“Universidad Católica 
de Santa María” 
Máquinas Eléctricas 
Laboratorio N°7: ​Aplicación de los 
Sistemas de Control de Velocidad al Motor DC 
 

Docente: Ing. Luis Adrián Chirinos Apaza 

Alumno: ​Flores Mamani, Christian Adolfo 
Grupo: 01 (Lunes 4:30pm - 6:30pm) 
28 de mayo del 2018 

Arequipa - Perú 
 

 
 

Laboratorio N° 7 
“Aplicación de los Sistemas de 
Control de Velocidad al Motor de 
Corriente Continua” 
 

Resumen 
1. Objetivos 
2. Fundamento Teórico 
3. Procedimiento de Ejecución 
4. Cuestionario 
5. Observaciones y Conclusiones 
6. Bibliografía 

1. Objetivos 
● OBJETIVO  1:  Demostrar  el  método  de  control  de  velocidad  del  motor  DC  variando  la 
tensión de entrada (alimentación). 
● OBJETIVO  2:  Demostrar  el  método  de  control  de  velocidad  del  motor  DC  variando  la 
corriente de armadura. 
● OBJETIVO  3:  Demostrar  el  método  de  control  de  velocidad  del  motor  DC  variando  la 
corriente en el circuito de excitación. 
● OBJETIVO  4: Demostrar las limitaciones prácticas del ensamble de circuitos de control de 
velocidad frente al modelo matemático teórico. 

1 
 

2. Fundamento Teórico 
Introducción 
Antes  de  la  amplia  aplicación  de  los  accionamientos  electrónicos  de  potencia  para 
controlar  las  máquinas  de  ac,  los  motores  de  cd  eran  por  mucho  las  máquinas  que  se 
seleccionaban  en  las  aplicaciones  que  requerían  flexibilidad  de  control.  Aun  cuando  en 
los  últimos  años,  los  accionamientos  de  ac  se  han  vuelto  bastante  comunes,  la  facilidad 
del  control  de  las  máquinas  de  dc  garantiza  que  se  sigan  usando  en  muchas 
aplicaciones. 

La  principal  razón  por  la  que  se  utilizan  con  gran  frecuencia  motores  dc  en  el  diseño  de 
sistemas  de  control  es  la  facilidad  con  que  su  desempeño  se  adapta  para  satisfacer  las 
demandas  del  sistema.  Expresado  de  manera  distinta:  un  motor  dc  permite  modificar  su 
velocidad a cualquier par conveniente sin efectuar ningún cambio en su construcción.1 

Control de Velocidad 
Los  tres  métodos  más  comunes  de  control  de  la  velocidad  para  los  motores  dc  son  de 
ajuste  del  flujo,  que por lo común se realiza controlando la corriente de campo, ajustando 
la  resistencia  asociada  con  el  circuito  de  la  armadura  y  ajustando  el  voltaje  en  las 
terminales de la armadura. 

Control  de  la  corriente  de  campo​.  En parte debido a que comprende el control 

en  un  nivel  relativamente  bajo  de  potencia  (por  lo  general,  la  potencia  que  entra  al 
devanado  de campo es una pequeña fracción de la potencia que entra en la armadura de 
una  máquina dc), con frecuencia se usa el control de la corriente de campo para controlar 
la  velocidad  de  un  motor  dc  con  devanados  de  campo  excitados  por  separado  o  en 
derivación.  En  la  Figura  1  se  encuentra  el  circuito  equivalente  para  una  máquina  dc 
excitada  por  separado.  Es  posible  ajustar la corriente del campo en derivación por medio 
de  una  resistencia  variable  en  serie  con  ese  campo.  De  modo  alternativo,  se  puede 
alimentar  la  corriente  de  campo  por  medio  de  circuitos  electrónicos  de  potencia,  los 
cuales  se  utilizan  para  cambiar  con  rapidez  la  corriente  de  campo como respuesta a una 
amplia variedad de señales de control. 

1
GURU B., HIZIROGLU H., Máquinas Eléctricas y Transformadores, p. 372. 

2 
 

 
Figura 1. Circuito equivalente para un motor dc excitado por separado. 

Con  el  fin  de  examinar  el  efecto  del  control  de  la  corriente  de  campo,  se  iniciará  con  el 
caso  de  un  motor  dc  que  acciona  una  carga  de  par  constante  ​T​carga​.  Se  puede escribir el 
voltaje generado de un motor dc como 

( 1 ) 

en  donde  ​If​   es  la  corriente  promedio  de  campo,  ​ωm​   es  la  velocidad  angular  en rad/seg y 
K​f  es  una  constante  geométrica  que  depende  de  las  dimensiones  del  motor,  de  las 
propiedades  del  material magnético usado para su construcción, así como del número de 
vueltas en el devanado de campo. 

El par electromagnético queda expresado como 

( 2 ) 

y,  a  partir  del  circuito  equivalente  de  la  Figura  1,  se  puede  ver  que  la  corriente  de 
armadura queda dada por 

( 3 ) 

Después de hacer el par del motor igual a ​T​carga​, es posible resolver las ecuaciones para 

( 4 ) 

3 
 

Por  medio  de  la  ecuación  (  4  ),  reconociendo  que  en  general  la  caída  de  voltaje  en  la 
resistencia  de  la  armadura  ​Ia​​ R​a  es  bastante  pequeña  en  comparación  con el voltaje en la 
armadura  Va,  se  observa  que  para  un  par  de  carga  dado,  ​la  velocidad  del  motor 
aumentará  al  decrecer  la  corriente  de  campo  y  disminuirá  al  incrementarse  ésta​.  La 
velocidad  más  baja  que  es  posible  obtener  es  la  correspondiente  a  la  corriente  máxima 
de  campo  (la  corriente  de  campo  queda  limitada  por  consideraciones de calentamiento); 
la  velocidad  más  alta  queda  limitada  en  lo  mecánico  por la integridad mecánica del rotor 
y con respecto a lo eléctrico por los efectos de la reacción de la armadura en condiciones 
de campo débil, lo que da lugar a una mala conmutación​.2 

Por  lo  común  la  corriente  de  armadura está limitada por la capacidad de enfriamiento del 

motor.  En muchos motores dc se ayuda al enfriamiento mediante un ventilador accionado 
por  la  flecha,  cuya  capacidad  de  enfriamiento  depende  de  la  velocidad  del  motor.  Para 
examinar  en  una  forma aproximada las limitaciones sobre la salida continua admisible del 
motor  conforme  se  cambia  la  velocidad,  se  omitirá  la  influencia  de  la  ventilación 
cambiante  y  supondremos  que  la  corriente  de  la  armadura  ​Ia​   no  puede  sobrepasar  su 
valor  nominal,  con  el  fin  de  garantizar  que  el  motor no se sobrecalentará. Además, como 
un  argumento  aproximado,  se  omitirán  las  pérdidas  por  la  rotación  (las  cuales,  por 
supuesto,  también  cambian  con  la  velocidad  del  motor).  Debido a que la caída de voltaje 
a  través  de  la  resistencia  de  la  armadura  es  más  o  menos  pequeña,  el  voltaje  de  la 
velocidad  ​Ea​   permanecerá  en  esencia  constante  en  un  valor  ligeramente  por  debajo  del 
voltaje  aplicado  a  la  armadura;  así,  cualquier  cambio  en  la  corriente  de  campo  será 
compensado por un cambio en la velocidad del motor. 

Control  de  la  resistencia  del  circuito  de  la  armadura  o  inducido​.  El 
control  de  la  resistencia  del  circuito  de  la  armadura  o  inducido  ​proporciona  un  medio 
para  obtener  la  velocidad  reducida  mediante  la  inserción  de  una  resistencia  externa  en 
serie  en  el  circuito  de  la  armadura.  Se  puede  usar  con  los  motores  con  excitación  en 
serie,  en  derivación  y  compuestos;  para  los  dos  últimos  tipos el resistor en serie se debe 
conectar  entre  el  campo  en  serie  y  la  armadura,  no  entre  la  línea  y  el  motor.  Este  es  un 
método  común  de  control  de  la  velocidad  para  los  motores  con  excitación en serie y, en 
general,  su  acción  es  análoga  a  la  del  control  del  motor  de  inducción de rotor devanado 
por la adición de resistencia externa en serie al rotor​.3 

De  acuerdo  con  el  valor  de  la  resistencia  en  serie  de  la  armadura,  la  velocidad  puede 
variar  de  manera  significativa  con  la  carga,  ya  que  esa  velocidad  depende  tanto  de  la 

2
FITZGERALD, KINGSLEY, KUSKO, Teoría y Análisis de las Máquinas Eléctricas, p. 558. 
3
FITZGERALD, KINGSLEY, KUSKO, Teoría y Análisis de las Máquinas Eléctricas, p. 560. 

4 
 

 
caída  de  voltaje  en  esta  resistencia  como  de  la  corriente en la armadura demandada por 
la  carga.  Por  ejemplo,  un  motor  en  derivación de 1200 r/min cuya velocidad con carga se 
reduce  hasta  750  r/min  por  la  resistencia  en  serie  de  la  armadura,  regresará  muy  cerca 
de  la  operación  a  1200  r/min  si  se  elimina  la  carga,  porque la corriente en vacío produce 
una  caída  de  voltaje  a  través  de  la  resistencia  en  serie  que  es  insignificante.  La 
desventaja  de  la  mala  regulación  de  la  velocidad  puede  no  ser  importante  en  un  motor 
con  excitación  en  serie,  ya  que  se  usa  solo  en  donde  se  requiere  o  se  puede  tolerar  el 
servicio de velocidad variable. 

Una  desventaja  significativa  de  este  método  de control de la velocidad es que la pérdida 

de  potencia  en  el  resistor  es  grande,  en  especial  cuando  la  velocidad  se  reduce mucho, 
De  hecho,  para  una  carga  de  par  constante,  la  entrada  de  potencia  al  motor  más  el 
resistor  permanece  constante,  en  tanto  que  la  salida  de  potencia  a  la  carga  decrece  en 
proporción  con  la  velocidad.  Por  lo tanto, los costos de operación con comparativamente 
elevados  para  una  operación  larga  a  velocidades  reducidas.  No  obstante  debido  a  su 
bajo costo inicial, el método de la resistencia en serie a menudo resulta atractivo desde el 
punto  de  vista  económico  para  operaciones  en  las  que  solo  se  requiere  la  reducción de 
la  velocidad  por  corto  tiempo  o  intermitente.  A  diferencia  del  control  de  la  corriente  de 
campo,  el  control  de  la  resistencia  de  la  armadura  conduce  a  un  accionamiento  de  par 
constante,  porque  tanto  el  flujo  de  campo  como,  hasta  una  primera  aproximación,  la 
corriente  admisible  en  la  armadura  permanecen  constantes  a  medida  cambia  la 
velocidad. 

Asimismo  se  tiene  una  variación  de  este  esquema  de  control  mediante  el  método  de  la 
armadura  en  derivación,  el  cual  se  puede  aplicar  a  un  motor  con  excitación  en  serie, 
como  en  la  Figura  2a,  o  en  uno  en  derivación,  como  en  la  Figura  2b.  En  realidad,  los 
resistores  R1  y  R2  actúan  como  un  divisor  de  voltaje,  aplicando  un  voltaje  reducido  a  la 
armadura.  Es  posible  obtener  una  mayor  flexibilidad  porque  ahora  los  dos  resistores  se 
ajustan  con  el  fin  de  suministrar  el rendimiento deseado. Para los motores con excitación 
en  serie,  se  puede  ajustar  la  velocidad  en  vacío  en  un  valor  finito  y  razonable,  por  lo 
tanto,  el  esquema  es  aplicable  a  la  producción  de  bajas  velocidades  con  cargas  ligeras. 
Para  los  motores  en  derivación  se  mejora  de  modo  apreciable  la  regulación  de  la 
velocidad  en el rango de las bajas velocidades, porque es claro que la velocidad en vacío 
es inferior al valor sin resistores de control. 

5 
 

 
Figura 2. Método de control de velocidad de la armadura en derivación aplicado a: 
a) un motor con excitación en serie y b) un motor en derivación. 

Control  del  voltaje  en  las  terminales  de  la  armadura​.  Es  posible  realizar 
con  facilidad  el  control  del  voltaje  de  las  terminales  de  la  armadura  con  el  uso  de 
sistemas  electrónicos  de  potencia.  En  la  Figura  3  se  muestran  en  forma  un  tanto 
esquemáticas  tres  posibles  configuraciones.  En  la  Figura  3a  se  utiliza  un  rectificador 
controlado por fase en combinación con un capacitor de filtro de acoplamiento de dc, con 
el  fin  de  producir  un  voltaje  variable  de  acoplamiento  de  dc  que  se  pueda  aplicar  de 
manera directa a las terminales de la armadura del motor dc. 

En  la  Figura  3b  se  produce  un  voltaje  constante  de acoplamiento de dc por medio de un 
rectificador  de  diodo  en  combinación  con  un  capacitor  de  filtro  de  acoplamiento  de  dc. 
Entonces  se  hace variar el voltaje en las terminales de la armadura mediante un esquema 
de  modulación  del  ancho  de  pulso,  en  el  cual,de manera alternada, se abre y se cierra el 
interruptor  S. Cuando se cierra el interruptor S, el voltaje en la armadura es igual al voltaje 
de  acoplamiento  de  cd  ​V​dc​,  y  cuando  se  abre,  la  corriente  se  transfiere  al  diodo  de 
operación  libre,  haciendo  en  esencia  que el voltaje en la armadura sea cero. Por lo tanto, 
en esta condición, el voltaje promedio en la armadura es igual a 

( 5 ) 

en donde 

V​a​ = voltaje promedio en la armadura (V) 

V​dc​ = voltaje de acoplamiento de dc (V) 
D​ = ciclo de servicio de la PWM (fracción del tiempo en la que el interruptor S está cerrado) 

6 
 

En la figura 3c se muestra una configuración de puente en H. Note que si el interruptor S3 
se mantiene cerrado, en tanto que el S4 permanece abierto, esta configuración se reduce 
a  la  de  la  figura  3b.  Sin embargo, la configuración de puente en H es más flexible porque 
puede  producir  en  la  armadura  tanto  voltaje  de  polaridad  positiva  como  negativa.  Por 
ejemplo,  si  se  cierran  los  interruptores  S1  y S3, el voltaje en la armadura es igual a ​Vdc​
​ , en 
tanto  que  si  se  cierran  los  interruptores  S2  y  S4,  el voltaje en la armadura es igual al ​-V
​ ​dc​.
Es  evidente  que  el  uso  de  una  configuración  en puente de este tipo en combinación con 
una  selección  apropiada  de  señales  de  control  hacia  los  interruptores,  permitirá que con 
este  sistema  PWM  se  logre  cualquier  voltaje  deseado  en  la  armadura  en  el  rango  ​-V​dc ​≤
V​a​ ​≤​ V​dc​ . 

El control del voltaje de la armadura saca ventaja del hecho de que, debido a que la caída 
de  voltaje  a  través  de  la  resistencia  de la armadura es más o menos pequeña, un cambio 
en  el  voltaje  en  las  terminales  de  la  armadura  de  un  motor  en  derivación  en  el  estado 
estable  viene  acompañado  por  un  cambio  muy  similar  en  el  voltaje  de  la  velocidad.  Con 
una  corriente  constante  en  el  campo  de  derivación  y  como resultado del flujo de campo, 
este  cambio  en  el  voltaje  de  la  velocidad  incluye un cambio proporcional en la velocidad 
del  motor.  Por  lo  tanto,  la  velocidad  del  motor  se  puede  controlar  de  modo  directo  por 
medio en las terminales de la armadura​.4 

 
Figura 3. Tres configuraciones típicas para el control del voltaje de la armadura. 
a) Voltaje variable de acoplamiento de dc (producido por un rectificador controlado por fase) aplicado 
directamente a las terminales de la armadura del motor dc. b) Voltaje constante de acoplamiento de dc 
con modulación del ancho del pulso de una sola polaridad. c) Voltaje constante de acoplamiento de dc 
con un puente completo en H. 

4
FITZGERALD, KINGSLEY, KUSKO, Teoría y Análisis de las Máquinas Eléctricas, p. 562. 

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3. Procedimiento de Ejecución 
No  se  llegó  a  realizar  de  manera  práctica  el  laboratorio,  ​se  deja  como  evidencia  el 
procedimiento que sugiere la guía​. 

1. Utilizando  las  herramientas  y  materiales  adecuados  realizar  el  montaje  del  circuito  del 
motor de corriente continua, según indicaciones en el laboratorio. 
2. Usando  un  reóstato  (resistencia  de  44 ohm) en la entrada del circuito de alimentación del 
motor,  variar  la  velocidad  del  motor,  registrando  6  valores  de  velocidad  y  tensión  de 
alimentación en el motor; dibujar la curva velocidad - tensión (tensión en el eje x). 
3. Usando  el  reóstato  del circuito de excitación (una resistencia de 5000 ohm), regulando la 
tensión  de  alimentación  a  40V,  manteniendo  constante  esta  tensión  de  alimentación, 
variar  la  velocidad  del  motor  registrando  6  valores,  registrar  la  corriente  de  excitación 
para dibujar la curva velocidad (y) - corriente de excitación (x). 

4. Cuestionario 
1. De  los  métodos  de  control  de  velocidad  ensayados  en  el  laboratorio,  ¿Cuál  es  el  más 
óptimo?, explique por qué. 

No  hay  un  método  más  óptimo  que  otro  puesto  que  depende  de  la  aplicación  que  se le 
vaya  a  dar,  por  el  contrario,  lo  que  sí  se  puede aseverar que un método es más o menos 
estable  que  otro.  Descrito  esto,  se  puede  decir  que  en  líneas  generales,  es  más 
recomendable  todo  aquel  método  que  actúa  en  el  circuito  de  campo,  ya  que  haciendo 
uso  de  una  resistencia  se  puede  lograr  pequeñas  corrientes  que  generan  mayores  o 
menores  velocidades.  La  elección  de  este  método  está  avalada  puesto  que  es  el  más 

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usado  en  la  industria,  siendo  su  única  desventaja  que  ante  un control inadecuado de los 
parámetros, se corre riesgo de embalamiento. 

2. Explique  ¿Cómo  se  regula  la  corriente  de  línea  que  toma  el  motor  cuando  se  varía  la 
carga aplicada al eje? 

Para  poder  regular  la  corriente  de  línea  que  tomará  el  motor,  se  logra  colocando 
resistencias  que  deben  estar  en  paralelo  para  variar  la  corriente  requerida.  Es  debido  a 
que  cuando  aplicamos  carga  al  eje,  este  disminuye  su  velocidad  de  rotación  y  el  voltaje 
del  motor  se  reduce  por  lo  que  la  corriente  absorbida por el inducido aumentará, debido 
a esto se requiere mantener la corriente para producir el torque. 

3. Siguiendo  las  normas  del  Código  Eléctrico  Nacional  elabore  el  diagrama  completo  de 
instalación del motor ensayado, para los diferentes métodos de control de velocidad. 

No  se  llegó  a  realizar  de  manera  práctica  el  laboratorio,  pero  de  acuerdo  a  la  guía  se 
sabe  que  la  configuración  utilizada  es  shunt  (o  de  excitación  en  paralelo).  Para  este 
diseño, el diagrama de instalación es 

9 
 

4. ¿Qué  ventaja  o  desventaja  ofrece  el  control  de  velocidad  de  una  máquina  AC  con  un 
variador de frecuencia?, comparando con el control de velocidad de las máquinas DC con 
resistencias variables. Explique. 

Antes  de  la  amplia  aplicación  de  los  accionamientos  electrónicos  de  potencia  para 
controlar  las  máquinas  ac,  los  motores  dc  eran  por  mucho  las  máquinas  que  se 
seleccionaban  en  las  aplicaciones  que  requerían  flexibilidad  de  control.  Aun  cuando  en 
los  últimos  años,  los  variadores  de  frecuencia  se  han  vuelto  bastante  comunes,  la 
facilidad del control (mediante resistencias variables) de las máquinas dc garantiza que se 
sigan usando en muchas aplicaciones. 

Algunas  ventajas  que  ofrecen  los variadores de velocidad con respecto a las resistencias 

variables: 

● Reducción  en  el  consumo  de  energía  eléctrica  por  efectos  de  reducción  del pico 
del par de arranque. 
● Protección del Motor por contar internamente con sistemas de protección además 
de  permitirle  mayor  vida  útil  al  motor  por  reducción  de  impactos  mecánicos  a 
través  de  la  asignación  de  rampas  de  aceleración  y  desaceleración  para eventos 
de arranque y parada. 
● Ahorro  en  mantenimiento,  por  no  contar  con  piezas  mecánicas  que puedan sufrir 
envejecimiento por desgaste mecánico. 
● Contar con la posibilidad de funciones de PLC básico, y de frenado dinámico. 

Algunas  desventajas  que  ofrecen  los  variadores  de  velocidad  con  respecto  a  las 
resistencias variables: 

● Derivación  de  ruidos  e  interferencias  en  la  red  eléctrica,  que  podrían  afectar  a 
otros elementos electrónicos cercanos. 
● Para  aplicaciones  sencillas  puede  suponer  mayor  inversión,  que  un  sistema 
simple  (contactor-guardamotor),  si  bien  a  la  larga  se  amortiza  el  gasto 
suplementario,  por  el  ahorro  energético  y  de  potencia  reactiva  que  aporta  el 
variador. 
● Las  averías  del  variador,  no  se  pueden  reparar  in  situ.  Mientras  tanto  debe 
disponerse de otro variador equivalente, o dejar la instalación sin funcionamiento. 

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5. Observaciones y Conclusiones 
● El  cambio  de  velocidad  está  asociado  únicamente  a  las  máquinas  eléctricas 
cuando  funcionan  como  motores,  y  no  como  generadores  puesto  que  estos 
últimos se relacionan con el voltaje constante (sin variación). 
● Los  motores  dc  y  su  control  de  velocidad  mediante  resistencias  variables  resulta 
ser  un  método  simple,  económico  y efectivo, motivo por el cual permite mantener 
a dichos motores vigentes en la industria. 
● El  método  que  consiste  en  variar  el  voltaje  de  alimentación  presenta  un 
comportamiento  lineal  (proporcional  entre  voltaje  y  velocidad),  mientras  que si se 
varía la corriente en el campo, su comportamiento es asintótico. 
● En  cuanto  al  método  que  implica  variar  la  corriente  en  el  circuito de armadura de 
manera teórica y matemática funciona, pero en la práctica es inestable. 

● Analizando la ecuación para la velocidad angular:  

se  advierte  la  importancia  del  factor  ​KØ ​;  en  principio  al  saber  que  el  numerador 
es  constante,  entonces  la  velocidad  depende  únicamente  del  factor  mencionado 
(es  inversamente  proporcional,  por  ejemplo:  si  el  factor  se  duplica  la  velocidad 
disminuye  a  la  mitad  de  su  valor  inicial);  asimismo,  cuando  ​KØ = 0  , 
matemáticamente  se  tiene  que  la  velocidad  es  infinita,  esto  supone  de  manera 
práctica un embalamiento del motor. 

6. Bibliografía 
● “Teoría  y  Análisis  de  las  Máquinas  Eléctricas”.  FITZGERALD,  KINGSLEY,  KUSKO. 
Capítulo 11: Control de la Velocidad y del Par. Editorial Hispano Europea. 1975. 
● “Máquinas  Eléctricas  y  Transformadores”.  GURU  B.,  HIZIROGLU  H.  Capítulo  6: 
Motores de Corriente Continua. Oxford University Press. 2003. 
● “Máquinas  Eléctricas  y  Sistemas  de  Potencia”.  WILDI  Theodore.  Capítulo  5: 
Motores de Corriente Directa. Pearson Educación S.A., Sexta Edición. 2007. 
● “Manual  de  aprendizaje.  Instalación  de  Máquinas  de  Corriente  Continua”. 
SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL SENATI​. 2001. 

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