Poly OMSI

OUTILS MATHÉMATIQUES
POUR LES SCIENCES DE

l’INGÉNIEUR
A. Aymes J. Dard-Thuret G. Emptoz

J. C. Le Bossé E. Souche A. Valentin
V. Wiedemann N. Bovetto S. Moulin
P. Stephan J.-M. Bluet N. Baboux
Année 2016–2017
i
Préface
Ce texte contient le cours correspondant à l’enseignement du module « Outils Mathéma-

tiques pour les Sciences de l’Ingénieur » qui a pour objectifs de fournir les techniques
mathématiques nécessaires aux cours de Physique, Chimie et Mécanique, et en même
temps de donner un système de notations communes.
Nous avons aussi l’espoir qu’il contribuera au rapprochement de toutes ces disciplines
qui se sont de tous temps mutuellement enrichies, comme le montre l’histoire des sciences.
Nous avons fait la convention de noter les vecteurs en caractères normaux surmontés
d’une flèche. On trouvera occasionnellement la convention alternative qui consiste à noter
les vecteurs en caractères gras.
Certaines parties du texte écrites en adoptant la typographie utilisée ici, contiennent

ce qu’il y a d’essentiel à savoir et qu’il faut donc absolument retenir. D’autres parties, écrites
avec des caractères plus petits, comme ceux utilisés ici, ne sont que des compléments.
ii
Table des matières
1 Nombres complexes 1
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Définition du corps des nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Définition et notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.2 Représentation géométrique et écriture trigonométrique . . . . . . . 3
1.2.3 Ecriture exponentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Opérations avec les complexes et utilisations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Conjugaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Linéarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Antilinéarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.4 Applications à la géométrie plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.5 La fonction exponentielle complexe et électrocinétique . . . . . . . . 11
1.4 Résolution des équations à coefficients complexes . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 Théorème fondamental de l’algèbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2 Résolution des équations du second degré complexe . . . . . . . . . . 13
1.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 Produits scalaire, vectoriel et mixte 19

2.1 Rappels sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1 Caractérisation physique d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.2 Règles de calcul sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.3 Vecteurs colinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.4 Vecteurs coplanaires. Base de E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.5 Vecteurs orthogonaux–Base orthonormée de E . . . . . . . . . . . . 20
2.1.6 Coordonnées d’un vecteur dans une base donnée . . . . . . . . . . . 20
2.2 Rappels sur le produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.1 Définition du produit scalaire de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . 21
2.2.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Caractérisation de l’orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.4 Expression du produit scalaire dans une base orthonormée . . . . . . 22
2.3 Le produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Repère direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.2 Définition du produit vectoriel de 2 vecteurs . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.3 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
iii
iv TABLE DES MATIÈRES
2.3.4 Caractérisation de la colinéarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.3.5 Expression du produit vectoriel dans une base orthonormée directe . 23
2.3.6 Interprétation géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.1 Définition du produit mixte de 3 vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.2 Trilinéarité du produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.3 Expression du produit mixte dans une base orthonormée directe . . 24
2.4.4 Invariance du produit mixte par permutation circulaire des vecteurs 24
2.4.5 Antisymétrie du produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.6 Caractérisation de la coplanarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Exercices de niveau 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7 Correction (exercices de niveau 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Fonctions d’une variable 31

3.1 Comparaison de deux fonctions au voisinage d’un point . . . . . . . . . . . 31
3.2 Dérivée, différentielle d’une fonction de R dans R . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.1 Continuité des fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.2 Dérivée de f en un point x0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.3 Différentielle de f en x0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.4 Opérations algébriques et composition. Différentielle logarithmique . 34
3.3 Dérivée et différentielle d’une fonction vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3.1 Continuité et dérivabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3.2 Différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Fonctions de plusieurs variables 37

4.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Continuité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1 Continuité partielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.2 Continuité. Lien avec la continuité partielle . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Dérivées partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4 Différentiabilité de f au point m0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.5 Différentielle de la fonction f au point m0 : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6 Fonctions de classe C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 Dérivées partielles secondes. Théorème de Schwarz. . . . . . . . . . . . . . . 42
4.8 Formes différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.8.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.8.2 Formes exactes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.8.3 Intégration d’une forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.10 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
TABLE DES MATIÈRES v
5 Courbes et surfaces. Systèmes de coordonnées 51

5.1 Courbes paramétrées du plan ou de l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.1.1 Rappel : représentation paramétrique d’une droite et d’un segment . 51
5.1.2 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.1.3 Interprétation cinématique et vocabulaire . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.1.4 Allure d’une courbe au voisinage d’un point . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2 Surfaces paramétrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2.1 Rappel : représentation paramétrique d’un plan . . . . . . . . . . . . 54
5.2.2 Surfaces paramétrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2.3 Courbes coordonnées et plan tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Systèmes de coordonnées classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.1 Les coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.2 Coordonnées polaires dans le plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.3 Coordonnées cylindriques dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3.4 Coordonnées sphériques dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.4 Repères locaux associés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.4.1 Courbes et surfaces coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.4.2 Repères locaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4.3 Expression du vecteur position dans les repères locaux . . . . . . . . 60
5.5 Dérivées des vecteurs de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.6 Déplacement élémentaire d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.7 Paramétrage des surfaces et des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.7.1 Retour sur le paramétrage des surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.7.2 Les solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.9 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6 Intégrales multiples 71
6.1 Intégrales doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.1 Définition de l’intégrale double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.3 Propriétés de l’intégrale double de Riemann . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.4 Intégrale double obtenue par deux intégrales simples itérées. . . . . . 73
6.1.5 Changement de variables dans une intégrale double . . . . . . . . . . 75
6.2 Calculs des aires et des intégrales de surfaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2.1 Aire d’une portion de surface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2.2 Intégrale de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.3 Intégrales triples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.3.1 Calcul d’une intégrale triple par itération de deux intégrales. . . . . 80
6.3.2 Changement de variables dans une intégrale triple . . . . . . . . . . 83
6.4 Application à la géométrie des masses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.4.1 Distribution continue et distribution discrète d’une grandeur scalaire 85
6.4.2 Masse et densité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
vi TABLE DES MATIÈRES
6.4.3 Centre d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

6.4.4 Moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.6.1 intégrales multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.6.2 Géométrie des masses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7 Champs de scalaires et de vecteurs 101

7.1 Définition des champs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.1.1 Champs de scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.1.2 Champs de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.2 Opérateur gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.3 Circulation d’un champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.3.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.3.3 Interprétation en termes de formes différentielles . . . . . . . . . . . 108
7.3.4 Propriété . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.4 Flux d’un champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.4.1 Flux élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.4.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.4.3 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.4.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
A Dictionnaire de primitives 117
B Devoirs de synthèse et interrogations écrites 119
C Systèmes de Coordonnées 143

Chapitre 1
Nombres complexes
1.1 Introduction
On considère que la découverte des nombres complexes remonte au XVIe siècle. Histo-
riquement, c’est la recherche des solutions des équations polynomiales à coefficients réels
qui a conduit à la naissance de ces nombres qui admettent plusieurs représentations (algé-
brique, géométrique, matricielle, etc.). Leur utilité n’est plus à démontrer et malgré leur
dénomination, ils permettent de simplifier de nombreux problèmes aussi bien en algèbre,
qu’en analyse, en géométrie mais aussi en physique.
1.2 Définition du corps des nombres complexes

1.2.1 Définition et notation
Définition 1.1 L’ensemble des nombres complexes noté C est l’ensemble des couples (a, b)
du plan R2 = R × R muni de deux lois de composition interne :
1. L’addition +C :
+C : C × C −→ C
(a, b), (a0 , b0 ) 7−→ (a + a0 , b + b0 ).
2. La multiplication ×C :
×C : C × C −→ C
(a, b), (a0 , b0 ) 7−→ (aa0 − bb0 , ab0 + a0 b).
Notations
— Dans la pratique, on note simplement + et × ou rien, respectivement pour +C
et ×C .
— Le nombre complexe (0, 1) se note i.
— Soit z = (a, b) ∈ C, on l’écrit généralement sous la forme z = a + i b (ou a + b i) ;
cette écriture est appelée notation algébrique. Dans la suite, c’est la notation que
l’on utilisera.
1
2 CHAPITRE 1. NOMBRES COMPLEXES
— Si b = 0 on écrit simplement z = a et on identifie z au réel a. On en déduit

l’inclusion : R ⊂ C.
— Si a = 0 et b 6= 0, on écrit simplement z = i b.
— Un nombre imaginaire pur est le produit d’un nombre réel b avec le nombre i :
i ×C b = (0, 1) ×C (b, 0) = (0, b) = i b.
— Tout nombre complexe est la somme d’un nombre réel et d’un imaginaire pur :
z = (a, b) = (a, 0) +C (0, b) = a + i b,
ce qui explique la notation.
— L’addition et la multiplication s’écrivent alors pour tout nombre complexe z = a+i b
et z = a0 + i b0 :

z + z 0 = a + a0 + i (b + b0 )
et
zz 0 = aa0 − bb0 + i (ab0 + a0 b).
Proposition 1
i2 = −1.
Exemple 1
3 π i
0, 1, − , π, 3i, 5 + 4i, √ −√
3
5 2 2
sont des nombres complexes.
Les égalités suivantes sont vraies :
(2 + 3i) + (5 + iπ) = 7 + i(3 + π),
√ √ √
( 2 − i)2 = 2 − 1 − 2i 2 = 1 − 2i 2.
Définition 1.2 Soit z ∈ C. L’écriture z = a+i b avec a, b ∈ R est appelée forme algébrique
du nombre complexe z.
Proposition 2 L’addition et la multiplication dans C vérifient les propriétés suivantes :
∀z1 , z2 , z3 ∈ C :
— z1 + (z2 + z3 ) = (z1 + z2 ) + z3 (associativité de l’addition)

— 0 + z1 = z1 (existence d’un élément neutre pour l’addition)
— z1 + z2 = z2 + z1 (commutativité de l’addition)
— z1 (z2 z3 ) = (z1 z2 )z3 (associativité de la multiplication)
— 1 · z1 = z1 (existence d’un élément neutre pour la multiplication)
— z1 z2 = z2 z1 (commutativité de la multiplication)
— z1 (z2 + z3 ) = z1 z3 + z2 z3 (distributivité)
— ∀z ∈ C, ∃!z 0 ∈ C, z + z 0 = 0 (existence d’un inverse pour l’addition)
— ∀z ∈ C∗ , ∃!z 0 ∈ C, zz 0 = 1 (existence d’un inverse pour la multiplication)
1.2. DÉFINITION DU CORPS DES NOMBRES COMPLEXES 3
Remarque 1 Les propriétés précédentes peuvent paraitre triviales mais tout ensemble (K, +, ×) muni
d’une addition + et d’une multiplication × qui vérifient ces propriétées est appelé un corps commutatif
(car commutativité de la multiplication).
L’ensemble R des réels muni de l’addition et de la multiplication habituelles est un corps.
L’ensemble des vecteurs de R3 muni de l’addition et du produit vectoriel n’est pas un corps car le
produit vectoriel n’est pas associatif et il n’y a pas d’élément neutre.
Remarque 2
— L’existence d’un inverse pour l’addition permet de soustraire des nombres com-
plexes.
— L’existence d’un inverse pour la multiplication permet de diviser par un nombre
complexe non nul.
Définition 1.3
Pour tout nombre réel z ∈ C de la forme z = a + i b avec a, b ∈ R.
— Le nombre a est appelé partie réelle de z et on note a = Re(z).
— Le nombre b est appelé partie imaginaire de z et on note b = Im(z).
Remarque 3
— z est un nombre réel ssi z = Re(z).
— z est un nombre imaginaire pur ssi z = i Im(z).
Proposition 3
∀z, z 0 ∈ C :
— Re(z + z 0 ) = Re(z) + Re(z 0 )
— Im(z + z 0 ) = Im(z) + Im(z 0 )
DANGER 1 En général, si z, z 0 ∈ C,
— Re(zz 0 ) 6= Re(z) Re(z 0 )

— Im(zz 0 ) 6= Im(z) Im(z 0 )
Par exemple, Re(i) = 0 mais Re(ii) = Re(−1) = −1 6= 0 × 0.
1.2.2 Représentation géométrique et écriture trigonométrique

La définition des nombres complexes donnée précédemment établit directement une
identification entre l’ensemble des nombres complexes et l’ensemble des couples de réels R2 .
C → R2
a + i b 7→ (a, b)
L’ensemble des nombres complexes peut donc se représenter par un plan que l’on
appellera le plan complexe.
Remarque 4
Attention à ne pas confondre le plan complexe qui est un espace vectoriel de dimension réelle 2 avec
un plan complexe qui est un espace vectoriel de dimension réelle 4 (cf 2ème semestre).
→
− → −
Dans la suite on considère le plan muni d’un repère orthonormé (O, i , j ).
Définition 1.4
→
− → −
Dans le repère (O, i , j ), à tout nombre complexe z = a + i b on associe le point M
du plan de coordonnées (a, b).
On dit que :
— M est le point image de z.
— z est l’affixe du point M .
M
b
|z |
θ
O a
On appelle :
√
— module de z, la longueur OM . On le note |z| et on a : |z| = a2 + b2 .
−\
→ −−→
— argument de z, une mesure de l’angle orienté ( i , OM ).
Exemple 2
√ √ √
— |i| = 1, |1 + i| = 2, |π − i 2| = 2 + π 2
π √
— Un argument de i est . Un argument de −1 est π. Un argument de 2 est 0.
2
Remarque 5
— L’argument est bien défini pour z 6= 0.
— Si z ∈ R, alors le module coı̈ncide avec la valeur absolue.
— Pour des raisons de commodité, on peut imposer à l’argument d’un nombre com-
plexe d’être compris dans un certain intervalle. Par exemple : [0, 2π[ ou ] − π, π].
— Il n’existe pas de formule simple pour exprimer l’argument d’un nombre complexe !
En général, on peut utiliser les fonctions réciproques : arctan, arccos ou arcsin.
Par exemple, soit z = a + i b ∈ C et θ un argument de z. Si l’on demande à θ
d’appartenir à l’intervalle ] − π, π], alors θ s’exprime en fonction de a et b de la
1.2. DÉFINITION DU CORPS DES NOMBRES COMPLEXES 5
manière suivante :
 π

Si a = 0 et b > 0, θ =

 2π



Si a = 0 et b < 0, θ = −

 2

 b


Si a > 0, θ = arctan
a


 b

Si a < 0 et b ≥ 0, θ = arctan +π

 a





 b

Si a < 0 et b < 0, θ = arctan a − π.

ATTENTION : il vaut mieux savoir retrouver ce genre de formules plutôt que

de les apprendre par coeur !
— Un nombre complexe z = a + i b est parfaitement défini par son module |z| et un
argument θ :
a = |z| cos(θ) et b = |z| sin(θ)
Ceci est à rapprocher des coordonnées polaires (cf chapitre 4).
Autrement dit, l’application :
R+∗ × [0, 2π[ → C∗

(ρ, θ) 7→ ρ(cos(θ) + i sin(θ))
est une bijection.
Exercice 1.1 DIFFICILE

b
Montrer que ∀z ∈ C\]−∞, 0] de forme algébrique a+i b, θ = 2 arctan √ est un argument
a + a2 + b2
de z compris dans ] − π, π[.
Définition 1.5
Soit z ∈ C.
Une écriture z = ρ(cos(θ) + i sin(θ)) avec ρ ∈ R+ est appelée forme trigonométrique
du nombre complexe z.
Le nombre ρ est alors égal au module de z, ρ = |z| et θ est un argument de z :

z = |z|(cos(θ) + i sin(θ)).
Proposition 4
Soit z, z 0 ∈ C d’arguments respectifs θ, θ0 .
— |zz 0 | = |z||z 0 |
— θ + θ0 est un argument de zz 0 .
Si z 0 6= 0
z |z|
— | 0| = 0
z |z |
0 z
— θ − θ est un argument de 0 .
z
DANGER 2 Ces formules ne sont valables que pour le produit de deux nombres com-
plexes ! Il n’y a pas de formule simple pour l’addition ! Cependant, on a tout de même
l’inégalité triangulaire :
Proposition 5 Inégalité triangulaire

∀z, z 0 ∈ C, |z| − |z 0 | ≤ |z + z 0 | ≤ |z| + |z 0 |.
1.2.3 Ecriture exponentielle

RAPPEL :
— ∀x, y ∈ R, ex ey = ex+y
— ∀x ∈ R, n ∈ Z, (ex )n = enx
— ∀a ∈ R+∗ , ∀x ∈ R, ax = ex ln(a)
On définit l’exponentielle d’un nombre imaginaire pur par la formule suivante :
Définition 1.6
∀θ ∈ R, eiθ = cos(θ) + i sin(θ).
Exemple 3
— eiπ = −1
— e2iπ = 1 √
i π3 1 3
— e = +i
2 2
On en déduit l’écriture exponentielle des nombres complexes :
Proposition 6 Soit z ∈ C.
Une écriture z = ρeiθ avec ρ ∈ R+ est appelée forme exponentielle du nombre com-
plexe z.
Le nombre ρ est alors égal au module de z, ρ = |z| et θ est un argument de z : z = |z|eiθ .
Remarque 6 Un même nombre complexe peut s’écrire de plusieurs manières en utilisant

l’exponentielle complexe :
iπ 7iπ −5iπ
−3e 6 = 3e 6 = 3e 6 .
En ayant en tête, les propriétés de l’exponentielle réelle, on peut définir l’exponentielle

d’un nombre complexe.
Définition 1.7
exp : C → C
a + i b 7→ ea × eib
Grâce aux formules de trigonométrie, on montre que l’exponentielle complexe possède
alors certaines propriétés de l’exponentielle réelle.
1.3. OPÉRATIONS AVEC LES COMPLEXES ET UTILISATIONS 7
Proposition 7
0 0
— ∀z, z 0 ∈ C, ez ez = ez+z
— ∀z ∈ C, n ∈ Z, (ez )n = enz
Par contre l’exponentielle complexe n’est pas injective : ∀θ ∈ R, ∀k ∈ N, eiθ = eiθ+k 2πi
Remarque 7 Grâce aux propriétés précédentes, on retrouve les résultats sur le module
0
et l’argument du produit de deux nombres complexes. Soit z = ρeiθ et z = ρ0 eiθ
0
zz 0 = ρρ0 ei(θ+θ ) .
Un des avantages de la forme exponentielle d’un nombre complexe est qu’elle est très
utile pour inverser un nombre complexe ce qui facilite la division.
0
Proposition 8 Soit z = ρeiθ et z = ρ0 eiθ deux nombres complexes.
z ρ 0
0
= 0 ei(θ−θ ) .
z ρ
DANGER 3 Trouver l’erreur dans le calcul suivant avec θ ∈ R :

θ θ θ
eiθ = ei2π 2π = (e2iπ ) 2π = 1 2π = 1.
Retenez que le logarithme complexe N’EXISTE PAS ! ! !
zk

Pn
Remarque 8 On peut montrer que pour tout z ∈ C la suite à valeurs complexes k=0 admet
k! n∈N
z
une limite dans C et que cette limite est égale à e . Mais dans la pratique, cette définition ne permet pas
de calculer facilement l’exponentielle d’un nombre complexe.
1.3 Opérations avec les complexes et utilisations

1.3.1 Conjugaison
Il existe une opération spécifique aux nombres complexes appelée conjugaison.
Définition 1.8 Soit z ∈ C un nombre complexe de point image M . Le conjugué de z est

l’affixe noté z du point M 0 symétrique (orthogonal) du point M par rapport à l’axe des
abscisses.
Proposition 9
Soit z ∈ C.
— Si z est sous forme algébrique z = a + i b, alors z = a − i b.
— Si z est sous forme trigonométrique z = ρ(cos(θ) + i sin(θ)), alors z = ρ(cos(θ) −
i sin(θ)).
— Si z est sous forme exponentielle z = ρeiθ , alors z = ρe−iθ
Proposition 10
Soient z, z 0 ∈ C.
— z est un nombre réel ssi z = z

— z est un nombre imaginaire pur ssi z = −z
z+z z−z
— Re(z) = et Im(z) = .
2 2i
— z + z0 = z + z0
— zz 0 = zz 0
z z
— Si z 0 6= 0, 0
= 0
z z
— zz = |z|2 (= |z 2 |)
Le conjugué est utile si l’on veut inverser un nombre complexe sous forme algébrique.
Soit z = a + i b un nombre complexe sous forme algébrique, alors :
1 1 z z a b
= = = 2 = 2 − i 2.
a + ib z zz |z| |z| |z|
Exemple 4
1 1 − 2i 1 − 2i 1 2
= = = − i
1 + 2i (1 + 2i)(1 − 2i) 5 5 5
1.3.2 Linéarisation
Le but est ici de transformer une puissance de cosinus ou de sinus en une somme sans
puissances.
Proposition 11 Formule d’Euler
eiθ + e−iθ eiθ − e−iθ

∀θ ∈ R, cos(θ) = et sin(θ) = .
2 2i
Rappel :
Proposition 12 Formule du binôme de Newton
n
X
0 0 n n
∀z, z ∈ C, ∀n ∈ N, (z + z ) = (z)k (z 0 )n−k
k
k=0

n n! n
avec = =
k k!(n − k)! n−k
n
Soit n ∈ N∗ et θ ∈ R. Pour linéariser cosn (θ) = cos(θ) on utilise la formule d’Euler
et le binôme de Newton.
n
n eiθ + e−iθ
cos (θ) =
2
1 iθ
= (e + e−iθ )n
2n
n
1 X n ikθ −i(n−k)θ
= e e
2n k
k=0
n
1 X n i(2k−n)θ
= e
2n k
k=0
On remarque alors que dans cette somme, on peut regrouper les termes pour faire
apparaitre des cosinus grâce aux formules d’Euler.
Exemple 5
1 0iθ −5iθ
cos5 (θ) = (e e + 5eiθ e−4iθ + 10e2iθ e−3iθ + 10e3iθ e−2iθ + 5e4iθ e−iθ + e5iθ e−0iθ )
25
1 −5iθ
= (e + 5e−3iθ + 10e−iθ + 10eiθ + 5e3iθ + e5iθ )
25
1
= (cos(5θ) + 5 cos(3θ) + 10 cos(θ))
24
Remarque 9
1 Pn−1 2n 1 2n
— cos2n (θ) = cos(2(n − k)θ) +
22n−1 k=0 k 2 2n n
1 2n + 1
— cos2n+1 (θ) = 2n n
P
k=0 cos (2(n − k) + 1)θ
2 k
On peut faire de même pour sinn (θ) ! Si n est pair, on pourra l’exprimer comme une
somme de cosinus. Si n est impair, comme une somme de sinus.
3 1
Exercice 1.2 Montrer que sin3 (θ) = sin(θ) − sin(3θ).
4 4
1.3.3 Antilinéarisation
On peut être amené à faire l’opération inverse : transformer des expressions de la forme
cos(nθ) ou sin(nθ) avec n ∈ N en des polynômes en cos(θ) et sin(θ).
On utilisera la formule suivante :
Proposition 13 Formule de De Moivre
∀n ∈ N, ∀θ ∈ R, (cos(θ) + i sin(θ))n = cos(nθ) + i sin(nθ).
Preuve 1 Par récurrence.

Pour antilinéariser, on utilise un procédé un peu astucieux : reconnaı̂tre qu’une quantité

est la partie réelle (ou imaginaire) d’une quantité complexe :
cos(nθ) = Re(cos(nθ) + i sin(nθ))

= Re (cos(θ) + i sin(θ))n
n
!
X n k n−k k
= Re i cos (θ) sin (θ)
k
k=0
Pour obtenir la partie réelle de la somme, il suffit de ne garder que les indices k pairs
dans la somme.
Exemple 6
cos(4θ) = Re(cos(4θ) + i sin(4θ))

= Re (cos(θ) + i sin(θ))4
= Re(cos4 (θ) + 4i cos3 (θ) sin(θ) − 6 cos2 (θ) sin2 (θ) − 4i cos(θ) sin3 (θ) + sin4 (θ))
= cos4 (θ) − 6 cos2 (θ) sin2 (θ) + sin4 (θ)
= cos4 (θ) − 6 cos2 (θ)(1 − cos2 (θ)) + (1 − cos2 (θ))2
= 8 cos4 (θ) − 8 cos2 (θ) + 1
De même, !
n
X n k n−k k
sin(nθ) = Im i cos (θ) sin (θ) .
k
k=0
Remarque 10
n
PE ( n2 )
— cos(nθ) = k=0 (−1)k cosn−2k (θ) sin2k (θ)
2k

PE ( n−1 ) n
— sin(nθ) = k=0 2 (−1)k cosn−2k−1 (θ) sin2k+1 (θ)
2k + 1
1.3.4 Applications à la géométrie plane

→
− → −
On considère le plan muni d’un repère orthonormé (O, i , j ).
Proposition 14 Soient A, B, C trois points du plan complexe d’affixes respectives zA , zB

et zC .
−−→
— AB = kABk = |zB − zA |.
zA + zB
— Le point M d’affixe zM = est le milieu du segment [AB].
2−→
− −→
— L’angle θ entre les vecteurs AB et AC est un argument du nombre complexe
z C − zA
.
zB − zA
— Soit z = (zC − zA )(zB − zA ) :

— Si z ∈ R, alors les points A, B et C sont alignés.
−−→ −→
— Si z ∈ i R, alors les vecteurs AB et AC sont orthogonaux.
Proposition 15 Soit θ ∈ R et A un point du plan complexe d’affixe zA .

— La rotation de centre O et d’angle θ est l’application
rθ : C → C
z 7→ zeiθ
— La rotation de centre A et d’angle θ est l’application
rA,θ : C → C
z 7→ (z − zA )eiθ + zA
1.3.5 La fonction exponentielle complexe et électrocinétique
Proposition 16
Soit z ∈ C, un nombre complexe.
La fonction
φz : R → C
t 7→ ez t
est une fonction dérivable et
∀t ∈ R, φ0z (t) = zφz (t)
Preuve 2
Écrivons z sous forme algèbrique càd z = a + i b avec a, b ∈ R. On a alors :
∀t ∈ R, φz (t) = ez t = ea t+i b t = ea t eib t = eat (cos(bt) + i sin(bt)).
Si l’on revient à la définition de C vu comme R2 , alors la fonction φz s’écrit aussi :
φz : R → C
eat cos(bt)
t 7→
eat sin(bt)
Pour dériver une fonction à valeurs dans R2 (ou Rn ) il suffit de dériver chacune des
coordonnées (cf chapitre 5). Et ainsi pour dériver une fonction à valeur complexe, on dérive
simplement la partie réelle et la partie imaginaire.
φ0z (t) = (eat cos(bt) + i eat sin(bt))0

= (eat (cos(bt))0 + i (eat sin(bt))0

= (eat )0 cos(bt) + eat (cos(bt))0 + i (eat )0 sin(bt) + eat (sin(bt))0
= aeat (cos(bt) − beat sin(bt) + i (aeat sin(bt) + beat cos(bt))
= aeat (cos(bt) + i sin(bt)) + i beat (cos(bt) + i sin(bt))
= (a + i beat )(eat (cos(bt) + i sin(bt)))
= (a + i b)eat+ibt
= zetz
Remarque 11 Supposons qu’une grandeur physique s’exprime en fonction du temps sous

la forme d’un cosinus cos(ωt). On peut alors considérer que cette grandeur physique est
la partie réelle de la fonction eiωt . Si cette quantité physique intervient dans une équation
différentielle, sous forme de dérivée ou de primitive, il sera plus facile de travailler avec la
fonction complexe eiωt puisque dériver cette fonction consiste simplement à la multiplier
par iω et l’intégrer consiste à la diviser par iω !
2iπ
DANGER 4 En Physique, le nombre i est noté j. En Mathématiques, j = e 3 .
Exemple 7 Si on impose à un dipôle électrocinétique la tension alternative sinusoı̈dale de

2π
période T = : u(t) = UM cos(ωt), l’intensité qui le parcourt est alors i(t) = IM cos(ωt+
ω
φ). A ces grandeurs sinusoı̈dales, on associe les grandeurs complexes u(t) = UM ejωt et
i(t) = IM ej(ωt+φ) . On a bien :
u(t) = Re(u(t)) et i(t) = Re(i(t)).
On définit alors l’impédance complexe d’un dipôle passif, indépendante du temps
mais dépendante de ω :
ue−jωt
Z(ω) = −jωt .
ie
— Dans le cas d’une résistance parfaite, Z = R.
1
— Dans le cas d’un condensateur parfait de capacité C, Z = : il agit comme un
jCω
intégrateur.
— Dans le cas d’une bobine parfaite d’inductance L, Z = jLω : elle agit comme un
dérivateur.
En série, les impédances s’ajoutent et ainsi l’impédance d’un circuit R-L-C série est
1
Z(ω) = R + j(Lω − ).
Cω
En étudiant cette fonction (son module, son argument, etc.) en fonction de ω, on
obtient des informations sur l’intensité qui parcourt le circuit en régime sinusoı̈dal forcé :
phénomènes de résonnance, de déphasage, de filtre passe bande, etc.
1.4. RÉSOLUTION DES ÉQUATIONS À COEFFICIENTS COMPLEXES 13
1.4 Résolution des équations à coefficients complexes

1.4.1 Théorème fondamental de l’algèbre
Théorème 1 Théorème de d’Alembert-Gauss
Le corps C est algébriquement clos.

Autrement dit tout polynôme non constant à coefficients complexes admet au moins
une racine complexe.
Corollaire 1
— Tout polynôme à coefficients complexes de degré n ∈ N admet exactement n racines
comptées avec leur multiplicité.
— Tout polynôme à coefficients complexes de degré n ∈ N se factorise en un produit
d’exactement n polynômes de degré 1 et d’une constante.
1.4.2 Résolution des équations du second degré complexe

Définition 1.9
Soit Z ∈ C. On appelle racine carrée de Z tout nombre complexe z tel que z 2 = Z.
Plus généralement, si n ∈ N∗ on appelle racine n-ième de Z tout nombre complexe z
tel que z n = Z.
Proposition 17
Soit n ∈ N∗ . Tout nombre complexe non nul admet n racines n-ièmes distinctes.
Si z ∈ C est sous forme exponentielle z = Reiθ alors les n racines n-ièmes s’écrivent :
√ θ 2π
R ei n +k n , k ∈ J0, n − 1K.
n
zk =
y
z1
2π
n
√ z0
n
R θ
n
O x
Exemple 8
— Les racines carrées de −1 sont i et −i. √ 7iπ √ 19iπ √

iπ 7iπ −5iπ 5iπ
— Les racines carrées de −3e 6 = 3e 6 = 3e 6 sont 3e 12 et 3e 12 = 3e− 12
2iπ 4iπ 2iπ
— Les racines troisièmes de 1 sont 1, e 3 , e 3 . En mathématiques, on note j = e 3 :
les racines troisièmes de l’unité sont donc 1 = j 0 = j 3 , j et j 2 .
DANGER 5 RAPPEL
Ne pas confondre le j mathématique et le j physique !
√
DANGER 6 La notation z est strictement réservée aux nombres z réels positifs ! ! !
METHODE : Trouver les racines carrées d’un nombre complexe sous forme al-
gébrique.
Soit z = a + i b un nombre complexe (non nul) sous forme algébrique.

On cherche δ = α + i β tel que δ 2 = z. On a alors trois équations à notre disposition :
 2
 α − β2 = a
2αβ = b√
 2
α + β2 = a2 + b2
Les deux premières s’obtiennent en identifiant les parties réelles et les parties imagi-
naires de δ 2 et z. La troisième s’obtient en identifiant les modules !
A l’aide de la première et de la troisième, on trouve facilement α2 et β 2 ce qui laisserait
4 possibilités pour δ. La deuxième équation permet de déterminer si α et β sont de même
signe ou de signes opposés !
Exemple 9 On cherche les racines carrées de 3 − 4i. Soit δ = α + i β une racine carrée
alors :
 2
 α − β2 = 3
2αβ = −4
 2
α + β2 = 5
De la première et de la troisième, on en déduit que α2 = 4, β 2 = 1. −4 < 0 donc la
deuxième nous indique que α et β sont de signes opposés. On en déduit donc que les
racines carrées de 3 − 4i sont :
δ1 = 2 − i, et δ2 = −2 + i
Grâce aux racines carrées des nombres complexes, on peut maintenant résoudre les
équations du second degré à coefficients complexes.
Proposition 18
On considère l’équation du second degré complexe d’inconnue z :
az 2 + bz + c = 0
avec a, b, c ∈ C et a 6= 0.
1.4. RÉSOLUTION DES ÉQUATIONS À COEFFICIENTS COMPLEXES 15
Soit ∆ = b2 − 4ac le discriminant de cette équation et δ une racine carrée de ∆. Si ∆

est non nul, alors l’équation a exactement deux solutions :
−b − δ −b + δ
z1 = et z2 = .
2a 2a
Exemple 10
Soit l’équation z 2 + (2 − 3i)z − 2 − 2i = 0.
∆ = (2 − 3i)2 − 4(−2 − 2i) = 4 − 9 − 12i + 8 + 8i = 3 − 4i et comme 2 − i est une racine

carrée de ∆, les solutions de l’équation sont :
−2 + 3i − (2 − i) −2 + 3i + (2 − i)
z1 = = −2 + 2i et z2 = =i
2 2
1.5 Exercices
Exercice 1.3 On désigne par I, A et B les points d’affixe zI = 1, zA = 2i et zB = 3 + i.
1. Calculer l’affixe zC du point C image de A par la symétrie de centre I.
zC − zB
2. Ećrire sous forme algébrique le nombre complexe .
z A − zB
En déduire le module et un argument de ce nombre.
3. Soit D le point d’affixe zD tel que zD − zC = zA − zB .
Montrer que ABCD est un carré.
1 3 1 3
Exercice 1.4 Soient A, B et C les points d’affixes a = −2, b = − − i et c = − + i.
5 5 5 5
1. Placer les points A, B et C et montrer que O (origine du repère), A, B et C sont
sur un cercle que l’on déterminera.
1
2. Placer le point D d’affixe d = − et exprimer sous forme trigonométrique le nombre
2
0 a−c CA
z = . En déduire le rapport . Quelle autre conséquence géométrique peut-
d−c CD
0
on tirer de l’expression de z ?
Exercice 1.5 Déterminer géométriquement les ensembles du plan suivants :

z − 3
E = z ∈ C; =1 et F = z ∈ C; |z − i| ≤ 1 .
z−5
Exercice 1.6 1. Mettre sous forme algébrique les nombres complexes suivants :

3 + 6i 1 + i 2010 2 + 5i 2 − 5i
z1 = , z2 = , z3 = + .
3 − 4i 1−i 1−i 1+i
2. Mettre sous forme exponentielle les nombres complexes suivants :

√
z1 = −1 − i 3, z2 = −9i, z3 = 2 − 2i, z4 = −7
3. Mettre sous forme algébrique les nombres complexes suivants :

√ !2010 √ !52
1−i 3 2i
u= , v=
2 1+i
4. Mettre sous forme exponentielle les nombres complexes suivants :
z1 = 1 + eiϕ , z2 = eiϕ + eiθ , où (θ, ϕ) ∈ R2 .
Exercice 1.7 √ √
6+i 2
1. Calculer le module et un argument de z1 = et de z2 = 1 + i.
2
z1
2. En déduire le module et un argument de .
z2
1.5. EXERCICES 17
π π
3. Que valent cos et sin ?
12 12
Exercice 1.8 Soit x ∈ R.

1. Linéariser cos4 x et sin5 x.
2. Exprimer sin(5x) et cos(5x) en fonction de sin x et cos x.
Exercice 1.9 Soit θ ∈ R et n ∈ N.

n
X
1. (a) Si θ = 0[2π], que vaut C = cos(kθ) ?
k=0

(n + 1)θ
sin
nθ 2
(b) Si θ 6= 0[2π], montrer que C = cos .
2 θ
sin
2
Xn
2. De même, exprimer sans signe somme S = sin(kθ).
k=0
n
X
n
3. Même travail avec B = cos(kθ).
k
k=0
√
−1 + i 3
Exercice 1.10 Soit j = .
2
1. Ecrire j sous forme exponentielle et représenter dans le plan j et j 2 .
2. Calculer 1 + j + j 2 .
3. Calculer j n pour n ∈ N (on pourra distinguer plusieurs cas).
4. Soient (a, b, c) des nombres complexes. Résoudre le système suivant :

x + y + z = a
x + j y + j2z = b

x + j2y + j z = c
Exercice 1.11 Résoudre dans C les équations suivantes :

1. δ 2 = 4 − 3i
2. 2iz 2 + (1 + 2i)z + 1 = 0
3. z 2 − (1 + 2i)z + 1 + 7i = 0
4. z 2 + 2iz + 2 − 4i = 0
Exercice 1.12
n
X n
1. Soient θ ∈ R, n ∈ N et α ∈ R ; exprimer sans signe somme sin(kθ + α).
k
k=0
π
2. Soient θ ∈ R tel que θ 6= + kπ (k entier relatif), n ∈ N : exprimer sans signe
2
X n
n sin(kθ)
somme (−1)k . (Pour le résultat final vous distinguerez le cas n pair
k cosk θ
k=0
et le cas n impair.)
Exercice 1.13 Pour z ∈ C on pose P (z) = (z + 1)5 − (z − 1)5 .

1. Développer P (z) puis résoudre dans C l’équation P (z) = 0.
2. (a) On cherche à résoudre dans C l’équation (E) : Z 5 = 1. On pose Z = ρeiθ avec
ρ le module de Z et θ un argument de Z.
Que vaut ρ ? Démontrer que θ ne peut prendre qu’un nombre fini de valeurs
dans l’intervalle [0, 2π[ (vous préciserez ces valeurs). En déduire l’ensemble des
solutions de l’équation (E).
(b) Résoudre alors d’une autre façon l’équation P (z) = 0.
π
3. En déduire une expression de tan en fonction de radicaux.
5
Exercice 1.14 Soient les nombres complexes :
2π
ω = ei 7 , Z1 = ω + ω 2 + ω 4 , Z2 = ω 3 + ω 5 + ω 6 .
1. Montrer que Z1 et Z2 sont conjugués. Calculer 1 + Z1 + Z2 et en déduire la partie

réelle de Z1 .
2. Calculer Z1 Z2 , puis la partie imaginaire de Z1 . En déduire la valeur de

2π 4π 8π
sin + sin + sin .
7 7 7
Chapitre 2
Produits scalaire, vectoriel et

mixte
On désignera par E l’ensemble des points de l’espace physique muni des notions d’or-
thogonalité et de distance habituelles et par E l’ensemble des vecteurs de la physique,
muni des notions d’orthogonalité et de norme habituelles.
2.1 Rappels sur les vecteurs

2.1.1 Caractérisation physique d’un vecteur
Un vecteur est nul si et seulement si sa norme est nulle. Un vecteur non nul est ca-
ractérisé par sa norme, sa direction et son sens. Il est géométriquement représenté par un
segment de droite orienté. Deux segments de droites orientés parallèles, de même longueur
et de même sens représentent le même vecteur.
2.1.2 Règles de calcul sur les vecteurs

Quels que soient les vecteurs →
−
u et →
−
v de E, et quels que soient les nombres réels a et
b, on a :
a(→
−u +→ −
v ) = a→
−
u + a→
−v, (a + b)→
−
u = a→−u + b→−
u
a(b→
−
u ) = (ab)→
−
u, 1→
−
u =→
−
u
ce qui implique :
→
− →
−
a→
−
u = 0 ⇐⇒ a = 0 ou →
−
u = 0, (−1)→
−
u = −→
−
u
2.1.3 Vecteurs colinéaires

Deux vecteurs sont dits colinéaires (ou linéairement dépendants) si et seulement si,
l’un d’entre eux est le produit de l’autre par un réel.

→
−u et →
−v colinéaires ⇔ ∃λ ∈ R | → −v = λ→ −u ou ∃µ ∈ R | →−u = µ→ −
v .
19
20 CHAPITRE 2. PRODUITS SCALAIRE, VECTORIEL ET MIXTE
Donc deux vecteurs sont colinéaires si et seulement si l’un d’eux est nul, ou s’ils ont même
direction.
Remarque 2.1 1. On peut démontrer que

h i h −i
→
→
−u et →
−
v colinéaires ⇐⇒ ∃(a, b) ∈ R2∗ | a→
−
u + b→
−
v = 0 .
→
− −
2. Si →
−
u 6= 0 , →
u et →
−
v sont colinéaires si, et seulement si, il existe un réel λ tel que
→
−
v = λ→−u.
2.1.4 Vecteurs coplanaires. Base de E

Trois vecteurs sont dits coplanaires (ou linéairement dépendants) si, et seulement si
l’un d’entre eux est combinaison linéaire des deux autres.

→
−
u,→−v ,→
−
w coplanaires ⇐⇒ ∃(a, b) ∈ R2 | → −
w = a→−u + b→
−
v ou ∃(c, d) ∈ R2 | → −
u = c→
−
v + d→
−
w

ou ∃(e, f ) ∈ R2 | →
−
v = e→
−
w + f→
−u .
Donc trois vecteurs sont coplanaires si, et seulement si, l’un d’entre eux est nul, ou si leurs
directions sont parallèles à un même plan.
Remarque 2.2 1. On peut démontrer que :

−
→
→−
u,→
−
v ,→
−
w coplanaires ⇐⇒ ∃(α, β, γ) ∈ R3∗ ) | α→
−
u + β→
−
v + γ→
−
w = 0 .
2. Si →
−
u et →
−v ne sont pas colinéaires, →−u,→
−v et →
−
w sont coplanaires si, et seulement si, il
existe un couple de réels (a, b) tels que w = a→
→
− −
u + b→
−v.
Une base de E est un système de 3 vecteurs non coplanaires de E.
2.1.5 Vecteurs orthogonaux–Base orthonormée de E

Deux vecteurs de E sont dits orthogonaux si, et seulement si, l’un d’eux est nul ou si
leurs directions sont perpendiculaires.
→
− →
−
→−
u et →
−v orthogonaux ⇐⇒ → −
u = 0 ou → −v = 0 ou → −
u ⊥→ −v .
Une base orthonormée de E est une base de E formée de vecteurs unitaires (c’est-à-dire
de norme 1), et orthogonaux deux à deux.
2.1.6 Coordonnées d’un vecteur dans une base donnée

Si (→−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) est une base de E, tout vecteur → −v se décompose, de manière unique,
sous la forme
→
−v = v1 →
−
e1 + v2 →
−
e 2 + v3 →
−
e3 , avec (v1 , v2 , v3 ) ∈ R3 .
2.2. RAPPELS SUR LE PRODUIT SCALAIRE 21
Les 3 scalaires v1 , v2 , v3 s’appellent les coordonnées de → − v dans la base (→ −

e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ). Si O
est un point donné de E , et A un point quelconque de E , les coordonnées a1 , a2 , a3 du
−→
vecteur OA dans la base (→ −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) s’appellent les coordonnées du point A dans le repère
→
− →
− →
−
(O; e1 , e2 , e3 ). Si A et B sont deux points de E de coordonnées respectives a1 , a2 , a3 et
−−→ −−→ −→
b1 , b2 , b3 dans le repère (O; →
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ), on déduit de l’égalité vectorielle AB = OB − OA
−−→
que les coordonnées du vecteur AB dans la base (→ −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) sont b1 − a1 , b2 − a2 , b3 − a3 .
2.2 Rappels sur le produit scalaire

2.2.1 Définition du produit scalaire de deux vecteurs
Le produit scalaire de deux vecteurs →
−
u et →
−
v est le réel, noté u · v, défini par :

\ →
− →
−
 ||→
 −
u || ||→
−
v || cos(→
−
u,→
−
v ), →
−
u 6= 0 et →
−
v 6= 0
→
−
u ·→
−
v =

 0, sinon
Remarque 2.3 1. Le produit scalaire ne nécessite pas d’orienter les angles.

2. Le produit scalaire dépend de l’unité de longueur choisie dans l’espace.
3. →
−
u ·→−
u = ||→
−u ||2 .
2.2.2 Propriétés
→
−
1. Si →
−
u 6= 0 , on a →
−
u ·→
−v = ||→
−
u || × (la mesure algébrique de la projection orthogonale
de v sur la direction orientée par →
→
− −
u);
2. Bilinéarité du produit scalaire :
(
(a→
−u + b→−v)·→−w = a→−u ·→
−w + b→
−v ·→−
w
∀(a, b) ∈ R , ∀(→
2 −
u,→
−
v ,→
−
w ) ∈ E3, →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
u · (a v + b w ) = a u · v + b u · w
3. Commutativité :
∀(→
−
u,→
−
v ) ∈ E2, →
−
u ·→
−
v =→
−
v ·→
−
u
2.2.3 Caractérisation de l’orthogonalité
→
−
u et →
−
v orthogonaux ⇐⇒ →
−
u ·→
−
v = 0.
Remarque 2.4 Le vecteur nul est orthogonal à tous les autres, et c’est le seul jouissant
de cette propriété.
2.2.4 Expression du produit scalaire dans une base orthonormée

Soit (→ −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) une base orthonormée de E. Soit u1 , u2 , u3 les coordonnées de →
−
u , et
→
−
v1 , v2 , v3 les coordonnées de v dans cette base. Alors par bilinéarité on obtient
→
−
u ·→
−
v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
puisque →
−
e1 · →
−
e1 = →
−
e2 · →
−
e2 = →
−
e3 · →
−
e3 = 1 et →
−
e1 · →
−
e2=→
−
e2 · →
−
e3 = →
−
e3 · →
−
e1 = 0. D’où
q
||→
−
u || = u21 + u22 + u23 .
2.3 Le produit vectoriel

2.3.1 Repère direct
On considère l’espace orienté par la

règle de l’observateur d’Ampère :
−→ −−→ −−→
soit (O; OA, OB, OC) un repère de
l’espace, et Ox, Oy, Oz les demi-
droites d’origine O qui contiennent
respectivement A, B et C ; le repère
−→ −−→ −−→
(O; OA, OB, OC) est dit direct, et la
−→ −−→ −−→
base (OA, OB, OC) est dite directe,
si pour un observateur placé le long
de Oz, les pieds en O et regardant
dans la direction de Ox, Oy est placé
à gauche de l’observateur.
2.3.2 Définition du produit vectoriel de 2 vecteurs

Le produit vectoriel des deux vecteurs → −
u et →
−
v est le vecteur, noté →
−
u ∧→
−
v , défini par :
→
− →
− →
− →
− →
−
— si u et v sont colinéaires, u ∧ v = 0 ,
— si →
−u et →
−v ne sont pas colinéaires :
 →
−

 u ∧→−
v est orthogonal à → −u et à →
−
v




(→
−
u, →−v,→−u ∧→ −v ) est directe





 ||→
− \
u ∧→−v || = ||→
−
u || ||→
−
v || | sin(→
−
u,→ −v )|
Remarque 2.5 Le produit vectoriel dépend de l’unité de longueur et de l’orientation

choisies dans l’espace.
2.4. PRODUIT MIXTE 23
2.3.3 Propriétés
1. Bilinéarité du produit vectoriel :
(
(a→
−u + b→−
v)∧→ −w = a→−u ∧→
−w + b→
−v ∧→−
w
∀(a, b) ∈ R , ∀(→
2 −
u,→
−
v ,→
−
w ) ∈ E3, →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
u ∧ (a v + b w ) = a u ∧ v + b u ∧ w
2. Anticommutativité (ou antisymétrie) :
∀(→
−
u,→
−
v ) ∈ E2, →
−
u ∧→
−
v = −→
−
v ∧→
−
u.
2.3.4 Caractérisation de la colinéarité

→
−
→−
u et →
−
v colinéaires ⇐⇒ →
−
u ∧→
−
v = 0.
Remarque 2.6 Le vecteur nul est colinéaire à tous les autres, et c’est le seul jouissant de
cette propriété.
2.3.5 Expression du produit vectoriel dans une base orthonormée di-

recte
Si la base (→
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ) est orthonormée directe, on peut remarquer que :
→
−
e1 ∧ →
−
e2 = →
−
e3 , →
−
e2 ∧ →
−
e3 = →
−
e1 , →
−
e3 ∧ →
−
e1=→
−
e2 .
Alors par bilinéarité, on aura :

→
−
u ∧→
−
v = (u2 v3 − u3 v2 )→
−
e1 − (u1 v3 − u3 v1 )→
−
e2 + (u1 v2 − u2 v1 )→
−
e3 .
avec les notations introduites précédemment.
2.3.6 Interprétation géométrique

||→
−
u ∧→
−
v || est égale à la surface du parallélogramme construit sur →
−
u et →
−
v.
2.4 Produit mixte

2.4.1 Définition du produit mixte de 3 vecteurs

Le produit mixte des trois vecteurs →
−u,→−
v et →
−
w est le réel, noté →−
u,→
−
v ,→
−
w 1 , défini
par :
→−
u,→
−v ,→
−
w =→ −
u · → −
v ∧→−
w
Remarque 2.7 Le produit mixte dépend de l’unité de longueur et de l’orientation choisies

dans l’espace.
1. La notation du produit mixte comme un triplet −→
u,−
→
v ,−
→

w peut prêter à confusion, aussi propose-
t-on ici la notation − →
u,−
→
v ,−
→

w .
2.4.2 Trilinéarité du produit mixte

∀(a, b) ∈ R2 , a−→ + b−
u1
→, →
u2
−
v , →
−
w = a −
→, →
u1
−
v , →
−
w + b −
→, →
u 2
−
v , →
−
w

→−
u , a→
−v1 + b→−
v2 , →
−
w =a → −
u,→ −
v1 , →
−
w +b → −u,→ −
v2 , →−
w

→−
u,→ −v , a−
→ + b−
w → =a →
w −
u , →
−
v , −
→ +b →
w −
u , →
−v , −
→ .
w
1 2 1 2
En effet, on démontre par exemple la deuxième égalité en utilisant la bilinéarité du produit

scalaire et du produit vectoriel :
h i
→−
u , a→
−
v1 + b→
−
v2 , →
−
w =→ −
u · a→ −
v1 + b→ −
v2 ∧ →−w
h i
=→
−
u · a → −
v1 ∧ →−w +b → −
v2 ∧ → −
w
h i h i
=a →−u · → −
v1 ∧ →−
w +b → −u · → −
v2 ∧ →
−
w

=a → −
u,→ −
v1 , →
−
w +b → −u,→ −
v2 , →
−
w .
2.4.3 Expression du produit mixte dans une base orthonormée directe

En notant u1 , u2 , u3 les coordonnées de → −
u dans la base orthonormée directe (→
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ),
→
− →
−
v1 , v2 , v3 celles de v , et w1 , w2 , w3 celles de w , on a vu que :
→
−
v ∧→
−
w = (v2 w3 − v3 w2 )→
−
e1 − (v1 w3 − v3 w1 )→
−
e2 + (v1 w2 − v2 w1 )→
−
e3
d’où :
→
−
u · →−
v ∧→
−
w = u1 (v2 w3 − v3 w2 ) − u2 (v1 w3 − v3 w1 ) + u3 (v1 w2 − v2 w1 )
d’où
:
→
−u,→
−
v ,→
−
w = u1 v2 w3 + u2 v3 w1 + u3 v1 w2 − u3 v2 w1 − u1 v3 w2 − u2 v1 w3 .
On note habituellement le produit mixte sous la forme d’un déterminant (voir le cours de
Mathématiques Première Année, Algèbre linéaire) :

u1 v1 w1
→
−u,→
−
v ,→
−
w = u2 v2 w2 .
u3 v3 w3
dans lequel les coordonnées des vecteurs apparaissent dans des colonnes.
2.4.4 Invariance du produit mixte par permutation circulaire des vec-

teurs

∀ →−
u,→
−
v ,→
−
w ∈ E3, →
−u,→
−
v ,→
−
w = → −
v ,→
−
w,→
−
u = → −w,→
−
u,→
−
v .
2.4. PRODUIT MIXTE 25
Le résultat est évident en remarquant l’invariance par permutation circulaire sur les lettres
→
−
u,→−v ,→−
w de l’expression du produit mixte dans une base orthonormée directe.
On peut alors remarquer que :

→
−
u · →−
v ∧→ −w = → −u ∧→−v ·→−
w.

en utilisant l’égalité →
−u,→
−
v ,→
−
w = → −
w,→
−
u,→
−
v et la commutativité du produit scalaire.
2.4.5 Antisymétrie du produit mixte

Connaissant l’invariance du produit mixte par permutation circulaire des vecteurs,
l’antisymétrie du produit vectoriel et la bilinéarité du produit scalaire, on obtient facile-
ment : 
 →


−v ,→
−u,→−w =− → −
u,→
−v ,→
−
w





→
− →
− →
−
∀ u, v, w ∈E , 3 →
−
w,→ −v ,→
−u =− → −
u,→
−v ,→
−
w







 → −u,→−w,→−v =− → −
u,→
−v ,→
−
w
Le produit mixte est donc changé en son opposé si on échange la place de 2 vecteurs.
2.4.6 Caractérisation de la coplanarité

Théorème Soit →
−
u, →
−v et →
−
w trois vecteurs de E. Alors :

→−
u,→
−v ,→
−
w = 0 ⇐⇒ → −
u,→−
v ,→
−
w coplanaires.

Si l’on utilise l’expression →−
u,→
−
v ,→
−
w =→ −
u · →−
v ∧→
−
w :
→
− →
−
→−
u,→
−
v ,→
−
w = 0 ⇐⇒ →
−
u = 0 ou →
−
v ∧→
−
w = 0 , ou →
−
u ⊥ →−
v ∧→
−
w
→
−
⇐⇒ →
−u = 0 ou →
−v et →
−
w colinéaires, ou →
−
u ∈ plan →−
v ,→
−
w
=⇒ →
−
u,→−
v ,→
−
w coplanaires.
Réciproquement, si →−u,→−
v et →−
w sont coplanaires, l’un au moins est combinaison linéaire des
deux autres, c’est-à-dire qu’il existe deux réels a et b tels que, par exemple, →
−
w = a→
−
u + b→
−
v.
Ainsi :

→
−u,→−v ,→
−
w = → −
u ∧→−v · a→ −u + b→ −v

=a → −
u ∧→ −v ·→ −u + b → −
u ∧→−v ·→ −
v
→
− →
− →
−
=a0 +b0 = 0.
On saura donc que le produit mixte est nul dans le cas où 2 des vecteurs sont égaux ou
proportionnels.

→− →
− →
−
u , v , w donne le volume du parallélépipède construit sur les trois vecteurs
→
− →
− →
−
u , v , w . En effet, ce volume se calcule comme produit de la surface du parallélélogramme
construit sur → −
v et →−
w par la longueur de la hauteur associée. Il reste à remarquer que cette
hauteur a même direction que → −
v ∧→ −
w pour aboutir à l’égalité annoncée.
v
2.5. EXERCICES DE NIVEAU 1 27
2.5 Exercices de niveau 1

→
− −−→
Exercice 2.1 On définit le moment d’une force F = AB s’appliquant au point A, par
rapport à O, par :
−−→ −→ −−→
MO (AB) = OA ∧ AB.
Pour A 6= B, soit H le projeté orthogonal de O sur la droite contenant les points A et B.
Montrer que :
−−→ −−→ −−→ −→ −−→
MO (AB) = OH ∧ AB = OA ∧ OB.
→
− → − →−
Exercice 2.2 Dans E, soit ( i , j , k ) une base orthonormée directe. Déterminer les vec-
teurs →
−
u et →
−
v tels que :
→ − → →
− − →
−


 i ∧− u + j ∧→ v = k
 → −
→
− → →
− − − →
− →
i ·−u + j ·→ v = i, j,k



 →
− →
− →
−
u +→−v = i −3j .
Exercice 2.3 Dans un triangle ABC quelconque, on note H ∈ BC le pied de la hauteur

issue de A, a = BC, b = CA, c = AB et A0 le milieu de [BC].
Démontrer les relations :
b
a2 = b2 + c2 − 2bc cos A
BC 2
b2 + c2 = 2AA02 +
2
|b2 − c2 | = 2a A0 H
→
− →−
Exercice 2.4 Dans un plan rapporté au repère orthonormé (O; i , j ), on considère le
parallélogramme défini par l’un de ses sommets, O, et deux de ses quatre arêtes, OA et
OB : O(0, 0), A(−4, 2), B(2, −2).
1. Tracer ce parallélogramme,
2. Déterminer son aire.
→
− →− →−
Exercice 2.5 Dans l’espace E rapporté au repère orthonormé direct (O; i , j , k ), on
considère le parallélépipède défini par l’un de ses sommets, O, et trois de ses douze arêtes,
OA, OB et OC : O(0, 0, 0), A(3, −1, 0), B(3, 2, 0) et C(1, 1, 4).
1. Tracer ce parallélépipède (qui pourrait être une maille cristalline : voir cours d’ato-
mistique).
2. Déterminer son volume.
Exercice 2.6 A et B sont deux points distincts. Construire s’il existe le barycentre :
1. G des points pondérés (A; 1) et (B; 3)
2. H des points pondérés (A; 2) et (B; 2)
3. J des points pondérés (A; −1) et (B; 2)
4. K des points pondérés (A; −2) et (B; −2)
5. L des points pondérés (A; −2) et (B; −6)
2.6 Exercices
Exercice 2.7 L’espace usuel à trois dimensions est rapporté à un repère orthonormé
→
− → − → −
direct (O, i , j , k ). On considère les trois vecteurs :
√ √ √
→
− 1→− − →
3→ − 3→− 1→− − → 1→− 3→−
U = i + j , V =− i + j ,W =− i − j
2 2 2 2 2 2
→ − −
− → → \
→
− →
−
1. Calculer U , V , W et θ = U , i
→
− → − → − − → → − − →
2. Calculer les produits scalaires U · V , U · W et V · W . Conclusion ?
→
− →
− → − −
→ →
− −
→ → −
− →
3. Calculer les produits vectoriels U ∧ V , U ∧ W et V ∧ W , ainsi que U ∧ V .
Conclusion ?
Exercice 2.8 L’espace usuel à trois dimensions est rapporté à un repère orthonormé
→
− →− → − −→ →
−
direct (O, i , j , k ). On considère une tige d’extrémités O et A, telle que OA = 4a j
(a > 0). Cette tige est soumise à quatre forces :
−
→ →
−
— F1 = F1 k appliquée au point A ;
−
→ α →
− → − →
−
— F3 = − F2√sin
2
( i + j ) + F2 cos α k appliquée au point B(0, 3a, 0) ;
−
→ →
− →
− →
−
— F2 = F3 (cos β i + sin β j ) + F2 cos α k appliquée au point C(0, 2a, 0) ;
−
→
— F4 est une force appliquée au point O.
F1 , F2 et F3 sont trois nombres positifs. Déterminer :
1. le moment de chacune des quatre forces par rapport au point O ainsi que le moment
résultant (somme des quatre moments)
2. le moment résultant par rapport à chacun des trois axes (Ox), (Oy) et (Oz).
→
−
On rappelle que le moment d’une force F appliquée au point M , par rapport au point A,
→
− −−→ →−
est ΓA ( F ) = AM ∧ F , et que le moment de cette
−même force par rapport à une droite ∆
→
− →
− −→ → −
passant par A et de vecteur directeur u est u , AM , F .
Exercice 2.9 (Partie d’interrogation du 07 11 97) Dans l’espace usuel à 3 dimen-

sions rapporté à un repère orthonormé direct (O, →−
ex , →
−
ey , →
−
ez ), on considère les quatre points
(de coordonnées (x, y, z)) : A(1, 1, 0), B(−1, 0, 1), C(1, −1, 1) et M (1, 2, 1). Soit H la pro-
jection orthogonale de M sur le plan contenant les points A, B et C.
−−→ −→
1. Calculer le produit vectoriel AB ∧ AC. En déduire l’aire du triangle ABC.
2. Donner les composantes d’un vecteur unitaire → −u de la droite HM dirigé de H vers
M . Calculer la distance HM à l’aide d’un produit scalaire.
3. Déterminer la valeur absolue du cosinus de l’angle entre le plan défini par les points
M, A, B et le plan défini par les points A, B, C. (NB : on pourra se servir des vecteurs
normaux aux plans.)
Exercice 2.10 (Partie d’interrogation du 12 11 99) L’espace affine usuel E de di-

mension 3 est rapporté au repère orthonormé direct (O, →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ). On considère un plan
2.6. EXERCICES 29
P, contenant l’origine O et de vecteur normal unitaire →−u . On considère l’application rθ

qui à tout point M du plan P fait correspondre le point M1 défini par :
−−→ −−−→ −−→ −−→
rθ : OM 7→ OM1 = cos θ OM + sin θ →
−
u ∧ OM .
−−→ − −−→ −−−→ −−→
a) Calculer kOM ∧ →
u k en fonction de kOM k, puis montrer que kOM1 k = kOM k.
−−→ −−−→
b)Montrer que M1 ∈ P et que l’angle des vecteurs OM et OM1 est au signe près égal à
θ.
c)Soient M et N deux points du plan P et soit λ ∈ R. On définit le point Q par la
−−→ −−→ −−→
relation OQ = OM + λON . Montrer que si M1 et N1 sont les images respectives de
−−→ −−−→ −−→
M et N par rθ , alors l’image Q1 de Q est telle que OQ1 = OM1 + λON1 .
d)Si M1 est l’image de M par l’application rθ , et si M2 est l’image de M1 par l’application
rθ0 , alors montrer que M2 est l’image de M par l’application rθ+θ0 .
→
− →− → −
Exercice 2.11 Dans l’espace E rapporté à un repère orthonormé (O, i , j , k ), on consi-
dère deux droites :
— la droite (D) définie par le point A de coordonnées (1, 0, 1) et un vecteur directeur
→
−v de coordonnées (1, −1, 0)
— la droite (D0 ) définie comme l’intersection des deux plans d’équations x + y − z = 1
et 2x + y + z = 0.
→
−
1) Déterminer un point B et un vecteur directeur v 0 de (D0 ).
2) Soit (∆) la perpendiculaire commune aux deux droites (D) et (D0 ) (non parallèles), qui
coupe (D) en H et (D0 ) en H 0 . Calculer la distance HH 0 entre les deux droites (D) et
−−→ −− −−−→−→
−
(D0 ). Pour cela, on exprimera de deux manières différentes la quantité |HH 0 · (→
−v ∧ v 0 )|
(en utilisant pour l’une les points A et B).
→− → − → −
Exercice 2.12 Dans l’espace muni du r epère O, i , j , k , soit les points A (1; 1; 0) et
B (5; 3; −4)
1. Calculer les coordonnées du barycentre G de (A; 2) et (B; 1).
2. Déterminer des réels a et b tels que H(−1; 0; 2) soit barycentre des points pondérés
(A; a) et (B; b)
3. Même question avec O le centre du repère.
Exercice 2.13 Soit G le barycentre du système de points (A1 , m1 ), (A2 , m2 ), ..., (An , mn ).
Monter que G est le barycentre des points Ga et Gb où Ga et Gb sont les barycentres des
systèmes de points Sa et Sb avec respectivement ∀i 6 p < n, Ai ∈ (Sa ) et ∀i > p, Ai ∈ (Sb ).
Exercice 2.14 On considère un triangle ABC quelconque (A, B et C sont distincts). Soit
I le milieu de [AB] et soit G l’isobarycentre de A, B et C.
1. En utilisant les barycentres partiels, montrer que G, I et C sont alignés.
2. En déduire que G est à l’intersection des 3 médianes de ABC.
3. Quelle est-la position de G sur le segment [IC] ?
2.7 Correction (exercices de niveau 1)

Correction de l’exercice 2.1
−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
OA ∧ AB = (OH + HA) ∧ AB = OH ∧ AB
−→ −→ −−→ −→ −−→
= OA ∧ (AO + OB) = OA ∧ OB.
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Correction de l’exercice 2.2 Si → −
u = x i + y j + z k et → −
v = x0 i + y 0 j + z 0 k , on
trouve x = 3, y = −1, z = 0 et x0 = −2, y 0 = −2, z 0 = 0.

−−→ −−→ −−→ −→ −−→ −→
a2 = BC 2 = BC · BC = (BA + AC)2 = c2 + b2 + 2BA · AC
−−→\ −→
= c2 + b2 + 2bc cos (BA, AC) = c2 + b2 − 2bc cos Â
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ BC 2
b2 + c2 = (AA0 + A0 C)2 + (AA0 + A0 B)2 = 2AA02 + 2A0 C 2 = 2AA02 + .
2
−→ −−→ −→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
|b2 − c2 | = |(AC + AB) · (AC − AB)| = |2AA0 · BC| = |2(AH + HA0 ) · BC|
−−→ −−→
= |2HA0 · BC| = 2aA0 H.
−→ −−→
Correction de l’exercice 2.4 S = kOA ∧ OBk = 4.
−→ −−→ −−→

Correction de l’exercice 2.5 V = OA, OB, OC = 36.
Chapitre 3
Fonctions d’une variable
Dans ce chapitre, on considère des fonctions d’une variable réelle, à valeurs dans R, R2
ou R3 . Ces fonctions sont supposées définies sur un intervalle non vide I de R.
3.1 Comparaison de deux fonctions au voisinage d’un point

On dit qu’une fonction f est définie « au voisinage de x0 » lorsque f est définie sur un
intervalle ouvert contenant x0 , sauf peut-être en x0 . C’est à dire, plus précisément :
— pour x0 ∈ R : il existe un réel α > 0 tel que f est définie sur ]x0 −α, x0 [ ∪ ]x0 , x0 +α[.
— pour x0 = +∞ : il existe un réel α tel que f est définie sur ]α, +∞[.
— pour x0 = −∞ : il existe un réel α tel que f est définie sur ] − ∞, α[.
Le vocabulaire qui suit est couramment utilisé en physique. Soient f et g deux fonctions
définies au voisinage de x0 .
— On dit que f est un infiniment petit [resp. grand] au voisinage de x0 si lim f (x) = 0
x→x0
[resp. ±∞].
f (x)
— Si f et g sont deux infiniment petits au voisinage de x0 , et si lim = 0 , on
x→x0 g(x)
dit que f est un infiniment petit d’ordre supérieur à g au voisinage de x0 .
Cela revient à écrire que f (x) = g(x)(x), où (x) est une fonction qui vérifie
lim (x) = 0.
x→x0
f (x)
— Si f et g sont deux infiniment grands au voisinage de x0 , et si lim = 0 , on
x→x0 g(x)
dit que f est un infiniment grand d’ordre inférieur à g au voisinage de x0 .
f (x)
— Soit n un entier naturel et x0 un réel. S’il existe un réel λ non nul tel que lim =
x→x0 (x − x0 )n
λ , on dit que f est un infiniment petit d’ordre n au voisinage de x0 . La différence
f (x) − λ(x − x0 )n est alors un infiniment petit d’ordre supérieur à (x − x0 )n (on
dira pour simplifier « d’ordre supérieur à n »).
f (x) − λ(x − x0 )n f (x)
En effet, on a : lim = lim − λ = 0.
x→x0 (x − x0 )n x→x0 (x − x0 )n
n n
On peut alors écrire : f (x) = λ(x − x0 ) + (x − x0 ) (x) avec lim (x) = 0.
x→x0
31
32 CHAPITRE 3. FONCTIONS D’UNE VARIABLE
— Si f − g est un infiniment petit d’ordre supérieur à n, on dit que g est une approxi-
mation de f d’ordre n. Cela revient à écrire que f (x) = g(x) + (x − x0 )n (x) avec
lim (x) = 0.
x→x0
p
Exemple Soient f et g les fonctions définies par f (x) = 2x+3x2 +x3 ln(x2 ) et g(x) = −3x5 + |x|.
— f et g sont des infiniment petits au voisinage de 0, et des infiniment grands au
voisinage de +∞.
— f est un infiniment petit d’ordre supérieur à g au voisinage de 0.
— g est un infiniment grand d’ordre supérieur à f au voisinage de +∞.
— f est un infiniment petit d’ordre 1 au voisinage de 0.
— 2x est une approximation d’ordre 1 de f (x) au voisinage de 0.
— 2x 2
p + 3x est une approximation d’ordre 2 de f (x) au voisinage de 0.
— |x| est une approximation d’ordre 1, 2, 3, ou 4 de g(x) au voisinage de 0.
3.2 Dérivée, différentielle d’une fonction de R dans R

3.2.1 Continuité des fonctions
Soit f définie sur un intervalle ouvert I contenant x0 .
f continue en x0 ⇐⇒ lim f (x) = f (x0 )
x→x0
⇐⇒ lim [f (x0 + h) − f (x0 )] = 0
h→0
⇐⇒ f (x0 + h) = f (x0 ) + (h).
et lim (h) = 0. f continue en x0 signifie donc que f (x) − f (x0 ) est négligeable devant 1
h→0
au voisinage de x0 .
Définition 3.1 On dit que f est de classe C 0 sur I si elle est continue en chaque point
de I.
3.2.2 Dérivée de f en un point x0

Soit f définie sur un intervalle ouvert I contenant x0 . On dit que f est dérivable au
point x0 si et seulement si
f (x) − f (x0 )
lim = f 0 (x0 ) ∈ R
x→x0 x − x0
Cette relation est équivalente à
f (x0 + h) − f (x0 )
− f 0 (x0 ) = (h) avec lim (h) = 0
h h→0
ce qui signifie encore que quand h → 0, la différence f (x0 +h)−f (x0 ) doit se décomposer
en la somme d’un terme proportionnel à h et d’un terme d’ordre supérieur à 1 par rapport
à h.
f (x0 + h) − f (x0 ) = hf 0 (x0 ) + h(h)
3.2. DÉRIVÉE, DIFFÉRENTIELLE D’UNE FONCTION DE R DANS R 33
hf 0 (x0 ) est l’approximation d’ordre 1 par rapport à h de f (x0 + h) − f (x0 ). En physique,

on écrira :
f (x0 + h) − f (x0 ) ≈ hf 0 (x0 )
La figure 3.1 indique que cette approximation équivaut à confondre le graphe de f avec la
tangente à ce graphe au point x0 .
y
f(x0+h)
hf’(x0 )
f(x0)
M0
x0 x
O x0+h
Figure 3.1 – Interprétation graphique de la dérivée.
Définition 3.2 On dit qu’une fonction f est de classe C1 sur I, si la fonction dérivée,
x 7→ f 0 (x), est continue sur I. Plus généralement, une fonction f est de classe Cn sur I, si
la fonction dérivée nième, x 7→ f (n) (x), est continue sur I.
3.2.3 Différentielle de f en x0
Si f est dérivable en x0 , l’application de R dans R, h 7→ hf 0 (x0 ) est appelée différentielle
de f en x0 . Elle est notée dfx0 . On a donc :
dfx0 (h) = hf 0 (x0 ).
On dit que la fonction f est différentiable en x0 si et seulement si f (x0 +h)−f (x0 ) peut
être décomposée en la somme d’une partie proportionnelle à h et d’une partie négligeable
devant h. Pour les fonctions d’une variable, les adjectifs dérivable et différentiable sont
donc synonymes.
Si f est différentiable en tout point de I, l’application qui fait correspondre à chaque

point x ∈ I la différentielle dfx au point x est appelée différentielle de f et est notée df .
Notons dx, l’application linéaire de R dans R définie par dx(h) = h. La définition de la

différentielle en x0 de la fonction f peut être ré-écrite sous la forme dfx0 (h) = f 0 (x0 )dx(h).
Comme cette relation est vraie quelque soit h, on a alors
dfx0 = f 0 (x0 )dx

df
Cette relation est à l’origine de la notation f 0 = .
dx
dfx0 et dx sont des applications linéaires de R dans R, c’est à dire des objets ma-
thématiques plutôt abstraits. En Sciences Physiques elles servent souvent à calculer une
valeur approchée de l’accroissement d’une fonction associée à un accroissement de la va-
riable dont elle dépend. Ces accroissements sont des nombres réels. Ainsi, dans tous les
ouvrages de Sciences Physiques, les quantités réelles dfx0 (h) et dx(h) sont notées dfx0 et
dx respectivement. Dans ce cas, la formule encadrée ci-dessus doit être interprétée comme
une relation entre des quantités réelles.
3.2.4 Opérations algébriques et composition. Différentielle logarithmique

On déduit des opérations algébriques sur les dérivées, les opérations suivantes, lorsque
f et g sont dérivables donc différentiables :
d(f + g) = df + dg, d(λf ) = λdf, d(f g) = f dg + gdf,

f gdf − f dg
d = en tout x tel que g(x) 6= 0
g g2
Composition de deux applications différentiables

De la relation (g ◦ f )0 (x) = g 0 (f (x)) × f 0 (x), on déduit :
d(g ◦ f )x = g 0 (f (x)) × f 0 (x)dx = g 0 (f (x)) × dfx .
En notant x 7→ f (x) = y, y 7→ g(y) = z, on a :
dy = f 0 (x)dx, dz = g 0 (f (x))f 0 (x)dx ⇒ dz = g 0 (y)dy
La formule dz = g 0 (y)dy est donc la même, que y soit une variable, ou une fonction de x.
Différentielle logarithmique
En tout point où f est différentiable et non nulle, on appelle différentielle logarithmique
df
de f la quantité d(ln |f |) = . On a alors les formules opératoires suivantes :
f
d(f g) df dg d(f /g) df dg df n df
= + , = − , n
=n .
fg f g f /g f g f f
Application : calculs d’erreurs relatives.
3.3 Dérivée et différentielle d’une fonction vectorielle

On considère une fonction d’une variable réelle t ∈ I ⊂ R, à valeurs dans l’espace E
des vecteurs, muni d’une base orthonormée (→
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) :
→
− →
−
F : t 7→ F (t) = f (t) →
−
ex + g(t) →
−
ey + h(t) →
−
ez
3.3. DÉRIVÉE ET DIFFÉRENTIELLE D’UNE FONCTION VECTORIELLE 35
→
−
où f , g, h sont trois fonctions de I dans R appelées coordonnées de F . On peut aussi
→
−
considérer que F applique I dans R3 :
→
−
F : t 7→ f (t), g(t), h(t)
3.3.1 Continuité et dérivabilité

→
−
Soit t0 ∈ I ouvert. On dit que F est continue (dérivable) en t0 si et seulement si les
→
−
fonctions f , g et h sont continues (dérivables) en t0 . Si F est dérivable au point t0 , alors :
→
−0
F (t0 ) = f 0 (t0 ) →
−
ex + g 0 (t0 ) →
−
ey + h0 (t0 ) →
−
ez
→
− →
−
Propriétés : Si F et G sont deux fonctions vectorielles :
→
− → − →
− →
−
— Somme : ( F + G )0 (t0 ) = F 0 (t0 ) + G 0 (t0 )
→
− →
−
— Produit par un scalaire : (λ F )0 (t0 ) = λ F 0 (t0 ).
3.3.2 Différentielle
→
−
Si F est dérivable en t0 , alors :
→
− →
− →
−
F (t0 + h) − F (t0 ) = h F 0 (t0 ) + h→
− (h).
Dans cette expression, la fonction → − de R dans R3 tend vers le vecteur nul → −

0 quand
→
− →
− →
−
t → t0 . h F 0 (t0 ) est l’approximation d’ordre 1 de F (t0 + h) − F (t0 ) lorsque h → 0. On
→
− →
− →
− →
−
définit d F t0 , différentielle de F en t0 , par d F t0 (h) = h F 0 (t0 ), ce qui peut encore s’écrire :
→
− →
−
→
− dF →
− dF
d F t0 = (t0 )dt, et d F = dt.
dt dt
−−→
Exemple En Cinématique, dOM dt est le vecteur vitesse d’un point M qui se déplace au
−−→ −−→
dOM
cours du temps. dOM = dt dt nous donne une approximation au premier ordre, du
déplacement du point M , lors d’une petite variation dt du temps.
Chapitre 4
Fonctions de plusieurs variables
4.1 Généralités
On considère ici des fonctions réelles de deux ou trois variables réelles, c’est-à-dire des
applications (x, y) 7→ f (x, y) ou (x, y, z) 7→ f (x, y, z) définies sur une partie de R2 ou R3 ,
à valeurs dans R.
- (x, y, z) élément de R3 est un triplet de réels, mais pourra être aussi associé à un point
m de l’espace affine E de dimension 3 rapporté à un repère (O, → −ex , →
−
ey , →
−
ez ), ou encore à un
vecteur v de E espace des vecteurs de dimension 3, muni d’une base (→
→
− −
ex , →
−
ey , →
−
ez ).
→
− −−→
v = x→
−
ex + y →
−
ey + z →
−
ez = Om.
−−→
On notera alors f (x, y, z) indifféremment par f (m) ou par abus de notation f (Om) (ou
f (→
−
v )).
- R3 est, comme E, muni d’une structure d’espace vectoriel :

∀(x, y, z) ∈ R3
0 0 0 3
(x, y, z) + (x0 , y 0 , z 0 ) = (x + x0 , y + y 0 , z + z 0 )
∀(x , y , z ) ∈ R
λ(x, y, z) = (λx, λy, λz).
∀λ ∈ R
les calculs avec ces deux opérations se faisant comme les calculs sur les vecteurs.
- R3 est, comme E, muni du produit scalaire et de la norme habituelle :

p
||(x, y, z)|| = ||→
−
v || = x2 + y 2 + z 2 .
- On appellera boule ouverte de centre m0 = (x0 , y0 , z0 ), de rayon R > 0 la partie de

R3 :
B(m0 , R) = {(x, y, z) ∈ R3 | ||(x, y, z) − (x0 , y0 , z0 )|| < R}

= {(x, y, z) ∈ R3 | (x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 < R2 }
37
38 CHAPITRE 4. FONCTIONS DE PLUSIEURS VARIABLES
c’est-à-dire l’intérieur d’une sphère de centre m0 et de rayon R.
- On dira qu’une partie U de R3 est un ouvert, si tout point de U est le centre d’une
boule ouverte contenue dans U .
Exemples : R3 , R3 \ {(0, 0, 0)}, {(x, y, z) | x > 0} sont des ouverts.
Définition 4.1 On appelle forme linéaire sur l’espace vectoriel E, une application linéaire
ω de E dans R, c’est à dire vérifiant
ω(→
−
v1 + λ→
−
v2 ) = ω(→
−
v1 ) + λω(→
−
v2 ), →
−
v1 ∈ E, →
−
v2 ∈ E, λ ∈ R
Si →
−
v est un vecteur de composantes (x, y, z) dans la base (→
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ), alors
ω(→
−
v ) = ax + by + cz a = ω(→
−
ex ), b = ω(→
−
ey ) et c = ω(→
−
ez )
Cette définition généralise la définition d’application linéaire de R dans R, x 7→ ax, a ∈ R,

introduite au paragraphe 3.2.3.
4.2 Continuité
Soit f une fonction définie sur un ouvert U de R3 , à valeurs dans R :
(x, y, z) 7→ f (x, y, z).
4.2.1 Continuité partielle

On définit les applications partielles en un point m0 = (x0 , y0 , z0 ) de U :
— L’application : x 7→ f (x, y0 , z0 ) est une fonction d’une seule variable réelle x ; on
dit que c’est la première application partielle associée à f au point m0 .
De même, y 7→ f (x0 , y, z0 ) est la deuxième et z 7→ f (x0 , y0 , z) est la troisième
application partielle associée à f au point m0 .
— Si l’application x 7→ f (x, y0 , z0 ) est continue au point x0 , c’est-à-dire :
lim f (x, y0 , z0 ) = f (x0 , y0 , z0 ),

x→x0
on dit que f est continue par rapport à x au point m0 . De même, f peut être
continue par rapport à y et/ou par rapport à z au point m0 .
4.2.2 Continuité. Lien avec la continuité partielle

— Si, lorsque ”m tend vers m0 ”, c’est-à-dire lorsque km0 mk tend vers 0, la différence
f (m) − f (m0 ) tend vers 0, on dira que f est continue au point m0 . Cela s’écrit :
h i
lim f (x, y, z) − f (x0 , y0 , z0 ) = 0.
k(x,y,z)−(x0 ,y0 ,z0 )k→0
4.3. DÉRIVÉES PARTIELLES 39
— Il est facile de voir que, si f est continue en m0 , alors les applications partielles sont
continues respectivement en x0 , y0 et z0 . Mais la réciproque est fausse, comme le
montre l’exemple :
 xy
 f (x, y) = si (x, y) 6= (0, 0)
x2 + y2

f (0, 0) = 0
En m0 = (0, 0), les deux applica-

tions partielles x 7→ f (x, 0) et y 7→
f (0, y) sont nulles, donc continues
en 0.
En revanche, f (x, y) − f (0, 0) = 12 lorsque y = x et x 6= 0, donc ne tend pas vers 0

√
quand x2 +y2 → 0. f n’est donc pas continue en (0, 0).
— Propriétés des applications continues en un point (admises) : la somme, le produit,
le quotient f /g lorsque g(m0 ) 6= 0 de deux fonctions continues au point m0 sont
continues au point m0 .
4.3 Dérivées partielles

On appelle dérivée partielle de f par rapport à x au point (x0 , y0 , z0 ) la dérivée en x0
de la première application partielle de f en (x0 , y0 , z0 ), c’est-à-dire :
∂f f (x, y0 , z0 ) − f (x0 , y0 , z0 )
(x0 , y0 , z0 ) = lim
∂x x→x 0 x − x0
∂f ∂f
si cette limite existe dans R. De même, on définit (x0 , y0 , z0 ) et (x0 , y0 , z0 ).
∂y ∂z
xy
Exemple : Pour (x, y) 6= (0, 0), f (x, y) = . On a :
x2 + y2
∂f y(y 2 − x2 ) ∂f x(x2 − y 2 )
(x, y) = 2 (x, y) = 2
∂x (x + y 2 )2 ∂y (x + y 2 )2
Si l’on pose f (0, 0) = 0 alors :
∂f f (x, 0) − f (0, 0) ∂f f (0, y) − f (0, 0)

(0, 0) = lim = 0, (0, 0) = lim = 0.
∂x x→0 x ∂y y→0 y
4.4 Différentiabilité de f au point m0

L’exemple précédent montre que les dérivées partielles de f en (0, 0) existent sans que
f soit continue en (0, 0). Cette situation est différente de celle des fonctions d’une variable,
où la notion de dérivée partielle se réduit à celle de dérivée et où dérivable entraı̂ne continu.
Dans le cas des fonctions de plusieurs variables, l’existence des dérivées partielles en un
point n’entraı̂ne pas forcément la continuité de f en ce point. Cette existence s’avère donc
une propriété insuffisante. Donnons une définition de la différentiabilité en un point m0
d’une fonction de plusieurs variables, similaire à celle donnée pour les fonctions d’une seule
variable.
Définition 4.2 Soit f définie sur un ouvert U de R3 et à valeurs dans R. Soient un

→
−
point m0 ∈ U . La fonction f est différentiable au point m0 si, pour vecteur h de l’espace
vectoriel à trois dimensions, il existe une forme linéaire ω telle que :
−−→ → − →
− → −
−−→ − →
f (Om0 + h ) − f (Om0 ) = ω( h ) + h ( h )
et est une fonction vérifiant lim (t) = 0.

t→0
−−→ → − −−→
Comme dans le cas des fonctions d’une variable, l’écart f (Om0 + h ) − f (Om0 ) se dé-
→
−
compose en la somme d’un terme variant linéairement avec h et d’un terme négligeable
→
−
devant h . Voici une définition équivalente, prenant en compte la définition 4.1.
Définition 4.3 Soit f définie sur un ouvert U de R3 et à valeurs dans R. Soient un point
→
−
m0 ∈ U de coordonnées (x0 , y0 , z0 ) et un vecteur quelconque h de l’espace vectoriel à
trois dimensions, de composantes (hx , hy , hz ). La fonction f est différentiable en m0 si il
existe trois réels a, b et c tels que,
→ −
− →
f (x0 + hx , y0 + hy , z0 + hz ) − f (x0 , y0 , z0 ) = ahx + bhy + chz + h ( h )
et est une fonction vérifiant lim (t) = 0.

t→0
Les coefficients a, b et c dépendent du point m0 . Cette définition peut être étendue aux
cas de fonctions ayant un nombre quelconque de variables. Dans le cas des fonctions d’une
variable, on retrouve exactement la définition donnée au paragraphe 3.2.3.
Propriétés :
— Si f est différentiable en m0 , alors f est continue en m0 .
→
−
— En considérant h = hx → −
ex , de la définition 2 on tire a = ∂f
∂x (m0 ). De façon similaire,
∂f ∂f
on obtient b = ∂y (m0 ) et c = ∂z (m0 ). Si f est différentiable, en m0 , alors les dérivées
partielles de f en m0 existent. La réciproque est généralement fausse.
Finalement, la relation précédente peut être ré-écrite sous la forme :
f (x0 + hx , y0 + hy , z0 + hz ) − f (x0 , y0 , z0 ) =
→ −
∂f ∂f ∂f − →
(m0 )hx + (m0 )hy + (m0 )hz + h ( h )
∂x ∂y ∂z
4.5. DIFFÉRENTIELLE DE LA FONCTION F AU POINT M0 : 41
4.5 Différentielle de la fonction f au point m0 :

Définition 4.4 On note dfm0 , la forme linéaire sur R3 , définie par :
∂f ∂f ∂f
dfm0 (hx , hy , hz ) = (m0 )hx + (m0 )hy + (m0 )hz .
∂x ∂y ∂z
Cette forme linéaire est appelée différentielle de f en m0 .
→
− →
−
Dans le voisinage de h = 0 , dfm0 (hx , hy , hz ) constitue une approximation d’ordre 1 (ou
−−→ → − −−→ →
−
linéaire) de f (Om0 + h ) − f (Om0 ) par rapport à h .
Notations : Considérons les applications coordonnées définies par I : (x, y, z) 7→ x,

J : (x, y, z) 7→ y et K : (x, y , z) 7→ z. Elles sont différentiables en tout point de R3 . Par
exemple, la différentielle de I en m0 est :
dIm0 (hx , hy , hz ) = hx ,
Cette différentielle ne dépend pas de m0 . On peut donc la noter dI au lieu de dIm0 .

En notant la fonction I par son expression I(x, y, z) = x, la relation ci-dessus s’écrit
dx(hx , hy , hz ) = hx . De la même façon, on peut noter dy et dz les formes linéaires vérifiant
dy(hx , hy , hz ) = hy et dz(hx , hy , hz ) = hz . La définition ci-dessus de la différentielle de f
peut être ré-écrite sous la forme
∂f ∂f ∂f
dfm0 (hx , hy , hz ) = (m0 ) dx(hx , hy , hz )+ (m0 ) dy(hx , hy , hz )+ (m0 ) dz(hx , hy , hz )
∂x ∂y ∂z
→
−
Cette égalité restant valable pour tout h , on en déduit que la différentielle de f en m0
est donnée par :
∂f ∂f ∂f
dfm0 = (m0 ) dx + (m0 ) dy + (m0 ) dz
∂x ∂y ∂z
Dans cette relation, les différentielles dfm0 , dx, dy et dz sont des formes linéaires. En
→
−
revanche, quand f est différentiable en m0 , dfm0 ( h ) est une approximation linéaire de
−−→ → − −−→
la quantité réelle f (Om0 + h ) − f (Om0 ). Dans tous les ouvrages de Sciences Physiques,
→
− →
− →
− →
−
hx = dx( h ) est noté dx, hy = dy( h ) est noté dy, hz = dz( h ) est noté dz et dfm0 ( h )
est noté dfm0 . Dans ce cas, la relation ci-dessus doit être vue comme une relation entre
des accroissements réels plutôt que comme une relation entre des formes linéaires.
Propriétés
— On montre que, si f et g sont différentiables en m0 , si λ ∈ R, alors f + g et λf sont
différentiables en m0 et :
d(f + g)m0 = dfm0 + dgm0 , d(λf )m0 = λdfm0 .

1 dfm0
— d(f g)m0 = f (m0 )dgm0 + g(m0 )dfm0 et si f (m0 ) 6= 0 d =− 2 .
f m0 f (m0 )
4.6 Fonctions de classe C1

Nous avons vu que l’existence des dérivées partielles en un point n’entraı̂ne pas la
différentiabilité en ce point. En revanche,
Théorème 4.1 si les trois fonctions
∂f ∂f ∂f
(x, y, z) 7→ (x, y, z), (x, y, z) 7→ (x, y, z), (x, y, z) 7→ (x, y, z)
∂x ∂y ∂z
sont continues en (x0 , y0 , z0 ), alors la fonction f est différentiable en ce point.
On dit que f est continûment différentiable ou de classe C1 en (x0 , y0 , z0 ). Continûment

différentiable est une propriété plus forte que différentiable, car une fonction peut être
différentiable sans que ses dérivées partielles soient continues.
4.7 Dérivées partielles secondes. Théorème de Schwarz.

Si ∂f ∂f ∂f
∂x , ∂y et ∂z existent sur un ouvert contenant un point (x0 , y0 , z0 ), elles peuvent
admettre elles-mêmes des dérivées partielles en (x0 , y0 , z0 ). Au total, on aboutit à 9 dérivées
partielles secondes notées :
 2

 ∂ f ∂2f ∂2f

 (x0 , y0 , z0 ), (x0 , y0 , z0 ), (x0 , y0 , z0 )

 ∂x2 ∂x∂y ∂x∂z




 2
∂ f ∂2f ∂2f
(x0 , y0 , z0 ), (x0 , y0 , z0 ), (x0 , y0 , z0 )

 ∂y∂x ∂y 2 ∂y∂z







 ∂2f ∂2f ∂2f
 (x0 , y0 , z0 ), (x0 , y0 , z0 ), (x0 , y0 , z0 )
∂z∂x ∂z∂y ∂z 2
Théorème 4.2 (Théorème de Schwarz) Si, pour un couple de deux variables distinctes,
∂2f ∂2f
par exemple x et y, les dérivées partielles secondes ∂x∂y et ∂y∂x existent au voisinage de
m0 et sont continues au point m0 , alors elles sont égales en ce point.
En conséquence, si f admet des dérivées partielles secondes continues sur un ouvert U

(autrement dit, f est de classe C2 sur U ), alors on peut affirmer que l’ordre de dérivation
n’a pas d’importance :
∂2f ∂2f ∂2f ∂2f ∂2f ∂2f

(m0 ) = (m0 ), (m0 ) = (m0 ), (m0 ) = (m0 ).
∂x∂y ∂y∂x ∂x∂z ∂z∂x ∂y∂z ∂z∂y
4.8. FORMES DIFFÉRENTIELLES 43
4.8 Formes différentielles

4.8.1 Définition
Une forme différentielle de degré 1 sur un ouvert U de R3 (ou R2 ) est une application
ω : (x, y, z) 7→ ω(x,y,z) ,
où ω(x,y,z) est une forme linéaire sur R3 définie par :
∀(hx , hy , hz ) ∈ R3 , ω(x,y,z) (hx , hy , hz ) = P (x, y, z)hx + Q(x, y, z)hy + R(x, y, z)hz .

On écrira donc, en utilisant les notations du paragraphe 4.5
ω(x,y,z) = P (x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz
ou plus brièvement ω = P dx + Qdy + Rdz.
Exemple : la différentielle d’une application différentiable sur un ouvert U est une

forme différentielle sur U .
Si les fonctions P, Q, R sont de classe C k sur U , on dit que la forme ω est de classe C k .
4.8.2 Formes exactes

— ω est dite exacte sur U s’il existe une fonction f différentiable sur U telle que
ω = df .
— ω est dite fermée sur U si :
∂Q ∂P ∂R ∂Q ∂R ∂P
= , = , = .
∂x ∂y ∂y ∂z ∂x ∂z
en tout point (x, y, z) de U .
Théorème 4.3 Si ω est une forme différentielle de classe C 1 sur U , une condition néces-
saire pour que ω soit exacte sur U est que ω soit fermée sur U .
Pour la réciproque, nous avons besoin de la définition suivante :
Définition 4.5 On dit qu’un ouvert U de Rn est connexe 1 (sous-entendu : par arcs), si
quels que soient les points m0 et m1 de U , il existe un arc continu dans U , qui joint m0 et
m1 . Autrement dit, il existe une application continue
−−→
φ : t ∈ [0, 1] 7→ Om, m ∈ U
−−→ −−→
telle que φ(0) = Om0 et φ(1) = Om1 .
Définition 4.6 On dit qu’un ouvert U est simplement connexe, si il est connexe et si tout
arc continu fermé de U peut être continûment déformé en un point m quelconque dans
U. 2
1. Intuitivement : un ouvert est dit connexe s’il est ”d’un seul tenant”.
2. Il existe une définition précise de ce qu’on appelle une déformation continue, mais nous ne la donne-
rons pas ici.
Propriété Si une fonction f est différentiable sur un ouvert U connexe et si df = 0 sur

U , alors f est constante sur U .
Théorème 4.4 (Poincaré) Si ω est une forme différentielle fermée de classe C 1 sur U ,
et si U est simplement connexe, alors ω est exacte sur U .
4.8.3 Intégration d’une forme

Si ω est une forme exacte sur U , intégrer ω, c’est chercher les fonctions f telles que
ω = df , c’est-à-dire telles que :
∂f ∂f ∂f
= P, = Q, = R.
∂x ∂y ∂z
Si U est connexe on obtient une infinité de solutions définies à une constante additive près.

Exercice 4.1 Relier la notation usitée à la notion mathématique :
a) d 1) dérivée partielle
b) δ 2) accroissement
c) ∂ 3) différentielle
Exercice 4.2 Calculer, là où elles existent, les dérivées partielles et les différentielles des
fonctions suivantes :
x2
f1 (x, y) = x2 + y 2 , f2 (x, y) = x ln y, f3 (x, y) = 2
y
x p
f4 (x, y) = tan , f5 (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 .
y
Exercice 4.3 Ces ouverts sont-ils connexes ? Si oui, √ sont-ils simplement connexes ?
a) R \ {(1, 3)} ; b) R \ {(x, y) | y = x} ; c) R \ {(5, 7, −8)}
2 2 3
d) R3 \{(x, y, z) | z = 0} ; e) R3 \{(x, y, z) | x = 0 et y = 0} ; f) R3 \{(x, y, z) | x2 +y 2 +z 2 6

R2 }.
Exercice 4.4 Phrases extraites de copies des années antérieures : laquelle (lesquelles) est
(sont) correcte(s) ?
a) ω est exacte sur U car c’est une forme différentielle fermée sur U et U est un ouvert de
classe C1 .
b) ω est exacte sur U car c’est une forme différentielle fermée sur U et elle est de classe
C1 sur U simplement connexe.
c) ω est exacte sur U car c’est une forme différentielle fermée sur U et elle est simplement
connexe sur U .
∂2f ∂2f
Exercice 4.5 Soit f une fonction de deux variables (x, y). L’égalité = est-
∂x∂y ∂y∂x
elle :
a) toujours réalisée b) réalisée pour certaines fonctions c) jamais réalisée ?
4.10 Exercices
Exercice 4.6 On considère la fonction f définie par :
r
y
f (x, y, z) = x pour x > 0, y > 0, z > 0 et 4x − z 2 y > 0.
4x − z 2 y
a) Exprimer h(x, y, z) = ln [f (x, y, z)].

b) Calculer la différentielle de h (c’est-à-dire la différentielle logarithmique de f ).
c) Un circuit électrique possédant une résistance ohmique R, une inductance propre L
et comprenant un condensateur de capacité C peut être le siège d’oscillations électriques

amorties dès que R est inférieure à la valeur maximale :
r
L
RM = 2
C
La pseudo-période des oscillations peut se mettre sous la forme :
r
C
T = 4πL
4L − R2 C
1. Calculer cette pseudo-période pour R = 120Ω, L = 0, 1H, C = 2 × 10−5 F .
δT
2. Quelle est la variation relative de cette période pour des petites variations rela-
T
tives :
δR δL δC
= = = 10−2 ?
R L C
3. Calculer l’incertitude relative sur T sachant que R, L et C sont connus à 1% près.
Exercice 4.7 P étant la pression d’un volume V de gaz à la température T , la différen-

tielle de la fonction (V, T ) 7→ P est donnée par :
RT 2A R A
dP = − 2 1 + dV + 1+ dT
V V V V
où R et A dont des constantes.
Vérifier que le second membre est bien une différentielle. En déduire l’équation d’état de
ce gaz, càd P = f (V, T ), sachant que P tend vers 0 lorsque V tend vers l’infini.
Exercice 4.8 On considère la forme différentielle ω définie sur R3 par :
ω = (x2 − z)dx + (y 2 − z)dy + ϕ(x, y)dz
où ϕ est une fonction de classe C 1 sur R2 .

a) A quelles conditions cette forme différentielle est-elle fermée ? Ces conditions étant
satisfaites, rechercher ϕ vérifiant de plus ϕ(0, 0) = 0.
b) Pour cette fonction ϕ particulière, ω est-elle exacte ? Dans l’affirmative trouver f telle
que ω = df .
Exercice 4.9 Montrer que la forme différentielle suivante est exacte sur son ensemble de
définition :
1
ω= 2
2yzdx − 2xzdy + (x2 − y 2 )dz .
(x + y)
Déterminer les fonctions f telles que ω = df .
Exercice 4.10 (partie de l’interrogation du 06 11 98) On considère la forme diffé-

rentielle ω définie sur R3 :

ω = y(1 − x) + z 2 dx + xdy − 2zdz.
4.10. EXERCICES 47
1. Montrer que la forme différentielle ω n’est pas exacte.

2. Trouver une fonction ϕ de la variable x telle que ϕ(0) = 1 et telle que ω1 = ϕω soit
exacte.
3. Intégrer la forme ω1 .
Exercice 4.11 Au cours d’un TPTD de mécanique du second semestre, vous allez être
amené à déterminer la masse d’un manchon cylindrique en acier (masse volumique ρ =
(7, 80 ± 0, 01) g.cm−3 ).
Pour cela on commence par mesurer les différentes cotes du manchon à l’aide d’un pied
à coulisse dont l’incertitude est de l’ordre de = 0, 2 mm. On obtient les résultats suivants :
Rext = 40, 0 mm, Rint = 25, 0 mm et h = 21, 2 mm (h étant la hauteur du cylindre).
1. Quelle est l’expression littérale du volume du manchon ? Exprimez l’incertitude sur
la mesure du volume en fonction de , Rext , Rint et h. Faire l’application numérique.
2. Déterminez l’incertitude sur la masse, puis présentez le résultat sous la forme : m =
(. . . ± . . . .) unité.
Exercice 4.12 Un condensateur de capacité C est chargé par une alimentation stabilisée
de tension constante E, à travers une branche de circuit AB constituée par l’association
en parallèle de deux résistances R1 et R2 équivalente à la résistance unique R donnée par :
1 1 1 R1 R2
R = R1 + R2 ou R = R1 +R2
Le voltmètre V mesurant la tension aux bornes de R est supposé avoir une résistance
très grande devant R. La différence de potentiel u entre A et B dépend du temps selon la
loi :
−t
u = Ee RC
1 – On suppose qu’on connait R1 et R2 avec les incertitudes-types maximales ∆R1 et
∆R2 . Donner l’expression littérale de l’incertitude ∆R .
3 – A l’instant t, déterminé avec l’incertitude-type maximale absolue ∆t, on suppose
qu’on connait R1 , R2 , u et E avec les incertitudes-type maximales respectives ∆R1 , ∆R2 ,
∆u et ∆E.
Donner l’expression littérale de la capacité du condensateur, puis donner l’expression
de l’incertitude sur C en fonction de ∆R, ∆u et ∆E.
Application numérique : R1 = 1, 1 MΩ et R2 = 10 MΩ sont connues à 5 % près ;
E = (100 ± 2) V. A la datet = (10 ± 0, 1) s, on a mesuré u = 36, 8 V à 2 % près. Donner le
résultat concernant la capacité sous la forme : C = (· · · ± ...) µF.
Exercice 4.13 Dans la méthode de mesurage d’un indice de réfraction au moyen d’un
goniomètre, on trouve l’indice n du verre d’un prisme en fonction de l’angle A du prisme
et de la déviation minimale D par la relation :
sin A+D
2
n=
sin A2
1. A et D sont mesurés indépendamment, mais avec la même incertitude absolue :

∆A = ∆D = . En déduire l’incertitude relative sur n, sachant que A + D < 180 ◦ .
2. Calculer n et ∆n avec A = 59◦ 580 , D = 38◦ 580 et = 20 .
Exercice 4.14 On admet que : p

— La période d’un pendule simple est donnée par la formule T = 2π L/g où L est
sa longueur et g l’accélération de la pesanteur.
— La longueur du pendule (du fil métallique au bout duquel la masse est suspendue)
varie avec la température selon la relation : L = L0 (1 + αθ). α est le coefficient de
dilatation linéaire, L0 la longueur du fil à 0 ◦ C, θ la température en ◦ C.
R2
— Le poids d’un objet varie avec l’altitude z selon la relation P = mg = mg0 (R+z) 2
où R est le rayon de la Terre (6400 km) et g0 l’accélération de la pesanteur en bord

de mer.
1. Approximez la variation de la période du pendule en fonction de z et θ.
2. A.N. : un pendule constitué d’une masse m de petite dimension suspendue à un fil
métallique de coefficient de dilatation linéaire α = 2.10−5 ◦ C−1 possède une période
de 1 s en bord de mer (θ = 20 ◦ C, g0 = 9.81 m.s−2 ). On le transporte à une altitude de
800 m où la température est de 10 ◦ C inférieure à celle du bord de mer. De combien
le pendule retardera-t-il ou avancera-t-il au bout de 24 h ?
Exercice 4.15 Calculer les différentielles des fonctions suivantes :

1
f (x, y) = , g(x, y) = (bx − y)2 ln(cxy),
sin(x + ay)
p
h(t, z) = exp(at − z), i(w, s) = ln w cos(t2 + s) .
Exercice 4.16 De combien varie approximativement la valeur de la fonction f (r, h) si r

varie de r0 à r0 + δr et h varie de h0 à h0 + δh dans les cas suivants ?
a p
1) f (r, h) = πr2 h, 2) f (r, h) = √ , 3) f (r, h) = r cos(r) − sin(h).
r − h2
2
Exercice 4.17 Dans le DS de janvier 2010, la position d’équilibre d’un cylindre est repérée
par un angle α. La relation entre α et ` (` =distance du centre de gravité du cylindre à
l’axe de rotation) est : M gR = mg(L + `) sin(α), M , R, g, m et L étant des constantes
de l’énoncé. Connaissant l’angle α0 de la position d’équilibre d’un cylindre de référence
dont le centre de gravité est à la distance `0 de l’axe, de combien va varier l’angle α si la
distance du centre de gravité varie de δ` ?
Exercice 4.18 On donne les formules de la déviation d’un rayon lumineux dans un
prisme :
sin i = n sin r, sin i0 = n sin r0 , A = r + r0 , D = i + i0 − A.
Si i varie de δi, alors i0 varie de δi0 , r de δr, r0 de δr0 et D de δD. Sachant que A est une
constante, donnez quatre relations entre les petites variations δi, δi0 , δr, δr0 et δD. En
déduire δD en fonction de δi. Montrer que si i = i0 alors D est extrémum.
4.11. CORRECTION (EXERCICES DE NIVEAU 1) 49
Exercice 4.19 Déterminer le volume exact d’une couche sphérique de rayon R et de

faible épaisseur δR (R >> δR), puis donner une approximation de ce volume en utilisant
la notion de différentielle. Donner l’expression de l’erreur commise par cette approximation.
Application numérique : déterminer le volume d’une peau d’orange de diamètre 10 cm et
d’épaisseur 3 mm par la méthode exacte et l’approximation. Commenter.
Exercice 4.20 Soit S l’aire d’un rectangle de côtés a et b. De combien varie S si a

augmente de δa et b augmente de δb ? on calculera la variation exacte puis approchée de
S. Quelle est l’erreur commise par l’approximation ? faire un schéma illustrant la différence
entre la méthode exacte et approchée.
Exercice 4.21 Sous l’effet d’un échauffement, le volume d’un tore varie de 0,1%. Donner
une approximation de la variation de sa masse volumique.

Correction de l’exercice 4.1 a)3) b)2) c)1)

dy 2x 2x2
df1 = 2x dx + 2y dy, df2 = ln y dx + x , df3 = dx − dy
y y2 y3
1 x 1
df4 = x dx − 2 dy, df5 = p x dx + y dy + z dz .
2
y cos y y cos2 xy x2 + y 2 + z 2
Correction de l’exercice 4.3 Connexes : a),c), e), f) simplement connexes : c), f)
Correction de l’exercice 4.4 b)
Correction de l’exercice 4.5 b)

Chapitre 5
Courbes et surfaces. Systèmes de

coordonnées
5.1 Courbes paramétrées du plan ou de l’espace

5.1.1 Rappel : représentation paramétrique d’une droite et d’un seg-
ment
Si (D) est une droite de l’espace de vecteur directeur → −u (a, b, c) et passant par le point
M0 (x0 , y0 , z0 ) alors (D) admet la représentation paramétrique suivante :

 x(t)=x0 + ta
y(t)=y0 + tb t ∈ R

z(t)= z0 + tc
Chaque valeur du paramètre t donne un point M (t) de la droite. Cette représentation

paramétrique n’est pas unique, puisqu’elle dépend du choix du point M0 et du vecteur
directeur →
−
u.
Exemple Les paramétrages
x(t) = −1 + 2t, y(t) = 3 − 5t, z(t) = 4 + t
et
x(t) = 3 + 4t, y(t) = −7 − 10t, z(t) = 6 + 2t
correspondent tous deux à la même droite.
Lorsque t parcourt un intervalle [a, b] au lieu de R tout entier, alors M (t) parcourt le
segment situé entre les points M (a) et M (b). Cela nous permet d’obtenir une représentation
paramétrique d’un segment.
51
52 CHAPITRE 5. COURBES ET SURFACES. SYSTÈMES DE COORDONNÉES
−−→
Exemple Soient A(xA , yA , zA ) et B(xB , yB , zB ) deux points distincts. On pose →
−
u = AB.
Une représentation paramétrique de la droite (AB) est obtenue en projetant l’équation
−−→ −→
OM = OA + t→ −u sur les axes. En particulier, le segment (AB) admet pour représentation
paramétrique : 
 x(t)=(1 − t)xA + txB
y(t)=(1 − t)yA + tyB t ∈ [0, 1]

z(t)= (1 − t)zA + tzB
Avec ce choix de paramétrage, on a M (0) = A et M (1) = B.
5.1.2 Généralités
→
−
Définition 5.1 (courbe paramétrée de l’espace) : soit I un intervalle de R et soit F une
→
−
fonction vectorielle de I dans R3 , telle que F (t) = f (t) →
−
ex +g(t) →
−
ey +h(t) →
−
ez . (voir notations
−−→ →
−
du paragraphe 3.3). On utilisera aussi la notation OM (t) pour F (t). On suppose que f , g
→
−
et h sont des fonctions de classe C1 sur I. Alors la donnée de I et de F est appelée courbe
paramétrée de l’espace ou arc paramétré.
On définit de manière similaire une courbe paramétrée du plan à l’aide d’une fonction
→
−
vectorielle F : I → R2 . L’ensemble des points de la courbe (c.à.d. l’ensemble des points
de coordonnées (f (t), g(t)) pour t ∈ I) est appelé support de la courbe, et la variable t est
appelée paramètre.
Exemple Soit a > 0 et soit α ∈ [0, 2π]. Soit

→
−
F (t) = a cos(t) →
−
ex + a sin(t) →
−
ey avec t ∈ I = [0, α]
Dans ce cas, le support de la courbe est l’arc de cercle du plan (xOy) de centre O, de
rayon a compris entre les angles 0 et α (parcouru dans le sens direct).
— Attention : deux valeurs différentes du paramètre t peuvent donner le même point !
On dit qu’un point du plan est un point simple s’il est atteint pour une seule valeur
du paramètre t, et on dit que c’est un point double (resp. d’ordre n) s’il est atteint
pour 2 (resp. n) valeurs du paramètre t. Dans l’exemple précédent, si α = 2π, le
point (0, a) est un point double (atteint pour t = 0 et pour t = 2π).
— D’autre part, deux courbes paramétrées différentes peuvent avoir le même support.
→
−
Par exemple, la courbe paramétrée telle que G (t) = a sin(2t)→−
ex + a cos(2t)→
−
ey avec
t ∈ I = [0, π] admet aussi comme support le cercle de centre O et de rayon a.
5.1.3 Interprétation cinématique et vocabulaire

En physique, le paramètre t peut correspondre au temps. Dans ce cas, le support de
→
− −−→
la courbe est appelé trajectoire. Le vecteur F (t) = OM (t) est appelé vecteur position. Le
→
− −−→ →
− 00 −−→
d2 OM
vecteur F 0 (t) = dOM
dt (t) est appelé vecteur vitesse et F (t) = dt2 (t) est appelé vecteur
accélération.
5.1. COURBES PARAMÉTRÉES DU PLAN OU DE L’ESPACE 53
10 x0 =-1, z0 =10
t=0
8 v1 =-1, v2 =0
0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Figure 5.1 – trajectoire d’un point matériel en chute libre.
Exemple : Si un corps ponctuel de masse m se déplaçant dans le plan vertical (xOz)

est soumis à une force de gravité constante, son vecteur accélération est de la forme
−−→
d2 OM
(t) = −g →
−
ez
dt2
et par suite, en intégrant deux fois, son vecteur position est de la forme
−−→ 1
ex + (− gt2 + v2 t + z0 ) →
OM (t) = (v1 t + x0 ) →
− −
ez
2
où (x0 , 0, z0 ) est la position du corps quand t = 0 et v1 →

−
e x + v2 →
−
ez est la vitesse quand
t = 0.
5.1.4 Allure d’une courbe au voisinage d’un point

→
− →
−
Définition 5.2 Lorsque F 0 (t) = 0 , on dit que le point M (t) est un point stationnaire
(ou singulier), sinon on dit qu’il est régulier.
Définition 5.3 Lorsque tous les points d’une courbe sont réguliers, on dit que la courbe
C est régulière.
— Soit M0 le point de paramètre t0 . Si M0 est régulier, alors la courbe admet une

→
−
tangente au point M0 qui a pour direction F 0 (t0 ).
→
− →
−
— De plus, dans ce cas, si F 00 (t0 ) est non colinéaire à F 0 (t0 ), alors la position de la
→
−
courbe par rapport à la tangente est donnée par le vecteur F 00 (t0 ).
→
−
— Si F 0 (t0 ) = 0, c.à.d. si le point M0 est stationnaire, on cherche le premier vec-
→
−
teur dérivé successif non nul F (p) (t0 ). Si celui-ci existe, alors la courbe admet une
tangente au point M0 qui a pour direction ce vecteur.
8
2
MH2L MH-1L
MH1L
-2
-2 0 2 4 6 8
Figure 5.2 – Points régulier (M (2)) et singulier (M (1))
→
−
Exemple Si F (t) = (t2 − 2t) → −
ex + ( 32 t3 − 2t) →
−
ey , alors le point M (2) est régulier et
→
−
la droite tangente en ce point a pour vecteur directeur F 0 (2) = 2→ −
ex + 6→
−ey . De plus, la
→
− 00
courbe se trouve du côté de la tangente indiquée par le vecteur F (2) = 2→ −
ex + 8→−
ey . En
revanche, le point M (1) est singulier et la tangente en ce point a pour vecteur directeur
→
− 00
F (1) = 2→ −
e x + 4→
−
ey (voir figure 5.2).
5.2 Surfaces paramétrées

5.2.1 Rappel : représentation paramétrique d’un plan
→
−
Si (P ) est un plan de l’espace admettant pour repère (M0 ; → −
a , b ) avec M0 (x0 , y0 , z0 ),
→
− →
−
a (ax , ay , az ) et b (bx , by , bz ) alors (P ) admet la représentation paramétrique suivante :

 x(t)=x0 + ax u + bx v
y(t)=y0 + ay u + by v (u, v) ∈ R2

z(t)=z0 + az u + bz v
À chaque valeur du couple (u, v) correspond un point M (u, v) du plan (P ). Cette repré-
sentation paramétrique n’est pas unique, puisqu’elle dépend du choix du point M0 et des
→
−
vecteurs directeurs →
−
a et b du plan (P ).
5.2.2 Surfaces paramétrées

Définition 5.4 On définit une surface paramétrée ( ou nappe paramétrée de l’espace) par
→
−
la donnée d’un domaine D de R2 et d’une fonction vectorielle (de classe C 1 ) F : D → R3
telle que
→
− −−→
F (u, v) = OM (u, v) = x(u, v) →
−
ex + y(u, v) →
−
ey + z(u, v) →
−
ez .
5.2. SURFACES PARAMÉTRÉES 55
Quand (u, v) parcourt D, le point M (u, v) parcourt la surface Σ. Le fait qu’il y ait 2
paramètres u et v correspond à la notion intuitive de ”dimension 2”.
5.2.3 Courbes coordonnées et plan tangent

−−→
Définition 5.5 Lorsque u0 est fixé, v 7→ OM (u0 , v) définit une courbe Γu0 contenue dans
−−→
Σ, et de même pour v0 fixé, u 7→ OM (u, v0 ) définit une courbe Γv0 contenue dans Σ. Ces
courbes sont appelées courbes coordonnées .
Les vecteurs tangents à ces courbes, s’il existent, sont tangents à la surface. Par conséquent,
−−→ −−→
les vecteurs ∂ OM ∂ OM
∂u (u0 , v0 ) et ∂v (u0 , v0 ), s’ils sont non nuls, sont tangents à la surface au
point M (u0 , v0 ). Si ils sont non colinéaires, ces vecteurs permettent de définir le plan
tangent à la surface au point M (u0 , v0 ). Dans ce cas, le vecteur
−−→ −−→
→
− ∂ OM ∂ OM
n (u0 , v0 ) = (u0 , v0 ) ∧ (u0 , v0 )
∂u ∂v
est un vecteur normal à ce plan tangent, donc à la surface Σ. Si ces vecteurs colinéaires
ou si l’un d’entre eux est nul, alors le point M est singulier.
5.2.4 Exemples
Sphère La sphère de centre O et de rayon R peut être paramétrée par :
→
−
F (u, v) = R sin(u) cos(v)→
−
ex + R sin(u) sin(v)→
−
ey + R cos(u)→−
ez
pour u ∈ [0, π] et v ∈ [0, 2π]. Nous verrons plus loin que u et v correspondent respective-
ment à la colatitude θ et à la longitude ϕ des coordonnées sphériques.
Cylindre Le cylindre d’axe (Oz) et de rayon R peut être paramétré par :

→
−
F (u, v) = R cos(u)→
−
ex + R sin(u)→
−
ey + v →
−
ez
pour u ∈ [0, 2π] et v ∈ R. Nous verrons plus loin le lien entre u et v et les coordonnées
cylindriques.
Cône Le cône d’axe (Oz), de sommet O et de demi-angle au sommet α peut être para-
métré par :
→
−
F (u, v) = tan(α)v cos(u) →
−
ex + tan(α)v sin(u) →
−
ey + v →
−
ez
pour u ∈ [0, 2π] et v ∈ R.
Les exemples précédents montrent que le paramétrage des courbes et des surfaces les
plus courantes nécessite le recours à des systèmes de coordonnées autres que les coordon-
nées cartésiennes. Avant d’aller loin dans le problème du paramétrage, nous examinerons
préalablement les systèmes de coordonnées les plus simples et les plus courants :
— les coordonnées polaires dans le plan ;
— les coordonnées cylindriques dans l’espace ;
— les coordonnées sphériques dans l’espace.
5.3 Systèmes de coordonnées classiques

5.3.1 Les coordonnées cartésiennes
Dans l’espace (ou le plan), tout point M est repéré par ses coordonnées cartésiennes
dans un repère fixe orthonormé direct (O; →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ).
−−→
OM = x →
−
ex + y →
−
ey + z →
−
ez .
→
−
De même, tout vecteur V s’écrit dans la base (→
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) :
→
−
V = Vx →
−
ex + Vy →
−
ey + Vz →
−
ez .
Nous allons définir des systèmes de coordonnées locales, c’est à dire dépendant du point
M considéré.
z
M
ez
ey y
ex
x
Figure 5.3 – Coordonnées cartésiennes
5.3.2 Coordonnées polaires dans le plan

Si on repère la position de M dans le plan par :
−−→ \ −−→
kOM k = r et (→
−
ex , OM ) = θ
alors x = r cos θ et y = r sin θ et
−−→
OM = r cos θ →
−
ex + r sin θ →
−
ey
r et θ sont les coordonnées polaires de M . Tout point autre que O est repéré par un couple
unique (r, θ) avec
p x y
r= x2 + y 2 , cos θ = , sin θ = , 0 6 θ < 2π.
r r
5.3. SYSTÈMES DE COORDONNÉES CLASSIQUES 57
y
eθ er
M
r
ey
θ
x
O ex
Figure 5.4 – Coordonnées polaires
5.3.3 Coordonnées cylindriques dans l’espace

On projette M sur le plan (O; →
−
ex , →
−
ey ) en m :
−−→ −−→
OM = Om + z →
−
ez
et on repère m par ses coordonnées polaires dans le plan :
−−→
OM = r cos θ →
−
ex + r sin θ →
−
ey + z →
−
ez .
Tout point pris en dehors de l’axe Oz est repéré par


 z∈R
 p
r > 0, r = x2 + y 2
 θ ∈ [0, 2π[, cos θ = x ,

sin θ =
y
r r
ez
r M eθ
er
ez
ey
O
ex θ m
Figure 5.5 – Coordonnées cylindriques

5.3.4 Coordonnées sphériques dans l’espace

On repère un point M de l’espace par :
 −−→

 kOM k = r rayon vecteur

−−→
θ = (→
−
ez , OM ) colatitude


 −−→
ϕ = (→
−
ex , OM ) longitude
d’où :

x = r sin θ cos ϕ

y = r sin θ sin ϕ


z = r cos θ
avec r > 0, 0 6 θ 6 π, 0 6 ϕ < 2π. Pour M hors de l’axe Oz, on a :
z er
eϕ
M
ez
θ
eθ
r
ey y
O
ex
x ϕ m
Figure 5.6 – Coordonnées sphériques
 p

 r= x2 + y 2 + z 2

 p

 x2 + y 2 z
sin θ = , cos θ =

 r r

 y x

sin ϕ = p 2 , cos ϕ = p
x +y 2 x + y2
2
5.4 Repères locaux associés

5.4.1 Courbes et surfaces coordonnées
Quel que soit le système de coordonnées choisi, un point M de l’espace est associé
−−→
de manière biunivoque au vecteur OM qui est une fonction vectorielle des trois variables
(x, y, z) ou (r, θ, z) ou (r, θ, ϕ).
— Lorsque une des trois coordonnées est fixée, et que les deux autres varient, le point
décrit une surface coordonnée.
— Lorsque deux des coordonnées sont fixées et que la troisième varie, le point M décrit
une courbe coordonnée.
5.4. REPÈRES LOCAUX ASSOCIÉS 59
Exemples
— En coordonnées polaires dans le plan, si r est fixé et θ varie, M décrit un cercle de
centre O et de rayon r ;
si θ est fixé et r varie, M décrit une demi-droite d’origine O.
— en coordonnées sphériques, si r est fixé, M décrit une sphère de centre O
si θ est fixé, M décrit un demi-cône de sommet O
si ϕ est fixé, M décrit un demi-plan vertical.
si r et θ sont fixés, M décrit un cercle horizontal d’axe Oz (parallèle)
si r et ϕ sont fixés, M décrit un demi-cercle vertical (méridien).
5.4.2 Repères locaux

On définit le repère local associé à un système de coordonnées comme le repère d’origine
M , ayant pour base les trois vecteurs unitaires tangents aux courbes coordonnées, orientés
dans le sens croissant de la variable. Dans les cas des coordonnées polaires, cylindriques
et sphériques, ces trois vecteurs sont deux à deux orthogonaux. On se limite donc à des
systèmes de coordonnées dites orthogonales.
Coordonnées polaires
−−→
En partant de l’expression du vecteur OM (voir paragraphe 5.3.2) :
−−→
OM = r cos θ →
−
ex + r sin θ →
−
ey .
on tire :
— le vecteur unitaire tangent à la courbe coordonnée θ = cste,
−−→
→
−
∂ OM
cos θ →
−
ex + sin θ →
−
ey
er = ∂r
−−→ = = cos θ →
−
ex + sin θ →
−
ey .
∂ OM
k ∂r k 1
— le vecteur tangent à la courbe coordonnée r = cste,

−−→
→
−
∂ OM
−r sin θ →
−
ex + r cos θ →
−
ey
eθ = ∂θ
−−→ = = − sin θ →
−
ex + cos θ →
−
ey
k ∂ OM r
∂θ k
Coordonnées cylindriques
En partant de l’expression (voir le paragraphe 5.3.3)
−−→
OM = r cos θ →
−
ex + r sin θ →
−
ey + z →
−
ez
on obtient :
— le vecteur tangent à la courbe coordonnée θ = cste et z = cste,

−−→
→
−
∂ OM
cos θ →
−
ex + sin θ →
−
ey
er = ∂r
−−→ = = cos θ →
−
ex + sin θ →
−
ey .
∂ OM
k ∂r k 1
— le vecteur tangent à la courbe coordonnée r = cste et z = cste,

−−→
→
−
∂ OM
−r sin θ →
−
ex + r cos θ →
−
ey
eθ = ∂θ
−−→ = = − sin θ →
−
ex + cos θ →
−
ey
∂ OM
k ∂θ k r
— le vecteur tangent à la courbe coordonnée θ = cste et r = cste,

−−→
∂ OM →
−
ez
→
−
ez = ∂z
= =→
−
ez .
−−→
∂ OM
k ∂z k 1
Coordonnées sphériques
En partant de l’expression (voir le paragraphe 5.3.4)
−−→
OM = r sin θ cos ϕ →
−
ex + r sin θ sin ϕ →
−
ey + r cos θ →
−
ez
on tire
— le vecteur tangent à la courbe coordonnée θ = cste et ϕ = cste,
−−→
→
−
∂ OM
sin θ cos ϕ →
−
ex + sin θ sin ϕ →
−
ey + cos θ →
−
ez
er = ∂r
−−→ = = sin θ cos ϕ →
−
ex +sin θ sin ϕ →
−
ey +cos θ →
−
ez
∂ OM
k ∂r k 1
— le vecteur tangent à la courbe coordonnée r = cste et ϕ = cste,

−−→
→
−
∂ OM
r cos θ cos ϕ →
−
ex + r cos θ sin ϕ →
−
ey − r sin θ →
−
ez
eθ = ∂θ
−−→ = = cos θ cos ϕ →
−
ex +cos θ sin ϕ →
−
ey −sin θ →
−
ez
∂ OM
k ∂θ k r
— le vecteur tangent à la courbe coordonnée r = cste et θ = cste,

−−→
−r sin θ sin ϕ →
−
ex + r sin θ cos ϕ →
−
∂ OM
− ey
e→ = − sin ϕ →
−
ex + cos ϕ →
−
∂ϕ
ϕ = −−→ = ey
∂ OM
k ∂ϕ k r sin θ
5.4.3 Expression du vecteur position dans les repères locaux

À présent que nous disposons des vecteurs unitaires locaux associés aux différents
sytèmes de coordonnées, nous pouvons exprimer le vecteur position dans ces différentes
bases.
Coordonnées polaires
−−→
Dans le repère local (M ; →
−
er , →
−
eθ ), OM = r →
−
er .
5.5. DÉRIVÉES DES VECTEURS DE BASE 61
−−→
−
er , →
−
eθ , →
−
ez ), OM = r →
−
er + z →
−
ez .
−−→
−
er , →
−
eθ , −
e→ →
−
ϕ ), OM = r er .
5.5 Dérivées des vecteurs de base

Chaque repère local est mobile quand le point M varie, les vecteurs de base dépendent
en général du point où on les considère.
En coordonnées polaires et cylindriques : →

−
er et →
−
eθ ne dépendent pas de r.
∂→
−
er ∂→
−
eθ
=→
−
eθ et = −→
−
er
∂θ ∂θ
π
Une dérivation par rapport à θ équivaut donc à une rotation de 2.
En coordonnées sphériques →
−er , →
−
eθ et −
e→ −
→
ϕ ne dépendent pas de r, et eϕ est indépendant
de θ.  → − ∂→−
 ∂ er = →
 −
eθ
eθ
= −→ −
er

 ∂θ ∂θ

 →
−
 ∂ er = sin θ −
 ∂→
−
eθ ∂−
e→
e→ = cos θ −
e→ = − sin θ →
−
er − cos θ →
−
ϕ
ϕ ϕ eθ
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
5.6 Déplacement élémentaire d’un point

On assimile le déplacement élémentaire d’un point M , lorsque les coordonnées subissent
−−→
de petites variations, à la différentielle du vecteur OM .
Coordonnées cartésiennes
−−→ −−→ −−→
−−→ ∂ OM ∂ OM ∂ OM
dOM = dx + dy + dz = dx →
−
ex + dy →
−
ey + dz →
−
ez .
∂x ∂y ∂z
−−→ −−→ −−→
−−→ ∂ OM ∂ OM ∂ OM
dOM = dr + dθ + dz = dr →
−
er + rdθ →
−
eθ + dz →
−
ez .
∂r ∂θ ∂z
−−→ −−→ −−→
−−→ ∂ OM ∂ OM ∂ OM
dOM = dr + dθ + dϕ = dr →
−
er + rdθ →
−
eθ + r sin θdϕ −
e→
ϕ.
∂r ∂θ ∂ϕ
Ces résultats s’obtiennent soit en utilisant les définitions des vecteurs de base vues au
−−→
paragraphe 5.4, soit par différentiation du vecteur OM exprimé dans le repère local et
utilisation des dérivées des vecteurs de base vues au paragraphe 5.5.
z
dθ z
dr
dz
θ
M
rd
dz
r
rd
r ϕ
θd
θ
M dr θ in
rs
dθ
O y O
y
θ ϕ
dϕ
m x m
x
Cylindriques Sphériques
Figure 5.7 – Déplacements élémentaires
5.7 Paramétrage des surfaces et des solides

5.7.1 Retour sur le paramétrage des surfaces
Une surface ou une portion de surface quelconque est définie par un jeu d’équations
paramétriques et un domaine D ∈ R2 contenant les paramètres. Les surfaces évoquées
au chapitre 5.2.4 (cylindre, cône, sphère) sont généralement définies à l’aide de considé-
rations purement géométriques. Néanmoins, dans de nombreux cas, il s’avère nécessaire
de les paramétrer. Nous examinerons différents exemples, dans lesquels l’utilisation des
coordonnées cylindriques s’avèrera commode. Dans tous ces cas, l’établissement des équa-
tions paramétriques passe par l’écriture des conditions d’appartenance d’un point M à
une surface donnée.
Le cône d’axe Oz et de sommet O

Pour une portion de cône de révolution autour de l’axe Oz et de hauteur h (voir
−−→ −→
figure 5.8) le point M appartient à Σ si OM = λOA et si λ ∈ [0, 1]. D’après la relation
−→ −−→ −−→ −−→
de Chasles, on a OA = OH + HA. OH = h → −
ez d’une part, et en utilisant le système des
−−→
coordonnées cylindriques, HA = R cos θ ex + R sin θ →
→
− −
ey d’autre part. Le second paramètre,
θ est dans l’intervalle [0, 2π[. En définitive, on aboutit à :
−−→
OM = λ (R cos θ →
−
ex + R sin θ →
−
ey + h →
−
ez )
−−→
Les coordonnées x, y et z sont obtenues en projetant OM sur →
−
ex , →
−
ey et →
−
ez respectivement.
R
En posant tan α = h et v = λh, on obtient l’équation paramétrique du cône donnée
5.7. PARAMÉTRAGE DES SURFACES ET DES SOLIDES 63
z
H
R A
M
h
θ
y
O
Figure 5.8 – Cône de révolution
au paragraphe 5.2.4. Des vecteurs tangents au point M (λ, θ) des courbes coordonnées
θ = cste et λ = cste sont donnés par
−−→
→
− ∂ OM
tθ = = R cos θ →
−
ex + R sin θ →
−
ey + h →
−
ez
∂λ
−−→
→
− ∂ OM
tλ = = −λR sin θ →−
ex + λR cos θ →
−
ey
∂θ
Le vecteur normal en ce point de la surface conique est donné par (λ 6= 0)
−−→ −−→
→
− ∂ OM ∂ OM
n = ∧ = −λR (h cos θ →
−
ex + h sin θ →
−
ey − R →
−
ez )
∂λ ∂θ
5.7.2 Les solides

Un solide peut être paramétré par une jeu d’équations paramétriques impliquant cette
fois trois paramètres u, v et w. Le nombre des paramètres est intuitivement relié à la
notion de dimension trois. Si les équations reliant u, v et w à x, y, z doivent être telles
qu’un triplet (u, v, w) de R3 donne un point M et un seul, il se peut qu’un point M puisse
être représenté par plusieurs triplets distincts. C’est le cas du système de coordonnées
sphériques (r, θ, ϕ), qui peut, par exemple, constituer un paramétrage de la demi-boule
de centre O et de rayon R :

 x = r sin θ cos ϕ
y = r sin θ sin ϕ r ∈ [0, R], θ ∈ [0, π2 ], ϕ ∈ [0, 2π[

z = r cos θ
Un point M de l’axe Oz est l’image de tous les triplets (r, 0, ϕ) avec n’importe quelle
valeur de ϕ.
Le tore d’axe Oz
L’utilisation du système des coordonnées

cylindriques permet un paramétrage fa-
cile du tore. Le disque de centre C et
de rayon r, lorsqu’il tourne autour de z
l’axe Oz, engendre le tore (voir figure ci-

contre. Il a pour coordonnées : O P
r M
−−→
OC = R →
−
er C
avec
→
−
er = cos θ →
−
ex + sin θ →
−
ey
et θ ∈ [0, 2π[. Si P est un point appartenant au bord du disque, M est à l’intérieur du

tore si il est à l’intérieur du disque, et par conséquent
−−→ −−→
CM = λCP avec 0 6 λ 6 1.
−−→ −
Enfin, si φ est l’angle entre CP et →
er , alors :
−−→
CM = λr (cos φ →
−
er + sin φ →
−
ez ) , 0 6 φ < 2π
On aboutit aux équations paramétriques


 x = R cos θ + λr cos φ cos θ
y = R sin θ + λr cos φ sin θ

z = λr sin φ

Exercice 5.1 Décrire les courbes ou les surfaces coordonnées dans les cas suivants :
En coordonnées cylindriques a) si r seul est fixé, b) si θ seul est fixé, c) si z
seul est fixé, d) si r et θ sont fixés, e) si r et z sont fixés, f) si z et θ sont fixés
En coordonnées sphériques g) si θ et ϕ sont fixés.
Exercice 5.2 En coordonnées sphériques, l’équation d’un cylindre d’axe Oz et de rayon

1 est :
a) r sin θ = 1 b) r2 cos2 ϕ = 1 c) r2 (cos2 ϕ + sin2 θ) = 1.
−−→
Exercice 5.3 L’expression OM = r cos θ →
−
ex + r sin θ →
−
ey + z →
−
ez est-elle l’expression du vec-
teur position pour le point M :
a) en coordonnées cartésiennes ?
b) en coordonnées cylindriques ?
c) en coordonnées sphériques ?
−−→
Dans quelle base OM est-il exprimé ?
−−→
Exercice 5.4 Donner l’expression de OM (vecteur position) dans la base locale cylin-
drique et dans la base locale sphérique.
Exercice 5.5 (courbes paramétrées) On se place dans l’espace muni du repère (O, →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ).
Donner une paramétrisation des courbes suivantes :
1. Le segment [AB], avec A(1, −1, 2) et B(−5, 0, 2).
2. La droite (AB).
3. La demi-droite (AB].
4. Le cercle de centre A, de rayon 2, situé dans le plan passant par A parallèle à
(O, →
−
ey , →
−
ez ).
Exercice 5.6 (surfaces paramétrées) On se place dans l’espace muni du repère (O, →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ).
Donner une paramétrisation des surfaces suivantes :
1. Le plan (ABC), avec A(0, 1, 2), B(2, −1, 3) et C(2, 5, 7).
2. Le plan passant par C et de vecteur normal → −
n (1, 1, −1).
3. La sphère de centre B et de rayon 3.
5.9 Exercices
Exercice 5.7 Soit (→
−
er , →
−
eθ , −
e→
ϕ ) la base locale orthonormée des coordonnées sphériques.
1. En désignant par (ex , →
→
− −
ey , →
−
ez ) les vecteurs unitaires des axes Ox, Oy, Oz, montrer
que :
→
−
er = sin θ cos ϕ → −
ex + sin θ sin ϕ →
−
ey + cos θ →
−
ez .
→
− −
→ →
−
Exprimer de manière analogue e et e sur (e , e , e ). →
− →
−
θ ϕ x y z
2. Les coordonnées r, θ et ϕ étant supposées fonction d’un paramètre t, montrer que :
d→−
er
= θ̇ →
−
eθ + ϕ̇ sin θ −
e→
ϕ
dt
d→−
eθ
= −θ̇ →−
er + ϕ̇ cos θ −
e→
ϕ
dt
d−
e→
= −ϕ̇(sin θ →−er + cos θ →
−
ϕ
eθ ),
dt
dθ dϕ
où θ̇ = et ϕ̇ = .
dt dt
−−→
3. Retrouver ainsi l’expression de dOM :
−−→
dOM = dr →
−
er + rdθ →
−
eθ + r sin θdϕ −
e→
ϕ.
Exercice 5.8 (Anneau en mouvement sur un cerceau) Un anneau assimilé à un point

matériel M de masse m est astreint à se déplacer sans frottement sur un cerceau vertical,
de rayon r, de centre O, de diamètre horizontal [A, B]. O est pris comme origine du repère
cartésien orthonormé d’axe horizontal Oy et d’axe vertical Oz. Le point M du cerceau est
repérable soit par ses coordonnées cartésiennes y et z, soit par ces coordonnées polaires ρ
et θ (ρ = r). L’anneau est relié au point A par un ressort de raideur k dont la longueur
au repos est supposée négligeable. On admet que la résultante des forces subies par M est
donnée par l’expression
→
− −−→ → −
R = −mg → −
ez − k AM + N
→
−
dans laquelle N = N → −
er est la réaction du cerceau sur l’anneau, normale au cerceau. La
→
− →
−
(ou les) position (s) d’équilibre de M sont les solutions de l’équation R = 0 .
→
− →
−
1. Écrire le système de deux équations obtenues par projection l’équation R = 0 sur
les axes Oy et Oz
2. Par résolution de ce système d’équations par rapport aux variables N et θ, trouver

→
−
les valeurs de θ qui annulent R .
→
−
3. Déterminer la réaction N du cerceau pour chacune de ces valeurs.
Exercice 5.9 (Mouvement hélicoı̈dal) Un point matériel M , de masse m, décrit une

hélice : ses coordonnées en fonction du temps sont x = a cos ωt, y = a sin ωt, z = bt, a > 0,
l’espace étant rapporté à un repère cartésien (O; →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) d’axe Oz vertical et orienté
vers le haut. Le repère des coordonnées cylindriques est appelé ici repère tournant.
−−→
→
− dOM
1. Calculer les composantes cartésiennes vx , vy , vz de la vitesse de M : v = .
dt
2. Donner le signe de b sachant que l’expérience décrite ci-dessus correspond à la chute
de M sur un support hélicoı̈dal.
3. Montrer que k→ −
v k est une constante et que l’angle que fait → −v avec →
−
e est constant.
z
5.9. EXERCICES 67
4. On utilise le repère tournant d’origine le point M en déplacement et de vecteurs

directeurs donnés par → −
er = cos θ → −
ex + sin θ →
−
ey , →
−
eθ = − sin θ →
−
ex + cos θ →
−
ey et →
−
ez (Coor-
données cylindriques).
Exprimer la vitesse de M dans ce nouveau repère.
−−→
Vérifier que OM = a→ −
er + z →
−
ez , où a est constant et seul z est variable. Pourquoi la vi-
tesse exprimée en fonction des vecteurs du repère tournant n’est pas alors simplement
dz →
−
ez ?
dt
5. Calculer l’accélération de M dans le repère cartésien et dans le repère tournant.
Exercice 5.10 On repère les positions de deux villes A et B avec des coordonnées sphé-
riques dont l’origine est le centre de la Terre O. Les deux villes sont situées sur le même
parallèle à une distance R du centre O. A est repérée par les angles ϕA (longitude) et θ
(colatitude), et B par les angles ϕB et θ. On prendra R = 6300 km.
1. Écrire les coordonnées cartésiennes de A et B. En déduire l’expression de la longueur
L du segment [A, B].
2. On appelle ψ l’angle formé par les directions OA et OB. Donner l’expression de cos ψ
ainsi que l’expression de la longueur L0 de l’arc AB d’angle ψ mesuré à la surface de
la Terre.
3. Soit O0 la projection orthogonale des points A et B sur l’axe Oz. On appelle γ l’angle
formé par les directions O0 A et O0 B. Donner l’expression de γ ainsi que l’expression
de la longueur L00 de l’arc AB d’angle γ mesuré à la surface de la Terre sur le cercle
de rayon O0 A.
4. On considère deux villes situées pratiquement sur le même parallèle de latitude
44◦ 500 : Bordeaux (longitude 0◦ 310 Ouest) et Belgrade (longitude 20◦ 300 Est). Cal-
culer la distance entre les deux villes :
z
a) en ligne droite (segment AB traver- O 0
sant la Terre), A γ B
b) le long du grand cercle de centre O, θ θ
c) le long du parallèle (cercle de centre ψ

O0 ). O
Quelle trajectoire suivra alors un y
ϕA
avion allant d’une ville à l’autre ? ϕB
x
Exercice 5.11 (courbes paramétrées) Tracer l’ensemble des points M du plan dont
les coordonnées polaires vérifient l’équation r = θ, avec θ ∈ [0, 6π]. En déduire une para-
métrisation cartésienne. En déduire un vecteur tangent à la courbe à l’origine.
Exercice 5.12 (courbes paramétrées) On se place dans l’espace muni du repère (O, → −
ex , →
−
ey , →
−
ez ).
Une particule chargée est soumise à un champ électromagnétique. Le champ électrosta-
tique lui impose un mouvement de translation suivant (O, → −
ez ) à la vitesse v. Le champ
magnétique lui inculque quant à lui un mouvement de rotation d’axe (O, → −
ez ), de rayon R
et de vitesse angulaire ω. Donner une paramétrisation de sa trajectoire.
Exercice 5.13 (surfaces paramétrées) On se place dans l’espace muni du repère (O, →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ).
Donner une paramétrisation des surfaces suivantes :
1. Le cylindre de rayon R, d’axe (A, →
−
e ), avec A(1, 1, 1).
y
2. Le cône de sommet O, d’axe (O, →

−
ez ), et d’angle au sommet α.
3. Le demi-cône de sommet O, d’axe (O, → −ez ), et d’angle au sommet α, situé dans le
demi-espace z ≥ 0.
Exercice 5.14 Donner la trajectoire du point dont les équations horaires du mouvement
sont données ci-dessous, où a, b, c, d, e, f , ϕ, ω et τ sont des constantes, et t ∈ [0, +∞[.
En cartésiens :
 
  3
x(t) = a cos(ωt + ϕ) x(t) = t cos(ωt) + a
1) y(t) = b cos(ωt + ϕ) 2) y(t) = t3 sin(ωt) + b

 

z(t) = c z(t) = c
 

x(t) = a cos(ωt) 
x(t) = a exp(−t/τ ) + d
3) y(t) = a cos(ωt + π/2) 4) y(t) = b exp(−t/τ ) + e

 

z(t) = c z(t) = c exp(−t/τ ) + f
et en cylindriques :
 √ 

r(t) = a t + d 
r(t) = a
5) θ(t) = b 6) θ(t) = ln t2 + 2

 √ 

z(t) = c t + e z(t) = c.

a) Cylindre d’axe Oz b) Demi-plan vertical limité par Oz
c) Plan horizontal d) Droite verticale
e) Cercle horizontal d’axe Oz f) Demi-droite horizontale d’origine un point de l’axe Oz
g) Demi-droite d’origine O.
Correction de l’exercice 5.2 a)
Correction de l’exercice 5.3 b) Base cartésienne.
−−→ −−→
Correction de l’exercice 5.4 Cylindriques : OM = r→
−
er +z →
−
ez , Sphériques : OM = r→
−
er
→
−
(attention er n’est pas le même !)
  

 x(t) = 1 − 6t 
 x(t) = 1 − 6t 
 x(t) = 1 − 6t
  
y(t) = −1 + t y(t) = −1 + t y(t) = −1 + t
Correction de l’exercice 5.5 1. 2. 3.

 z(t) = 2 
 z(t) = 2 
 z(t) = 2
  
t ∈ [0, 1] t∈R t ∈] − ∞, 1]


 x(t) = 1

y(t) = −1 + 2 cos(t)
4.

 z(t) = 2 + 2 sin(t)

t ∈ [0, 2π]
 

 x(λ, µ) = 2λ + 2µ 
 x(λ, µ) = λ

 

 y(λ, µ) = 1 − 2λ + 4µ  y(λ, µ) = µ
Correction de l’exercice 5.6 1. z(λ, µ) = 2 + λ + 5µ 2. z(λ, µ) = λ + µ

 


 λ ∈ R 
 λ∈R
 
µ∈R µ∈R


 x(θ, ϕ) = 2 + 3 sin θ cos ϕ


 y(θ, ϕ) = −1 + 3 sin θ sin ϕ
3. z(θ, ϕ) = 3 + 3 cos θ



 θ ∈ [0, π]

ϕ ∈ [0, 2π]
Chapitre 6
Intégrales multiples
6.1 Intégrales doubles

Dans ce chapitre, les points du plan sont repérés dans un repère orthonormé di-
rect (O; →−
ex , →
−
ey ). Les points de l’espace sont repérés dans un repère orthonormé direct
→
− →
− →
−
(O; ex , ey , ez ).
6.1.1 Définition de l’intégrale double

Soit D une partie fermée et bornée du plan de bord C 1 par morceaux.
— Comme le domaine D est borné, il peut être inclus dans un pavé rectangulaire
[a, b] × [c, d] dont les arêtes [a, b] et [c, d] sont parallèles aux axes Ox et Oy (voir
figure 6.1).
— On définit une subdivision sur chaque intervalle [a, b] et [c, d], comme cela a été
fait pour définir l’intégrale simple.
— Ces subdivisions définissent un pavage du rectangle [a, b] × [c, d].
— On réalise un recouvrement du domaine D en prenant la réunion des pavés Di qui
rencontrent le domaine D (partie grisée sur la figure 6.1).
— On choisit dans chaque pavé Di de ce recouvrement un point mi = (αi , βi ) qui
appartient au domaine D.
Soit f une fonction continue sur D qui à un point P de D de coordonnées (x, y) associe le
réel f (P ) = f (x, y). On associe à f et à la subdivision en pavés Di la somme de Riemann
: X
S= f (αi , βi ) × aire(Di )
i
On fait tendre la finesse du pavage (c’est à dire le maximum des diamètres 1 des pavés
Di formant le pavage) vers 0, et on obtient une limite que l’on prend pour définition de
l’intégrale double de la fonction f sur D, et notée
ZZ
f (P ) dS,
D
1. Le diamètre d’un pavé rectangulaire est la longueur de sa diagonale.

71
72 CHAPITRE 6. INTÉGRALES MULTIPLES
y D
d
Di
O a x
b
Figure 6.1 – Pavage d’une partie fermée et bornée de R2 .
où dS = dxdy en coordonnées cartésiennes. On montre que cette limite est indépendante
du choix de la suite des pavages considérée et de celui des points (αi , βi ) dans chaque pavé
Di .
RR
Cas particulier : si f = 1 sur D, alors D dS = aire(D).

Si f est positive sur D, chaque quantité f (αi , βi ) × aire(Di ) représente le volume d’un
parallélépipède rectangle de base Di , de hauteur
RR f (αi , βi ) (voir figure ci-contre). Le passage
à la limite donne donc une interprétation de D f (x, y) dx dy comme le volume de l’espace
compris entre le domaine, le cylindre de génératrices parallèles à Oz, s’appuyant sur la
frontière de D, et la surface définie par z = f (x, y) avec (x, y) ∈ D. Le produit dx dy
représente l’aire élémentaire du pavé de côtés parallèles aux axes, dans le plan (Ox, Oy).
Dans le cas général, le scalaire f (x, y) est une grandeur physique de dimension quelconque.
Par exemple, −2
RR si f représente une densité surfacique de masse (en kg m dans le système
SI), alors D f (P ) dS donnera la masse (en kg dans le système SI) du domaine D.
6.1.3 Propriétés de l’intégrale double de Riemann

1. Linéarité. Si f et g continues sur D et si (λ, µ) ∈ R2 alors
ZZ ZZ ZZ
(λf (x, y) + µg(x, y)) dx dy = λ f (x, y) dx dy + µ g(x, y) dx dy
D D D
2. Intégrales sur la réunion de deux domaines. Si D1 et D2 sont deux domaines

6.1. INTÉGRALES DOUBLES 73
z
f (αi , βi )
O y y + dy y
x D
D
x + dx
Figure 6.2 – Interprétation géométrique de l’intégrale double
fermés et bornés et si aire(D1 ∩ D2 ) = 0, alors

ZZ ZZ ZZ
f (x, y) dx dy = f (x, y) dx dy + f (x, y) dx dy
D1 ∪D2 D1 D2
3. Valeur moyenne d’une fonction f sur un domaine D. Formule de la moyenne.

L’aire de D étant non nulle, on appelle valeur moyenne de f sur D l’expression :
ZZ
1
f (x, y) dx dy
aire(D) D
Considérons maintenant le cas où D est connexe. f étant continue sur D, il existe
au moins un point (α, β) ∈ D tel que
ZZ
1
f (α, β) = f (x, y) dx dy
aire(D) D
6.1.4 Intégrale double obtenue par deux intégrales simples itérées.

Si le domaine D peut être défini par
n o
D = (x, y) ∈ R2 ; a 6 x 6 b et ϕ1 (x) 6 y 6 ϕ2 (x)
avec ϕ1 et ϕ2 continues sur [a, b], alors on peut montrer que

ZZ Z b hZ ϕ2 (x) i
f (x, y) dx dy = f (x, y) dy dx
D a ϕ1 (x)
La figure 6.3 montre la courbe Cx d’équation z = f (x, y) dans le plan d’équation x =

R ϕ (x)
Cste. L’aire grisée représente donc ϕ12(x) f (x, y) dy. C’est l’aire de la section du solide
introduit au paragraphe 6.1.2 lors de l’interprétation géométrique de l’intégrale double.
En conséquence, la quantité
Z b hZ ϕ2 (x) i
f (x, y) dy dx
a ϕ1 (x)
est égale au volume de ce solide.

O ϕ1 (x) ϕ2 (x) z
y
Cx
b
x
D
a D ϕ2 (x)
o ϕ1 (x)
y
a
x
x
b
x
Figure 6.3 – Intégrale double évaluée à l’aide de deux intégrales simples successives
Théorème de Fubini
Si le domaine D est simple c’est-à-dire s’il peut être à la fois défini par

(x, y) ∈ R2 ; a 6 x 6 b, ϕ1 (x) 6 y 6 ϕ2 (x)
avec ϕ1 et ϕ2 continues sur [a, b] et par

(x, y) ∈ R2 ; c 6 y 6 d, ψ1 (y) 6 x 6 ψ2 (y)
avec ψ1 et ψ2 continues sur [c, d], alors le théorème de Fubini affirme que les deux décom-
positions suivantes sont égales :
ZZ Z b hZ ϕ2 (x) i Z d hZ ψ2 (y) i
f (x, y) dx dy = f (x, y) dy dx = f (x, y) dx dy
D a ϕ1 (x) c ψ1 (y)
Remarques

— Dans le cas où le domaine D = a, b × c, d , alors
ZZ Z b hZ d i Z d hZ b i
f (x, y) dx dy = f (x, y) dy dx = f (x, y) dx dy
D a c c a
— De plus, si f (x, y) = g(x)h(y), alors on obtient

ZZ Z b Z d
f (x, y) dx dy = g(x) dx × h(y) dy
D a c
— Le calcul d’intégrales doubles étendues à des domaines non simples peut être ef-
fectuée, quand cela est possible, en représentant ces domaines par une réunion de
domaines simples et en utilisant la propriété 2 du paragraphe 6.1.3.
6.1. INTÉGRALES DOUBLES 75
6.1.5 Changement de variables dans une intégrale double

Théorème du changement de variables
Les variables sont en fait les coordonnées cartésiennes (x, y) d’un point M du plan.
Effectuer un changement de variables dans une intégrale double équivaut à changer de
système de coordonnées. Considérons donc le nouveau système de coordonnées (u, v) re-
liées aux coordonnées cartésiennes par les relations x = ϕ(u, v), y = ψ(u, v). Ces relations
permettent de définir une application :
(u, v) 7→ (x, y),

∆ ⊂ R2 7→ D ⊂ R2
∆ est le domaine de variation des nouvelles coordonnées (u, v) quand (x, y) ∈ D. Cette
application doit être bijective de telle sorte qu’à tout point M de coordonnées cartésiennes
(x, y) soit associé un unique couple (u, v) des nouvelles coordonnées. Nous supposerons
que cette application ainsi que l’application réciproque sont de classe C 1 . Cela signifie que
les dérivées partielles de ϕ et ψ par rapport à u et v sont continues sur ∆. Au lieu de
−−→
définir le point M à l’aide de la relation OM = x → −
ex + y →
−
ey , on utilisera
−−→
OM = ϕ(u, v) →
−
ex + ψ(u, v) →
−
ey .
Si les conditions énoncées ci-dessus sont vérifiées, on montre que

−−→ −→
ZZ ZZ ∂ OM ∂ −OM

f (x, y) dx dy = f [ϕ(u, v), ψ(u, v)] ∧ du dv
D ∆ ∂u ∂v
Ce résultat peut être interprété de la façon suivante. Le produit dx dy représente l’aire

élémentaire d’un pavé rectangulaire dont les côtés ont pour longueur les quantités dx et
dy.
De même, −−→
∂ OM ∂ − −→
OM
∧ du dv
∂u ∂v
−−→ −−→
représente l’aire d’un parallélogramme construit sur les deux vecteurs ∂ OM ∂ OM
∂u du et ∂v dv,
qui est une valeur approchée de l’aire élémentaire comprise entre les courbes coordonnées
d’équation u = Cste, v = Cste, u + du = Cste et v + dv = Cste (voir figure 6.4).
Application : les coordonnées polaires

On considère le changement de variables x = r cos θ, y = r sin θ, avec r > 0 et
θ ∈ [0, 2π[.
On remarquera que l’application (r, θ) 7→ (x, y) n’est bijective que dans le plan privé
de l’origine O, car (0, 0) a une infinité d’antécédents (0, θ). On montre que cela n’a pas
d’importance car le point O a une aire nulle. Dans la figure 6.5, l’aire grisée peut être
assimilée au produit dr par rdθ si dr et dθ sont très petits. Si on calcule :
y
D
∂OM
∂u
du
∂OM
∂v
dv v
v + dv
u u + du x
O
Figure 6.4 – Interprétation du changement de variables dans une intégrale double
y
D
θ + dθ
r + dr
r
O x
Figure 6.5 – Interprétation de l’aire r dr dθ en coordonnées polaires
−−→ −→
∂ OM ∂ −
OM

∧
∂r ∂θ
on obtient r, d’où :
ZZ ZZ
f (x, y) dx dy = f (r cos θ, r sin θ) r dr dθ
D U
avec U = {(r, θ) | (r cos θ, r sin θ) ∈ D}.
Exemple : si D est la couronne circulaire R1 6 r 6 R2 (voir figure 6.6), le domaine U

de variation de (r, θ) devient le rectangle [R1 , R2 ] × [0, 2π[. Si f = 1 sur D, alors
ZZ ZZ Z 2π Z R2
aire(D) = dx dy = r dr dθ = dθ × r dr = π(R22 − R12 )
D U 0 R1
Si f ne dépend que de la distance de M à l’origine, alors f (x, y) = g(r) et on a :

ZZ ZZ Z R2
f (x, y) dx dy = g(r)r dr dθ = g(r) × 2πr dr
D U R1
6.2. CALCULS DES AIRES ET DES INTÉGRALES DE SURFACES. 77
Remarquons que l’aire de la couronne élémentaire (en grisé sur la figure 6.6), comprise
entre les rayons r et r + dr s’écrit π((r + dr)2 − r2 ) ' 2πr dr, en négligeant le terme
(dr)2 , infiniment petit d’ordre 2 par rapport à dr. Cela nous conduit à écrire directement
RR
que l’intégrale de la fonction f sur le domaine D vaut R12 g(r) × 2πr dr et on retrouve le
résultat obtenu par le théorème de changement de variables et le théorème de Fubini.
r + dr
r
x
O R1 R2
Figure 6.6 – Intégration dans une couronne circulaire
6.2 Calculs des aires et des intégrales de surfaces.

6.2.1 Aire d’une portion de surface.
Dans l’espace, une surface paramétrée Σ de classe C 1 est définie, par la donnée d’une
représentation paramétrique (voir paragraphe 5.2.2) :
 −−→
 (u, v) 7→ OM (u, v) = x(u, v) →
−
ex + y(u, v) →
−
ey + z(u, v) →
−
ez

D→E
(u, v) est un couple de paramètres, qui varie dans un domaine D ⊂ R2 . Dans ce domaine,
les applications x, y, z sont de classe C 1 . Quand (u, v) parcourt D, le point M (u, v) par-
court la surface Σ. Quand u varie à v fixé, le point M parcourt la courbe coordonnée
Γv inscrite sur la surface Σ. Inversement, quand v varie à u fixé, le point M parcourt
la courbe coordonnée ∆u également inscrite sur la surface Σ (voir figure 6.7). En tenant
−−→
compte de ce qui a été dit sur les courbes au chapitre 5, ∂ OM
∂u du est une approximation de
l’arc élémentaire entre les points de coordonnées (u, v) et (u + du, v) de la courbe Γv . De
−−→
même, ∂ OM
∂v dv est une approximation de l’arc élémentaire entre les points de paramètres
(u, v) et (u, v + dv) de la courbe ∆u . Pour calculer l’aire de Σ, on découpe cette surface
en un très grand nombre de pavés élémentaires dont les aires ont pour valeur approchée :
−−→ −→
∂ OM ∂ −
OM

dS = ∧ du dv
∂u ∂v
−−→ −−→
∂ OM
∂u du ∂ OM
dv
78 ∂v CHAPITRE 6. INTÉGRALES MULTIPLES
On montre que l’aire de Σ est égale à :

ZZ ∂−−→ −−→

OM ∂ OM
Aire(Σ) = ∧ du dv
D ∂u ∂v
La valeur de cette aire est indépendante du paramétrage choisi. Alors, on la note :

ZZ
Aire(Σ) = dS
Σ
∆u
Γv
∆u+du
Γv+dv
Σ
Figure 6.7 – Aire d’une surface
Cas particulier : aire d’une surface de révolution

Soit Σ une surface de révolution d’axe Oz (par exemple). On peut paramétrer la surface
Σ en fonction de la cote z, c 6 z 6 d, et de l’angle θ, θ ∈ [0, 2π]. Pour z fixé, un point
M de la surface Σ est sur le cercle de rayon r(z), de centre H et dans un plan parallèle
au plan (Ox, Oy) (voir figure ci-contre). La représentation paramétrique de la surface est
donc :
−−→
OM = r(z) cos θ → −
ex + r(z) sin θ →
−
ey + z →
−
ez
D’après ce qui précède, on a :
−−→ −→
∂ OM ∂ −OM

dS = ∧ dz dθ
∂z ∂θ
q
= r(z) 1 + r0 2 (z) dz dθ
Remarquons que la surface Σ est engendrée par la rotation de la courbe Γ de représentation

−−→
paramétrique OP = r(z)→
−
ey + z →
−
ez . Alors, l’élément de longueur de la courbe Γ est donné
par : −−→
dOP q

d` = dz = 1 + r0 2 (z) dz
dz
6.2. CALCULS DES AIRES ET DES INTÉGRALES DE SURFACES. 79
z
∂OM
∂z
d
Γ
∂OM
∂θ
H r(z) P
θ
M
y
O
Figure 6.8 – Aire d’une surface de révolution
On en déduit que :
dS = rd`dθ
On obtient :
ZZ q
Aire(Σ) = r(z) 1 + r0 2 (z)dz dθ
[c, d]×[0, 2π]
Z d q
= 2π r(z) 1 + r0 2 (z)dz
c
d’où : Z
Aire(Σ) = 2πr d`
Γ
La figure 6.9 donne une interprétation simple de l’élément d’aire 2πrd` : c’est l’aire d’un
tronc de cône élémentaire.
6.2.2 Intégrale de surface

On peut définir l’intégrale d’une fonction réelle attachée à une surface Σ par :
−−→ −→
ZZ ZZ ∂ OM ∂ − OM

f (M )dS = f (M (u, v)) ∧ du dv
Σ D ∂u ∂v
Exemples
— Si f (M ) est la masse (charge) surfacique d’une plaque Σ au point M , alors l’inté-
grale représente la masse (charge) de la plaque.
z
r d`
O y
Figure 6.9 – Aire élémentaire d’une surface de révolution.
— Flux d’un champ de vecteurs à travers une surface orientée (voir chapitre 7)).
— Résultante d’un champ de forces pressantes sur une paroi.
6.3 Intégrales triples.

On définit l’intégrale triple d’une fonction P (x, y, z) 7→ f (P ) = f (x, y, z) sur une
partie fermée et bornée D ⊂ R3 de façon analogue à celle utilisée dans le cas des intégrales
doubles. La partie D est incluse dans un pavé parallélépipédique [a, b] × [c, d] × [e, g]. On
effectue une subdivision, sur chaque arête [a, b], [c, d] et [e, g]. Ces subdivisions permettent
de construire un pavage du domaine D en ne considérant que les pavés Di rencontrant le
domaine. On choisit dans chacun de ces pavés Di un point de coordonnées (αi , βi , γi ), et
on construit la somme de Riemann associée à cette fonction, à ce pavage et à ce choix.
Pour des pavages de plus en plus fins, cette somme converge vers une limite notée
ZZZ
f (P ) dV,
D
(où dV = dx dy dz en coordonnées cartésiennes) indépendante de la façon dont on construit

ces pavages de D et du choix des (αi , βi , γi ) dans chaque pavé Di . Notons enfin que les
intégrales triples ont des propriétés analogues à celles énoncées au paragraphe 6.1.3 pour
les intégrales doubles.
RRR
Cas particulier important : si f = 1 sur D, alors D dV =volume(D).
6.3.1 Calcul d’une intégrale triple par itération de deux intégrales.

Calcul par une intégrale double suivie d’une intégrale simple.
Supposons que le domaine D soit défini par

D = (x, y, z) ∈ R3 | m 6 z 6 M, (x, y) ∈ Dz .
Alors Dz représente la section du domaine D par le plan z = Cste (voir figure 6.10).
Supposons en outre que cette section soit un domaine simple de R2 , tel qu’il est défini
6.3. INTÉGRALES TRIPLES. 81
dans le théorème de Fubini (voir paragraphe 6.1.4). Les domaines Dm et DM sont les
sections la plus basse et la plus haute de D, par les plans d’équations z = m et z = M .
Ils peuvent, comme dans le cas de la figure 6.10, se réduire à un point. Si les conditions
énoncées ci-dessus sont remplies, alors
ZZZ
f (x, y, z) dx dy dz =
D
Z M ZZ
f (x, y, z) dx dy dz
m Dz
M Dz 0
z=z0
m
O
y
x
Figure 6.10 – Sections par les plans d’équation z = Cste d’un domaine D
Cas particulier : f = 1 sur D

On a alors
ZZZ Z M ZZ Z M
dx dy dz = dx dy dz = aire(Dz ) dz = volume de D
D m Dz m
Cas particulier : intégrales triples sur un solide de révolution.

Nous examinerons le cas particulier d’une intégrale triple, sur un domaine D de ré-
volution et d’axe Oz (par exemple), d’une fonction g qui ne dépend que de la variable
z.
a) Volume de D (g(z) = 1) : la section Dz de D par un plan de cote z (voir figure 6.11),
avec m 6 z 6 M , est un disque et on obtient :
Z M
V = πr2 (z)dz
m
On peut dire qu’on découpe le solide D en un très grand nombre de solides élé-
mentaires assimilés à des tranches cylindriques d’épaisseur dz et de volume dV =
πr2 (z)dz.
1. De même, si on veut calculer

ZZZ
I= f (z)dxdydz
D
on obtient Z M
I= f (z) πr2 (z)dz
m
z
M
Dz
dz
r(z)
z
y
O
x m
Figure 6.11 – Intégration dans un solide de révolution D
Calcul par une intégrale simple suivie d’une intégrale double.

Supposons que le domaine D soit défini par

D = (x, y, z) ∈ R3 | (x, y) ∈ ∆, ϕ1 (x, y) 6 z 6 ϕ2 (x, y) ,
avec ϕ1 et ϕ2 continues sur ∆, et que le domaine ∆, projection du domaine D sur le

plan xOy (voir figure 6.12), soit un domaine simple, comme l’exige le théorème de Fubini
pour les intégrales doubles. ϕ1 (x, y) et ϕ2 (x, y) sont respectivement la plus petite et
plus grande coordonnée z des points du domaine D ayant pour projection (x, y). Si les
conditions énoncées ci-dessus sont remplies, alors
ZZZ Z Z Z ϕ2 (x, y)
f (x, y, z) dx dy dz = f (x, y, z) dz dx dy
D ∆ ϕ1 (x, y)
Cas particulier : f = 1 sur D

ZZZ Z Z Z ϕ2 (x, y)
dx dy dz = dz dx dy
D ∆ ϕ1 (x, y)
ZZ ZZ
= ϕ2 (x, y) dx dy − ϕ1 (x, y) dx dy
∆ ∆
Le volume du domaine D apparaı̂t donc comme la différence entre deux volumes, l’un si-
tué au-dessous de la surface d’équation z = ϕ2 (x, y), l’autre situé au-dessous de la surface
d’équation z = ϕ1 (x, y), les deux étant situés au-dessus du domaine ∆ et dans le cylindre
de génératrices parallèles à Oz s’appuyant sur la frontière de ∆ (voir le paragraphe 6.1.2).
6.3. INTÉGRALES TRIPLES. 83
Remarques
— du paragraphe 6.3.1, il ressort qu’on peut calculer une intégrale triple en calculant
successivement trois intégrales simples, de six façons différentes ;
— le calcul d’intégrales triples peut être généralisé au cas de domaines non simples
(voir la remarque de fin du paragraphe 6.1.4)
z
ϕ2 (x, y)
ϕ1 (x, y)
O y
Figure 6.12 – Définition d’un domaine de R3 à l’aide de sa projection dans un plan (ici
xOy).
6.3.2 Changement de variables dans une intégrale triple

Théorème du changement de variables
Les variables sont les coordonnées cartésiennes (x, y, z) d’un point M de l’espace R3 .
Un nouveau système de coordonnées (u, v, w) de ce point sera défini par la bijection

 (u, v, w) 7−→ (x, y, z)
U 7−→ D

x = ϕ(u, v, w), y = ψ(u, v, w), z = ζ(u, v, w).
Comme dans le cas des intégrales doubles, cette bijection et la bijection réciproque seront
supposées de classe C 1 . Cela signifie en particulier que les dérivées partielles des fonctions
ϕ, ψ et ζ sont continues. Le domaine U est l’image par la bijection réciproque du domaine
D. Au lieu de définir le point M à l’aide de la relation
−−→
OM = x → −
e +y→
x
−
e +z→
y
−
ez
on utilisera l’expression
−−→
OM = ϕ(u, v, w) →
−
ex + ψ(u, v, w) →
−
ey + ζ(u, v, w) →
−
ez
Si les conditions énoncées ci-dessus sont vérifiées, on montre la formule suivante :
ZZZ
f (x, y, z) dx dy dz =
D
ZZZ −−→ −−→ −−→
∂ OM ∂ OM ∂ OM
f ϕ(u, v, w), ψ(u, v, w), ζ(u, v, w) , , du dv dw
U ∂u ∂v ∂w
On peut interpréter la quantité

∂ −−→
OM
−−→
∂ OM
−−→
∂ OM

du, dv, dw
∂u ∂v ∂w
comme le volume du parallélépipède dont les arêtes sont construites à l’aide des trois
−−→ −−→ −−→
déplacements élémentaires ∂ OM ∂ OM ∂ OM
∂u du, ∂v dv et ∂w dw. C’est une valeur approchée du
volume élémentaire obtenu en faisant varier u, v et w de du, dv et dw respectivement.
Application au cas des coordonnées cylindriques

Un point M de l’espace, de coordonnées cylindriques (r, θ, z) peut être défini à l’aide
de la relation
−−→
OM = r cos θ →
−
ex + r sin θ →
−
ey + z →
−
ez
La signification géométrique de ces coordonnées est indiquée sur la figure 6.13. La co-
ordonnée radiale r est un nombre positif. La coordonnée angulaire θ est comprise dans
l’intervalle [0, 2π[. On montre que
∂ −−→ −−→ −−→
OM ∂ OM ∂ OM
, , =r
∂r ∂θ ∂z
La formule de changement de variables en coordonnées cylindriques s’écrit donc
ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dx dy dz = f (r cos θ, r sin θ, z) rdr dθ dz
D U
Pour des variations dr, dθ et dz des coordonnées r, θ et z, on obtient sur la figure 6.13
y y y
les arcs M A (M A = dr), M B (M B = r dθ) et M C (M C = dz), arêtes d’un pavé dont le
volume est approximativement r dr dθ dz.
z
dθ z
dr
dz
M
rd
dz
r
rd
r ϕ
θd
θ
M dr θ in
rs
dθ
O y O
y
θ ϕ
dϕ
m x m
x
Cylindriques Sphériques
Figure 6.13 – Représentation d’un point par les coordonnées cylindriques et sphériques.
6.4. APPLICATION À LA GÉOMÉTRIE DES MASSES 85
Application au cas des coordonnées sphériques
Un point M de l’espace, de coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) peut être défini à l’aide

de la relation
−−→
OM = r sin θ cos ϕ →
−
ex + r sin θ sin ϕ →
−
ey + r cos θ →
−
ez
La signification géométrique de ces coordonnées est indiquée sur la figure 6.13. La coor-
donnée radiale r est un nombre positif. L’angle de colatitude θ est compris dans l’intervalle
[0, π]. L’angle de longitude (parfois appelé d’azimut) ϕ est compris dans l’intervalle [0, 2π[.
On montre que
∂ −−→ −−→ −−→
OM ∂ OM ∂ OM
, , = r2 sin θ.
∂r ∂θ ∂ϕ
La formule de changement de variables en coordonnées sphériques s’écrit donc

ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dx dy dz = f (r sin θ cos ϕ, r sin θ sin ϕ, r cos θ) r2 sin θ dr dθ dϕ
D U
Pour des variations dr, dθ et dϕ des coordonnées r, θ et ϕ, on obtient sur la figure 6.13
y y y
les arcs M A (M A = dr), M B (M B = r dθ) et M C (M C = r sin θdϕ), arêtes d’un pavé
dont le volume est approximativement r2 sin θ dr dθ dϕ.
6.4 Application à la géométrie des masses

6.4.1 Distribution continue et distribution discrète d’une grandeur sca-
laire
Un objet physique peut être formé d’un ensemble de points discrets Ai auxquels sont
affectées des grandeurs physiques comme masse, charge ou tout autre grandeur gi , ou
bien il correspond à un domaine étendu D de l’espace (D ⊂ R3 , fermé et borné) que l’on
pourra considérer comme la juxtaposition de parties Di (pavés), suffisamment petites pour
pouvoir être assimilées à des points matériels.
Dans le cas d’un ensemble de n points Ai auxquels correspondent une grandeur d’in-
tensité gi , la grandeur G de l’ensemble sera :
n
X
G= gi .
i=0
Dans le cas d’un objet étendu pour lequel on connaı̂t la valeur dg de la grandeur pour un
élément Di du domaine, on obtiendra la valeur G pour l’objet entier par une intégration
simple, double ou triple :
Z
G= dg.
G
6.4.2 Masse et densité

Pour un ensemble de n points matériels pesants Ai affectés des masses mi , la masse de
l’ensemble est :
Xn
M= mi .
i=1
Pour un objet étendu, occupant un domaine D (distribution de masse continue dans D),
chaque partie infinitésimale Di est caractérisée par une masse dm qui peut dépendre de
sa position dans D. La relation définissant la masse dm(P ) dans le domaine Di de volume
dv autour du point P ∈ D est donnée par :
dm(P ) = µ(P )dv
où µ(P ) est la densité volumique (ou masse par unité de volume) du domaine. La masse
M de l’objet est alors donnée par :
Z
M= µ(P )dv.
D
Le domaine D peut être, suivant l’objet, assimilé à une portion de courbe, de surface ou
de volume.
a) Pour un domaine
R assimilé à une portion de courbe Γ, avec la longueur élémentaire d`
telle que Γ d` soit la longueur Rde Γ, et sa densité linéı̈que λ(P ) (ou masse par unité
de longueur), on peut calculer Γ λ(P )d` qui représente la masse de Γ.
b) Pour
R un objet assimilé à une portion de surface Σ, avec l’élément d’aire dS tel que
Σ dS soit l’aire
RR de Σ, et sa densité surfacique σ(P ) (masse par unité de surface), on
peut calculer S σ(P )dS qui représente la masse de Σ.
RRR objet occupant un domaine D ⊂ R , avec le volume élémentaire dv tel

c) Pour un 3
que
RRR D dv soit le volume de D, et sa densité volumique µ(P ), on peut calculer
D µ(P )dv qui représente la masse de D.
Remarque 6.1 Si la densité a une valeur µ constante sur D, on dit que l’objet est homo-
gène et sa masse correspond alors au produit de la densité par le volume V du domaine :
M = µV .
On aura respectivement : M = λL pour une courbe Γ de longueur L et : M = σS pour
une surface S d’aire S.
Remarque 6.2 La notion de densité en un point P peut être physiquement définie comme
le rapport du nombre d’atomes à l’intérieur d’un domaine ∆D centré sur le point P et de
son volume. Il faut que la taille de ∆D (son diamètre par exemple) soit très grand devant
les distances des atomes les plus proches et très petit devant la taille de D. On donne
alors une représentation mathématique de la densité dans le domaine D par une fonction
continue sur D.
6.4. APPLICATION À LA GÉOMÉTRIE DES MASSES 87
6.4.3 Centre d’inertie

Le centre d’inertie (appelé aussi centre de gravité) G d’une distribution discrète de n
points Pi de masse mi est le barycentre
Pn des points Pi affectés des coefficients mi . Ce point
existe toujours puisque M = i=1 mi 6= 0. O étant un point quelconque de l’espace, G est
tel que :
n
−−→ X −−→
M OG = mi OP i
i=1
Cette définition de G est indépendante du choix de l’origine. Si l’origine est choisie en G,
alors
Xn
−−→ →
−
mi GP i = 0
i=1
Remarque 6.3 Les relations ci-dessus sont vectorielles. En les projetant sur chaque axe
d’un repère orthonormé, on obtient les coordonnées (X, Y, Z) du point G :
X X X
MX = m i xi , M Y = mi yi , et M Z = m i zi ,
i i i
où xi , yi et zi sont les coordonnées des points Pi .

Dans le cas d’un objet étendu à trois dimensions, si les coordonnées d’un point P du
domaine D sont (x, y, z), les coordonnées de G sont données par :
ZZZ ZZZ ZZZ
MX= x µ(P ) dx dy dz, M Y = y µ(P ) dx dy dz, et M Z = z µ(P ) dx, dy dz,
D D D
Des relations analogues peuvent être données pour les dimensions 1 et 2.
6.4.4 Moment d’inertie

Cette grandeur, notée couramment J, intervient lorsqu’on veut exprimer l’énergie ci-
nétique d’un corps en rotation autour d’un axe ∆. Pour un ensemble de n points Pi de
masse mi , le moment d’inertie est défini par :
n
X
J∆ = d2i mi
i=1
où di est la distance du point Pi à l’axe ∆. Pour un objet étendu à trois dimensions dont
chaque point P est à une distance dP de l’axe ∆, le moment d’inertie est donné par :
ZZZ ZZZ
J∆ = d2P dm(P ) = d2P µ(P ) dv.
D D
De manière analogue, on définit le moment d’inertie pour des objets à deux (Σ) ou une
(Γ) dimensions :
ZZ Z
2
J∆ = dP σ(P ) dS et J∆ = d2P λ(P ) d`
Σ Γ
Remarque 6.4 On définit de manière analogue le moment d’inertie par rapport à un

point O, noté JO , où ri représente la distance du point Ai au point O [respectivement
pour un objet étendu, dP représente maintenant la distance de P au point O].
Remarque 6.5 (générale) Par des considérations de symétries liées à la géométrie du

système étudié, certaines intégrales multiples peuvent souvent se ramener à une intégration
simple, notamment pour les systèmes à symétrie de révolution ou à symétrie sphérique.

Exercice 6.1 (Coordonnées cartésiennes. Fubini) Représenter l’ensemble des points
M du plan de coordonnéesRRcartésiennes (x, y)RRdéfinies par D = {(x, y) | 0 6 x 6 1, 0 6
y 6 x}, puis calculer I1 = D x dxdy et I2 = D (x2 − y 2 )dxdy,
— en intégrant d’abord suivant la variable y,
— en intégrant d’abord suivant la variable x.
Exercice 6.2 (Coordonnées polaires) Soit D l’ensemble des points M du plan de co-
ordonnées polaires (r, θ) appartenant à ∆ = {(r, θ) | 0 6 r 6 1, 0 6 θ 6 π2 }
Représenter D.RR
Calculer I1 = RR∆ θ dθdr.
Calculer I2 = D (x2 + y 2 )dxdy en utilisant les coordonnées polaires.
Exercice 6.3 (Aire d’un disque de rayon R)
1. En utilisant le théorème de q
Fubini, montrer que l’aire A du disque peut se mettre
R +R x2
sous la forme : A = 2R −R 1 − R 2 dx.
2. Calculer A à l’aide d’un changement de variable approprié.

3. Calculer A en coordonnées polaires.
4. Conclusion.
Exercice 6.4 (Aire d’une surface de révolution) Redémontrer que l’élément d’aire
dS d’une surface de révolution d’axe Oz est donné par : dS = dl rdθ avec dl2 = dr2 + dz 2 ,
où vous préciserez toutes les notations.
Application :
1. Aire d’un cône (voir figure 6.14) :
a) Exprimer r(z) en fonction de H, R et z.
b) Exprimer dl en fonction de dz, R et H.
c) Retrouver cette expression de dl en utilisant l’angle α.
d) Calculer l’aire du cône.
2. Aire d’une sphère : déterminer de même dl dans le cas d’une sphère de rayon R et
en déduire l’aire de la sphère.
Exercice 6.5 (Surfaces élémentaires) Soit une surface  S de paramètres x1 et x2 , i.e

 x = x(x1 , x2 )

l’ensemble des points M (x, y, z) de l’espace vérifiant y = y(x1 , x2 ) .


z = z(x1 , x2 )
Représenter la surface élémentaire dS, portion de S décrite pour une variation des para-
mètres x1 et x2 à l’intérieur d’intervalles de largeurs infinitésimales dx1 et dx2 respective-
ment.
Application :
R
r(z) dz
dl
α
H
O
y
x
Figure 6.14 – Cône de l’exercice 6.4
1. avec (r, θ, z) les coordonnées cylindriques :

a) Représenter l’élément de surface d’un cylindre d’axe Oz, défini par r = R, et
paramétré par x1 = θ et x2 = z. Donner l’expression de l’aire de cet élément
de surface en fonction de ces paramètres.
b) Représenter l’élément de surface du demi-plan méridien défini par θ = θ0 et
paramétré par x1 = r et x2 = z. Donner l’expression de l’aire de cet élément de
surface en fonction de ces paramètres.
c) Représenter l’élément de surface d’un plan horizontal paramétré par les coordon-
nées cylindriques x1 = r et x2 = θ. Donner l’expression de l’aire de cet élément
de surface en fonction de ces paramètres.
2. Représenter l’élément de surface d’une sphère paramétrée par les coordonnées sphé-
riques x1 = θ et x2 = ϕ. Donner l’expression de l’aire de cet élément de surface en
fonction de ces paramètres.
En déduire l’aire du huitième de sphère {(x, y, z) | x2 + y 2 + z 2 = 100, x > 0, y 6
0, z 6 0}, après avoir défini le domaine d’intégration le représentant.
Exercice 6.6 (Volume d’une demi-boule)
1. Représenter l’ensemble des points M de l’espace dont le volume élémentaire dV est

défini avec les coordonnées cylindriques. Retrouver l’expression de dV en fonction
de ces coordonnées cylindriques.
2. Mêmes questions avec les coordonnées sphériques.
3. Application :
a) Déterminer le volume d’une demi-boule de rayon R en utilisant les coordonnées
cylindriques et en commençant l’intégration par les coordonnées r, θ. Quel est
6.6. EXERCICES 91
l’ensemble des points de l’espace représentant le domaine d’intégration qui a

été utilisé après intégration sur r et θ seulement.
b) Mêmes questions en commençant par z et θ.
c) Mêmes questions en commençant par r et z.
d) Mêmes questions en utilisant les coordonnées sphériques et en commençant par
θ et ϕ, puis par r et θ.
4. Déterminer le volume d’une demi-boule en utilisant comme paramètres les coordon-
nées cartésiennes.
Exercice 6.7 Soit le cône de sommet O, d’axe Oz, de demi-angle au sommet α, et soit
la calotte sphérique de centre O, de même axe et de même demi-angle au sommet.
Déterminer le volume compris entre ces deux surfaces en utilisant les coordonnées sphé-
riques.
6.6 Exercices
6.6.1 intégrales multiples
Exercice 6.8 Lorsque l’on coupe un solide par un plan z = constante, si l’onRsait calculer
zmax
la surface S(z) de cette section, le volume du solide est donné par : V = zmin S(z) dz.
Cette formule permet pour tous les solides de révolution [où S(z) = πr2 (z)], de ramener
les calculs des volumes à des intégrales simples.
Calculer ainsi le volume d’une sphère de

rayon R, d’un cône de révolution, d’un tore.
Un tore est le solide engendré par la rotation
d’un disque de rayon r autour d’un axe de
son plan, la distance du centre du disque à
l’axe étant R > r (voir dessin ci-dessous).
Curiosité : on réalise une bague en ôtant
d’une sphère la partie intérieure à un cylindre
de révolution dont l’axe passe par le centre de
la sphère (principe de l’emporte-pièce). Mon-
trer que le volume de cette bague peut s’ex-
primer uniquement en fonction de sa hauteur
H, quel que soit le rayon de la sphère.
ZZ
Exercice 6.9 Calculer l’intégrale double : I = (1 − 2x)dxdy, dans laquelle D est le
D
domaine situé dans le premier quadrant (x > 0, y > 0) et au-dessous de la droite d’équation
x + y = 1.
x2 y2
Exercice 6.10 Calculer l’aire intérieure à une ellipse d’équation : 2 + 2 = 1, a >
a b
0, b > 0.
Exercice 6.11 Dans le plan rapporté au repère orthonormé (O; →

−
ex , →
−
ey ), on définit :

D = (x, y) ∈ R2 x2 + y 2 − 2ax ≤ 0, y ≤ x , où a > 0.
1. Représenter D.
2. Dans cette question, les intégrales seront calculées en coordonnées polaires telles que
x = r cos θ, y = r sin θ.
— Montrer que dans le domaine D, pour θ fixé, r varie de 0 à 2a cos θ.
— Calculer l’aire de D.
— D étant une plaque homogène d’épaisseur faible, de masse surfacique σ, calculer
le moment d’inertie de la plaque par rapport à O, c’est-à-dire la quantité :
ZZ
JO = σ (x2 + y 2 )dxdy.
D
Exercice 6.12 (Calcul de volume)
α
R
Calculer le volume du solide α

représenté ci-contre :
y
h O
Exercice 6.13 (Aire d’une portion de paraboloı̈de de révolution)

Dans l’espace rapporté à un repère orthonormé (O, →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ), on considère un arc de
y 2
parabole, d’équation z = , 0 6 y 6 R, x = 0, que l’on fait tourner d’un angle de π/2
2p
radians autour de l’axe Oz.
1. Représenter la surface ainsi engendrée.
2. Calculer l’aire de cette surface, en fonction de R et p.
3. Cette surface peut être prise comme modélisation d’une coulée d’avalanche. Si on
prend R = 400m, p = 200m et si l’on suppose une épaisseur de neige constante de
1m, calculer une valeur approchée du volume de neige déplacée.
Exercice 6.14 (Forces pressantes sur un solide de révolution)

6.6. EXERCICES 93
On considère un solide ayant la
forme d’un cône plein de révolu-
tion de hauteur H, de rayon de
base R. Ce solide est immergé sur
R
une hauteur h dans un liquide de
masse volumique µ. En position
air
d’équilibre, son axe est vertical,
pression P0
son sommet orienté vers le bas.
Sur chaque élément dS de paroi, O
le liquide exerce une force pres- H
−→ −→ −
→
sante df = P dS avec dS = dS → −
n
→
−
où n est la normale unitaire di-
rigée vers l’intérieur du cône et k h
liquide
P la pression régnant dans le li-
masse volumique µ
quide (P (z) = P0 + µgz). Cal-
→
−
culer la résultante F des forces
pressantes sur la surface laté- z
→
−
rale immergée du cône : F =
RR −
→
cône df .
6.6.2 Géométrie des masses

Exercice 6.15 (Détermination d’une masse) Calculer la masse d’une plaque, non
a2
homogène, en forme de couronne circulaire, de masse surfacique σ = σ0 2 , r étant la
r
distance au centre, r compris entre deux nombres positifs a et b.
Exercice 6.16 Déterminer les coordonnées du centre d’inertie d’une plaque homogène en
forme de secteur circulaire, de rayon R, d’angle d’ouverture 2α0 .
Exercice 6.17 (Centre d’inertie) Coordonnées du centre d’inertie d’un solide S consti-
tué d’une demi-boule x2 + y 2 + z 2 6 R2 , z > 0, de masse volumique proportionnelle à la
cote z.
Exercice 6.18 Calculer le moment d’inertie d’une barre homogène de longueur 2l, par
rapport à un axe perpendiculaire en O, centre de la barre. La barre est supposée de section
négligeable devant sa longueur. On donnera le résultat en fonction de la masse M de la
barre.
Exercice 6.19 Calculer le moment d’inertie J d’un disque percé, supposé infiniment
mince et homogène, par rapport à l’axe de révolution de ce disque. On prendra respecti-
vement R1 et R2 comme rayons intérieur et extérieur de ce disque (R1 < R2 ). On donnera
le résultat en fonction de la masse M du disque, de R1 et de R2 .
Donner la valeur de J lorsque R1 = 0.
Exercice 6.20
Soit une plaque homogène supposée infiniment
mince, ayant la forme d’un triangle équilatéral z
(voir figure ci-contre).
`
1. Déterminer les coordonnées de son centre
d’inertie en fonction de la longueur ` de
son côté.
y
2. Déterminer le moment d’inertie de la O
plaque par rapport à un axe passant par un
sommet du triangle et par le centre d’iner-
tie, en fonction de ` et de la masse M de x
la plaque.
Exercice 6.21 (Moment d’inertie) Calculer :
ZZ
(x2 + y 2 ) dxdy, où D = {(x, y) | (x − a)2 + y 2 6 R2 }.
D
(Cette intégrale représente le moment d’inertie par rapport à O d’une plaque homogène
de masse surfacique 1, ayant la forme de D.)
Exercice 6.22 (Volume, centre d’inertie)
Volume et coordonnées du
centre d’inertie du solide ho-
h
mogène représenté sur la fi-
O α
gure ci-contre : y
x
R
Exercice 6.23
a) Montrer que le moment d’inertie J1 d’un cylindre, plein et homogène, par rapport à
son axe de révolution, est égal à 21 M R2 , M étant la masse et R le rayon du cylindre.
b) Soit un repère orthonormé (O, →−
e ,→
x
−
e ,→
y
−e ) et une courbe (C), définie par y = f (z), x = 0,
z
avec 0 6 z 6 h, f étant une fonction continue et positive sur cet intervalle. Soit (V )
le solide engendré par la rotation de (C) autour de l’axe Oz et limité par les plans
z = 0 et z = h. (V ) est rempli d’une matière homogène. Montrer que le moment
d’inertie J2 de ce solide par rapport à l’axe Oz peut s’écrire :
Z h
1 2
J2 = r (z)dm
0 2
où dm représente la masse d’un cylindre d’axe Oz, de hauteur dz et de rayon r(z).
(Ce résultat doit être connu et sera utilisé dans la suite.)
6.6. EXERCICES 95
c) Applications : calculer les moments d’inertie :

— d’une boule homogène, par rapport à un axe passant par son centre.
— d’un cône plein, homogène, de hauteur h et de rayon de base R, par rapport à
son axe de révolution.
Exercice 6.24 Calculer le moment d’inertie J du solide (S) homogène compris entre les
sphères de rayons R1 et R2 (avec R1 < R2 ) et de même centre O, par rapport à un axe
passant par O :
a) Faire un calcul direct et donner les valeurs limites J1 et J2 de J lorsque R1 → 0 et
lorsque R1 → R2 .
b) Montrer que l’on aurait pu trouver J à partir du moment d’inertie d’une sphère pleine.
c) (S) est maintenant une boule de centre O et de rayon R (R1 = 0 et R2 = R). La masse
volumique de (S) n’est plus constante, mais fonction de la distance r à O :
ρ = ρ0 (1 − αr/R) avec ρ0 et α constantes (0 < α < 1). Calculer la nouvelle valeur
de J. (On pourra s’aider de l’expression de J2 .)
Exercice 6.25
B
y
Un arc AB pris sur un cercle de centre P
O et de rayon R, a pour angle au centre
R
−→\ −−→
(OA, OB) = 2α, et pour bissectrice inté- θ
α
rieure l’axe Ox.
O C M
a) (S1 ) est un fil homogène très fin, dont la
section est constante, qui épouse la forme
y
de l’arc AB, de masse M1 .
A
b) (S2 ) est une plaque plane homogène très mince, d’épaisseur constante et de masse M2 ,
y
ayant la forme du secteur circulaire limité par l’arc AB et les rayons OA etOB.
c) (S3 ) est une plaque homogène, d’épaisseur constante très faible, de masse M3 , ayant
y
la forme de la calotte sphérique engendrée par la rotation de l’arc AB autour de Ox.
d) (S4 ) est un segment sphérique homogène, de masse M4 , limité par la calotte sphérique
précédente et le plan perpendiculaire à Ox passant par A.
Les données étant α, R et la masse (M1 , M2 , M3 , M4 ), déterminer pour chacun des solides,
la position du centre d’inertie (G1 , G2 , G3 , G4 ) et le moment d’inertie par rapport à Ox
(J1 , J2 , J3 , J4 ).
Exercice 6.26 Soit (C) une arche de cycloı̈de, courbe engendrée par un point P du cercle
de rayon R roulant sans glisser sur Ox, pour θ ∈ [0, 2π]. On peut montrer que les équations
de la cycloı̈de sont x = R(θ − sin θ), y = R(1 − cos θ).
y
2R
C
R
P θ
O H x
πR 2πR
1. Calculer la longueur L de (C).
2. Calculer l’aire A de la surface (S) comprise entre la courbe (C) et l’axe des x.
3. Calculer le volume V du solide (U ) de révolution engendré par une rotation de (S),

d’angle π, autour de Ox, telle que pour tout y ∈ (U ), y 6 0.
4. Déterminer le centre d’inertie G1 et calculer le moment d’inertie J1 par rapport à

Ox d’un fil fin dont la masse M est uniformément répartie et qui épouse la forme de
(C).
5. Déterminer la position du centre d’inertie G2 d’une plaque massive mince homogène

de même forme que (S).
6. Déterminer la position du centre d’inertie G3 , et calculer le moment d’inertie J3 par

rapport à Ox, d’un solide de masse volumique constante ayant la forme de (U ).
Exercice 6.27 Dans le plan rapporté au repère orthonormé (O; →

−
ex , →
−
ey ), on considère l’arc
y √
OP de parabole dont l’équation est y = 2px, et dont l’extrémité P se projette orthogo-
nalement sur l’axe Ox en H, tel que OH = p/2 (p > 0).
y
1. Calculer en fonction de p l’aire s de la surface (s) comprise entre l’arc OP et les
segments OH et HP .
2. Déterminer en fonction de p l’abscisse ξ et l’ordonnée η du centre d’inertie G d’une

plaque homogène d’épaisseur uniforme qui a la forme de (s).
3. En tournant autour de l’axe Ox, la surface (s) engendre un solide de révolution (V ).
a) Calculer le volume V de ce solide en fonction de p.
b) Le solide (V ) étant supposé homogène, calculer son moment d’inertie J par

rapport à l’axe Ox. On exprimera J en fonction de p et de la masse M du
solide.

Correction de l’exercice 6.1 (Coordonnées cartésiennes. Fubini)
y
1
Représentation :
x
O 1
R1Rx 1
R 1 R 1
I1 = 0 x 0 dy dx = 3 I1 = 0 y xdx dy = 13
R1 Rx R1 R1
1 1
I2 = 0 0 (x2 − y 2 )dy dx = 6 I2 = 0 y (x2 − y 2 )dx dy = 6
Correction de l’exercice 6.2 (Coordonnées polaires)
x
1
Représentation de D :
y
O
1
Remarque : un disque est représenté par un rectangle dans l’espace des coordonnées po-
laires.
La représentation de ∆ est un rectangle.
R 1 R π/2 2 R 1 R π/2
I1 = 0 0 θ dθdr = π8 I2 = 0 0 r2 r drdθ = π8 .
Remarque : même intégration en utilisant les coordonnées cartésiennes : on commence par
exemple (rôles symétriques de
x et de y) à intégrer par rapport
à y :
R 1 R √1−x2 2 R1 √ 1
0 0
2 2 2
(x + y )dy dx = 0 (x 1 − x + 3 (1 − x ) 2 3/2 dx = π8 .
Correction de l’exercice 6.3 (Aire d’un disque de rayon R)
R R R √R2 −x2 RR √
1. A = √
−R − R2 −x2 dxdy = −R 2 R2 − x2 dx.
2. x = R cos θ conduit à S = πR2 .

R R R 2π
3. A = 0 0 r dθdr = πR2 .
4. La méthode de Fubini en cartésiennes est plus complexe (on intègre entre les bornes
non constantes) et conduit finalement, avec le changement de variable, à revenir aux
coordonnées polaires du cercle. Autant le faire tout de suite et pour tout le disque !
Correction de l’exercice 6.4 (Aire d’une surface de révolution) Cas général : voir
cours.
Application :
p q
R2
1. Aire d’un cône : r(z) = zR
H dl = 1 + r 02 (z) dz = 1+ H 2 dz
dz = dl cos α cos α = √R2H+H 2 d’où l’expression de dl.

R H R 2π q
A = 0 0 r(z)dldz dθ dz = RH 1+ HR2
2 π.
√ p q
z2
2. Aire d’une sphère : r(z) = R2 − z 2 dl = 1 + r02 (z)dz = 1 + R2 −z 2
dz et
R R R 2π
A = −R 0 r(z)dldz dθ dz = 4πR .
2
Correction de l’exercice 6.5 (Surfaces élémentaires)

Cas général : voir figure 6.7 du cours.
Application :
z z
z
R
1. y O y z
O y
O
θ0
x x x
z
θ
2. O y
ϕ
x Rπ Rπ
Surface du huitième de sphère : A = 2
π/2 3π/2 10 sin θdϕdθ = 50π.
Correction de l’exercice 6.6 (Volume d’une demi-boule) 1 et 2 : voir cours

3 Application :
√
a) Volume du cylindre plein d’épaisseur dz, de rayon r(z) = R2 − z 2 construit après
intégration sur r et θ uniquement :
R √R2 −z 2 R 2π 2 2
dV = 0 0 rdθ dr dz = π(R −Rz )dz
R
D’où le volume de la demi-boule V = 0 dV 2 3
dz dz = 3 πR .
b) Volume du manchon cylindrique d’épaisseur dr construit après intégration sur z et θ
uniquement :
R √R2 −z 2 R 2π R R dV √
dV = 0 0 r dθ dz dr, d’où V = 0 dr dr, dV = 2πr R2 − r2 dr,
V = 32 πR3 .
c) Volume du secteur angulaire de√largeur angulaire dθ construit après intégration sur r

R R R R2 −r2 R 2π
et z uniquement : dV = 0 0 r dz dr dθ et V = 0 dV dθ dθ.
Cette dernière méthode ne présente pas d’intérêt par rapport au cas b) : au coefficient
dθ
de proportionnalité 2π près, c’est le même calcul de primitive.
√
dV = 3 R R2 dθ = 23 πR3 .
1 2
d) Avec les coordonnées sphériques.

Les bornes d’intégration sont maintenant constantes, le solide étant représenté par
un parallélépipède rectangle dans l’espace {r, θ, ϕ}, et on obtient le résultat plus
facilement :
i) en commençant par θ et ϕ : volume de la calotte sphérique d’épaisseur dr
R π/2 R 2π 2 2
R R dV 2 3
dV = 0 0 r sin θ dϕdθ dr = 2πr dr et V = 0 dr dr = 3 πR
ii) en commençant par r et θ : comme au c), on construit ainsi d’abord un secteur
angulaire
R R R π/2 R 2π
dV = 0 0 r2 sin θdθdr dϕ = 31 R3 dϕ et V = 0 dV 2
dϕ dϕ = 3 πR
3
Correction de l’exercice 6.7 (volume du solide conique)

R α R R R 2π
V = 0 0 0 r2 sin θdϕ dr dθ = − 23 πR3 cos α + 23 πR3 .
Chapitre 7
Champs de scalaires et de vecteurs
7.1 Définition des champs

Donnons au préalable quelques exemples illustrant la notion de champs. Considérons
un gaz contenu dans un domaine D de l’espace. À un instant donné, il peut être caractérisé,
en chaque point M de D, par sa température T (M ), sa pression P (M ), etc. Une grandeur
scalaire (par exemple la température T (M )) est donc attachée à tout point M de D.
L’ensemble des paires (M, T (M )) définit un champ de scalaires sur D, ici un champ de
températures. Si la pression n’est pas uniforme, le gaz n’est pas à l’équilibre : de la matière
est donc en mouvement des zones de hautes pressions vers les zones de basses pressions.
À un instant donné, le gaz peut être caractérisé par la vitesse moyenne → −v (M ) de ces
molécules dans le voisinage de chaque point M du domaine D. Cette fois, une grandeur
vectorielle →
−
v (M ) est attachée à chaque point M . L’ensemble des paires (M, → −
v (M )) définit
un champ de vecteurs sur D, ici un champ de vitesses.
7.1.1 Champs de scalaires

Définition 7.1 On appelle champ de scalaires (ou champ scalaire) de classe Ck sur un
ouvert U de l’espace E ou du plan P, identifiés à R3 ou à R2 par choix d’un repère
(O; →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez ) toute application f de classe Ck de U dans R. On se représentera un champ
de scalaires comme l’ensemble des couples (M, f (M )), le scalaire f (M ) étant attaché au
point M .
−−→
Exemple Considérons le champ de scalairep « distance à l’origine » f (M ) = kOM k
— en coordonnées cartésiennes, f (M ) = √ x2 + y 2 + z 2 = f1 (x, y, z)
— en coordonnées cylindriques, f (M ) = r2 + z 2 = f2 (r, θ, z)
— en coordonnées sphériques, f (M ) = r = f3 (r, θ, ϕ)
Définition 7.2 Pour un champ (M, f (M )) de l’espace à trois dimensions, on appelle

isoscalaire ou surface de niveau, toute surface d’équation f (M ) = const.
Définition 7.3 Pour un champ (M, f (M )) du plan, on appelle isoscalaire ou courbe de

niveau, toute courbe d’équation f (M ) = const.
101
102 CHAPITRE 7. CHAMPS DE SCALAIRES ET DE VECTEURS
Exemples
— Dans le cas du champ de pression dans un fluide en équilibre, les surfaces de niveau
sont appelées isobares ; pour le champ des températures, les surfaces de niveau
s’appellent isothermes...
— Pour un fluide incompressible homogène en équilibre dans le champ de pesanteur
terrestre, la pression en un point M à la profondeur z est donnée par P (M ) = ρgz
où ρ et z sont des constantes. Les surfaces isobares sont alors des plans horizontaux
(z = Cste).
— Si à tout point M (x, y, z), on associe la grandeur
G(M ) = 2(x2 + y 2 )
alors les surfaces de niveau sont des cylindres de révolution et d’axe Oz.
7.1.2 Champs de vecteurs

Définition 7.4 On appelle champ de vecteurs de classe Ck sur un ouvert U de l’espace
→
−
E [resp. du plan P] toute application V de classe Ck de U dans l’espace des vecteurs E
[resp. le plan vectoriel P ]. On se représentera le champ de vecteurs comme l’ensemble des
→
−
couples (M, V (M )).
Si E est muni d’un repère (O; → −
ex , →
−
ey , →
−
ez ), la donnée d’un champ équivaut à celle de trois
champs scalaires P, Q et R.
→
−
V (M ) = P (M ) →
−
ex + Q(M ) →
−
ey + R(M ) →
−
ez
→
−
Dire que V est de classe Ck , c’est dire que P , Q, R le sont.
Exemple Soit le champ de vecteurs « vecteur position » :

−−→ −→
— en coordonnées cartésiennes et base cartésienne, on a OM = V1 (M ) = x→
−
ex + y →
−
ey +
→
−
z ez ;
−−→ −→
— en coordonnées cylindriques et base cartésienne, on a OM = V2 (M ) = r cos θ→−
ex +
→
− →
−
r sin θ ey + z ez ;
−−→ −→
— en coordonnées cylindriques et base cylindrique, on a OM = V3 (M ) = r→ −
er + z →
−
ez .
Définition 7.5 Étant donné un champ de vecteurs de classe Ck , k > 1, on appelle ligne
→
−
de champ une courbe tangente en chacun de ses points M au champ V (M ), orientée dans
le sens du champ.
Remarque 7.1 Les lignes de champ peuvent être fermées ou non, réduites à un point.
On trouve une représentation paramétrique des lignes de champ en exprimant la colinéa-

−−→ →
− −−→
rité du vecteur déplacement élémentaire, dOM , et du vecteur champ, V , par dOM =
→
−
λ V (M ), λ ∈ R. Dans le cas des coordonnées cartésiennes par exemple, on obtient le
7.1. DÉFINITION DES CHAMPS 103
système différentiel

 dx = λP (x, y, z)



dy = λQ(x, y, z)




dz = λR(x, y, z)
dont on montre qu’il équivaut au système suivant, où le paramètre t apparait :


 dx

 = P (x, y, z)

 dt




dy
= Q(x, y, z)
 dt





 dz

 = R(x, y, z)
dt
On peut également exprimer la colinéarité du vecteur « déplacement élémentaire » et

du vecteur champ par l’équation vectorielle
−−→ →− →
−
dOM ∧ V (M ) = 0
On obtient ainsi les équations implicites des lignes de champ.
Exemple 1 On considère le champ, dans un espace de dimension deux, défini par

→
− −−→ → − →
−
V = −y → −
ex + x→ −
ey L’équation dOM ∧ V (M ) = 0 donne xdx + ydy = 0 d’où l’on tire
d(x2 + y 2 ) = 0.
Ceci permet d’écrire x2 + y 2 = Cste. Il est alors clair que les lignes de champ sont des
cercles de centre O, que l’on orientera quadrant par quadrant (voir figure 7.1). Ces cercles
sont en fait orientés dans le sens trigonométrique.
V(M)
O x
Figure 7.1 – Lignes de champ

Exemple 2
→
−
On rajoute une troisième dimension à l’exemple précédent, en considérant le champ V =
−y →
−
ex + x→
−
ey + → −
ez . La recherche d’une solution paramétrique donne l’équation supplémen-
dz
taire dt = 1, dont la solution est z = t + z0 . x et y étant étant donnés par les mêmes
formules, les lignes de champ sont maintenant des hélices d’axe Oz.
Exemple physique : Les lignes du champ gravitationnel terrestre sont approximati-

vement des droites verticales. Les lignes du champ magnétique créé par un fil rectiligne
infini parcouru par un courant sont des cercles, et le fil est l’axe de révolution de ces cercles.
Définition 7.6 On appelle tube de champ, l’ensemble des lignes de champ s’appuyant
sur une courbe fermée de classe C1 .
Exemple physique : En mécanique des fluides, les particules qui se trouvent dans un
tube de champ des vitesses n’en sortent pas au cours de l’écoulement stationnaire.
Figure 7.2 – Tube de champ
7.2 Opérateur gradient

Définition 7.7 Soit f une fonction de classe C1 définie sur un ouvert U , il existe un
−−→
unique champ de vecteur, que l’on appelle le gradient de f et que l’on note grad f , tel
que :
−−→ −−→
df = grad f · dOM
∂f ∂f ∂f
Expression en coordonnées cartésiennes. Comme df = ∂x dx + ∂y dy + ∂z dz, le
−−→
champ de vecteurs grad f a pour coordonnées cartésiennes :

∂f ∂f ∂f
, ,
∂x ∂y ∂z
7.2. OPÉRATEUR GRADIENT 105
Notation : On définit l’opérateur Nabla en cartésiennes par :

→
− ∂ ∂ ∂
∇ =→
−
ex +→
−
ey +→
−
ez .
∂x ∂y ∂z
→
− −−→
de sorte que, appliqué à une fonction f différentiable, ∇f = grad f . Notons que cet
→
− →
− →
−
opérateur est linéaire : ∇(f + λg) = ∇f + λ ∇g, avec f et g deux fonctions différentiables
et λ ∈ R.
Remarque 7.2 Si les dérivées partielles de f existent, mais si f n’est pas différentiable,
alors le gradient n’existe pas.
Expression en coordonnées cylindriques. L’espace est muni des coordonnées cylin-

driques (r, θ, z) où l’on considère une fonction quelconque F (r, θ, z). On a :
∂F ∂F ∂F
dF = dr + dθ + dz
∂r ∂θ ∂z
et :
−−→
dOM = dr→
−
er + rdθ→
−
eθ + dz →
−
ez .
Or
−−→ −−→
dF = grad F · dOM
d’où, par identification :
−−→ ∂F →
− 1 ∂F →
− ∂F →
−
grad F = er + eθ + ez .
∂r r ∂θ ∂z
Définition 7.8 Si f est un champ scalaire de classe Ck , k > 1, on appelle dérivée direc-
tionnelle de f au point M dans la direction du vecteur unitaire →−
u , la quantité :
f (M + t→
−
u ) − f (M )
lim
t→0,t6=0 t
Cette quantité n’est autre que

−−→
dfM (→
−
u ) = grad fM · →
−
u.
car f (M + t→ −u ) − f (M ) = dfM (t→ −u ) + kt→

−
u k(kt→ −
u k) = tdfM (→
−u ) + t1 (t). Dans ce qui
précède et 1 sont des fonctions qui tendent vers 0 quand t → 0. On vient donc de
montrer que dfM (→ −u ) est la dérivée en 0 de la fonction d’une variable t 7→ f (M + t→ −u ),
restriction de la fonction f à la droite passant par M et de vecteur directeur → −
u . Cette
−−→ −−→
quantité est maximale lorsque → −u est colinéaire à grad fM et de même sens. Donc grad fM
pointe dans la direction de la croissance maximale de f (voir remarque 7.3).
Remarque 7.3 Soit f un champ scalaire de classe Ck . Le gradient de f en tout point

M est normal à la surface de niveau contenant M (et son sens est celui de la croissance
maximale de f ).
Considérons en effet une surface de niveau d’équation f (x, y, z) = const. Si k > 1, les
courbes tracées sur cette surface et passant par le point M0 (x0 , y0 , z0 ), sont orthogonales
au gradient en ce point. En effet, si
x = φ(t), y = ψ(t), z = χ(t)
sont les équations de l’une de ces courbes, alors f (φ(t), ψ(t), χ(t)) = const. En dérivant
cette égalité, on obtient :
∂f ∂f ∂f
(M0 )φ0 (t0 ) + (M0 )ψ 0 (t0 ) + (M0 )χ0 (t0 ) = 0
∂x ∂y ∂z
qui s’écrit encore
−−→
−−→ dOM
grad fM0 · = 0.
dt
t=t0
−−→ −−→
Le vecteur grad fM0 est orthogonal à la tangente OM 0 (t0 ) au point M0 de toute courbe
tracée sur la surface, donc est orthogonal à la surface de niveau en ce point.
Exemple : Comme la figure ci-contre l’indique, une carte géographique peut contenir
des lignes de niveau, c’est à dire des lignes le long desquelles l’altitude h est constante : ces
lignes ont pour équation H(x, y) = h. Le dénivelé entre deux lignes voisines est constant.
Le gradient de H(x, y) est orthogonal aux lignes de niveau, c’est à dire est orienté dans la
direction où la déclivité est maximum. Plus les lignes de niveau sont rapprochées, c’est à
dire plus la déclivité est élevée, et plus la norme du gradient de H est élevée (voir points
A et B dans la figure ci-contre).
9340 A
9360
938
0
9432 9400
Pic de la 942
0
Mirandole
→
− −−→ −−→
Définition 7.9 Dans le cas où un champ V = − grad φ, (c’est-à-dire grad(−φ)), où φ
est un champ scalaire de classe Ck (k > 1), le champ φ s’appelle potentiel scalaire, et
→
−
on dit que V dérive du potentiel scalaire φ. Le signe − correspond à une convention
universellement adoptée en Physique.
Gradient et forme différentielle associée

→
− −−→
Dire que V = − grad φ, c’est dire que la forme différentielle associée ω = −dφ est
exacte. S’il en est ainsi, ω doit être fermée. Réciproquement, d’après le théorème de Poin-
caré :
7.3. CIRCULATION D’UN CHAMP DE VECTEURS 107
→
−
Théorème 7.1 Si un champ V , de classe Ck (k > 1) sur un ouvert U simplement connexe,
est associé à ω fermée, il dérive d’un potentiel scalaire.
C’est une autre façon d’énoncer le théorème de Poincaré 4.4 . En effet, si
→
−
V = P→ −
ex + Q→−
ey + R→
−ez
avec P, Q et R de classe Ck (k > 1) qui vérifient
∂R ∂Q ∂P ∂R ∂Q ∂P
− = 0, − = 0, − =0
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
→
− −−→
sur U simplement connexe, alors V ·dOM est exacte, et on pourra alors chercher à résoudre
les équations :
∂φ ∂φ ∂φ
P =− , Q=− , R=− .
∂x ∂y ∂z
pour trouver un potentiel scalaire φ.
Exemples :
1. force et couple de rappel élastique : existence d’une énergie potentielle élastique.
2. force électrostatique : énergie potentielle électrostatique.
3. force d’attraction universelle : énergie potentielle de pesanteur.
7.3 Circulation d’un champ de vecteurs

7.3.1 Définition
→
−
Soit V un champ de vecteurs continu sur un ou-
vert U de E et soit Γ −
un arc de courbe orienté
→ −−→
de classe C : [a, b] −→ U . Si OM = → −
γ
1 γ (t), V(M)
−−→
dOM
dt est un vecteur tangent à la courbe (sou- τ
−
→
dM
vent noté dt )que nous supposons non nul (M M
est un point régulier), de sorte que le vecteur →
− Γ
τ
−
→
unitaire et de même sens que ddt
M
est défini et
−
→ dM −
→
→
−
dM = dt dt = τ d`. On choisit un repère ortho-
→
−
normé avec lequel V = P →
−
ex + Q →
−
ey + R →
−
ez .
→
−
Définition 7.10 On appelle circulation de V le long de la courbe orientée Γ, l’intégrale :
Z Z Z b −
→
→
− −
→ →
− →
− dM
V (M ) · dM = V (M ) · →
−τ d` = V (x(t), y(t), z(t)) · dt
Γ Γ a dt
Z bh i

= P x(t), y(t), z(t) x0 (t) + Q x(t), y(t), z(t) y 0 (t) + R x(t), y(t), z(t) z 0 (t) dt
a
Cette définition est indépendante du choix du paramétrage de la courbe orientée Γ, cette
indépendance résultant de la formule du changement de variable dans une intégrale simple.
7.3.2 Exemple
→
−
Si G est un champ de gravitation, et si un point matériel M de masse m parcourt Γ
R →− −
→ →
−
en suivant son orientation, m Γ G (M ) · dM = −mg∆z est le travail de la force m G le
long de Γ.
7.3.3 Interprétation en termes de formes différentielles

→
−
Définition 7.11 Le champ V = (P, Q, R) est associé à la forme différentielle ω = P dx +
→
−
Qdy + Rdz de classe C1 . La circulation du champR V est Rexactement ce qu’on appelle
l’intégrale curviligne de ω le long de Γ, c’est à dire Γ ω ou Γ (P dx + Q dy + R dz.
H
Si l’arc Γ est fermé, autrement dit si γ(a) = γ(b), on utilise souvent la notation Γ ω.
7.3.4 Propriété
→
− →
− −−→
Dans le cas où V dérive d’un potentiel scalaire φ, alors V = − grad φ et
Z Z b Z b
→
− −−→ dM dφ
V (M ) · dM = − grad φ(t) dt = − dt = φ(M (a)) − φ(M (b)).
Γ a dt a dt
→
−
L’arc orienté Γ joignant le point A = M (a) au point B = M (b), la circulation de V ne
dépend pas du chemin suivi, mais seulement de ses extrémités.
7.4 Flux d’un champ de vecteurs

7.4.1 Flux élémentaire
→
−
Pour commencer, considérons un champ vectoriel uniforme V et un parallélogramme
→
− →
− → − →
−
avec un sommet M et d’arêtes h et k ( h et k sont supposés non colinéaires). Les bords
du parallélogramme délimitent une portion de surface plane qui peut être orientée soit
→
− → −
dans le sens de h ∧ k , soit dans le sens contraire. Si on appelle → −
n , le vecteur normal
normé qui définit l’orientation de la surface, on a, suivant le choix de l’orientation, soit
→
− →
− → − →
− → − →
− → −
n ∆S = h ∧ k , soit → −
n ∆S = − h ∧ k , et ∆S = h ∧ k .
→
−
Par définition, le flux de V à travers cette portion de surface orientée est la quantité
→
− −
∆Φ = V · →
n ∆S,
− →
→ − →−
c’est à dire, au signe près, le produit mixte V , h, k .
7.4.2 Exemples
→
−
Supposons que V soit la vitesse moyenne des particules d’un fluide à écoulement trans-
→
− →−
lationnel uniforme et que la surface du parallélogramme soit orientée dans le sens de h ∧ k .
Dans un laps de temps ∆t, les N particules du fluide occupant le parallélépipède d’arêtes
7.4. FLUX D’UN CHAMP DE VECTEURS 109
→
− → − →
− →
− →
−
h , k et V ∆t ont traversé le parallélogramme d’arêtes h et k (voir figure 7.3). Si µ est
le nombre moyen de particules par unité de volume, on a :
→ − → −
− →
N = µ V , h , k ∆t = ∆Φ∆t
h k
v
V n V ∆t
k
M
h
Figure 7.3 – Flux à travers un parallélogramme
— Le nombre de particules traversant le parallélogramme par unité de temps, N /∆t,

→
− →
− → −
est donc égal au flux ∆Φ du vecteur J = µ V ( J vecteur densité de courant de
particules) à travers la surface du parallélogramme.
— Si µ est la densité volumique de masse du fluide, alors le débit de masse à travers
la surface du parallélogramme (la quantité de masse traversant le parallélogramme
pendant l’unité de temps) est égal au flux du vecteur densité de courant de masse
→
−
J à travers cette surface.
— Si µ est la densité de charges électrique des particules, alors l’intensité du courant de
charges à travers la surface du parallélogramme est égal au flux du vecteur densité
→
−
de courant de charges J à travers cette surface.
→
−
Ces exemples donnent une idée de ce que représente physiquement un flux lorsque J
est une densité de courant. Cependant, dans le cours de physique, nous serons amenés à
considérer des flux de champs qui ne peuvent être assimilés à des densités de courant.
7.4.3 Cas général

Soit alors une surface orientée donnée par :

 x = φ(u, v)
y = ψ(u, v) (u, v) ∈ D ⊂ R2 , φ, ψ et χ de classe C1

z = χ(u, v)
−−→ −−→
∂ OM ∂ OM
Supposons que la surface soit orientée dans le sens de ∂u ∧ ∂v . Les courbes coordonnées
correspondent à des valeurs :
u0 , u0 + δu0 , . . . , u0 + nδu0
v0 , v0 + δv0 , . . . , v0 + nδv0
et forment un quadrillage « assimilable à un réseau de parallélogrammes » définis par les

−−→ −−→
vecteurs tangents ∂ OM
∂u δu et ∂ OM
∂v δv.
∂M
∂v
v = v0
v
∂M
∂u
v0
u = u0
u0
Figure 7.4 – Paramétrage d’une surface orientée S
→
−
Définition 7.12 On appelle flux du champ V de classe C0 à travers la surface orientée
S, l’intégrale double :
ZZ ZZ −−→ −−→ !
→
− →
− →
− ∂ OM ∂ OM
Φ= V (M ) · n dS = V (M ) · ∧ du dv
S D ∂u ∂v
→
−
Si V (M ) = →
−n , alors Φ se réduit à l’aire de la surface S.
Si →
−
n est la normale unitaire définissant l’orientation de S, on a toujours :
−
→ −
→
∂M ∂M
∧
→
−
n = ∂u ∂v
∂−
→
M ∂
−
→
M

∧
∂u ∂v
−
→ −
→ →
−
∂M ∂M
sauf éventuellement aux points singuliers (voir paragraphe 5.2.3) où ∂u ∧ ∂v = 0.
Cette définition est indépendante du choix du paramétrage (dans l’orientation choisie),

cette indépendance résultant du changement de variables dans les intégrales doubles.
7.4.4 Exemples
Exemple 1. Considérons la surface plane délimitée par le triangle A, B, C, avec
A(1, 0, 0), B(0, 1, 0) et C(0, 0, 1) en coordonnées cartésiennes, orienté selon la normale
7.4. FLUX D’UN CHAMP DE VECTEURS 111
→
−
(1, 1, 1), et le champ V uniforme de coordonnées (a, b, c). Comme le vecteur normé nor-
mal au triangle ABC est
→
−
ex + →−
ey + →
−ez
→
−n = √
3
→
− →
− √
alors le produit V · n = (a+b+c)/ 3 est constant. Le flux est donc obtenu en multipliant
−−→ −→ √
ce produit par l’aire du triangle. L’aire du triangle vaut kAB ∧ ACk/2, soit 3/2, et le flux
vaut donc (a+b+c)/2. On peut aussi paramétrer le triangle par x = x, y = y, z = 1−x−y.
Dans le plan xOy, pour une valeur du paramètre x comprise entre 0 et 1, il faut que le
→
− −−→ −−→
second paramètre y soit compris entre 0 et 1 − x. Le vecteur N = ∂ OM ∂ OM
∂x ∧ ∂y = (1, 1, 1)
correspond bien à l’orientation choisie de la surface. Le flux vaut alors
ZZ
1
(a + b + c) dxdy = (a + b + c).
06x61 2
06y61−x
Exemple 2. Soit le champ

 
x2 z
→
−
V = yz  , a > 0,
a(x + z)
et M
p le demi-cône supérieur d’équation z =
x2 + y 2 orienté vers l’« extérieur ». Calcu-
lons le flux à travers une couronne définie par
0 < z0 6 z 6 z1 . On paramètre : O
y

x
 x = r cos θ

y = r sin θ


z=r
avec 0 6 θ 6 2π et z0 6 r 6 z1 .
     
−
→ cos θ −
→ − sin θ −
→ −
→ − cos θ
∂M ∂ M ∂ M ∂ M
=  sin θ  , = r  cos θ  , ∧ = r  − sin θ 
∂r ∂θ ∂r ∂θ
1 0 1
C’est l’orientation opposée à celle imposée plus haut. On calculera donc
   
ZZ cos θ r2 cos2 θ
r  sin θ  ·  r2 sin θ  drdθ
06θ62π
z0 6r6z1 −1 ar(1 + cos θ)
ZZ
3
= r (cos3 θ + sin2 θ) − ar2 (1 + cos θ) drdθ
Z Z
z 4 − z04 2π z 3 − z03 2π
= 1 (cos3 θ + sin2 θ)dθ − a 1 (1 + cos θ)dθ
4 0 3 0
π 2πa 3
= (z14 − z04 ) − (z1 − z03 )
4 3
→
−
Autre exemple (non développé). Le flux du champ V de coordonnées P = −y, Q = x
et R = x + z à travers la surface paramétrée par z = xy, 0 6 x 6 1, 0 6 y 6 x, orientée «
vers les z positifs ». On trouve le résultat 7/24.
Définition 7.13 On appelle flux sortant d’une surface fermée, le flux à travers cette
surface quand on l’oriente vers l’extérieur.

Exercice 7.1 (Champs scalaires) Soit le champ scalaire défini sur R3 par : f (x, y, z) =
x2 + y 2 .
1. à quelles surfaces correspond l’équation x2 + y 2 = K, avec K > 0 ? En déduire les
isoscalaires du champ f .
−−→
2. Exprimer → −
a = grad f
→
−
3. Exprimer la variation df pour un déplacement dl (dx, dy, dz) quelconque.
4. Déterminer la famille des lignes de champ du vecteur → −
a . Montrer qu’elles sont or-
thogonales aux isoscalaires.
Exercice 7.2 (Champs vectoriels) Soit le champ vectoriel défini sur R3 par : →
−
a =
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
xex + y ey + z ez dans la base (ex , ey , ez ).
−−→
1. Déterminer le champ scalaire f tel que → −
a = grad f .
2. Calculer la circulation de →
−
a sur les parcours OAB, OCB et OB avec A(0, a, 0),
B(0, a, a) et C(0, 0, a).
3. Calculer le flux sortant (normales orientées vers l’extérieur) des six faces d’un cube de
sommets OABCDEF H, d’arête a tel que O(0, 0, 0), A(0, a, 0), B(0, a, a), C(0, 0, a),
D(a, 0, a), E(a, 0, 0), F (a, a, 0), H(a, a, a).
7.6 Exercices
Exercice 7.3 Soit le champ scalaire défini dans R3 par f (x, y, z) = x2 /2 + y 2 .
Déterminer successivement les surfaces isoscalaires (ou surfaces de niveau), le vecteur
−−→ −−→
grad f , la famille des lignes du champ grad f , la dérivée directionnelle de f au point
→
− √ −
M (1, −1, z), dans la direction du vecteur V = 3→
−
ex − 2→−
ey − 3 → ez .
Exercice 7.4 Un récipient cylindrique, et le liquide de masse volumique ρ qu’il contient,

sont animés d’un même mouvement de rotation uniforme, de vitesse angulaire ω, autour
d’un axe fixe z 0 Oz, vertical ascendant d’unitaire →
−
ez , axe de symétrie du cylindre.
−−→
Soit un point M du liquide se projetant en H sur z 0 z. On pose HM = r→ −
er . La pression
−−→ 2 →
− →
−
p du liquide en M est telle que grad p = ρω r er − ρg ez . (g étant la norme du champ de
pesanteur.)
−−→
1. Déterminer les lignes du champ grad p.
7.6. EXERCICES 113
2. Exprimer la pression p en un point M du liquide, en supposant qu’elle prend la

valeur p0 en O. Déterminer les surfaces isobares au sein du liquide.
Exercice 7.5 Soit le tétraèdre T = (OABC), A(1, 0, 0), B(0, 1, 0), C(0, 0, 1) et le champ
→
−
V : (y + z, 2x, x + z).
→
− →
−
Est-ce que le champ V dérive d’un potentiel scalaire ? Calculer la circulation de V le
long des quatre triangles que forment les arêtes de T , chacune orientée conformément à la
normale sortante de T .
1e
Exercice 7.6 Calculer le flux du champ uniforme (1, 1, 1) à travers le 8 de sphère
x2 + y 2 + z 2 = 1, x > 0, y > 0, z > 0. orientée vers l’extérieur.
Exercice 7.7 On considère le champ de vecteurs A(x, y, z) de l’espace à trois dimensions,

rapporté au repère cartésien orthonormé direct (O; i, j, k), et défini par :
A(x, y, z) = 2xi − (z − 1)k
On considère le solide D de l’espace à trois dimensions, défini par

D = (x, y, z) ∈ R3 / x2 + y 2 6 4, 0 6 z 6 1 .
D est limité par :

— le disque D1 du plan z = 0, de centre O et de rayon R = 2 ;
— le disque D2 du plan d’équation z = 1, de centre (0, 0, 1) et de rayon R = 2 ;
— la portion de surface cylindrique S` comprise entre les plans d’équation z = 0 et
z = 1.
1. Donner une représentation de D par un dessin.
2. Calculer les flux Φ1 et Φ2 du champ A à travers les disques D1 et D2 respectivement,
orientés vers l’extérieur du domaine D.
3. r, θ et z étant les coordonnées cylindriques, montrer que er = cos θ i + sin θ j. est le
vecteur normé orthogonal à la surface S` , et orienté vers l’extérieur de D.
4. Calculer le flux Φ3 du champ A à travers la portion de surface S` , orientée vers
l’extérieur de D.
5. Monter que la circulation élémentaire de A est une différentielle exacte. En déduire
que A dérive d’un potentiel scalaire V (x, y, z) et calculer le potentiel qui vérifie
V (0, 0, 1) = 0. Calculer la circulation√ de A le long de√ l’arc de cercle d’équation
x2 + y 2 = 2 et z = 0, d’extrémités A( 2, 0, 0) et B(0, 2, 0), orienté de A vers B.
Exercice 7.8 L’espace usuel est rapporté à un repère orthonormé direct (O, ex , ey , ez ).
Un point quelconque M a pour coordonnées cartésiennes (x, y, z) et peut être défini par
le vecteur OM = ru, où u est de norme 1 et r ≥ 0.
Dans cet espace règne un champ vectoriel A défini pour M 6= O par
u ez ∧ u
A(M ) = α +β où α et β sont des constantes réelles.
r r
1. Mettre A sous la forme A = Ax ex + Ay ey + Az ez .

2. A dérive-t-il d’un potentiel scalaire ?
3. On considère un cercle (Γ) orienté de centre O et de rayon R situé dans le plan xOz
(voir fig. 7.5). Par un calcul direct, donner la circulation de A le long de ce cercle.
4. Pour quelle valeur de β, A dérive-t-il d’un potentiel scalaire V ? Déterminer V .
5. Par un calcul direct, donner le flux sortant de la sphère (S) de centre O et de rayon R.
z
(Γ)
+
O
y
Figure 7.5 – Cercle orienté
Exercice 7.9 L’espace usuel est rapporté au repère orthonormé direct (O; i, j, k). On
considère les champs de vecteurs A, B et S définis sur l’ouvert U = R3 \ {Oz}, à l’aide
des coordonnées cylindriques, par :
2 cos θ sin θ
A= er , B= eθ et S = A + B − grad(Φ),
r3 r3
Φ étant un champ scalaire de classe C 2 .
1. Donner l’expression du déplacement élémentaire en coordonnées cylindriques.

2. Calculer les circulations des champs A, B et S le long des portions de courbe orientées
EF , F G, GH et HE. En déduire celles le long du contour fermé EF GHE (voir figure
2).

3. On se place désormais sur l’ouvert simplement connexe Ω = (x, y, z) ∈ R3 |x > 0 .
Parmi les trois champs A, B et S, quel est celui qui dérive d’un potentiel scalaire V ?
Justifier votre réponse.
4. Dans ce qui suit, on considèrera que le champ scalaire Φ est constant.
a) Dans ce cas, calculer le potentiel scalaire V , sachant que V → 0 quand r → +∞.
b) En déduire la circulation du champ S le long du segment F G orienté de F vers G.
c) Trouver l’équation des surfaces équipotentielles.
d) Déterminer l’équation des lignes de champs du champ S.
7.6. EXERCICES 115
y
F
R1
R2
x
O H G
Figure 7.6 – Contour fermé EF GHE

Exercice 7.10 On considère dans l’espace le champ de vecteurs →
−
a = e−x/p y →
−
e x − p→
−
ey ,
p > 0 étant une longueur constante.
1. Montrer que les lignes de champ sont planes, et qu’il suffit de savoir décrire les lignes
de champ du plan (O, → −
ex , →
−
ey ) pour en déduire toutes les autres. Trouver l’équation
des lignes de champ du plan (O, → −
ex , →
−
ey ).
→
−
2. Montrer que le champ a dérive d’un potentiel scalaire V , dont on donnera l’expres-
sion, en postulant V = 0 au point O.
(a) Déterminer les surfaces équipotentielles. Quelle est en particulier la surface
équipotentielle V = 0 ?
(b) Dessiner les lignes de champ et les équipotentielles du plan (O, →
−
e ,→
−
e ).
x y
Exercice 7.11 1. Associer chacune des quatres cartes A, B, C et D de la figure 7.7 à

un des quatre champs de vecteurs suivants :
−
→ x→ y → −
→ x→ y →
F1 = − ux + − uy , F2 = − ux − − uy ,
10 10 10 10
−
→ y → x→ −
→ y → x→
F3 = − ux + − uy , F4 = − − ux + − uy .
10 10 10 10
2. Représenter la carte des champs de vecteurs suivants :

−
→ 1 → 1→ −→ x→
F5 = − ux + − uy , F6 = − uy .
10 10 10
→ −
− →
3. Pour les six champs F1 à F6 ,
— trouver l’équation des lignes de champs,
— lesquels dérivent d’un potentiel ?
— pour les champs qui dérivent d’un potentiel, tracer les équipotentielles.
4. Lister dans la vie courante des exemples de :
— champs scalaires,
— champs vectoriels,
— gradients.
5. Lister dans le domaine de la physique des exemples de flux et de circulation.
(a) Carte A (b) Carte B
(c) Carte C (d) Carte D
Figure 7.7 – Cartes de champs

Annexe A
Dictionnaire de primitives
Nous donnerons une primitive particulière de quelques fonctions couramment utilisées.

Certaines de ces primitives sont des fonctions nouvelles qui seront introduites très tôt dans
le cours de Mathématiques. Dans le tableau ci-dessous m est un paramètre réel. Chaque
primitive d’une fonction f de ce tableau est définie sur le domaine de continuité de cette
fonction.
117
118 ANNEXE A. DICTIONNAIRE DE PRIMITIVES
Fonctions Primitives Fonctions Primitives

xm+1 1
xm , m 6= −1 ln |x|
m+1 x
cos x sin x sin x − cos x
ax
ex ex ax , a > 0
ln a
ch x sh x sh x ch x
1 1
tan x − cotan x
cos2 x sin2 x
1 1
th x − coth x
ch2 x sh2 x
1 x 1 x π

ln tan ln tan( + )
sin x 2 cos x 2 4

1 1 1 + x 1
ln arctan x
1 − x2 2 1 − x 1 + x2
1 1
√ arcsin x √ argsh x
1 − x2 1 + x2
1
√ signe(x) argch |x|
x2 −1
Annexe B
Devoirs de synthèse et
interrogations écrites
119
Premier cycle — Première année 2011–2012
Vendredi 3 février 2012 Interrogation écrite Durée 1h30

Outils mathématiques pour les sciences de l’ingénieur
Barème indicatif : exercice 1 sur 5 ; exercice 2 sur 8 ; exercice 3 sur 3,5 ; exercice 4 sur 3,5 ;
Tout document et calculatrice interdits.
(x, y, z) et (r, θ, z) notent respectivement les coordonnées cartésiennes et cylindriques des points M de l’espace usuel
muni d’un repère orthonormé direct (O, ~ex , ~ey , ~ez ). (~er , ~eθ , ~ez ) note la base locale cylindrique construite en M.
Exercice 1. Questions de cours

1. Soit un solide de révolution autour de Oz dont le profil dans un plan mérifien θ = θ0 est donné par r = f(z).
En vous appuyant sur un schéma dûment complété (à rendre), donner sans démonstration l’expression d’un
élément de surface dS de la frontière de ce solide de révolution, en fonction de f et de différentielles parmi dr, dθ
et dz.
−−→
2. Soit le champ de vecteur M 7→ OM = x~ex + y~ey + z~ez .
−−→ −→ −−→
a) Calculer div OM et rot OM . Vous veillerez à donner le détail de vos calculs.
−−→
b) Donner, en le justifiant, un système d’équations différentielles que vérifient les lignes du champ M 7→ OM .
Vous ne chercherez pas à le résoudre.
π π
Exercice 2. On considère les points A1 r = ρ, θ = , z = 0 et A2 r = ρ, θ = , z = H , et
2 2
– le cylindre (Σ1 ), d’axe Oz, de rayon ρ, de hauteur H = 2πN a tel que 0 < z < H.
– le disque (D) du plan xOy, de centre O, de rayon ρ,
– le disque (D 0 ) du plan z = H, d’axe Oz, de rayon ρ.
1. Faire une figure faisant apparaı̂tre A1 , A2 , (Σ1 ), (D) et (D 0 ).
2. a) Directement à partir de la définition de la circulation, calculer en fonction de ρ et H la circulation du champ de
−−→ π
vecteur M 7→ OM = r~er + z~ez le long des trajectoires suivantes contenues dans le plan méridien θ = .
2
(i) le long du rayon [O, A1 ] de (D) orienté de O à A1 .
(ii) le long du segment vertical [A1 , A2 ] de (Σ1 ) orienté de A1 vers A2 .

π H
(iii) le long du segment [O, A2 ] porté par la droite d’équations θ = , z = r et orienté de A2 vers O.
2 ρ
b) On considèrenla courbe paramétrée
spirale C 1 de support sur (Σ 1 ) reliant A 1 et A2 en N tours, d’équations
π o
cylindriques r = ρ, z = a θ − .
2
−−→
Toujours à partir de sa définition, calculer la circulation de OM le long de C1 .
−−→
3. a) On admet que le champ M 7→ OM = r~er + z~ez est un champ de gradient.
Calculer un potentiel V dont il dérive.
b) Commenter les résultats des circulations calculées en 2.
−−→ ∂f 1 ∂f ∂f
Formulaire : grad(f ) = ~er + ~eθ + ~ez
∂r r ∂θ ∂z
Exercice 3. On considère la pyramide de base carrée, de côté a, d’axe Oz et de hauteur h (figure 1). On suppose que
le solide (P) ainsi formé est homogène de masse volumique µ.
z 2
1. a) Montrer que l’aire de la surface du carré de côté c(z) (Fig. 1b) est donnée par S(z) = a2 1 − .
h
b) En déduire le volume de la pyramide (P) en fonction de a et h.
2. Déterminer la position du centre de masse G de la pyramide (P) en fonction de a et h.
Exercice 4. Soit un seau d’eau, de forme cylindrique, de rayon R. On entraı̂ne l’eau en rotation uniforme à la vitesse
angulaire ω autour de l’axe Oz du seau ; on suppose de plus que la vitesse angulaire ω est suffisamment grande pour
que le centre du fond du seau, pris comme origine O, appartienne à l’interface air-eau (figure 2). On peut montrer que
1 2 2
la surface de l’eau est alors la surface de révolution d’équation cylindrique z(r) = ω r , avec g l’accélération de
2g
la pesanteur (exercice 3.8 poly OMSI).
1 2 2
Déterminer, en fonction de ω, R et g, le volume d’eau Vtourbillon sous la surface z(r) = ω r , en détaillant les
2g
calculs de cette intégrale triple
a) en commençant par intégrer par rapport à la variable z
b) en intégrant par rapport à la variable z en dernier.
F IGURE 1. Pyramide P, vue en perspective (a), vue en coupe dans le plan yOz (b)
F IGURE 2. Eau en rotation dans un seau cylindrique

INSA – Premier Cycle Vendredi 16 Novembre 2012
Première Année durée : 1 heure 30
Outils Mathématiques pour les Sciences de l’Ingénieur

Interrogation Ecrite N°1
Calculatrice interdite
Barème approximatif :
Exercice 1 : 3 points ; Exercice 2 : 6 points ; Exercice 3 : 5 points; Exercice 4 : 6 points
Exercice 1 : Calcul Vectoriel
Pour répondre aux deux questions (indépendantes) suivantes, on utilisera le produit vectoriel et/ou
le produit scalaire.
1) Donner une équation du plan (P) engendré par les vecteurs u = (1,3,−1) et v = (−2,−6,3) et
passant par le point A de coordonnées (1, 2, 1). Pour cela, on trouvera dans un premier
temps un vecteur w orthogonal à ce plan.
2) Donner une équation du plan (P) passant par le point A = (1, 1, 1) et orthogonal à la droite de
représentation paramétrique :
 x = 2 − 3t

y = t
 z = 5t

On commencera par déterminer un vecteur directeur de la droite.
Exercice 2 : Calcul différentiel
Pour un circuit RLC où les trois éléments sont montés en dérivation l’admittance Y qui relie
l’amplitude de l’intensité du courant à l’amplitude de la tension (I=YU) est donnée par :
1
 1  1   2
2
Y =  2 +  Cω − 
R  Lω  

1) Calculer la petite variation δY de Y pour des petites variations δR, δL et δC des variables R, L
et C.
2) On suppose que la pulsation ω est très proche de la pulsation de résonnance ω0 avec
1
ω0 = . On écrira : ω = ω 0 (1 + h) avec h<<1.
LC
1 C
Montrer que : Cω − =2 h + hε1 ( h ) avec hε1 ( h )  →0
Lω L h→0
3) A partir du résultat précédent, montrer que :
1 2 RC 2
Y= + h + h 2ε 2 ( h ) avec h 2ε 2 ( h ) 
h →0
→0
R L
Exercice 3 : Courbes paramétrées – Systèmes de coordonnées
( )
Dans le repère O, u x , u y , u z , soit une courbe paramétrée définie par les coordonnées du point M
en fonction du paramètre t :
 x(t ) = at cos(ωt )
  2π 
 y (t ) = at sin(ωt ) avec a et ω positifs et t ∈ 0, 
 z (t ) = at  ω

1) Exprimez les coordonnées cylindriques du point M en fonction du paramètre t

2) Exprimer les coordonnées sphériques du point M en fonction du paramètre t
3) t représentant le temps, exprimer le vecteur vitesse du point M ( ) dans la base
(u , u , u ) en fonction de t
x y z
( )
4) Exprimer également ce vecteur vitesse dans la base locale u r , uθ , u z des coordonnées
cylindriques en fonction de t.
Exercice 4 : Equations différentielles
Un sismographe est un instrument de mesure permettant de surveiller les vibrations de la terre. On

supposera ici que le mouvement de la terre est sinusoïdal d’amplitude A et de pulsation Ω , c’est à
dire de la forme A cos Ωt .
Le sismographe est constitué d’un stylet suspendu à un ressort de raideur k (k>0) et amorti par un
facteur λ (λ >0) écrivant sur une feuille fixe par rapport au sol.
On peut alors montrer que lorsque la terre tremble le déplacement y du stylet par rapport à la feuille
&& + λ y& + ky = mAΩ cos(Ωt )

vérifie l’équation différentielle suivante : my
2
1) Donner brièvement (sans démonstration) en fonction de la valeur du facteur

d’amortissement λ les 3 formes générales possibles pour la solution de cette équation
différentielle complète en fonction de k, m, λ et de yp, solution particulière de l’équation
avec second membre.
2) Montrer que dans les 3 cas, si t est suffisamment grand, on peut considérer que le
déplacement y du stylet est décrit uniquement par la solution particulière périodique de
l’équation avec second membre, yp.
3) Donner l’expression de cette solution particulière périodique yp, en précisant son amplitude
et sa phase en fonction de λ, Ω , k, m et A.
1
Premier cycle — Première année 2013–2014
Vendredi6 décembre 2013 Interrogation Écrite Durée 1h30

Outils mathématiques pour les sciences de l’ingénieur
Barème indicatif : I sur 9 ; II sur ? ; III sur 7 ; IV sur 4
Tout document et calculatrice interdits.
Exercice 1 (Comment couper en cinq parts égales grâce aux complexes).

2iπ
Soit z0 = e 5 . On note A0 , A1 , A2 , A3 et A4 les points du plan affine rapporté à un repère orthonormé
(O, ~ux , ~uy ) qui ont pour affixes respectives 1, z0 , z02 , z03 , z04 .
1. Dessin approximatif
a) Sur quel cercle C se situent les points A0 , A1 , A2 , A3 et A4 ? Justifier en expliquant votre calcul.
b) Faire un dessin approximatif mais clair indiquant la position des points A0 , A1 , A2 , A3 et A4
sur ce cercle. Préciser en le justifiant lesquels parmi ces points sont symétriques par rapport à
(Ox).
2. Valeurs exactes.
Soient a et b les nombres définis par :
a = z0 + z04 , b = z02 + z03 .
a) En utilisant des résultats connus sur les suites géométriques, calculer Σ5 = 1 + z0 + z02 + z03 + z04
b) Montrer que a et b sont solutions de l’équation x2 + x − 1 = 0.
2π
c) Donner la forme algébrique de a et de b et en déduire la valeur exacte de cos .
5
3. Construction exacte.
a) Caractériser géométriquement l’ensemble S des points M du plan affine d’affixe z telle que
1 1
| z + |=| i + |.
2 2
b) Montrer que l’intersection de S et de (Ox) est formée de deux points P et Q, d’affixes respec-
tives a et b.
c) Compléter à main levée la figure 1 avec C, P et Q. Placer le milieu I de O et P , le milieu J de
O et Q et tracer les points A1 et A3 comme intersection d’une droite et du cercle C, de même
pour A2 et A4 .
2iπ
Exercice 2 (Factorisation). Soient p et q deux entiers et z0 = e 5 .
Déterminer en fonction de p et q la forme trigonométrique de z0p + z0q .
2
Figure 1 – A compléter et à rendre avec la copie
Exercice 3 (Volume d’un tétraèdre). −→ −→ −−→

L’espace est orienté par le repère orthonormé direct O, ~ux = OA, ~uy = OC, ~uz = OD . On considère
sur la figure 2 les points B(1,1,0), E(1,0,1), F(1,1,1), G(0,1,1) et le cube (OABCDEFG). On désigne
−→ −→
par a un réel strictement positif sans dimension. L, M et K sont les points définis par OL = aOC,
−−→ −→ −−→ −−→
OM = aOA et BK = aBF .
−−→ −→
1. a) Calculez les composantes du vecteur DM ∧ DL.
b) En déduire l’aire du triangle DLM.
c) Démontrez que la droite (OK) est orthogonale au plan (DLM ).
2. On note H le projeté orthogonal de O sur le plan (DLM ).
−−→ −−→ −−→ −−→
a) Démontrez que OM · OK = OH · OK
−−→ −−→ −−→ −−→
b) Les vecteurs OH et OK étant colinéaires, on note λ le réel tel que OH = λOK. Montrer que
a
λ= .
2 + a2
Montrer que H appartient au segment [OK].
c) Déterminez les coordonnées cartésiennes de H.
−−→ −−→
d) Exprimer HK en fonction de OK. En déduire HK.
Remarque : HK est la hauteur du tétraèdre DLMK de base DLM et de volume HK.aire(DLM ) .
Exercice 4 (Différentielles).
Un réseau est un dispositif optique composé d’une série de N fentes parallèles, espacées régulièrement
d’une distance a. Lorsqu’on éclaire le réseau en lumière monochromatique de longueur d’onde λ sous
3
Figure 2 – cube OABCDEFG
un angle d’incidence i, on observe entre autre sur un écran placé derrière le réseau un point lumineux
dans la direction θ défini sur la figure 3.
a
Soit p la fonction p (i, θ, λ) = (sin i − sin θ).
λ
1. Calculer au voisinage de (i, θ, λ) la différentielle de p.
2. L’étude de la diffraction derrière le réseau montre qu’on observe un point lumineux dans la direc-
a
tion θ telle que (sin i − sin θ) = 1.
λ
On utilise une deuxième longueur d’onde λ0 telle que λ0 = λ+∆λ avec ∆λ λ. Soit θ0 la direction
dans laquelle on observe le point lumineux derrière le réseau éclairé avec λ0 sous la même incidence
i.
a) Déterminer une approximation de ∆θ = θ0 − θ en fonction ∆λ. En déduire une approximation
de ∆θ en fonction de ∆λ, cos θ et a uniquement.
b) On suppose λ0 > λ : sur la figure 3, le rayon lumineux de longueur d’onde λ0 est-il au dessus
ou au dessous de celui de longueur d’onde λ ?
Figure 3 – Diffraction dans la direction θ derrière un réseau éclairé sous l’incidence i

Premier Cycle — Première Année
Vendredi 28 mars 2014
Année 2013–2014

Interrogation écrite 2
Durée : 1h30
Tout document et calculatrice interdits
Barème indicatif :
Exercice 1 : 3.5 Exercice 2 : 3.5 Exercice 3 : 7 Exercice 3 : 6
Exercice 1. On définit le domaine D de R2 suivant :

D = (x, y) ∈ R2 x ≥ 0, y ≥ 0, x + 2y ≤ 2 .
1. Représenter D sur une figure.

2. Calculer de deux manières différentes la valeur de l’intégrale :
ZZ
J= xy dx dy.
D
Exercice 2. Soit

∆ = (r, θ, ϕ) ∈ R3 0 ≤ r ≤ 1, 0 ≤ θ ≤ 3π/4, 0 ≤ ϕ ≤ 2π ,
et soit D le domaine de R3 formé des points M dont les coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) appar-
tiennent à ∆.
1. Décrire brièvement (et avec une figure à main levée) le domaine D.
2. Calculer, en utilisant une intégrale en coordonnées sphériques le volume de D.
3. Calculer, en utilisant un changement de variables en coordonnées sphériques, la valeur de
l’intégrale suivante : ZZZ
z dx dy dz.
D
Exercice 3. Une bassine B est constituée d’une portion de cône d’axe (Oz), de hauteur H
et de rayons Rmin < Rmax , notée C , et du disque de rayon Rmin du plan (Oxy), centré en O,
noté D (voir figure. . . ) : B = C ∪ D.
Le bord C de la bassine est constitué d’un matériau non-homogène, dont la densité de masse
surfacique σ est donné, en fonction de z par :
σ = σ0 (1 + αz)
où σ0 > 0 et α < 0 sont deux constantes dimensionnée. Le fond D de la bassine est constitué
d’un matériaux homogène de densité de masse surfacique σ0 .
1. En utilisant une intégrale double, déterminer la surface SC de C , et en déduire la surface
totale S de la bassine.
2. Calculer la masse totale de la bassine.
3. Calculer les coordonnées du centre de masse G de la bassine.
4. Calculer le moment d’inertie de la bassine par rapport à l’axe (Oz) :
ZZ

J(Oz) = x2 + y 2 dS,
B
où dS est l’élément de surface de B en un point (x, y, z) ∈ B.

5. Calculer le moment d’inertie de la bassine par rapport à G :
ZZ

JG = (x − xG )2 + (y − yG )2 + (z − zG )2 dS.
B
Exercice 4. Une fourmi F se promène sur une aiguille d’une horloge (qui tourne dans le
sens trigonométrique), en partant du centre O, et en avançant à vitesse constante v0 > 0
(relativement à l’aiguille) en direction de la pointe de l’aiguille. L’aiguille à une vitesse angulaire
ω0 > 0, et l’on considère le repère cartésien (O; x, y) de telle sorte que l’angle θ formé entre
l’axe (Ox) et l’aiguille est nul au début de l’expérience qui correspond à t = 0.
L’étude qui suit sera faite pour des temps t suffisament petits de telle sorte que la fourmi soit
sur l’aiguille.
1. Représenter sur une figure la trajectoire de la fourmi F .
2. Expliquer pourquoi, au temps t > 0, la position de la fourmi est, en coordonnées polaires :
r = v0 t, θ = ω0 t.
Donner la position au temps t > 0 de la fourmi en coordonnées cartésiennes.

3. On note ~er et ~eθ la base locale des coordonnées polaires par rapport à la fourmi F .
a) Calculer
d~er d~eθ
et
dt dt
(ce résultat est connu du cours de mécanique, mais la démonstration, dans ce cas parti-
culier, est exigée). Le résultat sera donné dans la base (~er , ~eθ ).
b) En déduire le vecteur vitesse de la fourmi F en fonction du temps t. Retrouver ce résultat
en utilisant directement le résultat de la question 2.
INSA – Premier Cycle Lundi 11 Juin 2012
Première Année durée : 3 heures

Devoir de Synthèse
Barème approximatif : Exercice 1 : 7 points ; Exercice 2 : 5 points ; Exercice 3 : 8 points
Exercice 1 : Intégrales multiples
Dans un repère orthonormé direct (O, , , ) on définit la courbe appelée courbe de Viviani par
l’intersection d’une sphère (S) de centre O et de rayon R et d’un cylindre (C) de rayon R/2 et d’axe
(Iz), tel que . La Figure 1a représente une vue 3D de la courbe de Viviani et la Figure 1b sa
projection en trait plein dans le plan (xOy), avec en pointillés l’intersection de la sphère (S) avec le
plan (xOy). On appelle ∆ le domaine du plan (xOy) à l’intérieur de la projection de la courbe de
Viviani. Ce domaine ∆ est grisé sur la Figure 1b.
r
R θ
O I x
Figure 1a : Vue 3D la courbe de Viviani Figure 1b : En trait plein, projection de la courbe

de Viviani dans le plan (xOy).
D’après la définition donnée, la courbe de Viviani est l’ensemble des points de coordonnées
cartésiennes (x,y,z) qui vérifient les équations suivantes :
 x 2 + y 2 + z 2 = R 2 (1)
 2
 x + y = Rx ; z ∈ ℜ (2)
2
1) Question préliminaire : Montrer que l’équation (2) est bien celle du cylindre (C).
Dans la suite nous allons calculer successivement le volume de l’espace (appelé temple de Viviani)
compris à l’intérieur de la sphère (S) et du cylindre (C) puis l’aire de la surface de la sphère (S)
comprise à l’intérieur du cylindre (C) (appelée fenêtre de Viviani).
2) Calcul du volume du temple de Viviani. Le calcul du volume sera mené en utilisant les
coordonnées cylindriques.
a. Montrer que si un point M(r,θ,z) appartient à la surface de Viviani alors ses

coordonnées cylindriques vérifient r = R cos(θ) et z = ± R 2 − r 2 .
b. Calculer le volume compris à l’intérieur de la sphère (S) et du cylindre (C) avec

y ≥ 0 et z ≥ 0 . En déduire le volume du temple de Viviani.
3) Calcul de l’aire de la fenêtre de Viviani. Le calcul de la surface se fera également en coordonnées

cylindriques. On utilisera la projection de la fenêtre de Viviani sur le domaine ∆. En effet, pour
1
une surface finie S, l’aire peut être obtenue par le calcul de l’intégrale suivante A = ∫∫ dσ
D
cos α
où D est le domaine plan correspondant à la projection de S dans le plan (xOy), dσ est un élément
de surface de D et α est l’angle formé par les surfaces élémentaires dS de la surface S et dσ de sa
projection (autrement dit α est l’angle formé par la normale à S et la normale à D).
a. Montrer que l’angle α entre la normale à ∆ et la normale à la fenêtre de Viviani est tel
z
que cos α =
R
b. Calculer l’aire de la surface de la sphère (S) comprise à l’intérieur du cylindre (C)
avec y ≥ 0 et z ≥ 0 en utilisant l’expression de z donnée à la question 2a. En déduire
l’aire de la fenêtre de Viviani.
Exercice 2 : Equations différentielles
On considère un système physique dont l’évolution temporelle d’une grandeur y dépendant du temps
(par exemple la charge pour un circuit RLC, ou le déplacement pour un système masse-ressort avec
frottements fluides) obéit à l’équation différentielle suivante, où b est une constante réelle :
y ' '+by '+9 y = 0
1) Déterminer la condition sur le réel b pour que la fonction y corresponde à un régime

d’oscillations amorties. Justifier votre réponse.
On prendra dans la suite b = 3 3
2) Donner la solution générale de l’équation différentielle suivante :

y' '+3 3 y'+9 y = 0
3) Donner une solution particulière pour chacune des deux équations différentielles suivantes :
y ' '+3 3 y'+9 y = 1
y ' '+3 3 y'+9 y = cos(2t )
4) En déduire la solution générale de l’équation différentielle :

y ' '+3 3 y '+9 y = cos 2 (t )
Exercice 3 : Analyse vectorielle - Champs
{ }
On considère le champ vectoriel a (x , y , z ) = (x + z )e x + ( y + z )e y + z.e z où e x , e y , e z est la base
canonique orthonormée de ℜ 3 .
Question préliminaire :
Représenter le champ aux points (1, 0, 0), (1,1,0), (0,1,0), (-1,

( 1, 0) , (1,3,0)
1) Etude du flux de a .
1.1 Déterminer le flux ΦD de a à travers (D), disque circulaire de centre O et de rayon R, situé dans le
plan (O, x, y) et muni de la normale unitaire e z .
1.2 Calculer div( a ).
1.3 Montrer que le flux ΦC sortant ded la surface cylindrique latérale du cylindre d’axe
’axe (Oz),
(Oz) de rayon R
et compris entre z=0 et z=h,, peut s'écrire :
Φ C = 2.π .h.R 2
1.4 Déduire de ce qui précède le flux Φh de a à travers le disque de rayon R situé dans un plan
parallèle au plan (O, x, y) en z=h et muni de la normale unitaire e z .
2) Etude de la circulation de a .
Soit les quatre points A{0, -R,

R, 0}, B{0,R, 0}, C{0, R, h} et D{0, -R, h}.
2.1 Calculer la circulation T2 de a le long du segment de droite joignant les points B à C dans le sens
de B vers C.
2.2 Calculer les circulations T1 et T3 de a le

long des arcs de cercle de rayon R joignant les
points A à B dans le plan (0,x,y), et les points
C à D dans le plan (C,x,y) dans le sens
d'orientation de la figure 2 respectivement.
()
2.3 Déterminer rot a .
2.4 Déduire de ce qui précède la circulation T4

le long du segment joignant les points D à
A.
3) Lignes de champ
quation z = e t , x = y = (t + 1) e t avec t ∈ ℜ est une ligne du champ a

Montrer que la courbe d'équation
passant par le point de coordonnées (1,1,1).
Premier Cycle — Première Année
Mardi 11 juin 2013
Année 2012–2013
Outils Mathématiques pour les Sciences de l’Ingénieur

Devoir de Synthèse
Durée : 3h
Barème indicatif :
Exercice 1 : 8 Exercice 2 : 3.5 Exercice 3 : 5 Exercice 4 : 3.5

Exercice 1. On se place dans l’espace euclidien E = R3 muni d’un repère orthonormé O; ~ex , ~ey , ~ez .
On considère les trois champs de vecteurs définis sur E par :
~ −−→ ~ ~ −−→
E(M ) = OM , C(M ) = ~ez , R(M ) = OM ∧ ~ez .
La question 1 est indépendante des questions suivantes.
1. On considère le champ scalaire f sur E donné par le produit mixte :

∀M ∈ E , ~
f (M ) = E(M ~
), C(M ~
), R(M ) .
a) Calculer f (M ) en fonction des coordonnées cartésiennes de M (x, y, z).
b) Que peut-on en déduire pour les isoscalaires du champ f ?
2. Calculer la divergence des champs E, ~ C ~ et R.
~
3. Calculer le rotationnel des champs E, ~ C~ et R.
~
4. ~ ~ ~
Les champs E, C et R sont-ils à circulation conservative ? Sont-ils à flux conservatif ? Justifier.
5. Soit M0 (x0 , y0 , z0 ) ∈ E et r > 0. On note :
• S la demi-sphère supérieure de centre M0 et de rayon r,
• D le disque de normale ~ez de centre M0 et de rayon r,
a) Calculer les flux FE , FC et FR de E, ~ C ~ et R
~ respectivement à travers D orientée suivant ~ez .
0 0 0 ~
b) En déduire les flux FE , FC et FR de E, C et R ~ ~ respectivement à travers S orientée de sorte
que la normale unitaire soit ~ez en (x0 , y0 , z0 + r).
Exercice 2. Soit a et σ0 deux constantes positives dimensionnées. On considère les courbes C1 et

C2 données par :
√ 2
C1 : x = ay e−1 et C2 : x = ae−(y/a) .
Soit la plaque plane D bordée par C1 , C2 et y = 0 (voir figure 1), de densité surfacique (non uniforme)
en un point (x, y) ∈ D donnée par : σ(x,
Z Z y) = σ0 y/a.
Déterminer le moment d’inertie Jy = x2 σ dx dy de D par rapport à l’axe (Oy) en commençant
D
obligatoirement l’intégration par la variable x.
Exercice 3. On considère la forme différentielle sur R3 donnée par :

2(x + 1)y
∀(x, y, z) ∈ R3 , ω(x,y,z) = ez ln 2 + y 2 dx + dy + (x + 1) ln 2 + y 2
dz ,
2 + y2
et le champ de vecteur  
ln 2 + y 2
→−  
 2(x + 1)y 
V (x, y, z) = ez  .
 2 + y2 
2

(x + 1) ln 2 + y
1. Déterminer une fonction f telle que ω = df . Que peut-on en déduire pour ω ?
→
− − →→−
2. Quel lien existe-t-il entre V et f ? Que peut-on en déduire pour rot V ?
3. Soit C la courbe paramétrée (voir figure 2) :


x(t) = sin t cos(20t)
y(t) = sin t sin(20t) t ∈ [0, π].

z(t) = cos t,
→
−
Calculer la circulation du champ de vecteur V le long de la courbe C orientée de x(0), y(0), z(0)
vers x(π), y(π), z(π) .
4. En utilisant obligatoirement le calcul intégral de la définition d’une circulation, calculer la circula-
→
−
tion de V le long du segment joignant A(0, 0, 1) et B(0, 0, −1) orienté de A vers B. Commenter.
Exercice 4. On considère la surface S de révolution obtenue en faisant tourner la courbe du plan

(Oxz)
z = − cos x, x ∈ [0, π]
autour de l’axe (Oz). On considère la fonction f définie sur R3 par :
√
2 2
e x +y
f (x, y, z) = q p .
1 + sin2 x2 + y 2
ZZ
On souhaite calculer I = f dS.
S
1. (Question de cours) Parmi les expressions suivantes, quelle expression de dS faut-il utiliser pour
calculer I ? Vous expliciterez vos notations :
dS = r dr dθ, dS = r dθ dz, dS = ` dθ dr, dS = r` dθ,
dS = z` dθ, dS = ` dθ dz, dS = r dθ d`, dS = ` cos θ dr dθ,
dS = ` cos θ dz dθ, dS = r2 sin θ dθ dϕ, dS = r sin θ dr dθ, dS = r sin θ dz dθ,
dS = r sin θ d` dθ, dS = r cos θ d` dθ, dS = r cos θ dr dϕ, dS = r sin θ dz dϕ.
2. Tracer l’allure de la surface S .
Z π
3. Montrer que I = 2π rer dr et en déduire la valeur de I.
0
Figure 1. Domaine D de l’exercice 2 Figure 2. Courbe C de l’exercice 3
INSA – Premier Cycle Mercredi 18 Juin 2014
201
Première Année durée : 3 heures

Devoir de Synthèse
Barème approximatif : Exercice 1 : 4 points ; Exercice 2 : 4 points ; Exercice 3 : 5 points ; Exercice 4 : 7 points
Exercice 1 : Vecteurs, Barycentre
On se place dans l’espace usuel à 3 dimensions rapporté

au repère orthonormé direct (O, e x , e y , ez ) d’unité de
longueur 1 cm.
Deux aiguilles d’horloge constituées de portions de la
même barre homogène de section négligeable,
négligeable effectuent
leurs rotations autour de l’axe (Ox)(O à vitesse angulaire
constante, dans le sens usuel des aiguilles d’une montre.
montre
A l’instant 0 les deux aiguilles sont en position verticale dans le demi-espace
demi espace d’équation z
≥ 0.
On désigne par t le temps écoulé en heures à partir de l’instant 0.
L’aiguille 1 de longueur l1 = 2cm, de centre d’inertie G1 effectue un tour en une heure.
L’aiguille 2 de longueur l2 = 1 cm, de centre d’inertie G2 effectue un tour en douze heures.
1. Justifier qu’à l’instant 0, on a G1(0,0,1) et G2(0,0, 12 ).

2. Déterminer les coordonnées du centre d’inertie G du système constitué des 2 aiguilles en
fonction des coordonnées (x1,yy1,z1) de G1 et (x2,y2,z2) de G2.
Déterminer sa position à l’instant 0.
3. Justifier que les coordonnées de G1 en fonction de t vérifientt les équations :
x1(t) = 0, y1(t) = sin(2πt), z1(t)) = cos(2πt).
cos(2
4. Déterminer les équations vérifiées par les coordonnées de G2 en fonction de t.
5. Exprimer les produits OG1.OG2 et OG1 ∧ OG2 en fonction de t.
6. En déduire les instants t où les aiguilles sont perpendiculaires
p puis les instants t où elles
sont alignées pour t dans l’intervalle [0,3].
Exercice 2 : Formes différentielles
On considère la forme différentielle α définie sur le domaine D : D = ( x, y ) ∈ ℜ

2
{ y>0 }
y 
α ( x, y ) = 
x
+ 1dx − dy
2  y
1. Cette forme différentielle est-elle

est fermée ? Est-elle exacte ?
2. Soit f une fonction de classe C1 sur ]0,+∞[ . On définit la forme différentielle β sur D par :
β ( x, y ) = f ( y )α ( x, y )
a. Ecrire les conditions pour que β soit fermée.
K
b. En déduire que β est fermée si et seulement si f est de la forme f(y)= (avec K une
y
constante réelle).
c. On prendra dans la suite de l’exercice
l K=1. Déterminer les fonctions
fonction g telle que
β = dg
3. Calculer l'intégrale des formes différentielles α et β le long des deux chemins (P,Q1,R) et
(P,Q2,R) indiqués sur le schéma ci-dessous.
ci Que pensez-vous
vous des résultats ?
Q1 R
P Q2
Exercice 3 : Intégrales multiples
On considère les deux cylindres C1 et C2 de révolution, de même rayon R (R>0) d’équations

respectives :
Soit V l’intersection des intérieurs des deux cylindres
1. Montrer (en
en vous appuyant sur un ou des schémas)) que l’intersection de V avec le plan
d’équation z = z0 avec z0 ≤ R est l’intérieur d’un carré de côté 2 R 2 − z 02 .
2. Calculer le volume de V
On suppose pour les deux questions suivantes que le solide V est rempli d’un matériau
homogène de masse volumique ρ.
3. Quelle est la position du centre de gravité de V ? (justifiez votre réponse)
4. Calculer les moments d’inertie de V par rapport aux plans (x0y), (x0z) c'est-à-dire les
intégrales
et
Que vaut le moment d’inertie du solide V par rapport au plan (yOz) ?
Exercice 4 : Champs de vecteurs

r
Soit le champ de vecteurs A défini sur ℜ 3 par :
r
A = ( y − z ) e x + (x − z ) e y − ( x + αy ) e z avec α ∈ ℜ
r r r
r
1) Pour α quelconque, le champ A dérive-t-il d’un potentiel scalaire ?
2) On considère le huitième de boule B défini par {( x, y , z ) ∈ ℜ3+ tels que x 2 + y 2 + z 2 ≤ R 2 }
r
a. Calculer la circulation de A le long de la frontière z
C
du quart de disque OAB orienté selon la normale sortante
à B. Le résultat obtenu est-il en contradiction avec la
réponse à la question 1) ?
r
b. Calculer la circulation de A le long de la frontière
du quart de disque OBC orienté selon la normale sortante O B y
à B. Le résultat obtenu est-il en accord avec la réponse à
la question 1) ?
A C’
x
3)
r
a.Pour quelle valeur de α A est-il à circulation conservative ?
b.En se plaçant dans ce cas particulier déterminer le potentiel scalaire V(x,y,z) dont
r
dérive A et vérifiant V(0,0,0)=0.
r
c. Déduire de ce qui précède la circulation de A le long du quart de cercle joignant les
points C et C’ orienté de C vers C’ avec C’ le milieu de l’arc AB.
4) Dans cette question, les calculs seront à nouveau faits pour α quelconque.
r
a. Calculer le flux de A à travers les quarts de disque OBC, OAC et OAB orientés selon
les normales sortantes à B.
r r
b. En admettant que A est à flux conservatif, en déduire le flux de A à travers le huitième
de sphère S orienté toujours selon la normale sortante à B.
INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUÉES DE LYON
Département du Premier Cycle - PCC1 - 2014-2015
DS d’OMSI du 2 juin 2015 - Durée 3 h
Avertissements et conseils
– Les documents et calculatrices sont interdits.

– Le barème est donné à titre indicatif.
– La présentation, la qualité de la rédaction, la clarté et la précision des raisonnements sont pris en compte
dans la notation.
Exercice 1 (6 points)
On considère l’espace R3 muni du repère orthonormé (O, (−

→
ex , −
→
ey , −
→
ez )).
→
−
Soient α ∈ R et F un champ de forces donné par :
−
→
F (x, y, z) = (x − 2y)−
→
ex + (3y − αx)−
→
ey + z −
→
ez
Dans le plan (Oxy), on considère les points :
– A(2, 4)
– A0 projection orthogonale de A sur l’axe Ox.
– A00 projection orthogonale de A sur l’axe Oy.
→
−
On considère une particule du plan (Oxy) qui se déplace dans le champ de forces F .
→
−
1. Calculer, en fonction de α, le travail reçu par la particule (c’est à dire la circulation de F ) si elle se déplace :
(a) en ligne droite du point O au point A.
(b) de O à A suivant le trajet OA0 A formé des segments [OA0 ] et [A0 A].
(c) de O à A suivant le trajet OA00 A formé des segments [OA00 ] et [A00 A].
(d) Que pouvez vous en conclure ?
→
−
2. (a) Pour quelle valeur de α le champ de forces F dérive-t-il d’une énergie potentielle Ep ?
(b) Pour cette valeur de α, déterminer Ep (x, y, z) telle que Ep (0, 0, 0) = 0.
(c) Pour cette valeur de α, quel est le travail reçu par la particule si elle se déplace de O à A selon l’arc de
parabole d’équation y = x2 ?
∂  
∂x x − 2y
→
− → ∂ 
−
3. Soit B le champs de vecteur défini par B =  ∂y  ∧ 3y − αx.
∂ z
∂z
−
→
(a) Montrer que B = (2 − α)−
→
ez .
(b) On oriente la surface du quadrilatère OA0 AA00 de manière à ce que son bord soit orienté dans le sens
→
−
OA0 AA00 . Calculer le flux de B à travers la surface orientée OA0 AA00 .
→
−
(c) Vérifier que ce flux est égal à la circulation de F le long du bord du quadrilatère OA0 AA00 .
Exercice 2 Est-il équivalent de réaliser une mesure de poids à midi ou à minuit ? (6 points)
On propose le schéma simplifié du système terre/soleil (voir figures) la terre de rayon r =6400 km tourne sur elle-même
en un jour et autour du soleil en une année (orbite circulaire de rayon R = 150000000 km). Les axes de rotation sont
perpendiculaires à la feuille. L’observateur se situe à l’équateur.
Schéma simplifié
Schéma détaillé
Les vitesses angulaires sont des constantes positives notées α̇ et θ̇ .

1. On considère 2 observateurs l’un à midi et l’autre à minuit. Evaluer qualitativement (càd sans faire aucun calcul)
lequel des deux observateurs a la plus grande vitesse dans le repère héliocentrique centré sur O.
2. Exprimer les vecteurs −
→ et −
u r
→ en fonction de −
u θ e→, −
R e→ et θ .
α
3. Exprimer les vecteurs −
e→ −
→ − −
→ →
R , eα en fonction de ex , ey et α .
4. Exprimer le vecteur vitesse du point M en fonction de −
e→ −
→
α et uθ . Est-ce cohérent avec votre conclusion à la
question 1 ?
5. Exprimer l’accélération du point M en fonction de − e→
R et −
→. En déduire qu’à midi et minuit, l’accélération
u r
−
→
est de la forme a u . Par un calcul approximatif (sans calculatrice), donner l’écart entre la composante a de
r
l’accélération à midi et à minuit.
6. Le poids P d’un objet de masse m, considéré à midi ou minuit, est donné par le principe fondamental de la
dynamique suivant −→ par :
u r
−m g + P = m a
où g est une constante, a étant l’accélération totale obtenue précédemment suivant −
→. A quelle heure l’objet
u r
est-il le plus lourd à la pesée ?
7. Question bonus : le soleil se situe à 2.5 × 1017 km du centre galactique et tourne autour de celui-ci en 2.26 × 108
années. Par un calcul d’ordre de grandeur justifiez de la nécessité ou non de se lancer dans un calcul précis de
correction de la pesanteur apparente sur terre en fonction de la saison...
Exercice 3 (8 point)
Un pâtissier souhaite réaliser un gâteau en forme de baba de rayon R et de largeur 2` (avec ` < R) dans le moule
suivant obtenu en faisant tourner autours de l’axe Oz la courbe Cf graphe de la fonction f dans le plan Ozx et définie
par :
f : [R − `, R + `] → R
(x − R)2
x 7→
k
où k est une constante strictement positive homogène à une longueur.
1. Tracer approximativement la courbe Cf dans le plan d’équation y = 0 pour R = 4 cm, k = 1 cm et ` = 1 cm en

calculant quelques points particuliers de votre choix.
2. En justifiant à l’aide du dessin précédent, montrer que l’intérieur du moule (dont on négligera l’épaisseur) est
`2 √ √
paramétré en coordonnées cylindriques par : {(r, θ, z)|0 6 z 6 , R − k z 6 r 6 R + k z}.
k
3. Si on laisse reposer la pâte pendant 4h, celle-ci double de volume.
`2
(a) Déterminer le volume de pâte dans le moule en fonction de la hauteur h ∈ [0, ] de remplissage du moule.
k
(b) En déduire la hauteur de pâte que le pâtissier doit verser dans son moule pour que celui-ci soit rempli à
ras bord au bout de 4h.
4. Après cuisson, le gâteau N’est PAS encore renversé par rapport au moule ! La répartition de masse du gâteau
ρ0 `
n’est pas homogène et est donnée par ρ(x, y, z) = √ .
`+ kz √
(a) Déterminer la masse M du gâteau. (on pourra poser le changement de variable u = ` + k z)
Z 2`
(u − `)4 7
(b) A l’aide du résultat suivant du = (ln(2)− )`4 , déterminer le centre d’inertie G = (Gx , Gy , Gz )
` u 12
du gâteau.
5. Une fois démoulé, le pâtissier compte déposer un glaçage sur le gâteau. Il a donc besoin de connaitre l’aire A
de la surface à glacer.
(a) Justifier que la surface du moule n’est pas une surface de révolution du type r = r(z).
√
(b) Expliquer à l’aide d’un dessin que cette√ surface est en fait l’union d’une surface d’équation r = R − k z
et d’une surface d’ équation r = R + k z.
2
Z ` r
4z + k
(c) En déduire que l’aire du moule est 2Rπ k dz.
0 z
6. Un futur ingénieur de l’INSA, ami de ce pâtissier, lui fait remarquer que s’il compte recouvrir son gâteau d’une
épaisseur e de glaçage, le volume de glaçage sera différent du produit Ae. Le pâtissier n’étant pas convaincu,
son ami lui propose de s’en convaincre en raisonnant sur un tore obtenu par rotation d’un disque de rayon rt
de centre C à une distance Rt de l’axe de rotation Oz.
Le pâtissier, ayant déjà confectionné des donuts, sait que le volume du tore est : 2π 2 Rt rt2 et que la surface du
tore est 4π 2 Rt rt .
(a) Calculer le volume exact d’un glaçage du tore d’épaisseur e.
(b) Conclure quand à la pertinence du calcul du pâtissier.
Premier Cycle — Première Année Vendredi 2 juin 2016
Année 2015–2016
Devoir de Synthèse
Durée : 2h
Barème indicatif :
Exercise 1.
1. Résoudre dans C l’équation d’inconnue z suivante :
(∗) z 2 − 2z + 4 = 0.
On notera z1 la solution de (∗) de partie imaginaire positive, et par z2 la solution de (∗) de partie imaginaire
négative.
2. Déterminer le module et un argument de z1 et de z2 .
3. En déduire le module et un argument de z12 et de z22 .

Dans le plan muni d’un repère orthonormal direct O; →
−
u,→
−v on considère les points A, B, A0 et B 0 d’affixes
respectives :
√ √ √ √
zA = 1 + i 3, zB = 1 − i 3, zA0 = −2 + 2i 3, zB 0 = −2 − 2i 3.
4. Déterminer la nature du quadrilatère AA0 B 0 B.

5. Démontrer que le triangle AA0 B 0 est rectangle.
6. Déterminer l’ensemble des points M d’affixe z vérifiant
√ √

z − 1 + i 3 = 2 3.

Exercise 2. Dans l’espace usuel à trois dimensions rapporté à un repère orthonormé direct O; →
−
e x, →
−
e y, →
−
ez ,
on considère les quatre points
A(−1, 1, 0), B(−1, −1, 1), C(1, 1, 1), M (2, 0, 3).
Soit H la projection orthogonale de M sur le plan P contenant les points A, B et C.

−−→ −→
1. Calculer le produit vectoriel AB ∧ AC. En déduire l’aire du triangle (ABC).
−−→ −−→ −→
2. Calculer la valeur du produit mixte AM , AB, AC .
3. En déduire la distance HM .
4. Déterminer la valeur absolue du cosinus de l’angle entre le plan contenant les points M , A et B, et le plan P.
Exercise 3. Soit D le domaine de R2 défini par

D = (x, y) ∈ R2 x2 + y 2 ≤ 1, x ≥ 0, y ≥ 0 .
Calculer la valeur de l’intégrale ZZ

2
+y 2
I= ex dx dy.
D
Exercise 4. Soit D le domaine de R3 défini par :

D = (x, y, z) ∈ R3 x2 + y 2 ≤ 1, 0 ≤ z ≤ x2 + y 2 + 1 .
On définit les surface S1 , S20 , S200 et S2 de R3 par :

( ( (
x2 + y 2 = 1 0 x2 + y 2 ≤ 1 x2 + y 2 ≤ 1
S1 : S2 : S200 : S2 = S20 ∪ S200 .
0 ≤ z ≤ 2, z = 0, z = x2 + y 2 + 1,
On note S le bord de D ; on a S = S1 ∪ S2 . La surface S est orientée suivant l’extérieur de D.

→
−
Soit V le champ de vecteurs défini sur R3 par
→
−
∀(x, y, z) ∈ R3 , V (x, y, z) = x, y, z 2 .
1. Représenter la surface S, et indiquer sur la figure les surfaces S1 , S20 et S200 .

2. Calculer le volume de D.
3. Calculer la position du centre d’inertie G du solide ayant la forme de D et une densité de masse constante.
4. Déduire des calculs des questions 2 et 3 la valeur de l’intégrale
ZZZ
I= (2 + 2z) dx dy dz.
D
→
− →
−
5. Calculer le flux F1 de V à travers la surface S1 , et le flux F20 de V à travers S20 .
→
−
6. Le théorème de flux–divergence (que vous verrez l’année prochaine) affirme que le flux de V à travers S
→
−
vaut I. En déduire le flux F200 de V à travers S200 .
→
−
Exercise 5. Soit V le champ de vecteurs défini sur R3 par
→
−
∀(x, y, z) ∈ R3 , V (x, y, z) = (y + z)→
−
ex + (x + z)→
−
ey + (x + y)→
−
ez ,

où →
−
ex , →
−
ey , →
−
ez est la base des coordonnées cartésiennes de R3 .
→
−
1. Montrer que le champ de vecteurs V dérive d’un potentiel scalaire U , et déterminer U .
→
−
2. Déterminer deux manières différentes la circulation du champ V le long de l’arc d’hélice AB dont une
représentation paramétrique est 

x(t) = a cos t
y(t) = b sin t t ∈ [0, π/2]


z(t) = ct,
où a, b et c sont des réels strictement positifs, avec A(a, 0, 0) et B(0, b, cπ/2):
a) par un calcul direct,
b) en utilisant le potentiel U .
Annexe C
Systèmes de Coordonnées
y
eθ er
M
r
ey
θ
x (
ex x = r cos θ
O
y = r sin θ
Figure C.1 – Polaires
ez
r M eθ
er
ez
ey
O
ex θ 
m

x = r cos θ
y = r sin θ


z=z
Figure C.2 – Cylindriques
143
z er
eϕ
M
ez
θ
eθ
r
ey y 
O
ex 
x = r sin θ cos ϕ
x ϕ m
y = r sin θ sin ϕ


z = r cos θ
Figure C.3 – Sphériques

Index
boule ouverte, 37 différentielle, 33, 35, 41

différentielle logarithmique, 34
cône, 55, 62 domaine simple, 74, 80, 82
centre d’inertie, 87
champs espace vectoriel, 38
de scalaires, 101
de vecteurs, 101, 102 finesse
changement de variables d’un pavage, 71
intégrale double, 75 flux, 108, 110
intégrale triple, 83 sortant, 112
circulation, 107 forme différentielle de degré 1, 43
classe C1 , 42 forme exacte, 43
colatitude, 55, 58 forme fermée, 43, 106
connexe, 43 forme linéaire, 38, 40
1
continûment différentiable voir classe C 42
continue, 32, 35, 38 gradient, 104, 105
continuité, 32, 38
intégrale curviligne, 108
fonction d’une variable, 32
fonctions de plusieurs variables, 38 intégrale double
continuité partielle, 38 attachée à une surface, 79
coordonnées cylindriques, 57, 84, 105 définition, 71
coordonnées polaires, 56, 75 formule de la moyenne, 73
coordonnées sphériques, 58, 85 intégrale triple
courbe de niveau, voir isoscalaire définition, 80
courbes isoscalaire, 101
coordonnées, 55, 58
lignes de champ, 102
paramétrées, 52
longitude, 55, 58
régulières, 53
moment d’inertie, 87
déplacement élémentaire, 61, 84, 102
dérivée partielle, 39 Nabla, voir gradient
dérivable, 32, 35 nappe, 54
densité norme, 37
linéı̈que, 86
surfacique, 86 ouvert, 38
volumique, 86
différentiabilité, 40 pavage, 71
différentiable, 33, 40 plan tangent à une surface, 55
145
point
double, 52
régulier, 53, 107
singulier, 53, 55, 110
produit mixte, 23
produit scalaire, 21, 37
produit vectoriel, 22
recouvrement, 71
repère local, 59, 60
représentation paramétrique
des courbes, 51–54
des surfaces, 54–63, 77
des volumes, 63–64
simplement connexe, 43, 107

somme de Riemann, 71
surface
coordonnée, 58
paramétrée, 54
surface de niveau, voir isoscalaire
tangente à une courbe, 53, 55

théorème
de Fubini, 74, 82
de Poincaré, 44, 107
de Schwarz, 42
tore, 64
tube de champ, 104
vecteur, 19–21, 37

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OUTILS MATHÉMATIQUES

POUR LES SCIENCES DE

A. Aymes J. Dard-Thuret G. Emptoz

Ce texte contient le cours correspondant à l’enseignement du module « Outils Mathéma-

Certaines parties du texte écrites en adoptant la typographie utilisée ici, contiennent

2 Produits scalaire, vectoriel et mixte 19

2.3.4 Caractérisation de la colinéarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3 Fonctions d’une variable 31

4 Fonctions de plusieurs variables 37

5 Courbes et surfaces. Systèmes de coordonnées 51

6.4.3 Centre d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

7 Champs de scalaires et de vecteurs 101

A Dictionnaire de primitives 117

B Devoirs de synthèse et interrogations écrites 119

C Systèmes de Coordonnées 143

1.2 Définition du corps des nombres complexes

— Si b = 0 on écrit simplement z = a et on identifie z au réel a. On en déduit

zz 0 = aa0 − bb0 + i (ab0 + a0 b).

Proposition 2 L’addition et la multiplication dans C vérifient les propriétés suivantes :

— z1 + (z2 + z3 ) = (z1 + z2 ) + z3 (associativité de l’addition)

— Re(zz 0 ) 6= Re(z) Re(z 0 )

Par exemple, Re(i) = 0 mais Re(ii) = Re(−1) = −1 6= 0 × 0.

1.2.2 Représentation géométrique et écriture trigonométrique

ATTENTION : il vaut mieux savoir retrouver ce genre de formules plutôt que

R+∗ × [0, 2π[ → C∗

Exercice 1.1 DIFFICILE  

Le nombre ρ est alors égal au module de z, ρ = |z| et θ est un argument de z :

Proposition 5 Inégalité triangulaire

1.2.3 Ecriture exponentielle

On définit l’exponentielle d’un nombre imaginaire pur par la formule suivante :

Le nombre ρ est alors égal au module de z, ρ = |z| et θ est un argument de z : z = |z|eiθ .

Remarque 6 Un même nombre complexe peut s’écrire de plusieurs manières en utilisant

En ayant en tête, les propriétés de l’exponentielle réelle, on peut définir l’exponentielle

DANGER 3 Trouver l’erreur dans le calcul suivant avec θ ∈ R :

Retenez que le logarithme complexe N’EXISTE PAS ! ! !

1.3 Opérations avec les complexes et utilisations

Définition 1.8 Soit z ∈ C un nombre complexe de point image M . Le conjugué de z est

— z est un nombre réel ssi z = z

Proposition 11 Formule d’Euler

eiθ + e−iθ eiθ − e−iθ

Proposition 12 Formule du binôme de Newton

Proposition 13 Formule de De Moivre

∀n ∈ N, ∀θ ∈ R, (cos(θ) + i sin(θ))n = cos(nθ) + i sin(nθ).

Preuve 1 Par récurrence.

Pour antilinéariser, on utilise un procédé un peu astucieux : reconnaı̂tre qu’une quantité

cos(nθ) = Re(cos(nθ) + i sin(nθ))

cos(4θ) = Re(cos(4θ) + i sin(4θ))

1.3.4 Applications à la géométrie plane

Proposition 14 Soient A, B, C trois points du plan complexe d’affixes respectives zA , zB

— Soit z = (zC − zA )(zB − zA ) :

Proposition 15 Soit θ ∈ R et A un point du plan complexe d’affixe zA .

— La rotation de centre A et d’angle θ est l’application

1.3.5 La fonction exponentielle complexe et électrocinétique

est une fonction dérivable et

∀t ∈ R, φ0z (t) = zφz (t)

φ0z (t) = (eat cos(bt) + i eat sin(bt))0

Remarque 11 Supposons qu’une grandeur physique s’exprime en fonction du temps sous

Exemple 7 Si on impose à un dipôle électrocinétique la tension alternative sinusoı̈dale de

1.4 Résolution des équations à coefficients complexes

Le corps C est algébriquement clos.

1.4.2 Résolution des équations du second degré complexe

— Les racines carrées de −1 sont i et −i. √ 7iπ √ 19iπ √

Soit z = a + i b un nombre complexe (non nul) sous forme algébrique.

Exercice 1.1 DIFFICILE