

 El diagrama de polos y ceros

Respuesta del sistema en lazo abierto mediante un escalón

Respuesta del sistema en lazo abierto mediante un impulso

4. Análisis respecto a la reducción del orden del sistema.
Trabajamos con la parte de la planta que se encarga del control de velocidad, para
desarrollar esta reducción de orden trabajamos en MATLAB para facilitar desarrollos
matemáticos. Tenemos la siguiente función de transferencia.

𝑤(𝑠) 0.01
=
𝑉(𝑠) 0.005𝑠 2 + 0.06𝑠 + 0.1001

En la función de transferencia tenemos dos polos reales ubicados en la izquierda

con dos polos dominantes de -9.9975 y -2.0025, ya que ambos son dominantes
trabajo con reducción de orden según el modelo
En este caso no se cumple que el polo dominante se separa al menos 5τ del polo
más cercano, por lo que debemos utilizar un modelo para aproximarnos a una nueva
función.
0.01
𝐻(𝑠) = 2
0.005𝑠 + 0.06𝑠 + 0.1001
0.0999
𝐻(𝑠) =
0.05𝑠 2 + 0.5994𝑠 + 1

0.0999
𝐿(𝑠) =
𝑑1 𝑠 + 1

Llevandolo a la expresión requerida tenemos:

0.0999
𝐻(𝑠) 𝑀 0.05𝑠 2 + 0.5994𝑠 + 1 𝑑1 𝑠 + 1
= = =
𝐿(𝑠) ∆ 0.0999 0.05𝑠 2 + 0.5994𝑠 + 1
𝑑1 𝑠 + 1

Al resolver esta expresión mediante las ecuaciones planteadas en clase tenemos que:
𝑑12 = 0.25928036
𝑑1 = ± 0.5092

En nuestro sistema tendremos que 𝑑1 = +0.5092

Nuestra nueva función reducida de orden será.

0.0999
𝐿(𝑠) =
0.5092𝑠 + 1

De esta ejecución obtenemos los siguientes resultados

Según estos resultados podemos considerar posible la reducción de orden para esta
sección de la planta ya que el valor final al que se estabilizan ambas funciones
 coincide, la única diferencia reside en que el sistema de menor orden esta retardado
en relación al sistema de segundo orden

5. Análisis de respuesta transitoria y de régimen permanente.

Para calcular el error estacionario del motor primero es necesario que el sistema sea
de realimentación unitaria.
Para calcular el error se utiliza la siguiente fórmula:
𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑝

Donde
1
𝑘𝑝 = lim 𝐸(𝑠) = lim
𝑠→0 𝑠→0 50𝑠 2 + 600𝑠 + 100

1
𝑘𝑝 =
100

Por lo tanto el error estacionario es:

1
𝑒𝑠𝑠 = = 0.99
1
1+
100

Si la entrada es un impulso con una amplitud de 12

12 100%
0.99 𝑥
𝑥 = 8.25%
6. Definición de parámetros de desempeño para la aplicación en lazo cerrado.
En el sistema utilizaremos el modelo de segundo orden
𝐾
𝐺=
1 2𝜀
( 2 ) 𝑠 2 + (𝑤 ) 𝑠 + 1
𝑤𝑛 𝑛

E igualamos el modelo a nuestra función

0.01
𝐹=
𝑠2
0.005 + 0.06𝑠 + 0.1001
0.0999
𝐹1 =
0.049 𝑠 2 + 0.599𝑠 + 1

Mediante esta función y relacionándola con el modelo propuesto tenemos las

siguientes ecuaciones:
1
( 2 ) = 0.049 → 𝑊𝑛 = 4.52
𝑤𝑛
2𝜀
( ) = 0.599 → 𝜀 = 1.35
𝑤𝑛
 Después de este análisis los parámetros que deseamos alcanzar vienen definidos por:
 Sobre impulso 0%
 Un coeficiente de amortiguamiento ε ≥ 1.35
 Una frecuencia normalizada 𝑤𝑛 ≥ 4.52
 Un error aproximado a 8.26%

7. Esquema del sistema de control a implementar, distinguiendo cada componente

del lazo conforme lo analizado en teoría, detallando adicionalmente sus
respectivas características y dimensionamiento (solo se pide describir los
elementos que se van a seleccionar para construir la arquitectura de un sistema
de control en lazo cerrado: pre-actuadores, actuadores, sensores,
acondicionamientos de señal, controlador). No se pide diseñar el controlador.
 CARACTERÍSTICAS DE PINES
PINES TIPO FUNCIÓN
Corresponden al TIMER1 de la tarjeta,
PA0 Y PA4
Salida mediante estos pines, por programación se
diseñará un PWM para el control del motor
Reciben los datos obtenidos por el termopar,
en el módulo se realiza una conversión
PD11, PD13 y PD15 Entradas
digital, y son estos datos los que ingresan a
la tarjeta.
Mediante estos pines digitales se recibe la
PD2 y PD4 Entradas señal generada por el encoder para
establecer las revoluciones del motor.
Mediante este pin digital se realiza el control
PD6 Salida
del circuito de potencia para la niquelina
PD9 Salida

ALIMENTACIONES
ETAPA TIPO VALOR
Puente H Pre actuador 5 -12 V DC
Sensor -
Termopar
Pre actuador 5 V DC
Encoder Sensor 5 V DC
Placa de potencia Pre actuador 120AC

8. Detalle del funcionamiento del sistema de control.

MOTOR A PASOS
El motor a pasos será controlado por el módulo motor shield, el mismo que será
controlado por la tarjeta STM32F4, se decidió ocupar este módulo debido a que por
sus características, debido a que está basado en el L298 que es un dual full-bridge
diseñado para cargas inductivas como relés, solenoides y motores DC o paso a paso.
Permite manejar de motores DC controlando la velocidad y la dirección del motor de
forma independiente.

También permite medir la corriente absorbida por el motor entre otras características.
La corriente máxima que puede manejar con 2A por canal y el voltaje máximo de
suministro es de 50V.
 NIQUELINA
La niquelina será controlada a través de la termocupla, es por eso que se determinará
un rango en el cual nos permita controlar la temperatura de la misma y de este modo
poder realizar el corte uniforme a la botella.
La niquelina será prendida y apagada por un pulso digital por medio de un circuito de
potencia con optoacoplador (controlador AC-AC), es decir, si la temperatura de la
niquelina sobrepasa el rango de temperatura deseada esta será apagada hasta que
llegue a la temperatura adecuada para el corte, se vuelva a prender repitiendo así el
mismo proceso.

Bibliografía
 Alvarez Alvarado, Manuel. (2013). Modelo matemático de un motor de corriente
continua separadamente excitado: Control de velocidad por corriente de armadura.
 http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/731/A
4.pdf?sequence=4
 “Modelado en Frecuencia de Sistemas Electromecánicos Motor de Corriente
Continua CC”. U.N.S.L Facultad de Ciencias Físico-Matemáticas y Naturales