ACCIONES DE LOS CONTROLADORES

Las acciones que realiza un controlador son las decisiones que se requieren para compensar las
perturbaciones observadas en la variable de proceso y que son transmitidas al elemento de
control final para que las ejecute. A continuación se estudian las acciones de los controladores PID,
además de la acción de dos posiciones.
Proporcional[editar]
Artículo principal: Control proporcional

Proporcional.

La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante

proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la
mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango
total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango. Sin embargo,
existe también un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos,
el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se
llama sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilación. Hay una relación
lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de
control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación). La parte proporcional
no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y
hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variación respecto
al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

La fórmula del proporcional está dada por:

El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se expresan en
tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la
desviación de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).
Integral[editar]
Artículo principal: Proporcional integral
Integral.

El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral actúa cuando hay una
desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y
sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función
de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado por una
constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que sumados a los 180º
de la retro-alimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270º, luego
entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para
provocar la oscilación del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a
1, y así inducir una atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por
repetición. Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el elemento final de control
repite el mismo movimiento correspondiente a la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación permanente de
la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La fórmula del integral está dada por:

Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la
desviación respecto al punto de consigna (variable deseada ).

Acción integral
La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción elimina el error
en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un mayor
tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y el periodo de oscilación es mayor que en el
caso de la acción proporcional
Acción de control integral, I

En una acción de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del controlador, m(t) es
proporcional al error, e(t), es decir,

)()( teK dt tdm c= (11.3)

O bien,

∫= t c dt teKtm 0 )()( (11.4)

En donde Kc, es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador integral es

sK

sE sM c = )( )(

(11.5)

A partir de la ecuación (11.3) de deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de e(t), el valor de
m(t) varía dos veces más rápido y a partir de la ecuación (11.4) se explica que cuando el error se
hace igual a cero, el valor de m(t) permanece constante. En ocasiones, la acción de control integral
se denomina Control de Reajuste (Reset)

La ilustración gráfica de la acción integral se muestra en la Figura 11.5 construida con el archivo
integ.m. Se asigna una ganancia de 0.5 al controlador integral y se considera tanto a la válvula
como el sensor como sistemas de ganancia pura con valor de 1. El sistema utilizado es de segundo
orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4 y la variable de entrada se
perturba con un cambio paso unitario

245
La Figura 11.5 muestra que en un controlador de acción integral, con parámetros apropiados, el
error que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta correspondiente del controlador se
mantiene constante. Observe que el valor de la señal de salida del controlador en un instante
cualquiera es el área debajo de la curva de error, es decir, la integral o sumatoria de errores hasta
el instante en consideración. La variable de proceso se estabiliza en un valor sin diferencia con
respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir, sin error en estado estacionario. La
acción de control integral ha eliminado el error observado en la respuesta del controlador
proporcional pero puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o,
incluso, de amplitud creciente y ambos casos, por lo general, se consideran inconvenientes

Acción de control Proporcional – Integral, PI

La acción de control proporcional – integral, PI, se define mediante la ecuación,

∫ += t I c c dt teKteKtm 0 )()()( τ

(11.6)

246

O la función de transferencia del controlador es

 += s K sE sM I c τ 11 )( )( (11.7)

Siendo Kc la ganancia proporcional y I τ

el denominado tiempo integral. Tanto Kc

como I τ

son ajustables.

Significado del tiempo integral

El tiempo integral ajusta la acción de control integral, mientras que un cambio en el valor de Kc
afecta las partes integral y proporcional de la acción de control. El inverso del tiempo integral se
denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que
se duplica la parte proporcional de la acción de control. La velocidad de reajuste se mide en
términos de las repeticiones por minuto. La Figura 11.6 muestra los perfiles de las acciones
proporcional y proporcional-integral de un controlador para un cambio paso unitario en el error
de entrada.

Se deduce que la acción proporcional hace una amplificación constante del error alimentado de
acuerdo a su ganancia (2). Para el controlador proporcional e integral, la respuesta inicial es igual a
la ganancia proporcional y esta respuesta se repite sumada para períodos de tiempo igual al
tiempo integral (1). La Figura 11. 6 es construida con el archivo accpropinteg.m.

Error y Respuesta en una acción proporcional - integral

La ilustración gráfica de la acción proporcional e integral dentro de un lazo de control se muestra

en las Figuras 11.7 y 11.8 construidas con el archivo propinteg.m.

Se utiliza el mismo sistema empleado para los casos anteriores y se asigna un valor de 2 para la
ganancia del controlador y un tiempo integral de 1. Con acciones de control proporcional e
integral no hay error en estado estable (offset) y la respuesta del controlador es estable y
diferente de cero.

En la Figura 11.8 se muestran las respuestas del lazo de control con acción solo proporcional y con
acciones proporcional e integral. Nuevamente, se observa que la acción de control integral ha
eliminado el error en estado estable que resulta en la respuesta del controlador proporcional pero
condujo a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta, lo que puede resultar
inconveniente.