Professional Documents
Culture Documents
NO HOLONÓMICO.
x
Figura 1. Despalzaminto relativo entre instante de muestreo. ∆𝑺𝒌 es el Definir las ecuaciones que modelan el motor izquierdo
arco recorrido por el centro del robot y ∆𝜽𝒌 es el giro diferencial en el y derecho del robo móvil, vienen determinadas por el
intervalo [k-1,k]. d es la distancia entre la ruedas motrices
voltaje aplicado y por la salida de velocidad angular que
produce dicho voltaje, tomando en cuenta que los motores
De la figura 1 podemos obtener las siguientes
tienen cajas reductoras para poder lograr un buen torque.
expresiones:
La función de transferencia según Azcón [1]:
∆𝑺𝒌 = (∆𝑺𝑹 + ∆𝑺𝑳 )/𝟐 (1)
∆𝜽𝒌 = (∆𝑺𝑹 − ∆𝑺𝑳 )/𝒅 (2) 𝒌𝒕 . 𝒓𝟐
𝑯(𝒔) = (6)
(𝑳𝒂 𝒔 + 𝑹𝒂 ). (𝑱𝒆𝒒 𝒔 + 𝒃𝒆𝒒 ) + 𝒌𝒕 𝒌𝒗 𝒓𝟐
Aquí ∆𝑆𝑅 y ∆𝑆𝐿 son las distancia recorridas por la rueda
derecha e izquierda respectivamente, estas distancias Donde:
pueden ser calculadas de la cinemática rueda-sensor como 𝑘𝑡 es la constante del motor.
se muestra en la figura 2. 𝑘𝑣 es la constante de velocidad del motor.
v
𝑟2 es la máxima eficiencia del conjunto motor-reductor.
ω 𝐿𝑎 es la inductancia del motor.
𝑏𝑒𝑞 es la inercia del equivalente en el primario del motor.
r
𝑏𝑒𝑞 es la resistencia viscosa en el primario del motor.
PICKIT 3
MODELO:PICKIT 3
SENSORES DE LINEAS[13]
MODELO:CNY70 x 10
ENCODER ENCODER
MODELO: E4 US DIGITAL MODELO: E4 US DIGITAL
Señales Señales [5]MICROCONTROLADOR
Planta MODELO:dsPIC33EP256MU806
DRIVER DE POTENCIA
DC-DC
[6]DRIVER CONTROL DE MOTORES
Figura 3. Lazo de un controlador difuso. MODELO:VHN2SP30
membresías dentro de las distintas expresiones posibles, Figura 4. Diseño del hardware robot móvil, placa inferior.
PWM2H 0-12000
Velocidad
Vref PI CONTROLADOR PWM PWM DRIVER velocidades el robot gira o no, de manera más rápida o
dsPIC dsPIC dsPIC PUENTE H
lenta dependiendo el radio de curvatura.
Algoritmo C del controlador PI dsPIC
unsigned int salida_PID=0;
eT=Setting-Valor_m;
iT=KKi*eT+iT0; //Calcular termino integrativo i(kT)
salida_PID=iT+(KKp*eT)+dT; //Calcular senal de control u(kT)
if(salida_PID>PDCMAX) salida_PID=PDCMAX;
else if (salida_PID<PDCMIN)salida_PID=PDCMIN;
3.5 Modelo del controlador PID Difuso.
iT0=iT;
QEI MOTOR
Velocidad
dsPIC
ENCODER
DC
Para el diseño del controlador se utilizaron las
Figura 7. Diagrama en bloque del control de velocidad PI de las ruedas laterales
herramientas de dispuesta Matlab como el Fuzzy Logic
del robot, usamos el módulo QEI del DSP para leer la velocidad del encoder. Designer y en Labview como Fuzzy System Designer.
Partimos de los datos de entradas y salidas del
controlador difuso como puede observase en la figura 8.
Establecemos que nuestro controlador tienes dos entradas
y una salida, procedemos de la siguiente manera:
A. Reglas de control.
Para definir las reglas base de controlador PID difuso, Figura 10. Función de partencias para salida del controlador con universo
consideramos las siguientes notaciones: de discurso -10000 RPM a 10000 RPM
Figura 11. Salida del controlador difuso en función de las variables de entradas.
4.1 Prueba de controlador PI de velocidad del robot. Terminada la prueba de en lazo de abierto de los motores
se procede a la prueba de lazo cerrado, obteniendo las
Unos de los puntos de partida en la presente siguiente respuesta para una entrada escalón de 4000
investigación fue la prueba de la odometría utilizada en el RPM, como se muestra en la figura 13 y 14.
robot móvil, probamos los encoder utilizando el módulo
QEI disponible en el DSP, establecemos la comunicación
entre el robot y el computador utilizando los módulos
Xbee, con la interfaz grafica desarrollada en Labiew
vemos los datos de velocidad de los motores izquierdo y
derecho.
Donde:
PI Tr.(ms) Ts.(ms) Mp.% Tp.(m) (%)ess. PI Difuso 15.05 15.09 15.05 10.3 0.00
V. CONCLUSIONES.
Tabla IX. Tabla comparativa de tiempo y distancia.
CPD
Vueltas Tiempo Tiempo total Distancia[cm] Distancia Total[cm] Después de explorar los paradigmas dominantes en el
1 1:23.28 1:23.28 1355.58 1355.58
2 1:23.45 2:46.74 1298.54 2654.12 diseño de controladores difusos, así como la
3
4
1:23.94
1:25.43
4:10.69
5:36.12
1307.35
1308.06
3961.47
5269.53
implementación en el control de robots móviles, se
5 1:21.55 6:57.68 1308.42 6577.95 presenta una estrategia de control para un sistema no lineal
CPDO por realimentación odómetrica que cumple con todas las
Vueltas Tiempo Tiempo total Distancia[cm] Distancia Total[cm] características de desempeño del control convencional y
1 1:20.52 1:20.52 1393.53 1393.53
2 1:19.25 2:39.78 1372.66 2766.19 que no depende estrictamente del modelo cinemático y
3 1:20.14 3:59.92 1372.66 4138.85
4 1:19.44 5:19.36 1376.11 5514.96 dinámico del robot móvil tipo tracción diferencial.
5 1:19.80 6:39.26 1378.88 6893.84