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UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

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Tecnología de los
Accionamientos
Eléctricos
Elementos de un Sistema de Accionamiento
Eléctrico
Prof. Ing. Néstor A. Martínez

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ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

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Fundamentos de Accionamientos
Eléctricos
1 Elementos de un sistema de accionamiento eléctrico
El estudio de un sistema de accionamiento eléctrico involucra el control de motores eléctricos
en la operación de estado estacionario y dinámico, tomando en consideración las
características de las cargas mecánicas y el comportamiento de los convertidores electrónicos
de potencia.

En un pasado no muy lejano, el diseño de un sistema de accionamiento versátil con un amplio

desempeño fue una tarea muy complicada que requería equipamiento voluminoso,
ineficiente, y caro. La velocidad de un motor eléctrico era controlada por métodos tan
restrictivos como inserción de resistencia, el uso de autotransformadores, o complejos
sistemas multimáquina. La selección de un motor para una dada aplicación estaba limitada al
tipo disponible de la fuente de potencia. Por ejemplo, los motores de corriente continua
fueron empleados con fuentes de corriente continua, y los motores de inducción fueron
accionados por fuentes de corriente alterna.

Para aliviar el problema de adecuar el motor y la fuente de potencia y para proveer alguna
forma de control de velocidad, se utilizaba usualmente un esquema común y elaborado tal
como el de la figura 1.1. Debido a que la tensión terminal era relativamente fácil de ajustar, el
motor de corriente continua fue habitualmente seleccionado para las aplicaciones que
requieren control de velocidad. Dado el estatus de la tecnología disponible, el control de la
velocidad de las máquinas de corriente alterna fue mucho más difícil.

Figura 1.1: Sistema multimáquina para el control de velocidad

El sistema en la figura 1.1 consiste de tres máquinas electromecánicas: un motor de corriente

alterna, un generador de corriente continua, y un motor de corriente continua. El motor de
corriente alterna (inducción), que impulsa a un generador de corriente continua, es
alimentado desde una fuente de corriente alterna monofásica o multifásica. La velocidad del
motor de inducción es bastante constante. La salida del generador de corriente continua está
alimentando al motor de corriente continua. La tensión de salida del generador de corriente

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continua se ajusta controlando su corriente de excitación. El ajuste de la corriente de campo

del generador controla la tensión terminal del motor de corriente continua. De manera que, la
velocidad del motor de corriente continua se controla correspondientemente.

El sistema aquí descripto es costosa, ineficiente, y complejo, y requiere mantenimiento

frecuente. Sin embargo, debido a la limitada tecnología disponible durante la primera mitad
del siglo XX, este sistema fue la principal opción para el control de la velocidad. De hecho, un
importante número de estos sistemas sigue aún en servicio; a modo de ejemplo, la gran
mayoría de los viejos ascensores y elevadores de granos siguen empleando este sistema en la
actualidad.

Durante los últimos años, sin embargo, se dieron enormes pasos adelante en el área de la
electrónica de potencia, la electrónica digital, y los microprocesadores. Con los avances en los
dispositivos electrónicos de potencia, ahora tenemos opciones versátiles, más baratas y
eficientes, para el control de velocidad.

La mejora continua en las tecnologías de estado sólido está conduciendo a dispositivos aún
más confiables y con mejores prestaciones, así como, a nuevos tipos de llaves de estado sólido.
Los dispositivos de estado sólido ahora pueden manejar grandes cantidades de corriente y
tensión a mayor eficiencia y velocidad. Adicionalmente, los precios de estos dispositivos están
cayendo continuamente.

Entre los importantes desarrollos en la tecnología de la electrónica de potencia de estado

sólido está el módulo integrado. Las llaves de estado sólido ahora pueden encontrarse en
diferentes configuraciones, tal como la H-bridge o los módulos six-pack. Completos circuitos de
conducción son ahora parte de diseños muy sofisticados y elegantes. La mayoría de los diseños
incorpora ahora opciones para el control de la velocidad y la protección contra sobrecorriente.
Previamente, la construcción de tales módulos hubiese demandado varios meses.

Con el desarrollo de los dispositivos electrónicos de potencia, virtualmente cualquier tipo de

fuente de potencia puede ahora utilizarse con cualquier tipo de motor eléctrico. El control de
velocidad ahora puede alcanzarse utilizando un único conversor. De hecho, los ineficientes y
viejos sistemas de accionamiento que siguen actualmente en uso en algunas aplicaciones
industriales están siendo reemplazados por accionamientos con estado sólido. Este proceso de
renovación tecnológica implica por sí, un negocio de miles de millones de dólares en todo el
mundo.

Con la moderna tecnología de estado sólido, los motores pueden ser utilizados en acciones
más precisas, tales como el control de posición de robots y aeroplanos. Los sistemas
hidráulicos y neumáticos se encuentran también, en un proceso de reemplazo por
accionamientos eléctricos.

1.1 Historia
Debido a la falta de tecnología, los accionamientos eléctricos fueron diseñados históricamente
para proveer potencia en forma cruda sin ninguna consideración de desempeño. Los avances
en la manufactura industrial llevan a la necesidad de accionamientos más sofisticados, la cual

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estimula el desarrollo de los modernos sistemas. Los sistemas de accionamientos tienen varias
formas:

1. Accionamientos con ejes en línea. Esta es la forma más antigua de un sistema de

accionamiento eléctrico. (Un ejemplo se muestra en la Figura 1.2.) El sistema consiste
de un único motor eléctrico que acciona equipamiento a través de una línea común de
ejes o correas. Este sistema es inflexible debido a que no puede modificar la velocidad
de alguna de las cargas de manera individual. También es ineficiente debido a que la
línea de ejes gira continuamente independiente del número de piezas de
equipamiento en operación. Este sistema se presenta aquí por razones históricas pero
su empleo ya es una rareza.

Figura 1.2: Sistema con unos únicos motores y múltiples cargas accionadas

2. Accionamientos de motor único, carga única. Esta es la forma más común de

accionamiento eléctrico. En este sistema, un motor único está dedicado a una carga
única. (En la Figura 1.3. se muestran ejemplos). Las aplicaciones incluyen equipos
domésticos y aparatos como sierras eléctricas, taladros, disqueteras, ventiladores,
lavadoras, secadoras, y batidoras. El disco rígido de computadora en la figura emplea
accionamientos de alto desempeño para la rotación del disco. La actuación de la
cabeza del disco rígido está controlada por un sistema separado.

La tracción de la mayoría de los autos eléctricos es un sistema accionado por un único

motor. El motor reemplaza al motor de combustión interna de los vehículos modernos.

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Figura 1.3: Sistema con un único motor y única carga accionada

3. Accionamientos con múltiples motores. En este tipo de sistema, varios motores son
utilizados para accionar una única carga mecánica. Esta forma es usualmente
empleada en accionamientos con funciones complejas tales como líneas de
ensamblado, máquinas de fabricación de papel, y robots. (La Figura 1.4. muestra varios
ejemplos de este tipo de carga.) Los actuadores en los aviones funcionan
eléctricamente en la mayoría de los modelos militares y en muchos de los modelos
comerciales. Cada alerón de un avión es controlado por separado mediante sistemas
de accionamientos redundantes. En comparación con los actuadores hidráulicos
comúnmente utilizados, los actuadores eléctricos (también conocidos como “fly-by-
wire”) son mucho más livianos y rápidos, involucran un menor mantenimiento, y no
requieren el calentamiento de algún fluido hidráulico. Es por lo tanto un método muy
popular en la aviación.

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Figura 1.4: Sistema con múltiples motores y única carga accionada

El rover utilizado por la NASA para las misiones de exploración a Marte es un vehículo de seis
ruedas con un diseño pensado para abordar obstáculos. La navegación del vehículo se lleva
adelante a través del control de sus accionamientos y del motor de comando. La fuente de
energía del vehículo es solar –varios paneles solares capturan energía solar y la almacenan en
un paquete de baterías.

El manipulador industrial de un brazo robotizado puede emplear tanto motores como sean
necesarios para el requerimiento del proceso. El efector final del manipulador o del brazo
robótico debe ser precisamente controlado para logar alcanzar la precisión deseada.

1.2 Componentes básicos de un sistema de accionamiento eléctrico

Un moderno sistema de accionamiento eléctrico tiene cinco bloques funcionales principales
(como se muestra en la Figura 1.5): una carga mecánica, un motor, un conversor, una fuente
de potencia, y un controlador. La fuente de potencia provee la energía que necesita el sistema
del accionamiento. El conversor hace de interfase entre el motor y la fuente de potencia y
provee al motor de una tensión, corriente, y/o frecuencia ajustable. El controlador supervisa la
operación de la totalidad del sistema para mejorar el desempeño global del mismo y su
estabilidad.

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Figura 1.5 Esquema de bloques funcionales de un sistema de accionamiento eléctrico

Frecuentemente, los ingenieros de diseño no seleccionan las cargas mecánicas o las fuentes de
potencia. Por el contrario, las cargas mecánicas están determinadas por la naturales de la
operación industrial, y la fuente de potencia está determinada por la que esté disponible en el
sitio. Sin embargo, los diseñadores usualmente pueden seleccionar los otros tres componentes
del sistema del accionamiento (motor eléctrico, conversor, y controlador).

El criterio básico en la selección de un motor eléctrico para una dada aplicación es que este
satisfaga el nivel de potencia y desempeño requerido por la carga durante la operación de
estado estacionario y dinámico. Ciertas características de las cargas mecánicas pueden
requerir un tipo especial de motor. Por ejemplo, en las aplicaciones para las cuales es
necesario un elevado torque de arranque, un motor serie de corriente continua puede resultar
una mejor opción que un motor de inducción. En las aplicaciones de velocidad constante, los
motores sincrónicos pueden ser más adecuados que los motores de inducción o los de
corriente continua.

Los factores ambientales también pueden determinar el tipo de motor. Por ejemplo, en el
procesamiento de comida, la industria química, y la aviación, donde el ambiente debe estar
limpio y libre de arcos, los motores de corriente continua no pueden utilizarse a menos que
estén encapsulados. Esto se debe a la descarga eléctrica que se genera entre las escobillas del
motor y los segmentos del conmutador. En esos casos, el motor de inducción de jaula de
ardilla u otras máquinas sin escobillas probablemente son las mejores opciones.

El costo del motor eléctrico es otro factor importante. En general, los motores de corriente
continua y los nuevos tipos de motores sin escobillas son las máquinas más costosas, mientras
que los motores de inducción de jaula de ardilla están entre los más baratos.

La función de un conversor, como su nombre lo implica, es convertir la onda eléctrica desde la

fuente de potencia a la forma de onda que el motor puede utilizar. Por ejemplo, si la fuente de
potencia es una de corriente alterna y el motor es una máquina de corriente continua, el
conversor transforma la forma de onda de corriente alterna en una de corriente continua.
Adicionalmente, el conversor ajusta la tensión (o corriente) a los valores deseados. El
controlador también puede diseñarse para efectuar un amplio rango de funciones para

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mejorar la estabilidad, la eficiencia, y el desempeño del sistema. Adicionalmente, puede ser

utilizado para proteger el conversor, el motor, o ambos contra una corriente o tensión
excesiva.

1.2.1 Cargas mecánicas

Las cargas mecánicas exhiben amplias variaciones en su característica velocidad-torque. El
torque de la carga generalmente es dependiente de la velocidad y puede representarse por
una fórmula empírica tal como

= (1.1)

donde es una constante de proporcionalidad, es el torque de carga a la velocidad nominal

, es la velocidad operativa, y es un coeficiente exponencial que representa la
dependencia del torque respecto de la velocidad. La Figura 1.6 muestra características típicas
de varias cargas mecánicas.

Figura 1.6: Característica típica velocidad-torque de las cargas mecánicas

La potencia mecánica de la carga está dada por la Ecuación (1.2), donde es la velocidada
angular en rad/seg, y es la velocidad en r/min (o rpm). La Figura 1.7 muestra la característica
de la potencia mecánica que corresponde con las cargas mostradas en la Figura 1.6.

= ; =2 (1.2)
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Figura 1.7: Características típicas velocidad-potencia de las cargas mecánicas

La Figura 1.8 muestra varios tipos de cargas mecánicas que se emplean comunmente en las
aplicaciones hogareñas. En general, las caracteristicas de las cargas pueden ser agrupadas en
uno o más de los siguientes tipos:

Ventilador: k=2 Taladro eléctrico: k=-1

Figura 1.8 Tipos comúnes de cargas mecánicas

1. Torque independiente de la velocidad. La característica de este tipo de carga mecánica

está representada por la Ecuación (1.1) cuando se toma igual a cero y igual a 1.
Mientras la cupla es independiente de la velocidad, la potencia que consume la carga
es linealmente dependiente de la velocidad. Tenemos muchos ejemplos de este tipo
de carga, tal como los montacargas o la bombas de agua o gas, a presión constante.
2. Torque linealmente dependiente de la velocidad. La cupla es linealmente proporcional
a la velocidad = 1, y la potencia mecánica es proprocional al cuadrado de la
velocidad. Este es un tipo poco común de característica de carga y usualmente se la
observa en formas complejas de carga. Un ejemplo puede ser un motor impulsando un
generador de corriente continua conectado a una resistencia de carga fija, y el campo
del generador se mantiene constante.

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3. Torque proporcional al cuadrado de la velocidad. La característica cupla-velocidad es

parabólica, = 2. Ejemplos de este tipo de carga son los ventiladores, las bombas
centrífugas, y las hélices. El requerimeinto de potencia de la carga es proporcional al
cubo de la velocidad y puede ser excesiva a elevadas velocidades.
4. Torque inversamente proporcional a la velocidad. En este caso, 1. Ejemplos de
este tipo incluyen máquinas moledoras y perforadoras. Esta carga usualemnte
requiere de grandes torques en el arranque y a bajas velocidades. El consumo de
potencia en tales cargas es independiente de la velocidad. Este es el porqué el motor
de una sierra eléctrica no siempre resulta dañado (debido a la sobrecorriente) cuando
el disco de la sierra se bloquea.

Algunas cargas pueden tener una combinación de las características listadas. Por ejemplo, el
torque de fricción exhibe una forma compleja de velocidad –torque que varía de acuerdo con
la velocidad de operación. A baja velocidad, el torque de fricción es casi inversamente
proporcional a la velocidad debido a la magnitud de la fricción estática y de coulomb. A
elevada velocidad, es casi linealmente proporcional a la velocidad debido a la fricción viscosa.

1.2.2 Motores eléctricos

Los motores eléctricos exhiben grandes variaciones de las características velocidad-torque,
algunos de los cuales se muestran en la Figura 1.9. Los motores sincrónicos o de reluctancia
exhiben una característica de velocidad constante similar a la que se muestra en la curva I. En
condiciones de estado estacionario, estos motores operan a velocidad constante
independiente del valor del torque de carga. La curva II muestra un motor de corriente
continua en conexión shunt o con excitación independiente, donde la velocidad se reduce
ligeramente cuando se incrementa el torque de carga. Los motores serie de corriente continua
exhiben la característica mostrada en la curva III; la velocidad es alta con condiciones de carga
liviana y baja en carga pesada. Los motores de inducción tienen, de cierta forma, una
característica de velocidad compleja similar a la que presenta la curva IV; durante el estado
estacionario, estos operan en la porción lineal de la característica velocidad-torque, la cual
recuerda a la característica de la conexión shunt o de excitación independiente de un motor de
corriente continua. El máximo desarrollo de torque del motor de inducción está limitada a
.

En las aplicaciones con accionamientos eléctricos, el motor eléctrico debe seleccionarse para
ajustarse al desempeño deseado en la carga. Por ejemplo, en aplicaciones de velocidad
constante, el motor sincrónico es probablemente la mejor opción. Otros motores, tal como el
de inducción o el de corriente continua, también pueden utilizarse en aplicaciones de
velocidad constante, incorporando circuitos de realimentación para compensar las variaciones
en la velocidad cuando se producen variaciones del torque de carga.

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Figura 1.9 Características velocidad-torque de los motores eléctricos

1.2.3 Fuentes de potencia

En las aplicaciones industriales se utilizan dos tipos principales de fuentes de potencia: las de
corriente alterna (ac) y las de corriente continua (dc). Las fuentes de corriente alterna son
comunes en las instalaciones industriales y residenciales. Estas fuentes pueden ser sistemas
monofásicos o multifásicos. Las fuentes de potencia monofásicas son comunes en las
viviendas, donde la demanda de potencia eléctrica es limitada. Las fuentes de potencia
multifásicas son utilizadas en las aplicaciones con un elevado consumo de potencia. El tipo más
común de fuente de potencia en la Argentina es la fuente trifásica de 50 Hz. En los Estados
Unidos y Brasil es la trifásica de 60 Hz. En Europa, la mayoría de Medio Oriente, África y Asia la
frecuencia es de 50 Hz.

Las instalaciones industriales extensas usualmente tienen más de un único tipo de fuente de
potencia a diferentes tensiones y frecuencias. Los aeroplanos comerciales, por ejemplo,
pueden tener una fuente de corriente alterna de 400 Hz además de una fuente de continua de
270 V.

1.2.4 Convertidores
La principal función de un conversor es transformar la forma de onda de un fuente de potencia
a la que se requiere en un motor eléctrico en orden a alcanzar el desempeño deseado. La
mayoría de los conversores provee de tensión, corriente y/o frecuencia ajustable para
controlar la velocidad, el torque, o la potencia del motor. La Figura 1.10 muestra los cuatro
tipos básicos de conversores.

1. dc to ac. La forma de onda de corriente continua de la fuente de potencia es

convertida a una forma de corriente alterna mono o multifásica. La frecuencia,
corriente, y/o tensión de salida puede ajustarse de acuerdo con la aplicación. Este tipo

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de conversor es adecuado para los motores de corriente alterna, tales como los
motores de inducción o sincrónicos.

Figura 1.10a

2. dc to dc. Este tipo también es conocido como “chopper”. La forma de onda constante
de entrada de corriente continua es convertida a una forma de onda de corriente
continua con magnitud variable. La aplicación típica de este conversor se encuentra en
los motores de corriente continua.

Figura 1.10b

3. ac to dc. La forma de onda de corriente alterna es convertida a corriente continua con

magnitud ajustable. La entrada puede ser una fuente mono o multifásica. Este tipo de
conversor se utiliza en los accionamientos de corriente continua.

Figura 1.10c

4. ac to ac. La forma de onda de entrada es típicamente de corriente alterna con

magnitud y frecuencia fija. La salida es una corriente alterna con magnitud, frecuencia
o ambas, variables. La conversión puede realizarse directamente o a través de un

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enlace de corriente continua. El sistema de enlace de corriente continua consiste de

dos conversores conectados en cascada; el primero está en ac/dc, y el segundo está en
dc/ac. Las aplicaciones típicas del conversor con enlace de corriente continua son
motores de corriente alterna.

Figura 1.10 d

Además de los accionamientos eléctricos, los conversores con enlace de corriente continua
también son utilizados en aplicaciones tales como las fuentes de potencia ininterrumpibles
(UPS). La Figura 1.11 muestra los componentes básicos de una UPS. El enlace de corriente
continua entre los dos conversores tiene una batería recargable. En la operación normal, la
corriente de entrada es convertida a una corriente de continua . Esta corriente se divide
en dos partes: una, , carga la batería; la otra, , es convertida a una corriente alterna
que alimenta a la carga.

Figura 1.11: Sistema UPS

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Cuando la fuente de potencia se pierda (tal es el caso en una interrupción de la fuente), la

corriente de entrada y la corriente de continua se vuelven ambas cero. En este caso, la
energía almacenada en la batería es utilizada para alimentar a la carga. La corriente de la
batería se convierte en la corriente de entrada al conversor dc/ac de modo que la potencia
de la carga no se ve interrumpida. La capacidad de la batería recargable y la magnitud de la
corriente de carga determina el tiempo durante el cual el sistema puede alimentar a la carga
ante una falla.

1.2.5 Controladores
Un controlador bien diseñado tiene varias funciones. La función más básica es monitorear
varias variables, compararlas con ciertos valores deseables, y luego reajustar la salida del
conversor hasta que el sistema alcanza el desempeño deseado. Esta característica se utiliza en
aplicaciones tales como el control de velocidad o de posición. Algunos sistemas de
accionamiento pueden tener carecer de estabilidad debido a ciertas limitaciones en el
conversor o por las características de la carga. En tales casos, el controlador puede diseñarse
también para mejorar la estabilidad global del sistema.

Los accionamientos de elevado desempeño (HPDs) –tales como robots, manipulación guiada, y
actuación supervisada- son buenos ejemplos de controladores elaborados. En estas
aplicaciones, el sistema debe seguir un camino preseleccionado en todo momento. Un sistema
multirobot efectuando una función complementaria debe mover los efectores terminales a
través del espacio de operación de acuerdo con una trayectoria preseleccionada agregada en
el tiempo. Para lograr esto, cada motor en el brazo robótico debe seguir un camino específico
de modo que el movimiento agregado de todos los motores mantiene al efector terminal a lo
largo de su trayectoria todo el tiempo, aún cuando la carga, la inercia, y los parámetros del
sistema varían. Adicionalmente, la estabilidad del sistema debe garantizarse en todas las
condiciones operativas. Los controladores en estas aplicaciones son complejos; su estructura
y/o parámetros deben estar sintonizados adaptivamente para satisfacer los dos objetivos
básicos: (a) alcanzar el mejor desempeño por camino posible sin sobrecargar al hardware y (b)
mejorar la estabilidad y la robustez del sistema.

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