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Principio de D’ Alembert
Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:
1. Traslación.
2. Rotación en torno a un eje fijo.
3. Movimiento general
Traslación
Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.
Rotación
y que gira en torno a un eje fijo que pasa por el cdm G del cuerpo
En este caso aG = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano
cualquiera se reducen a
A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que no pasan por el cdm del
cuerpo.
Movimiento general
En la figura, donde un émbolo está conectado a un volante mediante una biela AB,
se ilustran tres formas de movimiento plano: