PROBLEMA 4

El collarín B se desliza sobre una varilla guía que tiene la forma de la espiral R=b𝜃. Un perno
sobre el collar resbala en el brazo ranurado OC. Si OC rota con rapidez angular constante 𝜔,
determine la magnitud de la aceleración del collarín cuando está en A.

SOLUCION

Definimos el sistema de coordenadas polares.

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒̂𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈)𝑒̂𝜃

C: R=b𝜃

r=b𝜃

𝑟̇ = 𝑏𝜃̇

𝑟̈ = 𝑏𝜃̈

𝜋
𝑎⃗ = (𝑏𝜃̈ − 𝑏 𝜃̇ 2 ) 𝑒̂𝑟 + (2𝑏𝜃̇ 𝜃̇ + 𝑏𝜃𝜃̈ )𝑒̂𝜃 ; 𝜃̇ = 𝜔
2

𝑏𝜋
𝑎⃗ = − 𝜔2 𝑒̂𝑟 + 2𝑏𝜔2 𝑒̂𝜃
2
PROBLEMA 10
El brazo telescópico del manipulador mecánico mostrado en la figura N°8, rota respecto al eje
vertical con rapidez angular constante 𝜃̇ = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Al mismo tiempo, el brazo se extiende y
desciende a razones constantes de 𝐿̇ = 4 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 y ∅̇ = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠, respectivamente. Determine las
componentes cilíndricas de la fuerza que el brazo ejerce sobre el cabezal del manipulador de
120 lb cuando 𝐿=6 𝑝𝑖𝑒𝑠 𝑦 ∅=45°.

SOLUCION
Aceleración en coordenadas cilíndricas

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒̂𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈)𝑒̂𝜃

Definimos la ecuación de trayectoria para el plano XY

R=Lsen∅

𝑅̇ = 𝐿̇𝑠𝑒𝑛∅ + 𝐿𝑐𝑜𝑠∅∅̇ ; L=6, ∅̇ = 2, 𝐿̇ = 4, ∅ = 45°

𝑅̇ = 11.314 𝑓𝑡/𝑠

𝑅̈ = 𝐿̇∅̇𝑐𝑜𝑠∅ + (𝐿̇𝑐𝑜𝑠∅ − 𝑠𝑒𝑛∅𝐿∅̇)∅̇; ∅̇ = 2, 𝐿 = 6, 𝐿̇ = 4, ∅ = 45°

𝑅̈ = −3.42 𝑓𝑡/𝑠 2

Tenemos que: 𝑎𝑟 = 𝑅̈ − 𝑅∅̇2 ; 𝑅 = 4.243, 𝑅̇ = 11.314, 𝑅̈ = −3.42, ∅̇ =

8(𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑧)

𝑎𝑟 = −277.185 𝑓𝑡/𝑠 2

Definimos la ecuación de trayectoria para el eje z

𝑧 = 𝑅𝐿𝑐𝑜𝑠∅

𝑧̇ = 𝐿̇𝑐𝑜𝑠∅ − 𝐿𝑠𝑒𝑛∅∅̇

𝑧̈ = −𝐿̇𝑠𝑒𝑛∅∅̇ − ∅̇(𝐿̇𝑠𝑒𝑛∅ + 𝐿𝑐𝑜𝑠∅∅̇)

𝑧̈ = −28.284

Para 𝑎∅ = 2𝑅̇ ∅̇ + 𝑅∅̈

𝑎∅ = 181.024 𝑓𝑡/𝑠 2

Por segunda Ley de Newton

𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗

𝐹⃗ = 120(−277.185𝑒̂𝑟 + 181.019𝑒̂∅ − 28.284𝑘̂ ) +𝑊

⃗⃗⃗⃗

𝐹⃗ = (−1032.998𝑒̂𝑟 + 674.605𝑒̂∅ + 14.593𝑘̂) 𝑙𝑏 − 𝑓𝑡/𝑠 2

PROBLEMA 16
Una barra horizontal ranurada de la figura N. º13 pesa 10kg y se desliza con fricción
despreciable a lo largo de la vía vertical. Determine la fuerza ejercida en ella por el pasador P
cuando y=5cm. Si AB esta girando con una velocidad angular 20 rad/s.

SOLUCION
Análisis grafico
𝐹𝑦
y

𝐹𝑥

Y=rsen𝜃

X=rcos𝜃 x

Obtenemos

y=rsen𝜃

𝑦̇ = 𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑟𝜃̇

𝑦̈ = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ 2

Para r=10cm, y=5cm, 𝜃 = 30°

DCL del pasador

𝐹𝑦

𝐹𝑥
𝐹𝑦 = 𝑚𝑦̈

𝐹𝑦 = 10(𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ 2 ); 𝑟 = 10, 𝜃 = 30°, 𝜃̇ = 20

𝐹𝑦 = 200 𝑁