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Universidad de El Salvador

Facultad de Ingeniería y Arquitectura


Escuela de Ingeniería Eléctrica
Sistemas de Control Automático

Laboratorio No. 5:

“Diseño de Controladores P, PI y PID, utilizando SISOTOOL de


MATLAB”
Aspecto % Nota
Resumen 10%
Catedrático: Asignaciones 45%
Asignación 1 6.71%
Ing. Ricardo Cortez
Asignación 2 6.71%
Asignación 3 6.71%
Asignación 4 6.71%
Coordinador:
Asignación 5 6.71%
Br. Ernesto Cerón. Asignación 6 6.71%
Asignación 7 6.71%
Observaciones 5%
Instructor:
Conclusiones 30%
Br. David Martínez Bibliografía 5%
Presentación 5%

Nota Final 100%

Bachilleres: Carnet:
Hernández Nieto, Jairo Alejandro HN14001
Sorto Castillo, Jairo Josué SC14009

Ciudad Universitaria, lunes 30 de octubre 2017


Lab. 5 SCA115

Resumen:
El presente informe de laboratorio contiene la práctica número cinco de la asignatura

Sistemas de Control Automático, dicha práctica consta de un análisis del diseño de


controladores P, PI y PID, utilizando SISOTOOL de MATLAB. Se trabajará específicamente

con la función de transferencia de lazo abierto obtenida en el laboratorio 4, y con la


herramienta SISOTOOL se obtendrán y se verificará el funcionamiento de los

controladores P, PI y PID.

Como desarrollo dentro de la práctica se siguieron los lineamientos de la guía de

laboratorio, la cual presenta 3 ejercicios de practica los cuales se presentan a continuación:

PRACTICA 5.1: Controlador Proporcional (P).


En esta práctica se realizaron las conexiones presentadas en la figura 1.

Fig. 1. conexiones para practica 1.

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En base a la figura 1 con los componentes ahí representados y con la ayuda de MATLAB
se ingresa la a función de transferencia de lazo abierto que obtuvo en el laboratorio

anterior.

Se accede a la aplicación de SISOTOOL por línea de comandos, la cual muestra ventanas


como en la figura 2 y 3.

Fig. 2: Ventanas al abrir SISOTOOL.

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Lab. 5 SCA115

Fig. 3. Ventanas al abrir SISOTOOL.

En la figura 2, se muestra la ventana “Control and Estimation Tools Manager”, en la cual


se define la arquitectura del sistema, el tipo de controlador y se puede controlar el tipo

de respuesta que desea obtenerse para el diseño del controlador. En la figura 3, se muestra
la ventana “SISO Design for SISO Design Task” en la cual se puede modificar el tipo de

respuesta según requerimientos de diseño.

A continuación, en la figura 4, se muestra una proyección de la figura 2 donde se presenta


la arquitectura del sistema que trae por defecto la herramienta que también es la que se

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usara en esta práctica, esta se puede modificar según el diseño con la opción “Control
Architecture”.

Fig. 4. Arquitectura del lazo cerrado.

Si en la ventana de la figura 2 se da click en la opción “System Data” se puede incluir la


función de transferencia ingresada al inicio, y aparece una ventana como la siguiente:

Fig. 5. Ventana de “System Data”.

Al agregar la función de transferencia resulta:

Fig. 6. Ventana de “System Data” al agregar función de transferencia.

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Al ingresar la ecuación de transferencia la aplicación procesa y muestra los diagramas de


bode de lazo abierto, cerrado y el diagrama de polos y ceros:

Fig. 7. Diagrama de bode para lazo abierto, cerrado y el diagrama de polos y ceros, de la

ecuación de trasferencia ingresada.


En la ventana de diseño tal como muestra la guía de laboratorio, se marca la opción

“Zero/Pole/Gain”, después en la pestaña ‘Compensator Editor’ se agrega el tipo de


controlador que para esta práctica no se cambia se deja el Proporcional.

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Lab. 5 SCA115

Fig. 8. Pestaña “Compensator Editor”.

En la pestaña Analysis Plot, se selecciona en “Plot 1” en la parte donde dice “None”, se


cambiará por “Step”, luego se da click en la casilla “Closed Loop r to y”, tal y como se
muestra en la figura siguiente.

Fig. 9. Pestaña “Analysis Plot”.


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Al realizar estos pasos aparecerá el gráfico que se muestra en la figura 10 donde revisamos
la casilla “Real Time Update”.

Fig. 10. Ventana al realizar el proceso de la figura 9.

En este punto se dio click derecho sobre el gráfico de la figura 10 y en “Design


Requeriments” seleccionamos la opción New, con lo que nos parece la imagen de la figura
11 la cual modificamos como se muestra; al hacer esto aparece la ventana de la figura 12
la cual sobre la imagen de la figura 10 aparecen regiones amarillas. En dichas regiones no
se cumplen los parámetros.

Fig. 11. Ventana provienen te de seleccionar “Design Requeriments” de la figura 10.

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Fig. 12. Configuración sobre grafica de figura 10.

Si hacemos un proceso similar para el grafico donde aparecen las raíces del sistema
tenemos:

Fig. 13. Procedimiento para determinar regiones amarillas en el lugar geométrico de las
raíces.

Al tratar de mover los cuadros de color magenta de la figura 13 para observar el efecto
que tiene sobre la gráfica de la figura 12 se tiene:

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Fig. 14. Resultado al mover el lugar geométrico de las raíces y hacer coincidir la función
Step.

Fig. 15. Al sistema de la figura 14 agregando parámetros según guía.

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Si retornamos a la pestaña ‘Compensator Editor’ y obtenemos Kp:

Fig. 16. Kp al mover los puntos geométricos, encontrado en la ventada ‘Compensator


Editor’

Se abrió el archivo ‘Lab_5_P.slx’ y en el bloque Kp se ingresó el valor obtenido.

Fig. 17. Diagrama de bloques de ‘Lab_5_P.slx’

Se carga el modelo en el arduino y se obtiene utilizando SIMULINK:

Fig. 18: Respuesta del sistema de la practica 1.

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Lab. 5 SCA115

PRACTICA 5.2: Controlador Proporcional-Integral (PI).


En base al controlador Proporcional, se creará el controlador Proporcional-Integral. Para

ello en la pestaña ‘Compensator Editor’ se selecciona lo siguiente:

Fig. 19: Modificaciones de ‘Compensator Editor’ para controlador PI

El controlador del tipo PI, tiene la forma mostrada en la ecuación siguiente:


𝐾𝑖
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 +
𝑠
Luego de completar las configuraciones para nuestro diseño se procede a diseñar el
sistema gráficamente esto se logra con la moviendo las ubicaciones del lugar geométrico
de las raíces observando que la respuesta escalón cumpla con los requisitos de estabilidad
definidos. En la figura 20 se muestra la ubicación del lugar de las raíces con el cual se
obtiene la mejor respuesta escalón mostrada en la figura 21.

Fig. 20: Diagrama de bode para lazo abierto, cerrado y el diagrama de polos y ceros, de
la ecuación de trasferencia para sistema PI.

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Fig. 21: Respuesta al escalón de sistema PI.

En la figura 21 se observan zonas amarillas como en la practica 1, por lo tanto, la respuesta


obtenida debe de estar fuera de dichas zonas. Cuando se logra obtener una respuesta
satisfactoria se procede a ver el valor de compensación obtenido para nuestro diseño
como se muestra en la figura 22.

Fig. 22: Pestaña de ‘Compensator Editor’ para buscar Ki.

Luego se procede a comprobar el diseño con el diagrama de bloques dado en el archivo


‘Lab_5_PI.slx’ que involucra el controlador Kp, Ki y se agrega el valor obtenido en la figura
22 el arreglo que se muestra en la figura 23, y el resultado de esto último se muestra en
la figura 24.

Fig. 23: Diagrama de bloques para PI.


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Por lo tanto, se corre el diagrama en SIMULINK para obtener la siguiente respuesta:

Fig. 24: Resultado de diagrama de bloques de figura 23.

PRACTICA 5.3: Controlador Proporcional-Integral- Derivativo (PID).


En base al controlador Proporcional-Integral, se creará el controlador Proporcional-
Integral-Derivativo. Para ello en la pestaña ‘Compensator Editor’ se selecciona lo siguiente:

Fig. 25: Modificaciones de ‘Compensator Editor’ para controlador PID.

El controlador del tipo PID, tiene la forma mostrada en la ecuación siguiente:

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Luego de completar las configuraciones para nuestro diseño se procede a diseñar el


sistema gráficamente esto se logra con la moviendo las ubicaciones del lugar geométrico
de las raíces observando que la respuesta escalón cumpla con los requisitos de estabilidad
definidos. En la figura 26 se muestra la ubicación del lugar de las raíces con el cual se
obtiene la mejor respuesta escalón mostrada en la figura 27.

Fig. 26: Diagrama de bode para lazo abierto, cerrado y el diagrama de polos y ceros, de
la ecuación de trasferencia para el sistema PID.

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Lab. 5 SCA115

Fig. 1. Respuesta al escaló, para sistema PID.

En la figura 27 se observan zonas amarillas como en la practica 1, por lo tanto, la respuesta


obtenida debe de estar fuera de dichas zonas. Cuando se logra obtener una respuesta
satisfactoria se procede a ver el valor de compensación obtenido para nuestro diseño
como se muestra en la figura 28.

Fig. 28: Pestaña de ‘Compensator Editor’ para buscar Kd. para sistema PID

Luego se procede a comprobar el diseño con el diagrama de bloques dado en el archivo


‘Lab_5_PID.slx’ que involucra los controladores Kp, Ki y Kd por tanto se agrega el valor
obtenido en la figura 28 en el arreglo que se muestra en la figura 29 y el resultado de esto
último se muestra en la figura 30.

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Fig. 29: Diagrama de bloques para PID.

Por lo tanto, al correr el diagrama en SIMULINK obtenemos la siguiente respuesta:

Fig. 30. Resultado de diagrama de bloques de figura 29.

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Lab. 5 SCA115

Asignaciones:
1. Observe los resultados obtenidos con los 3 controladores para el sistema
estudiado y mencione las diferencias de cada controlador y cómo afectan al
sistema (respecto al error y al tipo de respuesta).

Al comprar los resultados se puede decir que:

- Proporcional: el controlador proporcional es el más básico de los 3 estudiados solo


acepta funciones de primer orden y como vemos en la figura 18 tiene oscilaciones
y desviaciones más grandes que los PI y PID por lo tanto el error de estado
estacionario no se mantendrá en cero, algo bueno es su tiempo de respuesta dado
que se necesitan menos bloques en su diagrama.
- Proporcional-integral: este a diferencia del proporcional consta de una tapa
integradora la cual tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser
corregidos por el control proporcional, no obstante, como se ve en la figura 24 su
tiempo de respuesta es mayor es decir es más lento que el proporcional.
- Proporcional-integral-Derivativo: este a diferencia del proporcional-integral consta
de una tapa derivativa la cual tiene como propósito disminuir y controlar los
cambios del error es decir se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto
del error y atenúa a este con la misma velocidad con que cambia. Como se ve en
la figura 30 su respuesta es más rápida al proporcional integrador, pero más lento
que el proporcional, los cambios de error estacionario no son tan grandes como el
proporcional pero su respuesta escalón no es tan limpia como el proporcional-
integrador.
2. A la función de transferencia de lazo abierto obtenida en el laboratorio
anterior, agréguele la función de transferencia del controlador, tanto para el
P, PI y PID en un modelo en Simulink. Simule el sistema para una entrada
escalón de amplitud 10. En el Scope deben poder observarse la señal de
referencia, la respuesta del sistema y la señal de error.

Fig. 31. Figura asignación 2.

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Para el controlador P nos queda el siguiente modelo en SIMULINK:

Fig. 32. Modelo en Simulink para asignación 2, controlador P.

El resultado de esto es:

Fig. 33. Resultado de diagrama de figura 32.

Para el controlador PI nos queda el siguiente modelo en SIMULINK:

Fig. 34. Modelo en Simulink para asignación 2, controlador PI.

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Lab. 5 SCA115

El resultado de esto es:

Fig. 35. Resultado de diagrama de figura 34.

Para el controlador PID nos queda el siguiente modelo en SIMULINK:

Fig. 36. Modelo en Simulink para asignación 2, controlador PI.

El resultado de esto es:

Fig. 37. Resultado de diagrama de figura 36.


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Lab. 5 SCA115

3. Mencione las diferencias encontradas entre la respuesta real del sistema y la


respuesta del sistema simulado. Comente sobre el error en estado estable y la
rapidez del sistema (respecto a la estabilidad).

Los resultados obtenidos se asemejan a los proporcionados por la simulación sobre todo
en el controlador PI. Cabe destacar que las perturbaciones externas a las cuales es
expuesto el sistema real no son supuestas en la simulación por lo que los resultados varían;
Por otra parte, también se puede apreciar que existe un ligero retardo en la respuesta del
sistema simulado que viene motivado por las imprecisiones de los métodos numéricos
empleados.

Para el controlador P, si vemos y comparamos las figuras 33 y 18 notamos que en el


circuito real la salida es más lenta que en sistema simulado; esta misma tenencia sigue en
el tiempo de subida no obstante este tiempo es relativamente pequeño. Y la salida con
respecto a la entrada sube de forma sobre amortiguada. También notamos que en la fura
18 hay una serie de oscilación de inestabilidad, pero no son significativas (en la simulación
esas oscilaciones no están) por lo general notar que no hay un error relevante y podemos
considerar al sistema como estable.

Para el controlador PI, si vemos y comparamos las figuras 35 y 24 se ve las gráficas son
bastante similares, la salida tiene un tiempo de subida más corto que el controlador
proporcional, sin embargo, luego de la subida puede verse un pequeño error de estado
estable el cual se hace pequeño conforme el tiempo se va al infinito.

Para el controlador PID, si vemos y comparamos las figuras 37 y 30 se puede observar que
la salida con respecto a la entrada tiene algunas diferencias en las dos figuras sobre todo
con las oscilaciones no obstante se tiene un tiempo de subida muy similar y muy corto; el
problema es la figura 30 que se aprecia que el sistema es menos estable que los anteriores.

4. Obtenga la función de transferencia completa del sistema (usando bloques In


y Out siguiendo procedimiento de prácticas anteriores). A cada función
aplique la función ‘stepinfo’ y comente sobre los resultados obtenidos.

Para el controlador P nos queda el siguiente modelo en SIMULINK:

Fig. 38. Modelo en Simulink para asignación 4, controlador P.

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El resultado en línea de comandos es:

Fig. 39. Línea de comando para controlado P, asignación 4.

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Para el controlador PI nos queda el siguiente modelo en SIMULINK:

Fig. 40. Modelo en Simulink para asignación 4, controlador PI.

El resultado en línea de comandos es:

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Fig. 41. Línea de comando para controlado PI, asignación 4.

Para el controlador PID nos queda el siguiente modelo en SIMULINK:

Fig. 42. Modelo en Simulink para asignación 4, controlador PI.

El resultado en línea de comandos es:

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Fig. 43. Línea de comando para controlado PID, asignación 4.

5. Diseñe un circuito con una función de transferencia de orden 2 usando


SISOTOOL. Debe mostrar: el circuito, el proceso para obtener la función de
transferencia y las respuestas al escalón tanto críticamente amortiguada,
sobre amortiguada y sub amortiguada.

Fig. 44. Circuito que genera una ecuación


de transferencia de segundo orden.

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Lab. 5 SCA115

La ecuación de transferencia del circuito de la figura 44 resulta:


𝑉𝑖 = 𝑠𝐶𝑅𝑉𝑐 + 𝑠 2 𝐿𝐶𝑉𝑐 + 𝑉𝑐
1
𝑉𝑐 1 𝐿𝐶
= 2 =
𝑉𝑖 𝑠 𝐿𝐶 + 𝑠𝐶𝑅 + 1 𝑅 1
𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶

Si asumimos los valores siguientes, tenemos:

𝐿 = 0.1𝐻 𝐶 = 0.2𝐹 𝑅 = 2.2

Con dicha ecuación y realizando la configuración de SISOTOOL y se comienza el análisis


para el sistema críticamente amortiguado:

Fig. 45. Figuras SISOTOOL para sistema amortiguado.

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Lab. 5 SCA115

Fig. 46. Compensator Editor, resultante:


Si el sistema es sub-amortiguado:

Fig. 47. Figuras SISOTOOL para sistema sub amortiguado.

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Fig. 48. Compensator Editor, resultante:


Si el sistema es sobre-amortiguado:

Fig. 49. Figuras SISOTOOL para sistema sobre amortiguado.

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Lab. 5 SCA115

Fig. 50. Compensator Editor, resultante:

6. Investigue cuales son las reglas de Ziegler Nichols y muestre un ejemplo de


aplicación de estas.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID:

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con base
a una respuesta experimental. El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-
Nichols permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la
respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Definieron dos métodos los cuales se describen continuación:

Primer método: Sintonización por la respuesta al escalón:

Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón y si la


respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “ese”,
puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método. En la
figura siguiente se observa la respuesta en forma de s.

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe


retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.

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Lab. 5 SCA115

Fig. 51. Esquema PID normal.


En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control
en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal
escalón, retirando el controlador PID:

Fig. 52. Retirando el controlador PID y cambiando la configuración


Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T. Y se
puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso.

Fig. 53. Esquema experimental que forma una “ese”.

El tiempo L corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en


comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el
punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema.

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Lab. 5 SCA115

El tiempo T es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la


recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente
llega al valor final del sistema.

Con L y T, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla:

Tabla 1. Tabla para primer método: Sintonización por la respuesta al escalón.

Segundo método: Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado:

Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los
efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia K p , haga que
el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crítica K cr que corresponde a un periodo crítico Pcr .

Fig. 54. Oscilación sostenida en método 2.

Con ello se obtiene:

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Lab. 5 SCA115

Tabla 2. Tabla de modelo 2 Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado.

Ejemplo:

Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parámetros del controlador PID
del siguiente sistema de control:

Fig. 55. Figura de ejemplo.

Solución:

Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se cancela la parte integral y
derivativa del controlador. Se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado.

C ( s) Kp
 3
R( s ) s  3s  2 s  K p
2

De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia que produce oscilaciones


sostenidas:

s 3  3s 2  2 s  K p  0
( j )3  3( j ) 2  2( j )  K p  0
 j 3  3 2  j 2  K p  0
  2 Kp  6
El valor de ganancia es la ganancia crítica:

K cr  6
Mientras que el período crítico se obtiene de
2
Pcr   4.4428

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Lab. 5 SCA115

Por último, se calculan los parámetros del controlador PID:

7. Para el siguiente sistema usando SISOTOOL obtenga los controladores P, PI y


PID. Debe mostrar el proceso para obtener la función de transferencia, la
respuesta al escalón unitario. Utilice el criterio de Ziegler-Nichols (para una
ganancia máxima).

Fig. 56. diagrama de bloques del sistema de la asignación 7.

Aplicando método dos: Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado.

Si trabajamos la ecuación de transferencia tenemos:


𝑅(𝑠) 𝐾𝑐
𝑇(𝑠) = = 3 2
𝑌(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 31𝑠 + (30 + 𝐾𝑐 )

Si 𝑠 = 𝑗𝜔:
(𝑗𝜔)3 + 10(𝑗𝜔)2 + 31(𝑗𝜔) + 30 + 𝐾𝑐 = 0

𝑗𝜔((𝑗𝜔)2 + 31) + 10(𝑗𝜔)2 + 30 + 𝐾𝑐 = 0

De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia 𝜔𝑢 con la que el sistema cruza el eje de s:

𝑗𝜔((𝑗𝜔)2 + 31) = 0 𝜔𝑢 = (31)(1⁄2) = ±5.56776


2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = 1.12849
|𝜔𝑢 |

De la parte real sale el valor de la ganancia:


10(𝑗𝜔)2 + 30 + 𝐾𝑐 = 0

Entonces: 𝐾𝑐𝑟 = 𝐾𝑢 = 280

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Lab. 5 SCA115

Utilizando la tabla 2, construimos la tabla 3:

CONTROL KP TI KI TD KD
P 140 ∞ 0 0 0
PI 126 0.564245 223.307 0 0
PID 168 0.564245 297.743 0.141061 23.6982
Tabla 3. Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado, para asignación 7.
Con esto ingresamos la ecuación de transferencia en Matlab y comenzamos el proceso
con SISOTOOL:

Agregamos dicha ecuación de transferencia en SISOTOOL y hacemos todos los


preparativos como en la guía de laboratorio tenemos:

Fig. 57. Ingreso de ecuación de transferencia.

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Lab. 5 SCA115

Fig. 58. Graficas de la ecuación de transferencia al ser ingresada.

Fig. 59. Graficas de la ecuación de transferencia al ser ingresada.

Para el controlador P tenemos:

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Fig. 60. Controlador P para asignación 7.


Para un controlador PI:

Fig. 61. Controlador PI; graficas.

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Fig. 62. Controlador PI para asignación 7.


Controlador PID:

Fig. 63. Controlador PID; graficas.

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Fig. 64. Controlador PID para asignación 7.

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Lab. 5 SCA115

Observaciones:
 La práctica es bastante extensa a la hora de detallar lo que hicimos no obstante
estor refuerza los conocimientos adquiridos.
 Los controladores estudiados son mecanismos de control por realimentación
ampliamente usado en sistemas de control industrial. Se calcula el error entre un
valor medido y un valor deseado.
 Las asignaciones similares al desarrollo de la práctica nos ponen en aprietos para
realizar las conclusiones finales.

Conclusiones:
 Practica 1: Un controlador P (proporcional) es un mecanismo de control por medio
de retroalimentación que no puede estabilizar procesos de orden alto; es decir,
solamente sistemas de primer orden. Consiste en hacer un producto entre la señal
de error y la constante proporcional Kp para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero.
 Practica 2: Un controlador PI (proporcional-integrador) es un mecanismo de control
que elimina oscilaciones forzadas y estabiliza el resultado del error en estado
estable los cuales no pueden ser corregidos por el control proporcional, pero al
introducir el modo integral éste tiene un efecto negativo en la velocidad de la
respuesta como se puede ver en la figura 24. Consiste en hacer un producto entre
la señal de error y la constante proporcional Kp y Ki para lograr que el error en
estado estacionario sea cero.
 Practica 3: Un controlador PID (proporcional-integrador-derivativo) es un
mecanismo de control que toma las propiedades de los dos anteriores y agrega la
capacidad derivativa la cual se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos
proporcional e integral). Como vemos en la figura 30 la acción derivativa es
mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

 Asignación 1: el tiempo de respuesta de cada tipo de controlador vario mucho en


cada uno, el más rápido fue el proporcional, pero con grandes cambios en el error,
el más lento fue el proporcional-integrador, pero con un cambio en el error sin
oscilaciones es decir cero, y entre los dos está el PID no obstante tiene una
atenuación más eficaz. Esto se ve en las figuras 18, 24 y 30.

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Lab. 5 SCA115

 Asignación 2: Gracias a SIMULINK y a la ecuación de transferencias podemos


obtener funcionamiento de la maquina gráficamente, con el uso de los diagramas
de bloques y la ecuación de transferencia.
 Asignación 3: Los resultados obtenidos se asemejan a los proporcionados por la
simulación sobre todo en el controlador PI. Cabe destacar que las perturbaciones
externas a las cuales es expuesto el sistema real no son supuestas en la simulación
por lo que los resultados varían; Por otra parte, también se puede apreciar que
existe un ligero retardo en la respuesta del sistema simulado que viene motivado
por las imprecisiones de los métodos numéricos empleados.
 Asignación 4: Con el uso del diagrama de bloques más el uso de las salidas in y out
para poder aplicar la función de linmod, podemos obtener con Matlab la función
de transferencia de los diagramas de bloques de los controladores P, PI, y PID, de
una manera sencilla y con pocos pasos; otro proceso serio utilizar la simplificación
de diagramas de bloques y hacer la retroalimentación con la función feedback ().
 Asignación 5: Una característica importante de los sistemas de segundo orden es
la dependencia del factor de amortiguamiento ζ y de la frecuencia natural no
amortiguada ωn. Para nuestro caso estos parámetros dependen de los valores de
R, C y L;
 Asignación 6: El método de Ziegler-Nichols es muy práctico al diseñar un control
PID para aproximarse a los valores Ki, Kp y Kd que se necesitan; es importante
debido a que el tipo de controlador utilizado en el sistema tiene una gran influencia
en el comportamiento de este (tanto en el tiempo como en la frecuencia), tal como
se notó en el desarrollo de la práctica es por esto que es muy importante realizar
un buen diseño del controlador para lograr la respuesta del sistema deseada.
 Asignación 7: La aplicación del método de Ziegler-Nichols requiere del dominio de
la ecuación de transferencia ye específicamente la ecuación característica de esta
dado que de ahí provienen datos importantes como la frecuencia y la ganancia
para calcular los valores de Kp, Ki y Kd.

Bibliografía:

 http://www.uhu.es/07021/ficheros/matlab.pdf

Libro: Benjamín Kuo – Sistemas de Control Automático, 7ma edición, Editorial Prentice
Hall.

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