Ejercicios Cinematica

PROLOGO
Se presenta este texto como un aporte a la formación de los estudiantes de

Ingeniería Mecánica, con la solución de problemas propuestos en los
exámenes y prácticas del curso DINAMICA I tomados en la Universidad
Nacional de Trujillo.
Tenemos la esperanza de que este trabajo sea de utilidad a todos los

estudiantes de Ingeniería Mecánica y damos gracias a todos nuestros amigos
y colaboradores que nos apoyaron.
Trujillo, Febrero del 2010
Los autores.
Cinemática 1
PROBLEMA 1
La placa triangular gira alrededor del punto O bajo la acción del cilindro hidráulico
que pivotea en C, si el pistón se mueve de tal forma, que la distancia AC aumenta a
la velocidad constante de 15.25 cm./s, calcular la velocidad angular () de la placa
triangular OAB para  = 0.
Solución:
Datos :
¿
x AC =15 . 25
¿⋅¿ AC =0
¿ x
x ω OAB= ?
O
La distancia AC aumenta ⇒ para una

posición en un tiempo t:
60º
A x
C
·
θ
θ ·C
61
3 0 .5
x
60º Sen 60 =
Ø 30º 61
x=52.83
⇒ AC=93. 427
a) Solución geométrica:
Cinemática 2
AC cos θ−OA cosφ=40.6
AC senθ+OA sen φ=30.5
⇒ Indica que φ está disminuyendo.
Sea β la posición de OA con respecto X
β= 180 - φ
¿ ¿
β= - φ
¿
β = 0,5 rad/s sentido antihorario.
b) Otro Método: Solución Vectorial
→ → →
r CA =−AC cosθ i + AC sen θ j
→ → →
r OA =−OA cosφ i + OA sen φ j
→ →
d r CA d r OA
=
dt dt
→ →
→ ¿ ⋅¿) j = V A / C
⋅¿) i + ( AC sen θ − AC cos θ θ
→ →
¿
→ ⋅¿ )→ →
j = V A/ O
¿
¿ ¿ → → ⋅¿) i + (OA sen φ − OA cos φ φ
−( AC cos θ − ACsen θ θ −( OA cos φ − OA sen φ φ
¿
¿
¿
Igualando las componentes:
Cinemática 3
¿
→ → ⋅¿
⋅¿=OA cos φ − OA senφ φ
⋅¿
⋅¿
⋅¿
→ ¿
⋅¿=OA cosφφ
¿
¿
→ → ¿
¿
→ → ⋅¿=AC→senθ θ→AC senθ + →AC cos θ θ Donde: φ =−0.5 rad/s
¿ ¿
¿ ¿
→ → ¿ → → ⋅¿=OA senφ +OA cosφφ AC cosθ + OA senφ φ
⇒AC cosθ − AC senθ θ ⇒AC senθ + AC cos θ θ
¿
¿
¿
¿
⋅¿= 0,5 rad/s → →
⇒β
β= 180 - φ ¿ ⇒ β = 0,5 k rad/s
PROBLEMA 2
Una estación terrestre esta siguiendo un avión “P” que vuela a velocidad constante
→
“V” en dirección horizontal a una altura h. El haz OP se mueve en el plano
definido por la línea de vuelo y el punto “O”. Usar el sistema de coordenadas “x, y,
→
z” y expresar la velocidad angular del OP , en notación vectorial, en función de
. El eje “y” es paralelo a la dirección del vuelo, y el eje “z” vertical.
Z
y
Q
P Línea de vuelo
h v
r

b
O
y = posición del avión P
X
Y
Solución:
¿
y v
⋅¿= =
y y √ h 2 + b2 √ h 2 + b 2
tag θ = = ; Sec 2 θ θ
r √h 2
+ b
2
2 θ
⋅¿ =
v Cos
⇒ Magnitud
√ h 2 + b2
¿ θ
¿
Cinemática 4
Pero el vector velocidad angular es siempre perpendicular al plano de rotación
OPQ ⇒ es necesario encontrar un vector unitario perpendicular a ese plano.
→ →
Según la regla de la mano derecha el vector que resulta de r×v es
perpendicular al plano OPQ:
¿ → → →
→ ⋅¿ r ⇒ r × v
Pero θ = θ
¿
→ → → →
→ → → → → r × v −b v k − hv i
→ →
r × v =(−b i + h k ) × ( v j )=−b v k − hv i ∴ e = → → =
|r × v| √(bv) + (vh)
2 2
→ → → → →
∴θ=
¿
v Cos 2 θ
√b 2
+h
2
¿
(√
−b k − h i
2
v +h
2 ) =
−v Cos 2 θ (b k + h i )
h2 + b 2
PROBLEMA 3
Si A se mueve hacia abajo con v = cte., hallar la velocidad hacia arriba del bloque
B; después de t segundos. Las poleas son pequeñas comparadas con L y el rodillo
A, se mueve verticalmente. Expresar la longitud matemática.
L/2 L/2
A
v
XA xB
A´ B´
v
B
Solución:
La longitud de la cuerda se puede escribir:
L=x B + 2 √ x 2A + ( L/2 )2
Derivamos con respecto al tiempo:
Cinemática 5
[ ]
¿ ¿
¿
1 2 xA xA ¿ −2 x A x A −2 x A v A
0=x B + 2 → ∴ x B= =
2 √ x 2A + ( L/2 )2 √ x 2A + ( L/2 )2 √ x 2A + ( L/2 )2
Pero sabemos en movimiento rectilíneo:

dx vA x
= v A ⇒ ∫0 v dt =∫0 dx
dt
¿ −2 . v 2A t
v . t = x A ⇒ x B=
√ v 2 t2 + ( L/2)2
PROBLEMA 4
El bloque esta originalmente en B, el anillo en A rodea el poste y a la cuerda y se

mueve hacia abajo a razón de 1 m/s. ¿Cual es la velocidad del bloque cuando el
anillo esta en el punto D?
4m
4m
8m
Solución:
A
L= 8 √ 2 XD
4m
L= x D + √ x 2B + (8−x D )2 , Derivando :
D
[( )]
¿ ¿
¿
1 2 x B x B + 2 (8−x D )(−x D )
0= x D + 4m
2 √ x 2 + (8−x )2
B D
XB
Cinemática 6
¿ ¿
¿ x B x B + (8−x D )(−x D )
−x D=
√ x2B +(8−x D )2
Para la posición:
x D =4
¿
x D =1 m/s x B=6 .123 m/s
¿
x B= ? ⇒ x B = − 0.541 m/ s.
PROBLEMA 5
Una partícula se mueve a lo largo de una trayectoria senoidal que se muestra en la

figura. Si en A la partícula tiene una rapidez de 4 m/s y la razón de variación de
rapidez es de 2 m/s2 y en el punto B, su rapidez es de 8 m/s y la razón de variación
de la rapidez es de 1.2 m/s2
a) ¿Cuál es la magnitud de su aceleración en cada punto?

b) ¿Cuál es la dirección del vector normal en el punto A?
Y
B
A
x=2 x=4 X
8m
Solución: Parte “a”
et B e t'
A en' 2 x
en Y  2Sen
16
2 m
Cinemática 7
x=2 x=4 X X
8 m
Hallamos “ ρ ”:
π x ¿
π π x
y=2 ⋅ sen derivando ; y =2 ⋅ ⋅ cos =0 . 555
8 8 8
π π π x
¿⋅¿=− ⋅ ⋅sen
4 8 8
y
¿
⇒ Para el punto A:
2
π πx
¿⋅¿= sen =−0 . 218
32 8
y
¿
¿⋅¿
1 y −0. 218
= 3 /2
= ⇒ ρ= −6 . 862 m
ρ 2 3 /2
[1+ y ]
¿
2 [ 1+(0 .555 ) ]
¿
¿
→ s → → → 16 →
¿⋅¿ e + e reemplazando a =2 e + e
→ t ρ n t 6 . 862 n
a= s
¿
⇒ Para el punto B, x = 4:
y' = 0 ⇒ y '' = 0 .31 ⇒ ρ= 3.23 m

→ → 82 →
a B= 1.2 et + en
3.23
Solución: Parte “b”
(dydx ) = tan θ =0.555

et

en A

θ = 29.03º
→ → → → →
e n = sen θ i − cos θ j =0.485 i −0.874 j
Cinemática 8
PROBLEMA 6
8
y=
Un bloque “A” se desliza sobre la trayectoria x (x, y metros) guiado por el
elemento “B” que se desplaza hacia la derecha. Cuando x = 4m, el bloque “B” tiene
¿ ¿⋅¿ = 0
x
una velocidad x = 2 m/ s y una aceleración ¿ . Determinar los
componentes tangencial y normal de la aceleración en ese instante.
Solución:
8
y
x Vx
A A
Y Y Vy
V
8 ¿
y= ⇒Bx=4 m⇒ x =2 m/ s ;
x X
B
X
¿⋅¿= 0 m / s 2
¿
X X
x
Derivando:
¿
¿
−8 x −8 . ( 2)
y= 2
= = −1 Datos:
x 16
2
¿⋅¿( x )+8 x 2 . x x
¿ ¿
x
−8
x4
2
Cinemática 16 .( 2 )( 4 ) 9
¿⋅¿= =1
4 2 42
¿ → ¿ ¿ → →
¿⋅¿=¿ y ⇒ v =x + y = 2 i − 1 j →v = √ 5
y
¿
d y −8 d y −8 1
= 2 , si x=4 ⇒ = 2 =−
dx x dx 4 2
d 2 y 16 16 1
= 3 , si x=4 ⇒ 3 =
dx x 4 4
2 3/2
ρ=
[ ( )]
1+
dy
dx
= 4.64
[ ]
2
d y
dx
.
5
an = = 1.08 m/s 2
4.64
an
 
 

at
x
Cinemática 10
¿⋅¿ et
at = s
dy
¿ =tag θ =−1/2 , a x =0
dx x=4
at cos α + a n sen α =0
at =−an tag α , at = −1. 08 (1/2 ) θ = ángulo formado por la tangente a la curva y

el eje X (+).
⇒ at =−0 .54 m/s 2 α = 180- θ ⇒

tagθ = −tagα
PROBLEMA 7
Si el bloque deslizador C está fijo al disco que tiene la velocidad angular constante
en el sentido contrario a las manecillas del reloj de 4rad/s. ¿Determine la velocidad
y aceleración angular del brazo ranurado AB en el instante indicado?
Cinemática 11
Solución:
→ → → → → →
v C =ω × r = 4k × (0. 06 ) (−Sen30 i + Cos 30 j )
→ → → → → →
v C =4k × (−0 .03 i + 0.0519 j )=−0 .12 i −0. 2076 j =0.23978
→
⋅¿ e ⇒
→ ¿ → θ
vC= r er + r θ
¿
→ →
) (− sen 60 i + cos 60 j )
⋅¿
¿ ¿
→ → → →
−0 . 12 j −0 . 2076 i =( cos 60 i + sen 60 j ) + ( 0 . 18 ) ( θ
→ →
⋅¿ i + 0 . 09 θ j
→ → ¿ → ¿ → ¿
−0. 12 j − 0. 2076 i =−r 0 .5 i + − r 0. 866 j − 0. 15 θ
¿ ⋅¿
¿ ⋅¿ ∧ −0 . 207=−0 . 5r −0. 15 θ
⇒−0 .12 =−0 . 866 r + 0. 09 θ
¿
Velocidad :
→ ¿ → →
v C =s e t = ω r et
→ → →
e t =−cos30 e r +cos 60 eθ
→
⋅¿ e
→ → → ¿ → θ
v C =ω r (−0 .87 er + 0 . 5 eθ ) = r e r + θ
¿
Donde :
¿ ⋅¿ = 0. 667 rad /s
r = −0 . 209 θ
¿
¿
2
¿⋅¿− r θ
¿
r
¿ ¿ ¿
¿⋅¿ +2 r θ
¿
r θ
¿
¿⋅¿→ ¿
→ et
s2
¿ eθ aC = s + →
A ρ an
¿
aC =¿
A
¿
¿
¿
Cinemática 12
→ → → → → →
e n =−er cos 60 − e θ cos 30 también e n =−0. 5 e r − 0 .87 eθ
→ → → →
⇒ ac =ω 2 r (−0 . 5 e r − 0 . 87 e θ )=−0 . 48 e r −0 . 835 e θ
→
⋅¿ )e θ
→ ⋅¿ ¿ ¿
2
⋅¿ )e r + (r θ + 2 r θ
¿
¿⋅¿ − r θ Donde :
2 ⋅¿ 2
¿ ¿⋅¿=−0 .47 rad/ s θ = −3 .09 rad / s
ac = (r r
¿
PROBLEMA 8
Un destructor avanza a 35 nudos y dispara un proyectil con un ángulo  trazado

con respecto al doble al blanco, la velocidad de lanzamiento es de 100 m/s
respecto al buque y tiene un ángulo de elevación de 45º. Si el cohete continua
moviéndose en el plano vertical; determinado por su velocidad absoluta en el
instante de lanzamiento (plano que contiene el blanco); determine  para  = 60º.
Solución:
Y Y
 
vP / A
vP / A vA
  
vP


 
X vA
X
Cinemática 13
→ → → → → →
v A =v P + v A /P ∧ v P =v A + v P/ A
→
v A =35 nudos = 18 .01 m/s = 18.01 i
→ → →
v P/ A =100 m/ s = 100 cos45 (cos( α + θ ) i + sen(α + θ ) j ) + 100 sen 45 k
→ → → →
v P=[ 18 .01+100 cos45 cos( α + θ ) ] i + 100 cos 45 cos(α + θ ) j + 100 sen 45 k
Trazando un eje n - n que pase por el orígen:

→ → →
v P=0 , v Px cos30 − v Py cos60=0 ademas θ =60º
[ 18.01+100 cos 45 cos(α + θ ) ] cos30 − [ 100 cos 45 cos(α + θ ) ] cos60=0

⇒ α = 8.98º
PROBLEMA 9
⋅¿ = 8 rad / s ⋅¿
θ
En el instante representado  = /4 ¿ θ = 0 para la manivela OA.
Calcular para esta posición la velocidad y la aceleración del punto P.
P
6 0 ºet
B
O

Cinemática 14
Solución:
→ → →
v A =v B + v A / B 60º
y
D onde : En
A VA
c → → → → ont y
v A =8 k x ( 10 cos45 i + 10 sen45 j )→ B
r and x
o → → → → → → → la 
x
56.57 j − 56.57 i = v B j + v A/ B (sen60 i +cos60 j )
aceleración:
→ →
⇒ v B = 23 .9 m/ s ; v A /B = 65.32 m/s
→ → → → → →→ → →
a A = a B + a A /B ⇒a At + a An = a B j + a A / B i
→ → →
2
⋅¿ r e n=aB j + a A /B i
¿
¿⋅¿ r + θ
¿
θ ⇒ aB =−713 . 84 cm/ s2 ; a A/ B =522 .58 cm/s 2
PROBLEMA 10
Un disco con una ranura circular de 10 cm. de radio, gira alrededor del punto O con
una velocidad angular, al mismo tiempo el pasador A oscila en la ranura circular.
Determine la velocidad y la aceleración del punto A en el instante que θ= 0 .
Datos: 
→ → ¿ →
ω = 10 k θ= 3 k A
¿ ¿⋅¿ =5
→ → → O
ω = 25 k θ 15CM
¿
Cinemática 15
Solución:
10cm

 x
A

y Ejes giratorios fijos al disco
O
15cm
¿
→ → → → →
v A = R + ω × ρ + v rel . donde:
¿ ¿
→ → → → → → → → → → → →
R=0; ω ×ρ = 10 k × (5 i ) = 50 j ; v rel .= θ × r = ( 3k ) × ( −10 i ) = −30 j
→ → → →
⇒ v A= 0+ 50 j − 30 j = 20 j
Análisis de aceleración:
¿ ¿⋅¿ = 0
→ → → → → → → → →
¿⋅¿ + ω × ρ + ω ×ω × ρ + 2 ω × v rel + a rel como R
¿
→ →
a A= R
¿
¿
→ → → → →
ω × ρ= 25 k × (−5 i ) =125 j
→ → → → → → →
ω ×ω × ρ = 10 k × ( 10 k × 5 i )=−500 j
¿
→ → →
2 ω × v rel = 2 ( 10 k ) × (−30 j ) = 600 i
¿ ¿ → → →
¿⋅¿ + 2 r θ ) e θ= 90 i − 50 j
2 → → = 690 → →
⋅¿ )e
¿
+ ( rθ ⇒ a i -325 j
r A
¿⋅¿ − r θ
a rel = ( r
¿
Cinemática 16
PROBLEMA 11
Un gran disco gira con una velocidad constante  alrededor de un eje central O. Un
pequeño disco se encuentra unido al disco mayor por un eje en A como se muestra
en la figura. El disco pequeño gira con  con respecto al disco mayor. Encontrar la
relación entre  y  para que el vector de aceleración absoluta de un punto
cualquiera de la circunferencia del disco pequeño pase por el punto O.
Cinemática 17
Solución:
¿
→ → → → → → → →
¿⋅¿ + ω × ρ + ω × ω × ρ + 2 ω × v + a
rel rel
→ →
a P= rA
¿
⋅¿
→ → → ⋅¿ = Ω ; θ =0
R = R cos θ i + R sen θ j donde θ
⋅¿ →
+ R cos θ θ j
→ →
¿ ¿⋅¿ = −R Ω2 cos θ i − R Ω2 sen θ j
→ ⋅¿ → →
¿⋅¿ = Ω 2 R → ⇒ R = −Rsen θ θ i ¿ R
en
¿
¿
→
¿rA
¿
¿
→ → → →
¿ ω × ρ = ( k cosφ i +k sen φ j )
→ → → → → → →
¿ ω × ω × ρ = Ω × Ω × (k cos φ i + k sen φ j )
→ → → → →
¿ 2 ω × v rel =2 Ω × (ω × ( k cos φ i + k sen φ j ))
→ → → → →
¿ a rel= ω × ω × (k cos φ i + k sen φ j )
Resolviendo:
→ → →
a =[−R Ω 2 cos θ − (Ω2 k + 2ω Ω + ω 2 )k cosφ ] i + [−R Ω2 sen θ − (Ω2 k + 2 ω Ω + ω 2 )ksenφ ] j
Se pide encontrar la relación entre  y  tal que el vector aceleración total de
un punto P cualquiera del disco pequeño pase por el punto O.
Cinemática 18
→ → → → → → →
r P = r A + ρ = (R cos θ i + R sen θ j ) + (k cos φ i + ksen φ j )
→ →
= ( R cos θ + k cos φ ) i + ( R sen θ + ksen φ ) j
Desarrollando:
−R Ω2 cos θ − (Ω2 k + 2ω Ω + ω 2 )k cosφ =R cos θ + k cos φ
De donde:
ω=−2Ω
PROBLEMA 12 (Práctica Calificada 2003-I)
Un mecanismo de dirección marina conocido como deslizador de Rapsón es lo que

se ven en la figura. La palanca AB es accionada por el vástago que actúa sobre la
corredera D. si dicho vástago se esta moviendo hacia la derecha con una velocidad
constante de 0.3 m/min. Calcular la aceleración angular de la palanca en la posición
dada.
Solución:
Cinemática 19
Y
METODO I y
x X
A
X-Y ejes fijos w
x-y ejes giratorios con velocidad angular 

m 1 min
⃗
V vastago =0 . 3 (
min 60 s )
=0 . 005 m/s w
1.56m
1.56
E
0.901
D
B
La ecuación general de la velocidad
⃗ ω ×⃗ρ + ⃗
V D= Ṙ+⃗ V rel
donde:
⃗
V vastago =0.005 i⃗ m/s Ṙ=0 ( A esta fijo)
ω =ω AB ⃗k
⃗ ⃗ρ=⃗AD=(−0.901 ⃗i−1.56 ⃗j) m
⃗ ⃗
V rel =(v rel cos60 i+v ⃗
rel sen 60 j) m/s
Entonces:
⃗
0.005 i=0+ω ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
AB k×(−0.901 i−1 .56 j)+( v rel cos60 i+v rel sen 60 j)
⃗
0.005 i=(1.56ω ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
AB i−0.901ω AB j )+(0.5 v rel i+0.866v rel j)
Para las componentes en i:

0 . 005=1 .56 ω AB +0 . 5 v rel (I)
Para las componentes en j:

0=−0 . 901 ω AB +0 .866 v rel
v rel =1 .04 ω AB (II)
Reemplazando II en I:
Cinemática 20
−3
0 . 005=1 .56 ω AB +0 . 5(1. 04 ω AB ) ⇒ ω AB=2 . 404×10 rad / s
−3
⇒ v rel =2. 5×10
La ecuación general de la aceleración
.
a D= R̈+⃗
⃗ ω ×⃗ρ +⃗
ω ×⃗
ω ×⃗ρ +⃗ ⃗ ×⃗
a rel + 2 ω V rel
Donde:
.
a vastago=0
⃗ R̈=0 ( A esta fijo) ω =⃗α =α AB ⃗k
⃗
AD=(−0.901 ⃗i−1.56 ⃗j) m
⃗ρ=⃗
ω =2. 404×10 ⃗k rad/s
−3
⃗
⃗a rel=( arel cos 60 ⃗i + arel sen 60 ⃗j )
2
m/ s ⃗ ⃗ .866 a ⃗j)
arel=(0.5 arel i+0
 rel
V. rel=(1 .25×10−3 i⃗ + 2. 17×10−3 ⃗j )

⃗ m/ s
ω ×⃗ρ=⃗α ×⃗ρ=α AB k⃗ ×(−0 . 901 i⃗ −1. 56 ⃗j)=(1 .56 α AB i⃗ −0 . 901 α AB ⃗j)
⃗
⃗ω ×⃗ω ×⃗ρ=2.404×10−3 ⃗k×(2.404×10−3 k×(−0.901
⃗ i⃗ −1.56 ⃗j )) =(5.21×10−6 ⃗i+9.02×10−6 ⃗j )
V rel =4 . 808×10 ⃗k ×(1 .25×10 i⃗ +2. 17×10 ⃗j) =(−10.43×10−6 i⃗ +6.01×10−6 ⃗j )
−3 −3 −3
ω×⃗
2⃗
Entonces:
.
a vastago=⃗
⃗ aA +ω
⃗ ×⃗ρ + ⃗
ω×⃗
ω×⃗ρ+⃗ ω ×⃗
arel +2 ⃗ V rel
0=0+(1. 56 α AB ⃗i −0 . 901 α AB ⃗j)+(5 . 21×10−6 i⃗ +9 . 02×10−6 ⃗j)+
.. ..
(0 .5 AD i⃗ +0 . 866 AD ⃗j)+(−10 . 43×10−6 i⃗ +6 . 01×10−6 ⃗j)
Para las componentes en i:

..
0=1. 56 α AB +5 .21×10−6 +0 . 5 AD −10 . 43×10−6 (I)
Para las componentes en j:

..
0=−0 . 901 α AB +9 . 02×10−6 + 0. 866 AD + 6 .01×10−6 (II)
Resolviendo el sistema de ecuaciones I y II:
α AB=θ̈ AB =6 .67×10−6 rad /s2

A
METODO II rsenθ=1. 56
ṙ . senθ+r cosθ . θ̇=0
w r .cosθ . θ̇
ṙ=− =−r .ctgθ . θ̇
senθ
Velocidad en coordenadas polares:
1.56m
⃗v =ṙ ⃗
er +r . θ̇ ⃗
rθ
Cinemática 21
D
B
v =0 .005 m/ s
θ=60º r=1 . 8 m
 0 .005=√ ṙ 2 +(r θ̇)2

2 2 2 2 2 2
0 . 005 =r ctg θ . θ̇ +r . θ̇
2 2
20 . 005 0 . 005
θ̇ = 2 2 =
r ctg θ+r 1 .8 ctg 2 60+1. 82
2 2
θ̇=2. 405×10−3 rad /s
Aceleración en coordenadas polares:
a⃗ =( r̈−r θ̇2 )⃗
e r +(2 ṙ . θ̇+r. θ̈ )⃗
rθ
v =cte .⇒ aθ =0
2 ṙ. θ̇+r . θ̈=0
2r.ctg θ. θ̇. θ̇+r . θ̈=0
−3 2
θ̈=2. ctg 60.(2 . 405×10 )
−6 2
θ̈=6. 67×10 rad / s
METODO III
v⃗ =−v.cos60⃗e r +v .sen60⃗
rθ
A
⃗v =−0.005.cos60⃗e r +0.005 .sen60⃗r θ
⃗v =ṙ ⃗
er +r . θ̇ ⃗
rθ
−3
ṙ=−0 . 005 cos60=−2 .5×10 m/s
w r . θ̇=−0 .005 sen60
−3
4 .33×10
θ̇= ⇒ θ̇=2. 405×10−3 rad / s
1 .8
vcos60
a⃗ =( r̈−r θ̇2 )⃗
e r +(2 ṙ . θ̇+r. θ̈ )⃗
rθ
v =cte .⇒ aθ =0
v
2 ṙ. θ̇+r . θ̈=0
−3 −3
D 2 . ṙ . θ̇ 2(−2 . 5×10 )(2 . 405×10 )
θ̈= =
B vcos60 −r −1 . 8
−6 2
θ̈=6. 67×10 rad / s
PROBLEMA13 (Práctica Calificada 2003-I)
Una circunferencia de radio r gira alrededor de O con velocidad angular . Sobre la

barra se desliza la corredera A unida a otra corredera B que desliza sobre la
circunferencia. Ambas correderas están articulada entre si. Para una posición y
cualquiera, determinar la velocidad y aceleración de A en función de  e y.
Cinemática 22
Solución:
Y
A w
B A
r
B
2r cos
C C
O
O
X
α=90 º−θ
y=2 r cos α=2 r cos( 90−θ )=2 rsenθ
Para la velocidad:
v A = ẏ=2 ṙ . sen θ+2 r . cos θ . θ̇ , como r es constante entonces ṙ=0
ẏ=2r .cos θ. θ̇=√(2r. cosθ . θ̇)2 =√ 4 r 2 .coss 2 θ . θ̇ 2
Sabemos que:
sen 2 θ+cos 2 θ=1 ⇒cos 2 θ=1−sen 2 θ
Entonces:
ẏ=√ 4 r 2(1−sen 2 θ) { θ̇= √ 4r 2−4 r 2 sen 2 θ { θ̇¿= √ 4r 2−(2rsenθ)2 θ̇¿ , como
y=2rsenθ

v A = ẏ= √ 4 r 2 − y 2 θ̇
Para la aceleración:
a A = ÿ=2 ṙ . senθ . θ̇+2 r (−sen θ . θ̇2 +cos θ. θ̈ ) , como r es constante entonces
ṙ=0 y θ̇ es constante entonces θ̈=0
ÿ=−2r. sen θ. θ̇2 =− y .θ2
Observación: La velocidad angular de OC es θ̇ igual que la velocidad angular

de la circunferencia, ya que se ha definido que la velocidad angular de una línea
que pertenece a un cuerpo es la misma velocidad angular del cuerpo.
Problema 14 (Práctica Calificada 2003-I)
Cinemática 23
Un aspersor de jardín oscilante que descarga agua con una velocidad V 0 de 8 m/s se
emplea para regar un huerto. Hallar la distancia d al punto más lejano B al que
legara el agua y el correspondiente ángulo  cuando:
a. las plantas hayan recién comenzado a crecer.
b. El maíz hay llegado a 1.8m
Solución:
METODO I
V0 h
( V x ) 0=V 0 cos α =8 cos α
A B
( V y )0 =V 0 senα=8 senα
1.5m
Movimiento horizontal
X =X 0 +(V x )0 t=(8 cosα )t

d
d=(8 cos α )t ⇒t=
X =d 8 cos α (I)
Movimiento vertical
1
Y =Y 0 +(V y )0 t− gt 2
2
1
0=(8 sen α )t− gt 2
Y =0 2 (II)
Reemplazando I en II:
1 d 64 sen2 α
8 sen α= g d=
2 8 cos α  g
(III)
a) cuando h=0, el agua recorre una trayectoria según la ecuación III, entonces para que de
sea el máximo:
sen2 α=1  2 α=90 º  α=45 º
Entonces:
Cinemática 24
64 ( sen 2 α)
d max = d max =6. 52 m
9 . 81 
b) el agua tiene que pasar por encima del primer maíz de 1.8 m de altura ubicado a 1.5 m,
entonces:
1 .5
t=
X =1. 5 m  8 cosα (i)
1
1. 8=(8 senα )t− gt 2
Y =h=1 .8 m  2 (ii)
Reemplazando i en ii:
1 .5 1 1 .5 2 1. 8=1. 5 tgα−
2 .25 g
1. 8=(8 senα )( )− g ( )
8 cos α 2 8 cos α  128 cos 2 α
Sabemos que:
1
2
=sec 2 α =( 1+tg 2 α )
cos α
Entonces:
2
1. 8=1. 5 tgα−0 . 172(1+tg α )
2
0.172 tg α−1. 5tgα +1. 972=0   = 81.99 ^  = 58.20
Para:
dmax   = 58.20
Entonces:
64
d= sen(2(58 .20))=5 . 84 m
9 . 81
PROBLEMA 15 (Práctica Calificada 2003-I)
Durante un vuelo en que un helicóptero parte del reposo en t=0, las componentes
cartesianas de su aceleración son: ax =0.6t (m/s2), ay =1.8-0.36t (m/s2). Cuales son
Cinemática 25
las componentes normal y tangencial de la aceleración y el radio de curvatura
instantáneo de su trayectoria en t=4s.
Solución:
METODO I
Hallamos las componentes cartesianas de la velocidad integrando la aceleración:

v x=∫ a x v x=∫ 0.6t 2
v x=0. 3 t +C 1
v y=∫ a y v y=∫ 1.8−0.36 t 2

v y=1 . 8 t−0 .18 t +C 2
Hallamos C1 y C2:
Como en t = 0 parte del reposo, entonces:
Para t = 0,
v x=0  0=0 .3(0 )2 +C 1 ∴C 1 =0
Para t = 0,
v y=0  0=1. 8(0 )−0 . 18(0 )2 +C 2 ∴C 2 =0
2 2
 v x=0. 3 t ^ v y=1 . 8 t−0 .18 t
√
V = v 2 +v
x y2  V = √0 .1224 t 4−0 .648 t 3 +3 .24 t 2
3 2
dV 0 . 4896 t −1. 944 t +6 . 48 t
=V̇ =
dt 2 √0 . 1224 t 4 −0 . 648t 3 +3. 24 t 2
Para t = 4s:
2
a x =0 .6 (4 )=2 . 4 m/ s
2
a y=1 . 8−0. 36( 4 )=0 . 36 m/s
V = √0.1224( 4)4−0.648(4)3+3.24(4)2 =6.4577m/s

3 2
0 . 4896 (4 ) −1. 944 (4 ) +6 . 48(4 )
V̇ = =2. 025 m/s 2
2 √0 . 1224( 4 ) −0 . 648(4 ) +3 .24 (4 )
4 3 2
Sabemos que el modulo de la aceleración es:
|⃗a|=√( ax )2 +(a y )2 =√( at )2 +(an )2
Cinemática 26
2
V2

2
(2. 4 ) +(0 . 36) =( V̇ ) +
ρ
2 2
( )
2
41 .7024
5.8896=2.025 +
ρ
2
( )
⇒ ρ=31 . 2 ⇒ at = V̇ =2 .025 m/ s2
V2
⇒
an =
ρ ( )
=1. 337 m/s 2
METODO II
t=0v=0
2
a x =0 .6 (4 )=2 . 4 m/ s
2
a y=1 . 8−0. 36( 4 )=0 . 36 m/s
 Integrando:
2
v x=0. 3 t m/s=4 .8 m/ s
2
⟩ v =6 . 46 m/s
v y=1 . 8 t−0 .18t m/s=4 . 32 m/s
toria
trayec
V
vy
tgθ=
vx
Vy
Vx
θ=42 º
v y
Se sabe que la velocidad es tg. a la trayectoria.

t
2
at =a x cos 42 º +a y sen 42º =2. 02 m/s
Cinemática v
x
27
n
2
at =a x sen 42º −a y cos42 º=1 .34 m/s
2
v
an =
 ρ
2
(6 . 46 )
1. 34= ⇒ ρ=31 .2 m
ρ
METODO III
2 2
a x =0 .6 (4 )=2 . 4 m/ s v x=0. 3 t m/s=4 .8 m/ s
⟩
a y=1 . 8−0. 36( 4 )=0 . 36 m/s
2 2
v y=1 . 8 t−0 .18 t m/s=4 . 32 m/s ⟩ v =6 . 46 m/s
v 2 =v 2 +v 2 v v̇=v x v̇ x +v y v̇ y v v̇ =v x a x +v y a y
x y  
2
 (6.46 ) v̇=4 .8(2.4)+4.32(0. 36)  v̇ =2. 025 m/s =at
2
√
at = a 2 +a 2 =2 . 427 m/s
x y
2
a 2= a 2 +a 2 ⇒ an =1. 338 m / s
T t n
2
v
an = ⇒ ρ=31. 2 m
ρ
PROBLEMA 16 (Primer Parcial 2003-0)
Cinemática 28
El agua que viaja con velocidad constante υ 1 un álabe horizontal que se mueve con
velocidad u constante.
a) Sin considerar la fricción, obtenga una expresión para la rapidez υ 2 absoluta de

salida del agua como función de u, υ 1 y θ. Suponga que la rapidez relativa del
álabe en la salida es igual a la rapidez del agua relativa al álabe en la entrada.
b) Revise su ecuación para θ=0, θ=180º
Solución:
ur ur. ur ur ur
V p  R +  x  + V rel
ur. r
R  ui
ur
0
ur r r
V rel  (V1 - u )(- cos  i + sen j )
ur r r r
� V p  ui + (V1 - u )( - cos  i + sen j )
Parte “a”:
( 1 mi ) ( 5280 ) pies×( 1 hora )
⃗
V B =500
(
( 1 hora ) ( 3600 ) s×( 1 mi )) = (−733. 333 i⃗ ) pies/ s
ur
V p  V1 - 2u
Para   0 ,
Parte “b”:
ur
V p  V1
Para   180 ,
Cinemática 29
Dos aviones A y B vuelan en trayectorias paralelas y sentidos opuestos con las
rapideces indicadas en la figura. Cuando están situados como se muestra en la
figura, el avión A dispara un cohete al avión B. La rapidez del cohete relativa al
avión A es υC/A = 2000 pies/s. Sin considerar la gravedad, determine la dirección
requerida de las guías del cohete respecto a la trayectoria de vuelo del avión A para
que el cohete acierte con su disparo.
Ç 550 millas/hora
500 millas/hora
Solución:
Convirtiendo millas a pies y horas a segundos:
( 1 mi ) (5280 ) pies×( 1 hora )

⃗
V A =550
( 1 hora )( ( 3600 ) s×( 1 mi ) )
=( 806 . 667 ⃗i ) pies/s
( 1 mi ) (5280 ) pies×( 1 hora )

⃗
V B =500
( 1 hora )( ( 3600 ) s×( 1 mi ) )
=(−733. 333 i⃗ ) pies/ s
⃗
V C/ A =2000 ( cosθ i⃗ −senθ ⃗j ) pies/ s
De la ecuación general de la velocidad
Cinemática 30
⃗
V C =⃗
V A +⃗
VC/A ⃗V C
= velocidad absoluta del cohete.
⃗
V C =( ( 806 . 667+2000 cosθ ) i⃗ +2000 senθ ⃗j ) pies/ s
⃗
⃗V = d R ⃗V C dt=d ⃗R
C
dt Entonces:
R
⃗V C dt=d ⃗R ( ( 806 . 667+2000 cos θ ) i⃗ −2000 sen θ ⃗j )×t=∫ ⃗R

0
( 806.667+2000cosθ ) ×t i−( 2000senθ )×t j=( 2500−x ) i−1200 ⃗j

⃗ ⃗ ⃗
Igualando componentes
( 806 . 667+2000 cos θ ) ×t=( 2500−x ) ………. (α)

−(2000 senθ )×t=−1200 …………………… (β)
Pero x=733 .333 t …………………………… (γ)
Reemplazando (γ) en (α)

( 1540+2000 cosθ ) ×t=( 2500 )
Dividiendo (δ) entre (β)
(2000cos θ + 1540)t 2500
=
(2000sen θ )t 1200
cos  + 0.77 25

sen 12
12 ( cosθ+0 .77 )=25 sen θ ……………………. (ξ)
Elevando (ξ) al cuadrado
2 2
144 cos θ+221. 76 cos θ+ 85. 37760=625 sen θ ………(σ)
Pero: sen2 θ = 1 - cos2 θ ……………………… (φ)
Reemplazando (φ) en (σ)

769 cos2 θ+ 221. 76 cos θ−539. 6224=0
θ=arccos ( 0 . 705818391 )=45. 1043 º
Cinemática 31
Un camión de bomberos tiene una escalera telescópica que sostiene a un bombero
tal como se muestra en la figura. En el instante “t” la escalera se extiende a un
ritmo de 0.6m/s e incrementando dicho ritmo de extensión a 0.3 m/s 2. Además, en
el tiempo “t”, r=10 m y β = 30º. Si la componente vertical de la velocidad del
bombero debe ser de 3.3 m/s. En ese instante ¿Cuánto debe valer β́ ?, además, si
en ese instante la aceleración vertical del bombero debe ser de 1.7 m/s 2. ¿ Cuánto
debe valer β́ ? Nótese que el movimiento del bombero es el mismo que la
articulación “A”.
Solución:
2
ŕ=0.6 m/s ŕ=0.3 m/ s
2
r=10 m v ⃗y =3.3 m/s
j
a⃗y =1.7 m/ s
j
β=30 º
METODO I
⃗v =ŕ ⃗
er + r θ́ ⃗
eθ
⃗v =0.6 ⃗
e r +10 β́ ⃗
eθ
Descomponemos las coordenadas polares en el eje “y”:
v ⃗y =0.6 sin β ⃗j+10 β́ x cos β ⃗j

j
3.3=0.6 sin30+ 10 β́ x cos 30
β́=0.346 rad / s
2
⃗a =( ŕ−r θ́ ) ⃗
er + ( 2 ŕ θ́+r θ́ ) ⃗
eθ
a⃗y =( ŕ−r β́ 2 ) sin β ⃗j+ ( 2 ŕ β́ +r β́ ) cos β ⃗j

j
1.7= [ 0.3−10 x 0.346 2 ] sin 30+ [ 2 x 0.6 x 0.346+8 x 10 β́ ] cos 30
β́=0.207 rad / s2
METODO II
r
y : posición de la persona en la dirección vertical y
Cinemática 32
y=r sin β
β
*Calculamos la velocidad β́ derivando y x
ý=ŕ sin β +r cos β x β́
ý−ŕ sin β
β́=
r cos β
β́=0.346 rad / s
*Calculamos la aceleración β́ derivando y´
ý−[ r β́−ŕ ] sin β−[ ŕ +1 ] β́ cos β

β́=
r cos β
β́=0.207 rad / s2
El distribuidor de equipajes de un aeropuerto tiene forma de pirámide con seis caras

formadas por segmentos planos, tal como muestra el diagrama. El sistema gira con
Cinemática 33
una velocidad angular ω de 2 rev/min. Las maletas salen desde arriba y deslizan por
los lados hasta que son recogidas por los viajeros.
Se muestra una pieza de equipaje situada sobre una de las caras. Esta acaba de ser
soltada en la posición indicada. En ese instante tiene velocidad nula respecto a la
cara en rotación más una aceleración de 0.2g a lo largo de la misma. ¿Cuál es la
aceleración total respecto al terreno de una pieza de equipaje cuando esta llega a la
base B? Utilizar un solo sistema de referencia.
Solución:
uur u..r ur. ur ur ur ur r ur r

a p  R +  x  +  x x p + a rel + 2 xv rel
rev 1min 2 rad

2 x x
min 60 s 1rev

 rad / s  0.209rad / s
15
uv.
0
u..v
R0
Calculamos el radio vector (  ), la aceleración relativa y la velocidad relativa en la

posición B.
2.4

tan 300
4.8
Cinemática 34
ur r
  4.157i m
r r
arel  (0.2 x9.81) cos 300 i - (0.2 x9.81) sen300 j
r r
arel  1.699i - 0.981 j m / s 2
Sf Vf
�
ads  �
So
vdv
Vo
V f  Vo 2 + 2a( s f - so )
2
V f  2 x(0.2 x9.81) x3
V f  3.431m / s
uur r r
V f rel  3.431sen300 i - 3.431cos 300 j
uur r r
V f rel  2.971i - 1.716 j m / s
Reemplazando en la formula general de la aceleración:
uur r r r r r r r r
a p  (0.209 j ) x(0.209 j ) x(4.157i ) + (1.699i - 0.981 j ) + 2(0.209 j ) x (2.971i - 1.716 j )
uur r r r
a p  1.517i - 0.981 j - 1.244k m / s 2
uur
a p  2.193
m / s2
PROBLEMA 20 (Primer Parcial 2000-I)

y
La partícula de la figura posee, en el instante mostrado, una velocidad lineal de
10m/seg. k y describe una trayectoria circular con centro
r
en elc punto C y siempre
P
paralela al plano XZ, los puntos O y C son puntos fijo Determine la xvelocidad
angular de las líneas CP y OP α = 30º r =1m.
z
Cinemática 35 h
a
Solución:
→ → → →
r CP=−r i V P = 10 k m/s
→ →
ω =−ω j α=30 º
Aplicando coordenadas polares:

→ →
v P/C = v P/O
→ →
⋅¿ e
θ
v P/C =
¿ →
r er + θ
¿
⇒
⋅¿= 0
r
y
r= 1 m = cte →
¿
→
10 e θ = 1 θ CP
⋅¿ e
θ
r er c x
P
¿
⋅¿= 10 rad/s e?
⇒ θCP
¿ z
⇒ rP / C= 2 m
→ →
h
10e θ = v P/C
ωOP ¿r OP ¿ e→θ
→
v P/O = a
er a
O
∴ ωOP =5 rad/s e?
r =1
P x
er
r c x
P
h=1.73 eO
2 Vp
z
PROBLEMA 21(Primer Parcial 2000-I)
Cinemática 36
¿ ¿
r = h⋅φ⋅senθ sabiendo que en el instante representado, el pedal
Demostrar que
AB del ejercitador de piernas gira en sentido antihorario a la velocidad constante
¿
φ
Solución:
OP = r
PB = d
OB = h
Método I
Ley de Senos:
O r OP d O
=
sen φ senθ
r( senθ)
⇒ d= r ө
sen φ h
ө Ley de Cosenos: ?
h
r r 2 =h2 +d 2−2hd⋅cosφ
h=cte d = cte ?
ф B
ф Derivando:
B ¿ ¿
d 2rr =2hd (senφ )φ P

r ( sen θ )
( )
¿ ¿
P r =2 h ( sen φ )φ d
sen θ
¿ ¿
∴r = h φ senθ
OO
Método II
α=180 º−(φ+θ )
→ → → ¿ ¿ h
r Φ?
V =V r +V θ =r . e r +r . θ . eθ
Φ?
Con el origen de B: B
¿ αa
¿
V P =dθ d=cte ⇒ d =0 d
P
Con el origen en “O”: Vprel
¿
( V P )r =r cuando : ( V P )r =V P . senα
a Vp
α
¿ ¿
Luego: r=d.φ .senα
Ley de senos : ( senαh )=( senθd )
¿ ¿
⇒ d . sen α=h. senθ Luego: r =h.φ .senθ
Cinemática 37
La varilla OA se mantiene con un ángulo constante β = 30º y gira alrededor de la

varilla con velocidad angular W con 120 rev/ min. Simultáneamente el cursor P
oscila a lo largo de la varilla a una distancia variable del pivote fijo O, dada en
centímetros por R = 8 + 2sen2πnt donde la frecuencia de oscilación n, a lo largo
de la varilla, es constante e igual a 2 ciclos por segundo, y el tiempo se mide en
segundos. Calcular la aceleración del cursor en el instante en que su velocidad R a
lo largo de la varilla sea máxima.
Solución:
Método I:
Coordenadas cilíndricas ß
¿⋅¿ + 2 r θ ) ⃗
e
¿ ¿
θ +
¿⋅¿
z
→
k
? ω
¿ ¿
¿⋅¿− r θ2 ) ⃗
e r +( r θ
→ ¿
a p =( r
¿
r=Rsen β z=R cos β A

¿ ¿ ¿⋅¿=
¿⋅¿ sen β
R
r =R sen β
¿
r
¿
¿⋅¿ sen β
¿ ¿⋅¿=0
¿⋅¿= R
¿
z
θ= cte → θ
¿ ¿ P
¿ ¿
¿
rev
θ=120 =12. 5 rad /s
z =R sen β min R
¿
R=8+2 sen 2 π nt → Rmax ⇔cos 2 π nt =1
¿
Rmax =4 πn=8 π
¿⋅¿= 8 π 2 n 2 sen 2 π nt ⇔
O
cos 2 π nt =1 → sen 2 π nt = 0 ∴
¿⋅¿=0
R
¿
R
¿
¿ ¿⋅¿=0
r
⇒r =8 π sen β ¿ R=8 cm
Z
Reemplazando en la formula inicial:
ß
→ ¿ ? ¿ ¿ → ω
a p=(0−r θ2 )⃗e r +(r(0 )+2r θ )⃗e θ +0 k
→ A
aθ =2 Rsen φ .⃗e θ =2(8 π )(12.57 )sen30 º ⃗e θ=315 .92 {⃗e θ ¿
→ ¿ ¿ ¿
a p=(−r θ2 )⃗e r +2 r θ ⃗e θ P
→ ¿
a p=(−8 sen30º)(12.57)2 ⃗e r +2( 8π sen30º
Z )(12.57)θ ⃗e θ
→
Y
a p=−63.02 {⃗e r +315.92 {⃗e ¿θ ¿ O r
?
→
2
|a p|=−706.56cm/s
X
Cinemática 38
Método II:
Aplicando coordenadas esféricas

¿ ¿ ¿ ¿
¿⋅¿ sen φ +2 R θ sen φ +2 R θ φ cos φ ) . ⃗
e
→ θ
aθ =( R θ
¿
¿ ¿
¿⋅¿ +2 R θ −R θ
¿
2 sen φ cos φ ). ⃗
e
→ φ
a φ=( R φ
¿
¿⋅¿ −+R φ
¿
2 −2 R θ
¿
2 sen 2 φ ) . ⃗
e
→ R
a R =( R
¿
→ ¿
a φ=(−R θ senφ cos φ).⃗e φ=−8(12 .57)2 sen 30 ºcos30 º=−547 .34 { ⃗e φ ¿
2
→ ¿
a R =(−R θ2 sen 2 φ).⃗e R=−8(12 .57 )2 sen30 º =−31 .01 {⃗e R ¿
⇒|aP|= √(−547.34)2+(−31.01)2 −706.56cm/ s2
Cinemática 39
La corredera A parte del reposo en t = 0 y desciende a aceleración constante de

175mm/seg. La corredera B ascender a la aceleración constate y su velocidad
inicial es 200mm/seg. Sabiendo que la corredera B recorre 500mm entre t = 0 y t =
2seg, hallar:
a. la aceleración de la corredora B y del bloque C

b. El instante en que es nula la velocidad del bloque C
c. La distancia que habrá recorrido el bloque C en ese instante.
Solución:
2
¿⋅¿=−175 mm/ s
SA B
¿
¿ S B =200 m/ s A
0
ΔS B =500 m
t =0 s ; t =2 s
¿⋅¿ =?B
S C
C
Tomamos un nivel de referencia N.R. para ubicar

las posiciones de los bloques A, B y C.
Relacionamos la longitud total de la cuerda mediante
B
la posición de los bloques.
A
2 S A −SC +2 h−2 SC +S B −S C =L
h
SB
2 S A −4 S C +2 h+S B=L SA
C
SC
Derivando obtenemos las velocidades:
N.R.
¿ ¿ ¿
2 S A −4 S C +S B=0
Derivando las velocidades obtenemos aceleraciones:

¿⋅¿ =0 Acele ra cio nes co nstan te s
B
¿⋅¿C + S
¿
¿⋅¿ A−4 S
¿
2 S
¿
Cinemática 40
a) Para el bloque B:
¿
1 ¿⋅¿ 2
S B −S B =S B . t + . S . t pero SB = 0 para un t =2 S
0 0 2 0
¿⋅¿ ( 4 )
B
1
500=200 ( 2)+ . S
2
¿⋅¿=50 mm /s
2
¿¿ S
¿
Para el bloque C: Para el bloque A:

¿⋅¿
B
=0 ¿ ¿ ¿ ¿
¿⋅¿C + S
2 S A−4 S C +S B=0 pero S A =0
¿⋅¿=2 (−175 )+50
⋅ 2 ¿ ¿
4 S =S B
¿ ¿ ¿ ¿ =− 75 mm /s
¿⋅¿ −4 S 4 S ∴ S
A
2 S
¿ ¿ ¿
¿
¿
4 S =200 ⇒ S =50 mm/ s
b) ¿⋅¿ C
¿ ¿
S C f = SC 0 + S . t
¿
50
t= ⇒ t=0 . 667 s
75
c)
¿⋅¿ C
¿
1
S C −SC =S C . t+ . S .t 2 pero SC =0 para t=0. 667 s
0 0 2 0
1
¿ ΔS C =50(0, 667 )+ (−0,75 )(0, 6672 )
2
∴ ΔS C =16 , 67 mm
Cinemática 41
La pieza 2, del mecanismo plano que se muestra, gira alrededor del punto fijo A
con una rapidez angular de 2 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj y una
variación de dicha rapidez respecto al tiempo, de4 rad/s 2 de sentido contrario a las
0
manecillas del reloj. Determine la aceleración del punto P, cuando θ=60 .
B
Solución:
Método I:
Dos puntos fijos en el mecanismo A y C

→ →
V P / A=V P /C P
¿
→ → → → →
V =R +ω ¿ ρ +V rel 4 pulg
3
2
?
Para la velocidad de P vista desde A
¿ A C
→ 1
R=0 ; El eje fijo coincide con el eje giratorio en el punto A 4.5 pulg
→ ¿ → →
V rel =S .⃗e t ; ρ AP =ρ
¿
S = velocidad relativa tangente a la trayectoria del mecanismo
→ → → ¿
V P / A =ω AB×ρ AP +S ⃗e t
Para la velocidad de P vista desde el punto fijo C

→ → →
V P /C =ω CP× ρCP
Las velocidades vistas desde ambos puntos son iguales: X

→ → ¿ → → y1 et x1
ω AB×ρ AP +S ⃗e t =ωCP ×ρCP
.
Cálculos Geométricos: Y S
Ley de cosenos en el triangulo ADP D P

en
Y0
Cinemática 42 C
A 4.5
X0
ρ2 =ρ2 + 4,2722 -2( ρ )( 4,272 )cos φ ⇒ φ=64 . 71º
ρ 2 =4 2 + 4,52 −2(4 )( 4,5) cos θ ⇒ ρCA=4,272
CA
Ley de senos en el triangulo APC
ρCA 4
= ⇒ β=54 . 18 º ψ =10,53
senθ sen β
¿
⃗e =senθ ⃗i +cosθ ⃗j
θ
¿
⃗e r =−cosθ ⃗i +senθ ⃗j
⃗e r =cos β ⃗i +sen β ⃗j
⃗e θ =−sen β ⃗i +cos β ⃗j
⃗e t =senψ ⃗i +cosψ ⃗j
⃗e n =−cos ψ ⃗i +senψ ⃗j
Reemplazando vectores unitarios en

→ → ¿ → →
ω AB×ρ AP +S ⃗e t =ωCP ×ρCP
¿
−ω AB . ρ AP .⃗e θ +S ⃗e t =ωCB . ρCP . ⃗e θ
¿
−2( 4,272 )(−sen β ⃗i +cos β ⃗j )+(S senψ ⃗i +cos ψ ⃗j )=4 ωCP (senθ ⃗i +cosθ ⃗j )
Reemplazando los valores:
β=54 , 18 º φ=64,71º ψ=10,53

¿
S =10 , 255 pu lg/ s ωCP =2,541 rad/s
B
Ahora de igual forma las aceleraciones vistas desde ambos puntos fijos son iguales:
Aceleración de P vista desde el punto fijo A:

Y0
ß
Cinemática 43 2 ?
X0
→ → → → → → →
¿⋅¿
→+ α ¿ r AP +ω AP ¿ ω AP ¿ r AP +arel +2ω AP ¿ V rel
→
→
a= R
¿ ρ=5 pu lg ω AB =−2 rad /s
→
¿⋅¿
→ =0 α AB =4 ⃗k rad /s 2
¿ → ¿
R V rel =S ⃗ et pu lg/ s
¿
¿⋅¿⃗ e
→ S2 t
a rel = S + ⃗ e n
ρ
¿Reemplazando en la formula general tenemos:
¿⋅¿⃗ e
¿
→
2 S → ¿ t
a P / A =α AB ρ AP ⃗e θ−ω r AP ⃗ er + S + ⃗ e n−2 ω AP S ⃗e n
ρ
¿
Aceleración de P vista desde el punto fijo C: ¿ ¿

¿⋅¿+2 r θ )⃗e Coordenadas Polares
¿ θ
¿⋅¿−r θ )⃗e r +(r θ
¿⋅¿=0
→ ¿ ¿ ¿ → ¿ ¿
a P /C =(r r=cte ⇒ r =0 ⇒ r a P/C =−ω 2 r AP ⃗
e r −α CP r AP ⃗e θ
CP
¿
Igualando y reemplazando aceleraciones:

→ →
a P /A =a P /C
¿
S → ¿ ¿ ¿
¿⋅¿ ⃗e t + ⃗e n −2 ω AP S ⃗e n =−ω 2 r AP ⃗e r −α CP r AP ⃗e θ
ρ CP
10 , 2552 ¿ ¿
¿⋅¿ ⃗e t + ⃗e n −2(2 )(10 , 255 )⃗e n =−2,5412 (4 )⃗e r −α CP 4 ⃗e θ
5
¿ ¿ =cos β ⃗i + sen β ⃗j
α AB ρ AP ⃗e θ −ω2 r AP ⃗e r +S 4 (4, 272)⃗e θ −22 (4, 272)⃗e r +S Donde:
¿ ¿
⃗e r =−cos θ ⃗i +sen θ ⃗j , ⃗e θ=sen θ ⃗i +cos θ ⃗j , { ⃗e r
¿ ⃗e θ=−sen β i +cos β j , {⃗e ¿t =sen ψ i +cos ψ j , {⃗e ¿ n=−cos ψ ⃗i +sen ψ ⃗j ¿ ¿
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
Reemplazando valores e igualando componentes:

Y
¿⋅¿=28 , 42 pu lg/ s
2
S
¿ α CP=−6, 453 rad/s X
→
2
a P /C =−9, 449 pu lg/ s
Cinemática 44
Método II: (método gráfico)
→ →
V P / A=V P /C
→ → ¿ → →
ω AP×ρ AP +S =ω CP×r CP
→ →
ω CP×r CP =10 ,04 pu lg/ s
→ →
ω AP×ρ AP =8, 44 pu lg/ s
¿
S =10 , 13 pu lg/ s
→
ω CP=2, 54 rad/ s
→ →
aP/ A=a P/C
¿⋅¿
¿
→ → → → → → → S2 → ¿ ¿
→ → →
ωCP ×ωCP ×rCP +α ×r CP=ωAP ×ω AP×ρ AP +α ×ρ AP + −2ω×S +S Del gráfico obtenemos:
ρ
2
¿⋅¿=28,24 pul/s
¿→ → →
S ωCP×ωCP×r CP=25,81 pulg/ s 2
→ →
α ×r CP=25,81 pulg/ s2
→ → →
ω AP×ωAP ×ρ AP =17,09 pulg/ s 2 28,24
→ →
α ×ρ AP =17,09 pu lg/ s2
¿
S2 → ¿
−2ω×S =20 pulg/ s2
ρ Y
Cinemática 45
PROBLEMA 24(Primer Parcial 2000-0)
Una rueda de radio “a”, gira sin deslizar sobre el eje X. Un punto A de la rueda
coincide en el instante t=0 con el origen de coordenadas. El centro C posee una
velocidad constante Vo.
a) Determinar las coordenadas de A en el instante t.
b) Calcular el módulo del vector velocidad de A. Graficar la curva velocidad-
tiempo. Analizar.
c) Para que posiciones de A este vector velocidad es nulo.
Solución:
Método I:
a ) Vector posiciòn para el punto A

→ →
r ( A )=( x−a sin φ ) i +( a+a cos φ) j x=aφ
→ →
r ( A )=( aφ−a sin φ) i +( a + a cos φ) j
Cinemática 46
b )Para encontrar lavelocidad derivamos el vector posiciòn
respecto al tiempo,aplicando la regla de la cadena
dr( A ) dr( A ) dφ ¿ ¿ → ¿→ ¿
= =( aφ−a cosφ φ ) i −asin φ φ j φ =ω
dt dφ dt
→ → →
V ( A )=aω[(1− cos φ) i −sen φ j ]
→
|V ( A )|=aω √(1− cos φ)2 +sen φ2
√ (1− cosφ )
→
|V ( A )|=2aω
2
→ φ
|V ( A )|=2aω sen( )
2
Remplazando los valores obtenidos en la parte derecha
→ V t
|V ( A )|=2V 0 sen( 0 )
2a
Ahora encontramos ω y φ en funciòn de t y Vo
Vo
aω = Vo ⇒ ω=
a
φ t
dφ
=ω ⇒ ∫ dφ=∫ ω dt
dt 0 0
Vo
φ=ωt ⇒ φ= t
a
c)El vector velocidad sera nulo cuando el punto A entre en contacto con el eje X , es decir cuando el
V 0t
seno del vector sea cero(0 ), esto se cumple cuando el tér mino sea igual a 0, π , 2 π , 3 π , 4 π y asi
2a
sucesivamente, la gráfica sera tan solo en el I cuadrante ya que el tiempo es positivo y los ter m inos
V 0 y a son conocidos y positivos .
Método II:
Cinemática 47
Aplicamos la formula general de la velocidad:
¿
V ( A )=R + ω× ρ + Vrel
a ) situamos nuestros ejes móvil en el centro de rueda
¿ → → →
R=V 0 i ρ=(−asen φ i + a cos φ j ) Vrel=0 ωa=V 0
→ → → →
V ( A )= V 0 i + ω k ×(−asen φ i + a cos φ j ) + 0
→ → → Ahora encontramos ω y φ en
V ( A )=( V 0 −ωa cos φ ) i −ω asen φ j ] funciòn de t y Vo
→ → →
V ( A )=V 0 [ (1− cos φ) i −sen φ j ] Vo
aω = Vo ω=
→ a
|V ( A )|=V 0 √ ( 1− cos φ)2 +sen φ2 φ t
dφ
∫ dφ=∫ ω dt
√
→ ( 1− cos φ ) =ω
|V ( A )|=2 V 0 dt 0 0
2
Vo
→ φ φ=ωt φ= t
|V ( A )|=2 V 0 sen( ) a
2
Remplazar los valores obtenidos en la parte derecha para φ

→ V t
|V ( A )|=2 V 0 sin ( 0 )
2a
En el instante t = 0 dos buques están situados sobre el mismo meridiano (posiciones

No y No’). El buque N’ está a una distancia “a” al norte de N.
a) N se dirige hacia el norte con la velocidad V y N’ hacia el este con la velocidad
V’. ¿Cuál será la distancia mínima entre los dos buques?
b) N’ se dirige hacia el este con la velocidad constante V’. ¿Qué dirección debe
tomar N para alcanzar a N’ en línea recta? Calcular el tiempo necesitado.
Solución:
Cinemática 48
a)
Sabemos que :
dx dy
=V ' y =V
dt dt
dx =V ' dt dy =Vdt
x t y t
∫ dx=V ' ∫ dt ∫ dy=V ∫ dt

0 0 0 0
x=V ' t .. . (1 ) y=Vt . . .( 2)
⃗
De la gráfica se obtiene: d=x ⃗i + ( a− y ) ⃗j ⇒ d 2=x 2 + ( a− y )2
Sabemos que, para hallar un mínimo o máximo derivamos la expresión e igualamos

a cero:
d 2 =x 2 + ( a− y ) ⇒d =√ x 2 + ( a− y ) .. . ( 3 ) derivando:
2 2
2 x ẋ +2 ( ȧ− ẏ )( a− y ) x ẋ− ẏ ( a− y )
ḋ= 2
=
2 √ x + ( a− y )
2
√ x2 +( a− y )2
x ẋ− ẏ ( a− y )
ḋ=0 ⇒ =0
√ x 2+ ( a− y )2
pero: √ x 2 + ( a− y ) ≠0 ⇒ x ẋ− ẏ ( a− y )=0
2
x ẋ= ẏ ( a− y ) , pero : ẋ=V ' y ẏ=V
Cinemática 49
⇒ xV '=V ( a− y ) reemplazando (1 ) y ( 2 ) :
Va
V ' 2 t=Va−V 2 t ⇒ ( V ' 2 +V 2 ) t=Va ⇒ t= 2 2 tiempo para dista ncia mi n íma
(V ' + V )
ℜemplazando el tiempo t en la ecuación ( 3 ) , sabiendo que x=V ' t e y =Vt
⇒ d min =√ V ' 2 t 2 + ( a−Vt ) ⇒ d min = √V ' 2 t 2 + a2−2aVt +V 2 t 2= √( V ' 2 +V 2 ) t 2 +a 2−2 aVt
2
√ ) √(
2
Va Va V 2 a2 2V 2 a2
2
d min = ( V ' +V ) 2
(( V ' 2 +V 2 ) ) 2
+a −2 aV
(( V ' 2 +V 2 )
=
V ' 2 +V 2 )
2
+a −
( V ' 2 +V 2 )
√
d min = a − 2 V 2 a2
2
( V ' +V ) 2
=
√ V ' 2 a2
2
( V ' +V ) 2
⇒ d min =
Para explicar porque se usa la derivada, haremos una grafica: d vs t.

aV '
√( V '2 +V 2)
Expresando d en función de t :
d 2 =( v' 2 +v2 )t2 −2avt +a2
esta ecuación es cuadrática de la forma
2 2
y =Ax +Bx+C
Hallando el dominio de la función:
t =0 ⇒ d= a
a a2 a
t= ⇒ d 2=( v ' 2 +v 2 ) 2
−2 av ( )+a2
v v v
a2 v ' 2
d 2= 2
+ a2 −2 a2 +a 2
v
av '
d=
v
Cinemática 50
a da
t= =v
La expresión v la obtenemos de dt , esta segunda expresión es la
velocidad del bote N partiendo desde el origen N o hasta el origen del otro bote que
es No’.
Grafica:
b)
Sabemos que: V ' es const .
dx dB
=V ' y =V
dt dt
dx =V ' dt dB=Vdt
x t √ x +a2
2
t
∫ dx=V ' ∫ dt ∫ dB=V ∫ dt

0 0 0 0
x=V ' t .. . (1 ) √ x 2+ a2=Vt . .. ( 2 )
reemplazando ( 1 ) en ( 2 ) :
√ x2 +a2=Vt ⇒ ( V ' 2 t2 +a2 )=V 2 t 2
2 2 a22 2
⇒ a =( V −V ' ) t ⇒ 2 2
=t 2
( V −V ' )
a
⇒ t=
( V 2 −V ' 2 )
Cinemática 51
Un collar que se desliza por un alambre circular tiene un pasador que está obligado
a moverse por la ranura del brazo AB. El brazo gira en sentido antihorario con una
velocidad angular constante 2 rad/s. Para  = 30˚ calcular:
a) Las componentes de la velocidad en coordenadas polares: Vr y V.
b) Las componentes de la aceleración en coordenadas polares: a r y a.
Solución:
Método I:
Sabemos que: ⃗v =ṙ ⃗e r + r θ̇ ⃗e θ (1)

2
⃗a =( r̈ −r θ̇ ) ⃗e r + ( 2 ṙ θ̇+ r θ̈ ) ⃗e θ (2)
De la grafica:
⃗r =r co sθ ⃗i +r senθ ⃗j .. . ( 3 )
⃗r =75 ⃗i +150 co sα ⃗i +150 senα ⃗j … ( 4 )
Igualando ( 3 ) y ( 4 ) :
r co sθ ⃗i =75 ⃗i +150 co sα ⃗i → r co sθ ⃗i =75 +150 co sα … ( 5 )
r senθ ⃗j=150 sen α ⃗j →r senθ =150 senα … ( 6 )
Derivamos con respecto al tiempo la ec. ( 5 ) :

⇒ ṙ co sθ−r θ̇ senθ=−150 r α̇ senα … ( 7 )
Derivamos con respecto al tiempo la ec. ( 6 ) :

⇒ ṙ senθ+r θ̇ co sθ=150 r α̇ co sα .. . ( 8 )
Dividiendo ( 7 ) ÷ ( 8 ) :
ṙ co sθ−r θ̇ senθ r θ̇ senθ−ṙ co sθ r senθ
=−tg α ⇒ =tg α Pero: tg α=
ṙ senθ+r θ̇ co sθ ṙ senθ+r θ̇ co sθ r co sθ−75
r 2 θ̇ senθ co sθ−75r θ̇ senθ−r ṙ co s2 θ+75 r θ̇ co sθ=r ṙ sen 2 θ+r 2 θ̇ senθ co sθ
75 r θ̇ senθ
Despejando ṙ⇒ ṙ= …( 9 )
( 75 co sθ−r )
Cinemática 52
Método II:
a ) Se sabe que ⃗v B /O=⃗v B / A por lo ta nto:

⃗ρo =150 co sα ⃗i +150 sen α ⃗j
Para v B /O : ω⃗ =α̇ ⃗k
R⃗ =150 co sα ⃗i +150 sen α ⃗j
Ṙ⃗=−150 {α̇senα ⃗i+150 {α̇cosα⃗j

¿
¿
¿
ω⃗ ×⃗ρo=−150 {α̇senα ⃗i+150 {α̇
¿
{
⃗ṙ=(ṙcosθ−rθ̇senθ) ⃗i+(ṙ senθ−rθ̇cosθ)⃗j
{
⃗vB/O=⃗Ṙ+ω⃗ × ⃗ρo+⃗vrel⇒ cosα⃗j¿ ¿ ⃗vrel=0 ¿ ⃗ρ A = 15 0 co sα ⃗
i + 15 0 s en α ⃗
j
senα ⃗i+150 {α̇cosα⃗j)+(−150 {α̇¿senα ⃗i+150 {α̇¿cosα⃗j)¿⃗vB/O=(−30 {α̇¿senα ⃗i+30 {α̇¿cosα⃗j)¿ Par vB/A: ω⃗=θ̇ ⃗k=2⃗k ¿ ⃗vB/A=⃗ṙ+ω⃗ ×⃗ρA+⃗vrel⇒ ω⃗ ×⃗ρA=−30 senα ⃗i+30 cosα ⃗j ¿⃗vB/A=(ṙcosθ−rθ̇senθ−30 senα) ⃗i+(ṙsenθ−rθ̇cosθ+30 cosα)⃗j ¿
⃗vB/O=(−150 {α̇ ⃗r=rcosθ ⃗i+rsenθ⃗j ⃗vrel=0
Cinemática 53
Se sabe que ⃗vB/O=⃗vB/A por lo tanto: r s en θ
senα=ṙcosθ−rθ̇senθ−30 senα⋯(1) de la gráfica: senα=
−30 {α̇ 150
rcosθ−75 ṙ=−108.51m /s
¿30 {α̇¿cosα=ṙsenθ−rθ̇cosθ+30 cosα…(2) cosα= ¿Par el instante da o:θ=30º, θ̇=2rad/s , senα=0.701 , cosα=0.714¿Por ley de senos ten mos que: r=210.189m ¿re mplaz ndo en las ecuaciones(1),(2) y desar olandolas:¿⇒ ¿
150
b) Se sabeque: {⃗aB/O=⃗a B/A por lo ta nto:
α̇=2.4 rad/s {
⃗ { α̈senα−150 { α̇ 2 cosα) ⃗i +(150 { α̈cosα−150 {α̇
R̈=(−150
¿
¿ 2 senα) ⃗j
¿
¿
¿
¿
ω⃗ ×⃗ω ×⃗ρo=−150 {α̇ cosα ⃗i −150 {α̇2 senα ⃗j
2
¿
¿
⃗
⃗ρo=150cosα i+150senα j ⃗
¿Para ⃗aB/O : ω⃗ =α̇ ⃗k ¿¿⃗aB/O=⃗R̈+⃗ω ×⃗ω ×⃗ρo+ω̇×⃗ o rel rel {
⃗ ρ +2⃗ω ×⃗v +⃗a ¿¿⇒ ¿ ¿¿¿¿¿¿ ⃗v =0 , ⃗a =0 y ω̇=⃗ α̈ ⃗k
rel rel
¿ ¿⃗aB/O=⃗R̈+⃗ω ×⃗ω ×⃗ρo +ω̇×⃗
⃗ ρ ¿¿⃗a =(−300 { α̈¿senα−300 {α̇¿2 cosα)⃗i +(300 { α̈¿cosα−300 { α̇¿2 senα)⃗j ¿¿
o B/O
⃗R=150cosα ⃗i +150senα ⃗j
Cinemática 54
ρ A =150 co sα ⃗
⃗ i +150 sen α ⃗ j
⃗ = θ̇ ⃗
ω k Para ⃗
aB / A :
r =rco sθ ⃗
⃗ i +rsen θ ⃗j
a B / A =⃗
⃗ r̈ + ω
⃗ ×ω⃗ × ⃗ ⃗ ×⃗
ρ A + ω̇ ρ A+ 2 ω
⃗ × ⃗ v rel +⃗
arel
¿
r̈ =( r̈ co sθ−2 ṙ θ̇ sen θ −r θ̈ sen θ −r θ̇2 co sθ ) ⃗
⃗ i +( r̈ sen θ + 2 ṙ θ̇ co sθ+r θ̈ co sθ−r θ̇2 sen θ ) ⃗
j
ω
⃗ ×ω ρ A =−150 { θ̇ 2 co sα ⃗
⃗ × ⃗ i −150 { θ̇ 2 sen α ⃗
j
¿
¿
¿
¿
2
¿
⃗
⇒ {¿ ¿ ¿ ¿ v rel =0
⃗ , a rel =0
⃗ y ⃗
ω̇= θ̈ ⃗
k =0 ⃗
k ¿ co sα ) i +
⃗ ⃗
a B/ A = r̈ + ω
⃗ ×ω⃗ ×⃗ρA
a B / A =( r̈ co sθ −2 ṙ θ̇ sen θ −r θ̈ sen θ −r θ̇2 co sθ−150 { θ̇
⃗
¿ ( r̈ sen θ +2 ṙ θ̇ co sθ +r θ̈ co sθ−r θ̇2 sen θ −150 { θ̇ ¿ 2 sen α ) ⃗j ¿¿
Se sabe que ⃗aB/O=⃗aB/A por lo tanto:

2
cosα−30 {α̇ senα=r̈senθ+2ṙθ̇cosθ+rθ̈ cosθ−rθ̇2senθ−150 {θ̇¿2senα…(4)¿ ¿ Par el instante da o:θ=30º, θ̇=2rad/s ,θ̈=0 , senα=0.701 , cosα=0.714¿ r=210.189m , ṙ=−108.51m /s, α̇=2.4 rad/s¿re mplaz ndo en las ecuaciones (3),(4) y desar olandolas:¿⇒r̈=−345.01m /s¿
2 2
−30 {α̈senα−30 {α̇ cosα=r̈cosθ−2ṙθ̇senθ−rθ̈ senθ−rθ̇ cosθ−150 {θ̇ cosα…(3)
30 {α̈
Reemplazando los datos obtenidos en la ecuaciones de coordenadas polares:
⃗v =r⃗e r+r θ̇⃗eθ 2 ¿¿¿¿
+420.38 {⃗e ⃗a=(r̈−r θ̇ ) ⃗er +(2 ṙ θ̇+r θ̈ )⃗eθ ⇒ ⃗a=−1185.77 {⃗e −434.16 {⃗e
⇒⃗v=−108.54 {⃗er θ r θ
GRÁFICAS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN EL INSTANTE

PEDIDO:
Cinemática 55
El mecanismo de la figura es un dispositivo para producir un momento elevado en

el árbol que pasa por O. la unidad de engranajes, que pivota en C, hace girar el
tornillo guía de filetes a derechas a velocidad constante N=100rpm en el sentido
indicado, haciendo así avanzar el collar fileteado A hacía C. Determinar la
variación en unidad de tiempo ω̇ de la velocidad angular de AO cuando pasa por
la posición vertical indicada. El tornillo es de filete simple con un paso de rosca de
3,2mm.
Solución:
Cinemática 56
¿
θ=100 rpm
¿
1mm
θ=100rpm ( )
60s
¿
θ=1 . 67 rpm
P = 3 .2mm
¿
Derivamos Δr con respecto al tiempo para poder hallar r
Δr Δθ ¿ ¿
Δr = P ( Δθ ) =P ( ) , r = p θ̇ r = ( 3 .2 )( 1. 67 )
Δt Δt
¿ ¿⋅¿= 0 √ 2
r= (356 + 203 )
2
r =409. 81
r = 5 .33mm/s r
¿
→ ¿ → ¿ →
V A/C=(r er +r α eθ )
→ → ¿ →
V A/C=(−5. 33 er +409 . 81 α eθ )
→ → → ¿ → →
V A/C=[−5 . 33 (cosα i +senα j )+409.81 α (−sen α i + cosα j )]
→ ¿ → ¿ →
V A/C=[(−5.33 cosα −409.81 α senα ) i + (−5.33 sen α+ 409 .81 α cosα ) j ]
→ ¿ → ¿ →
V A/O =( r er +r φ eθ )
→ → ¿ →
V A/O =( 0 er +203 φ eθ )
→ ¿ →
V A/O =203 φ eθ
→ ¿ →
V A/O =203 φ (− i )
→ →
La velocidad de A es la misma vista desde el punto O como del punto C es decir V A/O =V A/C
¿ → ¿ → ¿ →
203 φ (−i )= (−5 . 33 cos α −409 . 81 α sen α ) i + (−5 . 33 sen α + 409. 81 α cos α ) j
→ → → →
Ahora igualamos los i =i y j = j
¿ → ¿
(−5 . 33 sen α + 409 . 81 α cos α ) j =0 5 .33 sen α =409. 81 α cos α
¿
5 . 33 sen α ¿ 5 .33(230 ) ¿
rad
α= α= α =7 . 42 x 10−3
409 .81 cos α 409 . 81( 356) s
¿ → ¿ →
203 φ (−i ) = (−5 .33 cos α −409 . 81α sen α ) i
¿
356 230 ¿
rad
203 φ=[ 5. 33 +409 . 81( 7 . 42 x 10−3 ) ] φ=0 . 0302
409 . 81 409. 81 s
Cinemática 57
Analizamos de igual manera para la aceleraciòn:
¿¿ →
¿ → ¿⋅¿+ 2α r ) eθ
2
¿⋅¿ −rα ) er + (r α
→
¿⋅¿ + 27.42x10−3 (−5.33)) eθ
→ →
¿⋅¿ + 27.42x10−3(−5.33)) (−senα i + cosα j )]
¿
→
¿⋅¿senα+ (2)7.42x10−3(5.33)senα) ]i
−3 →
→ ¿→ → ¿→ → → ¿→ ¿ ¿⋅¿cosα + (2)7.42x10 (5.33)cosα] j
a A/C=(r a A/C=(0−409.81(7.42x10−3 )2 )er + (409.81α aA/C=[−409.81(7.42x10−3 )2 (cosα i +senα j ) + (409.81α a A/C=[−409.81(7.42x10−3 )2 cosα −409.81α [−409.81(7.42x10−3 )2 senα + 409.81 α
¿
¿ ¿ →
¿ → ¿⋅¿+ 2φ r ) eθ
2
¿⋅¿ −r φ )er + (r φ
→
¿⋅¿ + 0 ) i
¿
→
→ ¿→ ¿ → ¿ → → ¿⋅¿ i
2
a A/O =(r a A/O=(0 −r φ ) j + (r φ a A/O=−203(0 . 0302) j −203 φ
¿
→ →
La aceleraciòn de A es la misma vista desde elpunto O como del punto C es decir a A/O =a A/C
→
¿⋅¿ senα+ (2)7.42x 10−3 (5. 33)sen α ) ] i
→
¿⋅¿cosα + (2)7. 42 x10−3 (5.33)cos α ] j
→ ¿ ¿ → → → →
¿⋅¿ i =[−409 .81(7.42 x10−3 )2 cos α −409. 81α [−409.81(7.42 x 10−3 )2 senα + 409.81α Ahora igualamos los i =i y j = j
→
¿⋅¿cosα + (2)7. 42 x10−3 (5.33)cos α ] j
(230) (356)
¿⋅¿= [−203( 0.0302)2 +409. 81(7. 42 x10−3 )2 − (2)7.42 x10−3 (5.33) ]
( 409. 81) (409.81)
→ ¿ → ¿
356 ¿
−203(0. 0302)2 j −203 φ −203(0.0302)2 j= [−409.81(7.42 x10−3 )2 senα + 409. 81 α 409.81 α
409. 81
¿⋅¿= −2.88 x10
−4 rad
2
s
α
¿
Cinemática 58
−3 ( 5. 33) sen α ) ]→
¿⋅¿sen α + (2 )7 .42 x 10 i
→
−3 2
¿⋅¿ i =[−409 . 81( 7 . 42 x 10 ) cos α −409. 81 α
( 356 ) (230 ) ( 230)
¿⋅¿=[−409. 81(7 . 42 x 10−3 )2 −409. 81−6 .8145×10−3 + (2)7. 42 x 10−3 ( 5 .33 ) ]
( 409 . 81) ( 409. 81 ) ( 409 .81 )
¿ ¿
−203 φ −203 φ
¿⋅¿ = −3 .82 x 10
−4 rad
2
s
¿ φ
¿
a) El vector aceleración de P sobre la trayectoria mostrada ¿Puede encontrarse en

cualquiera de los cuatro cuadrantes? Explique.
b) Si el vector posición de P es r ⃗e r . ¿Por qué no se cumple
|V⃗ p|= ṙ˙ ?
Solución:
a) Se supone que los ejes t y n se desplazan con el punto P a lo largo de la

trayectoria, como sabemos el sentido positivo de n se toma dirigido siempre
hacia el centro de curvatura de la trayectoria. Sabemos que en una trayectoria
curvilínea la velocidad es siempre tangente a la curva ( ⃗v =v⃗e t )y que la
aceleración ( a⃗ ) es un vector que da cuenta de las variaciones de la velocidad (
v2
⃗a = v̇ ⃗e t + ⃗e n
⃗v ) tanto en módulo como en dirección( ρ ), de aquí deducimos
que existe una componente normal de la aceleración que está siempre dirigida
hacia el centro de curvatura, además la componente tangencial de la aceleración
está dirigida en el sentido t positivo del movimiento si la velocidad ( v )
aumenta y en el sentido t negativo si la velocidad ( v ) disminuye.
Cinemática 59
Por lo tanto la aceleración se encuentra en el IV cuadrante si el movimiento es
acelerado y se encontraría en III cuadrante si el movimiento es desacelerado.
b) Se fija la posición del punto P mediante el vector posición: ⃗r =r ⃗e r . Al derivar

con respecto al tiempo el vector posición ⃗r , hallamos la velocidad de P con
⃗ ⃗
respecto a O, que es la suma de dos componentes: ṙ =ṙ ⃗e r +r ė r . La magnitud de
⃗ṙ=⃗v
p es diferente a ṙ , debido a que ṙ es la magnitud de una de las
componentes del vector velocidad. Es por eso que no se cumple
|⃗v p|=ṙ .
Cinemática 60
Un proyectil sigue la trayectoria que se muestra en la figura. La aceleración del

2
proyectil es constante y está dada por: a=−i⃗ −6 ⃗j(m/s ) .
Determinar el radio de curvatura de la trayectoria cuando t = 2s, si cuando t = 0,
Vo = 50 m/s.
Y
P
•
12
X
5
Solución:
Método I:
Coordenadas normal y tangencial

12 Vo
Vo=50
m Tan θ= Vy
s 5 θ
¿
⃗ =(−i −6 j )
¿
m
A O
s2 θ=67 .38
Vx
Descomponiendo la velocidad en el instante t=0
Cinemática 61
m m
V xo=V cos θ=19 .23 V yo=Vsen θ=46 . 15
s s
⃗ =(−⃗i −6 ⃗j ) m
A
Sabemos que s2
es constante:
dv dv
⃗ x=−⃗i m
A A= Ax= x
s2 Como: dt dt …….. (1)
dv
⃗ y=−6 ⃗j m
A Ay = y
s2 dt …….. (2)
Resolviendo (1) y (2), integrando desde un t = 0, hasta un t = 2s
∫0 Axdt =∫Vxo dv x ⇒∫0 −1 dt =∫19. 23 dv x ⇒Vx=17 . 23 m s

t Vx 2 Vx
∫0 Aydt =∫Vyo dv y ⇒∫0 −6 dt =∫46 . 15 dv y ⇒ Vy=34 .15 m s

t Vy 2 Vy
2 2 2
⃗A n= V ⃗e n ⇒|⃗A n|= V ⇒ ρ= V
Como: ρ ρ | ⃗A n|
m
Hallando: |V⃗ |=√Vx 2 +Vy 2 cuando t= 2s
⃗
|V|=38. 25
s
→ →
Ahora hallaremos el ángulo α que forma V X con V Y en el instante t =2s
Vy 34 .15
tan α= ⇒ tan α= ⇒ α=63 .227 º
Vx 17 . 23
α
Descomponemos la aceleración en coordenadas tangencial y normal.
| ⃗A n|=Ay cosα− Ax ( cos(90−α ) )
| ⃗A n|=6cos(63.227)−1[ cos(90−63.227)]
m
| A⃗ n|=1.8099 2
s
V2
ρ= ⇒ ρ=808 .5m
Ahora como: |⃗A n|
Método II:
Utilizando formula de radio de curvatura

m 12
A=(−⃗i −6 ⃗j ) Tanθ=
s 2
5
⋅¿
m
⋅¿
m Vo
x =−1 2
y =−6 2
θ=67 .38
Vy
O
s s θ
Cinemática 62
Vx
Descomponiendo la velocidad en el instante t=0
m m
V xo=V cos θ=19 .23 V yo=Vsen θ=46 . 15
s s
→ →
Para t=0 se tienen velocidades V X , V Y luego para el instante t=2seg se tendrán

nuevas velocidades ¿
¿
¿⋅¿ dt =∫ d x ⇒ ∫
2 ( −1) dt = x ¿
⋅¿ ¿ 0 ∫19 .23 d x
dx ¿
m
x= ⇒∫ x ⇒ x =17 . 23
dT s
¿
¿ ⋅¿
2 (−6 ) dt = y
¿
m
=34 . 15
¿ ¿ ¿
dy
¿⋅¿= ⇒∫ y dt =∫ d y ⇒ ∫ ∫46. d y⇒ y
dt 0 15 s
y
¿
Reemplazando las velocidades y aceleraciones para t = 2s en:

¿ ⋅¿ ¿ ⋅¿
I |x y − y x |
=
ρ ¿ ¿ 32
[
x 2+ y 2 ] ⇒ ρ=808 .5 m
En la configuración representada el engranaje de la figura P2 gira alrededor del eje

fijo C con una velocidad angular de 2,0 rad/s en sentido horario. La cremallera D se
desliza sobre un plano horizontal, y el bloque A se desliza en la ranura de la
cremallera D. calcule la velocidad del bloque A con respecto a la cremallera.
80mm
mm
260
200mm
B C
Solución:
Método I:
Ubicamos el origen del sistema de coordenadas fijo en el punto C.
Ubicando el origen del sistema de coordenadas móvil en el punto P de la

cremallera.
Cinemática 63
⃗
V A=⃗
V P +ω× r A +V A
P P …….(1)
Y
Del gráfico:
80sen θ
200mm
X θ
y
x
x'
80cos θ
2502 =( x ' )2 +(100+ 80 sen θ )2 ⇒ x '= √ 2602 −(100+80 sen θ )

→
r A=( √ 2602 −(100+ 80 sen θ )2 +80 cos θ) i −100
⇒⃗
[√ ]
¿
−80 cos θ θ (100+80 sen θ ¿ →
V A= −80 sen θ θ i
2602 −(100+80 sen θ)2
rad
θ=0 , θo =2 , Sen θ=0 , Cos θ=1
Para s
V A =−66 . 67 ⃗
i m
s
V P =ω R ×⃗
CP=2 x−100 ⃗j =200 ⃗i
ω R : Velocidad angular del engranaje.
Como la cremallera tiene un movimiento horizontal:
⇒ ω=0 ( velocidad angular de la cremallera )

∴ ω x r A =0
P
Reemplazando en (1):
→
−66 . 67 { ⃗i =200 ⃗i +0+V A ¿
P
→ m
VA =−266. 67 { ⃗i ¿
s
P
Método II:
Cinemática 64
Ubicando el origen del sistema de coordenadas fijo en el punto “C”.
Ubicándole origen del sistema de coordenadas móvil en el punto “B” que pertenece
a la barra AB.
y Y
¿
V A=R B +ω AB x ρ A /B +V rel ………(1)
B
x
200mm
80sen θ
θ C
X
X'
80cos θ
Del gráfico:
V A=(V A ) ⃗i
⃗
→ → →
RB =ω BC×r BC=2 ⃗k ×( 80 cosθ ⃗i +80 senθ ⃗j ) =−160 senθ ⃗i +160 cos θ ⃗j
¿
→
Para: θ=0 R B =160 ⃗j cm/s
ρ A /B= X ' ⃗i−(80 sen θ+100) ⃗j

⃗
2 2 1/2
ρ A /B =(260 −(80 senθ+100) )
⃗ ⃗i−(80 sin θ+100 ) ⃗j
⃗
Ρ A /B=240 i⃗ −100 ⃗j
Para: θ=0
V A ⃗i=160 ⃗j+( ω AB ) k⃗ x (240 ⃗i−100 ⃗j)
V A ⃗i=160 ⃗j+(100 ω AB ) i+240

⃗ ω AB ⃗j
V A=100 ω AB
160+240 ω AB=0
V A=−66 .667 cm/s

⇒ ω AB=−0 .667 rad /s
Pero:
Cinemática 65
⃗
V A =⃗
V P +⃗
V A/P
⃗
V P =⃗ r C /P =(2 ⃗k) x(−100 ⃗j)=200 i⃗
ωC x ⃗
⇒
⃗
V A /P=⃗
V A −⃗
V P=−66.667 i⃗ −200 i⃗ =−266 . 667 i⃗
Un punto se mueve con una velocidad que está dirigida a un ángulo de (/2)t
radianes respecto al eje x y tiene una magnitud constante de 15 cm/s. En el instante
t = 0, el punto estaba en el origen del sistema de coordenadas. Hallar la ecuación de
la trayectoria del movimiento.
Solución:
cm
v =15
s
cm π ⃗ π
v =15 ( ) s 2 ( )
t i ++15 Sen t ⃗j
2
( 2 π ) π 2
r = 15 Sen ( t ) +C i⃗
k 1
( π 2
r = −15 Cos ( t ) +C ⃗j
y
2 π ) 2
r (0 )=0 ⇒ rx (0 )=0
ry( 0 )=0
2 2
⇒ 15 Sen( 0 ) +C 1 =0∧−15 Cos( 0 ) +C 2 =0
π π
30
⇒C 1= 0⇒ C 2=
π
Cinemática 66
30
⇒ r⃗ =
π (2π t ) ⃗i+(−30
Sen
π
π
Cos ( t )+
2
30 ⃗
π )
j
π [ ]
30
Sen ( t )i⃗ + ( 1−Cos ( t )) ⃗j
π π
r⃗ =
2 2
2 2
Sen θ+ Cos θ=1
30 π 30 30 π
x=
π
sen t
2 ( ) y=
π π
− cos t
2 ( )
πx π 30 π π
30
=sen t
2 ( ) ( 4−
π )( ) ( )
− =cos t
30 2
π2 x2 30 2 π 2
⇒
30
+ y− (π 30
2 2
)( )
=1
30 30
2
⇒ x + y− ( π )
= 2
π
2 2
30 30
( Ecuación de la Trayectoria )
2
x + y− (
π
= 2
π ) (Circunferencia )
Una partícula inicia su movimiento en el punto O con la siguiente ley horaria.

S = 10t (S en cm y t en segundos).
Sobre una circunferencia de radio igual a 10 cm contenida en el plano Q, el cual
gira en torno al eje Z con velocidad angular constante de  = 1 rad/s. Sabiendo que
la partícula inicia su movimiento cuando t = 0, S = 0 y  = 0 determinar la
velocidad y aceleración de la partícula cuando t = 3 s.
Z
ez Z
e
S P Q
S P Q
o
α Y
X
B
θ B
Solución: er
a) Método I:
Usando coordenadas cilíndricas
Sabemos:
Cinemática 67
S=10 t
rad P
ω=1
seg
r P =10 cm
B
¿
α α
θ =ω
¿⋅¿=0
o
θ r B
¿ θ
Como:
¿ ¿ dθ
r=10−10 cosα ⇒ r =10senα .α S=αr BO ω=
¿ ¿
dt
10t=αr BO t
z=10 sen α ⇒ z =10 cos α .α θ
α=θ=t t=α ∫ dt=∫0 dθ

0
¿
2
t=θ
¿ ¿ ¿⋅¿=10 cos θ θ
r
r =10 senθ θ ⇒ ¿ ¿
2
¿ ¿ ¿⋅¿=−10 sen θ θ
z
z =10 cosθ θ ⇒ ¿
Hallando la velocidad y aceleración de P en el instante t=3seg ,

α =3 rad
¿ ¿ ¿
V⃗ P =r ⃗e r +r θ ⃗e θ +z ⃗e z
¿ ¿ ¿
V⃗ P =10 senθ θ ⃗e r + (10−10 cosθ ) θ ⃗e θ +10 cosθ θ ⃗e Z
V⃗ P =1. 411 ⃗e r +19 .899 ⃗e θ −9 . 89⃗e Z
cm
|V⃗ P|=22 .25
s
¿⋅¿ ⃗e
z
¿⋅¿ )⃗e θ + z
2
¿ ¿¿ ¿
¿⋅¿−r θ )⃗e +(2 r θ +r θ ⃗A =−29. 79 {⃗e
r P
A⃗ P=( r r +2. 822 {⃗e θ −1. 41 {⃗e Z
cm
¿| ⃗A P|=29 . 95 ¿¿
s2
z' Z
y'
Q S P
o
b) Método II: Usando ejes de referencia fijos y de rotación
X Y
B
Ejes fijos: XYZ
Ejes móviles: x’y’z’ x'
Cinemática 68
ds
S=10 t =10=|v|=cte
rad dt θ
ω=1
seg
10t=α .r
rP =10 cm ¿
B ω =0 t=α
α=en radianes
Calculando la velocidad y aceleración de P en el instante t =3seg α =3 rad
θ =3 rad
¿
⃗ P =R +⃗
V ω ×⃗ρ + V⃗ rel
⃗
V P =⃗
V O +⃗
ω ×⃗r P +⃗ V rel
→
O
i'=( cosθ ⃗i +senθ ⃗j )
V rel =10 {⃗e t ¿ ⃗et=senα ⃗i '+Cosα ⃗K , ⃗
en=Cosα ⃗i '−sen α ⃗K
⃗r P = (10−10 cos α ) ⃗i '+10 senα ⃗k

O
r PO= ( 10−10 cosα ) ( cosθ ⃗i +senθ ⃗j ) +10 sen α ⃗k
⃗
⃗V =10[Senα⃗i'+Cosα⃗k]=10[Senα(cosθ⃗i+senθ⃗j)+Cosα⃗k] ⃗ ⃗ ⃗ c m
rel +0.19{⃗j−9.89{k¿ W⃗×⃗rPO=1k×(⃗rPO)=−2.81{⃗i¿−19.69{⃗j¿ ⃗VP=−4.2⃗i−19.5⃗j−9.89{k¿ |V⃗P|=2 .25 ¿
s
Z
V⃗ =−1.39{⃗i
z' 
et
rel x' 
en
¿
¿⋅¿+⃗ω×(⃗ω×⃗ρ )+⃗ω ¿ ρ+2⃗ω×¿ V⃗ rel+ ⃗A rel
¿ ¿
⃗
A P=R ⃗
A P =⃗ r P )+⃗ω×ρ+2⃗ω×⃗
A O +⃗ω×( ⃗ω×⃗ V rel+ ⃗A rel
O
¿⃗ A O=0
−2.81 { ⃗i
−1.39 { ⃗i
¿
+0.19 { ⃗j
¿ −2.81 { ⃗j ¿2⃗ω× V⃗ rel=2 ⃗k ×( ¿−9.89 { ⃗k ¿ ) =−0.38 { ⃗i ¿−2.78 { ⃗j ¿ ¿¿
⃗ω×( ω⃗ ×⃗r PO )=1 ⃗k×(−19.69 { ⃗j ¿ )=19.69 { ⃗i
Cinemática 69
( V rel )2 9.992
⃗A rel=At {⃗et + ⃗en= ( cosαcosθ ⃗i+cosαsenθ ⃗j−senα ⃗k )
ρ 10
cm
¿ ⃗Arel=9.78 { ⃗i ¿−1.39 { ⃗j ¿−1.408 { ⃗k ¿¿ ⃗A P =29.09 { ⃗i ¿−6.98 { ⃗j ¿−1.408 { ⃗k ¿¿|⃗A P|=29.95 2 ¿¿
s
Determinar la aceleración angular de la varilla OB en la posición indicada siendo

 = 2 rad/seg,  = 6 rad/seg2, y  =  = 60º. El pasado A es parte de la varilla OB y
la ranura curvada tiene un radio de curvatura de 12.5 cm.
12.5cm
Datos:
θ= β=60 º
ω=2 rad /s C θ O
2 AO=15cm
α=6 rad / s
ω
ρ=12 , 5 cm
α OB=? A
B D
β
Solución:
Método I:
Ubicando ejes fijos y móviles en C y O. ¿

→ → →
V A /O=V A /C R=0
Velocidad: →
ω BO=ω BO ⃗k rad/s
¿ → →
→ → →
V A /O=R +ω BO ¿ ρ +V rel
→ →
ρ= A =−15 cosθ ⃗i −15 senθ ⃗j
→ →
Se tiene: ω BO×ρ =12,99 ω BO ⃗i −7,5ω BO ⃗j
→
V rel =0
→ 12.5 cn
∴ V A/O = 12,99ω BO ⃗i −7,5ω BO ⃗j C O
60
°
Cinemática 70
cn
15
A
Luego: →
V C=0
→ → → → → →
V A /C =V C +ωCD ×ρ +V rel
ωCD=−2⃗krad/s → ¿ ¿
−10 {⃗j ¿V rel=S ⃗et=S(cosβ ⃗i −senβ ⃗j )¿¿
→ →
ρ=CA =(12,5−15cosθ) ⃗i −15senθ ⃗j
→ →
→ ¿
ωCD×ρ=−25,98
¿
{⃗i
∴V A/C =−25 , 98 ⃗i −10 ⃗j+0,5 S ⃗i −0,866 S ⃗j
en
ß
e t =cos β ⃗i −sen β ⃗j
⃗
i e n =sen β ⃗i+cos β ⃗j
⃗
ß
et
Finalmente en (1) se tiene:

¿ ¿
12 ,99 ω BO i⃗ −7,5 ωBO ⃗j=−25 , 98 ⃗i −10 ⃗j+0,5 S ⃗i−0, 866 S ⃗j
¿
12,99 ω BO −0,5 S =−25 ,98
¿
−7,5 ω BO +0, 866 S =−10
¿
ω BO =−3, 67 rad/s ^ S =−43 ,30 cm/s
Aceleración:
→ →
a A /O=a A /C
……… (2)
→ → → → → → → → → →
a A /O=a0 + α BO×ρ +ω BO×(ω BO×ρ )+2 ω BO ×V rel +arel
Cinemática 71
→ → →
V rel =0 arel =0 a0 =0
→
α BO=α BO ⃗k rad/ s2
→ → → → →
ρ=OA =−7,5 ⃗i −12,99 ⃗j α BO ×ρ=12,99 α BO ⃗i −7,5 α BO ⃗j
→
ωBO=−3,67 {⃗k rad/s
→ → → →
¿ωBO×(ωBO×ρ)=101, 017 {⃗i¿+174,959 {⃗j¿¿∴aA/O=101, 017 {⃗i¿+174,959 {⃗j¿+12, 99αBO⃗i−7,5 αBO⃗j¿¿
Luego en:
→ → → → → → → → → →
a A /C =aC + α CD ×ρ +ω CD×(ωCD× ρ )+2 ωCD ×V rel +arel
→
aC =0
→
α CD=−6 ⃗k rad /s2
→ →
¿ → →
ρ=CA =5 ⃗i −12,99 { ⃗j ⇒ αCD× ρ=−77,94 { ⃗i −30 { ⃗j ¿¿
→ → → →
ω CD=−2 ⃗k rad /s 2 ω CD×(ω CD× ρ )=−20 { ⃗i +51,96 { ⃗j ¿¿
→ ¿
V rel =S ⃗e t =−43 , 30 ( cos β ⃗i −sen β ⃗j )
→ →
2ωCD ×V rel=149 ,996 { ⃗i +86,6 ⃗j ¿
2
¿ ( − 43 , 30 )
¿⋅¿ ( cos β ⃗
i − sen β ⃗
j )+ ( sen β ⃗
i + cos β ⃗
j )
S2 12 , 5
e t+
¿⋅¿ ⃗ e
⃗ n= S
ρ
→ ¿
arel = S
¿
→
∴a A/C =−77 ,94 { ⃗i −30 { ⃗j ¿−20 { ⃗i ¿+51,96 { ⃗j ¿+149,946 { ⃗i ¿¿
Finalmente en (1) se tiene:

¿
2
12,99 α BO −0,5 S =80 , 935 ω BO =9, 919 rad/s
¿ ¿⋅¿=−95 , 83 cm/s
2
−7,5 α BO +0, 866 S =8, 597 S

¿
12.5cm
X
x C O
θ
Método II: AO=15cm
ω
Eligiendo ejes fijos y ejes rotativos:
y A Y
Cinemática 72
B D
β
XY--- fijos al punto O
xy --- fijos a la barra curva CD y rotan con ella

→ →
por lo que ω =−2 ⃗k y α =−6 ⃗k
Análisis de Velocidades:
→ → → → → →
V A →V C +ω ×ρ +V rel V A → velocidad medida desde ejes fijos
→ ¿ ¿ → ¿
V A =r ⃗e r +r θ ⃗e θ donde: r= AO =15 θ=velocidad angular de OB
→ ¿
V A=15 θ ⃗e θ
→ ¿
V A=15 θ ( sen θ ⃗i −cos θ ⃗j ) θ=60º o
→ →
°
V C →medida desde ejes fijos C es un punto fijo→V C =0 θ
eo
→ →
ω×ρ ⇒ ω→veloc. angular de ejes rotativos A
→ →
θ
ρ→CA ⇒ ρ =−( 12,5−15cos60º ) ⃗i +15sen60º +25,98 { ⃗i cm/s¿¿
→
ω=−2 ⃗k er
→ →
⇒ω×ρ =10 { ⃗j 12.5 cn
→ C O
V rel →Medida desde los ejes rotativos
60
°
El punto A tiene un movimiento por la ranura y por ser

n
siempre la velocidad tangente a la trayectoria se tiene:

c
15
Cinemática 73
→ →
V rel =|V rel|⃗e t
→
V rel =V rel ( cos β ⃗i −sen β ⃗j )
→ V rel
V rel = ( ⃗i −√ 3 ⃗j )
2
et
en
Reemplazando en la ecuación general de velocidad:
→ → → → → β
V A=V C +ω×ρ+V rel V rel
+25,98 { i + ( ⃗i −√3 ⃗j ) ¿¿
⃗ A
¿
2
7,5θ ( √3 ⃗i −⃗j ) =10 { ⃗j
Resolviendo:
β
¿
θ=3,67 rad / s V rel=43 , 3 cm/s
Análisis de Aceleraciones:
→ → → → → → → → → →
a A =aC +α × ρ+ω ×(ω ×ρ )+ 2ω ×V rel +a rel
→
a A →Medida desde ejes fijos y por tener movimientos circular se puede analizar
su movimiento en coordenadas polares .
Cinemática 74
¿⋅ )⃗e
¿ ¿¿ θ
¿⋅ −rθ2)⃗er+(2rθ+r θ o
¿⋅ =? r=15cm °
°°
¿⋅ (senθ⃗i−cosθ⃗j)eθ eo
¿⋅ =60º A
¿⋅ ⃗j
¿ →
¿⋅ ⃗i−7,5θPuntofijo→aA=0 er
¿
2
S
¿⋅ ⃗et+ en
ρ
¿
2
S
¿⋅ (cosθ⃗i−senθ⃗j)+ (−senθ⃗i−cosθ⃗j) et
en
ρ
¿⋅ ¿ θ 90-θ
2
S ⃗ ⃗ S √3 ⃗ 1 ⃗
2 ρ22 ()
( i − √3 j ) + − i − j
⋅
¿ ¿⃗j−129,89{⃗i
A
→ ¿ ¿→ ¿ ¿→ ¿→ → → → → → →V →→ → ¿ → ¿→ ¿ → → ¿⋅ ⃗i−0,875 S −74,9 {⃗j

2 rel
aA=(rθ=3,67 θaA=−15(3,67) (cosθ⃗i+senθ⃗j)er+15θ aA=−101,02⃗i−174,97⃗j+12,9 θα×ρ+ω×(ω×ρ)=30{⃗j+7 ,94{⃗i+20{⃗i−51,96{⃗j¿ ω=−2⃗k¿Vrel= (⃗i−√3⃗j)=21,65{⃗i¿−37,49{⃗j¿ ∴2ω×Vrel=−86,6⃗j−149,96{⃗i¿ arel=Sarel=Sarel=¿S=Vrel=43,3cm/s ρ=12,5cm¿arel=0,5 S ¿
2
Reemplazando datos en la ecuación general y desarrollando el sistema de
ecuaciones:
¿⋅¿ =−80 ,89 . .. .. . . ..( 1 )
¿⋅¿−0,5 S
¿⋅¿=−8, 58 .. .. . .. .. . .. .( 2)
¿
¿⋅¿+0, 87 S
⋅
¿ ¿ =− 96, 68 cm/s
2
2
¿ ¿ ¿⋅¿ =−9,967 rad / s S
−12 , 99 θ−7,5 θ θ
¿
¿
¿
PROBLEMA 34(Práctica Calificada 2002-I)
Sobre una muela abrasiva de 350 mm de diámetro, la boquilla A descarga agua de

refrigeración con una velocidad inicial V0 formando un ángulo de 6° con la
horizontal. Hallar el intervalo de valores de la velocidad inicial para los que el agua
entra en contacto con la muela entre los puntos B y C.
Cinemática 75
Solución:
⃗
V 0=V 0 X i⃗ +V 0 y ⃗j
⃗ x
V 0 x =⃗
V 0 cos6 º = ; V x=cte
t
⃗
V 0 y =⃗
V 0 sen6º
Para C
x 20+175 cos30 º 171. 55

(⃗
V C )X = =
t t
=
t
1
Y −Y 0 =V 0 y t + gt 2
2
1
Y =V 0 y t + gt 2
2
( V 0 sen6 º ) x 1 x 2
Y= + g
(
V 0 cos 6 º 2 V 0 cos 6 º
2
)
1 x
Y =( tg 6 º ) x + g 2 2
2 V 0 cos 6 º
2
1 ( 171. 5 )
205+175 sen 30 º =tg6 º ( 171. 55 ) + g 2 2
2 V 0 cos 6 º
V 0 =( 1211 .29 ) mm /s
Para B:
x 20+175 sen 10 º 50. 388

(⃗
V B) X= =
t t
=
t
1
Y −Y 0 =V 0 y t + gt 2
2
1 2
Y =V 0 y t + gt
2
( V 0 sen6 º ) x 1 x 2
Y= + g
(
2
)
1 x
Y =( tg 6 º ) x + g 2 2
2 V 0 cos 6 º
2
1 (50 . 388 )
205+175 cos 10 º=tg 6 º ( 50 . 388 ) + g 2 2
2 V 0 cos 6 º
Cinemática 76
V 0 =( 678 .35 ) mm /s
Para cualquier punto

P ∈BC
x 20+175 cos θ
(⃗
V P )X = =
t t
1
Y −Y 0 =V 0 y t + gt 2
2
1
Y =V 0 y t + gt 2
2
V
( 0 sen6 º)x 1 x 2
Y= + g
(
2
)
1 x
Y =( tg 6 º ) x + g 2 2
2 V 0 cos 6 º
2
1 ( 20+ 175 cos θ )
205+175 cos θ=tg 6 º ( 20+175 cos θ ) + g
2 V 20 cos2 6 º
2
g ( 20+175 cosθ )
V 20 cos 2 6 º=
405. 796−350 ( sen θ+tg 6 ºcos θ )
V 0=
( 20+175 cosθ )
2
cos 6 º √ g
405 .796−350 ( senθ+tg6 ºcos θ )
g en mm/ s2
Cinemática 77
La barra AB de la figura se mueve manteniendo su extremo A en la ranura
horizontal fija mientras que su ranura se desliza sobre el pasador fijo. Cuando
  60�, la velocidad de A es ⃗
V A= ( 400 ⃗i ) mm/s . Para esta posición calcule
a.- La velocidad angular de la barra.
b.- La velocidad del punto B.
Solución:
Método I:
θ=60º ω=?
¿ ¿
⃗
V B =r ⃗
er +r θ ⃗
eθ
−400 { ⃗
i
¿
x = ( ¿ ) mm / s
2 2
l =4000+ x
¿ ¿
2l l=2 x x
¿ ¿
ll =x x ......(1)
x=200ctg 60º
l=200 cscθ=200 csc60 º
¿ ¿
l=−200cscθctg θ θ
¿ ¿
l=−200csc 60º ctg60θ ......(2)
Reemplazando en (1):
¿
400(200 ctg60 º )
l=
200 ctg 60º
¿
400(200 ctg60 º ) ¿
400 ctg 60º
l= ⇒l =
200 csc60 º csc60 º
De (1) y (2):
.
400 ctg 60 º
=−200 csc60 º ctg 60º θ
csc60 º
¿
ω=θ=−1 .5 rad /s2
¿ ¿
r +l=500 ⇒r =−l
¿
⃗ e r −( 269 . 06 ( 1. 5 ) ) ⃗
V B =l cos60 º ⃗ eθ
Cinemática 78
⃗
V B =−400 cos60 º ⃗
er −( 269. 06 ( 1.5 ) ) ⃗
eθ
⃗
V B =−200 ⃗
e r −403. 59 ⃗
eθ ⇒|⃗
V B|=450.43mm/s
Método II:
 Origen del sistema dijo: “c”, origen del sistema

Móvil “c’’.
 Para el instante mostrado “c”, coincide con "c".
¿
⃗
V A= ⃗
R B +⃗ ρCA +⃗
ω AB×⃗ V rel
I.
¿ ¿
⃗r =r ⃗
er +r θ ⃗
eθ
Pero,
Velocidad angular del origen del sistema igual a cero.

⃗
R0 =⃗
R0 ⃗
er
Luego:
ω AB=ω AB k⃗
⃗
ρCF =200cscθ⃗
⃗ er
⃗
V rel =0
⃗
V A =400 csc θ ⃗
e r −200 sen θ ⃗
eθ
⃗
V =200 ⃗ e −346 . 41 ⃗e
A r θ
.
⃗
V A = 200 ⃗
er −346 . 41 ⃗ er +ω AB ⃗
eθ= R ⃗ k ×200 csc 60 º ⃗
e r +0
.
200 ⃗
e r −346 . 41 ⃗
eθ =R ⃗
e r + 230. 94 ω AB ⃗
eθ
.
R=200 m/ s
ω AB=−1 .50 rad / s
.
⃗
V B =⃗
R B +⃗
ω AB×⃗ ρCB + ⃗
V rel
II.
⃗
V =200⃗ e +1 . 5 ⃗k ×269 . 06⃗
e
B r1 r1
e⃗ er
r 1=−⃗ e θ1 =−⃗
⃗ eθ
⃗
V B =−200 ⃗
e r −403. 59 ⃗
eθ
Cinemática 79
Una motocicleta viaja a lo largo de una pista elíptica con una rapidez constante
v 0 determine la mínima aceleración, si a>b.
Solución:
b 2 2
y=
a
√ a −x
Para la aceleración derivamos:
dy bx
=−
dx a √ a2 -x 2 ……(1)
d2 y bx
2
=−
dx ( √ a 2 -x 2 )3 /2 ……(2)
Para el radio de curvatura:

3/2
2 3 /2
ρ=
[ ( )] [ (
1+
dy
dx
2 3/2
=
1+ −
bx
a . √ a 2−x 2 )] =
[( b2 x2
1+ 2 2 2
a (a −x ) )]
d2 y ab
|− 2 2 3 /2|
a.b
| 2|
dx (a −x ) (a −x 2 )3 /2
2
……(3)
Para la mínima aceleración normal, el radio de curvatura debe de ser el máximo,

para eso debe de suceder cuando y=b y x=0 ; expresamos el valor de x=0
, en las expresiones (1) y (2).
dy −b( 0 )
=− =0
dx a( a2 −02 )1/2
2
d y a.b b
2
=− 3/2
=− 2
dx ( a 2 -02 ) a
Luego, sustituyendo este valor en la ecuación. (3)
Cinemática 80
3/2
[ ( )] [ ]
2 3/2 b2 (0)2
dy 1+ 2 2 2 1/2
1+
dx a ( a −0 ) 1 a2
ρ= = = =
d2 y a.b a .b b
| 2|
dx (a −02 )3/2
2
a3
La determinación de la aceleración normal
v 2o v 2o v 2o b
(a N ) min = = = 2
ρ 2 a
a
b ( )
Pero la motocicleta viaja con velocidad constante v 0 , entonces
⃗a min =at ⃗e t +an ⃗e n
2
v0 b
a min =0 ⃗e t +
⃗ ⃗e n
a2
bv 20
⇒
a min|=
|⃗ ( ) a2
Cinemática 81
El brazo ranurado pivota en O y gira en sentido contrario a las agujas del reloj con
velocidad angular constante w en torno a la leva circular que es fija y está montada
excéntrica. Determinar la velocidad y la aceleración del seguidor en la posición
θ=π /2 El seguidor tiene diámetro despreciable y se mantiene en contacto con la
leva.
Solución:
Ley de cosenos
2 2 2
b =ρ +e −2 eρ cosθ ……(1)
Si; θ=π /2
2 2 2
⇒b = ρ +e
¿ ¿ ¿
⃗r =r ⃗
er +r θ ⃗
eθ
¿ ¿ ¿
⃗ρ= ρ ⃗
er + ρ θ ⃗
eθ ……(2)
¿ ¿⋅¿ =0
⇒ θ
θ=cte ¿
Derivando en (1)
2 2 2
b =ρ +e −2 eρ cosθ
¿ ¿
0=2ρ ρ −( 2 ρcosθ+2eρ (−senθ ) θ )
¿ ¿
2 eρ cosθ=2 ρ ρ +2 eρ senθ θ ……(3)
¿ ¿ ¿
⇒−2 ρ ρ=2eρ θ ρ=e
En (2) Derivando (3) para

¿ ¿
θ=π /2 ⃗ρ=e ω⃗
e r +ρω ⃗
eθ
¿⋅¿
¿⋅¿ + ρ ρ
¿ ¿ ¿
−eρ sen θ θ = ρ
¿ ……(4)
Cinemática 82
¿
|⃗ρ|=√ e2 ω2+ρ2 ω2
v =bω
¿⋅¿
¿⋅¿ + ρ ρ
¿ ¿ ¿
−eρ sen θ θ = ρ
¿
De la ecuación de la aceleración ¿
¿⋅¿ − ρ θ2
¿
ρ
¿
¿⋅ ¿
¿ ¿
2 ρ θ + ρ θ
¿
eθ
⃗
……(5)
¿⋅¿= ¿
¿
ρ
⃗
¿
En (4)
¿⋅¿
−2 (−eω ) eω= e2 ω 2 + ρ ρ
¿
2 2
e ω
¿⋅¿=
ρ
ρ
¿
En (5)
2 ω2
¿⋅¿= ( e
ρ
− ρω
2
) e − 2 eω
⃗
r
( 2)
e
⃗
θ
ρ
⃗
¿
¿⋅¿
√(
2
e2 ω 2
)
¿
2
ρ=
⃗ − ρω 2 + ( 2 eω2 )
ρ
¿
¿
¿ ⇒
¿⋅¿
√[
2
]
2 2 2
¿ ω (e −ρ ) 2 2
ρ=
⃗ +( 2 eω )
ρ
¿
¿
¿
¿⋅¿
√ ω4
¿
ρ=
⃗ [ e 4 −2 e2 ρ2 + ρ 4 + 4 e 2 ρ 2 ]
ρ2
¿
¿
¿
¿⋅¿
√ ω4
¿ 2
ρ=
⃗ [ e 2 + ρ2 ]
ρ2
¿
¿
¿
¿⋅¿
¿
ω2
ρ=
⃗ ( e 2 + ρ2 )
ρ
¿
¿
¿
¿⋅¿
¿
ω 2 b2
ρ=
⃗
√ b2 −e 2
¿
⇒ ¿
¿
PROBLEMA 38 (Primer Examen Parcial 2004-0)
Cinemática 83
El vector posición de una partícula que se mueve a lo largo de una curva en el
espacio esta descrito por: r = 2t 1+t ⃗i +2 t 1−t j+2 t ⃗k √ 2
√ 2 3
Encontrar la velocidad y aceleración en coordenadas cilíndricas.
Solución:
En coordenadas cilíndricas el vector posición

tiene la forma:
→ → →
R=r e r + z e z ……(1) donde r= x 2 + y 2 √
Pero
x=2 t √ 1+t 2 ; y=2t √1−t 2

→
|r|= √(2t)2 (1+t 2 )+(2t)2(1−t 2 )
→
|r|=t √8 ......(2)
3
Reemplazando z=2 t y (2) en (1):
→ → →
R=t √ 8 er +2 t 3 e z
¿
→ → → ¿ → →
2
R=v =√ 8 er +t √8 θ e θ +6 t e z ……(3)
¿
→ → ¿ → ¿⋅¿ ¿ → →
¿⋅¿
→ =v =a =−t √ 8 θ 2 e r +( t √ 8 θ +2 √ 8 θ ) e θ +12 t e z
¿
R
¿ ……(4)
¿ ¿⋅¿
θ
Calculamos θ , ¿ sabiendo que:
x=r cosθ ; y=rsenθ

t
√
¿
2 t √ 1+t 2 1+t 2 −sen θ θ =
cos θ= =
2 t √2 2 ⇒ √ 2 √1+t 2
sen θ= √
2t 1−t 2
2 t √2
=
1−t 2
2 √
. √ 2
t 2
¿ −
∴θ = √ 2 √1+t √1−t
2
4
¿
t ⋅ ¿ ¿=−
1+ t
⇒θ =− 4 3/ 2 ( 1−t )
√ 1−t 4 ; θ
¿
Cinemática 84
¿ ¿⋅¿
θ
Reemplazando θ , ¿ en (3) y (4):
2
→ t → →
→ √ 8 er −√ 8 e θ +6 t 2 e z
v= √ 1−t 4
→ 8 t 3 → 3 √ 8 t− √8 t 5 → →
a =− e − e +12 t e
1−t 4 r 3
4 2
θ z
(1−t )
Cinemática 85
La leva cuadrada gira con velocidad angular constante ω :
a) Determinar el desplazamiento x del seguidor como función del desplazamiento
angular  de la leva, para el rango:
 090
 90180
¿ ¿⋅¿
X,X
b) Determine ¿ del seguidor en términos de .
Solución:
Para: 0    90
Fijamos los ejes móviles a la leva y con origen en

el centro de la misma.
El punto P, que pertenece a la leva tiene

movimiento circular respecto a o.
El vector posición de P para todo instante de

tiempo está dado por:
→ → →
ρ= √ 2 b cos ( θ+45 ) j + X i
2
⇒ ( √ 2 b )2= [ √ 2 b cos ( θ+45 ) ] +X 2
∴ X= √ 2 bsen ( θ+45 )
→ ¿→ → →
⇒ v P=θ k ×( √2 b cos ( θ+ 45 ) j + x i)
¿ ¿
∴ X = √ 2 b θ cos ( θ+ 45 )
¿
luego
→ →
[ → →
a P =ω 2×( √ 2 b ) e n =θ 2 ×√ 2 b −cos (θ +45 ) i −sen ( θ+ 45 ) j ]
¿⋅¿ → ¿
∴ X =a PX =−θ2 √ 2 bsen ( θ+ 45 )
¿
Para: 90    180
Cinemática 86
Considerando un nuevo punto P de la leva en el punto
de contacto, el desplazamiento X es la componente X
del vector posición:
→ → →
ρ= √ 2 b cos ( θ−45 ) j +X i
∴ X= √2 bsen ( θ−45 )
→ → →
v P=ω ×ρ
La velocidad de P es
→ ¿→ → →
⇒ v P=θ k ×( √2 b cos ( θ−45 ) j +x i)
¿ ¿
∴ X = √2 b θ cos ( θ−45 )
→ →
a P =ω 2 ×R en
La aceleración de P es
¿
⇒
→ →
[ → →
a P =ω 2×( √2 b ) e n =θ2 ×√2 b −cos ( θ−45 ) i −sen ( θ−45 ) j ]
¿⋅¿ → ¿
∴ X =a PX =−θ2 √ 2 bsen ( θ−45 )
¿
Cinemática 87
Un collarín B se desliza a lo largo de una barra vertical R. El collarín es levantado
al jalar la cuerda. Determine la razón de separación del collarín B y el punto P
sobre la cuerda en términos de v,  y .
Solución:
Método I:
Usando la formula general de la velocidad en el movimiento relativo:

∘
→ → → → →
v P=R +ω ¿ ρ +v rel ……(1)
Del gráfico:
d 2 =a2 + b2 Donde a=cte .

¿
¿ ¿
dd ¿ ¿
2 d d =2 b b ⇒ b = =sec θ. d
b
¿ ¿
Pero d =v ⇒ b =secθ . v
¿ ¿
R=b =v . secθ ……(2)
Utilizando coordenadas polares para hallar la velocidad relativa, debemos expresar

→ → → →
los vectores: er , eθ en términos de los vectores i j , entonces:
→ → →
e r =−sen φ i −cosφ j
→ → →
e θ =cos φ i −senφ j
Cinemática 88
Por tanto:
→ ¿ → ¿ → → ¿ → → ¿ → →
v rel =S e r +S θ' eθ ⇒ v rel =S (−senφ i −cos φ j )+S θ' (cos φ i −sen φ j )
Reemplazando valores en (1):

→ → ¿ → → ¿ → →
−v j =v×secθ j +S (−senφ i −cos φ j )+S θ ' (cosφ i −sen φ j )
¿ ¿
0=S (−senφ )+S θ' (cosφ )
¿ ¿
−v=v×sec θ−S (cos φ )−S θ' (sen φ )
¿
⇒ S =v (1+sec θ)cosφ
Método II:
Conociendo velocidades se tiene:

¿
S =v ' +v B
'
Donde: v =v cos φ , v B=v sec θ
¿
∴ S =v(1+secθ )cosφ
Cinemática 89
Un disco de radio r = 80mm gira a una velocidad angular constante de ω 2 = 8

rad/s con respecto al sistema soporte ABC. El mismo sistema ABC gira a una
velocidad angular ω 1 = 6 rad/s con respecto al eje X. Determine la velocidad del
punto D sobre el disco. Tome sus ejes de referencia no inercial:
a. Fijos al soporte ABC.
b. Fijos al disco.
Solución:
Usamos la ecuación de la velocidad en el movimiento relativo:

¿
→ → → → →
v =R +ω ¿ ρ +v rel
Donde: v 0 = velocidad del origen del sistema móvil, r = vector posición del
origen móvil
⇒ v 0 =ω1 ×r
Cinemática 90
Para el sistema móvil fijo al soporte ABC:
→ → → → → →
v =ω1 ×ρ +ω ×ρ +v rel
El radio del disco es: r 0 =80 mm ⇒ v rel =ω 2×r 0

→ → → → → → →
v =6 i ×0.18k +6 i ×0.08 i +8 j ×0.08 i
→ → →
v =−1 . 08 j −0 .64 k ⇒ v =1. 255 m/s
La aceleración absoluta estará dada por:
→ → → → → →
¿⋅¿+ α × ρ + ω × ω × ρ +2 ω ×v +a
→ rel rel
a= R
¿
Para este caso solo la aceleración de Coriolis no es nula, el resto de términos son
nulos:
→ → → →
a =2 ω×v rel =7 . 68 j
Para el sistema móvil fijo al disco:

→ → → → → →
v =6 i ×0 .18 k +(6 i +8 j )×0 . 08 i +0
→ → →
v =−1 .08 j −0 .64 k ⇒ v=1.255 m/s
Para este caso hallamos también la aceleración absoluta en el punto D
→ →
a =7.68 j
∴ La velocidad absoluta y la aceleración absoluta en el punto D será la misma en
cualquier sistema en que se analice.
Cinemática 91
Encuentre la aceleración del punto B sobre el mecanismo invertido de cangilón de

corredera y manivela mostrado. La velocidad angular de entrada es de 2 rad/s
constante y de sentido horario. A o A=2. 31 pie a -150, AB =0.75 pie y el
eslabón guía tiene un radio de 2 pie.
Solución:
→ → →
V A / A =ω2 ¿ S
o (A tiene movimiento circula respecto a A o )
→ → → → →
V A /B =R' +ω ¿ r ' +V rel
o Sistema móvil fijo al elemento 4 y con origen en B o
 
 V A / Ao  V A / Bo
    
- 2.31 i + 4.00 j  -0.586 j - 1.141 i + V rel j
   1.634 rad / seg
V rel  4.958 pies / seg
La aceleración para los sistemas mencionados

es respectivamente:
→ → → →
2
a A / A =( ω ¿ S ) en =8 . 00 i + 4 . 62 j
o
¿
→ → → → → → → →
→
+ω ¿ r ' +ω ¿ ω ¿ r ' +2 ω ¿ V rel +arel
¿⋅¿
→
aA / B = R'
o
¿
Cinemática 92
→ →
a A / A =a A / Bo
o
→ → ¿ → ¿ → → → → → →
8 . 00 i +4 .62 j =−0 .586 ω j −1. 414 ω i +1 .564 j −3 .776 j −16 . 20 i +arelx i +arely j
¿
2
⇒ ω =−7 . 317 rad / seg
at =4 . 11 pies/seg 2
Para hallar la a B fijamos los ejes móviles al cangilón, que tiene la misma
velocidad angular que la corredera, por tanto la recta AB tendrá la misma velocidad
angular que la corredera.
¿
→ → → → → → →
¿⋅¿
ρ+ ω ¿ ω ¿ ρ +2 ω ¿ V rel +arel
→
→+ ω¿
→ 2 2
a B= S
→ → → → → →
¿ a B =8 . 00 i + 4 . 62 j +(−7 . 317 k ×−0 .75 i )+1 . 6342 ×0 .75 i +0+0
→ → →
∴ aB =10. 00 i + 10. 11 j pies/ seg 2
Para comprender mejor el punto donde

consideramos las velocidades angulares
como iguales para la recta AB y la
corredera veamos el movimiento del
mecanismo siguiente:
Se observa que cualquiera que sea el

movimiento del elemento 1 el elemento 2
también tendrá el mismo movimiento y por
tanto la misma velocidad angular. Así
sucede con el mecanismo de cangilòn de
corredera
Cinemática 93
PROBLEMA 43 (Primer Examen Parcial 2002-I/1)
Una partícula cargada se lanza en t=0 con un ángulo de 45º y una velocidad de
3m/s. Si el campo eléctrico es tal que el cuerpo tiene una aceleración de
2 2
−60t ⃗j m/ s , cuál es la ecuación de la trayectoria. ¿Cuál es el valor de d para el
Y
impacto?
3m /s
45 º
X
d
Solución:
La aceleración solo tiene componente en el eje “Y”

2
a y=−60 t
v 0=( 3cos 45 ⃗i +3 sen45 ⃗j )
v t
∫ dvy=∫ (−60 t 2 )dt

En “Y” tenemos 3 sen45 º 0
v − 3 sen 45 = − 20 t 3
3
v = − 20t + 3 sen 45
Luego: dy=vydt
y t
∫ dy=∫ (−20t3 +3 sen 45)dt ⇒ y=−5 t 4+3 sen45 t . .. . ..(1 )

0 0
Para: y = 0 → t = 0 y t = 0.7514
x = v cos 45 t
x = 3 cos 45t ... ( 2 )
En “X” tenemos x = 3 ( 0.7514 ) cos 45 = 1.544 m
Hallando la ecuación de la trayectoria reemplazando (2) en (1):
y = tg 45 x − 0.247 x 4
4
y = x − 0.247 x
Cinemática 94
Una barra vertical gira de acuerdo con: ω=3 sen ( 0,1 t ) rad /s . Fijado a la barra
CD tenemos un sistema de bielas HI y FG de 200 mm de longitud cada una y
articuladas entre sí en sus puntos medios K, GA e IA de 100 mm de longitud están
articulados entre sí. En el extremo A se encuentra un marcador que marca una curva
sobre la placa J. el ángulo β=( 1,3−t / 10 ) rad . Cuáles son los componentes radial
y transversal respecto al eje N – N de la velocidad del marcador para el instante t =
5s (Nota: el pasador F está fijo, pero el pasador H se mueve verticalmente a lo largo
de una ranura tal como se muestra).
C
H G
K
A
I
F
Marcador
D
40 mm = radio
Solución:
Hallamos la trayectoria del marcador:

G
B B
H r =40 + HICos B + GACos B
A = 40 + 200 cos B + 100 cos B
K
= 40 + 300 cos B
F 40mm I r = 40 + 300 cos ( 1.3 − t /10 )
Para t=5s : e en
r = 40 + 300 cos ( 1 .3 − t /10 ) = 249 .01 mm ººr A

¿
300
r= sen(1 . 3−t /10)=21. 52 mm/seg
10 F,H
300 2
¿⋅¿=− cos ( 1 . 3−t / 10)=−2 . 09 mm /seg
10
r
¿
Cinemática 95
Dato:
2
ω = 3 sen ( 0.1 t ) = − 2.09 mm/seg en t = 5 seg
¿
θ= ω=1.4383 rad/seg
¿
ω =3(0. 1)cos(0 .1t )=0 .2633 rad/seg
¿ ¿ ¿ ¿ ¿
r =r er +r θ e θ r =21.52er +(249.01)(1.4383)e θ ⇒r =21 .52 e r +358 . 14 e θ
¿
¿⋅¿ −r θ2
¿
r
¿
¿⋅¿
¿ ¿ ¿
2 r θ + r θ
¿
⃗e θ
¿
r =¿
¿
¿
r = [−2.09−(249.01)(1.4383)2 ] ⃗
e r +[ 2(21.52)(1.4383)+249.01(0.2633)] ⃗
er
¿
∴ r =−517 .22 e r +127 . 47 eθ
Cinemática 96
Un tambor de diámetro variable gira impulsado por un motor a una velocidad

angular constante de 10 rev/min. Una cuerda de diámetro d = 12 mm está enrollada
al tambor y sostiene un peso W. Se desea que la velocidad de movimiento hacia
¿
2
arriba del peso esta dada por: X =( 0,12+t /26000 ) m/ s
Para t=0 la cuerda está justo comenzando a enrollarse sobre el tambor en
z=0 . ¿Cuál debe ser el radio r del tambor en función de z para que esto se
cumpla?, ¿Cuáles son las componentes de velocidad en las direcciones Y y Z para
el peso W cuando t=100 s ?
x
r
Z
Y d
w
Solución:
Método I
rev min 2π
ω = 10 rev / min → 10 × × = 1.047 rad / seg
min 60seg 1 rev
d = 12 mm
2
¿
¿
t
⇒ x =(0 .12+ )=ω.r
x =(0 . 12+t 2 /26000) m/s 26000
t2
( )
¿
r =7 . 346×10−3 0. 115+ =r
27227. 14 ……(*)
¿
Tenemos que:
r (z) ω =x
Luego: 10 rad →60 s

z z
n= →t
d d
60 Z
⇒10 t=
d Z = 2 × 10−3 t
Cinemática 97
Reemplazando en (*):
2
z
⇒0 . 115+
(2 x 10−3 )=r
27227 . 14
Justifica la parábola
Para t=0 s→r=0,115 ∧ t=100 s→r =0 . 4823

X
La ecuación sera
Z 2 = P ( x−0.115 )
x =r
→ Z 2 = p ( r−0.115 ) ......(1)
Calculamos la longitud de la cuerda a partir de t=0 s a t=100 s

x 100
¿
∫ x = ∫ (0 .12+t 2 /26000 )dt
0 0 x=24 , 82 m (Longitud )
Luego:
2
A lateral =l .d r=a . z +0,115
∫ (2 πr)=24.82(0.012 )
z
2 π ∫( a. z 2 +0 . 113)=24 . 82(0 . 012)
0
a . z3
2π (
3
3 )
+0 .115 z =0 .29784
a. z
+0. 115Z=0. 0474 ...... (2 )
3
En ( 1 ) → a. z 2 = ( 0.4820 − 0.113 ) De ( 3 ) en ( 2 ) :
2
a. z = 0.3677 a = 9.19 z = 0.2
2
a. z 2 = 0.3677 Z ...... ( 3 ) ∴ r = 9.19 z + 0.115
Cinemática 98
¿ ¿
Luego: r =18.38 z z
¿
z =2×10−3 m/s
¿
Para y :
t2
(
y= 0 .115+
27227 .14 ) ∴
¿
y=
2t
27227 .14
=7. 35×10−3 m/s
Método II:
X
Coordenadas cilíndricas
ω = 10 rev / min w
d = 12 mm
¿ A
¿
t2 Y
x = 0.12 + ( m/s)
26 × 103
t=0→z=0
r = r ( z) = ? t = 100 s ¿
¿
W
y=?
¿
z=?
¿} ¿
→ ¿ ¿ ¿
e θ +Z ⃗
V =r ⃗e r +r θ ⃗ k
Se sabe que:
En el punto A para un “Z” determinado, se tiene que:

¿ ¿ ¿ ¿ ¿
−r θ ⃗e r =x ⃗i θ=ω=negativo r θ=x
¿
t2
x
( )
¿
r= ¿ = 0. 12+ ÷θ
θ 26 x 103
¿
rev 2 π rad 1min
θ=10 × × =1.047 rad/s t2
r=0. 115+
min 1rev 60seg 27222
¿
2t t
⇒r = = =7 . 35 mm/s
27222 13611
Cinemática 99
Además: Por tener el cable un diámetro de 12mm ocurre que el peso W avanza en
la dirección de Z:
¿
mm rev min ¿
Z =12 ×10 ×1 =2.0 mm/s=Z
rev min 60seg
¿
r = f (z) |Z|=2(mm/s)
z t Z
∫0 dz=∫0 2dt Z = 2t t =
2
Así también se determinó:

2
Z
r=0. 115+
27222(4 x 10−6 )
2
r=0. 115+ 9 .18 Z
Cinemática 100
El mecanismo de la figura está compuesto por dos ruedas giratorias conectadas por
una varilla rígida. En la rueda A, el extremo de la varilla está pivoteada en el punto
P mientras que en el otro extremo la varilla está conectada a un bloque en Q, que se
desliza por una ranura en la rueda B. la rueda A se hace a 10 rad/s en sentido
horario mientras que B se hace girar a 15 rad/s en sentido contrario. Determine.
a. La velocidad angular de la varilla en el instante mostrado.
b. La velocidad relativa entre el bloque deslizante y la rueda B.
= 10 rad/s = 15 rad/s
0.20
A B
Y
Solución: y’ y
XY: Eje fijo
x’y’: eje móvil P x
0.15 X O x
xy: eje móvil O’
0.2
V Q/O=V Q/O' 1x
Q x’
x 0 . 15
¿ =
V Q / O=R +ω×ρ+ v sen 30 sen θ
¿ 1−x 0. 20
R=−10 R× [ 0. 15(0 . 530i+0 . 15 sen30 j ] =
sen 80 sen θ
¿
R=0.75i−1.3 j x=0 . 2578
⃗
ω×ρ=ω k×(1i)→i=(cosθ i−senθ ⃗j) θ=15 ,781 º
⃗
ω×ρ=ω k×(1i)→i=(cosθ i−senθ ⃗j)
Cinemática 101
V =0 ( no se mueve respecto a x´y´ )
¿ ¿
V p =R +ω× ρ+v rel R=0 (Está fijo)
ω×ρ=15 k×0 . 2(−cos 80 i−sen 80 j)
V rel=V (cos 80i+sen80 j ) (Suponemos esta dirección)
Luego:
V p=(2.9544+V cos80)i+(−0.5209+Vsen80) j
Igualando:
0.75 + ω sen 15.781 = 2.9544 + V cos 80
ω ( cos 15.781 − 1.3 = − 0.5209 + Vsen 80 )
ω = 20.21 rad /s
V = 18.96 m/s
∴ La dirección de V supuesta es correcta y W está en sentido antihorario.
Cinemática 102
Un patinador desciende por una pista helada, alcanzando al finalizar la pista una
velocidad de 45 m/s. En una competición de salto, debería alcanzar a los largo de
una pista inclinada 60° respecto de la horizontal.
 ¿Cuál será el ángulo (o los ángulos) α que debe formar su vector
velocidad inicial con la horizontal?
 ¿Cuánto tiempo tarde en aterrizar?
 Calcular y dibujar las componentes tangencial y normal de la aceleración en
m
g=10
el instante t/2. Siendo t el tiempo de vuelo. s2
Solución:
Establecemos los ejes fijos coordenadas XY y

trazamos la trayectoria aproximada descrita por el
móvil durante su movimiento.
En este problema el móvil describe un
movimiento parabólico y este movimiento se
estudia muchas veces en términos de sus
coordenadas rectangulares dado que la
aceleración del móvil siempre actúa en dirección
vertical.
Despreciando la resistencia del aire, la única
fuerza que actúa sobre el móvil es su propio peso
que causa una aceleración vertical hacia abajo
aproximadamente igual a la aceleración de la
gravedad.
g=a=9, 81 m/s 2
a y=−g a x =0
Cinemática 103
Adoptando esto consideremos dos movimientos componentes: movimiento
vertical y horizontal.
Las componentes de la velocidad inicial son:

→ → →
v o =45 cos α i +45 sen α j
Movimiento Horizontal:
La velocidad en la dirección horizontal es constante pues la componente de la

a =0
aceleración en dicha dirección es nula x
dx t 45
⇒ =v x =cte ∫0 v x dt=∫0 dx
dt
v x t=x f −x o
x f =v x t
45=45 cos α t
t=sec α tiempo en función del ángulo”α”
Movimiento Vertical:
Teniendo en cuenta las direcciones positivas la aceleración en la dirección “-

Y” es igual a la aceleración de la gravedad.
a y=−g=cte
Sabemos que:
dv y v fy t
dt
=a y =−g ∫v oy
dv=−∫0 gdt
v fy=v oy −gt
También: vdv =ads
2 2
v fy v oy
− =gy 2
Integrando: 2 2
2 2
(−g sec α +v oy ) −v =2 gy 2 oy
⇒tg α 2−gtg α=14, 588
Cinemática 104
Resolviendo la ecuación cuadrática:
tg α=10, 40
tg α=−1, 402
α=84 ,51 ∧ α=−54 , 59
Para α=84 ,51 º
El tiempo de vuelo sería: t=sec α=sec84 ,51=10 , 455

t
=5,225 s
Luego para 2 :
t
=5,225 s
Hallando la componente de la velocidad en la dirección Y en el instante 2 :
Para el punto “P”:
vf t
∫v dv =−g∫0 dt
0
v fy−v 0 =−gt
v fy=45 sen α−g ( 5, 225 )
45 m
v fy=−7, 46 m/s v x= =4,30 =cte
10 , 45 seg
Para este instante el ángulo β:
v y −7, 46
tg β= = =−1, 735
v x 4, 30
β=60 º
Obtenemos el ángulo  teniendo en cuenta que la resultante de las

componentes de la velocidad es tangente a la trayectoria en cualquier
t
=5,225 s
instante. Para el problema en el instante 2 las componentes
normal y tangencial de la aceleración serían:
m m
an =g cos β=5 at =gsen β=5 √3
seg 2 seg 2
Cinemática 105
La deslizadera A se mueve hacia la derecha por la guía rectilínea horizontal con una
velocidad V A constante. La deslizadera A está unida al bloque B mediante un hilo
inextensible que pasa por una polea en C ¿Calcular la velocidad y aceleración del
bloque B en función de la distancia x que se indica en la figura?
Solución:
Vemos que la trayectoria del punto B

es un sector circular.
S y “x” representan la posición del
punto B y A respectivamente.
Notar que estas posiciones se miden
desde puntos fijos o una línea fija”Y”
Consideramos S = la longitud de arco

desde el centro de la polea C al
bloque B.
Lt =longitud delhilo
AC=l=varia con el tiempo h=cte
Lt =S+l=cte . .. . ..(1 )
l=√ x 2 +h2
Derivando respecto al tiempo (1) y determinamos V B :

¿
Lt =S+ √ x 2 +h2 x =v A
¿
¿
xx ¿ xv A
0=S + ⇒ v B =S =− . .. .. .( 2)
√ x 2+h 2 √ x 2+h2
Derivamos respecto al tiempo pero ahora la ecuación (2) para determinar la
aceleración global.
( x x )2
¿
¿⋅¿=a
B
¿
=−x √ x 2 +h2+
√ x 2+ h2
S
¿
Cinemática 106
−x
¿
2 ( x 2 +h 2 ) + ( x x¿ ) 2
¿⋅¿=
( x2 +h2 ) 3/ 2
a B= S
¿
2 2 2
−v ( x2 + h 2 ) + x2 v 2 −h v
A
A A ¿⋅¿ =
¿⋅¿=
√ x2 + h2 ( x 2 +h2 )3 / 2
S ⇒ aB = S
¿ ¿
La aceleración normal:
2
xv A
an =
( −
√ x2 + h2 ) ⇒ an =
2
x vA
2
R ( x 2 + h2 ) R
Observación:
¿
S representa al cambio en la posición de B respecto del tiempo.
⋅ ¿¿
S
Análogamente ¿ representa el cambio de la velocidad.
Cinemática 107
La varilla AC que se muestra en la figura tiene un movimiento plano tal que su

extremo A desliza a lo largo de una circunferencia, en tanto que pasa por un
pasador fijo y orientable (B). Supongamos que el extremo A de la varilla se mueve
con celeridad constante.
a. Expresar la velocidad angular ( ω ) de la varilla en función del ángulo θ que
se indica en la figura.
b. Calcular la velocidad y aceleración del punto de la varilla que se encuentra en B
en función de dicho ángulo θ expresando sus componentes en la base vectorial
indicada en la figura.
y
R C
B θ
O’ x
A
Solución:
( x+R )2 + y 2 =R2 x=r cos ( θ+180 )

x 2 +2 xR+R2 + y 2=R 2 y=rsen ( θ+180 )
r 2 cos 2 ( θ+180 ) +r 2 sen ( θ+180 )=0
r=−2 R cos ( θ+180 )
¿
r=2 R cosθ r =−2 Rsen θω
a. Calculamos la velocidad angular ω
Sistema de referencia fijo xy en O’ y sistema de referencia móvil x 1 y 1 en O’
y r A =ω×r A +V vel
x
1 Pero:
B θ x r A =r=2 R cosθ
O’ ¿
V rel=r =−2 Rsen θω
y ω×r A =−2Rωcosθ i1
1 A
V rel=−2Rω senθ j 1
Cinemática 108
¿
r A =ω×r A +V rel
¿
r A =−2 Rωcosθi1−2 Rωsenθ j1
¿
|r A|=√ 4 R 2 ω2 cos2 θ+4 R2 ω2 sen2 θ
¿
VA
|r A|=2 Rω=V A ⇒ω=
2R
b. Calculando la velocidad y aceleración de B’
Sistema de referencia fijo XY fijo en O. sistema de referencia móvil xy en

A
V A /O=V A /O ´
O B θ ω1 R=2 ωR=V A →ω 1=2 ω
2θ X
O
y ’
x
A
¿ ¿
r B =R +ω×ρ
¿
R =ω 1 ×R
¿
R =2 Rω sen 2θ i−2 Rω cos2 θ j
ω×ρ=−2 Rω sen θ cos θ i+2 Rω cos 2 θ j
¿
⇒r B =2 Rω ( sen θ cosθ i+sen 2 θ j )
¿
¿⋅¿+ω ×ρ+ω×( ω× ρ )
¿⋅¿+ω×( ω×ρ )
¿
¿⋅¿=ω 1× ( ω 1×ρ )
¿ ¿
¿⋅¿=R R ω×( ω×ρ )=−2 Rω2 cos 2 θ i−2 Rω 2 cos θ sen θ j
¿⋅¿+ω×( ω×ρ )=4 Rω2 cos 2 θ i+4 Rω2 sen 2 θ j
V 2
¿⋅¿= A [ ( 2 cos2 θ−cos 2 θ ) i+ ( 2 sen θ−cosθ sen θ ) j ]
2R
3V
A2
¿ ¿
⋅
¿ ¿=
4R [(
cos 2θ−
1
3)i+ sen 2θ j
]
¿⋅¿= R r r
¿ ¿ B B
¿⋅¿=R r B rB
¿
rB
¿
Cinemática 109
Para θ=30º . Encuentre la velocidad y aceleración del punto P. Si

ω1 =10 rad / s y ω 2 =5 rad /s constantes. R=0.2 m
Solución:
Hemos fijado nuestros ejes móviles en la posición que se muestra, estos ejes están
de color rojo. En el instante considerado los ejes móviles y fijos son paralelos.
Método I:
Movimiento de la referencia móvil “xyz” con origen en el punto A.
Este sistema está fijo al disco grande, esto quiere decir que va a tener la misma
→
velocidad angular ( ω1 ) que el disco grande. En todo instante z //Z.
Movimiento del punto A (Fijo al disco grande):

→ → →
ω1 =10 k rad /s R=0,2m
¿
___ → → →
ρ AP =(− Rcos30 j+ Rsen30k )
→ →
R =ω1 k ¿ ( r OA )
¿
___ → →
R =10k ¿ ( 0,4 j )
→ → →
ρ AP =−0,1732 j +0,1k
Cinemática 110
¿
___ →
R =−4 i ………(1)
→ →
(ω k ¿ r OA )
→
¿⋅¿
___ =ω 1 k ¿ 1
R
¿
→ →
___ =10 k ¿ 10 k ¿ 0,4 j )
(
⋅
¿ ¿ →
¿⋅¿ →
___ =−40 j
R ⇒ R
¿ ¿ ………(2)
Movimiento relativo de P respecto de A
El movimiento de P describe una trayectoria circular en relación con el sistema

móvil.
→
La línea AP tiene una velocidad angular ω 2 .

→ →
Luego ω 2=5 i
→
ω2 no cambia de dirección en relación con xyz pero sí cambia de
Notar que
→
dirección en relación con XYZ, ver en la figura que esto es originado por ω1 .
→ → →
V rel=ω 2 ×ρ AP
→ → → →
V rel=5 i ×(−0,1732 j +0,1k )
→ → →
V rel=−0, 866 k −0,5 j ………(3)
Ahora:
→ → → →
arel=ω2 × ω 2× ρ AP ( )
→ →
[ →
arel=5 i × 5 i ×(−0,1732 j +0,1k )
→ → →
→ →
]
arel =4, 33 j −2,5 k m/s 2 ………(4)
Calculando la velocidad y aceleración absoluta de P

¿
→ → → →
V P =R +ω1 ¿ ρ AP +V rel
Cinemática 111
→
ω1 es la velocidad angular del sistema móvil visto desde la referencia inercial
XYZ ya se explicó anteriormente el porqué.
De (1) y (3)
→ → → → → → →
V P =−4 i +10k ¿ (−0,1732 j +0,1k ) +(−0,866k −0,5 j )
V =(−2,268 i −0,5 j−0,866k ) m/s

→ → → →
P
→ → → → → → →
ρ AP + ω1 ¿ ( ω1 ¿ ρ AP )+2 ω 1¿ V rel +arel
¿
¿ ∗¿ →
→ + ω1 ¿
→
a p= R
¿
¿
→ →
ω1 =0 ω1 Es constante en módulo y dirección
Reemplazando los valores obtenidos en (2) y (4) se tiene:

→ → → → → → → →
a p =−40 j +10k×( 10k×(−0,1732 j +0,1k ) ) +2×10k×(−0,866k −0,5 j )+4,33 j−2,5k
→ → → →
∴a =( 10i −18,35 j −2,5k ) m/s

2
Método II:
Ahora si el sistema móvil estuviese fijo al disco pequeño. Queremos decir con esto
que el sistema “xyz” con origen en el punto A está fijo al disco pequeño, ahora este
→ → →
marco tendrá un movimiento angular combinado

( ω =ω 1 +ω 2 ) , esto visto
también desde la referencia inercial XYZ.
El movimiento del punto A va a ser el mismo que el caso anterior.
¿
__
⇒ R =−4 i ………. (5)

 
R  -40 j .……… (6)
→ → →
Ahora ω =ω 1 +ω 2
→ → →
ω =10 k +5 i .……… (7)
Cinemática 112
Supongamos que una persona sube al disco pequeño, entonces notaria que el punto
P no se mueve respecto de ella misma
V rel =0 .……… (8)

arel =0 .……… (9)
Calculando la velocidad y aceleración absoluta de P
Reemplazando los valores obtenidos en (5),(7) y (8)

¿
→ __ → _____
V P =R + ω x ρ AP
→ → → → → →
V P =−4 i + (10k +5 i )×(−0,1732 j +0,1k )
→ → → →
⇒V P=(−2,267 i −0,5 j−0,866k ) m/s
Para la aceleración tendríamos:
___ ___ ___
→
( )
¿
ρ AP + ω ¿ ω ρ AP
¿ ∗¿ ___
→+ ω ¿ ¿
→
a p= R
¿ ¿
___
Para esto necesitamos calcular ω que es la aceleración angular.
→ → →
Como ω =ω 1 +ω 2 derivando con respecto al tiempo

¿ ¿ ¿
ω =ω 1 +ω 2
¿
Notamos que ω1 es constante en módulo y dirección ⇒ω 1 =0
En cambio ω 2 cambia de dirección pero no de módulo. Notar que ω1 hace

cambiar de dirección a ω 2 visto desde la referencia inercial XYZ.
¿
___ → →
⇒ ω2 =ω1 ¿ ( ω2 )
¿
___ → →
ω 2=10k ¿ ( 5 i )
¿
___ →
2
∴ ω =50 j rad /s
Reemplazando valores obtenidos anteriormente tenemos para la aceleración:
Cinemática 113
a P=−40 j +50 j ×(−0,1732 j +0,1k )+ (10k +5 i )×[( 10k +5 i )×(−0,1732 j +0,1k ) ]
→ → → → → → → → → → →
→ → → → →
a P=(−40 j +5 j +5 i +21,65 j −2,5k )
→ → → →
⇒aP =( 10 i −18,35 j −2,5k ) m/ s2
Nota: Revisar lo que es la derivada temporal de un vector medido respecto a un

sistema de traslación y rotación.
¿ ¿
→
()
→
A = A xyz + ω × A
→ →
……………….. (*)
Cambio en Cambio de
magnitud dirección
→
La ecuación (*) debería utilizarse siempre que ω origine un cambio en dirección
→
de A que se observa desde XYZ fijo o si no para esto considerar solamente un
→
cambio en magnitud de A .
Considerar “xyz” de un marco móvil de referencia como si tuviera una velocidad
→
angular ω medida a partir de XYZ.
Para tener más certeza de lo expuesto revisar Capítulo 20, sección 20 *.2 Cinemática
Tridimensional del libro R.C. HIBBELER 7ma edición. Lo que concierne a lo que
es “Derivada temporal de un vector medido con respecto a un sistema de traslación
y rotación fijo”.
Cinemática 114
PROBLEMA 51 (Examen Recuperación 2004-I/1)
d V xyz
a) Demuestre la verdad o falsedad de la siguiente igualdad:
( )dt XYZ = a xyz
b) Es posible estudiar el movimiento de una partícula en 3D, usando coordenadas

normal y tangencial. Explique.
→
c) Sea la placa BCDE que gira con velocidad angular ω , encuentre:
→
( )
d2 A
dt 2 XYZ
Solución:
Parte “a”:
Expresamos V en función de sus componentes paralelos a “xyz”

V xyz = V x ⃗i + V y ⃗j + V z k⃗ , ⃗i , ⃗j , ⃗k ∈ xyz
d V⃗ xyz
( )
dt xyz
= v x ⃗i + v z ⃗j + v z ⃗k
d V⃗ xyz d ⃗i d ⃗j d ⃗k
( ) d t xyz x
⃗ ⃗ ⃗
= v i + v z j + v z k + vx +v
dt y dt Z dt
→ → →
+v
i , j ,k son fijos al sistema “xyz”

Los vectores unitarios
⃗
d i ⃗
d j d ⃗z
∴ ⃗
=ω × i =ω× j ⃗ = ω⃗ × ⃗z
dt dt dt
dV xyz d v xyz
⇒ ( ) ( )
dt
xyz =
dt
xyz + V x ( ω × ⃗i ) + V y ( ω × ⃗j ) + V z ( ω × ⃗
k)
Cinemática 115
dV xyz d v xyz
( ) ( )
dt
xyz =
dt
xyz + ω x ( Vx ⃗i + Vy ⃗j + Vz ⃗
k)
dV xyz d v xyz
( ) ( )
dt
xyz =
dt
xyz + ω x V xyz
Sabemos que:
d2 r
⃗a XYZ = ( ) ( )
d ⃗
dt
V XYZ = 2
dt XYZ
2 2
⃗a XYZ
d
= ( V⃗ ) =
dt ( dt )
d r
XYZ 2 XYZ =
( )
d ρ
dt 2 xyz
d V xyz
∴ ( )
dt
xyz = ⃗a xyz ,es falso
Parte “b”:
Definimos un vector unitario tangente a la trayectoria, en

→ ⃗r ' ( t )
→ ⇒T ( t ) =
la dirección de la velocidad como T (t ) . |⃗r ' ( t )|
|⃗r ' ( t ) | ≠ 0 ‖T ( t ) ‖ = 1 ∀ t
Siempre que
Teorema:
Si una función vectorial es derivable y de longitud en un intervalo abierto I,

entonces
⃗F . ⃗F ' ⃗ ⃗
= 0 en I,  F ' ( t ) ⊥ T ( t ) .
Demostración: g(t) =//F(t)// = F(t) . F(t), hipótesis g es en I  g’=0 en I, g es

2
producto escala  g’ =
⃗F . ⃗F ' + F⃗ . F⃗ '' = 2 ⃗F . F⃗ ' = 0
⇒ F⃗ . ⃗F ' = 0 ∴ F⃗ ⊥ F⃗ '
 de acuerdo a este teorema, la tendencia de T a cambiar su dirección puede

medirse por su derivada T⃗ ’ T⃗  T⃗ ’.
Para un movimiento lineal T⃗ ’ = 0. Si T⃗ ’ 0
 el vector unitario que tiene la sucesión dirección de T ’ se llama normal

principal a la curva y se designa por N
Cinemática 116
T⃗ ' ( t )
N (t) = , ‖ T⃗ ' ( t ) ‖ ≠ 0
‖ T⃗ ' ( t ) ‖
Teorema:
⃗r (t ) , v ( t ) es la velocidad en el
Consideremos el movimiento descrito por
'
constante t, v ( t )=‖r (t )‖
⇒ ⃗a ( t ) = v ' ( t ) T⃗ ( t ) + v ( t ) T⃗ ' ( t )
Demostración:
⃗v (t ) = v ( t ) T⃗ ( t )
Derivaciones:
⃗a (t ) = v' ( t ) T⃗ ( t ) + v ( t ) ⃗T ' ( t )
Este teorema demuestra que la aceleración siempre está en el plano osculador.
Parte “c”:
La placa BCDE es un cuerpo rígido, el punto B es un punto de la placa por el cual

pasa el eje de rotación de la placa, el punto D también está sobre la placa.
Cinemática 117
 A⃗ está fijo al sistema móvil xyz.
d ⃗A
⇒ ( )
dt xyz
=0
Porque xyz está
fijo al cuerpo
 A⃗ es un vector fijo respecto a xyz
d ⃗A
⇒ ( )
dt XYZ
= ω⃗ x ⃗A
Derivando esta expresión:

d 2 ⃗A
( ) ( )
dt 2 XYZ
=
Dω⃗
dt XYZ
x ⃗ + ω⃗ x d A
A ( )
⃗
dt XYZ
2 °
d ⃗A
( )
d t 2 XYZ
= ω⃗ x ⃗A + ω
⃗ x ( ω⃗ x ⃗A )
Consideremos una turbina hidráulica. Suponga que el agua ingresa a la turbina con
una velocidad de 15 m/s , formando un ángulo con la tangente al rotor en el
punto de entrada α=30 º . Suponga además que el radio externo del rotor gira a
30RPM. La forma de la paleta de un rotor de una turbina hidráulica es tal que la
velocidad relativa entre el agua que ingresa a la turbina y la paleta en el punto de
entrada sea tangente a la paleta (de esta manera el agua ingresa a la turbina sin
choques). Determine el ángulo β entre la paleta del rotor y la tangente al rotor en
el punto de entrada de agua. Encuentre también la velocidad relativa V rel del agua
respecto a la paleta en ese punto. R=2 m (R = radio)
Cinemática 118
Solución:
V⃗ a = Velocidad del agua.

V⃗ p = Velocidad del punto P que pertenece a la paleta.
V⃗ rel = Velocidad del punto “a” respecto del punto “p”
V⃗ a = V⃗ p + V⃗ rel
⇒ V⃗ a = ϖ x R + V rel ( cos β ⃗i − sen β ⃗j )
V⃗ a = − ω ⃗k x R ⃗j + V rel cos β ⃗i − V rel sen β ⃗j
V⃗ a =( V a cos x ⃗i − V a sen α ⃗j ) m/s

ω⃗ = 30 rpm = π ⃗k rad/s
⃗R = 2 ⃗j m.
Reemplazando:
V a cos α ⃗i − V a sen α ⃗j = ω R ⃗i + V real cos β ⃗i − V rel sen β ⃗j

V a cos α ⃗i − V a sen α ⃗j = ( ω R + V rel cos β ) ⃗i − ( V rel sen β ) ⃗j
Igualando componentes de los vectores ⃗i , ⃗j
V a cos α=ωR+V rel cos β → V rel cos β=V a cosα−ωR .. .. .. . ..(1 )

V a sen α=V rel → V rel sen β=V a senα .. .. .. . ..(2 )
Hallamos β dividiendo (2) y (1)
Cinemática 119
V a sen α
⇒ tg β =
V a cos α − ω R
V a sen α
β = arctg
( V a cos α − 2 π ) ⇒V rel =10. 06 m/s
El movimiento de una partícula viene dado por el vector:

r=( 1+ t 2 ) ⃗i + ( 1+t +3 t 2 ) ⃗j+ ( t+2 t 2 ) ⃗
k
Hallar un vector normal al plano del movimiento.
Solución:
2 2 2 ⃗
Vector posición: r=( 1+ t ) ⃗i + ( 1+t +3 t ) ⃗j+ ( t+2 t ) k
¿
Velocidad: V =r =2 t ⃗i + ( 1+6 t ) ⃗j + ( 1+4 t ) ⃗k

¿⋅¿=2 ⃗ j+ 4 ⃗
i +6 ⃗ k
a= r
Aceleración: ¿
¿ ¿⋅¿
¿
ry r
r es tangente a la trayectoria de r , además ¿ están contenidos en un
mismo plano, llamado plano obsculador.
Entonces hallamos un vector normal al plano obsculador efectuando el producto

¿ ¿⋅¿ ¿ ¿⋅¿ =N
ry r r× r
vectorial de ¿ , es decir, ¿ , N vector ortogonal.
Cinemática 120
⃗i ⃗j ⃗k
N⃗ = V⃗ x ⃗a = | 2t 1+6t 1+4t |
2 6 4
N⃗ = [ ( 1+6 t ) 4−6 ( 1+4 t ) ] ⃗i − [ 4 ( 2t ) −2 (1+4 t ) ] ⃗j+ [ 6 ( 2 t ) −2 ( 1+6 t ) ] ⃗k
N⃗ =−2 ⃗i +2 ⃗j−2 ⃗k
N⃗ =2 (−⃗i +⃗j−⃗k )
En el mecanismo mostrado, la varilla AB articulada en A, tiene unido un pin P que

está obligado a moverse a lo largo de una ranura móvil en forma de parábola de eje
vertical con vértice en C. En el instante mostrado la corredera C tiene una
2
velocidad de 10 cm/s hacia abajo, disminuyendo a razón de 5 cm/s .
Calcular para dicho instante la velocidad y aceleración de P.
Cinemática 121
Solución:
Eligiendo el sistema de ejes fijos y ejes rotatorios mostrados en la figura.
XY  fijos al punto A.
xy  fijos a la corredera en C
I. Determinando la ecuación de la trayectoria relativa.
Sabemos que la ecuación de la trayectoria relativa los ejes xy

2
x =ky
Como (40,-25)  C (curva de la parábola)
( 40 )2=k (−25 )
k =−64
1
∴ y =− x 2
64
Hallando la magnitud del radio vector r
Sabemos que la posición P  C (curva de la parábola)

4
[
P = r , − 40− r
4
3
5 ( )]
Esta posición satisface la Ec. De la parábola
[( )]
2
4r 3
( ) 5
=− 64 40− r
5 r=32 ,45 cm
Cinemática 122
2
x
y=−
64
II. ANÁLISIS DE VELOCIDADES

¿ ⋅¿
__ +ω x ρ+ω x ρ x ρ +2 ω x V rel + arel

a p= R
Ecuación general: ¿
→
i) Velocidad V p medida desde ejes fijos XY
V p =ω x ρ p/ A
V p =ω k×
5 [
4r 3r
i+ j
5 ]
V p =ω k× [
32 . 45( 4 ) 32 . 45(3 )
5
i+
5
rj ]
V p = Velocidad medida desde ejes móviles xy .
V p =R+ω x ρ+V rel
V p =−10 j+V rel et ..... .(∗¿)
e t (es el vector unitario tangente a la trayectoria relativa)
Sabemos que la Ec. trayectoria (*)
La posición P del Pin desde xy
ρ=(25.96i−20. 53 j )
2
x =−64 y
Cinemática 123
¿ ¿
2x x =−64 y
¿
−2 x y V −2(25 .96 )
= ¿ →tg= rel y = =−0 . 81125 θ=−39 . 05 º
64 x V rel x 64
Entonces: e t =(cos 39. 05 i−sen39. 05 j )
Reemplazando en la ecuación (**)
V p =−10 j+V rel cos39.05 i−V rel sen39 .05 j
VPP / A =VP P/ C
−19 . 47 ωi+25 . 96 ω j=−10 j+V rel cos39 . 15i−V rel sen39 .15 j
i:−1947 ω=+ V rel cos 39. 15
j :25 .96 ω=−10−V rel sen39 .15
ω=−0. 985 rad / s→ω=0 . 985
V rel =24 . 712 cm/s
Reemplazando en la Ecuación General

V p =ω x (25 . 96 i+19 . 47 j)=−0 . 985 k x(25 . 96 i+19. 47 j)
V p =(19 . 18i−25. 57 j )cm/s
III. ANÁLISIS DE ACELERACIONES

¿ ⋅¿
__ +ω x ρ+ω x ρ x ρ +2 ω x V rel + arel

a p= R
Ecuación General: ¿
⃗
ap
i) medida desde ejes fijos XY solo movimiento rotacional.
¿
a p=ω k ×(25 . 96 i+19 . 47 j)+ [ −0. 985 k ×(−0 . 985 k ) x (25 .96 i+19 . 47 j ) ]
¿ ¿
a p=(−25. 19−19. 47 ω )i+(−18 .89+25. 96 ω ) j
⃗
ap
ii) medida desde los ejes móviles xy solamente existe movimiento de
¿⋅¿
__ =5 j
R ´ =5 ⃗j
⃗
R
traslación ¿ porque esta aceleración del origen del sistema
móvil está disminuyendo.
¿⋅¿
__ +a rel
a p= R
¿
a p=5 j+(a rel )t +((arel )n
Sabemos que:
Cinemática 124
a p=(a rel )t +((arel )n
2
¿ (V rel )
V rel et + en
ρ
Analizando en la gráfica y haciendo transformaciones para los ejes xy.
(arel )x =(a rel )t (cos 39 .15 º )+(arel )n ( sen39. 05 º )

(arel ) y=−(arel )t ( sen 39. 15 º )−(a rel )n (cos 39. 05 º )
2
(V rel )
a = ………(∗)
Sabemos que: rel n ρ
: radio de curvatura de la Ecuación de la trayectoria relativa en la posición
P=(25.96 i−20 .53 j)
Siendo:
2
x
y=−
64
2 3 /2
dy
=−
2x x 25. 96
=− = ( )
⇒ρ
[ ( )] 1+
dy
dx
dx
64 32 32 d2 y
| |
dx 2
3 /2
ρ=
[ ( )]
1+
25 .96 2
32
=68 .324 cm
[ ]
2
d y 1 −1
=−
dx 32 32
Reemplazando en (*)
2
(24 . 712)
arel n = =8 . 94 cm/s 2
68. 324
(arel )x =0 .78 a rel t −5 .632
(arel ) y=−0. 63 arel t −6 . 943
Reemplazando en la Ecuación General:
Cinemática 125
a p=5 j+(0 . 78 arel t −5 .632 )i+(−0 . 63 arel t −6. 943 ) j
a p=(0 .78 a rel t −5 .632 )i+(−0 . 63 arel t −1 .943) j
Sabemos que: a P /A =a P / C
¿ ¿ ¿
(−25.19−19 .47 ω )i+(−18.89+25 .96 ω ) j== (0. 78 arel t −5. 623 )i+(−18 .89+25. 96 ω ) j )
¿
i:−25 .16−19 .47ω =0.78 arel t −5.623
¿
j :−18.89+25.96 ω =−0 .63a rel t −1.943
¿
ω =3 .199 rad / s2
arel t =−104 . 94 cm/s2
⇒ a p =[ −25. 19−19 . 47 (3. 199 ) ] i+(−18 .89+ 25. 96 (3 . 199)) j

2
∴ a =(−87 . 48i+64 .17 j )cm/ s

p
PROBLEMA 55 (Primer Examen Parcial 2004/1)
La varilla AC que se muestra en la figura tiene un movimiento plano tal que su

extremo se desliza a lo largo de un eje horizontal, en tanto que la varilla pasa por un
pasador fijo y orientable (B) situado a una distancia fija h del eje horizontal.
Cinemática 126
Supongamos que el extremo A de la varilla se mueve con velocidad constante V A
de izquierda a derecha.
a) Expresar la velocidad angular ( ω ) de la varilla en función del ángulo θ
que se indica en la figura.
b) Calcula la velocidad y aceleración del punto de la varilla que se encuentra
en B en función de dicho ángulo θ , expresando sus componentes en la
base vectorial indicada en la figura.
Y
Solución:
B
Tomando nuestros ejes fijos en O y

nuestros ejes móviles en A y usando
la ecuación general del movimiento
tenemos:
O A X
¿
a) V B /O=R +ω× ρ+ V rel

V B /O=V A ⃗i +ω×ρ+V rel
h
ρ=
cosθ
Definimos las direcciones que tienen las componentes de la ecuación del

→ →
movimiento → usando la regla de la mano derecha y agrupamos e r y e θ

er Y
→ ωh
V B /O ⃗e r =−V A cos θ ⃗e θ −V A sen θ⃗e r + ⃗e
B cos θ θ
→
VB
V B =−V A senθ
h
2
V A cos θ
=ω
h
O A
→ X
→ VA
eθ
b) De igual manera para la aceleración se toman los mismos ejes del apartado (a)
Y usando la ecuación del movimiento tenemos: ¿
¿⋅¿ + ω ×ω ×ρ +ω × ρ+2 ω ×V +a
AB AB AB AB rel rel
a B= R
¿
Cinemática 127
Luego definimos las direcciones que tienen cada término usando la regla de la
mano derecha.
¿
Y a B =ω×ω×ρ+ω× ρ
→
er
B
¿ VA ¿
ω= .−sen(θ )θ . cos(θ)
h
¿
ω=θ
h ¿ V
A2
ω =−2 2
cos( θ )3 . sen (θ)
h
ω AB×ω AB ×ρ
V 2
)( ) ( )(
2
V A cos θ 2
O
¿
A
Xa B=( h
h
cos θ h
A
+ −2 2 cos (θ )3 . sen ( θ )
h
cos θ )
→ ω AB× ρ
V 2
eθ
a B=
V A cos θ 3
( h ) (
⃗e r − 2 A sen θ. cos θ 2 ⃗e θ
h ) . . .. ..(∗)
→ →
Definimos las direcciones e r y e θ

→
e r =(−sen θ ⃗i +cos θ ⃗j )
→
e θ =(−cos θ ⃗i −sen θ ⃗j )
→ →
Reemplazamos en (*) e r y e θ
V
A2
a B=
h
3
3 cos θ sen θ
2 sen θ2 cos θ2 −cos θ 4
0
¿
rli
¿
¿
|¿||¿|¿
¿ ¿
El bloque deslizado C esta fijo al disco de velocidad angular constate

ω=4 rad /s para la posición mostrada calcule:
a) Calcule la velocidad angular del brazo ranurado AB(rad/s)
Cinemática 128
b) Calcule la velocidad relativa de C respecto al brazo AB(m/s)
c) Calcule la aceleración angular del brazo AB(rad/s2)
d) Calcule a aceleración relativa CX respecto del brazo AB (m/s 2)
Solución:
Y B
Tenemos dos puntos de vista fijos

para la velocidad de C, de la
posición O y de la posición A. C
→ →
a) V C/ A =V C/O O
A
X
Definimos las direcciones de cada componente:

ω AC×ρ AC ¿
V C/O =R +ωOC ×ρOC +V rel .. .... ... .(1)
ωOC × ρOC C
¿
Y
V C/ A =R +ω AC× ρ AC +V rel .. .. . .. .. (2 )
(1) y (2) descomponemos en ejes X e Y e

igualamos
−ωOC ρOC (cos30 )−ω AC ρ AC (cos30 )−V rel (cos 60)=0 .. .. . .(3)
A −207 ,846−ω XAC (155 , 885)−V rel (0,5)=0
V rel
−ωOC ρOC (sen30 )−ω AC ρ AC (sen30 )−V rel (sen 60)=0 .. .. . .(4 )
−120+90 ω AC −V rel (0, 866)=0
Resolviendo (3) y (4) simultáneamente:
ω AC=0, 667 rad /s Por definición esto es igual a la velocidad angular

del cuerpo AB.
V rel=207 , 8 mm /s
Cinemática 129
→ →
aC =aC
b) Calculo de la aceleración: O A
→
e r arel
→ →
c) Definimos e r y e θ
B
ω 2 ρ OC =ω 2 ρ AC ⃗
e r −2 ω AC V rel ⃗e θ + αρ AC ⃗e θ + α rel ⃗
er
OC AC
→ →
ω ρ
en ejes e r y e θ
Y ω ρ
Descomponemos OC 2 OC OC 2 OC
→
→
er α AC eθ
En
−ω 2 ρOC (cos60 )=−ω 2 ρ AC +arel
OC AC
2
arel =−0,4 m/s
→ A X
En e θ −ω ρ
AC 2 AC 2ω AC V rel
−ω 2 ρOC ( sen60)=−2 ω AC V rel + α AC ρ AC ⃗e θ
OC
⇒α AC =−3, 078 rad /s 2
Un punto P recorre la parte de coordenada y positiva de una parábola de ecuación

2
y =2 x de forma que en todo instante x=t .
Cinemática 130
a) Se pide hallar la velocidad y la aceleración del punto P en un instante
cualquiera.
b) En un instante dado la parábola comienza a girar alrededor del eje x con
2
aceleración angular α=δ / 2rad / s y a desplazarse con velocidad constante
v =2 ⃗i m/s . Considerando el instante inicial el de la figura b) y teniendo el
punto P el mismo movimiento que en el apartado a) , se pide determinar la
velocidad y la aceleración absolutas de P al cabo de 2 segundos de iniciado el
movimiento.
Solución:
Y P
a)
y=√ 2 x
O X
Entonces tenemos la posición de la partícula para todo instante:
r=x ⃗i + √2 x ⃗j
Derivando la posición obtenemos la velocidad:
¿
1 ⃗
r =⃗i + j
√2x
¿
1 ⃗
r =⃗i + j
Para x = t √ 2t
Segunda derivada y obtenemos la aceleración:
1 ⃗
¿⋅¿=− j
√2 x3
r
¿ P
1 ⃗
¿⋅¿=−
√ 2t
3
j
Y
r
Para x = t ¿
b) Consideramos que la partícula empieza a girar entonces ω=0

2
α =δ / 2rad / s
Vo = 2 im/s.
O
X
Cinemática 131
Z
¿
V P/O=R +ω× ρ+V rel
1 ⃗
V P/O=2 ⃗i +1 ⃗i + j
√2x
Para t=2
1
V P/O=3 ⃗i + ⃗j
2
¿
¿⋅¿ +ω×ω× ρ+ω × ρ+2 ω×V +a
rel rel
a P= R
δ −1 ⃗
¿ a P = ⃗i ×( x ⃗i + √ 2 x ⃗j ) + j
2 √ 2 x3
δ −1 ⃗
a P= √ 2 x ⃗k+ j
2 √ 2 x3
Para t=2
−1
a P =δ ⃗
k + 3 ⃗j
2
PROBLEMA 58
Cinemática 132
Una partícula se desplaza a lo largo de la rama de la hipérbola (x/a) 2-(y/b)2=1 que
se muestra en la fig. Si la velocidad constante de la partícula es V 0, determine la
aceleración de la partícula cuando se encuentre en A.
y
a
0
A
SOLUCIÓN:
Si V = V0 = Cte y la trayectoria es curva, entonces su aceleración se debe al

cambio de dirección y se llama aceleración normal:
V
02
an =
p
Por lo que el problema consiste en hallar el radio de curvatura en el punto A.
2 3 /2
p=
[ ( )]
1+
dx
dy
d2 x
| |
dy 2 ------------------- (∆)
Al derivar la ecuación dada con respecto a y, se tiene
2 x dx 2 y
− =0
a2 dy b2
2
dx a y
=
dy b 2 x ------------------------ (*)
En el punto A(a, 0) se reemplaza y se tiene:
Cinemática 133
dx
=0
dy
Al derivar nuevamente la ecuación * con respecto a y, se tiene:
[ ]
dy dy
2 2 x − y
dx a dy dy
2
= 2
dy b x2
2 2
d x a dx
dy 2
= 2 2 x− y
b x dy ( )
Pero en el punto A: x=a
y=0
dx
=0
dy
2 2
d x a
2
= 2 2 [a − 0]
dy ba
2 2
d x a
=
dy 2 b2
Reemplazando d en la ecuación (∆) se tiene:

2
1 b
p= =
a a
2
b
aV
02
an = 2
 b
Otro método:
Cinemática 134
2 2
x y
2
− 2 =1
a b
°
x  Velocidad en x
°
y  Velocidad en y
° °
2x x 2y y
2
− 2 =0
a b
° °
2x x 2y y
2
= 2
a b
°
a2 y
x= y
b2 x
° ..
y = V0  y = 0
°
a2 y
x = 2 V0
b x
° °
..
x=
2
a
b
V()y
2 0 x
a 1
= 2 V0
b
yx − yx
x2
2
( )
En el punto A (a, 0)
.. aV
02
x= 2
i
b
..
y=0
Cinemática 135
PROBLEMA 59
Como se muestra en la figura, la partícula P se desplaza con velocidad constante V 0

a lo largo de la trayectoria descrita por R=bcos3. Determine el vector de
aceleración de la partícula cuando  =-30°
y
R=bcos3 V0
R P
A
0 x
SOLUCIÓN:
Para  = -30° se tiene:
R = b Cos 3 = b Cos (-90°) = 0

∘ ∘ ∘ ∘
R = -3b θ Sen 3 = 3b θ Sen (-90°) = 3b θ
.. .. ∘ ∘
R = -3b θ Sen 3 - 3b θ (Cos3)(3 θ )
.. ∘ ..
= - 3b θ Sen 3 - 9b θ 2
Cos3 = 3b θ
Se sabe que:
.. ∘ .. ∘ ∘
ap = ( R - R θ 2) eR + (R θ +2 R θ ) e ----------- (1)
∘ ..
Es necesario conocer θ y θ
→ ∘ → ∘∘ →
En coordenadas polares la Vp=R e R + R θ e R
→ ∘ →
Vp=3 b θ e R
En  = -30°  R = 0
y como Vp = V0 = Cte  3b = V0
Cinemática 136
∘ V0
θ=
3b
En cualquier posición la velocidad de P viene dada por:

→ ∘ → ∘ →
Vp=R e R + R θ e R
Encontrando su módulo:
∘ ∘
Vp2 = R2 + R 2 θ 2 = V 2 = V 2 = Cte
0 0
Derivamos esta expresión con respecto al tiempo

∘ ∘∘ ∘ ∘ ∘ ∘∘
0=2 RR +2R R θ 2
+ 2R θ 2 θ
En  = -30°  R = 0
∘ ∘∘
0 = 2 (3b θ ) (3b θ )
∘ ∘∘
2 θ θ
0 = 18b
Se sabe que:
∘ ∘∘
b≠0, θ ≠0  θ =0
Reemplazando datos en la ecuación (1)
→ →
[
a p = ( 0−0 ) eR + 0+2 ( 3 b θ )
∘
( )]V0
3b
→
eθ
→ ∘ →
a p = 2 θ V 0 eθ
V0
→
a p= 2 ( )
3b
V 0 eθ
→
→ 2V
02
→
a p= eθ
3b
Cinemática 137
PROBLEMA 60
Una partícula P se mueve con una aceleración relativa constante a 0 dentro de un

tubo recto inclinado mientras que el tubo está girando con una velocidad angular
constante w alrededor de un eje vertical. En el instante considerado la partícula se
mueve con una velocidad V0 con respecto al tubo cuando el tubo esta en el plano y-
z, determinar la velocidad y la aceleración de la partícula en la posición indicada.
V
0
p a0
h 30
° O
x
z
Solución:
W = Gira con el tubo

→ ∘ → → →
Vp=R +w x p + Vrel
→ → → → → →
Vp= O+w j x ( h sen 30° k + h cos 30 j ) +V 0 (−cos30 j −sen30° k )
Vp= hw i − √ V 0 j − V 0 k
→ 1 → 3 → 1 →
2 2 2
∘∘
→ → →∘ → → → → → → →
a p = R +w x P + w x w x P + 2w x Vrel + arel
→ →
[ → → →
] →
[ → →
] →
a p = w j x w j x ( hcos30 j +hsen30k ) + 2w j x V 0 (−Cos 30 j +sen30k ) + a0 (−cos30 j −sen30k )
2
→
→ w h→ 1 → → →
a p= −
2
k − 2wV 0
2 ()
i − a0 Cos 30 j − a 0 Sen30 k
Cinemática 138
3 → a0 w 2 h →
√
( )
→ →
a p = −V 0 W i − a0 j − + k
2 2 2
PROBLEMA 61
En el mecanismo en la figura, sea 0A0B = 64cm, 0BB=5.3cm, = 0AB=2.3cm y p =

4.8 cm. Grafique cada uno de los siguientes vectores:
2
3
B
2 4
p = constante
OB
OA
A
1 1
Centro de curvatura de la
corredera sobre el eslabón guía 2
Cinemática 139
∘
→ →
WxP → → → ard t
→
w x wx P
w
ard n
→ →
2w x Vrd
∘
→
w
Vrd
PROBLEMA 62
Cinemática 140
Un gran disco gira con una velocidad constante  alrededor de un eje central 0. Un
pequeño disco se encuentra unido al disco mayor por medio de un eje en A, como
se muestra en la figura. El disco pequeño gira con una velocidad angular constante
w, con respecto al disco mayor. Encontrar la relación entre  y w para que el vector
de aceleración absoluta de un puntoy cualquiera de la circunferencia del disco
pequeño pase por el punto 0.
k y´
X´
R
X
0
p
SOLUCIÓN:
∘∘ ∘
→ → → → → → → → →
a p=R + w x w x p + w x p + 2w x V R1
Del gráfico:
→ → →
r=R + p A  Origen de los ejes giratorios que giran con .
  Velocidad angular de los ejes giratorios.

∘
θ = Ω = cte
∘∘
→
* R
→ → →
R = R Cos θ i + R Sen θ j
Cinemática 141
∘
 ∘  ∘ 
R  - R  sen  i + R  Cos  j
∘∘
→ ∘ → ∘ →
2
R = −R θ Cos θ i + R θ Sen θ j
∘∘
 2  ∘ 2 
R  - R  Cos  i + R   Sen  j
→ → → → →
w x w x p = Ω x Ω x ( k cosφ i +ksenφ j )
→ →
*
→ →
2 2
= - Ω k cos φ i − Ω ksen φ j
→ →
* w x p =0
→ →
pues Ω = cte  Ω = 0
*2
→ → →
w x V R1 = ( 2Ω) k x w k x ( k cosθ i +ksenθ j ) [ → → →
]
→ →
= -2w k Cos i - 2wk sen  j
→ → → → →
*
a R1 = w x w x ( k cos φ i +ksenφ j )
→ →
= -w kcos i - w ksen j
2 2
→ →
a =[−R Ω 2 cos θ− ( Ω2 k +2 w Ω+w2 ) k cos φ ] i
→
+ [−R Ω 2 senθ−( Ω2+2 w Ω+w 2) ksenφ ] j
→ → →
a =[−R Ω 2 cos θ− (Ω+w )2 k cos φ ] i + [ −R Ω2 sen θ− (Ω+w )2 ksen φ ] j
Cinemática 142
→
Se pide: Encontrar la relación entre  y W tal que a pase por el punto “0”.
Del gráfico 1:
→ → →
r =R +P
→ → → → →
r = R cosθ i +R senθ j +k cos θ i +k cos θ j
→ → →
r = ( R cosθ+k cosθ ) i + ( R senθ +ksenθ ) j
→ →
Según lo expresado, los valores r y a son paralelas, por lo que se puede escribir:
→ →
a = K2 r
- R2cos - (+w)2 kcos = k2(Rcos + kcos)
Igualando coeficiente:
- R2 = k2R  k2 = -2
- ( + w)2k = k2k
- ( + w)2 = -2
2 + 2w + w2 = 2
w = -2
Cinemática 143
PROBLEMA 63
Se apunta un rifle a un blanco colocado a cierta altura y se deja caer el blanco, en

caída libre, mediante un mecanismo que lo suelta en el momento en que la bala sale
por la boca del rifle. Demuestre que cualquiera que sea la velocidad inicial de la
bala, siempre le pega al blanco que va cayendo.
Solución:
T
1
g t2
2
Vop
T
P
En el movimiento de un proyectil, su desplazamiento a partir del origen en un

tiempo cualquiera t se puede considerar como la suma de dos vectores:
Vopt  En la dirección y sentido de Vop
1
g t2
2  Dirigido hacia abajo
METODO I
1º Si no existiera la aceleración de la gravedad, el blanco no caería y la bala se

moviera en dirección de la visual directamente hacia el blanco.
2º El efecto de la gravedad es hacer que ambos cuerpos aceleren hacia abajo a la

misma velocidad a partir de la posición que tendrían si no hubieran acelerado. Es
1 2
gt
decir, en el tiempo t , la bala caerá una distancia 2 desde la posición que
hubiera tenido en dirección de la visual y el blanco caerá la misma distancia desde
su punto de partida. Cuando la bala llegue a la línea del blanco, estará a la misma
distancia debajo de la posición inicial del blanco que éste está debajo de su
posición inicial y por consiguiente chocan.
3º Si la bala se moviera más rápidamente que lo que se muestra en la figura (Si

Vop fuera mayor), tendría un mayor alcance y cruzaría la línea de caída en un punto
más elevado al mismo tiempo el blanco habrá caído una distancia correspondiente
menor en el mismo tiempo y chocará con la bala.
4º Se puede hacer un razonamiento semejante para velocidades menores.
Cinemática 144
METODO II
Para movimiento con aceleración constante en el plano XY se tiene:
1
X = X 0+ V 0 X t + a t2
2 X
1
Y = Y 0+ V 0 Y t + a t2
2 Y
Las ecuaciones anteriores son escalares y pueden reemplazarse por una ecuación
vectorial dada por:
1
⃗r = ⃗r 0+ V⃗ 0 t + ⃗a t2
2
Para el proyectil
:
⃗r 0 = 0 ⃗i +0 ⃗j
⃗a = g ⃗j
1
⇒ ⃗r p = V⃗ op t − ⃗g t 2 . . . . . . . . . . . . . . . (a)
2
Para el blanco:
⃗r 0 = ⃗r 0T
⃗
V0 = 0 ∧ a=g
1
⇒ ⃗r T r 0 T− ⃗
= ⃗ g t2 . . . . . . . . . . . .(b )
2
Para que exista choque debe suceder que ⃗

r T = ⃗r p
1 1
V⃗ op t − ⃗g t 2 = ⃗r 0 T − ⃗g t 2
2 2
r0 T
t=
Lo que quiere decir que el choque ocurrirá en el tiempo V 0P necesario para
que el proyectil recorra la distancia a la posición del blanco a lo largo de la visual,
suponiendo que su velocidad inicial permanezca inalterada.
Cinemática 145
PROBLEMA 64
a) La brújula de un avión indica que está dirigiéndose hacia el este. La información

obtenida en tierra indica que hay un viento soplando hacia el norte. Mostrar
mediante un diagrama la velocidad del avión con respecto al suelo.
b) Trace además un diagrama de vectores mostrando la dirección en la cual el

piloto debe apuntar el avión a través del aire para que el avión avance hacia el
este con respecto al suelo.
Solución:
a) El móvil es el avión. La tierra es un marco de referencia (S). El aire es el

otro marco de referencia moviéndose con respecto a la tierra (S´)
Llamando:
U  Velocidad del aire con respecto al suelo

V  Velocidad del avión con respecto al suelo
V´  Velocidad del avión con respecto al aire
N
U
⃗ ⃗ Tg α =
V U V´
⃗
V´
N
b)
E
U
Tg θ =
V⃗ V
U⃗
⃗
V´
E
Cinemática 146
Naturalmente que tendrá que dirigirse parcialmente contra el viento.
Su velocidad con relación a la tierra será por consiguiente menor que antes.
PROBLEMA 65
Si la velocidad V de un punto material moviéndose a lo largo de una línea recta

disminuye linealmente con su desplazamiento S de 50 m/s a un valor
aproximadamente nulo en S = 100m. Demuestra que el punto material nunca
alcanza los 100m de desplazamiento. ¿Cuál es la aceleración a del punto material
cuando S = 60m?
Solución:
V (m/s) Encontramos la ecuación de la recta:

A
50 A (0, 50)
B (100, 0)
50−0
B y = ( x−100 )
0
−100
100
S (m) 1
y = − ( x−100 )
2
También:
V = 50 - 0.5 x
 pero:
ds ds
V= → = dt ahora int egramos
dt V
ds
=dt decimos que : 50−0
- . 0.5
5 (s )=u
ds = du
50−0 .5 ( s )
−2 du d s = - 2du
= dt
u
−2 ln u = t
100 t
−2 ln (50−0 . 5 s ) | = t|
0 0
−2 [ ln 0 − ln 50 ] = t
−2 ln 0 = t No existe
Cinemática 147
Recordamos que: ΔV PQ
Tg α = =
V
ΔS V
∴ PQ =a
ya que :
P
a dx = v dv
S
Q
V
S
Aplicando este criterio en el gráfico dado:
V (m/s) Encontrando por proporciones las cotas b y c

50 50 b
=
b
100 60
V
⇒
m
S b = 30
c s
m
∴ c = 20
0 Q P 100 S s
(m)
 Aplicamos la ΔV PQ
relación =
ΔS V
20−50 a m
= → a = −10
60−0 20 s
Cinemática 148
PROBLEMA 66
En la fig. la trayectoria curvada m representa el aspa de un ventilador. Se desea

hallar la aceleración lineal absoluta de una partícula de aire P que se está moviendo
hacia la lejanía en un momento dado. La velocidad angular absoluta del aspa es W
= 120 rpm hacia la derecha, y la aceleración angular absoluta es  = 100 rad/s2 a
mano derecha. En el instante bajo consideración, la velocidad angular relativa al
radio de curvatura r del aspa es  = 100 rpm hacia la izquierda, y la aceleración
angular relativa es  = 300 rad/s2.  = 60º.
r=
O P
= m
Q
Solución:
.
I) V⃗ p= { ⃗R + {⃗ω x {⃗p + V⃗ rel ¿¿ a) ⃗R = 0 ⇒ El origen de ejes giratorios permanece fijo .¿¿
Cinemática 149
rev 2 π rad 1 min
b) ω⃗ x ⃗p ⇒ ω⃗ = −120 x x
min 1 rev 60 seg
rad ⃗
(
ω⃗ = −12.57 )s
k
⇒ ⃗p = 15.2 Cos 60º ⃗i + 15.2 Sen 60º ⃗j
⃗p = 7.6 ⃗i + 13.6 ⃗j
ω⃗ x ⃗p = (−12.57 ⃗k ) x ( 7.6 ⃗i +13.16 ⃗j )
= −95.53 ⃗j + 165.42 ⃗i
rev 2 π rad 1 min

(
c) V⃗ rel= θ̇ r ⃗j= 100 x
min 1 rev 60 seg
x )( 12.7 ) ⃗j
V⃗ rel= 133 ⃗j
∴
V⃗ p= −95.53 ⃗j+165.42 ⃗i +133 { ⃗j
cm
¿ V⃗ p= 37.47 ⃗j +165. 42 ⃗i ¿ ⇒ ¿ | V⃗ p| = 169.61 ¿¿
s
PROBLEMA 67
Un vagón de ferrocarril se ha desprendido en un apartadero y rueda con una

celeridad constante de 13 km/h. Se manda a recogerlo una máquina que tiene una
aceleración máxima de 0.9 m/s2, una desaceleración máxima de 1.5 m/s2 y una
velocidad máxima de 72 km/h.
Determinar el mínimo recorrido necesario para alcanzar el vagón desprendido
(supóngase que la máquina parte del reposo cuando el vagón está en la misma vía a
150 m y que la velocidad relativa al producirse el alcance ha de ser inferior a 4.8
km/h).
V=
Solución:
a) Qué tiempo se demora la máquina en alcanzar la Vmax que pueda ser posible
alcanzar (no necesariamente 72 km/h). El movimiento es uniformemente
acelerado.
Cinemática 150
dv V t
a= ⇒ ∫0 d v = ∫0 a d t
dt
v = 0.9 t
b) Que distancia recorre en este tiempo (M.R.U.A.)

1 1
d = V 0 t + a t 2 ⇒ d = ( 0 . 9 ) t2
2 2
2
d = 0 . 45 t
c) En este mismo tiempo ¿cuánto avanzó el vagón? El vagón tiene una V =

constante
d = Vt  V = 13 km/h = 3.61 m/s

 d = 3.61 t
d) En que distancia y tiempo podrá la máquina reducir su velocidad de V = 0.9

t a 4.94 m/s
Sea VA = velocidad del vagón

VB = velocidad de la máquina
VA = VB + VA/B
3.61 = VB + (-1.33 m/s)  VB = 4.94 m/s
Para un movimiento uniformemente desacelerado se tiene:
V F −V 0 4 . 94−0. 9 t
= a entonces decimos = −1. 5
t2 t2
t 2= 0 . 6 t−3 . 29
1
⇒ d 2= V 0 t − a t2
2
1
d 2 = ( 0 . 9 t ) t 2 − ( 1 . 5 ) t 22
2
2
d 2 = 0. 9 t t 2 − 0 . 75 t 2
e) Distancia recorrida por el vagón:
dA = 3.61 t + 3.61 t2
Distancia recorrida por la máquina
Cinemática 151
d A = 0.45 t 2+ 0.9 t t2 − 0.75 t 22
⇒
d B= d A + 150 m .
0.45 t 2 + 0.9 t t2 − 0.75 t 22 = 3.61 t +3.61 t 2 + 150
reemplazamos (∗)
0.45 t 2 +0.9 t ( 0.6 t−3.29 )−0.75 ( 0.6 t−3.29 )2 = 3.61 t+3.61 ( 0.6 t−3.29 )+150
2 2 2
0.45 t + 0.54 t −2.96 t−0.27 t + 2.96 t−8.12 = 3.61 t +2.17 t−11.88+150
entonces 0.72 t 2−5.78 t−146.24 = 0
t2− 8.028 t−203.11 = 0
8.028 ± √(8.028)2 −4 (1) (−203.11)

⇒ t=
2
t= 18.82 seg.
reemplazamos en (∗) → t 2 =8.0 seg.
d min =3.61 (t+t 2 )+150 ∴ d min = 246.82 m
PROBLEMA 68
El instante que se muestra, los automóviles A y B se desplazan con rapidez de 30 y

20 mi/h, respectivamente. Si A aumenta su rapidez por 400 mi/h 2, en tanto que la
rapidez de B disminuye por 800 mi/h2, determine la velocidad y la aceleración de B
con respecto de A.
Cinemática 152
Solución:
Datos: aA=400 mi/h2 aB=-800 mi/h2 VB/A=? aB/A=?
Del esquema:
a
⃗ a
⃗ a
⃗ a
⃗
B = A + B/ A  800Sen (300) i-Cos (300)j=-400i+ B/ A
a
⃗
400i-698,82j+1154,7i+666,67j+= B/ A
a
⃗ ⃗
|a |
B/ A =1954,7i+26,15j  B/A =1954,87 mi/h2 =0,7660
Ahora la velocidad:
⃗
V ⃗
V ⃗
V ⃗
V
B = A + B/ A  VB-Sen (300) i+Cos (300)j=-30i+ B/ A
⃗
V
20-Sen (300)i+Cos(300)j=-30i+ B/ A
⃗
V ⃗
|V |
B/ A =20i+17,32j  B/ A =26, 46 mi/h =0,7660
PROBLEMA 69
La barra AB gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj, con una
velocidad angular constante =3 rad/s. Determine la velocidad y aceleración del
punto C ubicado en el collarín doble cuando =450. El collarín consiste en dos
bloques deslizantes, conectados por un perno, limitados a moverse sobre la
trayectoria circular y la varilla AB.
Solución:
Cinemática 153
Datos: =3 rad/s
Para la velocidad:
¿ ¿⋅¿
r
r=2RCos ()  r =-2RSen ()  ¿ =-2RCos ()
⃗
V ¿
⃗e r +r θ
¿
e θ =-2(0,4)(3)Sen(450) e⃗r +0,566(3) ⃗
⃗ eθ
C = r
⃗
V ⃗e e
⃗ |V⃗|
C =-1,70 r +1,697 θ  C =2,40 m/s
¿ ¿⋅¿ ¿
a
¿⋅¿ ¿
⃗
C =(
r
¿
2⃗e
-r θ ) r +(r
θ
¿ +2 r
eθ
θ ) ⃗
¿ ¿ ¿
a
⃗ 2 2 ⃗e 2 eθ
⃗
C =-2RCos () θ -2RCos () θ  r +2(-2R) Sen () θ
¿ ¿
a
⃗ θ 2 e
⃗ θ 2 eθ
⃗
C =-4RCos () r -4RSen ()
a
⃗ eθ
⃗e r -4(0,4) Sen (450) (3) ⃗
C =-4(0,4) Cos (450) (9)
a
⃗ ⃗e e
⃗ |a⃗|
C =-10,18 r -10,18 θ  C =14,40 m/s2
PROBLEMA 70
Durante un breve lapso, el brazo del robot se extiende a un ritmo constante tal que
r=1,5 pies/s cuando r=3 pies, z=4t2 pies y =0.5t rad, donde t se expresa en
segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración de la garra A
cuando t=3 s.
Solución:
Para la velocidad:
Cinemática 154
¿
⃗ ¿
VA = r ⃗e r +r θ
¿
e θ + z k=1,5 e⃗r +3(0,5) e⃗θ +8tk
⃗
⃗ ⃗|
|V
V A =1,5 e⃗r +1,5 e⃗θ +24k  A =24,1 pies/s
¿ ¿⋅¿ ¿
a
¿⋅¿ ¿
⃗
A =(
r
¿
⃗e
-r θ ) r +(r
2 θ
¿ +2 r
eθ
θ ) ⃗
a
⃗ ⃗e r +2(1,5)(0,5) e⃗θ +8k
A =-3(9,5)2
a
⃗ ⃗e e⃗ |a⃗|
A =-0,75 r +1,5 θ +8k  A =8,17 pies/s2
PROBLEMA 71
En el instante que se ilustra, el brazo robótico AB está girando en sentido contrario

al de las manecillas del reloj en =5 rad/s y tiene una aceleración angular a 2 rad/s 2
De manera simultánea, el puño BC gira en sentido contrario al de las manecillas del
reloj a `=6 rad/s y `=2 rad/s2, ambas, medidas con respecto de una referencia
fija. Determine la velocidad y aceleración del objeto aprisionado en el puño C.
Solucion:
Datos:
=5 rad/s = 2 rad/s2 `=5 rad/s `= 2 rad/s2

 Para la velocidad:
⃗
V ⃗¿ ⃗ ⃗
C
V
= R + ω x ⃗p + rel
⃗
V
C =(5k)x300Cos(300)i+300Sen(300)j+(6k)x125Cos(150)i+125Sen(150)j
⃗
V
C =1299,04j-750i+724,44j-194,11i
Cinemática 155
⃗
V
C =-944,11i+2023,48j mm/s
 Para la aceleración:
a
⃗
¿⋅¿ ⃗¿ ⃗
⃗
C =
R
¿
V a
+ ω x ⃗p + ω⃗ x ω⃗ x ⃗p +2 ω⃗ x rel + rel
⃗
a
⃗
C = (5k) x (5k) x300Cos (300) i+300Sen (300) j+
+(2k)x300Cos(150)i+300Sen(150)j+(2k)x125Cos(150)i+125Sen(150)j+0
a
⃗
C = (5k) x (5k) x519,62i+150j+ (2k) x289, 78i+77,65j+
+ (2k) x120, 74i+32,35j
a
⃗
C = (5k) x-750i+2898, 1j-155,3i+779,56j+64,7i+241,48j
a
⃗
C =-14145, 5i-3750j-155,3i+779,56j+64,7i+241,48j
a
⃗
C =-14236, 1i-2728, 96j mm/s2
Cinemática 156
PROBLEMA 72
El movimiento tridimensional de un punto situado en la superficie de un cono de

revolución de 3m de una altura está descrito por las relaciones:
r = x tan  m.
 = 2 t rad.
z = h m
2
Donde  =20° es el ángulo del vértice del cono y h = 0,5 m es la distancia que
sube el punto al dar una vuelta alrededor del cono. Calcular la velocidad y la
aceleración del punto en:
a) El vértice del cono.
b) La parte más baja del cono.
Solución:
Parte a:
Z=0
 t = 0; r = 0
=2
=0 Z
Z=h=h
2
Z=0
r = tan  z = h tan 
r =0 3
v = h tan  er + z tan (2) e + h ez m
v = h tan  er + 2 tan z e + h ez
Y
a = -z tan (2)2 er + 2 h tan (2) e
a = -42 tan  z er + 4 tan  h e =20°
a) V = 0,5 tan 20°er + 0,5 ez = 0,1820 er +0,5ez 157 X
Cinemática
a = 4 tan 20° (0,5) e
a = 2 tan 20° e = 2,2869 e
PROBLEMA 73
Un punto P se mueve sobre la figura en forma de ocho en la dirección en la figura

con rapidez constante de 2m/s. Encuentre el vector aceleración de P en el instante
siguiente en que su velocidad es horizontal.
r = 25Cos2 m
Sustituyendo en (2)
V.j = 5  (-sen 2 sen + Cos 2cos) = 0
Solución: Cos2
= Sen 2 Sen  + Cos 2Cos  = 0
r = 5Cos2 tan 2 =cot   = 30°
-1/2
r = 5 (1/2)(Cos2 ) (-Sen 2 ) 2 Sustituyendo (3) en (1)
r = -Sen 2 5  = 2Sen 2
r = -5 Sen 2  Cos2
Cos2 (1)  r = 4Cos 2 y de (3)
 = 0,4Cos2
En coordenadas polares  = 0,4 (½) -Sen 2 . 2
Cos2
V= r er +r e = -5 Sen 2  er + 5Cos2  e  = -0, 4 . Sen 2 .  = -0,4 . Sen 2 .(0, 4)
Cos2 Cos2
 = -0,16 . sen 2
V = 5  (-sen 2 er + Cos 2 e) (2)  a = (r-r2) er + (2r +r) e
a=(4Cos 2-5Cos2 .2) er + [4Sen 2.  +
Cinemática 158
5Cos2 .(- 0,16 . sen 2)] e
= [4Cos2-5Cos2 (0,4 Cos2 )] er +
[4sen 2 .  - 2 Sen 2] e
Cos2
Del enunciado del problema: [V] = 2m/s
 2 = 5
Cos2 (3)
Cuando la velocidad es horizontal: Vy = 0

Vy = V, j = 0 y de la figura:


j = Sen  er + cos  e
PROBLEMA 74
El cubo de la rueda que se muestra es de rosca y la rueda esta girando con una
rapidez angular de 8,378 rad/s sobre un tornillo con paso de 0,5 pulg. En el instante
de interés, la razón de variación de la rapidez angular es de 2,094 rad/s 2 y el collar
A que esta avanzando a lo largo de un rayo con rapidez constante de 5 pies/s, esta a
2 pies de la línea central O ¿Cuál es el vector velocidad y el vector de aceleración
del collar?
tornillo
Solución:
 = 8,378 rad/s (rapidez angular)

Paso 0,5 pulg.
La rosca del tornillo es hélice Z =c donde c = constante

Donde c = z

Cinemática 159
Y cuando  = 2  rad.  z = 0,5 pulg. (paso)
c = 0,5 pulg. /rad = 6,6315 * 10-3 pie/rad

2
también
 = 2,094 rad/s2 (razón de variación de la rapidez angular)
 De (1)
z =0,0556 pie/s
z = 0,00139 pie/s2
Finalmente se conoce el movimiento relativo del collar
r = -5pies/s (hacia O constante)

r = 2 pies (distancia a O)
r=0
luego
V = r er + r e + rez = -5i +2(8,378)j +0,0556 k

V = -5i + 16,756j + 0,0556k pies/s
a = (r -r2) er +(2r +r) e + zez

a = [0-2(8,378)2] er +[2(-5)(8,378) +2(2,904)] e + 0,0139ez
a = -140,382 er –79,592 e +0,0139 ez
a = -140,382i –79,592j +0,0139k (pie/s2)
Cinemática 160
PROBLEMA 75
El movimiento de una partícula sobre una trayectoria fija se define por las
ecuaciones paramétricas: r=1,5 m  = 2t rad y z=t2 m, donde t se expresa en
segundos. Determine el vector unitario que especifica la dirección del eje binomial
del plano de osculación con respecto de un conjunto de ejes fijos de coordenadas
x,y,z cuando t =0,25 s. Sugerencia : formule la velocidad V y la aceleración a de la
partícula en términos de sus componentes i, j, k Observe que x=rCos  ; y= rSen 
la binomial es colineal a V*a ¿Por qué?
Solución:
Siendo r = 1,5 m  = 2t rad. Z=t2m
Tendremos en coordenadas cartesianas
X = r Cos  = 1,5 Cos 2t

Y = r Sen  =1,5 Sen 2t
Cinemática 161
z = t2
Derivamos
X = -3 Sen 2t X = 6Cos 2t
Y = 3 cos 2t Y = -6 Sen 2t
Z = 2t Z= 2
y cuando t=0,25 s
X = -3 Sen 0,5 =-1,4383 m/s

Y = 3Cos 0,5 = 2,6327 m/s
Z = 2(0,25) = 0,5 m/s
X =-5,2655 m/s
Y = -2,8766 m/s
Z =2 m/s2
Luego
V = -1,4383i +2,6327j+ 0,5 k m/s

a = -5,2655i –2,8766j +2k m/s2
Vxa = i j k
-1,4383 2,6327 0,5
-5,2655 –2,8766 2
V xa = 6,7037i +0,2439j +18k
V xa = 19,1570m2/s3
Es decir:
eb = V xa =0,3499i + 0,0127j +0,9390k

[V xa]
Cinemática 162
PROBLEMA 76
En un instante, la varilla presenta los movimientos angulares que se ilustran, en

tanto que el collarín C se mueve hacia abajo, en relación con la varilla, con una
velocidad de 6 pies/s y una aceleración de 2 pies/s 2. Determine la velocidad y la
aceleración del collarín en ese instante.
1 = 8rad/s
2 =12 rad/s2
Solución:
6 pies/s
En este caso tenemos para
O las coordenadas2 pies/s2
esféricas:
R =X
0,8 pies  =90° 30°  = 90+30°=120°=constante
Y
R =6 pies/s 
0,8 pie=1 = 8rad/s =0
R=2 pies/s2  = 2 =12 rad/s2 =0
C
F
Teniendo en cuenta que:
Sen  = Sen 120° = 3/2

Cos  = Cos 120° = -1/2
Tendremos para la velocidad
V = R er + R Sen  e +Re
V = 6 er + 0,8(8)(  3/2) e + 0,8(0) e
V = 8,168 pie/s
Asimismo para las componentes de la aceleración:
ar = R-R2 -R2Sen2
= 2-0,8(0)2-0,8(8)2( 3/2)2
= -36,4 pie/s2
a = R +2R Sen  +2R Cos

= 0,8(12)(  3/2) +2(6)(8) ( 3/2) + 0
= 91,452 pie/s2
Cinemática 163
a = R +2R  -RSenCos
= 0 + 0 – 0,8(8)2( 3/2)(-1/2)
= 22,17 pie/s2
Es decir:
a= -36,4 pie/s2 + 91,452 pie/s2 +22,17 pie/s2 = 100,9 pie/s2
PROBLEMA 77 100m/s
Un avión vuelve hacia el oeste con una celeridad constante de 100 m/s a una altitud
constante de 1500 m. La proyección sobre el suelo de la trayectoria del avión pasa
2km al norte de una estación de radar. Determinar las celeridades y aceleraciones
de rotación , , , y  que hay de dar a la antena para seguir al avión cuando este
esté en el mismo meridiano que la estación de radar.
1500m
Cinemática 164
2Km W N
E
S
Solución:
De la figura:
er = Sen  Cos i + Sen sen j +Cos k
e = -Sen i + Cosj (de las coordenadas cilíndricas)
luego:
e = e x er =
i j K
-Sen Cos 0
Sen Sen Cos
Cos Sen 
= Cos Cosi + Cos Senj - Sen k
Por lo tanto:
También
PROBLEMA tan =78 2000/1500 = 4/3 es decir =53°
iLa
=(i. er) er+(i.Pese
) emueve
+(i. e)con
Z
e velocidad uniforme u sobre la trayectoria cosenoidal
partícula
Sen  =4/5 er -sen
Cos = 3/5 eR
imostrada
=Sen Cos
partiendo delpunto
e + Cos Cos elas componentes de la aceleración en
C. Calcular
coordenadas esféricas cuando la partícula llega por primera vez a un punto 22 m
Por lo tanto en (1) tendremos e
En este
debajo C.  =90° Cos = 0 Sen =1
caso
de
I =(0) er –(1) e +(0) e = - e
z Y R Y
La velocidad conocida en coordenadas esféricas: 30m
e
V =-100i m/s = 100 e m/s c P

V = R er +R Sen e +R e
100 m 80 m
Luego R = = 0 X
X
 = 100/Rsen 
De la figura:
Cinemática 165
Rsen  =2000m entonces  = 100/2000 =0,05 rad/s

Para la aceleración tenemos:
Solución:
La partícula describe la trayectoria cosenoidal paralela al plano y-z mostrada a

continuación:
C A =15
22
P
8
Tendremos
Z = A +A Cos (2 y/L) = 15 + 15Cos (2 y/80) m

Z = 15 +15Cos (y/40)
En el punto P, Z =8 m luego
8 =15 + 15Cos (y/40)
Obteniendo
y/40 = 117,82° = 2,0563 rad.
Entonces y = 26,182 m
También obtenemos derivando:
Dz /dy = -3 Sen (y/40 )/8

D2z/dy2 =[-32 Cos (y/40)]/320
Y en el punto P:
Dz /dy = -1,0419
D2z/dy2 = 0,0432 m-1
Gráficamente
z 46,18
46,18
Y
Siendo tan(-46,18) = Dz /dy = -1,0419

PROBLEMA
Calculemos 79 de curvatura:
el radio
 = [1+ (dz /dy )2]3/2 /[ D2z/dy2] = [1+(-1,0419)2]3/2 / [0,0432]=69,719 m
LaCinemática
aceleración es: 166
a = u2en/ = u2/69,719 (sen 46,18 j +cos 46,18k)

a = 0,0103u2j + 0,0099u2k
Una partícula se mueve a lo largo de una trayectoria dada en términos del
parámetro  de la siguiente manera:
Xp=-Sen 2 Yp =Cos2 Zp =e-
Dar una descripción simple de la trayectoria cuando la particular esta a una altura
Z=1 su rapidez a lo largo de la trayectoria es de 2 m/s y la razón de variación de la
rapidez es de 4m/s2.
a) Determinar la aceleración de la partícula en Z=1
b) Determinar la aceleración del plano osculador en esta posición.
Solución:
Descripción de la trayectoria tenemos:
Xp2+ Yp2 = 1 para todo valor de 
Condición inicial:
V =S =2m/s S=4m/s2. la curva esta sobre un cilindro circular de radio unitario en

Zp=1  1= e- ln 1 = -
 = 0  xp = 0 Y p = 1
Tomando valores de 0  la relación : Zp= e- indica valores de:
0= Zp=< 1 tendremos la espiral logarítmica
a) tendremos: R =-Sen 2i +Cos 2j +e- k
Derivamos
R= (-2Cos2i-2Sen 2j –e-k) =V
la rapidez S=[V] =[(2Cos2)2+(2Sen 2)2 +(- e-)][]
S = (4+e-2)[]
Igualando:
S x=0 = 2 (4+e-2)[]=2
[]=2/5  = + 2/5 rad/s
De R(0) = (-2i-1k) se deduce que: =2/5 rad/s
Luego en general:
S = (4+e-2)[]=
Cinemática 167
Hallamos S:
S =ds/dt = [(-22e-2) / 2(4+e-2 )] +(4+e-2)[]

 - (2 e-2)/ (4+e-2) = S /(4+e-2 )
= S /(4+e-2 ) + (2 e-2)/ (4+e-2)
Reemplazo:
 =0 =2/5 S =4m/s2
 = 4/(4+e-(0)) + (4/5*e0)/ (4+e-0) = 4/5+4/25 = (205 +4)/25
 =1,949 rad/s2 en  =0
Calculando aceleración de Pen z=1

a =R =(4Sen 2i – 4Cos 2j +e-k)2–(2Cos2i +2Sen2j+e-k= 
En =0
R = (4Sen0i-4Cos0j+e-0k) (2/5)2-(2Cos0i+2Sen0j+e0k) 1,949

R = -3,898i –3, 2 j – 1,149k m/s2
b) Sabemos Vxa = (S3eb)/eb=Vxa/[vxa]
Vxa =2/5
i j k
2 0 1
3,898 3, 2 1,149
Vxa = (2/5) (-3, 2i-1, 6j+6,4k)
Vxa =3,2 (-2i-j+4k)/5
A la vista eb= (-2i-j+4k)/21
PROBLEMA 80
Cinemática 168
El bloque esta originalmente en B. El anillo en A rodea el poste y a la cuerda y se
mueve hacia abajo a razón de 1m/s Cuál es la velocidad del bloque cuando el anillo
esta en D?
cuerda
4 45°
D
bloque
4 vb
poste
C B
Solución:
La longitud constante de la cuerda inelástica es:
L =8/Cos45°= 82m
Establecemos ahora una relación geométrica instantánea entre las posiciones D y

B’
XD+(8- XD)2+ XB2 = L =82

(8- XD)2+ XB2 = 82 -XD
Derivando:
-XD = [2(8-XD)(- XD)+2 XB* XB]/[2(8- XD)2+ XB2]
En la posición de interés: D
XD =1m/s hacia abajo 82–4=7,3137

4m
X D =4m
X B =6,123
Sustituyendo datos
B’
6,123 X B –1(8-4) = -1 C
(8- 4)2 + 6,1232
XB
XB = -0,541 (hacia la izquierda)
PROBLEMA 81
Cinemática 169
El vector de posición de una partícula que se mueve en el espacio es
⃗r =h ( cost ⃗i +sen t ⃗j +t ⃗k ) , donde h es una constante. Hallar la velocidad y
aceleración en las direcciones:
a ) ⃗i , ⃗j , ⃗k b ) ⃗e t ,⃗e n c ) ⃗e r , ⃗e φ , ⃗e z
Solución:
a ) Es directo
b ) * ⃗ṙ =h (−sent ⃗i +cos t ⃗j+ ⃗k ) .. . .. .. .(1)
⃗ ⃗ ⃗
⃗ṙ =h √2 −sent i +cos t j + k
(
√2 )
⃗ṙ = h √2 ⃗e t = velocidad tangente a la trayectoria
−sent ⃗i +cos t ⃗j+ ⃗k
donde ⃗e t =
√2
∗ v= ṡ=| ⃗ṙ |= h √ 2 = cons tan te
⇒ s̈=0
⃗ ṡ2
∴ ⃗a = r̈ = 0 ⃗e t + ⃗e n ; y de (1)
ρ
⃗r̈ =h (−cos t ⃗i −sent ⃗j )
⃗r̈ =−h ( cos t ⃗i +sent ⃗j )
⃗r̈ = h ⃗e n ; donde : ⃗e n =−cos t ⃗i −sent ⃗j
y h sent
c ) tan θ= = =tan t ⇒ θ=t
x h cos t
∴ ⃗r =h ( cos θ ⃗i +sen θ ⃗j ) +h θ ⃗k
⃗r =h ⃗e p +h t ⃗k ahora
⃗ṙ = ρ̇ ⃗e p +ρ θ̇ ⃗e θ +z ⃗k donde : ρ=h , θ=t , z=h t
⇒ ρ̇=0 , θ̇=1 , ż=h
⃗ṙ =h ⃗e θ +h ⃗k
⃗r̈ =d ( h ⃗e θ +h ⃗k ) =h d ( ⃗e θ )
dt dt
⃗r̈ =h ( −θ̇ ⃗e r )
⃗r̈ =−h ⃗e r
PROBLEMA 82
Cinemática 170
Una partícula se está moviendo con rapidez constante de 2m/s a lo largo de una
trayectoria elíptica, como se muestra en la figura. Por inspección ¿Cuáles son los
puntos donde se tiene aceleración máxima y mínima?. ¿Cuáles son los valores de
estas aceleraciones?. Establecer la ecuación para determinar el punto donde la
aceleración es igual al valor promedio de las aceleraciones máximas y mínimas?
2m
x
Solución: 4m
ṡ=2 m/s ⇒ s̈=0

ṡ2 22
⃗a = s̈ ⃗e t + ⃗e n = 0+ ⃗e n
ρ ρ
4
⃗a = ⃗e n . . . . . .(∗)
ρ
⇒
amax ⇔ ρ min
amin ⇔ ρ max
x2 y2 2x 2y
Ec . de la elipse : + =1 ⇒ + y' = 0
16 4 16 4
x y '
+ y = 0
8 2
x
y' =−
4 y
1 x2 +4 y 2
'
1 y −x y
también y ' ' =− 2
=−
4 y 4 4 y3
2 2
1 x +4 y
y ' ' =−
16 y3
2
1+ y ¿
¿
¿32
¿
¿
¿|y ' '|
¿
3
16 y 2 + x 2
¿
( 16 y 2 ) 2
1 x 2+ 4 y 2
16 y3
¿
3
( 16 y 2 + x 2 ) 2
ρ=
4 ( x2 +4 y 2 )
¿
¿
¿
∴ ρ=¿
¿
Cinemática 171
'
En B ∧B tenemos x=0 , y=±2
3
2
( 16 × 4 )
⇒ ρ= =8 m .
4 ( 4× 4 )
4 m
∴ amin = = 0 .5
8 s2
Cuando
amin +a max 4+ 0. 5
a= =
2 2
m
a=2 . 25 2
s
⇒ de (∗)
4
2 .25= 3/ 2
( 16 y 2 + x 2 )
4 ( x2+ 4 y2 )
( x 2 +4 y 2 ) 9/ 4 9
ahora = =
2 2 3/ 2 16 64
( 16 y + x )
Cinemática 172
PROBLEMA 83
La posición del pasador P en la ranura circular está controlada por la guía inclinada
que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 10 cm/s en cada
intervalo de movimiento. Calcular la velocidad y la aceleración de P en la posición
dada.
Sugerencia: Trazando la posición del guía un corto tiempo t después de la posición
dado obtenemos las coordenadas absolutas del movimiento (a lo largo de la guía)
en términos del tiempo. El movimiento absoluto de P en la ranura circular es igual a
la suma geométrica del movimiento de la guía más el P a lo largo de la misma.
y
P
12.5
x
4
En la posición dada
y Y
V
⃗
ω⃗ =ω̇=0 xy Sean los sistemas:
La guía
XY: fijo a la bancada
inclinada no gira xy: fija a la guía inclinada
x
X
⃗Ṙ=10 ⃗i cm/s
⇒ V⃗ XY = ⃗Ṙ + ω⃗ ×⃗ρ + V⃗ xy
Donde:
4
y
3
V x
et
xy
r
Cinemática 173
V⃗ xy =r θ̇ ⃗e t
V⃗ xy = V p ( senθ ⃗i −cosθ ⃗j )
4 3
(
V⃗ xy = V p ⃗i − ⃗j
5 5 )
V⃗ xy = 0.8 V p ⃗i −0.6 V p ⃗j ..... ..(2)
Además:
ω⃗ =0 ⇒ ω⃗ ×⃗ρ=0
⃗Ṙ=10 ⃗i (velocidad de cualquier punto de la guía )
¿
0 . 8 V p =10+0 .6 v xy . . .. ..( a)
−0 . 6 V p =0 . 8 v xy .. .. . .. .. .(b )
¿
sabemos de (b ):
¿
10 cm
v xy=−0 .75 V p ⇒ en (a) tenemos V p = =8
1. 25 s
¿
cm
por lo tanto V p = 8 relativa a la tierra osea a la bancada .
s
¿
¿
Cálculo de la aceleración:
¿
⃗
⃗a xy =R̈ +⃗ω ×( ω ⃗ ρ +2 ω
⃗ ×⃗ρ ) + ω̇×⃗ ⃗ ×V xy
¿
⃗
además R̈=0 ( la velocidad de la guía es constante )
Finalmente: V⃗ xy =v xy ( cosθ ⃗i +sen θ ⃗j )
V⃗ xy=0. 6 v xy ⃗i +0 .8 v xy ⃗j
{¿ ¿ ¿
Sustituyendo en (1 )
0 . 8 V p ⃗i −0 . 6 V p ⃗j=0 . 6 v xy ⃗i +0 . 8 v xy ⃗j
⇒
PROBLEMA 84
Cinemática 174
El disco con una ranura circular de 10 cm de radio, gira alrededor de 0 con una
velocidad angular w. Al mismo tiempo el pasador A oscila en la ranura. Determinar
la velocidad y aceleración de A si en el instante considerado,
ω=10 rad/s , ω̇=25 rad/s 2 , θ=0, θ̇=3 rad/ s y θ̈=5 rad /s 2
x
w
10 cm
y
15 cm
Solución:
Cálculo de la velocidad:
⃗ XYZ = ⃗
V R+ ω⃗ ×⃗ρ+ V⃗ xyz .. .. . .. .. (1 )
en este caso
⃗ ⃗ )
Ṙ=( V 0 XYZ =0
ω⃗ =10 ⃗ k ρ =(15−10 ) ⃗i =0 . 05 ⃗i m .
⃗
⃗ =r θ̇ ⃗
V e =r θ̇ ⃗j
xyz θ
donde :
r=10 cm .=0 . 10 m . ∧ θ̇=3 rad / s
V xyz=( 0 . 10) ( 3) ⃗j =0 .30 ⃗j m / s
⃗
En ( 1 )
⃗
V ⃗ ⃗ ⃗
XYZ = ( 10 k ) × ( 0 . 05 i ) +0 . 30 j
⃗
V ⃗ ⃗
XYZ =−0 .5 j +0 .30 j
⃗ XYZ =−0 .20 ⃗j ( m / s )
V
Cálculo de la aceleración
aXYZ =R̈
⃗ ⃗ +ω ⃗ ×( ω ⃗ ×⃗ ⃗ ρ +2 ω
ρ ) + ω̇×⃗ ⃗ ×V ⃗ xyz +⃗
a xyz .. . .. .. .( 2)
donde :
∗ ⃗R̈= ( ⃗
a 0 ) XYZ =0
∗ ω ⃗ ×( ω⃗ ×⃗ ρ ) = ( 10 ⃗ k )× (−0 . 5 ⃗j )
=5 ⃗i ( m / s2 )
⃗ ⃗
∗ ω̇× ρ = ( 2 .5 k ⃗ )× ( 0 . 05 ⃗i ) =1. 25 ⃗j ( m / s2 )
∗ 2ω ⃗ ×V ⃗ =2 (10 ⃗
xyz k ) ×( 0 . 30 ⃗j ) =−6 ⃗i ( m / s2 )
∗⃗a xyz=−r θ̇2 ⃗ e r +r θ̈ ⃗
eθ
cuando :
θ=0 , ⃗ e r =⃗i , ⃗ e θ= ⃗j
Cinemática 175
⃗a xyz =−r θ̇ 2 ⃗i +r θ̈ ⃗j
⃗a xyz =−0. 10 (3 )2 ⃗i +0. 10 (5 ) ⃗j
⃗a =−0. 9 ⃗i +0. 5 ⃗j ( m/ s2 )
xyz
∴ En (2 )
⃗a XYZ =( 5 ⃗i ) + ( 1 .25 ⃗j )+ (−6 ⃗i ) + (−0 .9 ⃗i +0 .5 ⃗j )
⃗a =−1 . 9 ⃗i +1 .75 ⃗j (m/s2 )
XYZ
Cinemática 176
PROBLEMA 85
El eje vertical AB de la figura (a) gira apoyado en cojinetes en A y B. La corredera

P de 0.6 kg. se puede mover libremente a lo largo de la barra sin fricción OD, que
está rígidamente unida a AB a un ángulo de 30º. En cierto instante cuando r = 1.2
m, se sabe que θ̇=4 rad /s. θ̈=0 y la velocidad de P con relación a OD es v = 4
m/s. En este instante, determine la magnitud de la fuerza de contacto ejercida en P
por OD y r, la aceleración de P con relación a OD.
Solución:
El diagrama de cuerpo libre (DCL) de la corredera P en el instante de interés se

muestra en la figura (b), donde su peso es mg = 0.6 (9.81) = 5.886 N. Es
conveniente descomponer la fuerza de contacto ejercida por OD (que es normal a
OD) en dos componentes: N1. El diagrama de masa y aceleración (DMA) de la
corredera P se muestra en la figura (c), donde el vector de inercia ms está expresado
en términos de sus componentes cilíndricas.
De la figura (a) obtenemos R= r sen 30º = 1.2 sen 30º = 0.60 m y z = r cos 30º. Al
diferenciar con respecto al tiempo y sustituir r´ = 4 m/s, tenemos
Ṙ=ṙ sen30º=4sen30º=2 m/s

R̈=r̈ sen 30º
ż=ṙ cos30º=4cos30º=3.464 m/ s
z̈=r̈ cos30º
En vista que están dados los valores de θ̇, θ̈ y ṙ , veremos que { r̈ ¿ es la única
variable cinemática que es desconocida. El diagrama de cuerpo libre de la figura
(b) contiene 2 incógnitas (N1 y N2), de modo que tenemos un problema en donde
intervienen tres incógnitas, que se puede determinar de las tres ecuaciones
disponibles de movimiento para la corredera.
Cinemática 177
5.886 N
N2
=
N1
0
0
DCL DMA
(a) (b)
Por consulta a las figuras (b) y (c), las ecuaciones de movimiento son:
∑ F R =m a R=m ( R̈−R θ̇2 )
−N 1 cos 30º=0. 6 [ r̈ sen 30º−0. 60 (4)2 ] (a )
∑ F θ=m aθ=m ( R θ̈ +2 Ṙ θ̇ )
N 2=0. 6 [ 0+2 (2) (4) ] =9. 6 N (b)
∑ F z=m a z =m z̈
N 1 sen 30º −5 .886=0 . 6 ( r̈ cos30 º ) (c)
Al resolver las ecuaciones ( a) y (c) simultaneamente, tenemos
r̈=-3. 70 m/s2 . .. .. . .. .. . .. respuesta
y N 1 =7. 931 N . Por lo tanto la magnitud de la fuerza de contacto ejercida por OD es
N= √ N 21 + N 22 =√(7 .931 )2 +(9. 6 )2 =12. 45 N . .. . .respuesta
Cinemática 178

Ejercicios Cinematica

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PROLOGO

Se presenta este texto como un aporte a la formación de los estudiantes de

Tenemos la esperanza de que este trabajo sea de utilidad a todos los

Trujillo, Febrero del 2010

La distancia AC aumenta ⇒ para una

⇒ Indica que φ está disminuyendo.

Sea β la posición de OA con respecto X

b) Otro Método: Solución Vectorial

Igualando las componentes:

La longitud de la cuerda se puede escribir:

Derivamos con respecto al tiempo:

Pero sabemos en movimiento rectilíneo:

El bloque esta originalmente en B, el anillo en A rodea el poste y a la cuerda y se

Una partícula se mueve a lo largo de una trayectoria senoidal que se muestra en la

a) ¿Cuál es la magnitud de su aceleración en cada punto?

Solución: Parte “a”

y' = 0 ⇒ y '' = 0 .31 ⇒ ρ= 3.23 m

Solución: Parte “b”

(dydx ) = tan θ =0.555

at =−an tag α , at = −1. 08 (1/2 ) θ = ángulo formado por la tangente a la curva y

⇒ at =−0 .54 m/s 2 α = 180- θ ⇒

Un destructor avanza a 35 nudos y dispara un proyectil con un ángulo  trazado

Trazando un eje n - n que pase por el orígen:

[ 18.01+100 cos 45 cos(α + θ ) ] cos30 − [ 100 cos 45 cos(α + θ ) ] cos60=0

PROBLEMA 12 (Práctica Calificada 2003-I)

Un mecanismo de dirección marina conocido como deslizador de Rapsón es lo que

x-y ejes giratorios con velocidad angular 

La ecuación general de la velocidad

Para las componentes en i:

Para las componentes en j:

V. rel=(1 .25×10−3 i⃗ + 2. 17×10−3 ⃗j )

Para las componentes en i:

Para las componentes en j:

Resolviendo el sistema de ecuaciones I y II:

α AB=θ̈ AB =6 .67×10−6 rad /s2

 0 .005=√ ṙ 2 +(r θ̇)2

θ̇=2. 405×10−3 rad /s

Aceleración en coordenadas polares:

Una circunferencia de radio r gira alrededor de O con velocidad angular . Sobre la

ÿ=−2r. sen θ. θ̇2 =− y .θ2

Observación: La velocidad angular de OC es θ̇ igual que la velocidad angular

Problema 14 (Práctica Calificada 2003-I)

X =X 0 +(V x )0 t=(8 cosα )t

sen2 α=1  2 α=90 º  α=45 º

PROBLEMA 15 (Práctica Calificada 2003-I)

Hallamos las componentes cartesianas de la velocidad integrando la aceleración:

v y=∫ a y v y=∫ 1.8−0.36 t 2

Como en t = 0 parte del reposo, entonces:

V = √0.1224( 4)4−0.648(4)3+3.24(4)2 =6.4577m/s

Sabemos que el modulo de la aceleración es:

|⃗a|=√( ax )2 +(a y )2 =√( at )2 +(an )2

Se sabe que la velocidad es tg. a la trayectoria.

PROBLEMA 16 (Primer Parcial 2003-0)

a) Sin considerar la fricción, obtenga una expresión para la rapidez υ 2 absoluta de

b) Revise su ecuación para θ=0, θ=180º

PROBLEMA 17 (Primer Parcial 2003-0)

Convirtiendo millas a pies y horas a segundos:

( 1 mi ) (5280 ) pies×( 1 hora )

( 1 mi ) (5280 ) pies×( 1 hora )

De la ecuación general de la velocidad

⃗V C dt=d ⃗R ( ( 806 . 667+2000 cos θ ) i⃗ −2000 sen θ ⃗j )×t=∫ ⃗R

( 806.667+2000cosθ ) ×t i−( 2000senθ )×t j=( 2500−x ) i−1200 ⃗j

( 806 . 667+2000 cos θ ) ×t=( 2500−x ) ………. (α)