HOJA DE TRABAJO N° 2.

1. Dado el diagrama de bloques de la figura. Obtener la función de transferencia T(s)=C(s)/R(s) mediante reducción de
bloques.

2. Reducir el siguiente diagrama de bloques a un solo bloque y obtener la función de transferencia T(s)=C(s)/R(s).

3. Encuentre la función de transferencia T(s)= C(s)/R(s), para el sistema que se ilustra en la figura. Utilice los siguientes
métodos.
a) Reducción de diagramas de bloques
b) MATLAB. Utilice las siguientes funciones de transferencia: G1(s) = 1/(s+7); G2(s) = 1/(s2+2s+3); G3 = 1/(s+4); G4 = 1/s;
G5(s) = 5/(s+7); G6(s) = 1/(s2+5s+10); G7(s) = 3/(s+2); G8(s) = 1/(s+6).
Sugerencia: Utilice los comandos append y connect de las rutinas de sistemas de control del MATLAB.

4. Sea y(t) la salida de un sistema continuo que se obtiene como respuesta a una entrada u(t). Se sabe que la ecuación
diferencial que describe el comportamiento de dicho sistema, y que relaciona ambas variables es la siguiente:

Calcular la expresión de la función de transferencia G(s), suponiendo condiciones iniciales nulas.

5. Deduzca las ecuaciones diferenciales lineales que dan origen al diagrama de bloques de la figura. Ayuda, una de las
ecuaciones es: 𝑎(𝑡) = 𝑥(𝑡) − 𝑦(𝑡) − 2𝑏(𝑡)
6. Dado el sistema de ecuaciones:
𝐸(𝑡) = 𝑋(𝑡) − 4𝑌(𝑡)
𝑑𝐵(𝑡)
4 + 5𝐵(𝑡) = 4𝐴(𝑡) − 5𝐸(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝐴(𝑡)
+ 3𝐴(𝑡) = 4𝐸(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑌(𝑡)
= 5𝐵(𝑡)
𝑑𝑡

En las que X(t) representa a la variable de entrada, representar paso a paso el diagrama de bloques del sistema y calcular
la función la función de transferencia Y(s)/X(s).

7. Un sistema lineal multivariable invariante con el tiempo cuyas entradas r1(t) y r2(t) salidas y y1(t) y y2(t) están descritas
mediante el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:

𝑑2 𝑦1 (𝑡) 𝑑𝑦1 (𝑡)

2
+ 2 + 3𝑦2 (𝑡) = 𝑟1 (𝑡) + 𝑟2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑑 𝑦2 (𝑡) 𝑑𝑦1 (𝑡) 𝑑𝑟1 (𝑡)
+ 3 + 𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡) = 𝑟2 (𝑡) +
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Encuentre las siguientes funciones de transferencia:

𝑌1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠) 𝑌1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠)

| | | |
𝑅1 (𝑠) 𝑅 𝑅1 (𝑠) 𝑅 𝑅2 (𝑠) 𝑅 𝑅2 (𝑠) 𝑅
2 =0 2 =0 1 =0 1 =0

8. Aplique la fórmula de ganancia a los GFS mostradas en las figura para encontrar la función de transferencia:
𝑦5 𝑦4 𝑦2 𝑦5
𝑦1 𝑦1 𝑦1 𝑦2

9. Durante un ascenso, el transbordador espacial es dirigido por comandos generados por los cálculos de guía en una
computadora. estos comandos están en la fórmula de la altitud, rapidez de movimiento y aceleraciones de altitud del
vehículo obtenidos por mediciones hechas por la unidad de medición inercial del vehículo, rapidez del giroscopio y del
acelerómetro, respectivamente. El piloto automático digital de ascenso utiliza los errores entre la altitud, cantidades y
aceleraciones reales y las de comandado para dar suspensión a los motores principales del transbordador espacial
(llamados vectores de empuje) y a los impulsores de combustible sólido hasta alcanzar la altitud deseada del vehículo. El
sistema de control de altitud del transbordador utiliza el mismo método en los sistemas de control de cabeceo, balanceo y
guiñada. En la figura se muestra un modelo simplificado del sistema de control de guiñada.
 a) Encuentre la función de transferencia en lazo cerrado que relacione el cabeceo real con el cabeceo de comando.
Suponga que todas las otras entradas son cero.
b) Encuentre la función de transferencia en lazo cerrado que relacione la velocidad real de cabeceo con la velocidad de
cabeceo de comando. Suponga que todas las otras entradas son cero.
c) Encuentre la función de transferencia en lazo cerrado que relacione la aceleración de cabeceo real con la aceleración
de cabeceo de comando. Suponga que todas las otras entradas son cero.

Utilice: 𝐺1 (𝑠) = (𝑠 + 1)⁄𝑠 ; 𝐺2 (𝑠) = 3(𝑠 + 0.5)(𝑠 2 + 160)⁄(𝑠 2 + 0.5𝑠 + 1.6)(𝑠 + 7) ; 𝐾1 = 10; 𝐾2 = 0.2

10. Un diagrama de bloques de un sistema de control realimentado se muestra en la figura.

(a) Aplicando la fórmula de la ganancia del GFS en forma directa al diagrama de bloques para encontrar las funciones de
transferencia,
𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠)
| |
𝑅(𝑠) 𝑁=0 𝑁(𝑠) 𝑅=0

Exprese Y(s) en términos de R(s) y N(s) cuando ambas entradas se aplican simultáneamente.

(b) Exprese la relación deseada entre las funciones de transferencia G1(s), G2(s), G3(s), G4(s), H1(s) y H2(s) de tal forma
que la salida Y(s) no sea afectada por la señal de perturbación N(s).

Ing. Fidel Andía Guzmán