Teoria de Cinematica y Dinamica de Mecanismos 2016-5737

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica
Industrial de Barcelona Departament

Universitat Politècnica de Catalunya d’ Enginyeria Mecànica
Teoría de Cinemática y Dinámica de Mecanismos

ISBN 978 - 84 – 693-6455-0
Profesora: AMELIA NÁPOLES ALBERRO

amelia.napoles@upc.edu
Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

BIBLIOGRAFÍA
• NORTON, R.L. Diseño de maquinaría. McGraw-Hill. 1995.
• SHIGLEY, J.E.: Teoría de Máquinas y Mecanismos. McGraw Hill.
• CALERO PÉREZ, R., CARTA GONZÁLEZ, J. A. Fundamentos de mecanismos y
máquinas para ingenieros. McGraw-Hill. 1998.
• KHAMASHTA; ALVAREZ, CAPDEVILA. Problemas resueltos de cinemática de
mecanismos planos. Terrassa, UPC.
• HAMILTON H. MABIE. Fred, OCVIRK W. Mecanismos y Dinámica de Maquinaria.
Editorial Limusa. 1999.
• CARDONA i FOIX, S., CLOS, D. Teoria de Màquines. Barcelona. Ed. UPC. 2000.
• SIMÓN, BATALLER, GUERRA, ORTIZ, CABRERA. Fundamentos de teoría de
máquinas. http:/www.uma.es/organización/idepartamentos.html.
• MECHANISM AND MACHINE THEORY”
• NAPOLES, A. Análisis de mecanismos. ISBN 978-84-92954-17-9.
• NAPOLES, A. Problemas de análisis de mecanismos. ISBN 978-84-92954-18-6.
• NAPOLES, A. Autoaprendizaje de análisis de mecanismos. ISBN 978-84-92954-19-3.
2
Índice de Contenidos por capítulos
1- Geometría del movimiento.

2- Velocidades.
3- Aceleraciones
4- Movimiento relativo.
5- Análisis estático del sólido en movimiento plano.
6- Análisis dinámico del sólido en movimiento plano.
7- Dinámica de los sistemas con un grado de libertad.
4
TEMA 1- Geometría del movimiento.

– Definiciones generales.
– Clasificación de las barras y de los pares cinemáticos.
– Grados de libertad.
– Criterio de Grübler para calcular el grado de libertad.
– Mecanismos planos de cuatro barras.
– Ley de Grashof. Consideraciones.
5

INTRODUCCIÓN
FORMAS DE ESTUDIAR UN MECANISMO:
“Análisis de mecanismos”:
Procedimiento que determina el movimiento, es decir la Trayectoria, la Velocidad y la Aceleración
de un punto P, conociendo la geometría del mecanismo.
“Síntesis de mecanismos”:
Es el proceso inverso, conocido el movimiento, se determinan las dimensiones geométricas a,b,c,....
Etapas del proceso de análisis:

I- Análisis cinemático:
Análisis de los movimientos sin considerar las fuerzas.
II- a) Análisis estático: para máquinas de baja velocidad.
Análisis de los movimientos considerando las fuerzas actuantes
II- b) Análisis dinámico: para maquinas de alta velocidad.
Análisis de los movimientos considerando las fuerzas actuantes y de inercia.
Método utilizado en TDMM 1 ANÁLISIS 6

Definiciones generales
MECANISMO:
Conjunto de elementos que transmiten movimiento,
desarrollan fuerzas de muy baja intensidad y
transmiten poca potencia.
Ejemplo:
Odómetro (Cuenta Kilómetros)
“Leonardo Da Vinci”
MÁQUINA:
Conjunto de mecanismos que transmiten movimiento
y que transforman la energía en trabajo útil.
Contienen mecanismos que aportan fuerzas
importantes y transmiten ELEVADA potencia.
Ejemplo:
7
Pala Excavadora, Prensa

Definiciones generales TIPOS DE MECANISMOS:
de Barras de Levas
de Engranajes con Acoplamientos
8
Barras o Eslabones: nombre que recibe cada elemento o cuerpo sólido rígido encargado de
transmitir el movimiento en los mecanismos.
Tipos de barras:
Cuerpos sólidos rígidos formados por un solo cuerpo: los puntos

carecen de movimiento relativo entre ellos, sus distancias son invariables
(levas, ruedas dentadas, árboles, ejes, palanca)
Cuerpos sólidos rígidos formado por conjunto de cuerpos

rígidamente unidos: Biela (formada por cabeza, cuerpo, casquillo, cojinete
y tuerca).
Cuerpos sólidos unirígidos: los puntos tienen movimiento relativo entre

ellos, sus distancias son invariables. (cadenas y correas, cables y poleas).
Elementos elásticos: Aquellos cuyas deformaciones son de gran magnitud

y son comparables con sus movimientos (resortes, ballesta).
Elementos fluidos:
-Agua, aceite o aire.
- Transmisiones no mecánicas: Ej: Campo electromagnético (las líneas
de fuerzas de un electroimán son una barra que transmite movimiento . 9

Elementos de enlace:
Forma geométrica que adoptan las barras

para conectarse entre ellas.
Par cinemático o junta:
Unión que permite movimiento relativo

entre las barras, a través de sus formas de
enlace.
Nudo:
Punto donde se interconectan las barras 10

mediante los pares cinemáticos.
MOVIMIENTO PLANO DE UN SÓLIDO RIGIDO
Movimiento plano:
Cuando la trayectoria de tres cualesquiera de sus puntos materiales que no

necesariamente estén alineados siguen trayectorias paralelas a un plano fijo.
Tipos de movimiento:
1)- Traslación pura (Pistón)

2)- Rotación pura (Manivela)
3)- Rotación - Traslación (biela): Es un solo movimiento resultante respecto a bancada.
4)- Rotación - Traslación (dado). Son dos movimientos, uno respecto a bancada y otro
respecto a guía móvil. (SE ESTUDIRÁ EN EL TEMA 4)
11

Plano de Movimiento del Mecanismo
12
Nomenclatura
Nomenclatura Significado
n Barras
i Pares cinemáticos inferiores
s Pares cinemáticos superiores
GL Grados de libertad
V Velocidad lineal
a Aceleración lineal
w Velocidad angular
a Aceleración angular
 Ángulo de posición de la barra

R Longitud del vector de posición o de las barras
M Par
F Fuerza
I Momento de inercia
Ec Energía cinética
G Centro de gravedad
Fi Fuerza de inercia
13
Mi Par de inercia
W Trabajo

Esquematización y simbología.
14
Simbología de los Pares Cinemáticos.
15

Simbología de los Pares Cinemáticos.
16
Identificación de las barras y los pares cinemáticos en un mecanismo.
Se enumeran todas las barras comenzando por 1.

La barra 1 está fija: es la BANCADA.
Las barras móviles son: 2,3,4
Y 3 B
A
4
2
2
O4
O2 1 X
Los pares cinemáticos se definen con letras.

17

Clasificación de las barras.

(Barra n-aria: barra que conecta n nudos)
BINARIA
TERCIARIA
3
CUATERNARIA
18
Clasificación de los pares cinemáticos.
Los pares cinemáticos se pueden clasificar según los siguientes criterios:
Por el número de Par n-ario

barras conectadas
Por el tipo de Inferiores

contacto entre las
barras: línea o punto Superiores
Por el número de
grados de libertad Clase I, II, III, IV, V
permitidos en el par
cinemático.
Por el tipo de cierre del par de FUERZA

de FORMA 19

Tipos de pares cinemáticos según el número de barras conectadas: Par n-ario
Par
Binario
Terciario
1 Par Simple
Terciario
2 Binarios o simples
B
F
Cuaternario
A
3 Binarios o simples C D
Ejemplo: 5 Nudos
En un nudo hay n-1 pares simples, donde n Pares cinemáticos binarios o Simples A, D, F
es el número de barras que confluyen en el Pares cinemáticos Terciarios B y C,
nudo. Por ejemplo un par pentario (5 barras) (hay dos pares cinemáticos simples ).
hay 4 pares simples.
20
Clasificación de los pares cinemáticos según el tipo de contacto entre las barras
Inferiores: Superiores:
El contacto entre barras es línea (circulo). El contacto entre las barras es un punto.
21

Clasificación de los pares cinemáticos según el tipo de cierre del par
PAR de FUERZA PAR de FORMA

Muelle
22
Clasificación de los pares cinemáticos según el tipo de cierre del par: PAR de FORMA
POSICIONES O INSTANTES SUCESIVOS DE MOVIMIENTO
23

Cadena cinemática: Es el conjunto de barras unidas mediante pares cinemáticos y

con movimiento relativo entre ellas.
Tipos de Cadenas cinemáticas
Cerradas: Cuando sus barras están conectada como mínimo a otras dos del sistema.
Cadena cerrada de 4 barras Cadena cerrada de 5 barras
Abiertas: Cuando no es cerrada.
24
Configuración de una cadena cinemática
es la denominación que se le da a la cadena según el número

de barras y pares cinemáticos que la forman.
Nomenclatura: (b2,p2,b3,p3,b4,p4,......)
6 G I 7 Barras binarias (2,3,4,5,6,8,10)
B 10
2 Barras Terciarias (1,9)
1 Barras Cuaternarias (7)
J
7
1 C 10 Pares binarios
A 1 Par Terciario (F)
5 9
F H 8 K
2
E 4 Configuración:
D L
3 (7,10,2,1,1)
Cuando a una cadena cinemática se fija cualquiera de sus barras, se le llama
soporte, bastidor o bancada, se obtiene el MECANISMO cuya Función es
25
transmitir o transformar movimiento.

Grado de Libertad de los pares cinemáticos
El grado de libertad es el mínimo número de parámetros independientes

necesarios para definir el movimiento relativo entre las barras.
Par cinemático de un grado de libertad: “”
26
Grados de libertad
Par Rotación: 1 Grado de Libertad

Par Traslación: 1 Grado de Libertad 27

Clasificación de los pares cinemáticos según el número de grados de libertad. (Clase I, II, III, IV, V)
Denominación del Par Cinemático Tipos de Pares Cinemáticos
INFERIOR
Par de Revolución
CLASE I / Grado de Libertad: 1
INFERIOR
Par Prismático
INFERIOR
Par Helicoidal
Par de Engranaje INFERIOR

(considerando Rodadura Pura) CLASE I / Grado de Libertad: 1
SUPERIOR
Par de Leva
CLASE II / Grado de Libertad: 2
INFERIOR
Par Cilíndrico
CLASE II / Grado de Libertad: 2
INFERIOR
Par Esférico
CLASE III / Grado de Libertad: 3
INFERIOR
Par Plano
CLASE III / Grado de Libertad: 3
INFERIOR
Par Plano – Cilindro
CLASE IV / Grado de Libertad: 4
28
Grados de libertad
Grado de Libertad de un mecanismo:
El grado de libertad es el mínimo número de parámetros independientes

necesarios para definir la configuración geométrica del mecanismo.
Y 3
4
2
2
1 X
Asignando un valor a la variable “ 2” el mecanismo queda inmóvil.

Parámetro independiente es 2 por lo que el mecanismo tiene 1 GL.
29

Mecanismos Planos de 4 Barras
Cuadrilátero articulado Mecanismo de Corredera
30
Inversiones Cinemáticas
Cuadrilátero articulado: sin diferencias topológicas
31

Inversiones Cinemáticas
Cuadrilátero de Corredera: : tiene 3 inversiones con diferencias topológicas
Motor de Motor rotatorio

combustión Retorno Rápido o
interna. Whitworth
(elemento 1 gira
respecto a “A”).
Locomotora de Bomba de agua

(elemento 4 fijo e
Vapor (elemento 3
invertido de exterior
fijo, se impulsa la
a interior).
rueda 2).
32
Esquema Cinemático de la Locomotora
9 11 17 18
15 10 16
14 12
15
Los Mecanismos son Internos a la Locomotora.

El Chasis de la Locomotora es la Bancada.
33
El movimiento de la Locomotora respecto a Tierra pertenece a otro Sistema Mecánico.

Locomotora: Mecanismo 1
34
Criterio de Grübler para calcular el grado de libertad
Criterios para la determinación de los GL de mecanismos planos.
Criterios analíticos:
- Criterio de Grübler– Kutzbach (o Chebyshev): Válido para mecanismos con pares inferiores y
superiores.
- Criterio de Restricción: Válido para mecanismos que tengan solamente pares inferiores.
Ambos criterios tienen fallos, porque ninguno de ellos incluye el análisis de la geometría de los
mecanismos, puesto que son analíticos.
Criterios no analíticos:
- Adición de grupos de Assur.

35

# GL = GL B S L – GL eliminadosP I S
BSL: barras supuestas libres

PIS: Pares Inferiores y Superiores
Ecuación de Grübler
GL = 3 (n-1) –(2 i) - s
n - Número de barras
i - pares inferiores
s - pares superiores
36
Ejemplos de cálculo de los grados de libertad aplicando el Criterio de Grübler
n=3 , i=3, s=0 n=4 , i=4, s=0
GL = 3(3-1) - (2 . 3) – 0 = 0 GL = 3(4-1) - (2 . 4) – 0 = 1
Es
necesario
definir dos

variables
 2 y  5
n=4 , i=4, s=0

n=5 , i=5, s=0
GL = 3(4-1) - (2 . 4) – 0 = 1 37
GL = 3(5-1) - (2 . 5) – 0 = 2

Casos en los que el Criterio de Grübler da resultados incorrectos.
n=5 , i=6, s=0

3
GL = 3(5-1) - (2 . 6) – 0 = 0
Indica que es una estructura
5 4
2
La barra 3 tiene Dos CIR
1
• Hay ENGARROTAMIENTO
3
Sin embargo si la barra 5 se configura como
la figura de la izquierda entonces será un
4
mecanismo de doble paralelogramo con un
2 5 grado de libertad, a pesar de que por Grübler
resulte una estructura.
38
1 CIR , Hay MOVIMIENTO
Casos con Adición de Elementos Elásticos y de Fluidos:

Está modificación No cambia los GL del mecanismo.
Por adición de Resortes: permite producir un equilibrio instantáneo, contrarrestando un peso
y/o manteniendo una posición, pueden sustituir a una diada o ser adicionado al mecanismo.
Por adición de pares Cilíndricos (C) (cilindros hidráulicos o neumáticos): este además del
movimiento de traslación añade uno de rotación el cual puede ser indeseable en la
aplicación, por lo que los pares libres de la diada cilíndrica C se conectan a los pares de
revolución (R).
39

Criterios no analíticos: Adición de grupos de Assur.
Grupos de Assur son grupos de barras que conectadas a un mecanismo a través de sus pares libres no
modifican los GL de este, por lo que su GL tiene que ser cero.
Diada con par de Revolución

Par usado
+ =
Pares Libres
Diada con par prismático P Diada con par esfera-plano con rodadura pura
Diada con par helicoidal

40
LEY DE GRASHOF
En un mecanismo de 4 barras articuladas, la ley de Grashof, nos permite
pronosticar el comportamiento de rotación de una barra.
Se podrá predecir si una barra se comportará como manivela o como balancín.
Esta característica de rotabilidad de una barra determinada, depende de 3
factores:
1.- Las longitudes de las barras.
2.- La barra que será la bancada.
3.- El orden de montaje de las barras.
c Si se cumple que a < b < c < d, estas

b pueden ser montadas en cualquier orden.
a a
b
d c
d
Ley de Grashof: Para que un cuadrilátero articulado plano, una o dos barras
tengan rotaciones relativas completas es necesario que la suma de las longitudes de
las barras mayor y menor sea inferior a la suma de longitudes de las otras dos. 41
Es decir a + d < b + c

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF
1.- Si la bancada es una de las barras contiguas a la más

corta, el elemento menor trabajará como manivela y el
mayor como balancín, el mecanismo sería manivela-
balancin.
42
CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF
2.- Si la bancada es la barra más corta los dos elementos

contiguos trabajarán como manivela y el mecanismo
sería doble manivela.
43

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.
3.- Si se fija como bancada la barra opuesta a la más

corta los dos elementos que giran trabajarán como
balancines y el mecanismo sería doble balancín.
44
CASO en que a + d > b + c Cuadrilátero de no Grashof
Si no se cumple la Ley de Grashof las dos barras que giran son balancines.
Ninguna barra puede dar vueltas completas.
a) Doble balancín Nº 1 b) Doble balancín Nº 2
c) Doble balancín Nº 3
d) Doble balancín Nº 4
45

CASO en que a + d = b + c
Casos especiales de Grashof.
• Todas las inversiones serán doble manivela o manivelas balancín pero tendrán puntos de
cambio (o muertos) cuando los eslabones quedan colineales.
• En estos puntos el comportamiento de salida es indeterminado, por lo que el movimiento

del mecanismo debe ser limitado.
46
a) Paralelogramo b) Antiparalelogramo c) Doble paralelogramo d) Deltoide
TEMA 2- Velocidades.
– Análisis del movimiento general.

– Ecuación de distribución de velocidades.
– Método gráfico de determinación de velocidades.
– Centro instantáneo de rotación.
– Teorema de los tres centros.
– Método analítico de determinación de velocidades.
47

Mecanismos con movimiento respecto a referencia fija.

Los movimientos de todos sus puntos están directamente Mecanismo Manivela – Biela - Pistón
definidos respecto a la Referencia Fija (bancada).
El caso más sencillo es el cuadrilátero Manivela - Biela - Pistón.
Rotación - Traslación (biela): Es un solo movimiento resultante

respecto a bancada.
Mecanismos con movimiento respecto a referencia fija y referencia móvil. (se estudiará
en el tema 4)
El movimiento de uno de los puntos del mecanismo requiere ser Mecanismo de avance rápido.
definido respecto a una referencia que no es la bancada.
Ejemplo: Dado que tiene dos movimientos:
- Rotación: rota con la manivela respecto a bancada
- Traslación: desliza dentro de una guía móvil. 48


Traslación pura
El sólido rígido tiene movimiento de traslación cuando el vector que une dos
cualesquiera de sus puntos se mantiene paralelo a si mismo.
Traslación rectilínea Traslación curvilínea Vector AB es:

A` A A` Módulo constante
A
Dirección constante
B` B`
B B
  
Y
RB  RA  AB
A
dRB  dRA  d ( AB)
RA
B dt dt dt
RB d ( AB)  0
dt VB  V A 49
X


Rotación pura de B alrededor de A
Cuando todos los puntos están animados de movimiento menos unos que están sobre
un eje perpendicular al plano de movimiento, que es el eje de rotación ( punto E).
Vector EP es:
Y
Módulo constante

Dirección variable
P
 
RP
E RP  RE  EP
RE
dR P  dR E  d ( EP )
dt dt dt
X
d ( EP )
VP  VE  VE  0
dt
 50
VP    EP

Movimiento plano general: TRASLACIÓN – ROTACIÓN

Es el caso más general y que da origen a la ecuación fundamental de la cinemática
Traslación pura Rotación pura de B alrededor de A Movimiento General
VB VB,A
VA 
VA
B VB,A B
VB
+ = B
VA
A
A
A
51

Ecuación de distribución de velocidades.
En el movimiento general de una barra se tiene que:

Y
Y’
Velocidad de B = Traslación de A + Rotación de B en relación a A
B
  
 VB  V A    AB
RB A X’
RA Es decir   
X VB  V A  VB,A
El punto A también puede tener rotación pura
Interpretación
La ecuación fundamental de la cinemática en el movimiento plano o ecuación de distribución de
velocidades plantea que “La velocidad del punto B es igual a la velocidad del punto A más la
velocidad del punto B en relación a A, esta última debida a la rotación de B vista desde A”. Es decir
el punto B tiene una velocidad en relación a A, que es VB,A.
La VB,A es definida como la diferencia de las velocidades entre dos puntos de una misma barra.
   52
VB,A  VB  V A
Ecuación de distribución de velocidades.
Trazado gráfico (a escala ) de la Ecuación de Distribución de Velocidades

Supongamos como datos VA y dirección de VB, se puede calcular VB y VB,A.
1. Trazar vector VA a escala y que pase por A.
2. Trasladar VA al punto B.
3. Trazar la dirección de V B, A, (es una línea perpendicular a AB) y que pase por VA,
4. Trazar la dirección de VB, pasando por el punto B.
5. Donde se interceptan las rectas trazadas en los pasos 3 y 4, encontramos V B, A y VB.
Dirección de VB,A
Y
VA
ECUACIÓN DE DISTRIBUCIÓN DE
Y’ VELOCIDADES
VA
Dirección de VB Velocidad de B = Traslación de A + Rotación de B en
relación a A
VB, A (o rotación de A)
B
 X’
  
VB
A
Es decir VB  VA  VB, A
RB
RA
53
X

Determinación gráfica (a escala) para el “Mecanismo Motor”

Calcular VB conociendo la geometría del mecanismo, 2 y la dirección movimiento en B.
La velocidad absoluta de
VC VD
VB cualquier punto de la biela se
VA
VA obtiene sumando la distribución
constante VA y la distribución
VE aparente de cada uno .
A
E VCA C
2 3 D Los orígenes de todos los vectores
VDA de velocidad absoluta de todos los
 B
VB
puntos de la biela se encuentran
VBA alineados sobre la línea de
distribución de velocidades
Distribución de velocidades absolutas a lo largo de la manivela. aparente (color verde), y los
Distribución de velocidades constante a lo largo de la biela (VA). extremos también alineados sobre
la línea de distribución de
Distribución de velocidades aparente a lo largo de la biela.
velocidad constante (color rosa).
Distribución de velocidades absolutas de cualquier punto de la biela.
Una vez conocida la velocidad VBA , se calcula analíticamente 3
VBA ¿Sentido de  3? 54
VB A =  3 . AB  3  Se obtiene interpretando la rotación teniendo en cuenta las
AB velocidades aparentes.
D
6 A VB VC
B
3
2
O4
O6 VD VA
4
C
VA VBA
B VB
VA
VA
VA VB
C
A
VCA
VCB
VC
VA
56
Centro instantáneo de rotación.

El movimiento plano más general siempre equivale en cada instante a una traslación
( = 0 ) o a una rotación (  0 ) en torno a un punto llamado centro instantáneo de
rotación o polo de velocidades cuya velocidad es nula en el instante considerado.
El Centro Instantaneo de Rotación puede ser un punto propio o impropio del sólido
(que le pertenece o no)
VA 
A
Propiedades del C.I.R.
• El CIR está sobre la recta que pasa por el punto en cuestión y es P
perpendicular a la velocidad de este. (o sea la velocidad de un I
punto es siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR).
Vp perpendicular a IP
VP
• Todos los puntos tienen en este instante, un movimiento de
rotación alrededor de I.
V p   * IP
• EL módulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a
su distancia al CIR y el coeficiente de proporcionalidad es . Vp VA
Cuanto más alejado esté el punto del C.I.R. mayor es su velocidad.   
IP IA
El CIR se puede hallar conociendo la dirección de las velocidades de dos puntos, ya que
está en la intercepción de las rectas que son perpendiculares a sus velocidades.
57


CASOS POSIBLES EN LA DETERMINACIÓN DEL CIR: 
• CASOS EVIDENTES: O
Cuando existe un punto O sin velocidad en un instante, este será el CIR .
• CASOS EN QUE SE CONOCEN DOS DIRECCIONES DE MOVIMIENTO.
a) Velocidades b) Velocidades Paralelas y c) Velocidades paralelas e iguales

Perpendiculares a la recta que (no necesariamente perpendiculares
no paralelas.
los une: los puntos están a la recta que los une)
alineados con CIR y por lo tanto
VA sus velocidades. VA
 VB
VB
B
VB A VA B A
I A  Dirección de CIR  B
I
a) C c)
La traslación del sólido puede ser considerada
VC
b) rotación entorno a un CIR que esta en el infinito
en dirección perpendicular a las velocidades.
• CASOS DE INDETERMINACIÓN:
Casos en los que se desconocen datos (dirección de movimiento) por lo que hay que
recurrir al teorema de los tres centros. 58

TIPOS DE CIR:
CIR RELATIVO:
Son los CIR de los otros miembros al definir otra referencia diferente a la bancada.
Permiten obtener información de los movimientos relativos entre miembros.
El CIR Relativo es el punto que pertenece a los sólidos “a” y “b” y que tiene la misma
velocidad absoluta, por lo tanto, la velocidad relativa es nula.
CIR ABSOLUTO:
Es el CIR definido respecto a la referencia de estudio, la bancada.

El CIR Absoluto también es un centro instantáneo Relativo, con la particularidad de que
la velocidad absoluta en ese punto es nula y por tanto la velocidad relativa también lo es.
Nº de CIR en un mecanismo
Es igual al número de combinaciones de los n  n  1 n 59
# CIR 
miembros móviles tomados de dos en dos. 2


Movimiento relativo de 1 fijando la barra 3 Movimiento relativo de 2 fijando la barra 4
I31
I43
I23
I24
I21 I41
Hay 6 CIR:
CIR absolutos I21, I31, I41
CIR relativos I32, I34, I24 60
Simulación de todo el ciclo de movimiento

del “Mecanismo Manivela Biela Balancin”
Cambio de Posición del CIR 31
O2 O4

APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR
• Conociendo el CIR de una barra se puede determinar la velocidad

(módulo, dirección, sentido) de cualquiera de sus puntos, por tanto es
elemento clave en este análisis.
• Es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo, ya que de

él dependen las condiciones a las que se someten los sólidos.
• La posición del CIR afecta a la velocidad de los puntos del mecanismo,

por lo que permite predefinir la ventaja mecánica del mismo.
62

APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR I31
VA =  2  O2 A
VA =  3  IA
VA A
VB =  3  IB
3
2 3
El modulo de las velocidades es VB B
proporcional a su distancia al CIR. 4
Sí 2 O2 A  3 IA
La relación de las velocidades de las barras
depende de las distancias hasta el CIR : O2A y IA.
2 O2 A
Entonces 3  63
IA

I51
• Conociendo el CIR de una barra

se puede determinar la velocidad I31
(módulo, dirección, sentido) de
cualquiera de sus puntos. D
6
A B VB
3
2
O4
O6
4 VC
C
64
Ventaja mecánica:
Para un cuadrilátero articulado suponemos que no hay rozamiento, ni fuerzas de inercia.
Entonces: Pe = Ps Por lo que M 2 · 2 = M 4 · 4

      
2 M 4 F4 salida VI 2   2  O2 I 24   2  I 21 I 24   2  p2
VM          
4 M 2 F2 entrada V I 4   4  O 4 I 24   4  I 41 I 24   4  p 4
 
B VI 2  VI 4
   
(3)
VB  2  p 2   4  p4
A
2 p4
(2)
VM  
(4)
I 24
4 p2
O2 VB O4
VA I24
VI2=VI4 VM Infinita cuando 4  0
p2 Es decir p2  0
p4 65

Casos en los que el Criterio de Grübler da resultados incorrectos.
n=5 , i=6, s=0

3
GL = 3(5-1) - (2 . 6) – 0 = 0
Indica que es una estructura
5 4
2
La barra 3 tiene Dos CIR
1
• Hay ENGARROTAMIENTO
3
Sin embargo si la barra 5 se configura como
la figura de la izquierda entonces será un
4
mecanismo de doble paralelogramo con un
2 5 grado de libertad, a pesar de que por Grübler
resulte una estructura.
66
1 CIR , Hay MOVIMIENTO

Posición de Acodillamiento / Útil de Fijación


APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR: Plegador para Mesa
Posición de Acodillamiento:

Posición de Acodillamiento / Útil de Agarre


APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR: ACODILLAMIENTO
La posición del CIR afecta a la velocidad de los puntos del mecanismo, por lo que
permite predefinir la ventaja mecánica del mismo.
La VM es infinita cuando la velocidad angular a la salida es cero.

M 4 Fsalida  p
VM    2  4 Posición de Acodillamiento /
M 2 M entrada  4 p2 Brida de Amarre Rápido
ACODILLAMIENTO
BRIDA DE AMARRE RAPIDO
71
ACODILLAMIENTO
BRIDA DE AMARRE RAPIDO
72

• El CIR es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo, ya que de
SUSPENSIÓN DE LA RUEDA DEL COCHE
δ
δ desplazamiento del eje de la rueda Posición Suspendida
I31
Posición Inicial
I31
73


• El CIR es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo, ya que de
¿Condiciones a las que se somete la rueda de un
coche con suspensión transversal?
Premisa del Coche Automodelo: La no perdida de

adherencia con el terreno.
La posición del CIR depende de la relación de

longitudes de las barras del cuadrilátero del sistema de
suspensión, el cual debe garantizar los parámetros
establecidos para asegurar el correcto funcionamiento.
Parámetros a cumplir:
- Ángulo de salida o “caster”, 

- Ángulo de caída o “camber” 
- Ángulo de avance. 74
- Ángulo de convergencia…

• El CIR es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo, ya
que de él dependen las condiciones a las que se someten los sólidos.
75

TEOREMA DE LOS TRES CENTROS o de KENNEDY.

Los centros instantáneos relativos de tres piezas cualesquiera de un mecanismo, no
necesariamente consecutivas y con movimiento plano, están siempre alineados. 2
Procedimiento para la determinación de los CIR aplicando el teorema
de Kennedy.
•Se calcula el número de CIRs. 1 3
•Se identifican los CIR relativos y absolutos aplicando propiedades.
•Para identificar los restantes CIR, se construye un polígono auxiliar que 4
tenga tantos vértices como barras tenga el mecanismo en estudio.
•Los C.I.R. del sistema son los lados y diagonales del polígono. I12
(132) I32
•Se identifica el CIR buscado cuyo subíndice corresponde a una pareja de
I13
Barras. (134) I14
•Se forman dos Grupos de Barras cuyos CIR relativos están alineados. I34
Cada Grupo tiene en común la pareja de barras definidas anteriormente y
una tercera barra diferente.
• Dos CIR relativos de cada grupo son conocidos y pasan por una recta. I12
(241) I41
•En la intercepción de la recta de cada grupo está el C.I.R. buscado y I24
cumple que está en línea recta con los dos anteriores. (243) I23
I43
76
Cuadrilátero de Corredera
Localización de los CIR
I41 INFINITO 2
Se localizan
1 3 directamente
I12, I23, I34, I41
I13 I34 4
Mediante combinaciones de tres
barras se han de buscar : I13, I24
I12
I24 I23 I12 (132) I32
I13
I14
I41 (134)
I34
I41
(241) I21
I24
I23 77
(243)
I43

Ruleta con rodadura pura

Distribución de
Velocidades


B B’ B
A A C’ C A
C
p’
p
p p
I I I
La ruleta gira respecto al punto que está en contacto con la

bancada, por lo que el CIR está en el punto I

B B’
p’
A A C’
C
p’
p I I
El movimiento del punto “p” describe una trayectoria CICLOIDAL

TRAYECTORIA CICLOIDAL
de un punto perteneciente a la Ruleta o Disco
TEMA 3- Aceleraciones
–Aceleraciones en el sólido.
–Ecuación de distribución de Aceleraciones.
–Métodos de determinación de Aceleraciones.
• GRÁFICO
• ANALÍTICO
81
82
83

TOLERANCIA HUMANA ante las Aceleraciones
13
11
4
84
TOLERANCIA HUMANA ante las Aceleraciones

Actividades Valor de Aceleración
Aceleramiento suave en un auto 0.1 g
En el despegue de un avión jet 0.3 g
Aceleramiento fuerte en un auto 0.5 g
Frenado de pánico en un auto 0.7 g
Viraje rápido en un auto 0.8 g
Viaje en carro de “montaña rusa” Hacia Abajo 3.5 g 85

durante t < 5 min

Universitat Politècnica de Catalunya d’ Enginyeria
Mecànica
ECUACIÓN DE ACELERACIONES: ROTACIÓN PURA alrededor de un eje
que pasa por J
Y Derivando respecto al tiempo (1)
Y‘    
dVP d (  J P ) d  d ( JP )
 P    JP   
VP  dt dt dt dt
J  
    
RP RJ X‘ a P    JP    (  J P )
X
Desarrollando el doble producto vectorial
        
a  (b  c )  b  (a  c )  c  (a  b )
        
  (  J P )    (  J P )  J P  (   )
     
Si   JP e n t o n c e s (  J P )  0
Y P
 Entonces
 queda
     2 
a   T a   N 
  (  J P )   J P  (   )     JP
   
Por lo tanto: a tan g en cial    JP
J  

   
a P
     
a n o rm al     JP
 
2
a
   
P  a ta n g e n c ia l  a n o r m a l
X a
   
T
Cambio del módulo de la velocidad y es  JP
a N
Cambio de dirección de la velocidad y es // JP 86
ECUACIÓN DE ACELERACIONES: TRASLACIÓN + ROTACIÓN

a A
  B B
B
a a A B

      

a a   
A
a B / A
B
+ = A
A
a     / 
B A A Dirección de
 
a B
= 0 Si  es cte entonces =0 Traslación + Rotación

Traslación pura Rotación pura de B alrededor           
de A a B  a A  a B / A
Ecuación fundamental de la aceleración en el movimiento plano

              
B  a A  B / A a B  A a B / A T  B / A N a a a a
    2 
a B  a A    AB    AB
Interpretación: “La aceleración del punto B es igual a la aceleración de otro punto A más la aceleración del punto B
respecto de A”. 87
Esta última es debida a la rotación de B respecto de A y será igual a la suma de la aceleración tangencial y normal.

MÉTODO GRÁFICO PARA LA DETERMINACIÓN DE ACELERACIONES

Mecanismo Motor: Supongamos como datos la geometría, velocidad y aceleración angular de la barra 2
         
                 I 41 (∞)
a A  a A
T
 a A
N
  2  O2 A   22 O2 A
Para determinar 3 se puede utilizar el C.I.R. de la biela. I 31

VA =  2  A =  * IA
O 2 3
 2 O2 A
 3 
IA A
 
          a A
a B / A
N
   3
2
 A B 2, 2
B
Hasta ahora se conoce en el problema:

  Cinema de aceleraciones
a A
    
    módulo, dirección y sentido conocidos Dirección de a T
 B / A
a B / A
N
módulo, dirección y sentido conocidos  Dirección de Velocidad y
    
a T      a    
B Aceleración del Punto B
B / A
  dirección conocida (  AB) a B / A

T
a B / A J
a   88
B
dirección conocida

a B / A
N a A
MÉTODO GRÁFICO PARA LA DETERMINACIÓN DE ACELERACIONES

Cuadrilátero articulado: Se conoce la aceleración angular de la barra 2 y la aceleración normal de
los diferentes puntos.
Barra 2
      B
a A  a A
T
 a A
N 
  2  O 2A   22  O 2 A 3
• Trazar a escala y a  partir del Polo de aceleraciones la aceleración A 4
(A gira respecto aaO2). 2 2
A
2
          
Barra 3 a B  a A  a B A O2 O4
               
a B  a A  a B / A
T
 a B / A
N
  
a
• Para calcular
B
trazar las componentes de las aceleraciones

A
del punto B referidas al punto A, la normal que es conocida CINEMA DE ACELERACIÓN

porque se conoce la 3 y luego se traza la dirección de la

tangencial
    a partir de esta

y perpendicular a ella.
   VB /A2 a
a N
   32  A B       
A
B / A
A B
T a N
B / A
Barra 4
a
   
B N      VB
   4 2  O 4 B     
O4B
2
ya que   V
R
a  B a   N
B
• Se traza la aceleración normal del punto B referido a otro
punto del mecanismo (O4).   
a B
• Trazar la dirección de la tangencial a partir de esta y A
perpendicular a ella.
• En la intercepción de las
a  dos tangenciales está el
punto
 de la
89
desde el polo de   
a
B
A a T
• aceleraciones y la desde AlaB

90
TEMA 4- Movimiento relativo
– Ecuación de velocidades.
– Ecuación de aceleraciones.
– Aceleración de Coriolis.
– Problemas.
91

ECUACIÓN DE VELOCIDADES.
El movimiento de un sólido puede ocurrir según dos casos diferentes:
1º Caso: Todos los puntos del sólido se mueven respecto a un mismo sistema de referencia.
Tema 2
Y VA - Los 2 puntos A y B pertenecen a la misma barra.

VA
- Puntos A y B tienen coordenadas X,Y diferentes.
 - El Movimiento del punto B respecto a A: genera
Velocidad Relativa.
A B
- Los puntos A y B se mueven respecto a referencia
VB
VB Fija F, se genera Velocidad Absoluta.
VB,A
X
2º Caso: Algún punto del sólido se mueve respecto a diferentes sistemas de referencia.
Tema 4
Existen 3 puntos A: AA
F/M
M/F
A F
· Punto AF Movimiento del punto A respecto a Referencia Fija F:
MM
genera Velocidad Absoluta
·Punto AM/F - Movimiento del punto AM respecto a Referencia Fija F:
genera Velocidad Arrastre
F 92
· Punto AF/M - Movimiento del punto A respecto a Referencia Móvil M:
genera Velocidad Relativa
ECUACIÓN DE VELOCIDADES SEGÚN DOS CASOS DIFERENTES.
1º Caso: Movimiento General

     
VB  VA  VB,A VB,A  VB  VA
2º Caso: Movimiento Relativo.
  
A
VA  VA  VA
F MF M
M
Referencia Fija F
F
Referencia Móvil M
es decir Vabsoluta = Varrastre + Vrelativa 93

ECUACIÓN DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES.
V a b s o lu ta  V a r r a s tr e  V r e la tiv a
ECUACIÓN DE ACELERACIONES.
Derivando la ecuación de velocidades se obtiene:
aabsoluta  aarrastre  arelativa  2  Vr

Es la “Aceleración complementaria" o
2   Vr  a c “Aceleración de Coriolis"
Por lo que:
a absoluta  a arrastre  a relativa  a coriolis 94

“Aceleración de Coriolis”

a cor
r2
Vrel
r1
Fi
95

ACELERACIÓN DE CORIOLIS.
La aceleración de Coriolis surge por dos razones:

• La aceleración relativa no mide la variación de la velocidad
relativa desde la referencia fija sino desde la móvil.
• La aceleración de arrastre solo mide una parte de la variación de
la velocidad de arrastre.
Casos en los que Aceleración de Coriolis es nula:

• Si el movimiento de arrastre tiene traslación pura, =o.
• Si la Vr=0
96
• Si la Vr y  tiene la misma dirección.
97

98
Caso Especial:
Dado con Articulación Desplazada
99

D D
(6) (6)
(5)
Mecanismo Máquina Herramienta (2)

A
de Retorno Rápido: Cepilladora O

(3)
Guía Recta:
-Fija: Bancada 1 con Dado 6 (4)
-Móvil: Barra 4 con Dado 3 C
100
Elevaluna: Guía Recta
101

Guía Recta
3 4
3 4
2 2
102
1
Combinación de Guía con Corredera y articulación
103

Guía Curva
(4)
VA 3
a T 3/4
(3) (3) V3/4
A
a 3/4
 VA 4
(4) a 3/4
N
(2) (2)
 
24  2 4 
42 4 2
104
105

TEMA 5 Análisis estático del sólido en movimiento plano
Principios del análisis Estático

-Análisis del movimiento teniendo en cuenta la acción de las fuerzas.
- Se considera el sólido indeformable (Diseño).
-Aplicación de las Leyes de Newton.
Leyes de Newton
1ª Ley de Newton 2ª Ley de Newton 3ª Ley de Newton

d  m ·V 
 F 0i M i 0 F  m ·a
i i dt
Acción y Reacción
Tipos de fuerzas: Con contacto físico y Sin contacto físico. Internas y Externas
Tipos de fuerzas Externas:
-Peso.
-Fuerza Motriz (de valor positivo, aporta energía)
-Fuerza de Inercia (resistencia de los sólidos a cambios de cantidad de movimiento (V, a)
-Fuerza Resistente (se opone al movimiento).

Útil: Realiza trabajo (corte de chapa) 106
Pasiva: Provoca pérdidas (rozamiento)
Transmisión de esfuerzos: (no se generan esfuerzos sino que solo se transmiten).
Conocidos F2 y la dirección de E
Características de la transmisión de esfuerzo.

3
F2: Fuerza Motriz que aporta energía. B

E
A
R
R: Fuerza Transmitida en C, causada por F2.
2
C
P
4
F2
El aplicar F2 en P es igual que aplicar R en C.
O2 O4
Para equilibrar estáticamente el sistema, el

hombre tiene que hacer una fuerza E en C llamada
Equilibrante de manera que:
107
E=-R

Transmisión de esfuerzos.
El mismo comportamiento ocurre si se aplica un par M2:
3
M2 : es el par de entrada B
ME : es el par de equilibrio.
4
MR : es el par transmitido. A
2
ME   MR M2
ME
MR
O2 O4
El par M2 substituye a la fuerza cuya acción está en el mismo sentido de F.
M 2  FA * O2 A 108
Determinación de la Fuerza Equilibrante

Reglas a cumplir:
1- Las Fuerzas aplicadas a un mismo miembro del mecanismo pueden componerse o
descomponerse siguiendo las reglas de la estática gráfica.
F12
F1 + F2 = F12
F1
I
F2
2- Una fuerza sólo puede transmitirse a otro miembro o a un apoyo si pasa por el punto
de contacto y es perpendicular a la superficie de contacto.
F F F''
F'
109
En una articulación pueden transmitirse fuerzas de un miembro a otro en cualquier
dirección con tal de que pase por el centro de la articulación.
Determinación de la Fuerza que F2 transmite al punto C.

•Trazar Línea de Prolongación de F2 y de la barra 3. En la intersección esta el punto I.
•Unir O2 con I.
•Trasladar la magnitud de F2 al punto I.
•Trazar paralelas a las rectas O2I y AI y que pasen por el extremo de F2.
•En las intersecciones están las componentes FA y FO 2.
•La fuerza FA en la barra 3 es la misma en A y en B..
•Prolongación la dirección y magnitud de FB.
•En la intersección de la dirección de FB y la dirección de R esta el punto II.
•Unir O4 con II.
•Trazar paralelas a las rectas O4 II y C II y que pasen por el extremo de FB.
•En las intersecciones están las componentes R y FO 4.
•Trasladar la fuerza resultante transmitida R al punto C.
•La fuerza Equilibrante en C es igual a R pero de sentido opuesto.
•Las componentes que se transmiten hacia los apoyos se anulan con las reacciones.
F2 Fo2 A B
I FB Fo4
FA FA 3 II
FB E
P R
 
C E=-R
F2 R
Fo2 2 4
Fo4
O2 O4 110
Ro2 Ro4
Principio de superposición
El principio de superposición dice: Si dos o más sistemas de fuerzas son capaces por
separado, de mantener en equilibrio un mismo conjunto de sólidos rígidos, el sistema que
resulta de superponerlos, también lo mantendría en equilibrio.
B E
(3)
A
E
FO2 FO2 (2)

(4)
R FO4 FO4
P
F2 R
O2 F2
O4
RO2 RO4
RO2 RO4
111


Método Analítico de determinación de la Fuerza Equilibrante.
Aquí se plantean dos métodos para calcular la transmisión de fuerzas:
-Método Newtoniano.
- Método de los trabajos virtuales.
112

Método Newtoniano:
Aplicamos el Diagrama de Cuerpo Libre.
B A
(3)
C BARRA 2 F 32
A
F2
(2) P
P
(4) M1 F1
M1 F1
O2
O2 O4
F O2
Aplicamos las Condiciones de Equilibrio  F 0 y M 0

   
 F  FO2  F1  F32  0
      113
 M O2  M 1  F1  O2 P  F32  O2 A  0

Método de los trabajos virtuales.

Principio de los Trabajos Virtuales. Velocidades virtuales.
Un sistema mecánico (sólido rígido), interconectado con pares cinemáticos, está en equilibrio sí es
nulo, el trabajo producido por las fuerzas aplicadas en la realización de pequeños desplazamientos
virtuales, compatibles con las ligaduras (restricciones o enlaces) del sistema.
Tipos de fuerzas “Actuantes”
Interiores: Se transmiten de partícula en partícula.

Exteriores: Fuerzas de los Enlaces y Fuerzas Aplicadas
       
dW   act · dr 
F
n

n
Fn int · d r n  Fn enl . · d r n  Fn aplic . · d r n 
Los trabajos de las Fuerzas Interiores y de las de Enlaces se anulan.
Trabajo de las Fuerzas Aplicadas

 
dWaplic   aplic n
F
n
· d rn  0
114

B
Fuerzas Actuantes
d rc
(3 ) C
-F2
F3
E =? -F3
A
d rP
P
-M2
d rE
d (4 )
F2
M2 (2 )
Fuerza Equilibrante
O2 O4
-E
Se deriva la expresión de los Trabajos Virtuales

   
 d rP  d rC  d rE  d 2
F2 ·  F3 ·  E·  M2·  0
d t d t d t d t
Obteniéndose las Potencias Virtuales.

      
F · VP  F3 · VC  E · VE  M 2 ·  2  0 115
2

TEMA 6 Análisis dinámico del sólido en movimiento plano.

Fuerza de inercia del mecanismo.
Principios del análisis dinámico:
• Todas sus piezas están en un plano común de simetría o un plano común de inercia.
• Todas las fuerzas que actúan sobre él han de estar en ese plano y si no debe estarlo su resultante.
• Se ha de tener en cuenta la masa de los elementos del mecanismo debido a que la aceleración que
alcanzan las masas generan otras fuerzas.
F1 Se considera que la masa del cuerpo está

m, IG
Fn concentrada en G y que existe movimiento
G
MG de traslación de G y rotación respecto de G.
F2 =
G
rn
Fn = m * aG
G = IG * 
Fn
F3
FUERZA DE INERCIA DEL MECANISMO.

Criterio de Newton: Plantea la ecuación para el equilibrio dinámico de unapartículao sólido rígido, cuya masa está
 
concentrada en G.
 F  m ·a
F  m ·a  0 
Principio de D’Alembert: En una partícula acelerada,
 las sumas
 de las fuerzas que actúan sobre ella, incluyendo116
la de
Inercia, es nula. F  F 0 i  n
Fuerza de inercia del mecanismo.

El Criterio de D’Alembert trata la dinámica bajo los principios de la estática
Si sobre un sólido actúan unas fuerzas y un par se puede considerar que:

• Existe una fuerza Fi igual y contraria que se opone a su avance. 
F1 m, IG
• Existe un Par de Inercia Mi igual y contrario que se opone a que gire. R
    MG Fi
 Fn  Fi  0
n
R  m ·a G  0 F2
G Mi
  
M
n
G  Mi  0 n
M G  Fn   I G   0 F3 Fn
La masa “m” indica la resistencia que tiene un sólido a no dejarse ACELERAR LINEALMENTE.
El momento de Inercia “I” indica la resistencia de este a no dejarse ACELERAR ANGULARMENTE.
POR LO QUE: a mayor MASA y mayor MOMENTO DE INERCIA del sólido: Es necesario
aplicar mayor Par (M) de rotación para Acelerarlo Angularmente o mayor Fuerza (F) para Acelerarlo
Linealmente, sin embargo mayor energía cinética se acumula. Por ejemplo al utilizar un Martillo.
117

TEMA 6 Análisis dinámico del sólido en movimiento plano

El análisis dinámico se realiza partiendo de los principios de la estática, por lo que
también se utiliza el Principio de los Trabajos Virtuales, pero con la consideración de
las fuerzas y pares de Inercia.
B
G3 Trabajo Virtual de las Fuerzas Aplicadas
(3) C
A ME
 
F3 G4 dWaplic   Faplic n · d rn  0
(2) n
F2 (4)
G2
M2
O O
Derivando la expresión de Trabajo se obtienen las Potencias Virtuales.

              
M 2 · 2  F2 ·VA  F3 ·VC  M E ·  4  Fi2 ·VG2  Fi3 ·VG3  Fi4 ·VG4  M i2 · 2  M i3 · 3  M i118
4
· 4  0
Elementos con funcionamiento percusivo.
119

Centro de percusión.
crp (O) G cp (O') El punto donde golpea la
pelota se considera punto de
percusión O’
F
 y donde está la mano el punto
de rotación percusivo O.
Distribución de la aG
La masa del sólido se puede
debida a la Traslación
considerar concentrada en O y
O’ como masas puntuales.
El BATE cumple que:

-Traslada: con una Aceleración Constante.
Distribución de la aT 120
debida a la Rotación -Rota: con una Aceleración Tangencial variable
Sistemas dinámicamente equivalentes.

Debido a la complejidad geométrica de los elementos en los mecanismos o a que su masa no es
homogénea (densidad variable), estos son sustituidos por otros más simples pero
dinámicamente equivalentes es decir que tengan los mismos comportamientos dinámicos.
Este procedimiento consiste en sustituir las piezas reales de los mecanismos por otras más sencillas
cuyas masas están supuestamente concentradas en un punto.
m, IG mG
m2
G G
m1
Condiciones de sistemas dinámicamente equivalente.
1. La suma de las masas puntuales elegidas es igual a la masa real del mecanismo.
m1 + m2 + .............. + mn = m
2. El centro de gravedad G debe estar en la misma posición que el mecanismo original, tal que la
suma de los pares (estáticos) que producen las diferentes masas sea igual a cero, así como lo es
el de la masa considerada en el centro de gravedad:
m1*r1 + m2*r2 + ............+ mn*rn = m*rG = 0 ya que rG = 0
3. El momento de inercia polar IG debe ser también el mismo: 121
2 2 2 2
m1*r1 + m2*r2 + ............+ mn*rn = m*r = IG

TEMA 7 Dinámica de los sistemas con un grado de libertad.

Comportamientos de la carga y del motor en las máquinas cíclicas:
Caso 1: El par de la carga es constante pero el par motor es variable:

- Motores de combustión.
Caso 2: El par de la carga es variable pero el par motor es constante:

- Punzonadoras, bombas alternativas, etc.
Debido a las elevadas fluctuaciones del par motor y/o de la carga, se precisa Volante de Inercia, para
conseguir una velocidad de régimen casi constante (o con las menores fluctuaciones posibles).

En los sistemas de un GL la energía cinética total
Energía cinética de un mecanismo es la suma de las energías Ec   Ecn
n
de un mecanismo. cinéticas de cada una de sus partes (barras):
Energía Cinética de un mecanismo según los tres casos de movimiento:

Rotación Pura Movimiento general. Traslación Pura
I
 G
Barra 2 VG
B
O VG (2)
G
A
1
O es el CIR Ec  I O  2
(1)
(3)
2 1 
1 Ecn    mn ·VG2n 
1 1
 2
Ec 2  · I O · 22  I G  m ·OG · 22
2 2
 O2
O 1
E c2  I I  22
2 O1
O3
n 2 
1 1 2
E c 2  · I G2 · 22  m2 ·OG · 22
2 2
Ec2 
1
2
· I I · 22 
1
2
 2
I G  m 2 ·IG · 22
2

1 1 1 1 2
E c 2  · I Gn · n2  mn ·VGn 2 E c 2  · I G 2 · 22  m 2 ·IG · 22
2 2 2 2
1 1  123
EC2 de EC2de Ecn   I Gn · n2  ·mn ·VG2n 
Rotación Traslación 2 2 

Teoría de la Reducción
• Permite simplificar el análisis dinámico de los mecanismos que funcionan en Régimen no Estacionario.
• Plantea que toda la energía cinética del mecanismo es reducida a un punto, en el que se colocará una
barra (VOLANTE) que tendrá la misma energía cinética del mecanismo.
Momento de Inercia Reducido (IR) a un eje principal.

Es el momento de inercia de un sólido con movimiento de rotación (volante), que montado en el
eje de reducción y girando con él, tiene la misma Energía Cinética que todo el mecanismo. IR = IV
1 1 
EC del mecanismo será: Ecn    mn ·VG2n  I Gn · n2 
n 2 2 
Ec del sólido que rota con el eje de reducción E  1 · I · 2
CV R R
IR 2
Si ECV  ECn
O1 O2
1 1 1 
eje de
reducción · I R · R2    ·mn ·VG2n  · I Gn · n2 
2 2 2 
 V 
2
  
2
I RO n    mn · G n   I Gn · n  
j   R    R   124

Par reducido a un eje:

Es el par, que aplicado en el eje de reducción, produciría en un pequeño movimiento del mecanismo, el
mismo trabajo que producen las fuerzas realmente aplicadas.
VA
VC
C
MR es un Par Reducido
A FA
FC M3 es un Par Resistente o Equilibrante
MR 3
       

R
M3 M R · R  FA ·VA  FC ·VC  M 3 ·3
Observe que no aparecen las potencias provocadas por las F y M de Inercia,

como es en las Potencias Virtuales.
125

Masa reducida a un punto.

Llamaremos masa reducida a un punto R de un mecanismo, a la masa mR que
colocada en ese punto y moviéndose con él, tendría ella sola la misma energía
cinética que todo el mecanismo real.
1 La masa reducida es considerada masa puntual, por lo que

ECm  ·mR ·vR2
R
2 desaparece la Energía Cinética debida a la rotación.
1 1
ECT  ·mn ·vG2 n  · I G n · n2
2 2
ECm  ECT
R
v 
2
 
2
La masa reducida depende de las velocidades por lo que
mRA   mn · G n    I Gn · n  es variable, y por ende de la posición del mecanismo.
  
n  vRA  n  vRA 
126
Determinación del Grado de Irregularidad en las máquinas cíclicas:
Caso 2: El par de la carga es variable pero el par motor es constante:

- PRENSA DE CORTE DE CHAPA
Volante (Polea 2)
 300  63
(Polea 1)
Eje volante
2 1
Eje motor
Relación de transmisión entre Poleas.

Pe = Ps
M e* we = M s * ws
Ms w d
 e  s
Me ws de

Determinación del Grado de Irregularidad en las máquinas cíclicas
Funciones del Volante de Inercia

•Conseguir regularidad en la marcha, es decir moderar las fluctuaciones de velocidad de rotación "",
por ejemplo en un motor de combustión interna, el cual cede su energía cinética cuando esta no es
proporcionada por la explosión en la cámara de combustión.
•Conseguir un nivel energético suficientemente alto (como si de un condensador se tratase) capaz de
satisfacer la demanda en algún periodo del ciclo de trabajo, ya que hay gran variación entre el par
resistente (corte) y el par motor. Esta energía se puede ceder de manera rápida o lenta llegando a dar
pares y momentos de fuerza elevados.
•Proteger algunas piezas de la maquina, ya que este absorbe los esfuerzos máximos (momento torsor) y
para ello se coloca lo mas próximo a la fuente de irregularidad.
•Prolonga el tiempo de puesta en marcha y parada de la maquina:
. Beneficioso en turbinas hidráulicas.
. Pernicioso en el motor del automóvil.
Coeficiente de fluctuación o Grado de Irregularidad.

Parámetros utilizados para dimensionar el Volante de inercia:
- La velocidad angular media.
- El Grado de Irregularidad.
- Par Motriz y Par Resistente.
- Momento Inercia del Volante o IR
wmax  wmin Ecmax  Iv· ·w2med

wmed 
2
wmax  wmin IR  Iv

wmed

Teoria de Cinematica y Dinamica de Mecanismos 2016-5737

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Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica

Industrial de Barcelona Departament

Teoría de Cinemática y Dinámica de Mecanismos

Profesora: AMELIA NÁPOLES ALBERRO

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Índice de Contenidos por capítulos

1- Geometría del movimiento.

TEMA 1- Geometría del movimiento.

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Etapas del proceso de análisis:

Método utilizado en TDMM 1 ANÁLISIS 6

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Definiciones generales TIPOS DE MECANISMOS:

de Engranajes con Acoplamientos

Cuerpos sólidos rígidos formados por un solo cuerpo: los puntos

Cuerpos sólidos rígidos formado por conjunto de cuerpos

Cuerpos sólidos unirígidos: los puntos tienen movimiento relativo entre

Elementos elásticos: Aquellos cuyas deformaciones son de gran magnitud

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Forma geométrica que adoptan las barras

Par cinemático o junta:

Unión que permite movimiento relativo

Punto donde se interconectan las barras 10

MOVIMIENTO PLANO DE UN SÓLIDO RIGIDO

Cuando la trayectoria de tres cualesquiera de sus puntos materiales que no

1)- Traslación pura (Pistón)

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Plano de Movimiento del Mecanismo

 Ángulo de posición de la barra

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Simbología de los Pares Cinemáticos.

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Simbología de los Pares Cinemáticos.

Identificación de las barras y los pares cinemáticos en un mecanismo.

Se enumeran todas las barras comenzando por 1.

Los pares cinemáticos se definen con letras.

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Clasificación de las barras.

Clasificación de los pares cinemáticos.

Los pares cinemáticos se pueden clasificar según los siguientes criterios:

Por el número de Par n-ario

Por el tipo de Inferiores

Por el tipo de cierre del par de FUERZA

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Clasificación de los pares cinemáticos.

Tipos de pares cinemáticos según el número de barras conectadas: Par n-ario

Clasificación de los pares cinemáticos.

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Clasificación de los pares cinemáticos.

Clasificación de los pares cinemáticos según el tipo de cierre del par

PAR de FUERZA PAR de FORMA

Clasificación de los pares cinemáticos.

POSICIONES O INSTANTES SUCESIVOS DE MOVIMIENTO

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Cadena cinemática: Es el conjunto de barras unidas mediante pares cinemáticos y

Tipos de Cadenas cinemáticas

Cadena cerrada de 4 barras Cadena cerrada de 5 barras

Abiertas: Cuando no es cerrada.

Configuración de una cadena cinemática

es la denominación que se le da a la cadena según el número

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Grado de Libertad de los pares cinemáticos

El grado de libertad es el mínimo número de parámetros independientes

Par cinemático de un grado de libertad: “”