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CONTROL AUTOMATICO
Maestro
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCION ............................................................................................................................................... 3
MODELOS MATEMÁTICOS ............................................................................................................................ 4
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................................................................. 5
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ..................................................................... 6
a) Propiedad de linealidad ........................................................................................................................ 6
b) Propiedad de traslación en s ............................................................................................................... 7
c) Transformada de Laplace de la derivada .......................................................................................... 7
d) Propiedad de multiplicación por 𝒕𝒏 ..................................................................................................... 8
e) Propiedad de desplazamiento en el tiempo ...................................................................................... 8
F) Transformada de la integral ................................................................................................................. 9
g) Propiedad de escalamiento en el tiempo ......................................................................................... 10
h) Teorema del valor inicial..................................................................................................................... 10
i) Teorema del valor final......................................................................................................................... 11
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ........................................................................................... 12
DEFINICIÓN DE TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ........................................................ 12
MÉTODO DE FRACCIONES PARCIALES.................................................................................................. 13
• RAÍCES REALES DIFERENTES .................................................................................................. 13
• RAÍCES REALES REPETIDAS .................................................................................................... 13
• FACTORES CUADRÁTICOS CON RAÍCES COMPLEJAS ..................................................... 14
CONVOLUCIÓN DE FUNCIONES ........................................................................................................... 15
TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN DELTA DE DIRAC ......................................................................... 16
ECUACIONES DIFERENCIALES ................................................................................................................. 18
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA............................................................................................................ 19
TRANSFORMADA Z ....................................................................................................................................... 21
RELACIÓN ENTRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y LA TRANSFORMADA 𝒛 .................... 21
TEOREMAS DE LA TRASFORMADA Z .................................................................................................. 21
CONCLUSION .................................................................................................................................................. 24
BIBLIOGRAFÍA................................................................................................................................................. 25
ANEXOS............................................................................................................................................................ 26
INTRODUCCION
El aspectos más importantes del análisis y diseño de los sistemas de control es su
modelado, para el cual es necesario el uso de los fundamentos matemáticos para
desarrollo de herramientas que faciliten el análisis y la solución de problemas en la teoría,
la razón de esta afirmación cae en el hecho de que el comportamiento de los sistemas
físicos se describen mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, lo que conlleva al
estudio detallado y profundo de las mismas para lograr una base matemática que
garantice un nivel adecuado en los tópicos: teoría de variable compleja, la diferencial,
ecuaciones diferenciales, la transformada de Laplace y la transformada z.
MODELOS MATEMÁTICOS
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante
bien. Téngase presente que un modelo matemático no es único para un sistema
determinado. Un sistema puede representarse de muchas formas diferentes, por lo que
puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de la Laplace es una de las herramientas matemáticas más usadas para
resolver ecuaciones diferenciales. En comparación con los métodos clásicos de solución
de ecuaciones diferenciales, el método de Laplace se basa en: 1. Las soluciones, tanto
homogénea como particular de las ecuaciones diferenciales, se obtienen en una sola
operación matemática. 2. La transformada de Laplace convierte la ecuación diferencial
en ecuaciones algebraicas con el operador s, por lo que es posible manipular las mismas
mediante las reglas básicas del álgebra para obtener la solución en el dominio de s. La
solución final se obtiene tomando la transformada inversa de Laplace.
Definición de la transformada de Laplace Sea 𝑓(𝑡) una función continua en [0, ∞]. La
transformada de Laplace de 𝑓(𝑡) es la función 𝑓(𝑠) definida mediante la integral:
∞
𝒇(𝒔) = ∫ 𝒇(𝒕)𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕
𝟎
donde:
- 𝒕 es el tiempo
El dominio de 𝐹(𝑠) está formado por todos los valores de s para los cuales la integral en
(1) existe, la transformada de la Laplace se denota 𝐿 {𝑓(𝑡)} o 𝑓(𝑠). Donde la variable 𝑠 =
𝛼 + 𝑗𝜔 se define en el plano complejo.
A) PROPIEDAD DE LINEALIDAD
Teorema 1
Ejemplo
𝒆𝒋𝒃𝒕 − 𝒆−𝒋𝒃𝒕
𝒔𝒆𝒏(𝒃𝒕) =
𝟐𝒋
𝒆𝒋𝒃𝒕 − 𝒆−𝒋𝒃𝒕
𝑳{ }
𝟐𝒋
𝟏 𝟏 1 1
𝒇(𝒕) = ∗ ( 𝒆𝒋𝒃𝒕 − 𝒆−𝒋𝒃𝒕 ) ↔ 𝐹(𝑠) = ∗( − )
𝟐𝒋 𝟐𝒋 𝑠 − 𝑏𝑗 𝑠 + 𝑏𝑗
𝟏 𝑠 + 𝑏𝑗 − 𝑠 + 𝑏𝑗 2𝑏𝑗 𝑏
= ( 2 2
)= = 2
𝟐𝒋 𝑠 +𝑏 2(𝑠 + 𝑏 ) 𝑠 + 𝑏 2
2 2
|𝑓(𝑡)| ≤ 𝑀𝑒 𝛼𝑡 (5)
Teorema 2
B) PROPIEDAD DE TRASLACIÓN EN S
Teorema 3
Demostración:
Teorema 4
Sea 𝑓(𝑡) una función continua diferenciable en el intervalo [0, ∞]; entonces la
transformada de Laplace de la función derivada de 𝑓(𝑡) viene dada por:
𝐿{𝑓 𝑛 (𝑡)} = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑓(0) − 𝑠 𝑛−2 𝑓 ′ (0) − 𝑠 𝑛−3 𝑓 ′′ (0) − … … − 𝑓 𝑛−1 (0)
Esta propiedad es muy útil para encontrar la solución de las ecuaciones diferenciales
ordinarias, lo cual abordaremos más adelante cuando estudiemos las aplicaciones de la
transformada de Laplace, por ahora la usaremos para encontrar las transformadas de
funciones conocidas.
Teorema 5
Sea una función 𝑓(𝑡) seccionalmente continua y diferenciable en el intervalo [0, ∞];
entonces su trasformada de Laplace es también diferenciable y por lo tanto,
𝑛
𝑑𝑛 𝐹(𝑠)
𝐿{𝑡 𝑓(𝑡)} = (−1) =
𝑑𝑠 𝑛
La Demostración: de este teorema es muy sencilla, bastará con derivar la función 𝐹(𝑠)
usando la definición de la transformada de Laplace e intercambiando el orden de
integración y derivación.
Teorema 6
Demostración:
Por definición
∞
Si hacemos 𝑢 = 𝑡 − 𝜏, 𝑡 = 𝑢 + 𝜏, entonces,
∞ ∞
𝐿{𝑓(𝑡 − 𝜏)} = ∫ 𝑓(𝑢)𝑒 −(𝑢+𝜏)𝑠 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑢)𝑒 −𝑠𝑢 𝑒 −𝜏𝑠 𝑑𝑢 = 𝑒 −𝑠𝜏 ∫ 𝑓(𝑢)𝑒 −𝑠𝑢 𝑑𝑢 = 𝑒 −𝑠𝜏 𝑓(𝑠)
0 0
F) TRANSFORMADA DE LA INTEGRAL
Teorema 7
Sea 𝑓(𝑡) una función seccionalmente continúa en el intervalo [0, ∞], y cuya transformada
es 𝐹(𝑠). Entonces,
𝑡 𝑡
𝐹(𝑠)
𝐿 {∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 } = + ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑠
0 −∞
Demostración:
𝑑𝑔
Sea = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡
Entonces,
𝑑𝑔
𝐿{ } = 𝐿{𝑓(𝑡)} y en consecuencia:
𝑑𝑡
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑠𝐺(𝑠) − 𝑔(0), donde
𝑡
𝑔(0) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
−∞
𝑡 𝑡
Despejando se obtiene:
𝑡 𝑡
𝐹(𝑠)
𝐿 { ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 } = + ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑠
−∞ −∞
Teorema 8
Una función está escalada en el tiempo y está definida por 𝑓(𝑎𝑡) de tal manera que su
transformada.
∞
Sabemos que:
∞
∫ 𝑓(𝑎𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Teorema 9
Sea 𝑓(𝑡) una función seccionalmente continúa en el intervalo [0, ∞] y cuya transformada
𝐹(𝑡) existe. Entonces podemos conocer su condición inicial en 𝑡 = 0 mediante la
propiedad:
Demostración
Sabemos que:
∞
𝑑𝑓 𝑑𝑓 −𝑠𝑡
𝐿 { } = −𝑓(0) = ∫ 𝑒 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0
por lo que,
∞
𝑑𝑓 −𝑠𝑡
lim ∫ 𝑒 𝑑𝑡 = lim [𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)],
𝑠→∞ 𝑑𝑡 𝑠→∞
0
pero
∞
𝑑𝑓 −𝑠𝑡
𝑓(0) = lim 𝑓(𝑡) 𝑦 lim ∫ 𝑒 𝑑𝑡 = 0
𝑠→∞ 𝑠→∞ 𝑑𝑡
0
y nos queda:
Teorema 10
Sea una 𝑓(𝑡) función seccionalmente continúa en el intervalo [0, ∞] con transformada
𝐹(𝑠). Entonces podemos conocer 𝑓(∞) por la relación:
𝑓(∞) = lim𝑠𝐹(𝑠)
𝑠→0
Demostración:
Sabemos que:
∞
𝑑𝑓 −𝑠𝑡
lim ∫ 𝑒 𝑑𝑡 = lim[𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)],
𝑠→0 𝑑𝑡 𝑠→0
0
y también que:
∞
𝑑𝑓
∫ 𝑑𝑡 = lim[𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)] = lim [𝑓(𝑡) − 𝑓(0)] = lim[𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)]
𝑑𝑡 𝑠→0 𝑠→∞ 𝑠→0
0
por lo que:
Sea una función 𝐹(𝑠),. Si existe una función 𝑓(𝑡) que sea seccionalmente continua en el
intervalo [0, ∞] y satisfaga la relación:
Teorema 11
Sean 𝐿−1 [𝐹1(𝑠)] 𝑦 𝐿−1 [𝐹2(𝑠)] funciones que existen y son continuas en el intervalo
[0, ∞], entonces:
donde los valores 𝑟i, 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛 son números reales, podemos representar la función
en fracciones parciales como:
𝑃(𝑠) 𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
𝐹(𝑠) = = + + ....+
𝑄(𝑠) 𝑠 − 𝑟1 𝑠 − 𝑟2 𝑠 − 𝑟𝑛
Sea (𝑠 − 𝑟1) un factor lineal repetido de 𝑄(𝑠) y supongamos que (𝑠 − 𝑟1)𝑚 ,es la máxima
potencia de 𝑄(𝑠). Entonces la parte del desarrollo en fracciones parciales de:
𝑃(𝑠)
corresponde al término (𝑠 − 𝑟1)𝑚 , es:
𝑄(𝑠)
𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
+ + ….+ ,
(𝑠 − 𝑟1) (𝑠 − 𝑟1) (𝑠 − 𝑟1)𝑛
Para este caso podemos expresar a Q(s) en factores cuadráticos o en factores con raíces
complejas de la forma:
Hay dos formas de encontrar la solución en este caso; primero resolveremos usando las
raíces complejas y luego usaremos el método por factores cuadráticos y el lector
escogerá el que más le agrade.
Para resolver por el método de las raíces complejas, se procede de la siguiente manera:
Si 𝑠1 = 𝑝1 = 𝜎 + 𝜔𝑗, donde 𝑝2 = 𝑝1 es el complejo conjugado de 𝑝1.
Entonces,
𝐶1 𝐶̄ 1
𝐹 (𝑠) = +
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝1
donde
𝐶1 = (𝑠 − 𝑝1)𝑓(𝑠)|𝑠−𝑝1
𝐴(𝑠 − 𝛼) 𝐵(𝛽)
𝑓 (𝑠) = +
(𝑠 − 𝛼)2 + 𝛽2 (𝑠 − 𝛼)2 + 𝛽2
CONVOLUCIÓN DE FUNCIONES
Teorema 12
Sea dos funciones 𝑓 (𝑡) y 𝑔 (𝑡) seccionalmente continuas en [0, ∞]. La convolución de
las funciones 𝑓 (𝑡) y 𝑔 (𝑡) se denota como:
𝑡
𝑓 (𝑡) * 𝑔 (𝑡) = ∫0 𝑓(𝑢) 𝑔(𝑡 − 𝑢)𝑑𝑢
Propiedades
Demostración:
𝑡
𝑒 −𝑠𝑡 −1 −𝑠𝑡 𝑡 1 − 𝑒 −𝑠𝑡
𝐿[𝛿(𝑡)] = = lim ∫ 𝑑𝑡 = lim 𝑒 |0 = lim
𝜀 →∞ 0 𝜀 𝜀 →∞ 𝜀𝑠 𝜀 →∞ 𝜀𝑠
0
El cálculo del límite indeterminado 0 se puede resolver aplicando la regla de L´Hopital
Nos queda:
−𝑠𝑡
𝑑(1 − 𝑒 −𝜀𝑠
1−𝑒 𝑑𝜀 𝑠𝑒 −𝜀𝑠
lim = lim = lim =1
𝜀 →∞ 𝜀𝑠 𝜀 →∞ 𝑑(𝜀𝑠) 𝜀 →∞ 𝑠
𝑑𝜀
De esta prueba se deduce:
ECUACIONES DIFERENCIALES
Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este principio
establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de
entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el
sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y
sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para
la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones simples. Si en una investigación
experimental de un sistema dinámico son proporcionales la causa y el efecto, lo cual
implica que se aplica el principio de superposición, el sistema se considera lineal. Un
sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición. Por tanto, para un
sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a
la vez y sumando los resultados.
Ejemplo:
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Una de las herramientas más importantes de la representación entrada-salida es la
función de transferencia. La idea de emplear funciones de transferencia para representar
sistemas físicos es una consecuencia natural del uso de la transformada de Laplace para
resolver ecuaciones diferenciales lineales. Resulta razonable que estos métodos tengan
un gran valor en la representación de sistemas, ya que han resultado sumamente
exitosos en la simplificación y sistematización del problema que se presenta para obtener
la respuesta en el tiempo de un sistema.
Aquí se da por hecho que todas las 𝑎𝑖 y las 𝑏𝑖 son constantes, porque se analiza el caso
invariante en el tiempo.
El conjunto de ecuaciones diferenciales que describen las leyes físicas que determinan
el comportamiento de los componentes individuales de la planta es el punto de partida
básica.
TRANSFORMADA Z
La transformada 𝑧 representa un método para resolver ecuaciones diferenciales
lineales y sistemas lineales de datos discretos o digitales.
Definición:
TEOREMAS DE LA TRASFORMADA Z
Algunos de los teoremas comúnmente utilizados de la transformada z se enuncian sin
prueba. Al igual que en el caso de la transformada de Laplace, estos teoremas son
útiles en muchos aspectos en el análisis de la transformada z. Para uniformidad, la
secuencia real se expresa como 𝑦(𝑘𝑇), y si no se especifica un periodo de muestreo,
𝑇 se puede considerar como la unidad.
y
𝒏−𝟏
si existe limite
si la función (𝟏 − 𝒛−𝟏 )𝒀(𝒛) no tiene polos sobre o fuera del circulo unitario |𝑧| = 1 en el
plano 𝑧.
El teorema del valor final es válido si y sólo si (1 — 𝑧 − 𝑙 ) 𝑌 (𝑧) no tiene polos sobre o
fuera el círculo unitario 𝑧 = 1.
CONCLUSION
BIBLIOGRAFÍA
Carrillo, A. J. (2011). Sistemas Automaticos de Control. Venezuela: UNERMB.
ANEXOS