Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos No Tempo

EA616 − Prof.
Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo
1 Introdução
• uma motivação: quando se quer controlar um processo, a obtenção de seu modelo
dinâmico representa o primeiro passo.
2 Equações do movimento translacional de corpos

rígidos
• foco de atenção: posição, velocidade e aceleração de um ponto no espaço, que
pode ser um corpo rígido representado pelo seu centro de massa.
descrição matemática do comportamento

equação diferencial 
 dinâmico de sistemas de tempo contínuo
ou  →
(modelo dinâmico do sistema)
sistema de equações diferenciais 
(equações do movimento do sistema)
Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 1

EA616 − Prof. Von Zuben
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• modelar a planta de uma indústria, um sistema econômico, um comportamento

social ou um fenômeno biológico representa uma tarefa de grande complexidade.
• como estamos em um curso introdutório, então estaremos restritos à abordagem de

princípios básicos de modelagem para os sistemas físicos mais comuns.
• sendo assim, iremos abordar aqui sistemas físicos com parâmetros concentrados.
• a posição do corpo (ponto no espaço) pode ser dada nas seguintes formas:
x ∈ℜ ou x = [x1 x2 ]T ∈ ℜ2 ou x = [x1 x2 x3 ]T ∈ ℜ3
dependendo da dimensão de espaço necessária para descrever a trajetória.
• embora não se represente explicitamente, é evidente que x é função do tempo.
• a física necessária para se escrever as equações do movimento de corpos rígidos é

associada basicamente à segunda lei de Newton (1642-1727).

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d
• Lei de Newton para um dado corpo rígido: F = (mx& ) = m&x&
dt
onde
F é o vetor resultante do somatório de todas as forças aplicadas ao corpo
(medido em Newtons: N);
&x& é o vetor de acelereção do corpo em relação a um referencial inercial
(medida em m/s2);
m é a massa do corpo (medida em kg).
• do ponto de vista físico, deve ficar claro que a lei de Newton não caracteriza um
determinado movimento de um corpo, mas impõe uma condição sobre os
possíveis movimentos (lei de movimentação do corpo), a qual será uma equação
diferencial de 2a ordem.
• para caracterizar um determinado movimento de um corpo, é necessário

especificar o ponto de partida x0 e a velocidade inicial x&0 .

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• resulta então aquele que é chamado de problema de Cauchy para a equação

diferencial:
d
 (mx& ) = F (t , x, x& )
 dt
 x (0) = x0 e x& (0) = x&0
• as dificuldades na resolução de problemas deste tipo dependem inteiramente do

tipo de função F (t , x, x& ) que aparece na equação. No caso geral, resolver esta
equação diferencial pode ser extremamente difícil.
• para se obter F (t , x, x& ) , deve-se recorrer aos seguintes passos:
defina um conjunto de variáveis necessárias e suficientes para descrever o
estado arbitrário do objeto (corpo rígido ou conjunto de corpos rígidos);
elabore um diagrama de corpo livre de cada corpo que compõe o objeto,
indicando todas as forças que agem em cada corpo e as acelerações do centro
de massa em relação a um referencial inercial;
aplique as leis de Newton de translação e rotação;
realize manipulações algébricas das equações resultantes para eliminar forças
internas.

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• um dos fenômenos físicos de grande interesse e que levam a uma função F (t , x, x& )
relativamente simples é a vibração mecânica em torno de uma posição de
equilíbrio.
• um exemplo deste fenômeno é o oscilador harmônico, o qual é um dos modelos
mais utilizados em física. Por exemplo, este modelo influenciou enormemente no
desenvolvimento inicial da Física Atômica.
• neste caso, são três os tipos de força que atuam sobre um corpo rígido:
1. força elástica (Fe): é aquela que tende a restaurar a posição de equilíbrio em
x = 0. A magnitude desta força é diretamente proporcional ao deslocamento
∆x, mas em sentido contrário:
 Fe ( ∆x ) = − k ⋅ ∆x

 Fe ( ∆x ) = 0, se ∆x = 0
∆x ⋅ F ( ∆x ) < 0, se ∆x ≠ 0
 e

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2. força de atrito dinâmico (Fa): pode ser provocada por atrito de contato (Lei de
Coulomb – Fac) ou por resistência ao movimento quando o corpo está imerso
em um meio viscoso (Far). Esta última é geralmente suposta ser diretamente
proporcional à velocidade, mas em sentido contrário:
 Fac = 0, se x& = 0  Far ( x& ) = −b ⋅ x&

 
 Fac = − F0 , se x& > 0 e  Far ( x& ) = 0, se x& = 0
 F = + F , se x& < 0  x& ⋅ F ( x& ) < 0, se x& ≠ 0
 ac 0  ar
3. força externa (u): é conhecida e é função do tempo.
• Observação: a força de atrito estático, que corresponde à força que atua entre
superfícies em repouso relativo, normalmente não são consideradas no estudo de
osciladores harmônicos.

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2.1 Exemplo 1: Oscilador harmônico
• diagrama de corpo livre:
m &x&
b x& u
m
kx
• equação do movimento: m&x& + bx& + kx − u = 0 ou m&x& = u − bx& − kx
b k u
• após manipulação algébrica: &x& + x& + x =
m m m

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2.2 Exemplo 2: Automóvel em deslocamento horizontal
• versão simplificada:
u
m
x
• hipóteses:
1. a inércia rotacional das rodas é desprezível;
2. há uma força de atrito dinâmica provocada por resistência ao movimento
(deslocamento de ar), com fator de proporcionalidade b;
3. não há força de atrito de contato (justificativa: rodas + atrito estático);
4. a posição x do veículo será medida em relação à referência apresentada, com
valores positivos para a direita.

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• diagrama de corpo livre:
m &x&
u
m
b x&
• equação do movimento: m&x& + bx& − u = 0 ou m&x& = u − bx&
b u
• se o alvo de estudo é a posição x do veículo, então resulta: &x& + x& =
m m
b u
• se o alvo de estudo é a velocidade v do veículo, então resulta: v& + v=
m m

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2.3 Exemplo 3: Sistema Massa-Mola-Amortecedor

• versão simplificada:
x
b
m u
k
• hipóteses:
1. a força exercida pela mola é elástica (fator de proporcionalidade: k);
2. a força exercida pelo amortecedor é de atrito dinâmico por resistência ao
movimento (fator de proporcionalidade: b);
3. há força de atrito de contato;
4. a posição x do corpo será medida em relação à referência apresentada, com
valores positivos para a direita.

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0, se v = 0

• diagrama de corpo livre, com c( v ) = 1, se v > 0 :
− 1, se v < 0

m &x&
b x&
m u
kx
c(v) F0
• equação do movimento: m&x& + bx& + kx + c( v ) F0 − u = 0
b k u c( v )
• após manipulação algébrica: &x& + x& + x = − F0
m m m m

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2.4 Exemplo 4: Modelo da Suspensão de um Automóvel

• versão simplificada do modelo da quarta parte do automóvel:
• valores de x e y diferentes de zero retratam deslocamentos das massas m1 e m2,

respectivamente, da condição de equilíbrio.
• a mola com coeficiente kw representa a compressibilidade do pneu, a qual vai ser
proporcional à diferença entre a posição da roda e o nível da superfície.

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• o deslocamento e a velocidade de deslocamento percebidas, respectivamente, pela

mola com coeficiente ks e amortecedor com coeficiente b são medidas relativas ao
deslocamento entre as duas massas (há acoplamento físico), dadas por:
deslocamento = y − x

 velocidade de deslocamento = y& − x&
• como os diagramas de corpo livre abaixo retratam forças agindo nas massas m1 e
m2 a partir de uma condição de equilíbrio, não são incluídas as forças de gravidade
m1g e m2g, pois estas são supostas já anuladas por um deslocamento constante nas
molas com coeficientes ks e kw. Estes deslocamentos são dados por:
 m2 g
 deslocamento s =
ks

deslocamento w = ( m1 + m2 ) g
 kw
• os diagramas de corpo livre a seguir não incluem a força de reação à aceleração de

massa, dada pela segunda lei de Newton.

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m1 &x& − b( y& − x& ) − k s ( y − x ) + k w ( x − r ) = 0

• equações do movimento: 
m2 &y& + b( y& − x& ) + k s ( y − x ) = 0
 b ks kw kw
 x
&& + ( x
& − y
& ) + ( x − y ) + x = r
m1 m1 m1 m1
• após manipulação algébrica: 
 &y& + b ( y& − x& ) + k s ( y − x ) = 0
 m2 m2
• é muito comum a ocorrência de erros de sinal no equacionamento acima. Repare
que, no equacionamento correto, os coeficientes são sempre positivos na variável
que “coordena” a respectiva equação (tem a ver com a estabilidade do sistema).

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3 Equações do movimento rotacional de corpos rígidos
Movimento Translacional Movimento Rotacional
massa momento de inércia
mola linear mola de torção
deslocamento linear deslocamento angular
velocidade linear velocidade angular
aceleração linear aceleração angular
força torque
• momento de inércia: J = ∫ r 2 dm

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kt .
b θ
t
kt θ
..
Jθ
J J
bt
θ θ T
• equação do movimento: J&θ& + bt θ& + kt θ − T = 0
b k T
• após manipulação algébrica: &θ& + t θ& + t θ =
J J J

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4 Pêndulo gravitacional: abordagens translacional e

rotacional
• hipóteses:
a haste tem massa desprezível, é não-elástica e tem comprimento l;
a esfera tem massa m;
não há força de atrito dinâmico por resistência ao movimento (causado pelo

deslocamento de ar);
a massa está sujeita à ação da gravidade;
há uma força externa u(t) sempre tangente à trajetória, de modo que o

movimento do pêndulo é circular e restrito ao plano.

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4.1 Abordagem translacional

• para expressar um deslocamento linear x em termos de um deslocamento angular
θ, considere a seguinte regra de três:
θ ↔ 2π

 x ↔ 2 πl
 x = lθ

•  x& = lθ&
 &x& = l&θ&


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• projeção do peso nas direções tangente e perpendicular ao movimento, para um

dado ângulo de deslocamento θ:
mgsen(θ)
mgcos(θ)
mg
• diagramas de corpo livre:
Th u
..
mx
mgcos(θ) mgsen(θ)
m&x& + mgsen ( θ) − u = 0 ⇒ ml&θ& + mgsen ( θ) − u = 0

• equações do movimento: 
mgcos( θ) − Th = 0
g u
• após manipulação algébrica: &θ& + sen ( θ) =
l ml

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4.2 Abordagem rotacional
• J = ml 2
• torque causado pelas forças agindo na massa, a uma distância l do centro da

trajetória circular:
T1 = ul
T2 = mglsen ( θ)
• equação do movimento: ml 2&θ& + mglsen ( θ) − ul = 0

g u
• após manipulação algébrica: &θ& + sen ( θ) =
l ml

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5 Circuito elétrico
• alguns elementos passivos de um circuito elétrico são apresentados a seguir.
• exemplo de elementos ativos: diodos, transistores e amplificadores operacionais.

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• lei da corrente de Kirchhoff: para qualquer nó de um circuito, a soma algébrica

das correntes entrando é igual à soma algébrica das correntes saindo.
• lei da tensão de Kirchhoff: a soma algébrica das tensões em um caminho fechado
de um circuito é nula.
Exemplo de aplicação do método de análise dos nós

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• o nó 4 será tomado como referência.

• v1 = vi
v2 − v3 dv v −v
• no nó 2: + C1 2 = 1 2
R2 dt R1
v2 − v3 d (v1 − v3 )
• no nó 3: 0 = + C2
R2 dt
• estas três equações descrevem o comportamento dinâmico do circuito, sendo que
vo = v3 .
6 Motor Elétrico (Motor de Corrente Contínua)

• torque aplicado no rotor: T = K t ia
• força eletromotriz: e = K e θ& m

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J m&θ&m + bθ& m = K t ia
dia
La + Ra ia = va − K e θ& m
dt

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7 Fluxo de calor
• o fluxo de calor é diretamente proporcional à diferença de temperatura:
1
q= (T1 − T2 )
R
onde
q: fluxo de calor (joules por segundo: J / s)
T: temperatura (graus Celsius: oC)
R: resistência térmica (oC / J.s)
• o fluxo de calor em um meio afeta a temperatura de acordo com a seguinte
relação:
1
T& = q
C
onde
C: capacidade térmica (joules por graus Celsius: J / oC)

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Exemplo de aplicação: dinâmica da temperatura em um

ambiente fechado
1 1 1 
T&I =  + (To − TI )
C I  R1 R2 
onde
CI: capacidade térmica do ar dentro do ambiente fechado
TI: temperatura dentro do ambiente fechado

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8 Fluxo de fluido incompressível

• propriedades físicas envolvidas: continuidade, equilíbrio de forças e resistência.
• relação de continuidade: conservação de massa
m& = win − wout
onde
m: massa do fluido
win: fluxo de entrada de fluido
wout: fluxo de saída de fluido
• equilíbrio de forças:
dado um tanque de área A contendo uma massa m de fluido, a altura h (nível
de fluido) será dada na forma:
m
h=
Aρ

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onde ρ é a densidade do fluido.

pressão hidrostática: p = ρgh
• resistência: dada a diferença de pressão entre dois extremos de um conduto, o
fluxo é dado na forma:
1
w= ( p1 − p2 )1 α
R
onde R e α são constantes dependentes do tipo de conduto e de fluido, sendo que
α ∈ [1,2]
Exemplo de aplicação: nível de água num tanque

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1
h& = (win − wout )
Aρ
1
wout = ( p1 − pa )1 2
R
1  1 
h& =  win − ρgh − pa 
Aρ  R 
• linearização de wout em torno do ponto de operação h0 (isto implica que
h = h0 + ∆h e p1 = ρgh = ρgh0 + ρg∆h = p0 + ∆p ):
1 1 ∆p 
wout ≅ p − p +
R  p0 − pa 
0 a
2
1  p0 − pa  1 ∆p 
∆h& ≅  win − 1 + 
Aρ  R  2 p0 − pa 
• como ∆p = ρg∆h , então resulta:
g w p0 − pa
∆h& ≅ − ∆h + in −
2 AR p0 − pa Aρ ARρ

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9 Princípios de computação analógica

• considere o seguinte circuito elétrico:
• trata-se de um sistema dinâmico que apresenta um determinado comportamento de

entrada-saída.
• considere agora o seguinte sistema hidráulico, composto por tanques
comunicantes:

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onde Q e H i (i=1,2) são fluxo e altura em estado estacionário.

• é possível obter uma equivalência entre os comportamentos de entrada-saída do
sistema hidráulico linearizado e do circuito elétrico, mesmo tratando-se de
sistemas dinâmicos de natureza distinta.
• isto ocorre porque há uma relação de correspondência entre os seus parâmetros.

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• sendo assim, dado um dos sistemas dinâmicos apresentados, existem valores que
podem ser adequadamente definidos para os parâmetros do outro sistema de modo
que, para uma mesma condição inicial, o comportamento ao longo do tempo seja
idêntico para ambos os sistemas.
• além disso, o circuito elétrico apresenta as seguintes propriedades quando
comparado ao sistema hidráulico (e a muitos outros sistemas):
é muito mais simples e econômico de ser implementado;
seus parâmetros podem ser ajustados com grande precisão e sem muito
esforço ou custo;
as variáveis que retratam a evolução de seu estado no tempo podem ser
facilmente medidas.
• logo, é possível estudar o comportamento dinâmico do sistema hidráulico, e de
muitos outros sistemas, por analogia → computação analógica
• hoje, a computação analógica é implementada em computadores digitais.

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2 Equações do movimento translacional de corpos

descrição matemática do comportamento

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 1

• modelar a planta de uma indústria, um sistema econômico, um comportamento

• como estamos em um curso introdutório, então estaremos restritos à abordagem de

dependendo da dimensão de espaço necessária para descrever a trajetória.

• embora não se represente explicitamente, é evidente que x é função do tempo.

• a física necessária para se escrever as equações do movimento de corpos rígidos é

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 2

• para caracterizar um determinado movimento de um corpo, é necessário

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 3

• resulta então aquele que é chamado de problema de Cauchy para a equação

• as dificuldades na resolução de problemas deste tipo dependem inteiramente do

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 4

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 5

 Fac = 0, se x& = 0  Far ( x& ) = −b ⋅ x&

3. força externa (u): é conhecida e é função do tempo.

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 6

2.1 Exemplo 1: Oscilador harmônico

• diagrama de corpo livre:

• equação do movimento: m&x& + bx& + kx − u = 0 ou m&x& = u − bx& − kx

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2.2 Exemplo 2: Automóvel em deslocamento horizontal

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 8

• diagrama de corpo livre:

• equação do movimento: m&x& + bx& − u = 0 ou m&x& = u − bx&

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2.3 Exemplo 3: Sistema Massa-Mola-Amortecedor

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 10

• equação do movimento: m&x& + bx& + kx + c( v ) F0 − u = 0

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2.4 Exemplo 4: Modelo da Suspensão de um Automóvel

• valores de x e y diferentes de zero retratam deslocamentos das massas m1 e m2,

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 12

• o deslocamento e a velocidade de deslocamento percebidas, respectivamente, pela

• os diagramas de corpo livre a seguir não incluem a força de reação à aceleração de

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 13

m1 &x& − b( y& − x& ) − k s ( y − x ) + k w ( x − r ) = 0

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3 Equações do movimento rotacional de corpos rígidos

Movimento Translacional Movimento Rotacional

massa momento de inércia

mola linear mola de torção

deslocamento linear deslocamento angular

velocidade linear velocidade angular

aceleração linear aceleração angular

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• equação do movimento: J&θ& + bt θ& + kt θ − T = 0

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4 Pêndulo gravitacional: abordagens translacional e

a haste tem massa desprezível, é não-elástica e tem comprimento l;

a esfera tem massa m;

não há força de atrito dinâmico por resistência ao movimento (causado pelo

a massa está sujeita à ação da gravidade;

há uma força externa u(t) sempre tangente à trajetória, de modo que o

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4.1 Abordagem translacional

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• projeção do peso nas direções tangente e perpendicular ao movimento, para um

m&x& + mgsen ( θ) − u = 0 ⇒ ml&θ& + mgsen ( θ) − u = 0

Tópico 4 – Modelagem e Análise de Sistemas Contínuos no Tempo 19

4.2 Abordagem rotacional