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Cuaterniones y rotación en el espacio

Los cuaterniones unitarios proporcionan una notación matemática para representar las orientaciones y las
rotaciones de objetos en tres dimensiones. Comparados con los ángulos de Euler, son más simples de componer y
evitan el problema del bloqueo del cardán. Comparados con las matrices de rotación, son más eficientes y más
estables numéricamente. Los cuarteniones son útiles en aplicaciones de gráficos por computadora, robótica,
navegación y mecánica orbital de satélites.

Índice
Introducción
Descubriendo la fórmula
La fórmula
Ejemplo
Véase también
Referencias

Introducción
Se recuerda la versión geométrica del producto de dos cuaterniones, y , donde y son las
partes reales, y son las partes imaginarias, también vistas como vectores del espacio tridimensional :

Donde designa el producto escalar, y , el producto vectorial. Notaremos el cuaternión conjugado de :

.

Para permanecer en el espacio tridimensional, hace falta hacer desaparecer las partes reales. Tomemos
.

Entonces .

Bien es sabido que el producto vectorial está relacionado con la rotación en el espacio. Por lo tanto, a base de
productos, debe ser posible expresar cualquier rotación tridimensional. El objetivo es obtener una fórmula
parecida a la expresión compleja de la rotación en el plano:

, con cuando se gira alrededor del origen, y si se rota alrededor del punto .

Descubriendo la fórmula
Tomemos el ejemplo más sencillo: ¿Cómo expresar analíticamente la rotación alrededor de eje de los con
un ángulo de 90 grados?

El vector debe tener un papel. Miremos a la multiplicación por por la izquierda: (como )e
(como ).

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Parece por lo tanto que la función es la respuesta a la pregunta. En el plano esa función rota de 90
grados. ¿Pero qué pasa en el resto del espacio?, y . Por linealidad, nos damos cuenta que
hace girar el plano de 90 grados también, y esto ¡no lo queremos! El punto tiene que permanecer inmóvil, y
la función no tiene que enviar ni un punto del espacio usual en la cuarta dimensión (aquí, en
).

Como sabemos que la multiplicación no es conmutativa en , cuerpo de los cuaterniones, miremos al producto por
la derecha, por :

. ; lo que corresponde a la rotación inversa en el plano . Pero

y da la misma rotación parásita que sobre . Si tomamos la función opuesta (e inversa):
nos damos cuenta que tiene la misma acción sobre el plano que pero la
acción opuesta sobre . Entonces y se compensan en , pero se acumulan en , y la función
compuesta deja el plano quieto, pero gira el plano dos veces de 90
grados, o sea de 180 grados:

Hemos obtenido por lo tanto una rotación alrededor de eje , pero con un ángulo doble de lo deseado. Basta
con dividir los ángulos de y por dos para obtener la fórmula.

El número que corresponde al medio ángulo es

y la función que realiza la rotación pedida es .

Este raciocinio se generaliza a cualquier eje de rotación, y no soló a los tres ejes (O,i) (O, j) y (O, k). Si se quiere
girar alrededor del eje (O,u) donde u es un vector unitario, hay que considerar el plano (1, u) y otro plano
perpendicular (ortogonal) en , y emplear el número:

La fórmula
Sea un punto (o un vector) del espacio, u un vector unitario del mismo espacio y θ un real. La
rotación alrededor del eje (0,u) de un ángulo θ envía el punto q sobre el punto dado por la
fórmula:

, donde

Para obtener la rotación alrededor de un eje (c,u), donde c es un punto cualquiera del espacio, basta con componer
la función anterior por dos translaciones:

Note que h es un cuaternión unitario, como en el caso de los complejos.

La fórmula resulta algo más complicada que en el plano complejo porque trabajamos en cuatro dimensiones con

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los cuaterniones pero queremos permanecer en el espacio usual de tres dimensiones. Una simple multiplicación, a
la izquierda o a la derecha, daría dos rotaciones simultáneas en dos planos perpendiculares (ortogonales) en el
espacio tetradimensional.

Ejemplo
Consideremos la rotación alrededor del eje (O, i + j + k), con un ángulo de 120º o sea 2π/3 radianes. Nos
proponemos calcular la imagen del vector j. Puesto que el vector i + j + k no es unitario, lo dividiremos por su
norma, con lo que obtenemos el siguiente vector unitario:

El medio ángulo es π/3, por lo tanto

y su conjugado es

El vector (o punto correspondiente) j será enviado en hjh~.

y, distribuyendo los factores, hallamos:

Del mismo modo hallaríamos que hkh~ = i e hih~ = j, lo que da la expresión analítica de la rotación:

Véase también
Cuaternión
Número complejo

Referencias
Torres del Castillo, G. F. (1999). «La representación de rotaciones mediante cuaterniones.»
(http://www.miscelaneamatematica.org/Misc29/torres_c.pdf) (pdf). En Universidad Autónoma de Puebla,
Instituto de Ciencias, Departamento de Física Matemática. Miscelánea Matemática 29. México. Consultado el
4 de mayo de 2012.

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