definida como una tarea cooperativa especializada que es Este artículo presenta una arquitectura de control la que asignada a un grupo determinado de robots, en donde cada permite la ejecución de tareas cooperativas utilizando un robot es responsable de cumplir con su tarea. Luego de haber equipo de robots móviles. En dicha arquitectura, una tarea terminado una subtarea del grupo el robot puede ser asignado cooperativa es definida por subtareas conocidas especificadas a otra subtarea del grupo donde tendrá otro trabajo específico. para las tareas del monorobot y/o subtareas del grupo. Para Les mencionare algunas subtareas del grupo base: realizar esto se utilizara el formalismo de una red de petri, 1. Formación del triangulo consiste en un juego de tres robots dicha red permite controlar la ejecución de las subtareas que definen una formación en forma de triángulo en el espacio delegando responsabilidades a nivel de grupos y estos a robots de trabajo en donde el líder esta posicionado en la parte individuales. superior del triangulo y los otros dos robots complementan el Este proyecto se llevara a cabo con la utilización no de robots triangulo con relación a la posición de referencia. trabajando independientemente, sino coordinándolos para que 2. Formación del rombo un juego de cuatro robots que definen trabajen en grupo y sean capaces de realizar tareas complejas. una formación de diamante en una posición especifica del Diversos estudios han demostrado que resulta más eficaz espacio de trabajo. hacer tareas con robots multi-agentes que con un solo robot, 3. Rastreo secuencial es aquella donde los robots siguen un un experimento realizado con robots multi-agentes, en el cual camino donde el primer robot es el líder y debe pasar por un tuvieron que visitar varios puntos distribuidos en un espacio juego de puntos definidos. El segundo robot sigue al líder, el determinado, se observó que los robots tardaron menos tiempo tercer robot sigue el segundo y así sucesivamente. visitando los puntos trabajando cooperativamente, esto fue La representación de una tarea cooperativa se hace a través de posible compartiendo la información de cada robot y asi una red petri y tiene las siguientes características: lograban saber cual estaba más cerca del punto indicado y solo - Una señal representa un robot con su información (ID ese robot se movía hacia el lugar. único, dirección IP y puerto de comunicación, El problema bajo estudio es representar e implementar tareas posición en el espacio de trabajo, estado, habilidades cooperativas usando un equipo de robots, las tareas pueden que puede ejecutar). Los estados posibles de una estar formadas por subtareas menos complejas o tareas de señal son los asociados al robot. grupo, donde los robots pueden participar de manera dinámica - Un estado representa un juego de robots (señales), en distintas tareas de grupo y en tiempos diferentes, la disponibles para ser participe en una subtarea del solución propuesta es representar una tarea compleja basada grupo, que tienen una posición conocida y están en en subtareas de grupo, que puede ser realizada reposo. secuencialmente o simultáneamente. Se dice que los robots - Una transición representa una subtarea del grupo trabajan de manera dinámica, porque una subtarea de grupo es específica que tiene uno o más estados a la entrada y uno o más estados a la salida. 2
Se realizaron diversas pruebas a los robots de las cuales se
obtuvieron resultados gratificantes como la prueba de subtareas de grupo aquí se observo a los robots trabajar en un formación de rombo la ya mencionada donde se logro observar que se acoplaban bastante bien a la formación, pero la prueba que superaron con excelencia fue la de rastreo secuencial en donde se usan 4 robots y el líder que es el número 1 visita ciertos puntos en específico y es seguido por el numero dos y así sucesivamente. Este artículo nos instruyo en la arquitectura de control de tareas cooperativas para multirobots, las tareas cooperativas de interés están estructuradas basadas en subtareas de grupo especializadas, donde los robots tienen bien definidos sus roles y funciones. El concepto de la red petri es usado para representar la estructura de dependencia de la subtarea de grupo que define una tarea multirobot cooperativa.
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