Movilidad o número de grados de libertad de un mecanismo plano

Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseño o en el análisis de un mecanismo, es el

número de grados de libertad, conocido también como movilidad del dispositivo. La movilidad de
un mecanismo es el número de parámetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben
controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posición en particular.
Si por el momento se hace caso omiso de ciertas excepciones que se mencionarán más adelante, es
factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a través de un recuento del número
de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye.
Una definición equivalente de movilidad se puede expresar como, el número mínimo de parámetros
independientes requeridos para especificar la posición de cada uno de los eslabones de un
mecanismo.
Un eslabón sencillo, restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el mostrado en
la figura 1.1a, posee tres grados de libertad. Las coordenadas x y y del
punto P junto con el ángulo θ forman un conjunto independiente de tres parámetros que describen
la posición del punto. La figura 1.1b muestra dos eslabones desconectados con movimiento plano.
Debido a que cada eslabón posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis
grados de libertad.
Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unión de revoluta, como se muestra en la
figura 1.1c, el sistema formado tendrá sólo cuatro grados de libertad.
Los cuatro parámetros independientes que describen la posición de los eslabones podrían ser, por
ejemplo, las coordenadas del punto P1 el ángulo θ1 y el ángulo θ2.
Hay muchos otros parámetros que podrán utilizarse para especificar la posición de estos eslabones
pero sólo cuatro de ellos pueden ser independientes.
Una vez que se especifican los valores de los parámetros independientes, la posición de cada punto
en ambos eslabones queda determinada.
 (a) (b)

P1 Θ2
θ Yp2
Yp P
P1
Yp1 Θ1

Xp

Xp1 Xp2

(c)

Θ2
P2

P1 Θ1
Yp1

Xp1
Figura 1.1 Movilidad o grados de libertad

Para desarrollar una ecuación general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo
plano podemos utilizar la siguiente lógica derivada del ejemplo anterior. Antes de conectarse entre
sí, cada eslabón de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en relación
al eslabón fijo. Por consiguiente, sin contar este último, un mecanismo plano de n eslabones posee
3(n - 1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las articulaciones. Al conectar una
articulación con un grado de libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene el efecto de
proveer dos restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos grados de
libertad, se proporciona una restricción. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se
restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad
resultante del mecanismo conectado. Cuando se usa j1, para denotar el número de pares de un solo
grado de libertad y j2 para el número de pares con dos grados de libertad, la movilidad resultante
m de un mecanismo plano de n eslabones está dada por:

m = 3(n - 1) - 2jl - j2 (1.1)

Escrita en esta forma, la ecuación 1.1 se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de
un mecanismo plano, en la que:
m = movilidad o número de grados de libertad
n = número total de eslabones, incluyendo al fijo
j1 = número de pares de un grado de libertad
j2 = número de pares de dos grados de libertad.
Su aplicación se ilustra para varios casos simples en las figuras 1.2 y 1.3

Figura 1.2
Aplicación
del criterio
de movilidad
de Kutzbach

Figura 1.3
Aplicación del
criterio de
Kutzbach a
estructuras

Si el criterio de Kutzbach da m > 0 el mecanismo posee m grados de libertad.

Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.
Si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el
movimiento restringido del mecanismo; tal es el caso de la figura 1.2d.
Si m = 0, como sucede en la figura 1.2a, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una
estructura.
Si el criterio produce m = -1 o menos, entonces hay restricciones redundantes en la cadena y forma
una estructura estáticamente indeterminada. En la figura 1.3b se ilustra el caso.
En la figura 1.3 se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo pasador, se
deben de contar dos articulaciones; una conexión de esta índole se trata como si fueran dos pares
separados pero concéntricos.
En la figura 1.4 se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a articulaciones de dos grados
de libertad. Se debe prestar especial atención al contacto (par) entre la rueda y el eslabón fijo que
aparece en la figura 1.4b. En este caso se supuso que puede existir un corrimiento entre los
eslabones. Si este contacto incluyera dientes de engranes (combinación de cremallera-engrane) o
si la fricción fuera lo suficientemente grande como para evitar el deslizamiento, la articulación se
contaría como un par con un grado de libertad, puesto que sólo se tendría la posibilidad de un
movimiento relativo entre los eslabones.
En los mecanismo con movimiento plano generalmente sólo se encuentran cuatro tipos de uniones:
la unión giratoria o de revoluta, la prismática y la de contacto rodante, cada una con un solo grado
de libertad y la unión de leva o engrane, que tienen dos grados de libertad.

Figura 1.4
Mecanismos
con pares de
dos grados de
libertad.
 Tabla 1.2
Tipos
comunes de
uniones
encontradas
en
mecanismos
planos.

Hay casos en el que el criterio de Kutzbach conducirá a resultados incorrectos. Nótese que en la
figura 1.5a representa una estructura y que el criterio predice correctamente que m = 0 . No
obstante, si el eslabón 5 se coloca como se indica en la figura 1.5b, el resultado es un
eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de uno, a pesar de que la ecuación (1.1)
señala que se trata de una estructura. La movilidad real de uno se obtiene sólo cuando se logra la
geometría de paralelogramo.

Figura 1.5
Excepción del
criterio de
Kutzbach

Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo útil gracias a su aplicación tan sencilla. Para
evitar excepciones, sería necesario incluir todas las propiedades del mecanismo. En tal caso, el
criterio sería muy complejo y resultaría inútil en la etapa inicial del diseño, cuando es muy probable
que se desconozcan aún las dimensiones.
EJERCICIOS

1. En la figura se muestra un mecanismo de guiado de la valvula (barra 9) de un motor de

combustión interna. Identificar las barras que componen dicho mecanismo asi como los pares
cinemáticos. Determinar también el numero de grados de libertad.

Resolución:

Resolvemos el problema con la ecuación de grados de libertad de Kutzbach para un mecanismo

con movimiento plano:

m = 3(n - 1) - 2jl - j2

Siendo n el numero de barras, jl los pares cinemáticos que admiten un grado de libertad y j2 los
pares cinemáticos que admiten dos grados de libertad.

Numeramos las barras como se muestra en la figura:

Numero de barras: 9

Pares cinemáticos de tipo 1: 10 (7 cilindricos y 3 prismaticos)

Pares cinemáticos de tipo 2: 1 (entre las piezas 6 y 7)

Aplicando estos valores a la formula para obtener el siguiente resultado:

n = 3 ( 9 – 1 ) – 2 x 10 – 1 = 3
2. La figura muestra un brazo robotizado para la captación de objetos mediante pinzas. Identificar
el número de barras del mecanismo, asi como los pares cinemáticos y los grados de libertad.

Resolución:

Aplicamos la expresión de Kutzbach para el caso de tres dimensiones.

m = 6(n - 1) - 5jl - 4j2 – 3j3 - 2j4 - j5

Numero de barras: 5

Pares cinemáticos de tipo 1: 3 (entre 3 y 4, 4 y 5 (un par por cada brazo de la pinza))

Pares cinemáticos de tipo 2: 0

Pares cinemáticos de tipo 3: 1 (entre 2 y 3)

Pares cinemáticos de tipo 4: 0

Pares cinemáticos de tipo 5: 0